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feat: SAM 3.1 검출 커버리지 튜닝 — 무라벨 16% → 3.6%

2D 검출 단계에서 미검출을 없애는 작업. 지표는 "무라벨 화면%" —
마스크 합집합으로 재서 겹침을 뺀 값이다. 다각형 넓이 단순 합(105%)은
겹침 때문에 미검출을 못 잡아낸다.

원인은 프롬프트가 아니라 통짜 패스였다. wide_v1.txt 의 21개 프롬프트는
8192x5460 을 1x1 로 넣어 대상 하나에 인스턴스가 하나만 살아남았다.
도로는 한쪽 차로만, 논은 한 필지만 잡혔다.

BlockYYX 실측 (사진 8장):
  기준선  무라벨 평균 21.6% (69장 전체로는 16.1%, 최악 52.1%)
  튜닝후  무라벨 평균  3.6% (최대 5.0%)

기여도 (0654 기준):
  통짜 -> 타일 패스     -36.7pp
  conf 0.25 -> 0.10      -5.4pp
  타일 4x3 -> 6x4        -4.6pp
  프롬프트 추가 9개      -0.5pp   <- 거의 기여 없음

비용은 140 -> 548초/장 (3.9배).

sam3_multi_prompt.py: --wide-in-tiles 플래그 추가. 통짜 프롬프트를
타일 패스에서도 돌린다. 겹치는 결과는 NMS 가 지운다.

신규 도구:
  coverage_stats.py     마스크 합집합으로 무라벨% 측정
  prompt_stats.py       카테고리-프롬프트별 검출 집계
  make_merge_monitor.py 모니터 HTML 생성 (수치는 집계 JSON 에서만)

vote_labels.py 에 --rescue-pred 추가 (투표에 졌지만 표가 있고 모델도
동의하는 면을 되돌린다). 3D 작업이 다른 담당으로 넘어가 중단된 상태.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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prompts/discovery_v4.txt

@@ -0,0 +1,136 @@
+# SAM 3.1 Segmentation Prompts - Color & Object Combinations
+
+# [General Categories]
+building
+building rooftop
+building facade
+residential house
+warehouse
+storage container
+factory structure
+asphalt road
+concrete pavement
+parking lot
+pedestrian sidewalk
+# road lane marking      비활성 — 아래 Road Markings 주석 참고
+crosswalk
+bare ground
+dirt field
+grass lawn
+tree canopy
+dense forest
+green hedge
+# cast shadow           비활성 — 병합 그룹이 없어 결과가 버려진다 (74개 검출)
+
+# [Farmland]
+crop field
+farmland
+plowed field
+bare soil field
+rice paddy
+vegetable field
+
+# [Roofs & Structures by Color]
+blue roof
+red roof
+green roof
+gray roof
+dark gray roof
+black roof
+white roof
+silver metal roof
+orange roof
+brown roof
+yellow roof
+
+# [Vehicles & Transportation by Color]
+white vehicle
+black vehicle
+silver vehicle
+gray vehicle
+red vehicle
+blue vehicle
+yellow vehicle
+orange vehicle
+green vehicle
+white cargo truck
+blue cargo truck
+# yellow school bus     비활성 — commercial bus와 같은 [vehicle] 그룹 내 중복
+commercial bus
+tractor
+# farm tractor          비활성 — tractor와 같은 [vehicle] 그룹 내 중복
+excavator
+
+# [Industrial Materials, Storage & Objects by Color]
+blue plastic drum
+orange plastic barrel
+yellow plastic container
+white industrial tank
+metallic storage tank
+blue waterproof tarp
+green waterproof tarp
+black protective sheet
+white canvas canopy
+plastic greenhouse
+vinyl greenhouse tunnel
+greenhouse roof
+gray metal fence
+green wire fence
+red roadside barrier
+yellow safety cone
+orange traffic cone
+
+# [Road Markings & Surface Features]
+# 전부 비활성. 최종 목표가 지면 대 나머지라 차선은 도로면의 일부지 별도 클래스가
+# 아니다. 검출량은 1위인데(583개 중 277개) 전부 [road] 안에서 버려지고,
+# 논밭 이랑을 yellow center dividing line으로 오인하기까지 했다.
+# road lane marking 도 같은 이유로 위 General Categories에서 비활성.
+# yellow center dividing line
+# white solid lane marking
+# white dashed lane marking
+# white directional arrow marking
+# yellow parking stall line
+# white parking stall line
+# blue handicap parking space
+# pink pedestrian safety marking
+# green bike lane marking
+
+# [Road Infrastructure]
+retaining wall
+concrete retaining wall
+gabion wall
+guardrail
+metal guardrail
+road embankment slope
+cut slope
+riprap slope
+bridge
+culvert
+utility pole
+streetlight pole
+road sign
+
+# [Water]
+water surface
+pond
+reservoir
+stream
+irrigation canal
+drainage ditch
+
+# [Boundary & Filler]
+# 0654/0484 잔여 무라벨이 전부 경계 띠였다 — 논밭 사이 둑, 도로 법면·갓길,
+# 밭 가장자리 잡초. 타일 패스 85→90개라 배치 청크(6개)가 그대로다 = 추가 비용 없음.
+overgrown weeds
+shrub
+grass covered embankment
+earth bank
+dirt path
+
+# [Ripening & Bare Field]
+# 0654 잔여 무라벨의 최대 덩어리(화면 4.62%)가 누렇게 익은 논 필지였다.
+# crop field / farmland / rice paddy 로 안 잡힌다 (rice paddy 는 69장 검출 0).
+ripening rice field
+yellow grass field
+harvested field
+gravel shoulder