417f880a87
Name the project RailPose3D and stand up a multi-agent harness following the Anthropic harness-design blog principles (decomposition, separation of concerns, file-based handoff, sprint contracts, context-reset over compaction). - CLAUDE.md / PLAN.md / PROGRESS.md as the file-based handoff surface; every agent must read PLAN+PROGRESS before acting. - 7 sub-agents under .claude/agents/: plan-architect (Planner), pole-detector-builder, rail-detector-builder, triangulation- builder, data-pipeline-builder (Generators), module-evaluator (Evaluator), dataset-explorer (read-only helper). - 6 skills under .claude/skills/: /start /sprint /eval /progress /handoff /contract. - SessionStart and Stop hooks to inject the PLAN/PROGRESS briefing and remind about PROGRESS.md updates. - docs/plan.md captures the user-approved detailed plan; docs/research.md is the prior tech survey. - .gitignore excludes data/, .usage/, model checkpoints, and local Claude overrides. Tracking: closes #1 Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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# 드론 영상 기반 전철주·레일 검출 → 3D 좌표 추출 파이프라인 계획
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## Context (배경 및 문제 정의)
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사용자 목표: 드론 정사영상(orthomosaic)과 드론 동영상/사진으로부터 **전철주(catenary pole)** 와 **레일(rail)** 같은 가늘고 긴 구조물을 검출하고, 그 3D 좌표를 추출하는 것.
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이미 갖추어진 것:
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- **SfM/Photogrammetry 파이프라인** (COLMAP/Metashape)으로 카메라 포즈와 sparse/dense cloud 생성 가능
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- 라벨링 30장 (검증/시드용으로 활용)
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현재 막혀있는 핵심 문제 4가지:
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1. **전철주 하단(base, 지면 접점) 좌표를 정확히 잡지 못함** — 3D 좌표화의 기준점인데, 카메라가 oblique(비스듬히)일 때 **완금(crossarm, T자 가로팔)이 영상상 가장 아래쪽에 보이는 화소**가 되어, bbox 기반 detector가 완금을 base로 오인.
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2. **라벨링 비용** — 30장만 보유. 일반적인 supervised 학습으론 불충분.
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3. **SfM 메시 품질** — 가는 수직물·금속 레일은 텍스처가 부족해 dense reconstruction이 너덜너덜하게 깨짐. 메시에서 직접 객체 추출 불가.
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4. **레일은 bbox로 표현 불가** — 화면을 가로지르는 긴 곡선이므로 segmentation/polyline이 자연스러운 표현.
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## 핵심 전략
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**"메시에서 객체를 추출하지 말고, 2D 영상에서 정확히 검출한 뒤 SfM 카메라 포즈로 삼각측량하여 3D 좌표를 만든다."** SfM의 강점(카메라 포즈)만 쓰고 약점(가는 물체 dense recon)은 우회한다.
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세 모듈로 나누어 구축:
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- **(A) 전철주 base 검출** — 4-keypoint pose estimation으로 *구조적*으로 base/완금 구분
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- **(B) 레일 polyline 검출** — Segmentation + skeletonization (사전학습된 레일 모델에서 transfer)
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- **(C) 2D → 3D 통합** — 다중뷰 삼각측량 + DBSCAN 군집 + bundle adjustment
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전체 파이프라인은 **이미 운영 중인 SfM 출력에 detection 모듈만 끼워넣는 형태**라 최소 침습.
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## 모듈 A: 전철주 base 검출
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### 핵심 통찰
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**완금이 base로 오인되는 문제는 통계적 문제가 아니라 기하학적 문제다.** Bounding box의 "가장 아래쪽 픽셀"은 oblique 시점에서 완금일 수 있으므로, 모델이 학습량과 무관하게 못 푼다. → **Pose/keypoint 모델로 "이 점은 base, 저 점은 완금 끝"을 의미적으로 구분**해야 풀린다.
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### 채택 모델: RTMPose-m (or YOLO11-pose) + 4-keypoint 스켈레톤
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- **스켈레톤**: `{base, top, left_crossarm_tip, right_crossarm_tip}` (각 전철주당 4점)
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- **이유**: 사람 포즈 추정에서 "왼발/오른발"을 헷갈리지 않게 만든 것과 정확히 같은 트릭. base 채널은 오직 지면 접점에서만 supervise 되므로 완금과 구조적으로 구분됨.
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- **Repo**: https://github.com/open-mmlab/mmpose (RTMPose), https://github.com/ultralytics/ultralytics (YOLO11-pose)
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- **fallback**: ViTPose-Base (frozen DINOv2 backbone) — 30장 같은 극소 데이터에서 더 강함
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### 라벨 부족(30장) 대응 — 4단계 부트스트랩
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1. **Day 1–3 (라벨 0개로 시작)**: Grounding-DINO 1.5 (`"utility pole"`, `"전봇대"`) → SAM 2.1 box prompt → 마스크의 PCA 주축의 아래쪽 끝 → base 후보. 30장에 대해 픽셀 오차 측정 = baseline.
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- Repos: https://github.com/IDEA-Research/Grounding-DINO-1.5-API , https://github.com/facebookresearch/sam2
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2. **Day 4–5**: MVP 출력 중 깨끗한 것을 RTMPose 학습용 부트스트랩 라벨로 사용.
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3. **Week 2+**: Albumentations + **copy-paste augmentation** (SAM2 마스크로 전철주를 잘라 다양한 배경에 붙이기, keypoint도 함께 변환). 5–10배 데이터 증강.
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4. **Week 3+ (가장 큰 레버리지)**: **SfM-consistent self-training 루프**
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- 한 뷰의 base detection을 SfM 포즈로 다른 뷰에 reprojection → pseudo-label
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- reprojection error > 5px이면 outlier로 제거 (완금을 base로 잘못 잡으면 자동으로 걸러짐 — 다른 뷰의 정상 detection들과 3D상으로 일관되지 않으므로)
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- 참고: EpipolarPose (CVPR'19), Pixel-Perfect SfM (ICCV'21) https://github.com/cvg/pixel-perfect-sfm
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### 하지 말아야 할 것
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- bbox 기반 YOLO/Faster-RCNN으로 base 추정 (위 기하 문제로 실패)
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- BlenderProc 합성 데이터에만 의존 (sim-to-real gap)
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- 30장으로 처음부터 큰 모델 full retrain
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## 모듈 B: 레일 polyline 검출
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### 채택 모델: SegFormer-B2 + 3단계 transfer learning + skeletonize
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- **이유**: 레일은 bbox 부적합. Segmentation은 nadir(평행선)/oblique(소실점 곡선) 모두 view-invariant하게 처리 가능. SegFormer-B2는 hierarchical attention으로 가늘고 긴 구조의 long-range continuity를 잘 잡으며, 라벨 효율이 좋음.
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- **3단계 fine-tune**: RailSem19 (8,500 시퀀스, 65% IoU 사전학습 가능) → **UAV-RSOD** (드론 시점 레일 데이터셋, 가장 직접적 도메인) → 사용자의 30장
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- **Repos / Datasets**:
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- SegFormer: https://github.com/NVlabs/SegFormer (HF: https://huggingface.co/blog/fine-tune-segformer)
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- RailSem19: https://wilddash.cc/railsem19
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- UAV-RSOD: https://www.nature.com/articles/s41597-024-03952-3
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- 대안 아키텍처: NL-LinkNet-SSR (Drones MDPI 2024, 드론 레일 전용 F1=0.749) https://www.mdpi.com/2504-446X/8/11/611
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### Polyline 추출 후처리
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1. 이진 마스크 (rail / not-rail)
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2. **`skimage.morphology.skeletonize`** → 1px 중심선
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3. Connected component split → 각 레일 분리 (instance ID)
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4. **Ramer-Douglas-Peucker** 단순화 (eps ~1–2px) → 정렬된 polyline
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5. **선택적 sub-pixel refinement**: DeepLSD attraction field로 skeleton을 sub-pixel로 snap (https://github.com/cvg/DeepLSD)
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### MVP (week 1)
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**Grounded-SAM 2** (텍스트 프롬프트 `"railway track"`, `"steel rail"`) → 30장 수작업 보정 → SegFormer fine-tune → 나머지 자동 라벨 → 반복(active learning loop).
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### 하지 말아야 할 것
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- LaneATT/CLRNet 등 레인 검출 모델 직접 적용 (전방 차량 시점 가정 — drone nadir에 부적합)
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- Sat2Graph/RoadTracer 그래프 모델 (이 규모/감독 형태 아님)
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- HAWP/LETR/M-LSD wireframe 검출기 (실내 Manhattan-world용)
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## 모듈 C: 2D → 3D 통합
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### C-1. 전철주 (point 객체)
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| 단계 | 도구 | 비고 |
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|---|---|---|
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| 다중뷰 cross-view association | **DBSCAN in world XY** | 핵심 트릭 |
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| Triangulation 초기화 | `pycolmap.triangulate_point` | https://github.com/colmap/pycolmap |
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| Outlier 제거 | RANSAC + Huber loss | |
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| Pose-fixed bundle adjustment | `pyceres` | https://github.com/cvg/pyceres |
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**Cross-view association 핵심 (어려운 부분)**: 전철주는 약 50m 간격으로 모양이 똑같아서 DINOv2 같은 appearance descriptor로는 구분 불가. → **기하 기반 군집화**:
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1. 각 뷰의 2D base detection을 ray로 back-project
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2. SfM dense cloud의 **로컬 ground plane**과 ray 교차 → 월드좌표 후보점
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3. **DBSCAN(eps≈0.5m, min_samples=3)** 으로 월드 XY 클러스터링 → 한 클러스터 = 한 물리적 전철주
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4. 클러스터 내 detection들로 pycolmap triangulate
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### C-2. 레일 (curve 객체)
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| 단계 | 도구 |
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|---|---|
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| 지면 추출 | **PDAL CSF (Cloth Simulation Filter)** https://pdal.io/en/latest/stages/filters.csf.html |
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| Ray-ground 교차 | **Open3D `RaycastingScene`** |
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| 곡선 fitting | `scipy.interpolate.splprep` (3D B-spline) |
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| NURBS 정밀화 | `geomdl` https://github.com/orbingol/NURBS-Python |
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| Bundle adjustment | `pyceres` (control points 변수화) |
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**파이프라인**:
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1. SfM dense cloud → CSF로 ground 분류 → 로컬 표면 메시
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2. 각 뷰의 2D rail polyline을 3–5px 간격으로 샘플링
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3. 카메라 ray가 ground 표면과 교차하는 월드좌표 모음
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4. 모든 뷰의 월드좌표를 모아 호장(arc length)으로 정렬 → 3D B-spline fit
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5. (선택) pyceres로 control point를 변수로 두고 모든 뷰의 2D polyline에 대한 reprojection 오차 최소화
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### C-3. SfM dense step 교체 여부 판단
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**결론: 교체하지 않는다.** Gaussian Splatting / NeRF는 photometric loss 기반이라 가는 물체 문제를 근본적으로 풀지 못함. 측정 정확도는 detection→triangulate가 더 강함. 단, **시각화 산출물**용으로만 2DGS(https://github.com/hbb1/2d-gaussian-splatting) 옵션으로 추가 가능.
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**SfM에서 활용**: 카메라 포즈 + intrinsics, sparse cloud (sanity check), **ground 분류된 dense cloud만** 사용. 메시는 버린다.
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## 전체 파이프라인 다이어그램
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드론 영상 (oblique + nadir)
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[Stage 0] COLMAP / Metashape (기존)
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→ 카메라 [R|t], K, dense cloud
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│
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┌────┼────────────────────────┐
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▼ ▼ ▼
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[Stage 1a] [Stage 1b] [Stage 1c]
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PDAL CSF Pole 4-kpt detection Rail seg + polyline
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ground (RTMPose) (SegFormer + skel)
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└──────┬───────┘ │
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▼ │
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[Stage 2] Pole association │
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- ray → ground 교차 │
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- DBSCAN in world XY │
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│ │
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▼ │
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[Stage 3] Pole triangulation │
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- pycolmap + Huber + pyceres BA │
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→ 3D pole base point │
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[Stage 4] Rail reconstruction
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- Open3D raycasting (per sample)
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- scipy splprep B-spline
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- pyceres spline BA
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→ 3D rail centerline
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│ │
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└──────────────┬──────────────────┘
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▼
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[Stage 5] Output: GeoJSON/Shapefile (EPSG:5186) + DXF (ezdxf)
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## 권장 디렉터리 구조 (신규 생성할 파일들)
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이미 존재하는 파일은 `docs/research.md` 와 `README.md` 뿐. 새로 만들 핵심 파일:
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detectelectronpole/
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├── docs/
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│ ├── research.md # 기존
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│ └── plan.md # 이 계획의 한국어 사본
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├── data/
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│ ├── images/ # 드론 원본
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│ ├── sfm/ # COLMAP DB / Metashape export
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│ └── labels/
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│ └── poles_4kpt.json # COCO-keypoints 포맷, 4-keypoint 스키마
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├── configs/
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│ ├── rtmpose_pole_4kpt.py # MMPose 설정
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│ └── segformer_rail.yaml # SegFormer fine-tune 설정
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├── src/
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│ ├── detection/
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│ │ ├── mvp_groundingdino_sam2.py # zero-label MVP (week 1)
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│ │ ├── pole_keypoint.py # RTMPose 추론 wrapper
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│ │ ├── rail_segment.py # SegFormer 추론 + skeletonize
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│ │ └── augment_copy_paste.py # 키포인트 보존 copy-paste
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│ ├── triangulation/
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│ │ ├── sfm_io.py # pycolmap / Metashape XML 로더
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│ │ ├── ground.py # PDAL CSF + Open3D RaycastingScene
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│ │ ├── poles.py # DBSCAN association + pycolmap + pyceres
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│ │ └── rails.py # raycasting + splprep + pyceres
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│ ├── self_training/
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│ │ └── sfm_self_training.py # multi-view pseudo-label loop
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│ └── export/
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│ └── geojson_dxf.py # 산출물 export
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└── pipeline/
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└── run_full.py # end-to-end orchestrator
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## 단계별 마일스톤
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### Phase 1 (Week 1) — Zero-label MVP
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- [ ] `mvp_groundingdino_sam2.py`: Grounding-DINO 1.5 + SAM 2.1로 30장 이미지에서 pole mask + base 후보 추출
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- [ ] PCA 주축 lower endpoint를 30장의 GT와 비교해 픽셀 오차 baseline 측정
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- [ ] Grounded-SAM 2로 같은 방법으로 rail 마스크 baseline 측정
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- **목적**: 라벨 0개로 어디까지 가는지 정량화. 실패 모드 카탈로그 작성.
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### Phase 2 (Week 2–3) — Detection 학습
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- [ ] 4-keypoint COCO-keypoints 포맷으로 30장 재라벨링 (point 4개 클릭이라 비용 낮음)
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- [ ] copy-paste augmentation으로 ~300장으로 증강
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- [ ] RTMPose-m fine-tune (frozen backbone)
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- [ ] SegFormer-B2를 RailSem19 → UAV-RSOD → 30장 3-stage transfer
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- [ ] 두 모델 평가 (PCK, mIoU)
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### Phase 3 (Week 4) — 2D → 3D 통합
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- [ ] `sfm_io.py`로 Metashape/COLMAP 출력 로드
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- [ ] `ground.py`로 PDAL CSF 지면 추출 + Open3D RaycastingScene 구축
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- [ ] `poles.py`: DBSCAN association + pycolmap triangulate + pyceres BA → 3D pole points
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- [ ] `rails.py`: ray-ground 교차 + B-spline fit → 3D rail polylines
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- [ ] EPSG:5186 (한국 중부원점) GeoJSON export
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### Phase 4 (Week 5+) — Self-training 루프
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- [ ] `sfm_self_training.py`: 한 라운드 = 검출 → 삼각측량 → reprojection → pseudo-label → fine-tune
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- [ ] reprojection error 임계값 5px로 outlier 자동 제거
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- [ ] 라운드별 mAP/PCK 추적
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- [ ] 수렴까지 반복 (보통 3–5 라운드)
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## 검증 방법 (Verification)
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1. **모듈 A 단독**: 30장 GT 대비 base keypoint **PCK@5px** 측정. MVP baseline → RTMPose baseline → self-training 라운드별 비교.
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2. **모듈 B 단독**: 30장 GT 대비 rail mask **mIoU** 및 polyline **Hausdorff distance** 측정.
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3. **모듈 C 단독**: Phase 1의 raw 검출 결과를 `triangulation/poles.py`에 넣어 3D pole 좌표를 GeoJSON으로 export. 측량 기준점(GCP) 또는 KORAIL 인벤토리와 비교 (없으면 두 측량 비행을 따로 돌려 일관성 검증).
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4. **End-to-end**: 작은 trial section (예: 100m 구간, ~3 전철주 + 2 레일)에서 전체 파이프라인 1회 실행. 산출물 시각화: QGIS에서 GeoJSON + 정사영상 오버레이.
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5. **회귀 테스트**: `pipeline/run_full.py --section trial_100m` 단일 명령으로 재현 가능해야 함.
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## 위험 요소 및 대응
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| 위험 | 대응 |
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| 전철주 base가 ballast/식생에 가려짐 | self-training 루프가 다른 뷰의 가시 base와 일관성 검증 → 평균 offset 보정 |
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| SfM ground cloud 밀도 부족 (<50 pts/m²) | 비행 고도/오버랩 재조정, 또는 SuGaR/2DGS로 보강 (시각화 한정) |
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| 한국 catenary 마스트 종류 다양 (단주 vs 문형) | 4-keypoint 스킴을 `pole_type` 클래스 분기 (단일 마스트 / 문형 가구)로 확장 |
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| 좌표계 (local vs EPSG:5186) | GCP 3점 이상으로 7-parameter Helmert 변환 |
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| 라벨 시드(30장)가 한 카메라 각도/조명 편향 | 첫 self-training 라운드에서 다양성 강제 (multi-view 클러스터당 최소 1장 샘플링) |
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## 핵심 참조 (전부 April 2026 기준 상용 가능)
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- **Pole detection**: MMPose RTMPose, SAM 2.1, Grounding-DINO 1.5/1.6, Pixel-Perfect SfM
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- **Rail detection**: SegFormer, RailSem19, UAV-RSOD, NL-LinkNet-SSR, DeepLSD
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- **3D 통합**: pycolmap, pyceres, PDAL, Open3D, scipy.interpolate, geomdl, ezdxf
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