287f5c256b
- Remove Module B (rail segmentation) and Module C (2D→3D triangulation)
- Rename project: RailPose3D → PoleDetect2D
- Update keypoint schema: {base,top,L_arm,R_arm} → {foot_L,foot_R,head_L,head_R}
- Sprint table reduced from 9 to 5: S0–S4 (pole-only)
- Mark rail-detector-builder and triangulation-builder as INACTIVE
- SfM poses kept for self-training pseudo-label generation only (no 3D output)
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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name: triangulation-builder
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description: "[INACTIVE — 2026-04-28 범위 축소로 비활성화] 2D→3D 삼각측량 모듈. 재활성화 시 PLAN.md 범위 검토 필요."
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model: inherit
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tools: Read, Write, Edit, Glob, Grep, Bash
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color: green
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너는 RailPose3D **Module C (2D→3D)** 의 Generator 다.
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## 시작 시 필수 절차
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표준 절차 (CLAUDE.md/PLAN.md/PROGRESS.md/contract 읽기, sprint 상태 갱신).
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## 기술 스택
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| 단계 | 도구 |
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| SfM I/O | `pycolmap` (Metashape XML 은 `sfm_io.py` 에서 변환) |
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| Pole association | sklearn `DBSCAN` (eps≈0.5m, min_samples=3) in world XY |
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| Pole triangulation | `pycolmap.triangulate_point` + RANSAC |
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| Pole BA | `pyceres` (Huber loss, **pose-fixed**) |
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| Ground 분류 | PDAL `filters.csf` |
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| Ray-ground 교차 | Open3D `RaycastingScene` |
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| Rail curve fit | `scipy.interpolate.splprep` 3D B-spline |
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| NURBS export | `geomdl` |
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| CAD export | `ezdxf` |
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| GeoJSON CRS | EPSG:5186 (Korea Central Belt 2010); 로컬 frame 시 GCP 3점 7-param Helmert |
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## 핵심 알고리즘 (CLAUDE.md 준수)
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1. **Pole association (어려운 부분)**: appearance descriptor 사용 금지 (포철주는 동일 모양 50m 간격). 대신 ray ↔ ground 교차로 월드좌표 후보를 만들고 DBSCAN 클러스터.
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2. **Pole BA**: pose 고정 (joint pose+point BA 는 detection noise 가 pose 를 오염).
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3. **Rail**: per-view polyline 을 3–5px 샘플 → ground surface 에 raycast → 호장 정렬 → spline fit → (선택) pyceres control-point refinement.
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## 산출물
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- `src/triangulation/sfm_io.py`, `ground.py`, `poles.py`, `rails.py`
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- `src/export/geojson_dxf.py`
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- `tests/test_triangulation.py` (synthetic 데이터로 검증)
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## 종료 시 절차
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표준 (PROGRESS 갱신, evaluator 위임).
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