b23042andClaude Fable 5
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- djmd(영상 내장 텔레메트리) 프레임 동기 위치/고도: MP4 stbl 선별 파싱(djmdTrack.ts), CSV 시각정렬 오차(평균 3.2m) 제거 — 세그먼트별 백그라운드 정밀화(frameSynced 플래그) - 자세 시간축 재정렬: djmd 위치 교차상관으로 CSV↔영상 오프셋 자동 추정(실측 -0.33s, 잔차 0.24m) 후 yaw/pitch/roll 재샘플(yaw 최단각) — 옆 지물 미끄러짐 해소 - 포즈 평활 자동 제한: 프레임 동기 데이터는 ±5프레임 상한(기존 ±60=±1s) — 회전 시 오버레이 전체가 드론에 딸려오는 지연 제거 - 선형-측점 정합: 측점 위치를 선형 정점으로 삽입(3D 이격≤0.012m) + 정점 z 를 측점 체이니지 보간으로 재정렬, 측점 라벨 화면 EMA 제거(선과 동일한 즉시 투영) — 선형이 측점 POI 를 픽셀 단위로 통과 - 드론높이 모드 높이 규칙 통일: 선형도 '드론고도-이격거리' 평면 적용(라벨과 동일) - 카메라 offZ 잔재 교정: 표고 체계 정비 이전 드래그 보정값(-18.3m)이 이중 보정이 되어 원거리 POI 가 접근할수록 밀리던 원인 — 경로 1-1 camera.json 0 으로 교정(.bak 백업) - 로드 UX: 폴더 로드 시 정지 상태로 대기(처음부터), 데이터 교체 시 UI 초기 상태 복원 - 라벨: 측점 팝업 표고(타원체고) 행 추가, 구조물-POI 이중 라벨 제거(어음천교), 시간동기 보정 슬라이더(timeOffsetSec) - 측점 표기 0+000 형식 전환(생성 6곳·파서 4곳 신구 호환) + 스테이션바 양끝 100m 내 시설물 없으면 시작/끝 스테이션 마크 - 단축키: F2 개발자 모드(dev_mode 1↔0, 세션 한정), A 선형 표시 토글 - 인프라: 54000 포트 재부팅 자동화(portproxy 직접 IP + 로그온 갱신, pm2 resurrect) - docs/history: 작업 이력 23건 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
1.5 KiB
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2026-07-14 상대리교차로 밀림 — camera.json offZ 잔재값 교정
소요 시간: 13분 Context 사용량: input 4200k / output 5k tokens
문제 (스크린샷 3장 제보)
자세 시간축 재정렬 후에도 상대리교차로가 접근할수록 위로(뒤로) 계속 밀림.
진단 (수치 확정)
- 교차로 좌표/표고 정상(z=94.834 타원체고, 선형 최근접 29.5m)
- 재정렬 코드 정상(외부 검증 dt=-0.33s, 잔차 0.24m) — yaw 는 횡방향이라 이 증상과 무관
- 원인: camera.json 의 offZ = −18.3m (7/13 20:07 저장, 표고 체계 근본 교정 이전의 드래그 보정값). 오늘 djmd 타원체고(프레임 동기)로 고도가 정확해지자 이중 보정이 되어 카메라를 18.3m 낮게 모델링 → 겉보기각 오차 = 18.3/거리: 416m에서 +2.45° → 86m에서 +7.34° (접근할수록 위로 밀림 — 제보와 정확히 일치)
- 드론 djmd 고도 174.0m(타원체고) 일정, 교차로 상대높이 79.2m — offZ=0 이면 각도 오차 0
조치
- 경로 1-1 camera.json: offZ −18.3 → 0 (
.bak백업 생성, 사용자 선택: 1-1만) - 경로 1-2(0.6)/1-3(21.8)/2(21.8) 도 같은 잔재값 보유 — 해당 경로 재생 시 같은 증상 예상되므로 필요 시 같은 방식으로 교정 권장 (사용자 판단 대기)
확인 방법
- 새로고침 후 폴더 재선택 → camera.json 자동 적용(offZ 0)
- 잔여 미세 오차는 offZ ±2m 또는 Pitch ±0.5° 미세 조정