b23042andClaude Fable 5
c64c57b58e
- djmd(영상 내장 텔레메트리) 프레임 동기 위치/고도: MP4 stbl 선별 파싱(djmdTrack.ts), CSV 시각정렬 오차(평균 3.2m) 제거 — 세그먼트별 백그라운드 정밀화(frameSynced 플래그) - 자세 시간축 재정렬: djmd 위치 교차상관으로 CSV↔영상 오프셋 자동 추정(실측 -0.33s, 잔차 0.24m) 후 yaw/pitch/roll 재샘플(yaw 최단각) — 옆 지물 미끄러짐 해소 - 포즈 평활 자동 제한: 프레임 동기 데이터는 ±5프레임 상한(기존 ±60=±1s) — 회전 시 오버레이 전체가 드론에 딸려오는 지연 제거 - 선형-측점 정합: 측점 위치를 선형 정점으로 삽입(3D 이격≤0.012m) + 정점 z 를 측점 체이니지 보간으로 재정렬, 측점 라벨 화면 EMA 제거(선과 동일한 즉시 투영) — 선형이 측점 POI 를 픽셀 단위로 통과 - 드론높이 모드 높이 규칙 통일: 선형도 '드론고도-이격거리' 평면 적용(라벨과 동일) - 카메라 offZ 잔재 교정: 표고 체계 정비 이전 드래그 보정값(-18.3m)이 이중 보정이 되어 원거리 POI 가 접근할수록 밀리던 원인 — 경로 1-1 camera.json 0 으로 교정(.bak 백업) - 로드 UX: 폴더 로드 시 정지 상태로 대기(처음부터), 데이터 교체 시 UI 초기 상태 복원 - 라벨: 측점 팝업 표고(타원체고) 행 추가, 구조물-POI 이중 라벨 제거(어음천교), 시간동기 보정 슬라이더(timeOffsetSec) - 측점 표기 0+000 형식 전환(생성 6곳·파서 4곳 신구 호환) + 스테이션바 양끝 100m 내 시설물 없으면 시작/끝 스테이션 마크 - 단축키: F2 개발자 모드(dev_mode 1↔0, 세션 한정), A 선형 표시 토글 - 인프라: 54000 포트 재부팅 자동화(portproxy 직접 IP + 로그온 갱신, pm2 resurrect) - docs/history: 작업 이력 23건 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
36 lines
1.8 KiB
Markdown
36 lines
1.8 KiB
Markdown
# 2026-07-14 드론 회전 시 오버레이 전체가 딸려오는 증상 — 포즈 평활 자동 제한
|
|
|
|
**소요 시간**: 10분
|
|
**Context 사용량**: input 5200k / output 4k tokens
|
|
|
|
## 문제 (제보)
|
|
|
|
드론이 방향을 바꿀 때 POI·선형·궤적이 지면에 붙어 있지 않고 드론에 부착된 것처럼
|
|
함께 회전하며 딸려옴. (직진 구간에서는 정상)
|
|
|
|
## 원인
|
|
|
|
오버레이 카메라 포즈가 **±smoothHalf 프레임 이동평균**으로 평활되는데, 기본/저장값이
|
|
60(±1초). 회전 중에는 평활 yaw 가 실제 영상 yaw 를 못 따라가(수 도 지연) 투영된 세계
|
|
전체가 카메라와 같이 회전 → "부착된 듯 딸려오는" 증상. CSV 위치가 프레임마다 떨리던
|
|
시절의 떨림 억제 장치로, djmd 프레임 동기 이후에는 불필요한 지연만 유발.
|
|
|
|
## 수정
|
|
|
|
- geoStore: `frameSynced` 플래그 추가 — djmd 정밀화 적용 시 true (폴더/세그먼트 로드 시 false)
|
|
- StationOverlay: 포즈 평활 유효 반폭 `poseHalf()` 도입 —
|
|
**프레임 동기 데이터면 min(smoothHalf, 5)** (±5프레임 ≈ 0.08초, 사실상 즉시 추종)
|
|
- 적용 지점: poseAt(라인·라벨 공통 포즈), 나침반/렌더캐시, RAF 폴백, 드래그 역투영,
|
|
라벨 프리컴퓨트(가시성 판단)
|
|
- CSV 기반(비동기화) 데이터셋은 기존 smoothHalf 그대로 (무영향)
|
|
|
|
## 효과
|
|
|
|
회전 시 오버레이가 영상과 같은 속도로 즉시 회전 — 지면 고정("풀 붙인 듯") 유지.
|
|
위치·자세가 프레임 동기이므로 평활 제거에 따른 떨림 없음(0.75px 히스테리시스 유지).
|
|
|
|
## 검증
|
|
|
|
- tsc+vite 빌드 통과, 새 번들(index-CXHCdlnf.js) 서빙
|
|
- 새로고침 후 폴더 재선택으로 적용 (교차로 회전 구간에서 확인 권장)
|