b23042andClaude Fable 5
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- station_lookahead(route.json): 배지 전방 오프셋 — 미설정/0=드론 연직(기존), N=진행방향 +N(m), "auto"=짐벌 피치·AGL 기반 자동. 연속 모델(유효 주시거리 = N − 노선이격 초과분)로 접근 구간에서 멈춤·점프 없이 측점값 연속 진행 - 노선밖 판정도 시선 기준: 화면이 노선을 비추기 시작하면 배지가 측점값으로 조기 전환, '노선밖 ○m' 도 시선 지점 기준 - 시점·시설물 마크와 배지 기준 통일(viewChain): 오프셋 활성 시 물리(드론 연직) 폴백 금지 — 구간 밖 시설물은 해당 세그먼트 바에 미표시(귀덕천교 사례), 세그먼트별 진단 로그(표본 Δ) 추가 - 스테이션바 1km(1+000) 단위 측점 마크: 측점값 라벨만 표시(이름 라벨·그룹핑 제외), 기존 마크와 겹침 시 생략 + 양끝 100m 내 시설물 없으면 시작/끝 스테이션 표시 - 팬(회전) 지연 이질감 보정: 프레임 동기 데이터의 POI 라벨 화면 EMA 우회(즉시 투영) + 자세 선행(attLeadSec) 파라미터 — 짐벌 로그 기록 지연 상쇄(위치는 유지, 자세만 앞선 시점 참조), 카메라 패널 슬라이더(-1~+1s) - 배지 시선 중심 자동 모드: AGL/tan|짐벌피치| 전방 주시거리(상한 350m), 진행방향 = 카메라 yaw·노선 접선 내적 - 기타: sen H 최대 100mm, F2 개발자 모드 토글(직전 커밋 누락분 아님 — 이번 범위) - 데이터 작업(코드 외): 경로 1-2/1-3/2 카메라·화면설정 산출 적용(yawOffset 실측, 경로표고 중앙값) 및 1-3 기존 시각보정 복원 — docs/history 참조 - docs/history: 작업 이력 15건 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
1.7 KiB
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2026-07-14 지도 기준 맵핑 — 경로 1-2/1-3/2 카메라·화면표시 설정값 데이터 산출
소요 시간: 10분 Context 사용량: input 12600k / output 4k tokens
요청
지도(측점 5+800~6+100, 상가교차로)처럼 영상에 지장물이 맵핑되도록 카메라·화면표시 옵션 설정값을 찾아 적용.
방법 — 데이터 기반 산출
- yawOffset: 비행 트랙 방위 − 짐벌 방위의 원형 평균(이동 중 표본만). 경로 1-1 검증: 추정 −14.0° vs 사용자 보정값 −13.6° → 0.4° 이내 일치(방법 검증). 짐벌 방위 편차는 비행마다 다름(자기 간섭·IMU 초기화) → 폴더별 산출 필요
- 경로표고(dronePathZ): 각 폴더 비행 구간 측점 z 의 중앙값
- 내부 파라미터(초점 29.9 / 센서 27.45×20.85 / 각종 오프셋 0)는 같은 카메라(ZenmuseP1)라 1-1 검증값 그대로
적용 (백업 .bak2)
| 폴더 | yawOffset | 경로표고 | 비고 |
|---|---|---|---|
| 경로 1-2 | −15.6° | 64m | 기존 offZ 0.6 등 잔재 제거 |
| 경로 1-3 | +3.3° | 101m | 기존 offZ 21.8 잔재 제거 — 부호 반대 편차였음 |
| 경로 2 | −9.8° | 70m | 기존 offZ 21.8 잔재 제거 |
- camera.json/display.json 모두 새 값으로 교체(각 .bak2 백업), route.json 은 유지
- display: 드론높이 OFF·표시거리 400m·선형/궤적 ON 등 1-1 구성 복제
확인/미세조정 안내
- F5 새로고침 → 해당 폴더 재선택 → 지도의 5+800~6+100·상가교차로 위치와 대조
- 남는 미세 오차: 좌우 일괄 → yawOffset ±1° / 상하 원거리 → Pitch ±0.5° / 회전 시 지연 → 자세 선행 +0.1~0.3 / 확정 후 'PC 저장'