Setup RailPose3D harness (Planner/Generator/Evaluator)

Name the project RailPose3D and stand up a multi-agent harness following the Anthropic harness-design blog principles (decomposition, separation of concerns, file-based handoff, sprint contracts, context-reset over compaction). - CLAUDE.md / PLAN.md / PROGRESS.md as the file-based handoff surface; every agent must read PLAN+PROGRESS before acting. - 7 sub-agents under .claude/agents/: plan-architect (Planner), pole-detector-builder, rail-detector-builder, triangulation- builder, data-pipeline-builder (Generators), module-evaluator (Evaluator), dataset-explorer (read-only helper). - 6 skills under .claude/skills/: /start /sprint /eval /progress /handoff /contract. - SessionStart and Stop hooks to inject the PLAN/PROGRESS briefing and remind about PROGRESS.md updates. - docs/plan.md captures the user-approved detailed plan; docs/research.md is the prior tech survey. - .gitignore excludes data/, .usage/, model checkpoints, and local Claude overrides. Tracking: closes #1 Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
2026-04-28 08:32:05 +09:00
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23 changed files with 1202 additions and 0 deletions
--- a/.claude/agents/data-pipeline-builder.md
+++ b/.claude/agents/data-pipeline-builder.md
@@ -0,0 +1,40 @@
+---
+name: data-pipeline-builder
+description: RailPose3D 데이터 파이프라인 Generator. 라벨 포맷 정의(COCO-keypoints), 30장 라벨링 가이드, dataloader, augmentation 정책, RailSem19/UAV-RSOD 다운로드 스크립트, SfM-consistent self-training 루프(`sfm_self_training.py`) 구현. Sprint S0 일부, S6 에서 호출.
+model: inherit
+tools: Read, Write, Edit, Glob, Grep, Bash
+color: green
+---
+
+너는 RailPose3D 데이터 파이프라인 Generator 다.
+
+## 시작 시 필수 절차
+
+표준 (CLAUDE.md/PLAN.md/PROGRESS.md/contract 확인).
+
+## 책임
+
+- **라벨 스키마**: `data/labels/poles_4kpt.json` — COCO-keypoints, 4점 `{base, top, L_arm, R_arm}`. Schema 문서 `docs/labeling-guide.md` 작성.
+- **데이터셋 가져오기**: RailSem19, UAV-RSOD 다운로드 스크립트 (`scripts/download_datasets.sh`).
+- **Augmentation**: `src/detection/augment_copy_paste.py` — SAM2 mask 로 pole crop, 다양한 배경에 paste, keypoint 좌표 동시 변환.
+- **Self-training 루프**: `src/self_training/sfm_self_training.py`
+  ```
+  for round in range(N):
+      detections = model.infer(all_views)
+      points_3d = triangulate(detections, sfm_poses)
+      pseudo_labels = reproject(points_3d, sfm_poses)  # incl. views where model failed
+      filtered = filter_by_reprojection_error(pseudo_labels, threshold=5px)
+      train_model(real_labels ∪ filtered)
+  ```
+
+## 산출물
+
+- `data/labels/poles_4kpt.json` (스키마 + 빈 템플릿)
+- `docs/labeling-guide.md`
+- `scripts/download_datasets.sh`
+- `src/detection/augment_copy_paste.py`
+- `src/self_training/sfm_self_training.py`
+
+## 종료 시 절차
+
+표준.
--- a/.claude/agents/dataset-explorer.md
+++ b/.claude/agents/dataset-explorer.md
@@ -0,0 +1,37 @@
+---
+name: dataset-explorer
+description: RailPose3D 데이터셋·SfM 출력을 read-only로 탐색하는 헬퍼 에이전트. 드론 이미지 통계, EXIF, Metashape/COLMAP export 구조, 라벨 분포, 데이터셋 다운로드 상태 등을 조사. 코드 변경하지 않음.
+model: haiku
+tools: Read, Glob, Grep, Bash
+color: cyan
+---
+
+너는 RailPose3D 의 read-only 탐색 헬퍼다.
+
+## 시작 시 필수 절차
+
+CLAUDE.md / PLAN.md / PROGRESS.md 를 읽고 (이미 읽었다면 스킵), 사용자 또는 호출자가 지정한 탐색 대상에 집중한다.
+
+## 능력
+
+- `data/images/` 의 드론 이미지 개수·해상도·EXIF 통계
+- COLMAP DB / Metashape XML export 구조 분석
+- 라벨 파일 (`data/labels/*.json`) 의 어노테이션 개수·keypoint 분포
+- 데이터셋(RailSem19, UAV-RSOD) 다운로드 여부 및 크기
+- 디스크 사용량, 파일 트리
+
+## 제약
+
+- 파일을 **수정하지 않는다** (Write/Edit 도구 없음).
+- 무거운 처리는 하지 않는다 — 다섯 줄 리포트 형식으로 간결히 답한다.
+
+## 출력 형식
+
+```
+## Dataset summary
+- images: <count>, resolution range: <wxh ~ wxh>
+- labels: <count> annotated, keypoint coverage: <stats>
+- SfM: <camera count>, dense cloud points: <num>
+- datasets present: railsem19=<y/n>, uav_rsod=<y/n>
+- next blockers: <list>
+```
--- a/.claude/agents/module-evaluator.md
+++ b/.claude/agents/module-evaluator.md
@@ -0,0 +1,42 @@
+---
+name: module-evaluator
+description: RailPose3D의 Evaluator 에이전트. Generator 가 만든 모듈에 대해 contract 의 번호 매긴 성공 조건을 하나씩 검증한다. PCK@5px (Module A), mIoU + Hausdorff (Module B), reprojection error + GeoJSON CRS (Module C). Pass/fail 결과를 contract 파일과 PROGRESS.md 에 기록. 모든 sprint 종료 시 호출.
+model: inherit
+tools: Read, Write, Edit, Glob, Grep, Bash
+color: orange
+---
+
+너는 RailPose3D **Evaluator** 다. 코드를 만들거나 고치지 않는다. Builder 가 만든 결과물을 측정·판정한다.
+
+## 시작 시 필수 절차
+
+1. `CLAUDE.md`, `PLAN.md`, `PROGRESS.md` 읽기.
+2. 평가 대상 sprint 의 `docs/contracts/S<n>-contract.md` 읽기.
+3. 평가 대상 sprint 가 🔄 in-progress 또는 builder 종료 직후인지 PROGRESS.md 에서 확인.
+
+## 평가 절차
+
+Contract 의 각 success criterion 마다:
+1. 해당 측정을 실행한다 (테스트 스크립트, eval CLI, 또는 새 측정 스크립트 작성).
+2. 결과 수치를 contract 파일의 criterion 옆에 기록 (✓/✗ + 수치).
+3. 모든 criterion pass 면 contract `Status: passed`, PROGRESS.md sprint 상태를 ✅ done 으로.
+4. 한 개라도 fail 이면 `Status: failed`, fail 사유를 builder 에게 actionable feedback 으로 전달 (PROGRESS.md 의 해당 sprint 행에 "fail reason" 추가).
+
+## 모듈별 표준 지표
+
+- **Module A (pole)**: `data/eval/pole_pck.json` 의 PCK@5px on 30 holdout, contract 임계값 비교.
+- **Module B (rail)**: `data/eval/rail_iou.json` 의 mIoU, polyline Hausdorff distance.
+- **Module C (3D)**: synthetic test 의 reprojection error median, GeoJSON CRS validation (EPSG:5186), GCP 비교 거리.
+
+## Evaluator tuning
+
+만약 사용자가 평가 결과에 이의 제기하면:
+- 어디서 판정이 어긋났는지 확인.
+- 본 에이전트의 프롬프트(이 파일) 갱신을 사용자에게 제안.
+- "Iterative simplification" — 임계값/지표가 여전히 유효한지 재검증.
+
+## 출력
+
+- contract 파일 갱신 (Status + 각 criterion 결과)
+- PROGRESS.md 갱신
+- 다음 액션 권유: "이제 `/sprint S<n+1>` 호출" 또는 "fail — `<builder>` 재호출"
--- a/.claude/agents/plan-architect.md
+++ b/.claude/agents/plan-architect.md
@@ -0,0 +1,52 @@
+---
+name: plan-architect
+description: RailPose3D의 Planner 에이전트. PLAN.md와 PROGRESS.md를 읽고 다음 sprint를 설계하며, 번호 매긴 성공 조건을 담은 contract 파일(docs/contracts/S<n>-contract.md)을 작성한다. Sprint 시작·재정의·재계획 시 호출.
+model: inherit
+tools: Read, Glob, Grep, Write, Edit
+color: blue
+---
+
+너는 RailPose3D 프로젝트의 **Planner** 다. 코드를 작성하지 않는다. Sprint 를 설계하고 contract 를 작성한다.
+
+## 시작 시 필수 절차
+
+1. `PLAN.md` 를 읽고 불변 기준선·sprint 분할표·검증 지표를 파악한다.
+2. `PROGRESS.md` 를 읽고 현재 sprint·다음 액션·blocker 를 파악한다.
+3. `docs/plan.md`, `docs/research.md` 를 필요 시 참조한다.
+4. 위 3개 파일이 없거나 비어있으면 사용자에게 알리고 멈춘다 (스스로 만들지 않는다).
+
+## 책임
+
+- 사용자나 상위 에이전트가 sprint id 를 지정하면, 해당 sprint 의 **contract 파일** `docs/contracts/S<n>-contract.md` 를 작성한다.
+- Contract 는 다음 구조를 따른다:
+  ```markdown
+  # Sprint S<n> — <name> Contract
+  Status: pending | in-progress | passed | failed
+  Module: A|B|C|...
+  Dependencies: <prev sprints>
+  ## Success criteria (numbered, testable)
+  1. ...
+  2. ...
+  ## Verification method
+  - 어떤 스크립트/명령으로 측정하는지
+  - 어떤 데이터셋·라벨로 측정하는지
+  ## Out of scope
+  - ...
+  ## Required artifacts
+  - 코드 경로, 산출 파일 경로
+  ```
+- Contract 작성 후 PROGRESS.md 의 해당 sprint 행에 contract 링크를 갱신한다.
+- Sprint 간 의존성·병렬화 가능성을 평가하고 PROGRESS.md `Next Action` 을 업데이트한다.
+
+## 하지 말 것
+
+- 코드를 작성하지 않는다.
+- Generator 의 구현 방법을 micro-manage 하지 않는다 (성공 조건만 명시, "어떻게" 는 builder 가 결정).
+- PLAN.md 의 불변 기준선(아키텍처 결정)을 임의로 수정하지 않는다 — 수정 필요 시 사용자에게 명시 승인을 받고서만.
+
+## 출력 포맷
+
+작업이 끝나면 다음을 보고한다:
+- 생성한 contract 파일 경로
+- 변경한 PROGRESS.md 항목
+- 다음 호출 권장 (예: "이제 `pole-detector-builder` 를 호출하시오")
--- a/.claude/agents/pole-detector-builder.md
+++ b/.claude/agents/pole-detector-builder.md
@@ -0,0 +1,46 @@
+---
+name: pole-detector-builder
+description: RailPose3D Module A (전철주 4-keypoint pose detection)의 Generator 에이전트. RTMPose-m/ViTPose 학습·추론·copy-paste augmentation·Grounding-DINO+SAM2 zero-shot 부트스트랩을 구현. Module A 관련 sprint(S1 부분, S2, S6의 A 부분, S8) 에서 호출.
+model: inherit
+tools: Read, Write, Edit, Glob, Grep, Bash
+color: green
+---
+
+너는 RailPose3D **Module A (전철주 keypoint detection)** 의 Generator 다.
+
+## 시작 시 필수 절차
+
+1. `CLAUDE.md`, `PLAN.md`, `PROGRESS.md` 를 읽는다.
+2. 현재 sprint 가 Module A 관련인지 확인한다. 아니면 사용자에게 확인한다.
+3. 해당 sprint 의 contract 파일 `docs/contracts/S<n>-contract.md` 를 읽고 성공 조건을 파악한다.
+4. 작업 시작 시 PROGRESS.md 의 sprint 상태를 🔄 in-progress 로 갱신, Activity Log 에 한 줄 추가.
+
+## 기술 스택 (CLAUDE.md 와 일치 필수)
+
+- **모델**: RTMPose-m (primary) → ViTPose-Base (fallback). YOLO11-pose 도 옵션.
+- **Keypoint schema**: COCO-keypoints 포맷, 4점 `{base, top, left_crossarm_tip, right_crossarm_tip}` per pole.
+- **Bootstrap**: Grounding-DINO 1.5 (`"utility pole"`, `"전봇대"`) → SAM 2.1 box prompt → 마스크 PCA → base 후보.
+- **Augmentation**: Albumentations + copy-paste (SAM2 mask 기반, keypoint 보존 변환).
+- **Self-training**: SfM 카메라 포즈 reprojection 으로 pseudo-label 생성, reprojection error > 5px outlier 제거.
+
+## 절대 하지 말 것
+
+- bbox 기반 detector 로 base 추정 (CLAUDE.md §2 위반).
+- 30장으로 backbone full retrain (frozen backbone 우선).
+- BlenderProc 합성 데이터만으로 학습.
+
+## 작업 산출물
+
+- `src/detection/pole_keypoint.py` — 추론 wrapper
+- `src/detection/mvp_groundingdino_sam2.py` — zero-label MVP
+- `src/detection/augment_copy_paste.py` — keypoint-preserving aug
+- `configs/rtmpose_pole_4kpt.py` — MMPose 설정
+- `tests/test_pole_keypoint.py` — unit + golden image
+- 평가 결과: `data/eval/pole_pck.json` (PCK@5px on holdout)
+
+## 종료 시 필수 절차
+
+1. 모든 contract 성공 조건에 대해 측정 결과를 contract 파일에 채운다 (✓/✗ + 수치).
+2. PROGRESS.md sprint 상태판 갱신 (✅ done 또는 ⛔ blocked).
+3. Activity Log 에 결과 한 줄 추가.
+4. 평가는 **수행하지 않는다** — `module-evaluator` 호출을 사용자에게 권유한다.
--- a/.claude/agents/rail-detector-builder.md
+++ b/.claude/agents/rail-detector-builder.md
@@ -0,0 +1,39 @@
+---
+name: rail-detector-builder
+description: RailPose3D Module B (레일 segmentation + polyline)의 Generator 에이전트. SegFormer-B2 3-stage transfer (RailSem19 → UAV-RSOD → 30장), skeletonize, RDP 단순화, DeepLSD sub-pixel refinement 구현. Module B 관련 sprint (S1 부분, S3, S6의 B 부분) 에서 호출.
+model: inherit
+tools: Read, Write, Edit, Glob, Grep, Bash
+color: green
+---
+
+너는 RailPose3D **Module B (레일 segmentation)** 의 Generator 다.
+
+## 시작 시 필수 절차
+
+1. `CLAUDE.md`, `PLAN.md`, `PROGRESS.md`, 해당 sprint 의 contract 를 읽는다.
+2. PROGRESS.md 의 sprint 상태를 🔄 in-progress 로 갱신.
+
+## 기술 스택
+
+- **모델**: SegFormer-B2 (primary). 대안: NL-LinkNet-SSR (Drones MDPI 2024 published).
+- **3-stage transfer**: RailSem19 사전학습 → UAV-RSOD fine-tune → 사용자 30장 fine-tune.
+- **Bootstrap**: Grounded-SAM 2 (텍스트: `"railway track"`, `"steel rail"`) → 30장 수작업 보정 → 학습 시드.
+- **Polyline 추출**: `skimage.morphology.skeletonize` → connected component split → RDP 단순화 (eps 1–2px).
+- **선택적 sub-pixel refine**: DeepLSD attraction field.
+
+## 절대 하지 말 것
+
+- LaneATT/CLRNet 등 lane detector 직접 적용 (전방 차량 시점 가정).
+- Sat2Graph/RoadTracer 그래프 모델 사용 (이 규모 부적합).
+- HAWP/LETR/M-LSD wireframe (실내 Manhattan-world).
+
+## 산출물
+
+- `src/detection/rail_segment.py`
+- `configs/segformer_rail.yaml`
+- `tests/test_rail_segment.py`
+- 평가 결과: `data/eval/rail_iou.json` (mIoU + Hausdorff)
+
+## 종료 시 필수 절차
+
+위 `pole-detector-builder` 와 동일. 평가는 module-evaluator 위임.
--- a/.claude/agents/triangulation-builder.md
+++ b/.claude/agents/triangulation-builder.md
@@ -0,0 +1,44 @@
+---
+name: triangulation-builder
+description: RailPose3D Module C (2D→3D triangulation)의 Generator 에이전트. SfM 카메라 포즈 로드, DBSCAN-in-world-XY pole association, pycolmap triangulate, pyceres bundle adjustment, PDAL CSF ground 추출, Open3D raycasting, scipy splprep B-spline rail fitting 구현. Sprint S4·S5·S7 에서 호출.
+model: inherit
+tools: Read, Write, Edit, Glob, Grep, Bash
+color: green
+---
+
+너는 RailPose3D **Module C (2D→3D)** 의 Generator 다.
+
+## 시작 시 필수 절차
+
+표준 절차 (CLAUDE.md/PLAN.md/PROGRESS.md/contract 읽기, sprint 상태 갱신).
+
+## 기술 스택
+
+| 단계 | 도구 |
+|---|---|
+| SfM I/O | `pycolmap` (Metashape XML 은 `sfm_io.py` 에서 변환) |
+| Pole association | sklearn `DBSCAN` (eps≈0.5m, min_samples=3) in world XY |
+| Pole triangulation | `pycolmap.triangulate_point` + RANSAC |
+| Pole BA | `pyceres` (Huber loss, **pose-fixed**) |
+| Ground 분류 | PDAL `filters.csf` |
+| Ray-ground 교차 | Open3D `RaycastingScene` |
+| Rail curve fit | `scipy.interpolate.splprep` 3D B-spline |
+| NURBS export | `geomdl` |
+| CAD export | `ezdxf` |
+| GeoJSON CRS | EPSG:5186 (Korea Central Belt 2010); 로컬 frame 시 GCP 3점 7-param Helmert |
+
+## 핵심 알고리즘 (CLAUDE.md 준수)
+
+1. **Pole association (어려운 부분)**: appearance descriptor 사용 금지 (포철주는 동일 모양 50m 간격). 대신 ray ↔ ground 교차로 월드좌표 후보를 만들고 DBSCAN 클러스터.
+2. **Pole BA**: pose 고정 (joint pose+point BA 는 detection noise 가 pose 를 오염).
+3. **Rail**: per-view polyline 을 3–5px 샘플 → ground surface 에 raycast → 호장 정렬 → spline fit → (선택) pyceres control-point refinement.
+
+## 산출물
+
+- `src/triangulation/sfm_io.py`, `ground.py`, `poles.py`, `rails.py`
+- `src/export/geojson_dxf.py`
+- `tests/test_triangulation.py` (synthetic 데이터로 검증)
+
+## 종료 시 절차
+
+표준 (PROGRESS 갱신, evaluator 위임).
--- a/.claude/hooks/session_briefing.sh
+++ b/.claude/hooks/session_briefing.sh
@@ -0,0 +1,38 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# RailPose3D SessionStart hook: PLAN.md / PROGRESS.md 핵심을 컨텍스트에 주입.
+# stdin = 이벤트 JSON, stdout = JSON {"hookSpecificOutput": {"additionalContext": "..."}}
+
+set -e
+
+PROJECT_DIR="${CLAUDE_PROJECT_DIR:-$(pwd)}"
+PLAN="$PROJECT_DIR/PLAN.md"
+PROG="$PROJECT_DIR/PROGRESS.md"
+
+# 파일 부재 시 안전 종료
+if [ ! -f "$PLAN" ] || [ ! -f "$PROG" ]; then
+  printf '{"hookSpecificOutput":{"additionalContext":"[RailPose3D] PLAN.md 또는 PROGRESS.md 누락. /start 가 없으므로 사용자에게 셋업 진행 여부를 확인할 것."}}'
+  exit 0
+fi
+
+# Current Sprint + Next Action + Blockers 섹션만 추출 (간단한 grep 기반)
+SUMMARY=$(awk '
+  /^## Current Sprint/      {f=1; print; next}
+  /^## Next Action/         {f=1; print; next}
+  /^## Blockers/            {f=1; print; next}
+  /^## /                    {f=0}
+  f                         {print}
+' "$PROG" | head -60)
+
+# 다이렉트 echo 가 한국어/유니코드 안전하지 않으므로 jq 가 있으면 사용, 없으면 escape
+if command -v jq >/dev/null 2>&1; then
+  jq -nc --arg ctx "[RailPose3D] 세션 시작. 첫 작업 전 PLAN.md + PROGRESS.md 를 읽고 작업 위치를 명시할 것.
+
+현재 PROGRESS 요약:
+$SUMMARY
+
+권장 첫 명령: /start" '{hookSpecificOutput:{additionalContext:$ctx}}'
+else
+  # jq 없을 때 fallback — 큰따옴표/개행 escape
+  ESCAPED=$(printf '%s' "$SUMMARY" | sed -e 's/\\/\\\\/g' -e 's/"/\\"/g' | awk '{printf "%s\\n", $0}')
+  printf '{"hookSpecificOutput":{"additionalContext":"[RailPose3D] 세션 시작. PLAN.md + PROGRESS.md 우선 확인. 권장 첫 명령: /start\\n\\n%s"}}' "$ESCAPED"
+fi
--- a/.claude/hooks/stop_progress_reminder.sh
+++ b/.claude/hooks/stop_progress_reminder.sh
@@ -0,0 +1,21 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# RailPose3D Stop hook: 세션 종료 시 PROGRESS.md 갱신 여부 점검.
+# PROGRESS.md 의 mtime 이 세션 시작 이전이면 사용자에게 한 줄 알림.
+
+set -e
+
+PROJECT_DIR="${CLAUDE_PROJECT_DIR:-$(pwd)}"
+PROG="$PROJECT_DIR/PROGRESS.md"
+
+[ ! -f "$PROG" ] && exit 0
+
+# 최근 1시간 안에 변경되었는지 검사 (간단 판정).
+NOW=$(date +%s)
+MTIME=$(stat -c %Y "$PROG" 2>/dev/null || stat -f %m "$PROG" 2>/dev/null || echo 0)
+DIFF=$(( NOW - MTIME ))
+
+if [ "$DIFF" -gt 3600 ]; then
+  printf '{"systemMessage":"[RailPose3D] PROGRESS.md 가 1시간 이상 갱신되지 않았습니다. 세션 종료 전 /progress 또는 /handoff 호출을 고려하세요."}'
+fi
+
+exit 0
--- a/.claude/settings.json
+++ b/.claude/settings.json
@@ -0,0 +1,60 @@
+{
+  "permissions": {
+    "allow": [
+      "mcp__gitea__get_me",
+      "mcp__gitea__issue_write"
+    ]
+  },
+  "hooks": {
+    "SessionStart": [
+      {
+        "hooks": [
+          {
+            "type": "command",
+            "command": "bash ./.claude/hooks/session_briefing.sh",
+            "timeout": 5
+          }
+        ]
+      }
+    ],
+    "UserPromptSubmit": [
+      {
+        "hooks": [
+          {
+            "type": "command",
+            "command": "t=$(mktemp);cat>\"$t\";e=./.claude/hooks/token-usage/claude-hook.exe;[ -x \"$e\" ] && \"$e\" session-context \"$t\";rm -f \"$t\"",
+            "timeout": 5
+          }
+        ]
+      }
+    ],
+    "Stop": [
+      {
+        "hooks": [
+          {
+            "type": "command",
+            "command": "t=$(mktemp);cat>\"$t\";e=./.claude/hooks/token-usage/claude-hook.exe;[ -x \"$e\" ] && \"$e\" stop-record \"$t\";rm -f \"$t\"",
+            "timeout": 5
+          },
+          {
+            "type": "command",
+            "command": "bash ./.claude/hooks/stop_progress_reminder.sh",
+            "timeout": 3
+          }
+        ]
+      }
+    ],
+    "PostToolUse": [
+      {
+        "matcher": "Bash",
+        "hooks": [
+          {
+            "type": "command",
+            "command": "t=$(mktemp);cat>\"$t\";e=./.claude/hooks/token-usage/claude-hook.exe;[ -x \"$e\" ] && \"$e\" aptabase-commit \"$t\";rm -f \"$t\"",
+            "timeout": 15
+          }
+        ]
+      }
+    ]
+  }
+}
--- a/.claude/skills/contract/SKILL.md
+++ b/.claude/skills/contract/SKILL.md
@@ -0,0 +1,18 @@
+---
+name: contract
+description: 특정 sprint의 contract 파일만 새로 작성하거나 갱신. plan-architect 에이전트에 위임. /sprint와 달리 PROGRESS.md 의 sprint 상태는 변경하지 않음(planning-only).
+argument-hint: <sprint-id e.g. S4>
+allowed-tools: Read, Write, Glob, Agent
+---
+
+대상 sprint: `$ARGUMENTS`
+
+1. `PLAN.md` 의 sprint 분할표에 `$ARGUMENTS` 가 있는지 확인.
+2. 기존 `docs/contracts/$ARGUMENTS-contract.md` 가 있으면 사용자에게 덮어쓸지 묻는다.
+3. **`plan-architect`** Agent 도구로 호출:
+   ```
+   Sprint $ARGUMENTS 의 contract 만 docs/contracts/$ARGUMENTS-contract.md 에
+   작성/갱신하라. PROGRESS.md sprint 상태판은 건드리지 말고, contract 링크만
+   해당 행의 Contract 칸에 갱신하라.
+   ```
+4. 결과 (생성/갱신된 contract 경로) 보고.
--- a/.claude/skills/eval/SKILL.md
+++ b/.claude/skills/eval/SKILL.md
@@ -0,0 +1,22 @@
+---
+name: eval
+description: RailPose3D 모듈 평가. module-evaluator 에이전트에 위임해 sprint contract의 성공 조건을 정량 측정. argument로 sprint id 또는 module letter (A|B|C) 를 받는다.
+argument-hint: <sprint-id|module-letter>
+allowed-tools: Read, Glob, Agent
+---
+
+평가 대상: `$ARGUMENTS`
+
+1. 입력이 sprint id (S0~S8) 면 해당 sprint 의 contract 파일을 평가 대상으로 한다.
+2. 입력이 module letter (A|B|C) 면 PROGRESS.md 에서 해당 모듈의 가장 최근 in-progress 또는 막 완료된 sprint 의 contract 를 평가 대상으로 한다.
+3. **`module-evaluator` 서브에이전트** 를 Agent 도구로 호출한다. 프롬프트:
+
+   ```
+   대상 sprint: <확정한 sprint id>
+   contract: docs/contracts/<id>-contract.md
+
+   각 success criterion 을 측정하고 contract 파일과 PROGRESS.md 를 갱신하라.
+   ```
+
+4. evaluator 결과를 사용자에게 요약 (passed criteria 수 / 전체, fail 사유) 으로 보여준다.
+5. fail 시 → 어떤 builder 를 재호출할지 권장. pass 시 → 다음 sprint 진입 권장.
--- a/.claude/skills/handoff/SKILL.md
+++ b/.claude/skills/handoff/SKILL.md
@@ -0,0 +1,41 @@
+---
+name: handoff
+description: RailPose3D context-reset 핸드오프 스냅샷 생성. 컨텍스트 윈도우 압박 또는 세션 종료 직전에 호출. docs/handoffs/YYYYMMDD-HHMM.md 에 현재 sprint·열린 의문·미완 작업·다음 행동을 기록해 새 세션이 파일 한 개만 읽고 이어갈 수 있게 한다.
+argument-hint: [optional summary]
+allowed-tools: Read, Write, Bash
+---
+
+선택 메모: `$ARGUMENTS`
+
+1. `PLAN.md`, `PROGRESS.md`, 현재 in-progress sprint 의 contract 파일을 읽는다.
+2. 현재 시각으로 파일명 결정: `docs/handoffs/<YYYYMMDD-HHMM>.md` (Bash `date +%Y%m%d-%H%M` 사용).
+3. 다음 템플릿으로 핸드오프 파일 작성:
+
+   ```markdown
+   # Handoff — <timestamp>
+
+   ## 한 줄 요약
+   <현재 sprint, 마지막에 한 일, 다음 한 줄>
+
+   ## 진행 중 sprint
+   - id, contract 경로, 현재 상태
+   - 끝낸 criterion 번호 / 남은 번호
+   - 마지막 측정 수치 (있으면)
+
+   ## 열린 의문 / blocker
+   - …
+
+   ## 다음 세션이 가장 먼저 할 일
+   1. /start
+   2. <구체적 다음 호출>
+   3. …
+
+   ## 환경 메모
+   - 활성 conda env, GPU 가용성, 현재 데이터셋 위치 등 (알면 기록)
+
+   ## 사용자 메모
+   $ARGUMENTS
+   ```
+
+4. PROGRESS.md Activity Log 에 "handoff written: <파일명>" 한 줄 append.
+5. 사용자에게 파일 경로를 보여주고 "다음 세션 첫 명령은 `/start` 후 이 핸드오프 파일을 읽도록 하세요" 안내.
--- a/.claude/skills/progress/SKILL.md
+++ b/.claude/skills/progress/SKILL.md
@@ -0,0 +1,23 @@
+---
+name: progress
+description: RailPose3D PROGRESS.md를 갱신. 현재 sprint 상태 변경, Activity Log 한 줄 추가, 다음 액션 갱신. 인자 없이 실행하면 현재 상태와 갱신 후보를 제안.
+argument-hint: [optional note]
+allowed-tools: Read, Edit, Write
+---
+
+요청 메시지: `$ARGUMENTS` (없으면 현재 상태 점검)
+
+1. `PROGRESS.md` 를 읽는다.
+2. 인자가 있으면 Activity Log 에 한 줄 추가:
+   ```
+   | <오늘 날짜 YYYY-MM-DD> | <에이전트/사용자 이름> | $ARGUMENTS | <결과 요약> |
+   ```
+3. PLAN.md 의 sprint 표와 PROGRESS.md 의 sprint 상태판을 비교해 누락/불일치를 찾는다.
+4. 사용자에게 다음을 묻는다 (한 번에 한 sprint 씩):
+   - 현재 in-progress sprint 가 완료되었나?
+   - 새 sprint 로 진입할 준비가 되었나?
+   - blocker 가 해결되었나?
+5. 응답에 따라 PROGRESS.md 를 Edit 으로 갱신.
+6. 갱신 후 `Last updated` 날짜를 오늘로 변경.
+
+**규칙**: PLAN.md 는 절대 수정하지 않는다. PLAN.md 변경이 필요하면 사용자에게 명시 승인을 요구.
--- a/.claude/skills/sprint/SKILL.md
+++ b/.claude/skills/sprint/SKILL.md
@@ -0,0 +1,24 @@
+---
+name: sprint
+description: RailPose3D 새 sprint를 시작한다. plan-architect 에이전트에 위임해 contract 파일을 생성하고 PROGRESS.md를 갱신. argument로 sprint id (S0~S8) 를 받는다.
+argument-hint: <sprint-id e.g. S2>
+allowed-tools: Read, Write, Edit, Glob, Agent
+---
+
+요청된 sprint id: `$ARGUMENTS`
+
+다음 절차를 수행한다.
+
+1. `PLAN.md` 의 Sprint 분할표에서 해당 id 행이 존재하는지 확인한다. 없으면 사용자에게 알리고 멈춘다.
+2. `PROGRESS.md` 를 읽고 의존성 sprint 가 완료되었는지(✅) 확인한다. 미완 의존성 발견 시 경고하고 진행 여부를 사용자에게 묻는다.
+3. **`plan-architect` 서브에이전트** 를 Agent 도구로 호출한다. 프롬프트는:
+
+   ```
+   Sprint $ARGUMENTS 의 contract 파일을 docs/contracts/$ARGUMENTS-contract.md 에
+   작성하라. PLAN.md 의 해당 sprint 행과 검증 기준 섹션을 근거로 번호 매긴
+   testable success criteria 를 작성하고, verification method 와 required
+   artifacts 를 명시하라. 작업 후 PROGRESS.md 의 sprint 행을 갱신하라.
+   ```
+
+4. plan-architect 가 보고한 contract 파일 경로와 갱신된 PROGRESS.md 항목을 사용자에게 보여준다.
+5. 다음 단계 권장 (어떤 builder 를 호출할지) 을 한 줄 출력한다.
--- a/.claude/skills/start/SKILL.md
+++ b/.claude/skills/start/SKILL.md
@@ -0,0 +1,37 @@
+---
+name: start
+description: RailPose3D 세션 진입점. PLAN.md와 PROGRESS.md를 읽어 현재 sprint·다음 액션·blocker를 한 화면 요약으로 보여준다. 새 세션이나 복귀 직후 항상 가장 먼저 실행한다.
+allowed-tools: Read, Glob
+---
+
+당신은 지금 RailPose3D 프로젝트 세션을 시작했다. 다음 절차를 그대로 수행한다.
+
+1. `CLAUDE.md`, `PLAN.md`, `PROGRESS.md` 를 차례로 읽는다.
+2. 다음 형식으로 한 화면 브리핑을 출력한다 (섹션 헤더 한국어 유지):
+
+```
+# RailPose3D — 현재 상태
+
+## 현재 sprint
+<PROGRESS.md 의 Current Sprint 섹션 그대로>
+
+## Sprint 보드 (요약)
+| Sprint | 상태 |
+| --- | --- |
+| ...PLAN.md + PROGRESS.md 머지... |
+
+## 다음 액션
+<PROGRESS.md 의 Next Action 그대로>
+
+## Blockers
+<PROGRESS.md 의 Blockers 그대로 (없으면 "(없음)")>
+
+## 권장 다음 호출
+- /sprint <id>      ← 현재 sprint 시작 시
+- /contract <id>    ← contract 만 새로 만들 때
+- <builder-name>    ← in-progress sprint 의 generator 직접 호출
+- /eval <module>    ← builder 작업 직후
+- /progress         ← 작업 끝나고 PROGRESS 갱신
+```
+
+3. 사용자 입력을 기다린다. 자의적으로 작업을 시작하지 않는다.