# GhiVideo, 쉽게 풀어쓴 기술 이야기 (그림판) > 이 문서는 **수학을 잘 몰라도, 중학생이 읽어도** 이해할 수 있게 쓴 설명서입니다. > 어려운 공식 대신 **비유와 그림**으로 "이 프로그램이 무슨 일을, 왜, 어떻게 하는지"를 풀어 씁니다. > (더 깊은 기술/수식은 같은 폴더의 `기술명세_GhiVideo_종합기술문서.pdf` 참고.) --- ## 0. 한 문장으로 말하면 **드론이 철길 위를 날며 찍은 영상**을 보면서, 화면 속 다리·터널·역·선로 위에 **"여기는 어디, 저건 무슨 다리"** 같은 정보를 **자동으로 딱 붙여서** 보여주는 프로그램입니다. 마치 **포켓몬GO**나 **내비게이션의 증강현실(AR) 길안내**처럼, 실제 영상 위에 정보가 떠 있는 거예요. --- ## 1. 가장 큰 그림 먼저 우리가 가진 재료는 딱 두 가지입니다. 1. **드론이 찍은 영상** — 매 순간 "드론이 **어디에** 있었고 **어느 방향을** 보는지"가 같이 기록돼 있어요. 2. **지도 정보** — 다리·터널·역·측점이 지구상 **어디에 있는지**(위도·경도) 적힌 데이터. 이 둘을 합치면 **"저 다리는 화면의 어느 위치에 보일까?"** 에 답할 수 있어요. 그게 핵심 기술입니다.

그림 1. 드론 영상 + 지도 정보 → "투영 계산"으로 합쳐 → 화면에 정보 표시

--- ## 2. 영상 위에 글자를 정확히 붙이는 마법 ### 2-1. 먼저, 위치를 '숫자'로 바꿔요 지구 위 위치는 보통 위도·경도(각도)로 말하는데, 거리 계산이 불편해요. 그래서 **"기준점에서 동쪽 몇 m, 북쪽 몇 m"** 처럼 **미터(m)** 로 바꿉니다. > 🧭 **비유**: 학교 정문을 (0,0)으로 정하고 "동쪽 50m, 북쪽 30m 지점"이라 말하는 것과 같아요.

그림 2. 위치를 "기준점에서 동/북 몇 m"로 바꾸면 거리·계산이 쉬워집니다.

### 2-2. 드론이 '어디서, 어느 쪽을' 보는지 알아요 영상의 각 순간마다 드론은 **위치**(어디 떠 있나)와 **자세**(어느 쪽을 보나)를 기록합니다. 이 둘을 알면, 카메라가 **무엇을** 보는지 계산할 수 있어요. > 🎥 **비유**: 친구가 어디 서서 어느 쪽을 가리키는지 알면, 손가락이 무엇을 가리키는지 알 수 있죠.

그림 3. 드론의 위치 + 보는 방향을 알면, 대상이 화면 어디에 보일지 계산됩니다.

### 2-3. 3D 세상을 납작한 화면(2D)에 그려요 — '원근법' 입체(3D)를 화면(2D)에 그릴 때 쓰는 게 **원근법**입니다. 규칙은 누구나 알아요: **가까운 건 크게, 먼 건 작게.** > 📷 **비유**: 바늘구멍 사진기처럼, 카메라는 3D를 2D로 눌러 담습니다.

그림 4. 실제 크기가 같아도, 화면에는 가까운 것이 크게·먼 것이 작게 찍힙니다(원근법).

### 2-4. '높이'에는 함정이 있어요 (지오이드 이야기) 높이를 재는 기준이 **두 가지**라서 헷갈려요. - **GPS 높이**: 지구를 매끈한 타원으로 본 기준 - **지도 해발고도**: 평균 바닷물 높이 기준(지오이드) 둘은 지역마다 **수십 m** 차이 나요(대전 약 25.8m). 안 맞추면 글자가 엉뚱한 데로 갑니다. > 🌊 **비유**: "1층 바닥 기준"과 "지하 바닥 기준"으로 잰 높이는 같은 건물인데 숫자가 다르죠.

그림 5. 높이 기준이 둘이라 수십 m 차이. 이걸 맞춰줘야 글자가 제자리에 붙습니다.

또 영리한 점: 우리 데이터엔 **측점마다 실제 측량한 높이**가 있어서, 비싼 3D 지형 데이터를 안 사고 **가장 가까운 측점의 높이**를 가져다 쓰면 선로 굴곡까지 자연스럽게 반영됩니다. (특허 후보 — 6장) ### 2-5. '화각' 맞추기 — 줌렌즈 vs 광각렌즈 같은 자리에서도 **광각**은 넓게, **줌**은 좁게 보이죠. 이 "얼마나 넓게 보나"가 **화각(FOV)** 입니다. 화각이 안 맞으면 글자가 위아래로 어긋나는데, 사용자가 글자 하나를 제자리로 끌어주면 프로그램이 화각을 **스스로 맞춥니다.**

그림 6. 화각(FOV) = 얼마나 넓게 보는지. 광각은 넓게, 줌은 좁게.

### 2-6. 흔들림 잡기 — '평균 내기' GPS·자세 기록엔 미세한 **떨림**이 있어 글자가 부르르 떨려요. 여러 순간을 **평균** 내면 부드러워집니다. 단, 방향을 휙 트는 순간까지 섞으면 늦게 따라오니까 — **곧게 갈 땐 많이, 틀 땐 적게** 평균 내요. > ✏️ **비유**: 떨면서 그은 선을 옆 점들과 평균 내어 매끈하게 다듬는 것.

그림 7. 떨리는 값(빨강)을 평균 내면 부드러운 선(초록)이 됩니다.

### 2-7. 손으로 끌어서 위치 고치기 — '거꾸로 계산' 지도 위치가 가끔 틀려요. 화면에서 글자를 **제자리로 끌면**, 프로그램이 그 화면 위치를 **거꾸로 따라가** 실제 위치를 찾아 고칩니다. (2-3을 반대로 돌리는 것!) 고친 위치는 저장돼 다음에도 적용돼요.

그림 8. 화면에서 끈 점을 거꾸로 따라가 실제 위치를 찾아 자동 보정합니다.

--- ## 3. 측점(測點) — 우리 영상의 'km 표지판' ### 3-1. 측점이 뭐예요? 고속도로의 **"서울 기점 158km"** 표지판처럼, 철도도 **시작점에서 몇 m 떨어졌는지**를 나타내는 표지가 있어요. 이게 **측점(체이니지)** 입니다. 예: `158k200` = 시작점에서 158,200m 지점. 이 프로그램은 영상의 매 순간을 **"지금 측점 몇을 보고 있다"** 로 바꿔, **시간이 아니라 위치로** 영상을 탐색합니다. ### 3-2. 드론 위치를 측점으로 바꾸기 드론은 철길 바로 위가 아니라 **비스듬히 옆/위**에서 날아요. 그래서 드론 위치를 **철길 선 위로 수직으로 내려찍어** 측점을 읽습니다.

그림 9. 드론 위치를 선로로 수직으로 내려 "지금 보는 측점"을 10m 단위로 읽습니다.

### 3-3. 왜 같은 측점이 여러 군데 보일까? 조차장·종점에선 드론이 **같은 곳을 앞뒤로 여러 번** 지나가요. 그러면 같은 측점이 여러 번 찍힙니다. > 🚂 **비유**: 운동장 트랙을 두 바퀴 돌면 "출발선"을 두 번 지나죠. 잘못된 게 아니라 정말 두 번 지난 거예요. ### 3-4. 왜 '시간 막대'가 아니라 '거리 막대'일까? 드론은 **가만히 떠 있기(호버)** 도 하고 **앞뒤로 왔다 갔다** 해요. 시간 막대면 드론이 멈춰도 커서가 계속 흘러가 어긋납니다. 그래서 **실제 움직인 거리** 기준으로 막대를 만들었어요 — **멈추면 커서도 멈추고, 움직인 만큼만 이동.** > 🥾 **비유**: 등산 앱이 "몇 시간째"가 아니라 "**몇 km 걸었는지**"를 보여주는 것. 쉬면 점이 안 움직이죠.

그림 10. 시간 막대는 멈춰도 커서가 흐르지만, 거리 막대는 움직인 만큼만 이동합니다.

진행 방향(앞으로/뒤로)은 막대의 **색**(주황=정방향, 청록=역방향)으로 구분합니다. ### 3-5. 측점을 검색하면 빙글빙글 (순환 이동) 측점값을 입력하고 **Enter**를 치면 그 지점으로 이동, 또 치면 **다음 지점**, 마지막이면 **처음으로** 돌아와요. > 🔁 **비유**: 워드의 "다음 찾기"를 반복하면 같은 단어를 차례로 돌다가 처음으로 돌아오죠.

그림 11. 같은 측점이 여러 곳이면, Enter를 누를 때마다 다음으로·끝나면 처음으로 순환합니다.

### 3-6. '진짜 측점'과 '근처라서 찍힌 것' 구분 (kmExists) 어떤 역 **근처를** 지나가면 동그라미가 찍히는데, 그 자리 실제 측점값이 역의 값과 **다를 수도** 있어요. 그러면 **동그라미는 남기고, 측점값 숫자만 숨깁니다.** > 🏷️ **비유**: "이 근처에 우체국 있음"은 표시하되, 정확한 주소가 아니면 주소 숫자는 안 붙이는 것. --- ## 4. 아주 큰 영상을 끊김 없이 트는 법 **2GB 넘는 영상**을 통째로 읽으면 컴퓨터가 멈춰요. 그래서 **보는 부분만 조금씩**(약 10MB) 잘라 받고, 또는 **몇 초짜리 조각들**로 나눠 이어 붙여 재생합니다(유튜브 방식).

그림 12. 큰 영상을 통째로가 아니라, 보는 만큼 조각으로 잘라 받아 끊김을 막습니다.

오래 보면 데이터가 쌓여 메모리가 터질 수 있어, **"지나간 30초치만 남기고 버리도록"** 해 뒀습니다. 프레임(사진 한 장) 단위로 정확히 뽑을 땐 **FFmpeg**라는 전문 도구가 그 장면을 잘라 줍니다. --- ## 5. "분명히 고쳤는데 화면이 그대로예요?" (꼭 알아둘 점) 우리가 보는 화면은 **"차린 음식(빌드 결과물)"** 을 보여줍니다. **"날재료(코드)"** 를 고쳐도 **다시 요리(빌드)** 하지 않으면 식탁은 그대로예요. > 🍳 **비유**: 레시피를 고쳐도 다시 요리해 차리기 전엔 식탁 음식은 안 바뀝니다. 그래서 코드를 고치면 ① **다시 빌드** → ② 브라우저 **새로고침**(Ctrl+Shift+R) → ③ **폴더 다시 선택** 해야 바뀐 내용이 보입니다. --- ## 6. 이게 왜 '특별한(특허감)' 기술일까? 1. **측량 측점 높이로, 비싼 3D 지형 없이 정합** (2-4) + 두 높이 기준 자동 맞춤. 2. **한 번 끌어서 가로·세로·거리 동시 보정** (2-7) — 보통은 깊이 측정 장비가 필요한 일을 장비 없이. 3. **상황 봐가며 조절하는 흔들림 잡기** (2-6) — 부드러움과 빠른 반응을 동시에. 4. **시간이 아니라 '위치(측점)'로 영상을 다루기** (3장) — 거리 막대·검색 순환·진짜/근처 구분 등. > ⚠️ 단, 특허는 **이미 비슷한 게 있는지(선행기술) 전문 검색**을 꼭 해봐야 확정됩니다. (아직 미완) --- ## 7. 쉬운 용어 사전 | 용어 | 쉬운 뜻 | |------|---------| | **측점(체이니지)** | 노선 시작점에서 몇 m 떨어졌는지 나타내는 '철길 km 표지판' | | **위도·경도** | 지구 위 위치를 나타내는 두 숫자 | | **yaw / pitch / roll** | 카메라가 좌우로 돈 / 아래로 숙인 / 옆으로 기운 정도 | | **투영(projection)** | 입체(3D)를 납작한 화면(2D)에 그리는 것 (원근법) | | **역투영** | 그 반대 — 화면의 한 점이 실제 어디인지 거꾸로 찾는 것 | | **화각(FOV)** | 카메라가 얼마나 넓게 보는지 (광각=넓게, 줌=좁게) | | **지오이드** | '해발고도'의 기준(평균 바닷물 높이). GPS 높이와 기준이 달라 변환 필요 | | **DEM** | 땅의 높낮이를 담은 3D 지형 데이터(보통 비쌈) | | **평활(스무딩)** | 떨리는 값을 주변과 평균 내어 부드럽게 만드는 것 | | **호버** | 드론이 한자리에 떠서 멈춰 있는 상태 | | **스테이션바** | 화면 아래의 측점(위치) 기반 진행 막대 | | **빌드** | 코드를 컴퓨터가 실행할 형태로 '요리'하는 과정 | | **스트리밍** | 영상을 통째로 안 받고 보는 만큼 조금씩 받아 트는 것 | --- ## 8. 마치며 > **"드론이 어디서 어느 쪽을 보는지"** 와 **"지도에 무엇이 어디 있는지"** 를 합쳐서, > 영상 위에 정보를 정확히 붙이고, **시간이 아니라 '측점(위치)'으로** 영상을 탐색하게 해주는 도구. 복잡해 보여도, 사실은 일상의 생각들 — *친구가 가리키는 곳 알아채기, 원근법, km 표지판, 등산 앱의 걸은 거리, 떨리는 선 다듬기* — 을 컴퓨터로 정밀하게 구현한 것뿐입니다. 🙂