# 2026-07-14 상대리교차로 밀림 — camera.json offZ 잔재값 교정

**소요 시간**: 13분
**Context 사용량**: input 4200k / output 5k tokens

## 문제 (스크린샷 3장 제보)

자세 시간축 재정렬 후에도 상대리교차로가 접근할수록 위로(뒤로) 계속 밀림.

## 진단 (수치 확정)

- 교차로 좌표/표고 정상(z=94.834 타원체고, 선형 최근접 29.5m)
- 재정렬 코드 정상(외부 검증 dt=-0.33s, 잔차 0.24m) — yaw 는 횡방향이라 이 증상과 무관
- **원인: camera.json 의 offZ = −18.3m** (7/13 20:07 저장, 표고 체계 근본 교정 *이전*의
  드래그 보정값). 오늘 djmd 타원체고(프레임 동기)로 고도가 정확해지자 이중 보정이 되어
  카메라를 18.3m 낮게 모델링 → 겉보기각 오차 = 18.3/거리:
  416m에서 +2.45° → 86m에서 +7.34° (접근할수록 위로 밀림 — 제보와 정확히 일치)
- 드론 djmd 고도 174.0m(타원체고) 일정, 교차로 상대높이 79.2m — offZ=0 이면 각도 오차 0

## 조치

- 경로 1-1 camera.json: **offZ −18.3 → 0** (`.bak` 백업 생성, 사용자 선택: 1-1만)
- 경로 1-2(0.6)/1-3(21.8)/2(21.8) 도 같은 잔재값 보유 — 해당 경로 재생 시 같은 증상
  예상되므로 필요 시 같은 방식으로 교정 권장 (사용자 판단 대기)

## 확인 방법

- 새로고침 후 폴더 재선택 → camera.json 자동 적용(offZ 0)
- 잔여 미세 오차는 offZ ±2m 또는 Pitch ±0.5° 미세 조정