# 2026-07-14 지도 기준 맵핑 — 경로 1-2/1-3/2 카메라·화면표시 설정값 데이터 산출

**소요 시간**: 10분
**Context 사용량**: input 12600k / output 4k tokens

## 요청

지도(측점 5+800~6+100, 상가교차로)처럼 영상에 지장물이 맵핑되도록
카메라·화면표시 옵션 설정값을 찾아 적용.

## 방법 — 데이터 기반 산출

- **yawOffset**: 비행 트랙 방위 − 짐벌 방위의 원형 평균(이동 중 표본만).
  경로 1-1 검증: 추정 −14.0° vs 사용자 보정값 −13.6° → **0.4° 이내 일치**(방법 검증).
  짐벌 방위 편차는 비행마다 다름(자기 간섭·IMU 초기화) → 폴더별 산출 필요
- **경로표고(dronePathZ)**: 각 폴더 비행 구간 측점 z 의 중앙값
- 내부 파라미터(초점 29.9 / 센서 27.45×20.85 / 각종 오프셋 0)는
  같은 카메라(ZenmuseP1)라 1-1 검증값 그대로

## 적용 (백업 .bak2)

| 폴더 | yawOffset | 경로표고 | 비고 |
|------|-----------|---------|------|
| 경로 1-2 | −15.6° | 64m | 기존 offZ 0.6 등 잔재 제거 |
| 경로 1-3 | **+3.3°** | 101m | 기존 offZ 21.8 잔재 제거 — 부호 반대 편차였음 |
| 경로 2 | −9.8° | 70m | 기존 offZ 21.8 잔재 제거 |

- camera.json/display.json 모두 새 값으로 교체(각 .bak2 백업), route.json 은 유지
- display: 드론높이 OFF·표시거리 400m·선형/궤적 ON 등 1-1 구성 복제

## 확인/미세조정 안내

- F5 새로고침 → 해당 폴더 재선택 → 지도의 5+800~6+100·상가교차로 위치와 대조
- 남는 미세 오차: 좌우 일괄 → yawOffset ±1° / 상하 원거리 → Pitch ±0.5° /
  회전 시 지연 → 자세 선행 +0.1~0.3 / 확정 후 'PC 저장'