# 2026-07-14 옆 지물(상대리 마을회관) 밀림 — 자세 시간축 자동 재정렬

**소요 시간**: 25분
**Context 사용량**: input 3800k / output 6k tokens

## 문제 (스크린샷 제보)

전방 지물(중간산서로 등)은 잘 붙는데 '상대리 마을회관'처럼 옆으로 지나치는 POI 가
계속 뒤로 밀리면서 사라짐.

## 진단

- 마을회관 z 는 정상(파일 96.83 vs DEM 환산 97.9) → 표고 원인 배제
- 위치는 djmd(영상 내장 텔레메트리) 프레임 동기로 정확하지만,
  **자세(yaw/pitch/roll)는 여전히 CSV 시각정렬** — 두 시간축 사이 잔차가 존재.
- 옆을 지나치는 지물은 상대 방위가 초당 수십 도씩 급변 → yaw 가 0.3초만 늦어도
  화면에서 수백 px 뒤로 밀림. 전방 지물은 방위 변화가 느려 티가 안 났던 것.

## 수정 — djmdTrack.ts refineFramesWithDjmd

- djmd 위치 ↔ CSV 위치의 **교차상관으로 시간 오프셋(dt) 자동 추정**
  (조사 −1.5~+1.5s 0.05s 스텝 → 최적 근방 ±0.05s 를 0.01s 정밀 스윕, 프로브 ~50점)
- 최종 프레임: 위치 = djmd(프레임 동기), 자세 = CSV 를 `t + dt` 로 재샘플
  (yaw 는 최단각 보간) → 위치·자세가 모두 영상 시간축으로 통일

## 검증 (실데이터 경로 1-1, DJI_...0002.MP4)

- 추정 dt = **−0.33s** (기존 진단치 ≈0.33s 와 정확히 일치)
- 위치 잔차: dt=0 일 때 3.24m → dt 적용 시 **0.24m**
- tsc+vite 빌드 통과, 새 번들(index-DpAUafsi.js) 서빙 확인

## 사용법 / 안내

- 새로고침 후 폴더 재선택 → 콘솔에 `[djmd] CSV↔영상 시간 오프셋 ...s 추정` 로그 출력
- 세그먼트마다 각자 dt 를 추정하므로 분할영상 전체에 자동 적용
- 수정 후에도 모든 POI 가 원거리에서 균일하게 밀리면 짐벌 피치 바이어스 →
  카메라 파라미터 Pitch± ±0.5° 미세 조정