# 2026-07-14 djmd 프레임 동기 위치 업그레이드 (근본 해결)

**소요 시간**: 25분
**Context 사용량**: input 3360k / output 12k tokens

## 배경 (사용자 승인)

오르막/내리막에서 POI 가 "풀 붙임"처럼 고정되지 않음 — 근본 원인은 CSV 비행로그의
시각 정렬 가정(로그 t0 = 영상 시작, 10Hz) 오차. **실측: CSV 가정 vs 영상 내장 텔레메트리
실위치 오차 평균 3.2m / 최대 4.1m** (≈0.33s 동기 오차) — 이것이 밀림의 정체.

## 구현 — client/src/utils/djmdTrack.ts (신규)

- **MP4 박스 파서**: 최상위 박스 워크(mdat 스킵) → moov(파일 끝, 0.2MB) →
  trak/mdia/minf/stbl 에서 stsd=djmd 트랙 탐색 → stsz/stsc/stco(co64) 샘플 테이블 전개
- **선별 읽기**: 전체 3.7GB 스캔 없이 djmd 샘플 바이트 구간만 6프레임 간격(≈10Hz) 배치 읽기
  (1,970회 slice, 동시 64) — 동기 정확도는 프레임 단위, 밀도는 CSV 동급
- **protobuf 추출**: 6.3 프레임 카운터 / 6.4·6.5 위경도(라디안) / 6.6 타원체고(mm)
- **refineFramesWithDjmd**: CSV 프레임의 위치/고도를 djmd 보간값으로 교체
  (자세 yaw/pitch/roll·focalLen 은 CSV 유지). datum: 타원체고 데이터셋은 그대로,
  정표고 데이터셋은 (첫 샘플 − CSV 첫 고도) 지오이드고 자동 차감. 비정상(|편차|>80m) 시 미적용

## geoStore 통합

- loadFromFolder / loadSegment 직후 **백그라운드 refine** — CSV 기반으로 즉시 표시 후
  파싱 완료 시 frames 교체(라벨 캐시는 frames 변경 감지로 자동 재계산)
- 경합 가드: 파싱 중 세그먼트/폴더 전환 시 결과 폐기
- DJI 영상이 아니면 조용히 CSV 유지(무해)

## 검증 (실파일, node 포팅 동일 로직)

- moov/stbl 파싱 ✓, 샘플 11,817개 중 1,969개 추출(step 6) ✓
- 첫 샘플 frame 6: 33.40398°, 126.28924°, 174.43m — CSV·기존 분석과 정합 ✓
- 오차 측정: 평균 3.2m/최대 4.1m 제거 효과 확인
- tsc+vite 빌드 통과, 새 번들(index-CW0-dRMN.js) 서빙

## 사용 안내

- 폴더 로드 후 1~3초 내 콘솔 `[djmd] 영상 내장 텔레메트리로 위치/고도 정밀화 적용` 확인
- 시간동기 슬라이더는 0 권장(위치는 이제 프레임 동기 — 잔여 자세 오차만 Yaw±로)