# 2026-07-09 Yaw 보정 방안 2·3번 상세 설명 (Q&A)

**소요 시간**: 3분
**Context 사용량**: input 800k / output 1k tokens

## 내용 (코드 변경 없음)

Yaw 보정 자동화 두 방안을 쉬운 언어로 재설명:

- **2번(자동 추정)**: GPS 이동 방위(정확) vs 짐벌 헤딩(나침반 오차 포함)의 일정한 차이의
  중앙값을 Yaw± 에 자동 입력. 버튼 한 번, 근사치. 카메라가 진행방향을 안 본 구간이 섞이면 오차.
- **3번(드래그 역산)**: 일시정지 → 어긋난 라벨을 영상 속 실제 지물 위치로 드래그 →
  필요한 Yaw± 를 역산해 자동 설정. 기존 FOV 보정 모드(f 역산)와 동일 패턴. 정확·직관적.

추천: 3번(정확) 또는 2번+3번 병행. 사용자 선택 대기.