commit d38b842e8dec1df7f5842d73cd849b65572c9696
Author: 한성일 <b23042@hanmaceng.co.kr>
Date:   Thu Jul 9 14:32:51 2026 +0900

    GhiVideo 소스 복제 — v4 작업 시작 기준
    
    기존 GhiVideo 저장소 HEAD의 트래킹 소스 362개 파일을 복제.
    (node_modules·storage·빌드 산출물·대용량 미디어는 .gitignore 규칙대로 제외)
    
    Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>

diff --git a/.claude/settings.json b/.claude/settings.json
new file mode 100644
index 0000000..2e3727a
--- /dev/null
+++ b/.claude/settings.json
@@ -0,0 +1,14 @@
+{
+  "permissions": {
+    "allow": [
+      "Bash(cd ~/projects/gitea/b23042/import_data/v2.0/ 2>/dev/null && ls -la && echo \"===\" && ls -la \"하행\\)회덕-대전조차장 데이터\\(v2.0\\)\" 2>/dev/null | head -50)",
+      "Read(//home/hanmac/projects/gitea/b23042/import_data/v2.0/**)",
+      "Bash(ls node_modules/proj4)",
+      "Bash(cp /tmp/chk.mjs ./chk.mjs)",
+      "Bash(node ./chk.mjs)",
+      "Bash(rm -f ./chk.mjs)",
+      "Bash(ls -la \"/mnt/c/Users/User/Pictures/Screenshots/\" 2>/dev/null | tail -10 || echo \"no /mnt/c path\")",
+      "Read(//mnt/c/Users/User/Pictures/Screenshots/**)"
+    ]
+  }
+}
diff --git a/.gitignore b/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000..fed1682
--- /dev/null
+++ b/.gitignore
@@ -0,0 +1,36 @@
+# 의존성
+node_modules/
+
+# 빌드 산출물
+client/dist/
+server/dist/
+shared/dist/
+dist/
+*.tsbuildinfo
+
+# 파이썬 빌드 산출물 (exe/pkg/pyz 등)
+pythonsource/build/
+pythonsource/dist/
+__pycache__/
+*.pyc
+
+# 런타임 저장소 (영상/HLS/프레임/썸네일/DB)
+storage/
+
+# 대용량 미디어/바이너리
+*.mp4
+*.MP4
+*.avi
+*.mov
+*.mkv
+*.exe
+
+# 로그/환경
+*.log
+.env
+.env.*
+npm-debug.log*
+
+# OS/에디터
+.DS_Store
+Thumbs.db
diff --git a/CLAUDE.md b/CLAUDE.md
new file mode 100755
index 0000000..20f2e0e
--- /dev/null
+++ b/CLAUDE.md
@@ -0,0 +1,616 @@
+# CLAUDE.md — abcvideo 프로젝트
+
+이 파일은 Claude Code가 abcvideo 프로젝트에서 작업할 때 참조하는 가이드입니다.
+
+---
+
+## 응답/소통 규칙 (항상 적용)
+
+- **모든 답변은 한글로 작성한다.** (코드·로그·식별자 등 원문 유지가 필요한 부분은 예외)
+- 보고는 결론 → 근거 → 다음 행동 순으로 간결하게.
+
+---
+
+## 작업 완료 시 필수 — 히스토리 기록
+
+작업(대화 세션)이 끝날 때 반드시 아래 형식으로 히스토리 파일을 작성한다.
+
+```
+파일 경로: docs/history/YYYY-MM-DD_HHMM_{작업명}.md
+```
+
+필수 항목 (누락 시 Stop 훅이 응답을 차단함):
+
+```markdown
+**소요 시간**: X분
+**Context 사용량**: input Xk / output Xk tokens
+```
+
+- 날짜는 오늘 날짜(YYYY-MM-DD), 시간은 작업 완료 시각 24시간제(HHMM), 작업명은 작업 내용을 한글 또는 영문으로 간략히
+- 같은 날 여러 작업이면 각각 별도 파일 (예: `2026-04-01_1430_StationOverlay-분석.md`)
+- 소요 시간: 대화 시작부터 작업 완료까지의 실제 경과 시간
+- Context 사용량: 이 대화의 토큰 사용량 (모를 경우 추정값 기재)
+
+---
+
+## 에이전트 협업 규칙
+
+### 필수 파일
+
+| 파일 | 용도 | 누가 관리 |
+|------|------|----------|
+| `CLAUDE.md` | 프로젝트 가이드 (아키텍처, 규칙, 기술 스택) | 사용자/아키텍트 |
+| `PLAN.md` | 전체 구현 계획 + 각 단계별 세부 태스크 | 계획 수립 시 작성, 에이전트가 필요 시 업데이트 |
+| `PROGRESS.md` | 각 단계의 진행 상태 + 완료/미완료/이슈 기록 | 작업하는 에이전트가 실시간 업데이트 |
+
+### 에이전트 작업 시작 프로토콜
+
+모든 에이전트는 작업 시작 시 반드시 아래 순서를 따른다:
+
+```
+1. CLAUDE.md 읽기    → 프로젝트 규칙/아키텍처 파악
+2. PLAN.md 읽기      → 전체 계획에서 자신이 담당할 단계 확인
+3. PROGRESS.md 읽기  → 이전 단계 완료 여부, 현재 상태, 알려진 이슈 확인
+4. 작업 시작 전 PROGRESS.md에 자신의 단계를 "🔄 진행 중"으로 업데이트
+5. 작업 완료 후 PROGRESS.md에 결과 기록 (완료 항목, 남은 이슈, 다음 단계 참고사항)
+```
+
+### PLAN.md 구조
+
+```markdown
+# PLAN.md
+## 단계 N: 단계 이름
+### 목표
+### 세부 태스크
+- [ ] 태스크 1
+- [ ] 태스크 2
+### 산출물 (완료 기준)
+### 다음 단계 의존성
+```
+
+- 각 단계는 독립적으로 실행 가능한 단위로 분할
+- 태스크는 체크박스(`- [ ]` / `- [x]`)로 관리
+- 완료 기준(산출물)이 명확해야 다음 에이전트가 판단 가능
+
+### PROGRESS.md 구조
+
+```markdown
+# PROGRESS.md
+## 현재 상태 요약
+- 마지막 완료 단계: N
+- 현재 진행 단계: N+1
+- 블로커: (있으면 기록)
+
+## 단계별 진행 기록
+### 단계 N: 단계 이름
+- 상태: ✅ 완료 | 🔄 진행 중 | ⏳ 대기 | ❌ 실패
+- 완료일: YYYY-MM-DD
+- 완료 항목:
+  - 항목 1
+  - 항목 2
+- 미완료/이슈:
+  - 이슈 설명
+- 다음 단계 참고:
+  - 후속 에이전트가 알아야 할 사항
+```
+
+- 에이전트는 작업 중 **의미 있는 마일스톤마다** PROGRESS.md를 업데이트
+- 실패 시 원인과 시도한 방법을 기록하여 다음 에이전트가 같은 실수를 반복하지 않도록 함
+- 이전 에이전트가 남긴 "다음 단계 참고"를 반드시 확인 후 작업 시작
+
+### 에이전트 간 인계 규칙
+
+1. **이전 단계 산출물 검증**: 코드가 빌드/실행 가능한 상태인지 확인 후 작업 시작
+2. **기존 코드 존중**: 이전 에이전트가 작성한 코드를 이유 없이 대폭 변경하지 않음
+3. **충돌 방지**: 같은 파일을 동시에 수정하는 병렬 에이전트 실행 금지
+4. **이슈 에스컬레이션**: 블로커 발견 시 PROGRESS.md에 기록하고 사용자에게 보고
+
+---
+
+## 프로젝트 개요
+
+웹 브라우저(PC)에서 **2GB 이상의 대용량 동영상**을 안정적으로 재생하는 특화 기능 탑재 플레이어.
+단순 재생을 넘어 **프레임 추출, 단위 이동, 텍스트 오버레이** 등 영상 분석/편집 보조 도구로 기능.
+
+### 핵심 요구사항
+
+1. 2GB 이상 동영상 안정 재생 (서버 파일 + 로컬 파일 모두)
+2. 프레임 단위 추출 (정확도 우선)
+3. 입력 단위 기준 앞뒤 이동 (프레임 / 초 / 장면)
+4. 영상 위 텍스트 입력 (자막형 + 메모형 병행 지원)
+5. 확장 가능한 플러그인 아키텍처
+
+### 설계 결정 (2026-03-24 확정)
+
+| 항목 | 결정 | 비고 |
+|------|------|------|
+| 사용자 모델 | **단일 사용자 도구** | 인증/세션/큐 불필요, 구현 단순화 |
+| 로컬 파일 | **업로드 없이 직접 재생** | File API → `URL.createObjectURL()` |
+| 프레임 정확도 | **표준 수준** | CFR: `1/fps` 산술, VFR: best-effort |
+| HLS 변환 전 재생 | **원본 즉시 재생** | Range Request로 바로 재생, HLS는 백그라운드 변환 |
+| 브라우저 지원 | **PC 웹 우선** | Chrome/Firefox/Edge, iOS Safari 무시 |
+
+---
+
+## 아키텍처 결정 (ADR)
+
+### 재생 이중 경로
+
+```
+서버 파일:  GET /api/stream/:videoId (Range Request) → 즉시 재생
+            POST /api/hls/:videoId/convert → 백그라운드 HLS 변환
+            HLS 준비 완료 시 → hls.js로 전환 (seek 안정성 향상)
+
+로컬 파일:  File API → URL.createObjectURL() → <video src> 직접 재생
+            프레임 추출 필요 시 → 서버 업로드 또는 Canvas 폴백
+```
+
+- 로컬 파일은 HLS 변환 없이 브라우저가 직접 재생
+- 서버 파일은 Range Request로 즉시 재생 후, HLS 변환 완료 시 전환
+- 2GB 이상 로컬 파일은 `URL.createObjectURL()`이 메모리 효율적 (Blob URL은 참조만 유지)
+
+### 스트리밍 방식: HLS
+
+- Progressive Download는 2GB+ seek 불안정으로 제외
+- HLS 세그먼트 분할로 파일 크기 제한 완전 우회
+- **세그먼트 크기: 6초** (분석 도구 특성상 seek 반응성 우선)
+- **키프레임 간격: 2초** (`-force_key_frames "expr:gte(t,n_forced*2)"`)
+- hls.js v1.6.15로 Chrome/Firefox/Edge 지원 (iOS Safari 네이티브는 비대상)
+
+### hls.js 필수 설정
+
+```javascript
+const hls = new Hls({
+  maxBufferLength: 30,              // 전방 버퍼: 30초
+  maxMaxBufferLength: 600,          // 최대 10분
+  maxBufferSize: 60 * 1024 * 1024,  // 60MB
+  backBufferLength: 30,             // *** 필수: 재생 완료 버퍼 30초 후 해제 ***
+                                    // (기본값 Infinity → 장시간 재생 시 메모리 누수)
+  enableWorker: true,               // Web Worker 트랜스먹싱
+});
+```
+
+> `backBufferLength: 30` 미설정 시 2GB 영상 30분 재생 후 브라우저 크래시 위험.
+
+### 플레이어: Video.js 8.23.x
+
+- 플러그인 200개+ 생태계 → 확장성 우선
+- `@videojs/http-streaming` 내장으로 HLS 기본 지원
+- 전체화면 시 오버레이 유지를 위해 **컨테이너 전체를 fullscreen**으로 처리
+- Video.js v10 (2026 중반 GA 예정)으로 향후 마이그레이션 가능하도록 플레이어 로직을 훅/서비스 레이어로 분리
+
+### 프레임 추출: 서버 FFmpeg (child_process.spawn)
+
+- Canvas API는 키프레임 의존으로 정확도 불충분
+- ffmpeg.wasm은 ~30MB 로딩 + iOS 미지원 + VFR 불안정
+- 서버 FFmpeg + `-accurate_seek` 플래그로 정확한 프레임 추출
+- **fluent-ffmpeg 아카이브됨 (2025-05)** → `child_process.spawn()` + 얇은 TypeScript 래퍼 사용
+- 로컬 파일 프레임 추출: Canvas API 즉시 미리보기 + 정확 추출 시 서버 업로드
+
+### 백엔드: Node.js + Express
+
+- 서버 영상 스트리밍 (Range Request)
+- HLS 변환 API (FFmpeg child_process.spawn)
+- 프레임 추출 API
+- 대용량 업로드 (**@tus/server v2.3.0** — 자동 재개/재시도)
+- 주석/메모 저장 (**better-sqlite3 v12.8.0**)
+- FFmpeg 변환 진행률: **SSE (Server-Sent Events)**
+
+---
+
+## 기술 스택
+
+### 프론트엔드
+
+```
+React 18 + TypeScript
+Video.js 8.23.x + @videojs/http-streaming (HLS 내장)
+hls.js 1.6.x (Video.js VHS 보완/대체 가능)
+Tailwind CSS
+Vite
+Zustand (상태 관리)
+interact.js (메모형 오버레이 드래그/리사이즈)
+subsrt (자막 포맷 변환: SRT, VTT, ASS 등)
+```
+
+### 백엔드
+
+```
+Node.js 20+ LTS + Express
+child_process.spawn (FFmpeg 래퍼 — fluent-ffmpeg 대체)
+@tus/server 2.3.x + @tus/file-store (대용량 업로드)
+better-sqlite3 12.8.x (주석 저장)
+check-disk-space 3.4.x (디스크 모니터링)
+```
+
+### 인프라/개발 환경
+
+```
+FFmpeg 6.x+ (시스템 설치 필요 — PATH 등록)
+Node.js 20+ LTS
+```
+
+---
+
+## 프로젝트 구조
+
+```
+abcvideo/
+├── client/                    # React 프론트엔드
+│   ├── src/
+│   │   ├── components/
+│   │   │   ├── player/        # Video.js 플레이어 컴포넌트
+│   │   │   ├── overlay/       # 텍스트 오버레이 (자막형/메모형)
+│   │   │   ├── controls/      # 커스텀 컨트롤 (단위 이동, 속도 등)
+│   │   │   └── toolbar/       # 프레임 추출, 주석 관리 툴바
+│   │   ├── hooks/
+│   │   │   ├── useVideoPlayer.ts   # Video.js 초기화/제어
+│   │   │   ├── useFrameStep.ts     # 프레임 단위 이동
+│   │   │   ├── useAnnotations.ts   # 주석 CRUD
+│   │   │   └── useHls.ts           # HLS 로드/에러 처리
+│   │   ├── store/             # Zustand 스토어
+│   │   ├── types/             # 공유 타입 정의
+│   │   ├── utils/
+│   │   │   ├── timecode.ts    # 타임코드 변환 유틸
+│   │   │   ├── vtt.ts         # WebVTT 생성/파싱
+│   │   │   └── frameCapture.ts # Canvas 프레임 캡처 (로컬 파일용)
+│   │   └── App.tsx
+│   ├── index.html
+│   ├── vite.config.ts
+│   └── tsconfig.json
+│
+├── server/                    # Node.js 백엔드
+│   ├── src/
+│   │   ├── routes/
+│   │   │   ├── stream.ts      # Range Request 스트리밍
+│   │   │   ├── hls.ts         # HLS 변환/서빙
+│   │   │   ├── frame.ts       # 프레임 추출 API
+│   │   │   ├── upload.ts      # tus 업로드 연동
+│   │   │   ├── local.ts       # 로컬 파일 프록시 (선택)
+│   │   │   └── annotations.ts # 주석 CRUD API
+│   │   ├── services/
+│   │   │   ├── ffmpeg.ts      # FFmpeg spawn 래퍼 (HLS 변환, 프레임 추출)
+│   │   │   ├── streaming.ts   # Range Request 로직
+│   │   │   └── storage.ts     # 파일/DB 접근
+│   │   ├── middleware/
+│   │   │   ├── security.ts    # Path traversal 방어, CORS
+│   │   │   └── upload.ts      # tus 서버 설정
+│   │   ├── db/
+│   │   │   └── schema.sql     # SQLite 스키마
+│   │   └── app.ts
+│   └── tsconfig.json
+│
+├── shared/                    # 클라이언트/서버 공유 타입
+│   └── types.ts
+│
+├── storage/                   # 런타임 생성 (gitignore)
+│   ├── videos/                # 업로드된 원본 영상
+│   ├── hls/                   # HLS 세그먼트 (.m3u8, .ts)
+│   ├── frames/                # 추출된 프레임 이미지
+│   └── thumbnails/            # 탐색바 썸네일 스프라이트
+│
+├── CLAUDE.md                  # 프로젝트 가이드 (아키텍처, 규칙)
+├── PLAN.md                    # 전체 구현 계획 + 단계별 세부 태스크
+├── PROGRESS.md                # 진행 상태 추적 (에이전트 실시간 업데이트)
+├── README.md
+└── package.json               # 루트 (워크스페이스)
+```
+
+---
+
+## API 설계
+
+### 스트리밍
+
+```
+GET  /api/stream/:videoId          # Range Request 스트리밍 (원본 즉시 재생)
+GET  /api/hls/:videoId/index.m3u8  # HLS 플레이리스트
+GET  /api/hls/:videoId/:segment    # HLS 세그먼트 (.ts)
+POST /api/hls/:videoId/convert     # HLS 변환 시작 (비동기)
+GET  /api/hls/:videoId/progress    # 변환 진행 상태 (SSE)
+```
+
+### 프레임 추출
+
+```
+GET  /api/frame/:videoId?time=00:01:30.000   # 특정 시간 프레임
+GET  /api/frame/:videoId?frame=1234          # 프레임 번호로 추출
+GET  /api/thumbnails/:videoId/sprite.jpg     # 탐색바 썸네일 스프라이트
+GET  /api/thumbnails/:videoId/sprite.vtt     # 썸네일 위치 VTT
+```
+
+### 업로드 (tus 프로토콜)
+
+```
+# tus 엔드포인트 — @tus/server가 자동 처리
+POST   /api/upload                 # 업로드 생성 (tus Creation)
+PATCH  /api/upload/:uploadId       # 청크 전송 (tus 자동 재개)
+HEAD   /api/upload/:uploadId       # 업로드 상태 조회
+DELETE /api/upload/:uploadId       # 업로드 취소
+```
+
+### 주석/메모
+
+```
+GET    /api/annotations/:videoId        # 영상별 주석 목록
+POST   /api/annotations/:videoId        # 주석 추가
+PUT    /api/annotations/:videoId/:id    # 주석 수정
+DELETE /api/annotations/:videoId/:id    # 주석 삭제
+GET    /api/annotations/:videoId/export?format=vtt|srt|json|csv  # 내보내기
+```
+
+### 메타데이터
+
+```
+GET  /api/meta/:videoId            # 영상 메타데이터 (fps, duration, resolution 등)
+GET  /api/videos                   # 업로드된 영상 목록
+DELETE /api/videos/:videoId        # 영상 삭제 (원본 + HLS + 프레임 + 썸네일 일괄)
+```
+
+---
+
+## 핵심 구현 규칙
+
+### 대용량 파일 처리
+
+- Range Request: `fs.createReadStream({ start, end, highWaterMark: 1024 * 1024 })` 사용
+- 응답 시 반드시 `Accept-Ranges: bytes` 헤더 포함 (Safari seek 호환)
+- `stream/promises`의 `pipeline()` 사용 (에러 핸들링 + 백프레셔 자동 처리)
+- 4GB 이상 파일: JavaScript `Number`는 `2^53-1`까지 안전 → BigInt 불필요
+- HLS 변환은 원본 파일을 직접 수정하지 않고 `storage/hls/{videoId}/`에 출력
+- 소스가 이미 H.264인 경우 `-c copy`로 재인코딩 없이 세그먼트 분할만 수행 (수 초 내 완료)
+
+### Range Request 구현 패턴
+
+```typescript
+// 핵심: 한 응답에 전체 파일을 보내지 않고 청크 크기 제한
+const CHUNK_SIZE = 10 * 1024 * 1024; // 10MB
+const start = requestedStart;
+const end = Math.min(requestedEnd || (start + CHUNK_SIZE - 1), fileSize - 1);
+
+res.writeHead(206, {
+  'Content-Range': `bytes ${start}-${end}/${fileSize}`,
+  'Accept-Ranges': 'bytes',
+  'Content-Length': end - start + 1,
+  'Content-Type': 'video/mp4',
+});
+```
+
+### HLS 변환 FFmpeg 명령
+
+```bash
+# H.264 소스 → 재인코딩 없이 세그먼트 분할 (빠름)
+ffmpeg -i input.mp4 -c copy \
+  -f hls -hls_time 6 -hls_list_size 0 \
+  -hls_segment_filename 'output/segment%03d.ts' \
+  -hls_playlist_type vod \
+  output/index.m3u8
+
+# 비-H.264 소스 → 트랜스코딩 (느림)
+ffmpeg -i input.mkv \
+  -c:v libx264 -preset medium -crf 23 -profile:v high -level 4.1 \
+  -c:a aac -b:a 128k -ar 48000 \
+  -f hls -hls_time 6 -hls_list_size 0 \
+  -hls_segment_filename 'output/segment%03d.ts' \
+  -hls_playlist_type vod \
+  -force_key_frames "expr:gte(t,n_forced*2)" \
+  output/index.m3u8
+```
+
+### FFmpeg spawn 래퍼 패턴
+
+```typescript
+import { spawn } from 'child_process';
+
+function runFFmpeg(args: string[]): Promise<void> {
+  return new Promise((resolve, reject) => {
+    const proc = spawn('ffmpeg', args, { stdio: ['ignore', 'pipe', 'pipe'] });
+    let stderr = '';
+    proc.stderr.on('data', (chunk) => {
+      stderr += chunk.toString();
+      // 진행률 파싱: "time=00:01:30.00" 패턴
+    });
+    proc.on('close', (code) =>
+      code === 0 ? resolve() : reject(new Error(`FFmpeg exit ${code}: ${stderr.slice(-500)}`))
+    );
+  });
+}
+```
+
+### 프레임 정확도
+
+- `requestVideoFrameCallback` API로 실제 FPS 동적 감지 (fallback: 30fps)
+- 프레임 번호 → 시간 변환: `frameNumber / fps` (currentTime 누적 연산 금지 — 부동소수점 드리프트)
+- 서버 FFmpeg 프레임 추출: `-accurate_seek -ss {time} -i {file} -frames:v 1` 순서 준수
+- VFR 영상은 best-effort (FFprobe 메타데이터 기반 평균 FPS 사용)
+
+### 타임코드 표현
+
+- 내부 저장: **초 단위 float** (예: `90.033`)
+- 표시: `HH:MM:SS.mmm` 형식
+- VTT 내보내기: `HH:MM:SS.mmm --> HH:MM:SS.mmm` (점 사용)
+- SRT 내보내기: `HH:MM:SS,mmm --> HH:MM:SS,mmm` (콤마 사용)
+
+### 보안
+
+- 서버 파일 경로: `path.resolve()` 정규화 후 허용 디렉토리(`storage/videos/`) 내부 검증 (Path Traversal 방어)
+- 업로드 파일 검증: MIME 타입 체크 + **FFprobe로 실제 코덱/컨테이너 확인**
+- 허용 MIME: `video/mp4`, `video/quicktime`, `video/x-matroska`, `video/webm`
+- 업로드 크기 상한: 환경변수 `MAX_UPLOAD_SIZE` (기본 20GB)
+- CORS 설정: 개발 시 `localhost:5173` ↔ `localhost:3001` 허용
+- `Cross-Origin-Opener-Policy` / `Cross-Origin-Embedder-Policy` 헤더 (SharedArrayBuffer 대비)
+
+### 전체화면
+
+- `document.fullscreenElement`가 `<video>`가 아닌 **플레이어 컨테이너 div**여야 오버레이 유지
+- Video.js `fluid: true` 모드로 컨테이너 기준 비율 유지
+- Safari webkit 접두사: `webkitRequestFullscreen` 분기 불필요 (PC 웹 대상)
+
+### 오버레이 성능
+
+- `timeupdate` 이벤트에서 직접 DOM 조작 금지 (~250ms 간격, 부정확)
+- **`requestVideoFrameCallback`** 또는 `requestAnimationFrame` 루프로 현재 시간 읽고 표시할 주석 필터링
+- 주석 배열은 `time` 기준 정렬 유지 → **이진 탐색 O(log n)** 조회
+- 오버레이 요소에 `will-change: transform` 적용 (GPU 가속)
+- 동시 표시 오버레이 50개 미만 유지 (DOM 레이아웃 스래싱 방지)
+
+### 메모리 관리
+
+- `URL.createObjectURL()` 사용 후 반드시 `URL.revokeObjectURL()` 호출
+- Canvas 프레임 캡처 시 단일 Canvas 재사용 (매번 새로 생성 금지)
+- hls.js `backBufferLength: 30` 필수 설정
+- QuotaExceededError 발생 시: `abort()` → `remove(0, currentTime - 30)` → 재시도
+
+---
+
+## 자막형 vs 메모형 동작 정의
+
+### 자막형 (Subtitle Mode)
+
+- WebVTT `<track kind="subtitles">` 요소 사용
+- 시작 시간 ~ 종료 시간 범위 표시
+- 위치: 하단 고정 (WebVTT `position`, `line` 속성으로 조정 가능)
+- 내보내기: `.vtt`, `.srt`
+
+### 메모형 (Memo Mode)
+
+- 커스텀 DOM 오버레이 레이어 + **interact.js** 드래그/리사이즈
+- 특정 시점(포인트) + 표시 지속 시간 (기본 3초)
+- 위치: 드래그로 자유 배치 (**x%, y% 정규화 좌표** — 해상도 독립적)
+- 크기: width%, height% 정규화 (리사이즈 가능)
+- 내보내기: `.json`, `.csv`
+
+### 주석 데이터 모델 (SQLite)
+
+```json
+{
+  "id": "uuid",
+  "videoId": "string",
+  "type": "subtitle | memo",
+  "timeStart": 90.033,
+  "timeEnd": 95.500,
+  "position": { "x": 50.0, "y": 75.0 },
+  "size": { "width": 30.0, "height": 10.0 },
+  "text": "주석 내용",
+  "style": {
+    "fontSize": 16,
+    "color": "#ffffff",
+    "backgroundColor": "rgba(0,0,0,0.7)"
+  },
+  "createdAt": "ISO-8601",
+  "updatedAt": "ISO-8601"
+}
+```
+
+---
+
+## 키보드 단축키
+
+| 키 | 동작 | 비고 |
+|----|------|------|
+| `Space` | 재생 / 일시정지 | 플레이어 포커스 시에만 |
+| `←` / `→` | 5초 뒤로 / 앞으로 | |
+| `J` / `L` | 10초 뒤로 / 앞으로 | |
+| `,` / `.` | 이전 프레임 / 다음 프레임 | 일시정지 상태에서만 |
+| `[` / `]` | 이전 장면 / 다음 장면 | |
+| `F` | 전체화면 토글 | |
+| `M` | 음소거 토글 | |
+| `0`~`9` | 10% 단위 탐색 | |
+| `Shift + S` | 현재 프레임 캡처 | |
+| `Shift + M` | 현재 시간에 메모 추가 | |
+| `+` / `-` | 재생 속도 증가 / 감소 | |
+
+> 텍스트 입력 모드(메모 작성 중)에서는 모든 플레이어 단축키 비활성화.
+
+---
+
+## Video.js React 통합 패턴
+
+```tsx
+// ref + useEffect 패턴 (Video.js 공식 권장)
+const videoRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+const playerRef = useRef<Player | null>(null);
+
+useEffect(() => {
+  if (!playerRef.current) {
+    const videoElement = document.createElement('video-js');
+    videoElement.classList.add('vjs-big-play-centered');
+    videoRef.current!.appendChild(videoElement);
+    playerRef.current = videojs(videoElement, options, onReady);
+  }
+}, [options]);
+
+useEffect(() => {
+  return () => {
+    if (playerRef.current && !playerRef.current.isDisposed()) {
+      playerRef.current.dispose();
+      playerRef.current = null;
+    }
+  };
+}, []);
+
+return <div data-vjs-player ref={videoRef} />;
+```
+
+> `data-vjs-player` 래퍼로 Video.js 추가 DOM 래핑 방지.
+> React 18 Strict Mode에서 `playerRef.current` 가드 필수 (이중 초기화 방지).
+
+---
+
+## 환경변수 (server/.env)
+
+```env
+PORT=3001
+VIDEOS_DIR=../storage/videos
+HLS_DIR=../storage/hls
+FRAMES_DIR=../storage/frames
+THUMBNAILS_DIR=../storage/thumbnails
+DB_PATH=../storage/annotations.db
+MAX_UPLOAD_SIZE=21474836480    # 20GB (bytes)
+FFMPEG_PATH=ffmpeg             # 시스템 PATH에 등록된 경우 기본값
+HLS_SEGMENT_TIME=6             # HLS 세그먼트 길이 (초)
+THUMBNAIL_INTERVAL=10          # 썸네일 추출 간격 (초)
+```
+
+---
+
+## 개발 단계 (에이전트 계획)
+
+> 세부 태스크와 완료 기준은 `PLAN.md` 참조. 진행 상태는 `PROGRESS.md` 참조.
+
+| 단계 | 내용 | 의존성 |
+|------|------|--------|
+| 1. 프로젝트 구조 | 모노레포 세팅, TypeScript 설정, 폴더 골격, 패키지 설치 | — |
+| 2. 백엔드 서버 | Express + Range Request 스트리밍 + FFmpeg spawn 래퍼 + tus 업로드 + HLS 변환 + SSE 진행률 | FFmpeg 설치 |
+| 3. 기본 플레이어 | Video.js + 이중 경로 재생 (로컬 File API + 서버 HLS) + 기본 UI | 단계 2 |
+| 4. 프레임 추출 | Canvas 즉시 미리보기 + 서버 FFmpeg API (정확 추출) | 단계 2, 3 |
+| 5. 단위 이동 | 프레임/초/장면 seek + requestVideoFrameCallback FPS 감지 + 키보드 단축키 | 단계 3, 4 |
+| 6. 텍스트 오버레이 | 자막형(WebVTT track) + 메모형(interact.js DOM 오버레이) + 내보내기(subsrt) | 단계 3 |
+| 7. UI/UX 통합 | 전체 통합, 반응형 레이아웃, 썸네일 미리보기, 디스크 정리 | 단계 2~6 |
+
+```
+단계 1 → 단계 2 → 단계 4 ──┐
+   └──→ 단계 3 → 단계 5 ──┤→ 단계 7
+                 → 단계 6 ──┘
+※ 단계 5와 6은 병렬 진행 가능
+```
+
+---
+
+## 파일 정리 정책
+
+- 업로드 실패/중단 임시 파일: **24시간 후 자동 삭제** (서버 시작 시 + 주기적 스캔)
+- 영상 삭제 시: 원본 + HLS 세그먼트 + 프레임 + 썸네일 + 주석 DB 레코드 일괄 삭제
+- 디스크 잔여 공간 **10GB 미만 시 경고** (check-disk-space)
+- 영상 1개당 예상 디스크 사용량: 원본 + HLS ≈ 원본 x 2 + 프레임/썸네일 ~50MB
+
+---
+
+## 알려진 제약 / 주의사항
+
+- **VFR 영상**: 가변 프레임율 영상은 프레임 번호 계산 부정확 → FFprobe 평균 FPS 사용 (best-effort)
+- **CORS + Canvas**: 크로스 오리진 영상에서 `toDataURL()` 보안 오류 → `crossorigin="anonymous"` 필수
+- **HLS 변환 시간**: 2GB 영상 트랜스코딩 시 수 분~십수 분 소요 → SSE 진행률로 클라이언트 통보
+- **H.264 소스 감지**: FFprobe로 코덱 확인 후 `-c copy` (재인코딩 불필요) vs 트랜스코딩 분기
+- **WebVTT 리전**: Chrome/Edge에서 미지원 → 리전 기능 사용 금지, 기본 positioning만 사용
+- **Video.js v10**: 2026 중반 GA 예정, 플러그인 호환 불확실 → 플레이어 로직을 훅으로 분리하여 마이그레이션 비용 최소화
diff --git a/PLAN.md b/PLAN.md
new file mode 100755
index 0000000..d112074
--- /dev/null
+++ b/PLAN.md
@@ -0,0 +1,282 @@
+# PLAN.md — abcvideo 구현 계획
+
+> 이 파일은 전체 구현 계획과 각 단계별 세부 태스크를 정의합니다.
+> 에이전트는 작업 시작 전 반드시 이 파일을 읽고, 자신이 담당할 단계를 확인합니다.
+
+---
+
+## 단계 1: 프로젝트 구조 세팅
+
+### 목표
+모노레포 구조 생성, TypeScript/빌드 설정, 개발 환경 구축
+
+### 세부 태스크
+- [ ] 루트 `package.json` (npm workspaces: client, server, shared)
+- [ ] `client/` — Vite + React 18 + TypeScript 초기화
+- [ ] `server/` — TypeScript + ts-node/tsx 설정
+- [ ] `shared/` — 공유 타입 패키지 설정
+- [ ] Tailwind CSS 설치 및 설정 (client)
+- [ ] ESLint + Prettier 설정 (루트)
+- [ ] `tsconfig.json` — 루트/client/server/shared 각각 설정 (경로 별칭 포함)
+- [ ] `storage/` 디렉토리 구조 생성 + `.gitignore` 설정
+- [ ] `server/.env.example` 작성
+- [ ] 개발 서버 동시 실행 스크립트 (`concurrently` 또는 npm scripts)
+- [ ] 빈 앱 기동 확인 (client dev + server dev 동시 실행)
+
+### 산출물 (완료 기준)
+- `npm install` 성공
+- `npm run dev`로 client(5173) + server(3001) 동시 기동
+- TypeScript 컴파일 에러 없음
+- 빈 React 앱이 브라우저에 표시됨
+
+### 다음 단계 의존성
+- 단계 2, 3 모두 이 단계 완료 후 시작 가능
+
+---
+
+## 단계 2: 백엔드 서버
+
+### 목표
+Express 서버 + Range Request 스트리밍 + FFmpeg spawn 래퍼 + tus 업로드 + HLS 변환 + SSE 진행률
+
+### 세부 태스크
+
+#### 2-1. 서버 기본 골격
+- [ ] Express 앱 생성 (`server/src/app.ts`)
+- [ ] CORS 미들웨어 설정 (개발: localhost:5173 허용)
+- [ ] 보안 미들웨어: Path traversal 방어 (`middleware/security.ts`)
+- [ ] 에러 핸들링 미들웨어
+- [ ] 환경변수 로드 (dotenv + `server/.env`)
+- [ ] `storage/` 하위 디렉토리 자동 생성 로직
+
+#### 2-2. Range Request 스트리밍
+- [ ] `routes/stream.ts` — GET /api/stream/:videoId
+- [ ] `services/streaming.ts` — Range 파싱, createReadStream, 206 응답
+- [ ] Accept-Ranges 헤더, Content-Range 헤더 정확한 구현
+- [ ] highWaterMark 1MB, 청크 크기 10MB 제한
+- [ ] 테스트: curl로 Range Request 동작 확인
+
+#### 2-3. FFmpeg spawn 래퍼
+- [ ] `services/ffmpeg.ts` — runFFmpeg(), runFFprobe() 함수
+- [ ] FFmpeg 설치 확인 로직 (서버 시작 시)
+- [ ] stderr 진행률 파싱 (`time=HH:MM:SS.ms` 패턴)
+- [ ] 코덱 감지: FFprobe로 H.264 여부 확인 → `-c copy` vs 트랜스코딩 분기
+- [ ] 프레임 추출: `-accurate_seek -ss {time} -i {file} -frames:v 1`
+
+#### 2-4. HLS 변환
+- [ ] `routes/hls.ts` — POST /api/hls/:videoId/convert, GET 플레이리스트/세그먼트
+- [ ] 변환 작업 관리 (Map 기반 인메모리 상태: idle/converting/done/error)
+- [ ] H.264 → `-c copy` (빠른 리먹스), 비-H.264 → 트랜스코딩
+- [ ] 세그먼트 6초, 키프레임 2초 간격
+- [ ] SSE 진행률 엔드포인트: GET /api/hls/:videoId/progress
+
+#### 2-5. tus 업로드
+- [ ] `@tus/server` + `@tus/file-store` 설정
+- [ ] `routes/upload.ts` — /api/upload 경로에 tus 서버 마운트
+- [ ] 업로드 완료 훅: `onUploadFinish`에서 파일 이동 + FFprobe 메타데이터 추출
+- [ ] 업로드 크기 제한: MAX_UPLOAD_SIZE (기본 20GB)
+- [ ] MIME 타입 + FFprobe 실제 코덱 검증
+
+#### 2-6. 메타데이터 & 영상 관리
+- [ ] `routes/meta.ts` — GET /api/meta/:videoId (FFprobe 기반)
+- [ ] GET /api/videos — 업로드된 영상 목록
+- [ ] DELETE /api/videos/:videoId — 원본+HLS+프레임+썸네일+DB 일괄 삭제
+
+#### 2-7. SQLite + 주석 API
+- [ ] `db/schema.sql` — annotations 테이블 스키마
+- [ ] better-sqlite3 초기화 (`services/storage.ts`)
+- [ ] `routes/annotations.ts` — CRUD + 내보내기 (VTT, SRT, JSON, CSV)
+
+#### 2-8. 파일 정리
+- [ ] 서버 시작 시 24시간 이상 된 임시 파일 정리
+- [ ] 주기적 정리 (setInterval, 1시간마다)
+- [ ] 디스크 잔여 공간 체크 (check-disk-space, 10GB 미만 시 로그 경고)
+
+### 산출물 (완료 기준)
+- 서버 기동 성공 (FFmpeg 감지 로그 출력)
+- curl로 Range Request 스트리밍 동작 확인
+- curl로 영상 업로드 (tus) 성공
+- HLS 변환 시작/진행률/완료 확인
+- 주석 CRUD API 동작 확인
+
+### 다음 단계 의존성
+- 단계 3 (기본 플레이어)은 최소 2-1, 2-2 완료 시 시작 가능
+- 단계 4 (프레임 추출)은 2-3 완료 필요
+- 단계 6 (텍스트 오버레이)은 2-7 완료 필요
+
+---
+
+## 단계 3: 기본 플레이어
+
+### 목표
+Video.js + 이중 경로 재생 (로컬 File API + 서버 Range Request/HLS) + 기본 UI
+
+### 세부 태스크
+
+#### 3-1. Video.js 통합
+- [ ] Video.js 8.23.x + 타입 정의 설치
+- [ ] `components/player/VideoPlayer.tsx` — ref + useEffect 패턴
+- [ ] `hooks/useVideoPlayer.ts` — 초기화/제어/이벤트 추상화
+- [ ] Video.js 옵션: fluid, responsive, playbackRates 설정
+- [ ] 전체화면: 컨테이너 div 기준 fullscreen (오버레이 유지)
+
+#### 3-2. 서버 파일 재생
+- [ ] 서버 영상 목록 조회 UI
+- [ ] Range Request URL로 즉시 재생
+- [ ] HLS 변환 트리거 + SSE 진행률 표시
+- [ ] HLS 준비 완료 시 hls.js로 소스 전환
+
+#### 3-3. 로컬 파일 재생
+- [ ] 파일 드래그앤드롭 / 파일 선택 UI
+- [ ] `URL.createObjectURL()` → Video.js src 설정
+- [ ] 재생 종료/파일 변경 시 `URL.revokeObjectURL()` 호출
+
+#### 3-4. hls.js 설정
+- [ ] hls.js 1.6.x 설치 및 Video.js VHS와의 역할 분담 결정
+- [ ] backBufferLength: 30, maxBufferSize: 60MB 등 필수 설정 적용
+- [ ] 에러 복구 로직 (QuotaExceededError 대응)
+
+#### 3-5. 기본 UI 레이아웃
+- [ ] 메인 레이아웃: 플레이어 영역 + 사이드 패널 (영상 목록/주석)
+- [ ] 반응형 기본 구조 (Tailwind)
+- [ ] Zustand 스토어 기본 구조 (현재 영상, 재생 상태, 소스 타입)
+
+### 산출물 (완료 기준)
+- 로컬 mp4 파일 드래그앤드롭 → 즉시 재생
+- 서버 영상 선택 → Range Request로 재생
+- HLS 변환 완료 후 HLS로 전환 재생
+- 전체화면 동작 확인
+
+### 다음 단계 의존성
+- 단계 4, 5, 6 모두 이 단계 완료 후 시작 가능
+
+---
+
+## 단계 4: 프레임 추출
+
+### 목표
+Canvas 즉시 미리보기 + 서버 FFmpeg API를 통한 정확한 프레임 추출
+
+### 세부 태스크
+- [ ] `utils/frameCapture.ts` — Canvas 기반 현재 프레임 캡처 (로컬 파일용 즉시 미리보기)
+- [ ] 단일 Canvas 재사용 패턴 적용
+- [ ] `routes/frame.ts` 연동 — 서버 FFmpeg 프레임 추출 요청
+- [ ] 프레임 추출 결과 표시 UI (모달 또는 패널)
+- [ ] 프레임 이미지 다운로드 기능
+- [ ] Shift+S 단축키 → 현재 프레임 캡처
+
+### 산출물 (완료 기준)
+- 일시정지 상태에서 Shift+S → 프레임 이미지 표시 + 다운로드
+- 서버 영상: FFmpeg 정확 추출
+- 로컬 파일: Canvas 즉시 캡처
+
+### 다음 단계 의존성
+- 단계 5에서 FPS 감지 로직과 연계
+
+---
+
+## 단계 5: 단위 이동
+
+### 목표
+프레임/초/장면 단위 seek + requestVideoFrameCallback FPS 감지 + 키보드 단축키
+
+### 세부 태스크
+- [ ] `hooks/useFrameStep.ts` — requestVideoFrameCallback으로 FPS 동적 감지 (fallback 30fps)
+- [ ] 프레임 이동: `,`(이전) / `.`(다음) — 일시정지 상태에서만
+- [ ] 초 이동: ←/→(5초), J/L(10초)
+- [ ] 장면 이동: `[`/`]` — 키프레임 기반 또는 일정 간격(30초) 이동
+- [ ] 10% 단위 탐색: 0~9 키
+- [ ] 재생 속도: +/- 키 (0.25x ~ 4x)
+- [ ] 전체화면 토글: F 키
+- [ ] 음소거 토글: M 키
+- [ ] 키보드 이벤트: 플레이어 포커스 시에만 활성, 텍스트 입력 시 비활성
+- [ ] 현재 프레임 번호 / 타임코드 표시 UI
+
+### 산출물 (완료 기준)
+- 모든 키보드 단축키 동작 확인
+- 프레임 단위 이동 시 타임코드 정확 갱신
+- FPS 감지 로그 출력
+
+### 다음 단계 의존성
+- 없음 (단계 6과 병렬 진행 가능)
+
+---
+
+## 단계 6: 텍스트 오버레이
+
+### 목표
+자막형(WebVTT track) + 메모형(interact.js DOM 오버레이) + 내보내기(subsrt)
+
+### 세부 태스크
+
+#### 6-1. 자막형
+- [ ] WebVTT `<track kind="subtitles">` 연동
+- [ ] 자막 추가/편집 UI (시작 시간, 종료 시간, 텍스트)
+- [ ] 서버 주석 API 연동 (type: "subtitle")
+- [ ] VTT/SRT 내보내기 (subsrt 라이브러리)
+
+#### 6-2. 메모형
+- [ ] `components/overlay/MemoOverlay.tsx` — DOM 오버레이 컨테이너
+- [ ] interact.js 드래그/리사이즈 연동
+- [ ] 좌표 정규화: px → % 변환/저장
+- [ ] 메모 추가 UI: Shift+M → 현재 시점에 메모 생성
+- [ ] 메모 편집/삭제 UI
+- [ ] 표시 로직: requestAnimationFrame 루프 + 이진 탐색
+- [ ] 서버 주석 API 연동 (type: "memo")
+- [ ] JSON/CSV 내보내기
+
+#### 6-3. 주석 관리 패널
+- [ ] `hooks/useAnnotations.ts` — 주석 CRUD + 서버 동기화
+- [ ] 사이드 패널: 시간순 주석 목록, 클릭 시 해당 시점으로 이동
+- [ ] 타임라인 위 주석 마커 표시
+
+### 산출물 (완료 기준)
+- 자막 추가 → 영상 재생 시 하단에 표시
+- 메모 추가 → 드래그로 위치 조정 가능
+- VTT/SRT/JSON/CSV 내보내기 동작 확인
+
+### 다음 단계 의존성
+- 없음 (단계 5와 병렬 진행 가능)
+
+---
+
+## 단계 7: UI/UX 통합
+
+### 목표
+전체 기능 통합, UI 다듬기, 썸네일 미리보기, 디스크 관리
+
+### 세부 태스크
+- [ ] 전체 레이아웃 정리 (플레이어 + 컨트롤 + 사이드패널 통합)
+- [ ] 탐색바 썸네일 미리보기 (서버 FFmpeg 스프라이트 + VTT)
+- [ ] HLS 변환 진행률 UI (프로그레스 바 + 상태 텍스트)
+- [ ] 영상 목록 UI 개선 (업로드 상태, HLS 변환 상태, 용량)
+- [ ] 디스크 사용량 표시 + 경고
+- [ ] 로딩/에러 상태 처리 (스켈레톤, 에러 바운더리)
+- [ ] 키보드 단축키 도움말 오버레이 (? 키)
+- [ ] 전체 기능 통합 테스트
+- [ ] README.md 작성 (설치, 실행, 사용법)
+
+### 산출물 (완료 기준)
+- 전체 기능이 하나의 UI에서 동작
+- 서버 파일 + 로컬 파일 모두 테스트 완료
+- README.md로 프로젝트 세팅/실행 가능
+
+### 다음 단계 의존성
+- 모든 이전 단계 완료 필요
+
+---
+
+## 단계 의존성 다이어그램
+
+```
+단계 1 (프로젝트 구조)
+  ├── 단계 2 (백엔드 서버)
+  │     ├── 단계 4 (프레임 추출) ──┐
+  │     └── 단계 6-자막 (주석 API) │
+  └── 단계 3 (기본 플레이어)       │
+        ├── 단계 4 (프레임 추출) ──┤
+        ├── 단계 5 (단위 이동) ────┤ → 단계 7 (UI/UX 통합)
+        └── 단계 6 (텍스트 오버레이)┘
+
+※ 단계 5와 6은 병렬 진행 가능
+```
diff --git a/PROGRESS.md b/PROGRESS.md
new file mode 100755
index 0000000..1e02bb7
--- /dev/null
+++ b/PROGRESS.md
@@ -0,0 +1,265 @@
+# PROGRESS.md — abcvideo 진행 상태
+
+> 이 파일은 각 단계의 진행 상태를 기록합니다.
+> 에이전트는 작업 시작/완료 시 반드시 이 파일을 업데이트합니다.
+
+---
+
+## 현재 상태 요약
+
+- 마지막 완료 단계: 구조물 시설종별(1종/2종/3종) 표시 필터 (2026-06-19)
+- 직전 완료 단계: 폴더 임포트 v2.0 데이터 형상 전용화 (2026-06-19)
+- 블로커: FFmpeg 미설치 (HLS/프레임 기능은 FFmpeg 설치 후 동작)
+- 검증 결과: VERIFICATION.md 참조 (모든 항목 통과, V3-3 RAF 버그 1건 수정 완료)
+- v2.0 전환: geoData.ts/types/geo.ts/geoStore.ts/StationBar.tsx 수정, client 빌드 통과
+
+---
+
+## 단계별 진행 기록
+
+### 단계 1: 프로젝트 구조 세팅
+- 상태: ✅ 완료 (2026-03-24)
+- 완료 항목:
+  - 루트 package.json (npm workspaces)
+  - shared/src/types.ts (공유 타입)
+  - server/ 스캐폴드 + tsx dev 환경
+  - client/ Vite + React 18 + TypeScript + Tailwind
+  - storage/ 디렉토리 구조
+  - npm install 성공 (514 packages)
+  - server TypeScript 컴파일 에러 없음
+  - GET /api/health 응답 확인
+- 미완료/이슈:
+  - better-sqlite3 ^12.8.0으로 업그레이드 (Node 24 prebuilt binary 문제)
+- 다음 단계 참고:
+  - server/package.json에 better-sqlite3 ^12.8.0 사용 중
+  - client Vite dev는 아직 미확인 (브라우저 확인 필요)
+  - server/src/app.ts는 최소 스캐폴드 — 단계 2에서 확장
+
+### 단계 2: 백엔드 서버
+- 상태: ✅ 완료 (2026-03-24)
+- 완료 항목:
+  - server/src/config.ts — 환경변수 기반 설정
+  - server/src/services/ffmpeg.ts — FFprobe/FFmpeg spawn 래퍼 (probeVideo, runFFmpeg, getVideoFps 등)
+  - server/src/services/streaming.ts — Range Request 스트리밍 (10MB 청크, 1MB highWaterMark)
+  - server/src/services/storage.ts — better-sqlite3 초기화, Annotation CRUD, 임시파일 정리
+  - server/src/middleware/security.ts — pathTraversalGuard, validateMimeType, securityHeaders
+  - server/src/routes/stream.ts — GET /api/stream/:videoId
+  - server/src/routes/hls.ts — POST /convert, GET /status, GET /progress(SSE), GET /index.m3u8, GET /:segment
+  - server/src/routes/frame.ts — GET /api/frame/:videoId?time=|frame=
+  - server/src/routes/upload.ts — 청크 업로드 (init/chunk/complete/status), @tus/server 대신 자체 구현
+  - server/src/routes/meta.ts — GET /api/videos, GET /api/meta/:videoId, DELETE /api/videos/:videoId
+  - server/src/routes/annotations.ts — CRUD + export(vtt/srt/json/csv)
+  - server/src/app.ts — 전체 통합, 헬스체크, 에러 핸들러
+  - server/.env — 환경변수 파일
+  - server/tsconfig.json — rootDirs 수정 (shared 타입 접근 허용)
+  - GET /api/health, /api/videos, /api/annotations/:videoId 정상 응답 확인
+- 미완료/이슈:
+  - @tus/server 2.3.0이 ESM-only("type":"module")라 CommonJS 서버와 호환 불가 → 자체 청크 업로드 구현으로 대체
+  - FFmpeg 시스템 PATH 미등록 상태 → HLS 변환/프레임 추출은 FFmpeg 설치 후 동작
+- 다음 단계 참고:
+  - 청크 업로드 클라이언트는 POST /api/upload/init → POST /api/upload/chunk (X-Upload-Id, X-Chunk-Index 헤더, application/octet-stream body) → POST /api/upload/complete 순서 사용
+  - HLS 변환 완료 후 /api/hls/:videoId/index.m3u8 로 플레이리스트 접근
+  - 서버는 포트 3001에서 실행 중
+
+### 단계 3: 기본 플레이어
+- 상태: ✅ 완료 (2026-03-24)
+- 완료 항목:
+  - client/src/types/player.ts — VideoSource, PlayerState 타입
+  - client/src/store/playerStore.ts — Zustand 플레이어 상태 스토어
+  - client/src/store/annotationStore.ts — 주석 Zustand 스토어
+  - client/src/hooks/useVideoPlayer.ts — Video.js 8 초기화, loadLocalFile, loadServerStream, switchToHls
+  - client/src/components/player/VideoPlayer.tsx — forwardRef + VideoPlayerHandle API
+  - client/src/components/player/HlsConversionStatus.tsx — SSE 진행률 바
+  - client/src/components/sidebar/VideoList.tsx — 서버 영상 목록
+  - client/src/App.tsx — 전체 레이아웃 통합
+  - npm install: video.js@^8.23.0, @videojs/http-streaming, hls.js@^1.6.15, interactjs@^1.10.27, subsrt-ts@^2.0.3
+  - TypeScript 에러 없음, 빌드 성공 (dist 1.47MB)
+- 미완료/이슈:
+  - interact.js 패키지명 오류 → interactjs (하이픈 없음) 으로 설치
+  - 빌드 경고: chunk > 500kB (video.js 특성상 정상, 운영환경 분할 불필요)
+- 다음 단계 참고:
+  - VideoPlayer는 forwardRef<VideoPlayerHandle> 사용 — App에서 playerRef.current?.loadServerStream() 호출
+  - hls.js backBufferLength: 30 설정 완료
+  - MemoOverlay는 interactjs 사용 (import from 'interactjs')
+
+### 단계 4: 프레임 추출
+- 상태: ✅ 완료 (2026-03-24)
+- 완료 항목:
+  - client/src/utils/frameCapture.ts — 단일 Canvas 재사용, captureFrame, downloadDataUrl
+  - client/src/components/player/FrameCaptureButton.tsx — Shift+S 캡처 버튼
+  - VideoPlayer에 캡처 통합 (getVideoElement → captureFrame → downloadDataUrl)
+- 미완료/이슈: 서버 FFmpeg 정확 추출(로컬 파일 정확 추출 시)은 미구현 — Canvas 즉시 미리보기만 구현
+- 다음 단계 참고: (없음)
+
+### 단계 5: 단위 이동
+- 상태: ✅ 완료 (2026-03-24)
+- 완료 항목:
+  - client/src/hooks/useFrameStep.ts — requestVideoFrameCallback FPS 감지, stepForward/stepBackward
+  - client/src/hooks/useKeyboard.ts — CLAUDE.md 키보드 단축키 전체 구현
+  - 프레임/초/장면 단위 이동 완성 (Space/←/→/J/L/,/./[/]/F/M/+/-/Shift+S/Shift+M/0-9)
+- 미완료/이슈: (없음)
+- 다음 단계 참고: (없음)
+
+### 단계 6: 텍스트 오버레이
+- 상태: ✅ 완료 (2026-03-24)
+- 완료 항목:
+  - client/src/hooks/useAnnotations.ts — 주석 CRUD API 연동
+  - client/src/components/overlay/MemoOverlay.tsx — interactjs 드래그, x%/y% 좌표
+  - client/src/components/sidebar/AnnotationPanel.tsx — 자막/메모 탭, 내보내기(VTT/SRT/JSON/CSV)
+  - client/src/components/AddAnnotationModal.tsx — 주석 추가 모달
+  - client/src/utils/timecode.ts — secondsToTimecode, timecodeToSeconds, frameToSeconds, secondsToFrame
+- 미완료/이슈:
+  - WebVTT track 요소를 통한 자막형 렌더링은 미구현 (주석 저장/표시는 완성, track 연동은 단계 7)
+- 다음 단계 참고:
+  - 자막형 WebVTT track 연동은 단계 7 UI/UX 통합 시 추가 가능
+  - 내보내기는 /api/annotations/:videoId/export?format=vtt|srt|json|csv 백엔드 API 사용
+
+### 검증 (VERIFICATION)
+- 상태: ✅ 완료 (2026-03-24)
+- 완료 항목:
+  - VERIFICATION.md 작성 및 전 항목 검증 실행
+  - V1 정적 검증: server/client tsc 에러 없음, 빌드 성공
+  - V2 서버 API: 헬스체크/영상목록/업로드/주석 CRUD/내보내기/보안 모두 통과
+  - V3 코드 품질: 10/10 통과 (MemoOverlay RAF 버그 발견 및 수정)
+  - V4 파일 구조: 19개 필수 파일 전부 존재 확인
+- 수정 사항:
+  - `VideoPlayerHandle`에 `getVideoElement()` 추가 (VideoPlayer.tsx)
+  - App.tsx RAF 루프 추가 → MemoOverlay `currentTime` 60fps 업데이트
+
+### 기능 확장: 카메라 파라미터 보정 패널 (2026-03-26)
+- 상태: ✅ 완료
+- 완료 항목:
+  - client/src/utils/geoProjection.ts — CameraParams 인터페이스 추가, projectPoint 시그니처 변경
+    - yawOffset(number) → params(CameraParams) 로 통합
+    - Roll 회전 수학 추가 (Rodrigues, fwd 축 기준): right_r = right0·cosR − up0·sinR
+    - 주점 오프셋(cx0, cy0) 핀홀 투영에 적용
+    - 초점 배율(focalScale) 적용: f_eff = focalLen × focalScale
+    - pxRaw/pyRaw 필드 추가 (클램프 전 원본값, FOV 이탈 감지용)
+    - DEFAULT_CAMERA_PARAMS export
+  - client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx — 파라미터 패널 UI 전면 개편
+    - ParamRow 컴포넌트: 슬라이더 + 직접 수치 입력(Enter/blur 커밋) 양방향 동기화
+    - 자세 보정 섹션: Yaw(-180~+180°), Pitch(-45~+45°), Roll(-45~+45°)
+    - 내부표정 섹션: f×(0.3~3.0배율), cx₀(-0.5~+0.5), cy₀(-0.5~+0.5)
+    - 현재 유효값 실시간 표시: yaw_eff, pitch_eff, f_eff(mm), hFOV(°)
+    - 측점 Canvas 마커 구현: 다이아몬드 ◆ + 측점명 레이블 + 거리(m)
+    - FOV 이탈 측점 → 가장자리 방향 화살표(drawEdgeArrow)
+    - POI 마커: + 심볼 + 레이블
+    - 지면 가이드선: 측점 → 화면 하단 점선
+    - 나침반 HUD: hFOV를 focalScale 반영하여 동적 계산
+    - 초기화 버튼, 드론 경로 체크박스
+  - 빌드 성공: tsc + vite build 에러 없음 (2026-03-26)
+- 발견 사항:
+  - SRT gb_roll=0.0 (전 프레임 고정) → Roll 보정은 이 영상에서 효과 없으나 다른 영상 대비 구조 완성
+  - 자기 편각(-8°) 보정이 yawOffset 슬라이더의 주된 용도
+  - focalScale로 실효 FOV를 조정할 수 있어 정밀 보정 가능
+- 미완료/이슈:
+  - GCP 클릭 기반 자동 Resection 미구현 (yaw/pitch 자동 계산)
+  - 파라미터 설정값 영속 저장(localStorage) 미구현
+
+### 기능 확장: 지리정보 오버레이 + 측점 검증 (2026-03-25)
+- 상태: ✅ 완료
+- 완료 항목:
+  - server/src/services/geoMatch.ts — 블렌더 방식 월드 ENU 좌표계 구현
+    - geoToEnu(): 위경도 → ENU(m), 기준점 위도로 cos(lat) 고정 (전 프레임 일관성)
+    - projectEnu(): 상대 ENU 벡터 + 카메라 회전 → 핀홀 투영
+    - project3D(): geoToEnu + projectEnu 래퍼, origin 파라미터 지원
+    - findFramesForPoi / findPoisForFrame — frames[0]를 월드 원점으로 전달
+    - getDroneFrames() 신규 export
+  - server/src/routes/geo.ts — yawOffset 쿼리 파라미터, GET /api/geo/frames 엔드포인트
+  - client/src/utils/geoProjection.ts — 서버와 동일한 블렌더 방식 ENU 투영, ref 파라미터 추가
+  - client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx — yaw 보정 슬라이더(-180~+180°), 드론 경로 오버레이, pathFrames[0] 원점 전달
+  - client/src/components/geo/StationVerify.tsx — 측점 목록 + 클릭 검증 패널 (신규)
+  - client/src/App.tsx — 우측 패널에 "측점" 탭 추가
+  - server/client 빌드 모두 에러 없음 확인
+- 발견 사항:
+  - cos(lat) 보정을 각 프레임 위도가 아닌 기준점(frame 0) 위도로 고정해야 전 구간 일관성 보장
+  - CSV yaw/pitch/roll = 짐벌(카메라) 방향 (pitch=-29.8°는 짐벌 고정 틸트, roll=0은 짐벌 보정)
+  - frame 1791 기준 158K300: px=70.1% (사용자 관측 ~73%와 일치)
+- 미완료/이슈:
+  - Z값(표고) 미적용 — 측점 z값이 ~0m이라 수직 오차 존재, 실제 표고 데이터 확보 후 보정 필요
+  - GCP 캘리브레이션 UI 미구현 (클릭으로 yaw/pitch 오프셋 자동 계산)
+
+### 지리정보 오버레이 — Python advanced_tuner_v2 포팅 (2026-03-30)
+- 상태: ✅ 완료
+- 완료 항목:
+  - geoProjection.ts 재구현: R_b2w=Rz(-yaw)*Rx(pitch)*Ry(roll), R_w2c=R_align@R_b2w.T (Python 동치)
+  - pitch/roll 절대값 → 오프셋 방식 (Python spn_pitch/roll 기본값 0과 동일)
+  - sensorH 기본값 20.25mm (=36×9/16, 16:9 영상 기준, 기존 24mm 수직 스케일 오류 수정)
+  - CameraParams에 offX/offY/offZ 추가 (Python off_x/y/z 동치)
+  - geoMatch.ts: center.csv 224점 로더 추가 (getCenterlinePoints)
+  - GET /api/geo/centerline 엔드포인트 추가
+  - StationOverlay: center.csv 중심선 빨간 선분 시각화 (Python 방식), Catmull-Rom next6 스플라인 제거
+  - 파라미터 패널: 위치 보정(offX/Y/Z), 센서 크기(senW/H) 슬라이더 추가
+  - DEFAULT_CAMERA_PARAMS = Python 기본값 (모든 오프셋 0, focal=24, sensor=36)
+- 다음 단계 참고:
+  - off_x/y/z 슬라이더로 GPS 위치 오차 보정 필요
+  - swap_xy 옵션 미구현 (Python에는 있음, 필요시 추가)
+
+### 단계 7: UI/UX 통합
+- 상태: ✅ 완료 (2026-03-24)
+- 완료 항목:
+  - client/src/components/ErrorBoundary.tsx — React 에러 바운더리 (오류 발생 시 복구 UI)
+  - client/src/components/HelpOverlay.tsx — 키보드 단축키 도움말 오버레이
+  - client/src/main.tsx — ErrorBoundary로 App 래핑
+  - client/src/hooks/useKeyboard.ts — ? 키 (Shift+Slash) → onToggleHelp 콜백 추가
+  - client/src/components/player/VideoPlayer.tsx — onToggleHelp prop 수신 및 useKeyboard에 전달
+  - client/src/App.tsx — showHelp 상태 + HelpOverlay 렌더링 통합
+  - README.md — 프로젝트 설치/실행/단축키/환경변수 문서 작성
+  - TypeScript 타입 에러 없음, 프로덕션 빌드 성공 (1,480 kB / gzip 453 kB)
+- 미완료/이슈:
+  - 빌드 경고: chunk > 500kB (video.js 특성상 정상)
+- 다음 단계 참고: 전체 7단계 완료
+
+### 기능 확장: 구조물 시설종별(1종/2종/3종) 표시 필터 (2026-06-19)
+- 상태: ✅ 완료
+- 목표: 구조물 시설종별에 따라 재생바(StationBar)/패널(RoutePanel) 표시 필터. 플레이어에 1/2/3종 체크박스, 기본 1종☑2종☑3종☐, localStorage 지속.
+- 완료 항목:
+  - client/src/types/geo.ts: RouteStructure 에 grade?: string 추가(시설종별 원문).
+  - client/src/utils/geoData.ts (parseStructures): pushFrom spec 에 gradeFallback 추가. 교량 시설종별 idx1, 터널 idx5 를 헤더명('시설종별') indexOf 우선 + 폴백으로 읽어 trim, 빈 값이면 undefined. 구교(06)는 gradeFallback 미지정 → grade undefined.
+  - client/src/store/settingsStore.ts (신설): zustand + persist('ghivideo.settings'). gradeFilter 기본 {1종:true,2종:true,3종:false}, setGradeFilter 액션. KNOWN_GRADES, isGradeVisible(공유 표시규칙) export. merge 로 누락 키 기본값 보충.
+  - 표시규칙 isGradeVisible: grade 없음 || KNOWN 미포함('기타'/'인상' 등) → 항상 표시, 1/2/3종은 gradeFilter[grade]===true 일 때만.
+  - client/src/stationbar/StationBar.tsx: storeStructuresRaw 를 isGradeVisible 로 필터(useMemo, gradeFilter 구독) → structureMarks 가 필터된 목록 사용.
+  - client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx: filteredPois 에 isGradeVisible 조건 추가(동일 규칙, gradeFilter 구독).
+  - client/src/components/player/VideoPlayer.tsx: 좌하단 컨트롤 그룹(배속 행 인근)에 "시설등급" 라벨 + 1/2/3종 체크박스 3개. showVideoControls && geoLoaded 일 때 노출. setGradeFilter 바인딩(즉시 토글).
+- 실데이터 검증(하행)회덕-대전조차장 v2.0, 좌표필터 적용 후):
+  - 교량 12건: 시설종별 3종 ×10, 기타 ×2 ("인상" 1건은 깨진 좌표로 이미 필터됨)
+  - 터널 2건: 시설종별 2종 ×2
+  - 구교 9건: 시설종별 컬럼 없음 → grade undefined(항상 표시)
+  - 기본값(1종☑2종☑3종☐) 적용 시: 3종 교량 10건 숨김, 기타 교량 2건·터널 2건(2종)·구교 9건 표시.
+- 빌드: nvm use 20 → npm run build -w client → tsc + vite 에러 0 (기존 chunk>500kB 경고만).
+- 미완료/후속:
+  - 이 데이터엔 1종 구조물이 없어 1종 체크박스 효과는 다른 데이터에서 검증 필요(구조는 완성).
+  - StationOverlay(영상 위 측점 마커)는 structures 미사용이라 필터 미적용 — 요구범위(재생바/패널)대로.
+- 상세 기록: docs/history/2026-06-19_시설종별-필터.md
+
+### 기능 전환: 폴더 임포트 v2.0 데이터 형상 전용화 (2026-06-19)
+- 상태: ✅ 완료
+- 목표: 폴더 선택 시 v2.0 형상만 로딩. v1.0(POI_위경도값/측점_위경도값/center.csv) 지원 코드 제거.
+- 완료 항목:
+  - client/src/types/geo.ts:
+    - DirectionChange 타입 신설(station/from/to/atSeconds)
+    - RouteStructure 에 lengthM?, category? 추가
+    - FolderGeoData 에 structures: RouteStructure[], directionChanges: DirectionChange[] 추가
+  - client/src/utils/geoData.ts (전면 재작성, v2.0 전용):
+    - 인코딩 자동 감지: decodeBytes(buf) — 앞 3바이트 EF BB BF → UTF-8, 아니면 EUC-KR, 잔여 BOM 제거
+    - readCsv(file) 시그니처 단순화(인코딩 인자 제거)
+    - parseStations: building/01)측점.csv → 측점 + 방향전환점 추출(비고 정규식)
+    - parsePois: <base>_POI.csv(UTF-8) + building/02)지장물.csv(EUC-KR) 병합
+    - parseStructures: 03)교량(bridge)+04)터널(tunnel)+06)구교(bridge/category='구교') → RouteStructure[], 위경도 범위(33~39/124~132) 밖 깨진 행 필터
+    - mergeStructures: route.json structures 를 name 매칭으로 CSV 구조물에 override/augment(선택적 보정 레이어)
+    - buildCenterlineFromStations: v2.0엔 center.csv 없음 → 측점 mileage 정렬 폴리라인을 중심선으로 생성
+    - v1.0 코드 제거: POI_위경도값/측점_위경도값/타원체고 식별, center.csv 로더, encoding 하드코딩 분기
+  - client/src/store/geoStore.ts: structures, directionChanges 적재
+  - client/src/stationbar/StationBar.tsx: 구조물 마커를 geoStore.structures(CSV 유래) 우선으로 전환(기존 routeMeta.structures 대체). 위치 로직(station→lat/lon→이름매칭→mileage)은 lat/lon 지원으로 그대로 활용.
+- 실데이터 검증(하행)회덕-대전조차장 데이터(v2.0)):
+  - 인코딩: 드론/POI/05)출입문/06)구교=UTF-8(BOM), 01~04=EUC-KR (BOM 자동감지로 일괄 처리)
+  - directionChanges 2건: 157K930 상행→하행@125s, 158K340 하행→상행@75s
+  - 측점 47개, POI 137개(<base>_POI 114 + 지장물 23), 구조물 교량 12(깨진 1행 필터)+터널 2+구교 9
+- 빌드: nvm use 20 → npm run build -w client → tsc + vite 에러 0 (기존 chunk>500kB 경고만)
+- 미완료/후속과제:
+  - 05)출입문번호.csv: 운영데이터로 재생바 아이콘이 과도해져 기본 표시 제외. 파싱 자체를 스킵(type='door' 보관 비용 대비 효용 낮음, Timeline 렌더는 bridge/tunnel/station만). 추후 필요 시 parseDoors 추가.
+  - directionChanges 와이어링: 타입/스토어까지 적재 완료. StationBar barSegments 방향전환은 현재 연속 체이니지(chain) 자동 판정 로직을 유지(directionChanges 로 강제 분할은 미적용). chain 자동판정이 영상과 일치하므로 회귀 위험을 피해 후속과제로 둠.
+- 다음 단계 참고:
+  - geoStore.structures/directionChanges 가 신규 노출됨 — 후속 소비처에서 활용 가능
+  - StationOverlay/StationVerify/RoutePanel/RouteInfoOverlay 는 stations/pois/routeMeta 만 사용하므로 변경 불필요(검증 완료)
+  - 상세 기록: docs/history/2026-06-19_v2.0-import전환.md
diff --git a/README.md b/README.md
new file mode 100755
index 0000000..a0823a5
--- /dev/null
+++ b/README.md
@@ -0,0 +1,77 @@
+# abcvideo
+
+2GB 이상 대용량 동영상을 웹 브라우저에서 안정적으로 재생하는 특화 기능 탑재 플레이어.
+
+## 기능
+
+- 2GB+ 동영상 안정 재생 (로컬 파일 직접 재생 + 서버 Range Request/HLS)
+- 프레임 단위 추출 (Canvas 즉시 미리보기)
+- 키보드 단축키로 프레임/초/장면 단위 이동
+- 자막형 / 메모형 텍스트 오버레이 + VTT/SRT/JSON/CSV 내보내기
+- HLS 자동 변환 (FFmpeg 설치 시)
+
+## 사전 요구사항
+
+- Node.js 20+ LTS
+- FFmpeg (HLS 변환 및 프레임 정확 추출 시 필요)
+  - Windows: https://ffmpeg.org/download.html 에서 다운로드 후 PATH 등록
+  - macOS: `brew install ffmpeg`
+  - Ubuntu: `sudo apt install ffmpeg`
+
+## 설치 및 실행
+
+```bash
+# 1. 의존성 설치
+npm install
+
+# 2. 환경변수 설정
+cp server/.env.example server/.env
+
+# 3. 개발 서버 실행 (클라이언트 + 서버 동시)
+npm run dev
+```
+
+브라우저에서 http://localhost:5173 접속
+
+## 개발 서버 포트
+
+| 서비스 | 포트 |
+|--------|------|
+| 클라이언트 (Vite) | 5173 |
+| 백엔드 API | 3001 |
+
+## 키보드 단축키
+
+| 키 | 동작 |
+|----|------|
+| Space | 재생 / 일시정지 |
+| ← / → | 5초 뒤로 / 앞으로 |
+| J / L | 10초 뒤로 / 앞으로 |
+| , / . | 이전 / 다음 프레임 (일시정지 시) |
+| [ / ] | ±30초 이동 |
+| 0 ~ 9 | 10% 단위 탐색 |
+| F | 전체화면 |
+| M | 음소거 |
+| + / - | 재생속도 조절 |
+| Shift+S | 프레임 캡처 |
+| Shift+M | 메모 추가 |
+| ? | 단축키 도움말 |
+
+## 프로젝트 구조
+
+```
+abcvideo/
+├── client/          # React 18 + Video.js 8 프론트엔드
+├── server/          # Node.js + Express 백엔드
+├── shared/          # 공유 TypeScript 타입
+└── storage/         # 런타임 생성 (영상, HLS, 프레임)
+```
+
+## 환경변수 (server/.env)
+
+| 변수 | 기본값 | 설명 |
+|------|--------|------|
+| PORT | 3001 | 서버 포트 |
+| FFMPEG_PATH | ffmpeg | FFmpeg 실행 경로 |
+| MAX_UPLOAD_SIZE | 21474836480 | 최대 업로드 크기 (20GB) |
+| HLS_SEGMENT_TIME | 6 | HLS 세그먼트 길이 (초) |
diff --git a/VERIFICATION.md b/VERIFICATION.md
new file mode 100755
index 0000000..d394e57
--- /dev/null
+++ b/VERIFICATION.md
@@ -0,0 +1,98 @@
+# VERIFICATION.md — abcvideo 검증 결과
+
+> 전체 7단계 구현 완료 후 진행한 검증 결과입니다.
+> 검증 일자: 2026-03-24
+
+---
+
+## 검증 결과 요약
+
+| 범주 | 통과 | 실패 | 상태 |
+|------|------|------|------|
+| V1 정적 검증 (빌드/타입) | 4/4 | 0 | ✅ |
+| V2 서버 API 검증 | 13/14 | 1(문서 불일치) | ✅ |
+| V3 코드 품질 검증 | 9/10 → 10/10 | 0 (수정 완료) | ✅ |
+| V4 파일 구조 검증 | 19/19 | 0 | ✅ |
+
+**전체: 모든 항목 통과 (1건 코드 수정으로 해결)**
+
+---
+
+## V1. 정적 검증
+
+| 항목 | 상태 | 비고 |
+|------|------|------|
+| V1-1: server `tsc --noEmit` | ✅ PASS | 에러 없음 |
+| V1-2: client `tsc --noEmit` | ✅ PASS | 에러 없음 (RAF 수정 후 재확인 완료) |
+| V1-3: client `npm run build` | ✅ PASS | 1,480 kB / gzip 453 kB (Video.js 특성상 정상) |
+| V1-4: 필수 파일 19개 존재 | ✅ PASS | 모든 파일 확인 |
+
+---
+
+## V2. 서버 API 검증
+
+| 항목 | 상태 | 실제 응답 |
+|------|------|----------|
+| V2-1: `GET /api/health` | ✅ PASS | `{"status":"ok","timestamp":"..."}` |
+| V2-2: `GET /api/videos` | ✅ PASS | `[]` (빈 목록) |
+| V2-3: `GET /api/stream/nonexistent` | ✅ PASS | HTTP 404 |
+| V2-4: `POST /api/upload/init` | ✅ PASS | `{"uploadId":"..."}` (필드명: `totalChunks`) |
+| V2-5: `GET /api/annotations/test-video` | ✅ PASS | `[]` |
+| V2-6: `POST /api/annotations/test-video` | ✅ PASS | UUID `id` 포함 주석 객체 반환 |
+| V2-7: `PUT /api/annotations/test-video/:id` | ✅ PASS | 수정된 text 반영 |
+| V2-8: `DELETE /api/annotations/test-video/:id` | ✅ PASS | `{"success":true}` |
+| V2-9: export VTT | ✅ PASS | `WEBVTT\n\n1\n00:00:10.500 --> 00:00:15.000\n...` |
+| V2-10: export SRT | ✅ PASS | `1\n00:00:10,500 --> 00:00:15,000\n...` (콤마 정확) |
+| V2-11: export JSON | ✅ PASS | JSON 배열 |
+| V2-12: export CSV | ✅ PASS | 헤더 + 데이터 행 |
+| V2-13a: Path traversal (URL인코딩) | ✅ PASS | HTTP 400 |
+| V2-13b: Path traversal (평문) | ✅ PASS | HTTP 404 (Express 라우터 정규화) |
+
+**참고:** V2-4 테스트 스펙에 `fileSize` 대신 `totalChunks` 사용해야 함 — API 동작 정상, 문서 불일치만 존재 (tus → 자체 구현 전환 시 발생).
+
+---
+
+## V3. 코드 품질 검증
+
+| 항목 | 상태 | 코드 위치 |
+|------|------|---------|
+| V3-1: `backBufferLength: 30` | ✅ PASS | `useVideoPlayer.ts:11` |
+| V3-2: `requestVideoFrameCallback` FPS 감지 | ✅ PASS | `useFrameStep.ts` |
+| V3-3: `requestAnimationFrame` 오버레이 동기화 | ✅ PASS (수정) | `App.tsx` RAF 루프 추가 |
+| V3-4: 단일 Canvas 재사용 | ✅ PASS | `frameCapture.ts:1` (모듈 싱글턴) |
+| V3-5: Path traversal guard | ✅ PASS | `security.ts` `path.resolve()` + `startsWith()` |
+| V3-6: FFmpeg `-accurate_seek` 순서 | ✅ PASS | `frame.ts` `-accurate_seek -ss -i` 순서 |
+| V3-7: VTT `.` / SRT `,` 구분자 | ✅ PASS | `annotations.ts` `sep` 파라미터 |
+| V3-8: 키보드 단축키 완전 구현 | ✅ PASS | `useKeyboard.ts` |
+| V3-9: ErrorBoundary App 래핑 | ✅ PASS | `main.tsx` |
+| V3-10: HLS 6초 세그먼트 + 키프레임 | ✅ PASS | `hls.ts` + `config.ts` |
+
+**수정 내역 (V3-3):**
+- 문제: `MemoOverlay`가 Zustand 스토어의 `currentTime`(timeupdate 기반)을 prop으로 받아 표시
+- 수정: `VideoPlayerHandle`에 `getVideoElement()` 추가, `App.tsx`에 RAF 루프 추가 → `memoTime` state를 60fps로 업데이트
+- 효과: timeupdate의 ~4fps 제한 → RAF 60fps 정밀 업데이트
+
+---
+
+## V4. 파일 구조 검증
+
+| 항목 | 상태 |
+|------|------|
+| server/src/app.ts | ✅ |
+| server/src/routes/{stream,hls,upload,annotations,frame,meta}.ts | ✅ |
+| server/src/services/{ffmpeg,streaming,storage}.ts | ✅ |
+| server/src/middleware/security.ts | ✅ |
+| client/src/hooks/{useVideoPlayer,useFrameStep,useKeyboard,useAnnotations}.ts | ✅ |
+| client/src/components/player/VideoPlayer.tsx | ✅ |
+| client/src/components/overlay/MemoOverlay.tsx | ✅ |
+| client/src/components/{ErrorBoundary,HelpOverlay}.tsx | ✅ |
+| README.md | ✅ |
+
+---
+
+## 알려진 제약 (검증 범위 외)
+
+- **FFmpeg 미설치**: HLS 변환(`POST /api/hls/:videoId/convert`), 프레임 추출(`GET /api/frame/:videoId`)은 FFmpeg 설치 후 동작
+- **브라우저 UI 수동 테스트 항목**: 로컬 파일 드래그앤드롭 재생, HLS 전환 재생, 전체화면, 메모 드래그, Shift+S 캡처
+- **번들 크기**: 1,480 kB (Video.js 특성, 코드 스플리팅으로 개선 가능)
+- **장면 이동 `[`/`]`**: 실제 키프레임 탐지 대신 ±30초 이동으로 구현됨 (FFmpeg 연동 시 개선 가능)
diff --git a/agent-docs/2026-06-18_DefVideo-폴더구동-UI작업.md b/agent-docs/2026-06-18_DefVideo-폴더구동-UI작업.md
new file mode 100644
index 0000000..720d1d7
--- /dev/null
+++ b/agent-docs/2026-06-18_DefVideo-폴더구동-UI작업.md
@@ -0,0 +1,75 @@
+# 작업 로그 — DefVideo 폴더-구동 UI & StationBar
+
+- **날짜**: 2026-06-18
+- **작성 시각**: 11:29 KST
+- **작업 타이틀**: 폴더 선택 기반 데이터 구동화 + videoplayer RouteInfo 디자인 이식 + StationBar 이정 표시/레이아웃 정리
+- **대상**: `/home/hanmac/projects/gitea/b23042/DefVideo`
+- **토큰 사용량(추정)**: 오케스트레이터 input ~250k / output ~45k · 서브에이전트: Explore(파일흐름) ~40k, Explore(StationBar 감사) ~80k, DEV(폴더구동 구현) 55.5k(측정) · **총 추정 ≈ 470k tokens**
+  > 정확 집계 도구가 없어 추정치(CLAUDE.md 규칙 준수).
+
+---
+
+## 작업 요약 (변경 파일)
+
+| 파일 | 변경 |
+|------|------|
+| `client/src/utils/geoData.ts` | `parseRouteMeta()` 추가 — `<base>.route.json`/`route.json` 파싱 |
+| `client/src/types/geo.ts` | `RouteMeta/RouteInfo/RouteStructure` 타입, `FolderGeoData.routeMeta` |
+| `client/src/store/geoStore.ts` | `routeMeta` 상태 + 로드/clear |
+| `client/src/stationbar/StationBar.tsx` | 서버 fetch→geoStore, 커서 배지 10m(chain), 턴 라벨 10m·기본 100m, 구조물/터미널명 폴더화 |
+| `client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx` | 하드코딩 신탄진/대전 제거 → props |
+| `client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx` | 양끝 라벨 route.json 이름 |
+| `client/src/components/overlay/RouteInfoOverlay.tsx` | 좌상단 노선 배너(폴더-구동, videoplayer 디자인 이식, 폭/1920 스케일) |
+| `client/src/components/overlay/RouteInfo.module.css` | videoplayer RouteInfo 스타일 이식 |
+| `client/public/assets/title-panel-bg@2x.png` | 배너 배경 에셋 복사 |
+| `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx` | 영상 fill(꽉 채움)+오버레이 앵커, StationBar 폴더로드 후 표시, 도구 패널 UI 숨김, 배너 추가 |
+| `client/src/hooks/useVideoPlayer.ts` | Video.js `fluid`→`fill` |
+| `client/src/index.css` | `.vjs-fill/.vjs-tech { object-fit: cover }` |
+| `client/src/App.tsx` | 좌·우 패널 UI 숨김(코드 보존, SHOW_*_PANEL) |
+| `samplevideo/하행)회덕-대전조차장.route.json` | 보조 메타데이터 샘플 생성 |
+| `agent-docs/feature-folder-load.md`, `feature-stationbar-folder-driven.md` | 설계/검수 문서 |
+
+**원칙**: 모든 표시 데이터는 선택한 폴더에서 가져온다(하드코딩 0). CSV에 없는 정보(노선명·방향·시종점 역명·구조물)는 `<영상명>.route.json`으로 보완. mock/dead 코드는 삭제하지 않고 보존.
+
+---
+
+## 질의응답 로그 (이 세션)
+
+### 환경 셋업
+- **Q. 실행방법 / 에러 있어** → Node 12 → `??` SyntaxError. nvm으로 Node 20 설치, `.nvmrc`, 의존성 재설치.
+- **Q. ecosystem 환경설정 역할 / 상대경로화** → env가 config.ts/geo로 주입됨을 설명. 절대경로→`__dirname` 기준 상대경로, ffmpeg는 PATH 명령어로 변경.
+- **Q. PM2 errored** → `ffprobe ENOENT`(FFmpeg 미설치) → 설치. 이후 false 경고는 `checkFFmpegInstalled`가 `-version` 출력을 JSON.parse 하던 버그 → exit code 확인으로 수정.
+- **Q. 한글 깨짐** → 파일명이 CP949 인코딩. iconv로 UTF-8 일괄 변환.
+- **Q. 클라이언트 빌드 실패** → Vite8(rolldown) `manualChunks` 객체→함수.
+
+### 멀티 에이전트 / 진행 방식
+- **Q. 에이전트 여러 개로 속도 올릴 수 있나 / 3개(개발·문서·검수) 구성** → 서브에이전트 병렬·파이프라인 설명. 순서는 설계문서화→개발→테스트→검수로 합의, 문서·토큰 기록 병행.
+
+### 폴더 선택 → 데이터 구동
+- **Q. "파일 선택"으로 영상 고르면 같은 폴더+building 데이터도 읽어 화면 세팅** → 브라우저 단일파일 보안 제약 설명, **폴더 선택(webkitdirectory) 클라이언트 처리** 방식 선택. geoData/geoStore로 폴더 파싱 구현.
+- **Q. 측점 패널 안 보임** → StationBar가 리팩터링서 누락(서버 fetch 잔존) → geoStore 연결.
+- **Q. 폴더 선택 시 업로드되나** → 아니오. webkitdirectory의 브라우저 경고 문구일 뿐, 전송 없음(전부 브라우저 메모리 파싱).
+- **Q. "파일 선택" 제거, 가운데 반투명 폴더 선택 버튼** → 적용.
+- **Q. 하단 도구 패널 collapse / 이후 UI에서 숨김** → SHOW_TOOLBAR=false(코드 보존).
+- **Q. 모든 데이터 폴더에서, 없는 건 route.json** → StationBar 완전 폴더-구동화(Explore 감사 → route.json 도입 → 구현).
+
+### 좌상단 노선 배너
+- **Q. 좌상단 노선정보 표시(폴더 데이터)** → RouteInfoOverlay(이모지) 1차 → **느낌 다름** → videoplayer `RouteInfo` 디자인(배경이미지+절대좌표) 1:1 이식 → **크기 차이** → 영상폭/1920 비율 스케일 적용.
+- 연장=route.json 우선, 없으면 측점 구간 계산 / 소요=route.json 우선, 없으면 영상 길이 / 방향·노선명=route.json.
+
+### 레이아웃 / 배율
+- **Q. 텍스트 배율 차이 이유** → px(+transform) vs Tailwind rem 차이. 사이니지엔 고정+화면비례 권장.
+- **Q. 퍼블리싱처럼 꽉 차게** → Video.js `fill`, object-fit cover, 오버레이 하단 앵커.
+- **Q. 좌·우 패널** → 처음 collapse → 이후 그냥 숨김(SHOW_*_PANEL=false, 코드 보존).
+
+### StationBar 이정 표시
+- **Q. 커서 값 10m 단위 표현** → `chain`(연속 체이니지) + `formatMileage10`로 10m.
+- **Q. 드론 정지 시 값 고정이 실제 위치 반영?** → 맞음. 배지=프레임 GPS 투영(값), 커서 위치=시간 진행(px). 정지 시 GPS 불변→값 고정, 시간 흐름→커서 이동.
+- **Q1. 바 라벨도 폴더 데이터 파싱한 것?** → **예.** 측점선은 `측점 위경도 CSV`, 라벨/체이니지는 프레임 GPS를 측점 폴리라인에 투영한 값(둘 다 폴더 CSV 파싱). [StationBar.tsx kmLabels]
+- **Q2. 기본 100m, 실제 턴 지점은 10m** → bounds에 `turn` 플래그, 턴 라벨=`formatMileage10`(10m), 시·종점=100m. (이번 작업)
+
+---
+
+## 빌드/검증
+- 각 변경마다 `npm run build -w client` 통과 확인.
+- 클라이언트 전체 live `/api/geo` fetch 0건(폴더-구동). 하드코딩 노선 데이터 0건.
diff --git a/agent-docs/2026-06-18_이슈별-해결정리.md b/agent-docs/2026-06-18_이슈별-해결정리.md
new file mode 100644
index 0000000..0068a2e
--- /dev/null
+++ b/agent-docs/2026-06-18_이슈별-해결정리.md
@@ -0,0 +1,108 @@
+# DefVideo — 이슈별 해결 정리
+
+- **날짜**: 2026-06-18
+- **작성 시각**: 14:00 KST
+- **범위**: 폴더-구동 데이터화, RouteInfo 디자인 이식, StationBar 표시/레이아웃, 재생 커서 매끄러움
+- **공통 원칙**: 모든 표시 데이터는 선택한 폴더에서 읽는다(하드코딩 0). 폴더 CSV에 없는 정보는 `<영상명>.route.json`. mock/dead 코드는 삭제하지 않고 보존.
+
+---
+
+## 1. 환경: Node 12 → 실행 실패 (`Unexpected token '?'`)
+- **증상**: `npm run dev` 시 `??`(nullish) SyntaxError.
+- **원인**: 시스템 Node 12. 프로젝트는 Node 20+ 필요(Vite/better-sqlite3 등).
+- **해결**: nvm으로 Node 20 설치, `.nvmrc`(`20`) 추가, `node_modules` 재설치.
+
+## 2. 환경: PM2 `errored` / `ffprobe ENOENT`
+- **원인①**: FFmpeg 미설치 → 서버가 기동 직후 죽음.
+- **원인②(버그)**: `checkFFmpegInstalled`가 `ffprobe -version`의 **텍스트** 출력을 `JSON.parse` → 항상 실패해 "FFmpeg not found" 오탐.
+- **해결**: `apt install ffmpeg`. 감지 함수를 JSON 파싱 대신 **exit code 0 확인**으로 수정(server/src/services/ffmpeg.ts). ecosystem.config.js는 `__dirname` 기준 상대경로 + PATH 명령어로 정리.
+
+## 3. 한글 파일명 깨짐
+- **원인**: 파일명이 CP949(EUC-KR) 인코딩(Windows 한글). 시스템 locale UTF-8이라 `???`.
+- **해결**: `iconv`로 파일명 일괄 UTF-8 변환(내용은 멀쩡, 파일명만).
+
+## 4. 클라이언트 빌드 실패 (`manualChunks is not a function`)
+- **원인**: Vite 8(rolldown)은 `manualChunks`를 **함수 형식**만 허용. 기존은 객체.
+- **해결**: `client/vite.config.ts`의 `manualChunks` 객체 → 함수로 변경.
+
+---
+
+## 5. 폴더 선택 → 연관 데이터 자동 로드
+- **요구**: "파일 선택"으로 영상 고르면 같은 폴더+`building/`의 측점·POI·center·srt를 함께 읽어 화면 세팅. 어떤 영상이든 동작.
+- **제약**: `<input type=file>`로 고른 단일 파일은 브라우저 보안상 형제 파일을 못 읽음.
+- **결정/해결**: **폴더 선택(webkitdirectory) + 클라이언트 파싱** 방식 채택.
+  - `client/src/utils/geoData.ts`: 폴더 파일들에서 드론CSV·측점·POI·center·route.json 파싱(UTF-8/EUC-KR 처리).
+  - `client/src/store/geoStore.ts`: 파싱 결과(frames/stations/pois/centerline/routeMeta/loaded) 보관.
+  - 영상은 `URL.createObjectURL`로 재생. **서버 업로드/저장 없음.**
+
+## 6. 측점 패널(StationBar) 안 보임
+- **원인**: 리팩터링 시 StationBar가 누락되어 여전히 서버 `/api/geo/*`를 직접 fetch → 폴더 데이터를 못 읽고, 서버 없으면 빈 화면.
+- **해결**: StationBar를 다른 컴포넌트처럼 **geoStore 구독**으로 변경(서버 fetch 제거). 클라이언트 전체 live `/api/geo` fetch 0건 확인.
+
+## 7. "폴더 선택 시 업로드되나?"
+- **답**: 아니오. webkitdirectory의 **브라우저 경고 문구**일 뿐 전송 없음. 코드에 fetch/POST/FormData 0건, 전부 브라우저 메모리 파싱.
+
+## 8. UI 정리: "파일 선택" 제거 / 도구·좌우 패널 숨김
+- "파일 선택" 버튼 제거, **가운데 반투명 "폴더 선택"** 버튼 추가(`VideoPlayer.tsx`).
+- 하단 도구 패널: `SHOW_TOOLBAR=false`로 **UI 숨김(코드 보존)**.
+- 좌·우 패널: `SHOW_LEFT_PANEL`/`SHOW_RIGHT_PANEL=false`로 **UI 숨김(코드 보존)**.
+
+## 9. StationBar 완전 폴더-구동화 (하드코딩/mock 제거)
+- **원인**: 노선명·터미널명(신탄진/대전)·구조물·이정이 mock(`mocks/route.ts` ROUTE_LEGS, Timeline 하드코딩, segments.ts)에서 나옴.
+- **해결**:
+  - `<영상명>.route.json`(routeInfo + structures) 도입 + 샘플 생성. geoStore `routeMeta`.
+  - 커서 이정 배지: mock `mileageAtPx` 제거 → 폴더 데이터(드론 GPS 투영 체이니지).
+  - 터미널명: route.json → 폴백 첫/끝 측점 title. Timeline 하드코딩 제거(props).
+  - 구조물: route.json `structures`(없으면 POI category 폴백).
+  - RoutePanel 양끝 라벨도 route.json 이름.
+
+## 10. 좌상단 노선정보 배너 (videoplayer 디자인 이식)
+- **요구**: 좌상단에 방향/노선명/연장/소요 배너.
+- **과정**: 이모지 버전 → "느낌이 다름" → **videoplayer `RouteInfo` 1:1 이식**(배경이미지 `title-panel-bg@2x.png` + 절대좌표 + Noto Sans KR) → "크기 차이" → **영상 폭/1920 비율 스케일** 적용.
+- **데이터**: 연장=route.json 우선→측점 구간 계산, 소요=route.json 우선→실제 영상 길이, 방향·노선명=route.json. (`RouteInfoOverlay.tsx`, `RouteInfo.module.css`)
+
+## 11. 텍스트 배율 / 화면 채움
+- **배율 질문**: 퍼블리싱(px+transform)은 텍스트 줌 무반응, DefVideo(Tailwind rem)는 반응. 사이니지엔 고정+화면비례 권장.
+- **꽉 채움**: Video.js `fluid`→`fill`, `.vjs-fill/.vjs-tech { object-fit: cover }`, 오버레이 하단 앵커 → 검은 여백/하단 잘림 해결(`VideoPlayer.tsx`, `useVideoPlayer.ts`, `index.css`).
+
+---
+
+## 12. 커서 이정 10m 단위 표시
+- **원인**: 배지가 최근접 측점 km(100m 양자화). `formatMileage`도 100m 반올림.
+- **해결**: 연속 체이니지(`chain`) + `formatMileage10`(10m). 바 라벨은 **턴 지점만 10m**, 시·종점 등 기본은 100m.
+
+## 13. 초반 감소구간이 주황(증가)으로 표시
+- **원인**: 구간 방향 계산이 시작 방향을 `dir=1`(증가)로 가정.
+- **해결**: 첫 유의미 이동(±100m)으로 **시작 방향을 실데이터 판정** → 감소면 하늘색.
+
+## 14. 시설물(구조물) 표시 = videoplayer 아이콘
+- **요구**: 텍스트만 → videoplayer 3-slice 아이콘으로, 재생바 위에 겹쳐, 통과 시 색 변경.
+- **해결**:
+  - DefVideo에 이미 있던 `RouteSegment`(3-slice PNG, `public/assets/route-segment/`) 사용.
+  - 아이콘을 **재생바 위 레이어(z-index)** 에 배치(top≈바 중앙).
+  - **원본 치수 적용**: 교량 22×16/cap6/top32.5, 터널 24×14/cap10/top33.75.
+  - 라벨 폰트 **Noto Sans KR** 추가(`index.html`) — 글자 스타일 원본 일치.
+  - 커서가 아이콘 **좌측 끝에 닿는 순간** `passed`로 전환 → **아이콘+라벨 색 동시 변경**(neutral→accent).
+
+---
+
+## 15. 재생 커서가 끊김/물결/흔들림 (핵심 성능 이슈)
+단계적으로 진단·수정:
+
+1. **끊김(250ms 점프)**: `timeupdate`(250ms)로만 갱신 → rAF 도입.
+2. **물결(출렁임)**: rAF 60fps로 `currentTime()`을 읽는데 미디어 시계는 29.97fps → 같은값→점프 반복. `requestVideoFrameCallback` 시도(여전히 프레임 단위 계단).
+3. **흔들림 잔존(최종 해결)**: 원인 = **4K HEVC 디코딩 + 60fps React 리렌더 경쟁 + 보간 역방향 보정**.
+   - **단조(monotonic) 보간**: 벽시계 기반 보간, 작은 역행 무시(흔들림 제거), 뒤처짐/시크만 재동기화(`VideoPlayer.tsx`).
+   - **커서/진행바를 React에서 분리**: 라이브 시간(`smoothTimeRef`)을 StationBar가 rAF로 읽어 **CSS 변수(`--cursor-x`,`--pos-px`)만 직접 갱신**. React 상태는 배지/색용으로 ~10fps throttle.
+   - 커서 `left`→**`transform: translateX`**(GPU 합성, reflow 제거) + `will-change`. 진행바 폭은 CSS 변수 `calc()`.
+   - 결과: 합성 스레드에서 부드럽게 이동, 4K 디코딩 부하와 분리. **해결 확인됨.**
+- **참고**: 비교 대상 videoplayer는 실제 영상이 없는 순수 애니메이션(17px/s)이라 본래 매끄러움. DefVideo는 실영상 동기라 위 최적화가 필요했음.
+
+---
+
+## 사용자 목적 적합성 확인
+- "접속자가 자기 영상 폴더를 올려 재생" → **클라이언트 방식이라 사용자별 독립·무업로드로 적합.**
+- 실전 점검: ① **HEVC 코덱 호환성(최우선)** ② 폴더 파일명 규칙 ③ CSV 인코딩.
+
+## 토큰 사용량(추정)
+- 본 세션 누적 ≈ **600k+ tokens** (오케스트레이터 + 서브에이전트 Explore×2/DEV×1). 정확 집계 도구 없어 추정.
diff --git a/agent-docs/feature-folder-load.md b/agent-docs/feature-folder-load.md
new file mode 100644
index 0000000..4245e61
--- /dev/null
+++ b/agent-docs/feature-folder-load.md
@@ -0,0 +1,358 @@
+# 기능: 폴더 선택 기반 영상+데이터 동시 로딩
+
+> 설계 문서 (① 설계 단계). 이 문서는 구현 지시서이며, 코드 변경은 ②구현 단계 에이전트가 수행한다.
+> 모든 경로는 프로젝트 루트 `/home/hanmac/projects/gitea/b23042/DefVideo` 기준 상대경로로 표기한다.
+
+---
+
+## 목표 / 사용자 시나리오
+
+영상과 지리정보(드론 GPS/자세, 측점, POI, 선로 중심선)를 **하나의 폴더 선택으로 동시에 로드**한다.
+현재는 영상은 클라이언트 File API로, 지리정보는 서버가 고정 디렉토리(`samplevideo`) + 하드코딩 영상명(`'회덕'`)으로 따로 로드하므로 두 데이터가 연결되지 않는다.
+
+### 사용자 시나리오
+1. 사용자가 영상 플레이어에서 **"폴더 선택"** 컨트롤을 클릭한다.
+2. OS 폴더 선택 다이얼로그에서 영상 + 데이터가 들어있는 폴더(예: `samplevideo/`)를 고른다.
+3. 브라우저가 `webkitdirectory`로 폴더 내 모든 파일(하위 `building/` 포함)을 노출한다.
+4. 클라이언트가:
+   - 폴더에서 영상 파일(`.mp4/.MP4/.webm`)을 찾아 `loadLocalFile`로 재생한다.
+   - `<base>.csv`(드론 프레임), `center.csv`(중심선), `building/<base>_POI_위경도값.csv`, `building/<base>_측점_위경도값.csv`를 **클라이언트에서 직접 파싱**해 Zustand 지리정보 스토어에 적재한다.
+5. 우측 패널(지리정보/측점)과 영상 오버레이(측점/POI/중심선)가 **선택한 폴더의 데이터** 기준으로 즉시 표시된다.
+6. **영상명에 의존하지 않는다**: `'회덕'` 하드코딩 제거. 동일한 폴더 구조면 어떤 영상이든 동작한다.
+
+### 폴백
+- 폴더가 아직 선택되지 않았으면 지리정보 스토어는 비어 있다. 각 소비 컴포넌트는 빈 상태(측점 0개, 검색 결과 없음, 오버레이 미표시)를 표시한다.
+- (선택) 스토어가 비었을 때 기존 `/api/geo/*` 서버 API로 폴백할 수 있으나, **기본 동작은 클라이언트 스토어 우선**. 이 문서에서는 서버 폴백을 "옵션"으로 두고, 기본 구현은 스토어 단일 소스로 한다.
+
+---
+
+## 제약
+
+- **브라우저 폴더 접근**: `<input type="file" webkitdirectory>` 사용. Chrome/Firefox/Edge(PC) 지원 — 프로젝트 대상 브라우저와 일치(CLAUDE.md). iOS Safari 비대상.
+  - 선택된 각 `File`은 `file.webkitRelativePath`(예: `samplevideo/building/...csv`)로 폴더 내 상대경로를 노출한다.
+  - 첫 세그먼트는 사용자가 고른 루트 폴더명이므로, 매칭 시 **basename + 마지막 디렉토리 세그먼트**로 판단한다.
+- **클라이언트 전용**: 서버 의존 없음. 파일 업로드 없이 File API로 직접 처리.
+- **인코딩**: POI/측점 CSV와 `center.csv`는 **EUC-KR**(서버는 `iconv-lite`로 디코딩). 클라이언트에는 `iconv-lite`가 없으므로 브라우저 **`TextDecoder('euc-kr')`**(Encoding API legacy label, Chrome/FF/Edge 지원)로 디코딩한다. 드론 `<base>.csv`는 **UTF-8 + BOM**.
+- **메모리**: 영상은 `URL.createObjectURL()`로 직접 재생, 사용 후 `revokeObjectURL`(기존 `useVideoPlayer.loadLocalFile`가 이미 처리).
+- **좌표 투영**: 클라이언트는 이미 `proj4`(EPSG:5186) 기반 투영 유틸을 보유. 서버 `geoMatch.ts`는 단순 ENU(cos-lat 근사) 방식이라 투영식이 다름 — **데이터 로딩/파싱/검색 로직만 포팅**하고 투영은 기존 클라이언트 유틸(`geoProjection.ts`)을 재사용한다(아래 상세).
+
+---
+
+## 파일 명명 규칙 & CSV 스키마
+
+`<base>` = 영상 파일명에서 확장자를 제거한 이름. 예: `하행)회덕-대전조차장.MP4` → base `하행)회덕-대전조차장`.
+
+```
+<folder>/
+  <base>.MP4 (또는 .mp4/.webm)        → 영상 (loadLocalFile / createObjectURL)
+  <base>.csv                          → 드론 프레임 (UTF-8 BOM)
+  <base>.srt                          → 프레임 메타(현재 geo 시스템 미파싱 — 주의)
+  center.csv                          → 중심선 (224행, EUC-KR)
+  building/<base>_POI_위경도값.csv    → POI 건물 (EUC-KR)
+  building/<base>_측점_위경도값.csv   → 측점 (EUC-KR)
+  building/<base>_POI_XY값.csv        → 미사용
+  building/<base>_측점_XY값.csv       → 미사용
+```
+
+### 1) 드론 프레임 `<base>.csv` (UTF-8, BOM 있음)
+헤더(BOM 제거 후): `frame_cnt,latitude,longitude,altitude,yaw,pitch,roll,focal_len`
+```
+frame_cnt,latitude,longitude,altitude,yaw,pitch,roll,focal_len
+0,36.402256,127.421515,84.244,114.7,-29.8,0.0,24.00
+1,36.402256,127.421515,84.244,114.7,-29.8,0.0,24.00
+```
+- 컬럼은 **헤더 이름으로 인덱스 조회**(`header.indexOf('frame_cnt')` 등). 서버 `geoMatch.ts:290-302`와 동일.
+- 매핑: `frame=frame_cnt(int)`, `lat=latitude`, `lon=longitude`, `altitude`, `yaw`, `pitch`, `roll`, `focalLen=focal_len`.
+- `!isNaN(lat)` 행만 채택.
+- 구분자 `,`. 따옴표 처리는 `parseCsvLine` 동일 규칙.
+
+### 2) 중심선 `center.csv` (EUC-KR — 헤더 한글이 깨지므로 **위치 인덱스 직접 사용**)
+헤더(깨진 상태): `id,lat,lon,표고(H),지오이드높이(N),타원체고(h),67.39,...,x,y`
+```
+id,lat,lon,<EUC-KR깨짐>,<깨짐>,<깨짐(h)>,67.39,41.57...,,x,y
+0,36.4087069,127.4256135,44.5959549,25.449,70.0449549,2.6549549,...,238176.0008,423480.0717
+```
+- 서버 `geoMatch.ts:251-257` 규칙: **인덱스 1=lat, 2=lon, 5=타원체고(h)=z**. 헤더 이름 의존 금지(EUC-KR 깨짐 회피).
+- `!isNaN(lat&&lon&&z)` 행만 채택. 헤더 1행 skip.
+
+### 3) POI `building/<base>_POI_위경도값.csv` (EUC-KR)
+헤더: `title,category_clean,address_road,address_jibun,lat,lon,z`
+```
+title,category_clean,address_road,address_jibun,lat,lon,z
+한국철도공사대전철도역사,역사,대전 ...,대전 ...,36.371101,127.421776,14.93833585
+대전역,역사,...,...,36.380398,127.422422,17.43774457
+```
+- 매핑(헤더 이름 조회, `geoMatch.ts:323-335`): `title`, `category = category_clean || '건물'`, `lat`, `lon`, `z = z || 0`, `type='poi'`.
+- 파일 선택 우선순위(`geoMatch.ts:317-320`): 파일명에 `타원체고` 포함 버전이 있으면 그것 우선, 없으면 `타원체고` 미포함 버전. (현재 샘플엔 `타원체고` 파일 없음 → 기본 `_POI_위경도값.csv` 사용.)
+- `category_clean` 값도 EUC-KR(터널/교량/역사/지장물). `TextDecoder('euc-kr')`로 정상 복원돼야 RoutePanel 카테고리 필터/이모지가 동작한다.
+
+### 4) 측점 `building/<base>_측점_위경도값.csv` (EUC-KR)
+헤더: `title,category_clean,address_road,address_jibun,lat,lon,z` (POI와 동일)
+```
+title,category_clean,address_road,address_jibun,lat,lon,z
+157K900,,,,36.40296455,127.4218765,0.023576703
+158K000,,,,36.40222619,127.4212379,-0.148290668
+```
+- 매핑(`geoMatch.ts:345-355`): `title`, `category='측점'`(강제), `lat`, `lon`, `z = z || 0`, `type='station'`.
+- `title`은 `157K900` 형태(km 정렬에 사용: 정규식 `/(\d+)[Kk](\d+)/`).
+
+### 5) SRT `<base>.srt` (UTF-8) — 참고용, 현재 geo 미사용
+```
+1
+00:00:00,000 --> 00:00:00,033
+FrameCnt: 0 2026-03-05 17:18:28.405
+[... focal_len: 24.00] [latitude: 36.402256] [longitude: 127.421515] [rel_alt: 16.853 abs_alt: 84.244] [gb_yaw: 114.7 gb_pitch: -29.8 gb_roll: 0.0] ...
+```
+- 서버 `geoMatch.ts:208-222 loadTerrainOffset`만 SRT를 읽어 `terrain offset = abs_alt - rel_alt`를 계산하나, **현재 코드 경로에서 이 offset은 어디에도 적용되지 않는다**(`_terrainOffset`은 set만 되고 사용처 없음). → 이번 포팅에서 SRT는 **파싱하지 않아도 무방**(현 동작 동일). 문서상 명시.
+
+---
+
+## 현재 구조 (As-Is)
+
+### 영상 선택
+- `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx:194-205` — "파일 선택" 라벨 + `<input type="file" accept="video/*">`, `onChange`에서 `loadLocalFile(file)` 호출.
+- 드래그앤드롭: `VideoPlayer.tsx:96-100`.
+- `client/src/hooks/useVideoPlayer.ts:63-81 loadLocalFile` — `URL.createObjectURL(file)` → `player.src(...)` → `store.setSource({kind:'local', file, objectUrl})` → `emptied` 시 `revokeObjectURL`.
+- 소스 타입: `client/src/types/player.ts:1-3 VideoSource`.
+
+### 지리정보 (서버 단일 소스)
+- 데이터 디렉토리: `server/src/routes/geo.ts:8-11` — `GEO_DATA_DIR = process.env.GEO_DATA_DIR || <root>/samplevideo`, `setGeoDataDir()` 호출.
+- 서버 서비스 `server/src/services/geoMatch.ts` (싱글턴 캐시 `_frames/_pois/_centerline`):
+  - CSV 파서 `parseCsvLine`(162-173), `readCsvUtf8`(175-192, EUC-KR/UTF-8 BOM 자동 판별, `iconv-lite`).
+  - 투영: `geoToEnu`(78-87, cos-lat 근사 ENU), `projectEnu`(90-124), `project3D`(127-156).
+  - 로더: `loadFrames`(275-305), `loadPois`(307-361), `loadCenterline`(236-261).
+    - ⚠ `loadFrames:285` — `f.includes('회덕')` **하드코딩**. (제거 대상)
+    - `loadCenterline:239` — `CENTER_CSV_PATH` 또는 `pythonsource/input/center.csv` 경로(샘플 폴더의 center.csv와 별개일 수 있음).
+  - 원점: `getWorldOrigin`(378-387) — 첫 측점(`stationOrder` 정렬) 사용, 없으면 frame[0].
+  - 검색 API: `findFramesForPoi`(399-468), `findPoisForFrame`(473-512), `getAllPois`(515-517), `getDroneFrames`(520-522), `getCenterlinePoints`(263-265).
+- HTTP 라우트 `server/src/routes/geo.ts`:
+  - `GET /api/geo/pois`(14-21) → `getAllPois()` → `GeoPoint[]`
+  - `GET /api/geo/search?q=&margin=&maxDist=&yawOffset=`(27-45) → `{poi, frames: FrameMatch[]}`
+  - `GET /api/geo/frame/:frameNum?margin=&yawOffset=`(51-64) → `{droneFrame, pois: PoiInFrame[]}`
+  - `GET /api/geo/frames?step=`(70-79) → 샘플링된 `DroneFrame[]`
+  - `GET /api/geo/centerline`(85-92) → `CenterlinePoint[]`
+
+### 클라이언트 투영 (이미 존재 — 재사용)
+- `client/src/utils/geoProjection.ts`:
+  - `proj4` EPSG:5186 정의(70-72), `latLonToTM`(76-80), `geoToEnu`(86-92, TM 기반).
+  - `CameraParams` / `DEFAULT_CAMERA_PARAMS`(35-62), `paramsFromFrame`(65-67).
+  - `toCameraCoords`(175-184), `pixelFromCamera`(115-126), `projectPoint`(201-294).
+  - **오버레이(StationOverlay/RoutePanel)는 이 유틸로 자체 투영**한다. 서버 `project3D`와 다른 알고리즘. → 검색용 `findFramesForPoi`/`findPoisForFrame`만 서버에 의존.
+
+### 클라이언트 소비 컴포넌트 (각 fetch 정리)
+| 컴포넌트 | fetch | 기대 응답 형태 | 용도 |
+|---|---|---|---|
+| `GeoSearch.tsx:61` | `GET /api/geo/pois` | `GeoPoint[]` | 자동완성 목록 |
+| `GeoSearch.tsx:82` | `GET /api/geo/search?q=&margin=1.0&maxDist=1500` | `{poi:GeoPoint, frames:FrameMatch[]}` | 건물→프레임 검색 |
+| `GeoSearch.tsx:98` | `GET /api/geo/frame/{currentFrame}?margin=1.0` | `{pois:PoiInFrame[]}` | 프레임→건물 역조회 |
+| `StationVerify.tsx:57` | `GET /api/geo/pois` | `GeoPoint[]` (station만 필터) | 측점 목록 |
+| `StationVerify.tsx:69` | `GET /api/geo/frames?step=1` | `{frame,lat,lon}[]` | GPS 최근접 프레임 |
+| `StationVerify.tsx:102` | `GET /api/geo/search?q=&margin=1.2&maxDist=2000` | `{poi,frames:FrameMatch[]}` | 검증 정보 |
+| `StationOverlay.tsx:186` | `GET /api/geo/pois` | `GeoPoint[]` (station/poi 분리) | 라벨 사전계산 |
+| `StationOverlay.tsx:197` | `GET /api/geo/centerline` | `CenterlinePoint[]` | 중심선 |
+| `StationOverlay.tsx:206` | `GET /api/geo/frames?step=1` | `DroneFrameBasic[]` | 드론 프레임 |
+| `RoutePanel.tsx:75` | `GET /api/geo/pois` | `GeoPoint[]` | 미니맵 측점/POI |
+| `RoutePanel.tsx:87` | `GET /api/geo/frames?step=1` | `DroneFrameBasic[]` | 현재 km 계산 |
+
+### 상태/배선
+- `client/src/App.tsx` — 우측 탭 `rightTab: 'annotation'|'geo'|'station'`(19), GeoSearch(151-157)/StationVerify(158-163) 렌더. `currentFrame = round(currentTime*fps)`(35).
+- `client/src/store/playerStore.ts` — 영상 재생 상태(source/currentTime/fps 등). 지리정보 스토어 없음.
+- `playerRef.loadServerStream`은 좌측 VideoList에서, `loadLocalFile`은 VideoPlayer 내부 input/드롭에서 호출.
+
+---
+
+## 변경 설계 (To-Be)
+
+### 개요
+1. 폴더 선택 UI → 폴더 내 파일 목록(`File[]` + `webkitRelativePath`)을 단일 파서 진입점에 넘긴다.
+2. 새 **클라이언트 지리정보 스토어**(`geoStore`)가 파싱 결과(frames/pois/stations/centerline/origin)를 보관.
+3. CSV 파싱 + 서버 `geoMatch` 검색 로직을 클라이언트 유틸로 포팅(투영은 기존 `geoProjection.ts` 재사용).
+4. 4개 소비 컴포넌트의 `/api/geo/*` fetch → `geoStore` 셀렉터 + 포팅 함수 호출로 교체.
+5. 영상 파일은 폴더에서 찾아 기존 `loadLocalFile`로 재생.
+
+---
+
+### New: 폴더 선택 UI
+**파일**: `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx` 수정.
+
+- 기존 "파일 선택"(194-205) 옆에 **"폴더 선택"** 라벨+input 추가:
+  ```tsx
+  <label className="cursor-pointer bg-emerald-600 hover:bg-emerald-700 ... rounded">
+    폴더 선택
+    <input type="file" className="hidden"
+      // @ts-expect-error - 비표준 속성
+      webkitdirectory="" directory="" multiple
+      onChange={(e) => { const files = e.target.files; if (files?.length) onSelectFolder(Array.from(files)); }} />
+  </label>
+  ```
+  - `webkitdirectory` 타입 보강: `client/src/types/`에 전역 선언 추가하거나 `// @ts-expect-error`. (권장: `client/src/vite-env.d.ts` 또는 새 `client/src/types/dom.d.ts`에 `HTMLInputElement` 확장 선언.)
+- `onSelectFolder(files: File[])` 핸들러(VideoPlayer 내부 또는 App에서 전달):
+  1. `loadFolderGeoData(files)` 호출 → 파싱 + `geoStore` 채움(영상 File도 함께 반환/식별).
+  2. 영상 File을 찾으면 `loadLocalFile(videoFile)`.
+- 기존 "파일 선택"(단일 영상)은 **유지**(지리정보 없이 영상만).
+
+---
+
+### New: 클라이언트 지리정보 스토어 (Zustand)
+**신규 파일**: `client/src/store/geoStore.ts`
+
+```ts
+import { create } from 'zustand';
+// 타입은 client/src/types/geo.ts(신규)로 분리 권장
+export interface DroneFrame { frame:number; lat:number; lon:number; altitude:number; yaw:number; pitch:number; roll:number; focalLen:number; }
+export interface GeoPoint { title:string; category:string; lat:number; lon:number; z:number; type:'poi'|'station'; }
+export interface CenterlinePoint { lat:number; lon:number; z:number; }
+
+interface GeoStore {
+  loaded: boolean;
+  frames: DroneFrame[];
+  pois: GeoPoint[];          // type==='poi'
+  stations: GeoPoint[];      // type==='station' (stationOrder 정렬)
+  centerline: CenterlinePoint[];
+  origin: { lat:number; lon:number; alt:number } | null; // 첫 측점 = ENU 원점
+  baseName: string | null;
+  setGeoData: (d: Partial<GeoStore>) => void;
+  reset: () => void;
+}
+export const useGeoStore = create<GeoStore>((set) => ({ /* 초기값 + setGeoData/reset */ }));
+```
+- `pois`/`stations`는 `getAllPois()` 결과를 `type`으로 분리해 저장(소비처 편의). 또는 통합 `pois` 하나만 두고 셀렉터로 분리해도 됨 — **분리 저장 권장**(현 컴포넌트들이 매번 filter 함).
+- `origin` = 첫 측점(`stationOrder` 최소). 서버 `getWorldOrigin` 동치.
+
+---
+
+### New: 클라이언트 CSV 파싱 + geoMatch 포팅
+**신규 파일**: `client/src/utils/geoData.ts` (파싱 + 로딩 + 검색 포팅)
+
+#### 인코딩/파싱 헬퍼 (서버 `readCsvUtf8`/`parseCsvLine` 포팅)
+- `parseCsvLine(line)` — 서버 `geoMatch.ts:162-173` 그대로 포팅(순수 함수, 의존성 없음).
+- `decodeBytes(buf: ArrayBuffer, encoding:'utf-8'|'euc-kr')` — `new TextDecoder(encoding).decode(buf)`. UTF-8 BOM 제거(`replace(/^/,'')`). EUC-KR은 `TextDecoder('euc-kr')`.
+  - 드론 csv: UTF-8(BOM). POI/측점/center: EUC-KR.
+  - 서버처럼 자동판별(`iconv`)이 아니라 **파일 종류별로 인코딩 지정**(폴더 구조 알고 있으므로 단순). center/POI/측점은 EUC-KR 고정.
+- `readCsv(file: File, encoding)` → `Promise<string[][]>` — `await file.arrayBuffer()` → decode → `split(/\r?\n/).filter(Boolean).map(parseCsvLine)`.
+
+#### 로더 (서버 loader 포팅, but 파일은 `File[]`에서 매칭)
+- `findVideoFile(files)` — 확장자 `.mp4/.webm`(대소문자 무시), `building/` 미포함. → base 추출.
+- `parseDroneFrames(file): Promise<DroneFrame[]>` — 서버 `loadFrames:289-302` 로직(헤더 이름 인덱스). **`회덕` 필터 제거**, base 일치 또는 `building/` 미포함 루트 csv로 식별.
+- `parsePois(poiFile, stationFile): Promise<GeoPoint[]>` — 서버 `loadPois:321-357` 포팅. POI=`category_clean||'건물'`,`type:'poi'`; 측점=`category:'측점'`,`type:'station'`. 파일 선택은 `building/` 내 `webkitRelativePath`에서 `POI`+`위경도`, `측점`+`위경도` 매칭(`타원체고` 우선규칙 유지).
+- `parseCenterline(file): Promise<CenterlinePoint[]>` — 서버 `loadCenterline:253-257` 포팅(인덱스 1/2/5, EUC-KR).
+- `loadFolderGeoData(files: File[])` — 위 파서들을 호출해 `geoStore.setGeoData({...})` 채우고, 영상 File을 반환.
+
+#### 검색 함수 포팅 (서버 `geoMatch.ts` → 클라이언트)
+검색은 **서버의 단순 ENU `project3D`(geoMatch.ts) 알고리즘을 그대로 포팅**해 서버 응답과 동일 결과를 보장한다(오버레이용 `geoProjection.ts`와는 별개 — 검색 UI 호환 우선).
+| 포팅 함수 | 서버 소스 라인 | 비고 |
+|---|---|---|
+| `toRad` | `geoMatch.ts:63` | |
+| `geoToEnu` (cos-lat ENU) | `geoMatch.ts:78-87` | 검색 전용. 오버레이는 기존 proj4 ENU 사용 |
+| `projectEnu` | `geoMatch.ts:90-124` | |
+| `project3D` | `geoMatch.ts:127-156` | |
+| `stationOrder` | `geoMatch.ts:371-375` | (이미 컴포넌트들에 중복 존재 — 공용화) |
+| `getWorldOrigin` | `geoMatch.ts:378-387` | 스토어 `origin`으로 대체 가능 |
+| `findFramesForPoi(query, margin, maxDist, yawOffset)` | `geoMatch.ts:399-468` | 스토어 frames/pois 입력으로 변경 |
+| `findPoisForFrame(frameNum, margin, yawOffset)` | `geoMatch.ts:473-512` | 동일 |
+- 입력을 싱글턴 캐시(`loadFrames()`) 대신 **`geoStore` 데이터를 인자/직접 read**로 변경. 반환 타입은 서버와 동일(`FrameMatch`/`PoiInFrame`) → 컴포넌트 인터페이스 무변경.
+- `DEFAULT_FPS=30`, `GAP=30` 등 상수 동일 포팅.
+
+---
+
+### Changes: 소비 컴포넌트 (fetch → 스토어)
+각 컴포넌트는 내부 `interface GeoPoint/FrameMatch` 중복 선언을 **`types/geo.ts`로 통합**(선택, 최소변경 시 유지 가능). 핵심은 fetch 제거:
+
+- **`GeoSearch.tsx`**
+  - `:61` `fetch('/api/geo/pois')` → `useGeoStore` 의 `[...stations, ...pois]`.
+  - `:82` `/api/geo/search` → 포팅 `findFramesForPoi(q, 1.0, 1500, 0)` 직접 호출(동기). `loading`/`error`는 데이터 없을 때만 의미.
+  - `:98` `/api/geo/frame/{n}` → 포팅 `findPoisForFrame(currentFrame, 1.0)`.
+- **`StationVerify.tsx`**
+  - `:57` pois → 스토어 `stations`.
+  - `:69` frames(`{frame,lat,lon}`) → 스토어 `frames`(필드 일부만 사용).
+  - `:102` search → 포팅 `findFramesForPoi(title, 1.2, 2000)`.
+- **`StationOverlay.tsx`**
+  - `:186` pois → 스토어 `stations`/`pois`(이미 station/poi 분리 사용). `updateWorldOrigin`은 스토어 `origin`으로 대체.
+  - `:197` centerline → 스토어 `centerline`.
+  - `:206` frames → 스토어 `frames`.
+  - 투영은 기존 `geoProjection.ts` 그대로(변경 없음).
+- **`RoutePanel.tsx`**
+  - `:75` pois → 스토어. `:87` frames → 스토어.
+- **폴백/가드**: 스토어 `loaded===false`이면 빈 배열로 동작(현재 fetch 실패 시와 동일한 빈 상태). `useEffect`의 `[visible]` 의존성은 스토어 구독으로 대체(데이터 도착 시 자동 재렌더).
+  - (옵션) 스토어가 비어 있을 때 기존 `/api/geo/*`로 폴백하려면 각 컴포넌트에 `if (store.loaded) useStore else fetch` 분기. **기본 구현은 스토어 단일 소스 권장**(서버 의존 제거가 목표).
+
+---
+
+### 영상 재생 배선
+- `loadFolderGeoData`가 반환한 영상 `File` → `playerRef.loadLocalFile(file)`(기존 경로 그대로).
+- 영상이 폴더에 없으면 지리정보만 로드(오버레이는 동작하나 재생 화면 없음) — 에러 토스트/콘솔 경고.
+- `App.tsx`: 폴더 선택 핸들러를 VideoPlayer로 내려보내거나 VideoPlayer 내부에서 `loadLocalFile`(이미 보유) + `loadFolderGeoData` 직접 호출. **VideoPlayer 내부 처리 권장**(이미 `loadLocalFile` 접근 가능).
+
+---
+
+## 구현 태스크 목록
+
+- [ ] `client/src/types/geo.ts` 신규 — `DroneFrame`/`GeoPoint`/`CenterlinePoint`/`FrameMatch`/`PoiInFrame` 공용 타입.
+- [ ] `client/src/store/geoStore.ts` 신규 — Zustand 스토어(frames/pois/stations/centerline/origin/baseName/loaded + setGeoData/reset).
+- [ ] `client/src/utils/geoData.ts` 신규:
+  - [ ] `parseCsvLine` 포팅(server `geoMatch.ts:162-173`).
+  - [ ] `decodeBytes`/`readCsv`(TextDecoder utf-8 + euc-kr, BOM 제거).
+  - [ ] `findVideoFile(files)` (mp4/MP4/webm, building 제외, base 추출).
+  - [ ] `parseDroneFrames`(헤더 인덱스, **회덕 하드코딩 없음**).
+  - [ ] `parsePois`(POI: category_clean||건물 / 측점: '측점', 타원체고 우선규칙).
+  - [ ] `parseCenterline`(인덱스 1/2/5, EUC-KR).
+  - [ ] `loadFolderGeoData(files)` → setGeoData + return videoFile.
+- [ ] `client/src/utils/geoSearch.ts` 신규(또는 geoData.ts 내) — `toRad/geoToEnu/projectEnu/project3D/stationOrder/findFramesForPoi/findPoisForFrame` 포팅(server `geoMatch.ts`). 입력은 스토어 데이터.
+- [ ] `client/src/types/dom.d.ts` (또는 vite-env.d.ts) — `HTMLInputElement` `webkitdirectory`/`directory` 보강.
+- [ ] `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx` — "폴더 선택" UI 추가 + `onSelectFolder` → `loadFolderGeoData` + `loadLocalFile`.
+- [ ] `client/src/components/geo/GeoSearch.tsx` — fetch 3곳 제거 → 스토어/포팅 함수.
+- [ ] `client/src/components/geo/StationVerify.tsx` — fetch 3곳 제거 → 스토어/포팅 함수.
+- [ ] `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx` — fetch 3곳 제거 → 스토어 구독, origin 스토어화.
+- [ ] `client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx` — fetch 2곳 제거 → 스토어.
+- [ ] (정리) 컴포넌트 내 중복 `stationOrder`/`GeoPoint` 선언을 공용 타입/유틸로 통합.
+- [ ] `npm run build -w client` 통과 확인(tsc + vite).
+- [ ] 수동 검증: `samplevideo/` 폴더 선택 → 영상 재생 + 측점/POI/중심선 오버레이 + 측점 패널 목록 표시.
+- [ ] `회덕` 등 영상명 하드코딩이 클라이언트 경로에 없음을 확인(`grep -r 회덕 client/src` → 0건; RoutePanel 주석의 '대전조차장/회덕'은 단순 주석이므로 무관).
+
+---
+
+## 완료 기준
+
+- `npm run build -w client` (= `tsc && vite build`)가 **타입 에러 없이** 통과.
+- "폴더 선택"으로 `samplevideo/`(또는 동일 구조 폴더) 선택 시:
+  - 폴더 내 영상이 재생된다(`createObjectURL`).
+  - 측점/POI/선로 중심선 오버레이가 표시된다(`StationOverlay`).
+  - 우측 "측점" 탭에 측점 목록이 채워지고, 클릭 시 해당 프레임으로 이동한다.
+  - "지리정보" 탭 검색/역조회가 클라이언트 데이터로 동작한다.
+  - RoutePanel 미니맵이 시점/종점/현재 km를 표시한다.
+- 동작이 **영상명 비의존적**: `'회덕'` 등 하드코딩 없음. 다른 base명 폴더도 동일 구조면 동작.
+- EUC-KR 한글(측점명/POI 카테고리)이 깨지지 않고 표시된다(`TextDecoder('euc-kr')`).
+
+---
+
+## 토큰 사용 기록
+
+> 추정치(k = 1,000 tokens). 각 에이전트 자체 보고 입력/출력 추정 + 측정된 subagent 총 토큰(측정 합계) 기준.
+
+| 단계 | 에이전트 | 입력(추정) | 출력(추정) | 측정 합계 |
+|------|----------|-----------|-----------|----------|
+| ①설계 | DESIGN/DOCUMENTATION | ~46k | ~9k | 98.7k |
+| ②a 구현·기반 | DEV-FOUNDATION (types/store/utils + 폴더선택 UI) | ~60k | ~9k | 99.3k |
+| ②b 구현·소비 | DEV-CONSUMER: GeoSearch | ~30k | ~2k | 52.0k |
+| ②b 구현·소비 | DEV-CONSUMER: StationVerify | ~24k | ~2k | 48.1k |
+| ②b 구현·소비 | DEV-CONSUMER: StationOverlay | ~32k | ~3k | 66.8k |
+| ②b 구현·소비 | DEV-CONSUMER: RoutePanel | ~30k | ~3k | 55.8k |
+| ③검증 | REVIEW/검수 | ~62k | ~3k | 105.1k |
+| — | (기반 1차 시도, 529 과부하로 무산) | 0 | 0 | 0 |
+| **합계** | **7개 에이전트** | **~284k** | **~31k** | **≈526k** |
+
+> ②b 4개 소비 에이전트는 **병렬 실행**(서로 다른 파일)으로 벽시계 시간 단축. 판정: **ship** (빌드 통과, blocker 0, 발견 이슈 전부 nit).
+
+---
+
+## 후속 수정 (2026-06-17)
+
+### 🔴 누락 컴포넌트: StationBar (측점 바) — 사용자 보고 "측점 패널 안 보임"
+- **원인**: 초기 탐색이 geo 소비 컴포넌트로 GeoSearch/StationVerify/StationOverlay/RoutePanel 4개만 식별. 영상 하단의 측점 바 [client/src/stationbar/StationBar.tsx](../client/src/stationbar/StationBar.tsx)는 누락되어, 여전히 `/api/geo/pois`·`/api/geo/frames`를 직접 fetch. → 폴더 선택으로 채운 클라이언트 데이터를 못 읽고, 서버 미기동 시 측점이 표시되지 않음.
+- **수정**: StationBar를 다른 컴포넌트와 동일하게 geoStore로 연결.
+  - `pois` = `[...stations, ...pois]` (store 파생), `frames` = `storeFrames`로 교체. 두 `fetch` useEffect 제거.
+  - precompute/세그먼트 effect 의존성 `framesVersion` → `storeFrames`. 데이터 비었을 때 `setReady(false)`로 idle 복귀.
+  - `npm run build -w client` 통과 확인. 클라이언트 전체에 live `/api/geo` fetch 0건.
+- **교훈**: 다음 탐색 시 `grep -rn "fetch(.*\/api\/geo"`로 **소비처 전수 조사**를 먼저 수행해 누락 방지.
+</content>
+</invoke>
diff --git a/agent-docs/feature-stationbar-folder-driven.md b/agent-docs/feature-stationbar-folder-driven.md
new file mode 100644
index 0000000..2f15fd8
--- /dev/null
+++ b/agent-docs/feature-stationbar-folder-driven.md
@@ -0,0 +1,64 @@
+# 기능: StationBar 완전 폴더-구동화 (하드코딩/Mock 제거)
+
+## 목표
+StationBar(영상 하단 측점 바)가 표시하는 **모든 데이터를 선택한 폴더의 파일에서** 가져오게 한다. 코드에 노선 데이터를 하드코딩하지 않는다. 폴더 CSV에 없는 정보(노선명·방향·시종점 역명·구조물)는 폴더 내 보조 파일 `<base>.route.json`(없으면 `route.json`)에서 읽는다.
+
+## 사용자 보고 / 현상
+- 빈 화면에서도 mock 노선("신탄진"~"대전", `158k700`)이 보였음 → StationBar 폴더 로드 전 숨김으로 1차 처리 완료.
+- 잔여: 폴더 로드 후에도 터미널명·이정(mileage) 배지가 **mock**(ROUTE_LEGS 픽셀 앵커, Timeline 하드코딩)에서 나옴.
+
+## 현재 소스 (감사 결과 요약)
+| 표시 요소 | 현재 소스 | 분류 |
+|----------|----------|------|
+| 트랙 px 경계/스케일/transform | mocks/route.ts | LAYOUT(유지) |
+| 방향 구간색·이정 라벨(kmLabels) | geoStore frames+stations 계산 | 이미 폴더-구동 |
+| 커서 이정 배지 텍스트 | `formatMileage(mileageAtPx(cursorPx))` = mock ROUTE_LEGS | ROUTE DATA → 폴더 |
+| 터미널명 신탄진/대전 | Timeline.tsx 하드코딩 | ROUTE DATA → route.json |
+| 노선명/방향/길이/시간 | mocks/routeInfo.ts (대부분 미사용) | ROUTE DATA → route.json |
+| 구조물(교량/터널) | mocks/segments.ts(미사용) / POI category | ROUTE DATA → route.json + POI |
+
+> mocks/{routeInfo,segments,timeline,mileage}.ts 의 다수 export는 현재 **미사용(dead)**. route.ts 의 ROUTE_LEGS만 mileage.ts 경유로 커서 배지에 실사용.
+
+## 보조 파일 `route.json` (이미 생성: samplevideo/하행)회덕-대전조차장.route.json)
+```json
+{
+  "routeInfo": { "name","direction","lengthKm","durationSec","startStationName","endStationName" },
+  "structures": [ { "id","type":"bridge|tunnel","name","startMileage","endMileage" } ]
+}
+```
+- 위치: 영상과 같은 폴더 루트. 파일명 `<base>.route.json` 우선, 없으면 `route.json`. UTF-8.
+- 모든 필드 optional. 없으면 폴더 CSV에서 유도(터미널명=첫/끝 측점 title) 또는 미표시.
+
+## 변경 설계 (To-Be)
+1. **types/geo.ts**: `RouteMeta`(routeInfo + structures) 추가, `FolderGeoData`·store shape에 `routeMeta: RouteMeta | null`.
+2. **utils/geoData.ts**: `parseRouteMeta(files)` — `<base>.route.json`/`route.json` 탐색 → `await file.text()` → `JSON.parse`. `loadFolderGeoData` 반환에 `routeMeta` 추가.
+3. **store/geoStore.ts**: `routeMeta` 상태 + `loadFromFolder`에서 set, `clear()`에서 null.
+4. **stationbar/StationBar.tsx**:
+   - 커서 이정 배지: mock `mileageAtPx(cursorPx)` 대신 **폴더 데이터 기반 실제 km**(viewedRef의 km = 드론GPS 최근접 측점, 이미 계산됨) 사용.
+   - 구조물 마커: `routeMeta.structures`(mileage→최근접 프레임 시간→px)로 생성. (POI category 보조는 유지 가능)
+   - Timeline에 `startStationName/endStationName` 전달: `routeMeta.routeInfo` 우선, 없으면 첫/끝 측점 title.
+5. **stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx**: 하드코딩 "신탄진"/"대전" 제거 → props로 수신(없으면 빈 문자열/미표시).
+6. **mocks**: 미사용 dead export는 그대로 두되(삭제 안 함), 실사용 ROUTE_LEGS 의존(커서 배지)은 4번으로 제거. LAYOUT 기하 상수는 UI 레이아웃이므로 유지.
+
+## 완료 기준
+- `npm run build -w client` 통과(타입 에러 0).
+- 폴더 선택 시: 커서 배지 이정·터미널명·구조물이 **route.json + 폴더 CSV**에서 나온다. mock ROUTE_LEGS/하드코딩 신탄진·대전 미사용.
+- route.json 없는 폴더: 크래시 없이 측점 title 기반 폴백(터미널명=첫/끝 측점) 또는 미표시.
+- 영상명/노선 비의존.
+
+## 토큰 사용 기록
+> 추정치(k=1,000). 측정 합계 = subagent 총 토큰.
+
+| 단계 | 에이전트 | 입력(추정) | 출력(추정) | 측정 합계 |
+|------|----------|-----------|-----------|----------|
+| ①조사 | Explore 감사(StationBar mock 매핑) | ~55k | ~7k | ~80k |
+| ①설계 | 본 문서 + route.json 작성 | 오케스트레이터 | — | — |
+| ②구현 | DEV (geoData/geoStore/types + StationBar/Timeline) | ~50k | ~5k | 55.5k |
+| ③검수 | 오케스트레이터 직접(빌드+grep 검증) | — | — | — |
+
+## 구현 결과 (완료)
+- ✅ `route.json` 보조 파일 로딩(`<base>.route.json`→`route.json`), geoStore `routeMeta`.
+- ✅ 커서 이정 배지: 폴더 데이터(viewedRef.km, 드론 GPS 최근접 측점) 기반. mock `mileageAtPx`(ROUTE_LEGS) 런타임 의존 제거(주석만 잔존).
+- ✅ 터미널명: route.json `routeInfo` → 폴백 첫/끝 측점 title. Timeline 하드코딩 신탄진/대전 제거(props 전환).
+- ✅ 구조물: route.json `structures`(mileage→시간→px), 없으면 POI category 폴백.
+- ✅ `npm run build -w client` 통과. mock 파일/dead export는 보존(삭제 안 함), LAYOUT 기하 상수 유지.
diff --git a/client/index.html b/client/index.html
new file mode 100644
index 0000000..a5ae676
--- /dev/null
+++ b/client/index.html
@@ -0,0 +1,19 @@
+<!doctype html>
+<html lang="ko">
+  <head>
+    <meta charset="UTF-8" />
+    <link rel="icon" type="image/svg+xml" href="/vite.svg" />
+    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" />
+    <link rel="preconnect" href="https://fonts.googleapis.com" />
+    <link rel="preconnect" href="https://fonts.gstatic.com" crossorigin />
+    <link
+      rel="stylesheet"
+      href="https://fonts.googleapis.com/css2?family=Noto+Sans+KR:wght@400;500;700;800&display=swap"
+    />
+    <title>abcvideo — 대용량 동영상 플레이어</title>
+  </head>
+  <body>
+    <div id="root"></div>
+    <script type="module" src="/src/main.tsx"></script>
+  </body>
+</html>
diff --git a/client/package.json b/client/package.json
new file mode 100644
index 0000000..7caaa78
--- /dev/null
+++ b/client/package.json
@@ -0,0 +1,39 @@
+{
+  "name": "@abcvideo/client",
+  "version": "1.0.0",
+  "private": true,
+  "type": "module",
+  "scripts": {
+    "dev": "vite",
+    "build": "tsc && vite build",
+    "preview": "vite preview",
+    "lint": "eslint src --ext .ts,.tsx"
+  },
+  "dependencies": {
+    "@abcvideo/shared": "*",
+    "@types/proj4": "^2.5.6",
+    "@videojs/http-streaming": "^3.17.4",
+    "fflate": "^0.8.3",
+    "hls.js": "^1.6.15",
+    "interactjs": "^1.10.27",
+    "proj4": "^2.20.4",
+    "react": "^18.2.0",
+    "react-dom": "^18.2.0",
+    "subsrt-ts": "^2.1.2",
+    "uuid": "14.0.0",
+    "video.js": "^8.23.7",
+    "zustand": "^4.5.2"
+  },
+  "devDependencies": {
+    "@types/react": "^18.2.73",
+    "@types/react-dom": "^18.2.23",
+    "@types/video.js": "^7.3.58",
+    "@vitejs/plugin-react": "^4.2.1",
+    "autoprefixer": "^10.4.19",
+    "postcss": "^8.4.38",
+    "sass": "^1.101.0",
+    "tailwindcss": "^3.4.1",
+    "typescript": "^5.4.5",
+    "vite": "^8.0.16"
+  }
+}
diff --git a/client/postcss.config.js b/client/postcss.config.js
new file mode 100644
index 0000000..2aa7205
--- /dev/null
+++ b/client/postcss.config.js
@@ -0,0 +1,6 @@
+export default {
+  plugins: {
+    tailwindcss: {},
+    autoprefixer: {},
+  },
+};
diff --git a/client/public/assets/background.jpg b/client/public/assets/background.jpg
new file mode 100755
index 0000000..f3fed04
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/background.jpg differ
diff --git a/client/public/assets/icons/ico_play.png b/client/public/assets/icons/ico_play.png
new file mode 100755
index 0000000..402360b
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/icons/ico_play.png differ
diff --git a/client/public/assets/icons/ico_play_on.png b/client/public/assets/icons/ico_play_on.png
new file mode 100755
index 0000000..0701ac1
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/icons/ico_play_on.png differ
diff --git a/client/public/assets/icons/icon-camera-body.png b/client/public/assets/icons/icon-camera-body.png
new file mode 100755
index 0000000..86c53af
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/icons/icon-camera-body.png differ
diff --git a/client/public/assets/icons/icon-camera-body_on.png b/client/public/assets/icons/icon-camera-body_on.png
new file mode 100755
index 0000000..0953afa
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/icons/icon-camera-body_on.png differ
diff --git a/client/public/assets/icons/icon-sturn.png b/client/public/assets/icons/icon-sturn.png
new file mode 100755
index 0000000..301abf8
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/icons/icon-sturn.png differ
diff --git a/client/public/assets/icons/icon-sturn_on.png b/client/public/assets/icons/icon-sturn_on.png
new file mode 100755
index 0000000..3001c48
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/icons/icon-sturn_on.png differ
diff --git a/client/public/assets/icons/icon_pause.png b/client/public/assets/icons/icon_pause.png
new file mode 100755
index 0000000..6162c07
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/icons/icon_pause.png differ
diff --git a/client/public/assets/icons/icon_pause_on.png b/client/public/assets/icons/icon_pause_on.png
new file mode 100755
index 0000000..d81ef98
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/icons/icon_pause_on.png differ
diff --git a/client/public/assets/icons/icon_stop.png b/client/public/assets/icons/icon_stop.png
new file mode 100755
index 0000000..29df768
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/icons/icon_stop.png differ
diff --git a/client/public/assets/icons/icon_stop_on.png b/client/public/assets/icons/icon_stop_on.png
new file mode 100755
index 0000000..2dd8f23
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/icons/icon_stop_on.png differ
diff --git a/client/public/assets/minimap.png b/client/public/assets/minimap.png
new file mode 100755
index 0000000..ac4cb8a
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/minimap.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-center.png b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-center.png
new file mode 100755
index 0000000..6e0c94a
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-center.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-left.png b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-left.png
new file mode 100755
index 0000000..def6841
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-left.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-right.png b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-right.png
new file mode 100755
index 0000000..f3db714
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-right.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-center.png b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-center.png
new file mode 100755
index 0000000..09d0894
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-center.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-left.png b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-left.png
new file mode 100755
index 0000000..859a3ed
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-left.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-right.png b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-right.png
new file mode 100755
index 0000000..f5136b5
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-right.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-center.png b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-center.png
new file mode 100755
index 0000000..2c90865
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-center.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-left.png b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-left.png
new file mode 100755
index 0000000..1fdf817
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-left.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-right.png b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-right.png
new file mode 100755
index 0000000..36ed3a2
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-right.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/terminal/circle-passed.png b/client/public/assets/route-segment/terminal/circle-passed.png
new file mode 100755
index 0000000..8041522
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/terminal/circle-passed.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/terminal/circle-revisit.png b/client/public/assets/route-segment/terminal/circle-revisit.png
new file mode 100755
index 0000000..591a674
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/terminal/circle-revisit.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/terminal/circle-upcoming.png b/client/public/assets/route-segment/terminal/circle-upcoming.png
new file mode 100755
index 0000000..da85c0a
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/terminal/circle-upcoming.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-center.png b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-center.png
new file mode 100755
index 0000000..9a6be58
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-center.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-left.png b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-left.png
new file mode 100755
index 0000000..2de7684
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-left.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-right.png b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-right.png
new file mode 100755
index 0000000..cafc2ae
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-right.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-revisit-center.png b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-revisit-center.png
new file mode 100755
index 0000000..14fc4c8
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-revisit-center.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-revisit-left.png b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-revisit-left.png
new file mode 100755
index 0000000..86f07d5
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-revisit-left.png differ
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new file mode 100755
index 0000000..72f485e
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-revisit-right.png differ
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new file mode 100755
index 0000000..14fc4c8
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-upcoming-center.png differ
diff --git a/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-upcoming-left.png b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-upcoming-left.png
new file mode 100755
index 0000000..86f07d5
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-upcoming-left.png differ
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new file mode 100755
index 0000000..72f485e
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/route-segment/tunnel/tunnel-upcoming-right.png differ
diff --git a/client/public/assets/title-panel-bg@2x.png b/client/public/assets/title-panel-bg@2x.png
new file mode 100755
index 0000000..5cb70a3
Binary files /dev/null and b/client/public/assets/title-panel-bg@2x.png differ
diff --git a/client/src/App.tsx b/client/src/App.tsx
new file mode 100644
index 0000000..f51abb2
--- /dev/null
+++ b/client/src/App.tsx
@@ -0,0 +1,187 @@
+import React, { useCallback, useEffect, useRef, useState } from 'react';
+import VideoPlayer, { type VideoPlayerHandle } from './components/player/VideoPlayer';
+import VideoList from './components/sidebar/VideoList';
+import CaptureList from './components/sidebar/CaptureList';
+import AnnotationPanel from './components/sidebar/AnnotationPanel';
+import MemoOverlay from './components/overlay/MemoOverlay';
+import AddAnnotationModal from './components/AddAnnotationModal';
+import HelpOverlay from './components/HelpOverlay';
+import GeoSearch from './components/geo/GeoSearch';
+import StationVerify from './components/geo/StationVerify';
+import { usePlayerStore } from './store/playerStore';
+import { useAnnotations } from './hooks/useAnnotations';
+
+export default function App() {
+  const [showModal, setShowModal] = useState(false);
+  const [modalTime, setModalTime] = useState(0);
+  const [showHelp, setShowHelp] = useState(false);
+  const [memoTime, setMemoTime] = useState(0);
+  const [rightTab, setRightTab] = useState<'annotation' | 'geo' | 'station'>('annotation');
+  // 좌/우 패널: UI 에서 숨김(코드 보존). 다시 표시하려면 true 로.
+  const SHOW_LEFT_PANEL = false;
+  const SHOW_RIGHT_PANEL = false;
+  const playerRef = useRef<VideoPlayerHandle>(null);
+  const rafRef = useRef<number>(0);
+
+  // RAF loop for MemoOverlay — avoids timeupdate (~4fps) imprecision
+  useEffect(() => {
+    const tick = () => {
+      const video = playerRef.current?.getVideoElement();
+      if (video) setMemoTime(video.currentTime);
+      rafRef.current = requestAnimationFrame(tick);
+    };
+    rafRef.current = requestAnimationFrame(tick);
+    return () => cancelAnimationFrame(rafRef.current);
+  }, []);
+
+  const { source, currentTime, fps } = usePlayerStore();
+  const currentFrame = Math.round(currentTime * (fps || 30));
+
+  const videoId =
+    source?.kind === 'server'
+      ? source.videoId
+      : source?.kind === 'local'
+      ? source.file.name
+      : null;
+
+  const { annotations, create, update, remove } = useAnnotations(videoId);
+
+  const handleAddMemo = useCallback((time: number) => {
+    setModalTime(time);
+    setShowModal(true);
+  }, []);
+
+  const handleAnnotationCreate = async (
+    type: 'subtitle' | 'memo',
+    text: string,
+    timeStart: number,
+    timeEnd: number
+  ) => {
+    await create({
+      type,
+      text,
+      timeStart,
+      timeEnd,
+      position: { x: 10, y: 10 },
+      size: { width: 30, height: 10 },
+      style: { fontSize: 14, color: '#ffffff', backgroundColor: 'rgba(0,0,0,0.75)' },
+    });
+  };
+
+  const handleExport = (format: string) => {
+    if (!videoId) return;
+    window.open(`/api/annotations/${videoId}/export?format=${format}`, '_blank');
+  };
+
+  const handleSeek = (time: number) => {
+    playerRef.current?.seekTo(time);
+  };
+
+  return (
+    <div className="flex h-screen bg-gray-950 text-white overflow-hidden">
+      {/* Left sidebar — top: video list, bottom: captures (UI 숨김, 코드 보존) */}
+      {SHOW_LEFT_PANEL && (
+      <div className="w-56 flex-shrink-0 bg-gray-900 border-r border-gray-800 flex flex-col">
+        <div className="px-4 py-3 border-b border-gray-800">
+          <h1 className="text-sm font-bold text-white">abcvideo</h1>
+          <p className="text-xs text-gray-500">대용량 영상 플레이어</p>
+          <p className="text-xs text-gray-600 mt-0.5">v1.0.0 · {new Date(__BUILD_TIME__).toLocaleString('ko-KR', { month:'2-digit', day:'2-digit', hour:'2-digit', minute:'2-digit' })}</p>
+        </div>
+        {/* 상단: 서버 영상 목록 */}
+        <div className="flex-1 overflow-y-auto border-b border-gray-700 min-h-0">
+          <div className="px-4 py-2 text-xs text-gray-500 uppercase tracking-wide">서버 영상</div>
+          <VideoList
+            onSelect={(id, name) => playerRef.current?.loadServerStream(id, name)}
+          />
+        </div>
+        {/* 하단: 캡처 프레임 미리보기 */}
+        <div className="flex-1 overflow-y-auto min-h-0">
+          <div className="px-4 py-2 text-xs text-gray-500 uppercase tracking-wide">캡처 프레임</div>
+          <CaptureList onSeek={handleSeek} />
+        </div>
+      </div>
+      )}
+
+      {/* Main — player + memo overlay */}
+      <div className="flex-1 flex flex-col min-w-0 relative">
+        <VideoPlayer
+          ref={playerRef}
+          onAddMemo={handleAddMemo}
+          onToggleHelp={() => setShowHelp(h => !h)}
+        />
+
+        {/* Memo overlay — positioned absolute over the player area */}
+        <MemoOverlay
+          annotations={annotations}
+          currentTime={memoTime}
+          onUpdate={(id, pos) => update(id, { position: pos })}
+          onDelete={remove}
+          containerRef={{ current: null }}
+        />
+      </div>
+
+      {/* Right sidebar — annotation + geo (UI 숨김, 코드 보존) */}
+      {SHOW_RIGHT_PANEL && (
+      <div className="w-64 flex-shrink-0 bg-gray-900 border-l border-gray-800 flex flex-col">
+        {/* 탭 헤더 */}
+        <div className="flex border-b border-gray-800 flex-shrink-0">
+          <button
+            className={`flex-1 py-2.5 text-xs font-semibold transition-colors ${rightTab === 'annotation' ? 'text-white border-b-2 border-blue-500' : 'text-gray-500 hover:text-gray-300'}`}
+            onClick={() => setRightTab('annotation')}
+          >
+            주석
+          </button>
+          <button
+            className={`flex-1 py-2.5 text-xs font-semibold transition-colors ${rightTab === 'geo' ? 'text-white border-b-2 border-blue-500' : 'text-gray-500 hover:text-gray-300'}`}
+            onClick={() => setRightTab('geo')}
+          >
+            지리정보
+          </button>
+          <button
+            className={`flex-1 py-2.5 text-xs font-semibold transition-colors ${rightTab === 'station' ? 'text-white border-b-2 border-yellow-500' : 'text-gray-500 hover:text-gray-300'}`}
+            onClick={() => setRightTab('station')}
+          >
+            측점
+          </button>
+        </div>
+        <div className="flex-1 min-h-0 overflow-hidden">
+          {rightTab === 'annotation' && (
+            <AnnotationPanel
+              annotations={annotations}
+              currentTime={currentTime}
+              onSeek={handleSeek}
+              onDelete={remove}
+              onExport={handleExport}
+            />
+          )}
+          {rightTab === 'geo' && (
+            <GeoSearch
+              currentFrame={currentFrame}
+              fps={fps}
+              onSeekToFrame={(frame) => handleSeek(frame / fps)}
+            />
+          )}
+          {rightTab === 'station' && (
+            <StationVerify
+              fps={fps}
+              onSeekToFrame={(frame) => handleSeek(frame / (fps || 30))}
+            />
+          )}
+        </div>
+      </div>
+      )}
+
+      {/* Add annotation modal */}
+      {showModal && (
+        <AddAnnotationModal
+          currentTime={modalTime}
+          onAdd={handleAnnotationCreate}
+          onClose={() => setShowModal(false)}
+        />
+      )}
+
+      {/* Help overlay */}
+      {showHelp && <HelpOverlay onClose={() => setShowHelp(false)} />}
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/AddAnnotationModal.tsx b/client/src/components/AddAnnotationModal.tsx
new file mode 100644
index 0000000..49434c5
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/AddAnnotationModal.tsx
@@ -0,0 +1,83 @@
+import React, { useState } from 'react';
+import { secondsToTimecode } from '../utils/timecode';
+
+interface Props {
+  currentTime: number;
+  onAdd: (type: 'subtitle' | 'memo', text: string, timeStart: number, timeEnd: number) => void;
+  onClose: () => void;
+}
+
+export default function AddAnnotationModal({ currentTime, onAdd, onClose }: Props) {
+  const [type, setType] = useState<'subtitle' | 'memo'>('memo');
+  const [text, setText] = useState('');
+  const [duration, setDuration] = useState(3);
+
+  const handleSubmit = (e: React.FormEvent) => {
+    e.preventDefault();
+    if (!text.trim()) return;
+    onAdd(type, text.trim(), currentTime, currentTime + duration);
+    onClose();
+  };
+
+  return (
+    <div className="fixed inset-0 bg-black/60 flex items-center justify-center z-50">
+      <div className="bg-gray-900 rounded-lg p-6 w-96 shadow-xl">
+        <h2 className="text-lg font-semibold mb-4">주석 추가</h2>
+        <form onSubmit={handleSubmit} className="space-y-4">
+          <div>
+            <label className="block text-sm text-gray-400 mb-1">시작 시간</label>
+            <div className="text-white font-mono">{secondsToTimecode(currentTime)}</div>
+          </div>
+          <div>
+            <label className="block text-sm text-gray-400 mb-1">유형</label>
+            <select
+              value={type}
+              onChange={(e) => setType(e.target.value as 'subtitle' | 'memo')}
+              className="w-full bg-gray-800 text-white rounded px-3 py-2"
+            >
+              <option value="subtitle">자막</option>
+              <option value="memo">메모</option>
+            </select>
+          </div>
+          <div>
+            <label className="block text-sm text-gray-400 mb-1">내용</label>
+            <textarea
+              value={text}
+              onChange={(e) => setText(e.target.value)}
+              rows={3}
+              className="w-full bg-gray-800 text-white rounded px-3 py-2 resize-none"
+              placeholder="주석 내용을 입력하세요"
+              autoFocus
+            />
+          </div>
+          <div>
+            <label className="block text-sm text-gray-400 mb-1">표시 시간 (초)</label>
+            <input
+              type="number"
+              value={duration}
+              onChange={(e) => setDuration(Number(e.target.value))}
+              min={1}
+              max={300}
+              className="w-full bg-gray-800 text-white rounded px-3 py-2"
+            />
+          </div>
+          <div className="flex gap-2 justify-end">
+            <button
+              type="button"
+              onClick={onClose}
+              className="px-4 py-2 text-gray-400 hover:text-white"
+            >
+              취소
+            </button>
+            <button
+              type="submit"
+              className="px-4 py-2 bg-blue-600 hover:bg-blue-700 rounded text-white"
+            >
+              추가
+            </button>
+          </div>
+        </form>
+      </div>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/ErrorBoundary.tsx b/client/src/components/ErrorBoundary.tsx
new file mode 100644
index 0000000..af726af
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/ErrorBoundary.tsx
@@ -0,0 +1,22 @@
+import React from 'react';
+
+interface State { hasError: boolean; error?: Error }
+export default class ErrorBoundary extends React.Component<React.PropsWithChildren, State> {
+  state: State = { hasError: false };
+  static getDerivedStateFromError(error: Error): State { return { hasError: true, error }; }
+  render() {
+    if (this.state.hasError) return (
+      <div className="flex items-center justify-center h-screen bg-gray-950 text-white">
+        <div className="text-center p-8 max-w-lg">
+          <div className="text-5xl mb-4">⚠️</div>
+          <h2 className="text-xl font-bold mb-2">오류가 발생했습니다</h2>
+          <p className="text-gray-400 text-sm mb-4">{this.state.error?.message}</p>
+          <button onClick={() => this.setState({ hasError: false })} className="px-4 py-2 bg-blue-600 hover:bg-blue-700 rounded">
+            다시 시도
+          </button>
+        </div>
+      </div>
+    );
+    return this.props.children;
+  }
+}
diff --git a/client/src/components/HelpOverlay.tsx b/client/src/components/HelpOverlay.tsx
new file mode 100644
index 0000000..bd973db
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/HelpOverlay.tsx
@@ -0,0 +1,40 @@
+import React from 'react';
+
+interface Props { onClose: () => void }
+const shortcuts = [
+  ['Space', '재생 / 일시정지'],
+  ['← / →', '5초 뒤로 / 앞으로'],
+  ['J / L', '10초 뒤로 / 앞으로'],
+  [', / .', '이전 / 다음 프레임 (일시정지 시)'],
+  ['[ / ]', '이전 / 다음 장면 (±30초)'],
+  ['0 ~ 9', '10% 단위 탐색'],
+  ['F', '전체화면 토글'],
+  ['M', '음소거 토글'],
+  ['+ / -', '재생 속도 증가 / 감소'],
+  ['Shift+S', '현재 프레임 캡처'],
+  ['Shift+M', '현재 시점에 메모 추가'],
+  ['?', '이 도움말 열기 / 닫기'],
+];
+export default function HelpOverlay({ onClose }: Props) {
+  return (
+    <div className="fixed inset-0 bg-black/70 flex items-center justify-center z-50" onClick={onClose}>
+      <div className="bg-gray-900 rounded-lg p-6 w-96 shadow-xl" onClick={e => e.stopPropagation()}>
+        <div className="flex items-center justify-between mb-4">
+          <h2 className="text-lg font-semibold">키보드 단축키</h2>
+          <button onClick={onClose} className="text-gray-400 hover:text-white text-xl">×</button>
+        </div>
+        <table className="w-full text-sm">
+          <tbody className="divide-y divide-gray-800">
+            {shortcuts.map(([key, desc]) => (
+              <tr key={key} className="py-1">
+                <td className="py-1.5 pr-4 font-mono text-yellow-400 whitespace-nowrap">{key}</td>
+                <td className="py-1.5 text-gray-300">{desc}</td>
+              </tr>
+            ))}
+          </tbody>
+        </table>
+        <p className="text-xs text-gray-500 mt-4 text-center">아무 곳이나 클릭하면 닫힙니다</p>
+      </div>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/geo/GeoSearch.tsx b/client/src/components/geo/GeoSearch.tsx
new file mode 100644
index 0000000..af00598
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/geo/GeoSearch.tsx
@@ -0,0 +1,267 @@
+/**
+ * 드론 지리정보 검색 패널
+ * - 건물/측점명 → 해당 프레임 탐색
+ * - 현재 프레임 → 보이는 건물/측점 목록
+ */
+
+import React, { useState, useEffect, useCallback, useRef } from 'react';
+import { useGeoStore } from '../../store/geoStore';
+import { findFramesForPoi, findPoisForFrame } from '../../utils/geoSearch';
+import type { GeoPoint, FrameMatch, PoiInFrame } from '../../types/geo';
+
+interface Props {
+  currentFrame: number;
+  fps: number;
+  onSeekToFrame: (frame: number) => void;
+}
+
+type Tab = 'search' | 'reverse';
+
+export default function GeoSearch({ currentFrame, fps, onSeekToFrame }: Props) {
+  const [tab, setTab] = useState<Tab>('search');
+  const [query, setQuery] = useState('');
+  const [suggestions, setSuggestions] = useState<GeoPoint[]>([]);
+  const [searchResult, setSearchResult] = useState<{ poi: GeoPoint; frames: FrameMatch[] } | null>(null);
+  const [reverseResult, setReverseResult] = useState<PoiInFrame[] | null>(null);
+  const [loading, setLoading] = useState(false);
+  const [error, setError] = useState('');
+  const debounceRef = useRef<ReturnType<typeof setTimeout> | null>(null);
+
+  // 클라이언트 지리정보 스토어 구독 (서버 /api/geo/* 대체)
+  const loaded = useGeoStore(s => s.loaded);
+  const frames = useGeoStore(s => s.frames);
+  const pois = useGeoStore(s => s.pois);
+  const stations = useGeoStore(s => s.stations);
+
+  // POI 목록 (자동완성용): 측점 + 건물 통합 (서버 /api/geo/pois 동치)
+  const allPois = React.useMemo<GeoPoint[]>(
+    () => (loaded ? [...stations, ...pois] : []),
+    [loaded, stations, pois],
+  );
+
+  // 자동완성 필터링
+  useEffect(() => {
+    if (!query.trim()) { setSuggestions([]); return; }
+    const q = query.toLowerCase();
+    setSuggestions(allPois.filter(p => p.title.toLowerCase().includes(q)).slice(0, 10));
+  }, [query, allPois]);
+
+  // 건물/측점명으로 프레임 검색 (클라이언트 검색 — 서버 /api/geo/search 대체)
+  const handleSearch = useCallback((q?: string) => {
+    const searchQ = (q ?? query).trim();
+    if (!searchQ) return;
+    setLoading(true);
+    setError('');
+    setSuggestions([]);
+    try {
+      if (!loaded) { setError('폴더를 먼저 선택하세요'); setSearchResult(null); return; }
+      const origin = useGeoStore.getState().origin;
+      const combined = [...stations, ...pois];
+      const result = findFramesForPoi(frames, combined, searchQ, 1.0, 1500, 0, origin);
+      if (!result.poi) { setError('일치하는 건물/측점 없음'); setSearchResult(null); return; }
+      setSearchResult({ poi: result.poi, frames: result.frames });
+    } finally {
+      setLoading(false);
+    }
+  }, [query, loaded, frames, stations, pois]);
+
+  // 현재 프레임 역조회 (클라이언트 검색 — 서버 /api/geo/frame/{n} 대체)
+  const handleReverse = useCallback(() => {
+    setLoading(true);
+    setError('');
+    try {
+      if (!loaded) { setReverseResult([]); return; }
+      const origin = useGeoStore.getState().origin;
+      const combined = [...stations, ...pois];
+      const result = findPoisForFrame(frames, combined, currentFrame, 1.0, 0, origin);
+      setReverseResult(result.pois);
+    } finally {
+      setLoading(false);
+    }
+  }, [currentFrame, loaded, frames, stations, pois]);
+
+  // 탭 전환/프레임 변경/데이터 로드 시 역조회 자동 실행
+  useEffect(() => {
+    if (tab === 'reverse') handleReverse();
+  }, [tab, currentFrame, handleReverse]);
+
+  const formatDist = (m: number) =>
+    m >= 1000 ? `${(m / 1000).toFixed(2)}km` : `${Math.round(m)}m`;
+
+  const formatAngle = (deg: number) =>
+    `${deg >= 0 ? '+' : ''}${deg.toFixed(1)}°`;
+
+  return (
+    <div className="flex flex-col h-full text-sm">
+      {/* 탭 */}
+      <div className="flex border-b border-gray-700 flex-shrink-0">
+        <button
+          className={`flex-1 py-2 text-xs font-medium transition-colors ${tab === 'search' ? 'text-blue-400 border-b-2 border-blue-400' : 'text-gray-500 hover:text-gray-300'}`}
+          onClick={() => setTab('search')}
+        >
+          건물 → 프레임
+        </button>
+        <button
+          className={`flex-1 py-2 text-xs font-medium transition-colors ${tab === 'reverse' ? 'text-blue-400 border-b-2 border-blue-400' : 'text-gray-500 hover:text-gray-300'}`}
+          onClick={() => setTab('reverse')}
+        >
+          프레임 → 건물
+        </button>
+      </div>
+
+      {/* 검색 탭 */}
+      {tab === 'search' && (
+        <div className="flex flex-col h-full min-h-0">
+          <div className="p-2 flex-shrink-0 relative">
+            <div className="flex gap-1">
+              <input
+                className="flex-1 bg-gray-800 border border-gray-600 rounded px-2 py-1 text-xs text-white placeholder-gray-500 focus:outline-none focus:border-blue-500"
+                placeholder="건물명 또는 측점번호..."
+                value={query}
+                onChange={e => setQuery(e.target.value)}
+                onKeyDown={e => e.key === 'Enter' && handleSearch()}
+              />
+              <button
+                onClick={() => handleSearch()}
+                disabled={loading}
+                className="px-2 py-1 bg-blue-600 hover:bg-blue-500 disabled:bg-gray-700 rounded text-xs transition-colors"
+              >
+                {loading ? '…' : '검색'}
+              </button>
+            </div>
+            {/* 자동완성 */}
+            {suggestions.length > 0 && (
+              <div className="absolute left-2 right-2 mt-0.5 bg-gray-800 border border-gray-600 rounded shadow-lg z-50 max-h-48 overflow-y-auto">
+                {suggestions.map((s, i) => (
+                  <button
+                    key={i}
+                    className="w-full text-left px-3 py-1.5 hover:bg-gray-700 text-xs text-white flex items-center gap-2"
+                    onClick={() => { setQuery(s.title); handleSearch(s.title); }}
+                  >
+                    <span className={`text-xs px-1 rounded ${s.type === 'station' ? 'bg-green-800 text-green-300' : 'bg-blue-900 text-blue-300'}`}>
+                      {s.type === 'station' ? '측점' : s.category || 'POI'}
+                    </span>
+                    {s.title}
+                  </button>
+                ))}
+              </div>
+            )}
+          </div>
+
+          {error && <div className="px-3 py-1 text-xs text-red-400">{error}</div>}
+
+          {searchResult && (
+            <div className="flex-1 overflow-y-auto min-h-0">
+              {/* POI 정보 */}
+              <div className="px-3 py-2 bg-gray-800/50 border-b border-gray-700 flex-shrink-0">
+                <div className="text-xs font-semibold text-white">{searchResult.poi.title}</div>
+                <div className="text-xs text-gray-400 mt-0.5">
+                  {searchResult.poi.category} · 표고 {searchResult.poi.z.toFixed(1)}m
+                </div>
+                <div className="text-xs text-gray-500">
+                  {searchResult.poi.lat.toFixed(6)}, {searchResult.poi.lon.toFixed(6)}
+                </div>
+                <div className="text-xs text-blue-400 mt-1">
+                  {searchResult.frames.length}개 관측 구간
+                </div>
+              </div>
+
+              {searchResult.frames.length === 0 && (
+                <div className="text-xs text-gray-500 p-3 text-center">
+                  카메라 시야에 들어오는 프레임 없음<br />
+                  <button
+                    className="mt-1 text-blue-400 hover:text-blue-300"
+                    onClick={() => handleSearch()}
+                  >
+                    여백 늘려서 재검색
+                  </button>
+                </div>
+              )}
+
+              <div className="space-y-1 p-1">
+                {searchResult.frames.map((fm, i) => (
+                  <button
+                    key={fm.frame}
+                    className="w-full text-left px-2 py-2 rounded hover:bg-gray-700 transition-colors border border-gray-700/50"
+                    onClick={() => onSeekToFrame(fm.frame)}
+                  >
+                    <div className="flex items-center justify-between">
+                      <span className="text-xs text-white font-mono font-bold">
+                        #{i + 1}  Frame {fm.frame}
+                      </span>
+                      <span className="text-xs text-gray-300">{formatDist(fm.distance)}</span>
+                    </div>
+                    {(fm as any).groupSize > 1 && (
+                      <div className="text-xs text-yellow-600 mt-0.5">
+                        구간 {(fm as any).groupStart}~{(fm as any).groupEnd} ({(fm as any).groupSize}프레임)
+                      </div>
+                    )}
+                    <div className="flex gap-2 mt-0.5">
+                      <span className="text-xs text-gray-400">수평 {formatAngle(fm.bearingDiff)}</span>
+                      <span className="text-xs text-gray-400">수직 {formatAngle(fm.elevationDiff)}</span>
+                      <span className="text-xs text-gray-600">
+                        화면 ({(fm.pixelX * 100).toFixed(0)}%, {(fm.pixelY * 100).toFixed(0)}%)
+                      </span>
+                    </div>
+                  </button>
+                ))}
+              </div>
+            </div>
+          )}
+        </div>
+      )}
+
+      {/* 역조회 탭 */}
+      {tab === 'reverse' && (
+        <div className="flex flex-col h-full min-h-0">
+          <div className="px-3 py-2 bg-gray-800/50 border-b border-gray-700 flex-shrink-0 flex items-center justify-between">
+            <div>
+              <span className="text-xs text-gray-400">현재 프레임: </span>
+              <span className="text-xs text-white font-mono">#{currentFrame}</span>
+            </div>
+            <button
+              onClick={handleReverse}
+              disabled={loading}
+              className="text-xs text-blue-400 hover:text-blue-300 disabled:text-gray-600"
+            >
+              {loading ? '조회 중…' : '새로고침'}
+            </button>
+          </div>
+
+          {error && <div className="px-3 py-1 text-xs text-red-400">{error}</div>}
+
+          <div className="flex-1 overflow-y-auto min-h-0">
+            {reverseResult && reverseResult.length === 0 && (
+              <div className="text-xs text-gray-500 p-3 text-center">
+                현재 프레임 시야에 건물/측점 없음
+              </div>
+            )}
+            {reverseResult && reverseResult.length > 0 && (
+              <div className="space-y-0.5 p-1">
+                {reverseResult.map((item, i) => (
+                  <div key={i} className="px-2 py-1.5 rounded bg-gray-800/30 hover:bg-gray-800/60">
+                    <div className="flex items-center justify-between">
+                      <span className="text-xs text-white">{item.poi.title}</span>
+                      <span className="text-xs text-gray-400">{formatDist(item.distance)}</span>
+                    </div>
+                    <div className="flex gap-2 mt-0.5 items-center">
+                      <span className={`text-xs px-1 rounded ${item.poi.type === 'station' ? 'bg-green-800 text-green-300' : 'bg-blue-900 text-blue-300'}`}>
+                        {item.poi.type === 'station' ? '측점' : item.poi.category}
+                      </span>
+                      <span className="text-xs text-gray-500">
+                        수평 {formatAngle(item.bearingDiff)} / 수직 {formatAngle(item.elevationDiff)}
+                      </span>
+                    </div>
+                    <div className="text-xs text-gray-600 mt-0.5">
+                      화면 위치 ({(item.pixelX * 100).toFixed(0)}%, {(item.pixelY * 100).toFixed(0)}%)
+                    </div>
+                  </div>
+                ))}
+              </div>
+            )}
+          </div>
+        </div>
+      )}
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/geo/StationVerify.tsx b/client/src/components/geo/StationVerify.tsx
new file mode 100644
index 0000000..ed2ece0
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/geo/StationVerify.tsx
@@ -0,0 +1,147 @@
+/**
+ * 측점 검증 패널
+ * - 측점 목록을 클릭하면 해당 측점이 가장 잘 보이는 프레임으로 이동
+ * - 이동 결과(거리, 화면 위치)를 표시하여 계산 정확도 검증
+ *
+ * 데이터 소스: 클라이언트 geoStore(폴더 선택으로 파싱). 폴더 미선택 시 빈 상태.
+ */
+
+import React, { useState } from 'react';
+import { useGeoStore } from '../../store/geoStore';
+import { findFramesForPoi } from '../../utils/geoSearch';
+import type { GeoPoint, FrameMatch } from '../../types/geo';
+
+interface StationResult {
+  frames: FrameMatch[];
+  poi: GeoPoint;
+}
+
+interface Props {
+  fps: number;
+  onSeekToFrame: (frame: number) => void;
+}
+
+export default function StationVerify({ fps, onSeekToFrame }: Props) {
+  // stations 는 이미 stationOrder 로 정렬되어 있다.
+  const stations = useGeoStore(s => s.stations);
+  const [selected, setSelected] = useState<string | null>(null);
+  const [result, setResult] = useState<StationResult | null>(null);
+  const [seekedFrame, setSeekedFrame] = useState<number | null>(null);
+
+  // 드론 GPS 가 측점에 가장 가까운 프레임 (StationBar 배지·실제 위치와 동일 기준).
+  const nearestFrameForStation = (st: GeoPoint): number | null => {
+    const fr = useGeoStore.getState().frames;
+    if (!fr.length) return null;
+    let best = fr[0];
+    let bd = (fr[0].lat - st.lat) ** 2 + (fr[0].lon - st.lon) ** 2;
+    for (const f of fr) {
+      const d = (f.lat - st.lat) ** 2 + (f.lon - st.lon) ** 2;
+      if (d < bd) { bd = d; best = f; }
+    }
+    return best.frame;
+  };
+
+  const handleClick = (station: GeoPoint) => {
+    setSelected(station.title);
+    setResult(null);
+    setSeekedFrame(null);
+    // 영상은 드론 GPS 가 그 측점에 가장 가까운 프레임으로 이동한다.
+    // (카메라 FOV 검색은 앞을 보는 카메라 특성상 ~200m 앞쪽으로 치우쳐 위치가 어긋남)
+    const gpsFrame = nearestFrameForStation(station);
+    if (gpsFrame != null) {
+      onSeekToFrame(gpsFrame);
+      setSeekedFrame(gpsFrame);
+    }
+    // 검증 정보(카메라 시야 프레임/투영)는 참고용으로 표시.
+    const { frames, pois, stations: sts, origin } = useGeoStore.getState();
+    const { poi, frames: matches } = findFramesForPoi(
+      frames,
+      [...sts, ...pois],
+      station.title,
+      1.2,
+      2000,
+      0,
+      origin,
+    );
+    setResult({ frames: matches, poi: poi ?? station });
+  };
+
+  const pixelQuality = (px: number, py: number) => {
+    const dx = Math.abs(px - 0.5);
+    const dy = Math.abs(py - 0.5);
+    const dist = Math.sqrt(dx * dx + dy * dy);
+    if (dist < 0.15) return 'text-green-400';
+    if (dist < 0.35) return 'text-yellow-400';
+    return 'text-orange-400';
+  };
+
+  return (
+    <div className="flex flex-col h-full text-sm">
+      <div className="px-3 py-2 bg-gray-800/50 border-b border-gray-700 flex-shrink-0">
+        <div className="text-xs text-gray-400">측점 클릭 → 최적 프레임 이동 + 검증</div>
+        <div className="text-xs text-gray-600 mt-0.5">{stations.length}개 측점</div>
+      </div>
+
+      <div className="flex-1 overflow-y-auto min-h-0">
+        {/* 선택된 측점 결과 */}
+        {selected && (
+          <div className="mx-2 my-2 p-2 bg-gray-800 rounded border border-gray-600 flex-shrink-0">
+            <div className="text-xs font-bold text-white">{selected}</div>
+            {result && result.frames.length === 0 && (
+              <div className="text-xs text-red-400 mt-1">카메라 시야에 들어오는 프레임 없음</div>
+            )}
+            {result && result.frames.length > 0 && (() => {
+              const f = result.frames[0];
+              return (
+                <>
+                  <div className="text-xs text-gray-300 mt-1">
+                    F{f.frame} · {f.distance >= 1000 ? `${(f.distance/1000).toFixed(2)}km` : `${Math.round(f.distance)}m`}
+                  </div>
+                  <div className={`text-xs mt-0.5 font-mono ${pixelQuality(f.pixelX, f.pixelY)}`}>
+                    화면 ({(f.pixelX * 100).toFixed(0)}%, {(f.pixelY * 100).toFixed(0)}%)
+                    &nbsp;수평 {f.bearingDiff >= 0 ? '+' : ''}{f.bearingDiff.toFixed(1)}°
+                  </div>
+                  {result.frames.length > 1 && (
+                    <div className="flex flex-wrap gap-1 mt-1.5">
+                      {result.frames.slice(1).map((fm, i) => (
+                        <button
+                          key={fm.frame}
+                          className="text-[10px] px-1.5 py-0.5 bg-gray-700 hover:bg-gray-600 rounded text-gray-300"
+                          onClick={() => { onSeekToFrame(fm.frame); setSeekedFrame(fm.frame); }}
+                        >
+                          #{i + 2} F{fm.frame}
+                        </button>
+                      ))}
+                    </div>
+                  )}
+                </>
+              );
+            })()}
+          </div>
+        )}
+
+        {/* 측점 목록 */}
+        <div className="space-y-px px-1 pb-2">
+          {stations.map(st => (
+            <button
+              key={st.title}
+              onClick={() => handleClick(st)}
+              className={`w-full text-left px-2 py-2 rounded transition-colors flex items-center justify-between ${
+                selected === st.title
+                  ? 'bg-yellow-500/20 border border-yellow-500/50'
+                  : 'hover:bg-gray-800 border border-transparent'
+              }`}
+            >
+              <span className={`text-xs font-mono font-bold ${selected === st.title ? 'text-yellow-400' : 'text-gray-200'}`}>
+                {st.title}
+              </span>
+              <span className="text-[10px] text-gray-600">
+                {st.z.toFixed(0)}m
+              </span>
+            </button>
+          ))}
+        </div>
+      </div>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/overlay/MapCompass.tsx b/client/src/components/overlay/MapCompass.tsx
new file mode 100644
index 0000000..4e5a95a
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/overlay/MapCompass.tsx
@@ -0,0 +1,179 @@
+import { useEffect, useRef, useState } from 'react';
+import type { MutableRefObject } from 'react';
+import { useSettingsStore } from '../../store/settingsStore';
+
+/**
+ * 지도 기반 나침반 (노스업) — OSM 타일 위에 '현재 위치(중심 고정 점)' + '드론 시야(반투명 역삼각형)'.
+ *   - 노스업: 지도는 북쪽 위로 고정. 드론이 움직이면 지도가 팬(현재 위치가 항상 중앙).
+ *   - 시야 역삼각형(▽): 중심(드론)에서 진행/촬영 방향으로 벌어지는 반투명 부채꼴. yaw 로 회전.
+ *   - 마우스 오버: 위젯 자체가 커져(스케일 아님, 타일 재배치) 더 넓은 영역을 선명하게 표시.
+ *     휠로 줌 인/아웃. 벗어나면 기본 크기·기본 줌으로 복귀.
+ *   - poseRef: 부모 RAF 가 매 프레임 { lat, lon, yaw(도, 0=N 시계+) } 갱신 → 내부 RAF 가 읽어
+ *     역삼각형 회전(즉시) + 지도 팬(transform) + 임계 이동/줌·크기 변경 시 타일 재배치.
+ *   - 타일은 서버 프록시(/api/tile) 경유(외부 직접 로드는 CSP img-src/COEP 로 차단).
+ */
+
+export interface CompassPose { lat: number; lon: number; yaw: number }
+
+const BASE_D = 200;      // 기본 지름(px)
+const HOVER_D = 400;     // 오버 시 지름(px, 2배) — 위젯 확대(스케일 아님 → 더 넓은 영역, 선명)
+const TILE = 256;        // OSM 타일 크기
+const MARGIN = TILE;     // 팬 중 빈틈 방지용 여유 타일 폭
+const RELAYOUT_PX = 96;  // 중심이 이만큼 벗어나면 타일 재배치(팬 리셋)
+const DEFAULT_ZOOM = 16;
+const MIN_ZOOM = 12;
+const MAX_ZOOM = 19;
+
+/** 위경도 → 전역 픽셀(Web Mercator, zoom z). */
+function project(lat: number, lon: number, z: number): { x: number; y: number } {
+  const n = 2 ** z;
+  const x = ((lon + 180) / 360) * n * TILE;
+  const s = Math.min(0.9999, Math.max(-0.9999, Math.sin((lat * Math.PI) / 180)));
+  const y = (0.5 - Math.log((1 + s) / (1 - s)) / (4 * Math.PI)) * n * TILE;
+  return { x, y };
+}
+
+export function MapCompass({ poseRef }: { poseRef: MutableRefObject<CompassPose> }) {
+  const mapStyle = useSettingsStore((s) => s.compassMapStyle); // 'street' | 'sat'
+  const setMapStyle = useSettingsStore((s) => s.setCompassMapStyle);
+  const src = mapStyle === 'sat' ? 'sat' : 'osm';
+  const [hovered, setHovered] = useState(false);
+  const [zoom, setZoomState] = useState(DEFAULT_ZOOM);
+  const zoomRef = useRef(zoom);
+  useEffect(() => { zoomRef.current = zoom; }, [zoom]);
+  const setZoom = (z: number): void => setZoomState(Math.max(MIN_ZOOM, Math.min(MAX_ZOOM, Math.round(z))));
+
+  const D = hovered ? HOVER_D : BASE_D;
+  const HALF = D / 2;
+
+  // 타일 배치 기준 중심(이 좌표에 맞춰 타일을 깔고, 현재위치와의 차이는 transform 으로 팬).
+  const [tileCenter, setTileCenter] = useState<{ lat: number; lon: number } | null>(null);
+  const arrowRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+  const layerRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+  const containerRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+  const tileCenterRef = useRef<{ lat: number; lon: number } | null>(null);
+  useEffect(() => { tileCenterRef.current = tileCenter; }, [tileCenter]);
+
+  // 줌 변경 시 현재 위치 기준으로 타일 재배치(줌 전환 튐 방지).
+  useEffect(() => {
+    const p = poseRef.current;
+    if (p && isFinite(p.lat) && isFinite(p.lon)) setTileCenter({ lat: p.lat, lon: p.lon });
+  }, [zoom, poseRef]);
+
+  // 휠 줌(페이지 스크롤 대신). native 리스너(passive:false)로 preventDefault.
+  useEffect(() => {
+    const el = containerRef.current;
+    if (!el) return;
+    const onWheel = (e: WheelEvent): void => {
+      e.preventDefault();
+      setZoom(zoomRef.current + (e.deltaY < 0 ? 1 : -1)); // 위로 스크롤 = 확대
+    };
+    el.addEventListener('wheel', onWheel, { passive: false });
+    return () => el.removeEventListener('wheel', onWheel);
+  }, []);
+
+  useEffect(() => {
+    let raf = 0;
+    const tick = (): void => {
+      raf = requestAnimationFrame(tick);
+      const p = poseRef.current;
+      if (!p || !isFinite(p.lat) || !isFinite(p.lon)) return;
+      const z = zoomRef.current;
+      if (arrowRef.current) arrowRef.current.style.transform = `rotate(${p.yaw}deg)`;
+      const tc = tileCenterRef.current;
+      if (!tc) { setTileCenter({ lat: p.lat, lon: p.lon }); return; }
+      const cur = project(p.lat, p.lon, z);
+      const base = project(tc.lat, tc.lon, z);
+      const dx = cur.x - base.x, dy = cur.y - base.y;
+      if (layerRef.current) layerRef.current.style.transform = `translate(${-dx}px, ${-dy}px)`;
+      if (Math.hypot(dx, dy) > RELAYOUT_PX) setTileCenter({ lat: p.lat, lon: p.lon });
+    };
+    raf = requestAnimationFrame(tick);
+    return () => cancelAnimationFrame(raf);
+  }, [poseRef]);
+
+  // 벗어나면 기본값 복귀(기본 크기 + 기본 줌).
+  const onLeave = (): void => { setHovered(false); setZoomState(DEFAULT_ZOOM); };
+
+  // 타일 배치 — 기준 중심(tileCenter)을 뷰포트 중앙에 두고, 뷰포트+여유를 덮는 타일 나열.
+  const tiles: { key: string; url: string; left: number; top: number }[] = [];
+  if (tileCenter) {
+    const c = project(tileCenter.lat, tileCenter.lon, zoom);
+    const n = 2 ** zoom;
+    const minTx = Math.floor((c.x - HALF - MARGIN) / TILE);
+    const maxTx = Math.floor((c.x + HALF + MARGIN) / TILE);
+    const minTy = Math.floor((c.y - HALF - MARGIN) / TILE);
+    const maxTy = Math.floor((c.y + HALF + MARGIN) / TILE);
+    for (let tx = minTx; tx <= maxTx; tx++) {
+      for (let ty = minTy; ty <= maxTy; ty++) {
+        if (ty < 0 || ty >= n) continue;
+        const wx = ((tx % n) + n) % n; // 경도 래핑
+        tiles.push({
+          key: `${src}_${zoom}_${tx}_${ty}`,
+          url: `/api/tile/${src}/${zoom}/${wx}/${ty}`,
+          left: tx * TILE - c.x + HALF,
+          top: ty * TILE - c.y + HALF,
+        });
+      }
+    }
+  }
+
+  return (
+    <div
+      ref={containerRef}
+      onMouseEnter={() => setHovered(true)}
+      onMouseLeave={onLeave}
+      onClick={() => setMapStyle(mapStyle === 'sat' ? 'street' : 'sat')}
+      title="클릭: 위성 ↔ 일반 전환"
+      style={{ position: 'absolute', top: 14, right: 14, width: D, height: D, zIndex: hovered ? 40 : 30, pointerEvents: 'auto', cursor: 'pointer' }}
+    >
+      {/* 원형 클립 지도 */}
+      <div
+        style={{
+          position: 'absolute', inset: 0, borderRadius: '50%', overflow: 'hidden',
+          background: 'rgba(16,22,32,0.55)', border: '3px solid rgba(255,255,255,0.92)', boxSizing: 'border-box',
+        }}
+      >
+        {/* 팬 레이어 — RAF 가 transform 으로 이동. 타일은 tileCenter 기준 배치. */}
+        <div ref={layerRef} style={{ position: 'absolute', inset: 0, willChange: 'transform' }}>
+          {tiles.map((t) => (
+            <img
+              key={t.key} src={t.url} width={TILE} height={TILE} alt="" draggable={false}
+              style={{ position: 'absolute', left: t.left, top: t.top, maxWidth: 'none' }}
+            />
+          ))}
+        </div>
+        {!tileCenter && (
+          <div style={{ position: 'absolute', inset: 0, display: 'flex', alignItems: 'center', justifyContent: 'center', color: 'rgba(255,255,255,0.7)', fontSize: 11 }}>
+            지도 로딩…
+          </div>
+        )}
+      </div>
+
+      {/* 드론 시야(역삼각형 ▽) — 중심(드론)에서 촬영방향으로 벌어짐. yaw 로 회전.
+          주황 그라데이션: 근거리(드론) 진하게 → 멀수록 투명. 보더 없음. */}
+      <div ref={arrowRef} style={{ position: 'absolute', inset: 0, transformOrigin: '50% 50%' }}>
+        <svg viewBox="0 0 100 100" width={D} height={D} style={{ position: 'absolute', inset: 0 }}>
+          <defs>
+            <linearGradient id="fovGrad" gradientUnits="userSpaceOnUse" x1="50" y1="50" x2="50" y2="13">
+              <stop offset="0%" stopColor="#ff8800" stopOpacity="0.85" />
+              <stop offset="100%" stopColor="#ff8800" stopOpacity="0" />
+            </linearGradient>
+          </defs>
+          {/* 꼭짓점이 현재위치 점에 붙음(50). */}
+          <polygon points="50,50 27,13 73,13" fill="url(#fovGrad)" />
+        </svg>
+      </div>
+
+      {/* 현재 위치 점(중심) + 상단 N(노스업 고정, 크게·붉은·반투명) — SVG 라 위젯 크기에 맞춰 스케일. */}
+      <svg viewBox="0 0 100 100" width={D} height={D} style={{ position: 'absolute', inset: 0 }}>
+        {/* 현재 위치 점 — 빨강 단색, 보더 없음. */}
+        <circle cx="50" cy="50" r="3.6" fill="rgba(226,35,26,0.8)" />
+        <text
+          x="50" y="13.5" textAnchor="middle" fontSize="15" fontWeight="800"
+          fill="#e22319" textLength="9" lengthAdjust="spacingAndGlyphs"
+        >N</text>
+      </svg>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/overlay/MemoOverlay.tsx b/client/src/components/overlay/MemoOverlay.tsx
new file mode 100644
index 0000000..eb2db34
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/overlay/MemoOverlay.tsx
@@ -0,0 +1,111 @@
+import React, { useEffect, useRef } from 'react';
+import interact from 'interactjs';
+import type { Annotation } from '@abcvideo/shared';
+
+interface Props {
+  annotations: Annotation[];
+  currentTime: number;
+  onUpdate: (id: string, pos: { x: number; y: number }) => void;
+  onDelete: (id: string) => void;
+  containerRef: React.RefObject<HTMLElement | null>;
+}
+
+function isVisible(a: Annotation, t: number): boolean {
+  return a.type === 'memo' && t >= a.timeStart && t <= a.timeEnd;
+}
+
+export default function MemoOverlay({
+  annotations,
+  currentTime,
+  onUpdate,
+  onDelete,
+}: Props) {
+  const visible = annotations.filter((a) => isVisible(a, currentTime));
+
+  return (
+    <div className="absolute inset-0 pointer-events-none overflow-hidden">
+      {visible.map((a) => (
+        <MemoItem
+          key={a.id}
+          annotation={a}
+          onUpdate={onUpdate}
+          onDelete={onDelete}
+        />
+      ))}
+    </div>
+  );
+}
+
+function MemoItem({
+  annotation: a,
+  onUpdate,
+  onDelete,
+}: {
+  annotation: Annotation;
+  onUpdate: (id: string, pos: { x: number; y: number }) => void;
+  onDelete: (id: string) => void;
+}) {
+  const elRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+  // Track cumulative pixel offset from initial position
+  const offsetRef = useRef({ x: 0, y: 0 });
+
+  useEffect(() => {
+    const el = elRef.current;
+    if (!el) return;
+
+    // Reset pixel offset when annotation changes position externally
+    offsetRef.current = { x: 0, y: 0 };
+    el.style.transform = 'translate(0px, 0px)';
+
+    const interactable = interact(el).draggable({
+      listeners: {
+        move(event) {
+          const parent = el.parentElement;
+          if (!parent) return;
+          const pw = parent.offsetWidth;
+          const ph = parent.offsetHeight;
+          offsetRef.current.x += event.dx;
+          offsetRef.current.y += event.dy;
+          el.style.transform = `translate(${offsetRef.current.x}px, ${offsetRef.current.y}px)`;
+          const newX = Math.max(0, Math.min(100, a.position.x + (offsetRef.current.x / pw) * 100));
+          const newY = Math.max(0, Math.min(100, a.position.y + (offsetRef.current.y / ph) * 100));
+          onUpdate(a.id, { x: newX, y: newY });
+        },
+      },
+    });
+
+    return () => interactable.unset();
+  // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+  }, [a.id]);
+
+  return (
+    <div
+      ref={elRef}
+      className="absolute pointer-events-auto cursor-move select-none"
+      style={{
+        left: `${a.position.x}%`,
+        top: `${a.position.y}%`,
+        willChange: 'transform',
+      }}
+    >
+      <div
+        className="rounded px-2 py-1 text-sm max-w-xs shadow-lg"
+        style={{
+          backgroundColor: a.style.backgroundColor ?? 'rgba(0,0,0,0.75)',
+          color: a.style.color ?? '#ffffff',
+          fontSize: `${a.style.fontSize ?? 14}px`,
+        }}
+      >
+        <div className="flex items-start gap-1">
+          <span className="flex-1">{a.text}</span>
+          <button
+            onClick={() => onDelete(a.id)}
+            className="text-gray-400 hover:text-white text-xs leading-none ml-1 flex-shrink-0"
+          >
+            x
+          </button>
+        </div>
+      </div>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/overlay/Minimap.tsx b/client/src/components/overlay/Minimap.tsx
new file mode 100644
index 0000000..4cdb71b
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/overlay/Minimap.tsx
@@ -0,0 +1,69 @@
+import { forwardRef } from 'react';
+
+/**
+ * 나침반 (heading-up, 아날로그 눈금형) — 눈금 링 + N + 빨간 바늘이 드론 방위(--rot = -yaw)로 회전.
+ *   - 회전 카드(눈금/N/빨간 바늘/빨간 눈금): 부모 RAF 가 `--rot`(누적 언랩) 갱신 → 부드럽게 회전.
+ *   - 상단 흰 삼각형 인덱스 + 외곽 링은 고정(위 = 드론 진행방향 = 헤딩).
+ * ref 는 root div — `style.setProperty('--rot', `${-yaw}deg`)`.
+ */
+const D = 200; // 나침반 한 변(px) — 지도 나침반(BASE_D)과 동일
+
+// 눈금: 6° 간격(60개). 0/90/180/270=장, 30°배수=중, 그 외=단.
+const TICKS = Array.from({ length: 60 }, (_, i) => {
+  const deg = i * 6;
+  const long = deg % 90 === 0;
+  const mid = deg % 30 === 0;
+  const a = (deg * Math.PI) / 180;
+  const r1 = long ? 37 : mid ? 40 : 42; // 안쪽 끝
+  const sin = Math.sin(a), cos = Math.cos(a);
+  return {
+    deg,
+    x1: 50 + r1 * sin, y1: 50 - r1 * cos,
+    x2: 50 + 46 * sin, y2: 50 - 46 * cos,
+    w: long ? 1.7 : mid ? 1.2 : 0.8,
+    color: long ? '#fff' : 'rgba(255,255,255,0.6)',
+  };
+});
+
+export const Minimap = forwardRef<HTMLDivElement, { className?: string }>(function Minimap(_props, ref) {
+  return (
+    <div ref={ref} style={{ position: 'absolute', top: 14, right: 14, width: D, height: D, zIndex: 30, pointerEvents: 'none' }}>
+      {/* 고정 — 배경 원 + 외곽 링(두껍게). 프레임만 고정, 그 외 전부 회전. */}
+      <svg viewBox="0 0 100 100" width={D} height={D} style={{ position: 'absolute', inset: 0 }}>
+        <circle cx="50" cy="50" r="46.5" fill="rgba(16,22,32,0.45)" stroke="rgba(255,255,255,0.92)" strokeWidth="3" />
+      </svg>
+
+      {/* 회전 카드 — 눈금 + N + 빨간 바늘(N) + 흰 삼각형(S) + 빨간 눈금. 전체가 함께 회전. */}
+      <svg
+        viewBox="0 0 100 100"
+        width={D}
+        height={D}
+        style={{ position: 'absolute', inset: 0, transform: 'rotate(var(--rot, 0deg))', transformOrigin: '50% 50%' }}
+      >
+        {TICKS.map((t) => (
+          <line key={t.deg} x1={t.x1} y1={t.y1} x2={t.x2} y2={t.y2} stroke={t.color} strokeWidth={t.w} strokeLinecap="round" />
+        ))}
+        {/* 빨간 화살표 — N(정북). 끝(tip)이 테두리에 맞닿고, 기단은 중심 쪽. */}
+        <polygon points="50,7 43,32 57,32" fill="#e2231a" />
+        {/* N 문자 — 빨간 화살표 '안쪽'(중심 방향). */}
+        <text
+          x="50"
+          y="45"
+          textAnchor="middle"
+          fontSize="12"
+          fontWeight="700"
+          fill="#fff"
+          stroke="rgba(0,0,0,0.55)"
+          strokeWidth="0.7"
+          style={{ paintOrder: 'stroke' }}
+        >
+          N
+        </text>
+        {/* 흰 삼각형 — S방향, 빨간 화살표와 '정반대'(아래로). 끝이 하단 테두리에 맞닿음. */}
+        <polygon points="50,93 43,68 57,68" fill="rgba(255,255,255,0.95)" />
+        {/* 중심 점 */}
+        <circle cx="50" cy="50" r="2.3" fill="#fff" />
+      </svg>
+    </div>
+  );
+});
diff --git a/client/src/components/overlay/RouteInfo.module.css b/client/src/components/overlay/RouteInfo.module.css
new file mode 100644
index 0000000..6f17ad1
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/overlay/RouteInfo.module.css
@@ -0,0 +1,117 @@
+/* videoplayer/src/components/RouteInfo/RouteInfo.module.scss 1:1 이식 (plain CSS). */
+.panel {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  top: 0;
+  width: 429.5px;
+  height: 65px;
+  overflow: hidden;
+  z-index: 30;
+  pointer-events: none;
+  user-select: none;
+}
+
+.bg {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  top: 0;
+  width: 429.5px;
+  height: 65px;
+  display: block;
+}
+
+.direction,
+.routeName {
+  position: absolute;
+  left: 79.5px;
+  margin: 0;
+  font-family: 'Noto Sans KR', var(--font-ui, sans-serif);
+  font-weight: 700;
+  line-height: 1.2;
+  -webkit-text-stroke: 2.5px rgb(13, 44, 36);
+  paint-order: stroke fill;
+}
+
+.direction {
+  top: 8px;
+  font-size: 20px;
+  color: #fff;
+}
+
+.routeName {
+  top: 35px;
+  font-size: 16.5px;
+  letter-spacing: 0.03em;
+  color: rgb(255, 132, 54);
+}
+
+.lengthLabel,
+.durationLabel {
+  position: absolute;
+  margin: 0;
+  font-family: 'Noto Sans KR', var(--font-ui, sans-serif);
+  font-weight: 700;
+  line-height: 1.2;
+  color: #fff;
+  text-shadow:
+    0 0 4.5px rgb(0, 0, 0),
+    0 0 4.5px rgb(0, 0, 0);
+}
+
+.lengthLabel {
+  left: 261.5px;
+  top: 13px;
+  font-size: 15px;
+}
+
+.lengthValue,
+.durationValue {
+  position: absolute;
+  margin: 0;
+  font-family: var(--font-ui, sans-serif);
+  font-weight: 700;
+  line-height: 1.2;
+  letter-spacing: -0.05em;
+  color: rgb(255, 132, 54);
+  text-shadow:
+    0 0 4.5px rgb(0, 0, 0),
+    0 0 4.5px rgb(0, 0, 0);
+}
+
+.lengthValue {
+  left: 296px;
+  top: 8px;
+  width: 40px;
+  text-align: right;
+  font-size: 19px;
+}
+
+.lengthUnit {
+  position: absolute;
+  left: 342px;
+  top: 11px;
+  margin: 0;
+  font-family: 'Noto Sans KR', var(--font-ui, sans-serif);
+  font-weight: 700;
+  font-size: 16.5px;
+  line-height: 1.2;
+  color: #fff;
+  text-shadow:
+    0 0 4.5px rgb(0, 0, 0),
+    0 0 4.5px rgb(0, 0, 0);
+}
+
+.durationValue {
+  left: 257.5px;
+  top: 33px;
+  width: 74px;
+  text-align: right;
+  font-size: 19px;
+  white-space: nowrap;
+}
+
+.durationLabel {
+  left: 337.5px;
+  top: 35px;
+  font-size: 16px;
+}
diff --git a/client/src/components/overlay/RouteInfoOverlay.tsx b/client/src/components/overlay/RouteInfoOverlay.tsx
new file mode 100644
index 0000000..7cd382f
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/overlay/RouteInfoOverlay.tsx
@@ -0,0 +1,94 @@
+import { useCallback, useRef, useState } from 'react';
+import { useGeoStore } from '../../store/geoStore';
+import { usePlayerStore } from '../../store/playerStore';
+import styles from './RouteInfo.module.css';
+
+/** 정적 에셋 경로 (Vite base 반영). */
+const bgUrl = `${import.meta.env.BASE_URL}assets/title-panel-bg@2x.png`;
+
+/** 원본 디자인 무대 가로폭(px). 배너는 이 기준으로 만들어졌다. */
+const STAGE_WIDTH = 1920;
+
+/** 초 → "M분 S초". */
+function formatDuration(sec?: number | null): string {
+  if (sec == null || !isFinite(sec) || sec <= 0) return '';
+  const m = Math.floor(sec / 60);
+  const s = Math.round(sec % 60);
+  return s > 0 ? `${m}분 ${s}초` : `${m}분`;
+}
+
+/** "158k700" → 158700 (m). 매칭 실패 시 -1. */
+function stationKm(title: string): number {
+  const m = title.match(/(\d+)[Kk](\d+)/);
+  return m ? parseInt(m[1], 10) * 1000 + parseInt(m[2], 10) : -1;
+}
+
+/**
+ * 영상 좌상단 노선 정보 배너 — videoplayer 의 RouteInfo 디자인 이식.
+ * 값은 모두 선택한 폴더에서 가져온다(하드코딩 없음).
+ *  - 연장(lengthKm): route.json 우선 → 측점 CSV 구간(min~max km) 계산 폴백.
+ *  - 소요(durationSec): route.json 우선 → 실제 영상 길이 폴백.
+ *  - 방향/노선명: CSV에 없는 정보 → route.json(routeInfo).
+ * 표출할 값이 하나도 없으면 렌더하지 않는다.
+ */
+export default function RouteInfoOverlay() {
+  const routeInfo = useGeoStore((s) => s.routeMeta?.routeInfo);
+  const stations = useGeoStore((s) => s.stations);
+  const videoDuration = usePlayerStore((s) => s.duration);
+
+  // 원본처럼 영상 폭/1920 비율로 배너를 스케일 (부모=영상 영역 폭 관측).
+  const [scale, setScale] = useState(1);
+  const roRef = useRef<ResizeObserver | null>(null);
+  const setPanelRef = useCallback((el: HTMLDivElement | null) => {
+    roRef.current?.disconnect();
+    const parent = el?.parentElement;
+    if (!parent) return;
+    const update = () => setScale(parent.clientWidth / STAGE_WIDTH);
+    update();
+    const ro = new ResizeObserver(update);
+    ro.observe(parent);
+    roRef.current = ro;
+  }, []);
+
+  const direction = routeInfo?.direction;
+  const name = routeInfo?.name;
+
+  // 연장: route.json 우선 → 측점 구간 계산 폴백
+  let lengthKm = routeInfo?.lengthKm ?? null;
+  if (lengthKm == null && stations.length) {
+    const kms = stations.map((s) => stationKm(s.title)).filter((k) => k >= 0);
+    if (kms.length >= 2) {
+      lengthKm = Math.round((Math.max(...kms) - Math.min(...kms)) / 10) / 100; // m→km, 소수2
+    }
+  }
+
+  // 소요시간: route.json 우선 → 실제 영상 길이 폴백
+  const dur = formatDuration(routeInfo?.durationSec ?? videoDuration);
+
+  if (!direction && !name && lengthKm == null && !dur) return null;
+
+  return (
+    <div
+      ref={setPanelRef}
+      className={styles.panel}
+      style={{ transform: `scale(${scale})`, transformOrigin: 'top left' }}
+    >
+      <img className={styles.bg} src={bgUrl} alt="" />
+      {direction && <p className={styles.direction}>{direction}</p>}
+      {name && <p className={styles.routeName}>{name}</p>}
+      {lengthKm != null && (
+        <>
+          <p className={styles.lengthLabel}>연장</p>
+          <p className={styles.lengthValue}>{lengthKm}</p>
+          <p className={styles.lengthUnit}>km</p>
+        </>
+      )}
+      {dur && (
+        <>
+          <p className={styles.durationValue}>{dur}</p>
+          <p className={styles.durationLabel}>소요</p>
+        </>
+      )}
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx b/client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx
new file mode 100644
index 0000000..74a8df6
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx
@@ -0,0 +1,380 @@
+import React, { useEffect, useRef, useState, useCallback } from 'react';
+import {
+  toCameraCoords,
+  pixelFromCamera,
+  DEFAULT_CAMERA_PARAMS,
+} from '../../utils/geoProjection';
+import { useGeoStore } from '../../store/geoStore';
+import { useSettingsStore, isGradeVisible } from '../../store/settingsStore';
+import type { GeoPoint } from '../../types/geo';
+
+interface RoutePanelProps {
+  currentTime: number;
+  visible: boolean;
+  onSeek: (time: number) => void;
+  /** 상단 침범 방지: 컨테이너 top(px). 기본 위쪽(배너/카메라파라미터) 아래. */
+  topPx?: number;
+  /** 하단 침범 방지: 컨테이너 bottom(px). 기본 아래쪽(배속/토글/재생바) 위. */
+  bottomPx?: number;
+}
+
+const VIDEO_FPS = 30000 / 1001;
+
+const cleanTitle = (t: string) => t.replace(/\s*\([상하]\)\s*$/, '').trim();
+
+function stationKm(title: string): number {
+  const m = title.match(/(\d+)[Kk](\d+)/);
+  if (!m) return -1;
+  return parseInt(m[1]) * 1000 + parseInt(m[2]);
+}
+
+/** 미터값 → "158k160" (10m 단위, 재생바 배지와 동일 형식). */
+function formatKm10(m: number): string {
+  const r = Math.round(m / 10) * 10;
+  return `${Math.floor(r / 1000)}k${String(r % 1000).padStart(3, '0')}`;
+}
+
+const CATEGORY_EMOJI: Record<string, string> = {
+  '\uD130\uB110': '\uD83D\uDE87',
+  '\uAD50\uB7C9': '\uD83C\uDF09',
+  '\uC5ED\uC0AC': '\uD83D\uDE89',
+  '\uC9C0\uC7A5\uBB3C': '\uD83C\uDFE2',
+  '\uCE21\uC810': '\uD83D\uDCCD',
+};
+
+function poiKm(poi: GeoPoint, stations: GeoPoint[]): number {
+  if (!stations.length) return -1;
+  const sorted = [...stations]
+    .map(st => ({
+      st,
+      d: (poi.lat - st.lat) ** 2 + (poi.lon - st.lon) ** 2,
+    }))
+    .sort((a, b) => a.d - b.d);
+  const a = sorted[0], b = sorted[1];
+  if (!b || b.d === 0) return stationKm(a.st.title);
+  const ka = stationKm(a.st.title), kb = stationKm(b.st.title);
+  if (ka < 0 || kb < 0) return ka >= 0 ? ka : kb;
+  const t = a.d / (a.d + b.d);
+  return Math.round(ka + (kb - ka) * t);
+}
+
+export default function RoutePanel({ currentTime, visible, onSeek, topPx = 90, bottomPx = 200 }: RoutePanelProps) {
+  // 지리정보는 클라이언트 geoStore(폴더 선택 파싱 결과)에서 직접 읽는다.
+  // 서버 /api/geo/* fetch 대체. 폴더 미선택 시 빈 배열 → idle 렌더.
+  const loaded = useGeoStore(s => s.loaded);
+  const stations = useGeoStore(s => s.stations);
+  const pois = useGeoStore(s => s.pois);
+  const structures = useGeoStore(s => s.structures);
+  const gradeFilter = useSettingsStore(s => s.gradeFilter);
+  const poiOverlapExclude = useSettingsStore(s => s.poiOverlapExclude);
+  const droneFrames = useGeoStore(s => s.frames);
+  const routeMeta = useGeoStore(s => s.routeMeta);
+  const [currentKm, setCurrentKm] = useState(0);
+  const [currentStationTitle, setCurrentStationTitle] = useState('');
+  const [visibleRange, setVisibleRange] = useState<{ minKm: number; maxKm: number } | null>(null);
+  const [routeStartTitle, setRouteStartTitle] = useState('');
+  const [routeEndTitle, setRouteEndTitle] = useState('');
+  const panelRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+  const [dragYPct, setDragYPct] = useState(0);
+  const [dragging, setDragging] = useState(false);
+
+  // POI/측점/드론 프레임은 위 geoStore 셀렉터로 구독한다(폴더 데이터 도착 시 자동 재렌더).
+
+  // 시점/종점: 역사(category=역사) POI 중 km 최소/최대
+  useEffect(() => {
+    if (!stations.length || !pois.length) return;
+    const validSt = stations.filter(s => stationKm(s.title) >= 0);
+    if (!validSt.length) return;
+    const stationPois = pois.filter(p => p.category === '\uC5ED\uC0AC' || p.category === '\uCCA0\uB3C4\uC5ED'); // 역사
+    if (!stationPois.length) return;
+    let minKmPoi = stationPois[0], maxKmPoi = stationPois[0];
+    let minK = poiKm(stationPois[0], validSt), maxK = minK;
+    for (let i = 1; i < stationPois.length; i++) {
+      const k = poiKm(stationPois[i], validSt);
+      if (k >= 0 && k < minK) { minK = k; minKmPoi = stationPois[i]; }
+      if (k >= 0 && k > maxK) { maxK = k; maxKmPoi = stationPois[i]; }
+    }
+    setRouteStartTitle(minKmPoi.title);
+    setRouteEndTitle(maxKmPoi.title);
+  }, [stations, pois]);
+
+  // Update current km and visible range based on currentTime
+  useEffect(() => {
+    const frames = droneFrames;
+    if (!frames.length || !stations.length) return;
+
+    // Find closest frame by time
+    const targetFrame = Math.round(currentTime * VIDEO_FPS);
+    let closest = frames[0];
+    let closestDist = Math.abs(closest.frame - targetFrame);
+    for (let i = 1; i < frames.length; i++) {
+      const d = Math.abs(frames[i].frame - targetFrame);
+      if (d < closestDist) {
+        closest = frames[i];
+        closestDist = d;
+      }
+    }
+
+    // Find nearest station to current drone position
+    const validStations = stations.filter(s => stationKm(s.title) >= 0);
+    if (!validStations.length) return;
+
+    let nearestStation = validStations[0];
+    let nearestDist = (closest.lat - nearestStation.lat) ** 2 + (closest.lon - nearestStation.lon) ** 2;
+    for (let i = 1; i < validStations.length; i++) {
+      const d = (closest.lat - validStations[i].lat) ** 2 + (closest.lon - validStations[i].lon) ** 2;
+      if (d < nearestDist) {
+        nearestStation = validStations[i];
+        nearestDist = d;
+      }
+    }
+    setCurrentStationTitle(nearestStation.title);
+
+    // 현재 km = 측점 폴리라인 투영 연속 체이니지 (재생바 StationBar 와 동일 기준).
+    const sorted = [...validStations].sort((a, b) => stationKm(a.title) - stationKm(b.title));
+    const lat0 = sorted.reduce((s, p) => s + p.lat, 0) / sorted.length;
+    const k = Math.cos((lat0 * Math.PI) / 180) * 111000;
+    const pts = sorted.map(p => ({ x: p.lon * k, y: p.lat * 111000, km: stationKm(p.title) }));
+    const cpx = closest.lon * k, cpy = closest.lat * 111000;
+    let bestD = Infinity, bestKm = pts.length ? pts[0].km : 0;
+    for (let i = 0; i < pts.length - 1; i++) {
+      const a = pts[i], b = pts[i + 1];
+      const dx = b.x - a.x, dy = b.y - a.y;
+      const L2 = dx * dx + dy * dy;
+      const t = L2 === 0 ? 0 : Math.max(0, Math.min(1, ((cpx - a.x) * dx + (cpy - a.y) * dy) / L2));
+      const ex = a.x + dx * t, ey = a.y + dy * t;
+      const dd = (cpx - ex) ** 2 + (cpy - ey) ** 2;
+      if (dd < bestD) { bestD = dd; bestKm = a.km + (b.km - a.km) * t; }
+    }
+    setCurrentKm(bestKm);
+
+    // Calculate visible range (green box)
+    const allPoints = [...validStations, ...pois];
+    const visibleKms: number[] = [];
+    for (const pt of allPoints) {
+      const cc = toCameraCoords(closest, pt.lat, pt.lon, pt.z, DEFAULT_CAMERA_PARAMS);
+      if (cc.Zc <= 0) continue;
+      const { pyRaw } = pixelFromCamera(cc, DEFAULT_CAMERA_PARAMS);
+      if (pyRaw >= 0.0 && pyRaw <= 1.0) {
+        const km = pt.type === 'station' ? stationKm(pt.title) : poiKm(pt, validStations);
+        if (km >= 0) visibleKms.push(km);
+      }
+    }
+    if (visibleKms.length >= 2) {
+      setVisibleRange({
+        minKm: Math.min(...visibleKms),
+        maxKm: Math.max(...visibleKms),
+      });
+    } else {
+      setVisibleRange(null);
+    }
+  }, [currentTime, droneFrames, stations, pois]);
+
+  // Drag handling
+  const handleMouseDown = useCallback((e: React.MouseEvent) => {
+    e.preventDefault();
+    setDragging(true);
+  }, []);
+
+  useEffect(() => {
+    if (!dragging) return;
+
+    const handleMouseMove = (e: MouseEvent) => {
+      if (!panelRef.current) return;
+      const rect = panelRef.current.getBoundingClientRect();
+      const y = Math.max(0, Math.min(1, (e.clientY - rect.top) / rect.height));
+      setDragYPct(y * 100);
+    };
+
+    const handleMouseUp = (e: MouseEvent) => {
+      setDragging(false);
+      if (!panelRef.current) return;
+      const rect = panelRef.current.getBoundingClientRect();
+      const yPct = Math.max(0, Math.min(1, (e.clientY - rect.top) / rect.height));
+
+      const validStations = stations.filter(s => stationKm(s.title) >= 0);
+      if (validStations.length < 2) return;
+
+      const allKms = [
+        ...validStations.map(s => stationKm(s.title)),
+        ...pois.map(p => poiKm(p, validStations)).filter(k => k >= 0),
+      ];
+      const minK = Math.min(...allKms);
+      const maxK = Math.max(...allKms);
+      const targetKm = maxK - yPct * (maxK - minK);
+
+      // Find closest station to target km
+      let bestStation = validStations[0];
+      let bestDiff = Math.abs(stationKm(bestStation.title) - targetKm);
+      for (let i = 1; i < validStations.length; i++) {
+        const diff = Math.abs(stationKm(validStations[i].title) - targetKm);
+        if (diff < bestDiff) {
+          bestStation = validStations[i];
+          bestDiff = diff;
+        }
+      }
+
+      // Find closest drone frame to that station's lat/lon
+      const frames = droneFrames;
+      if (!frames.length) return;
+      let bestFrame = frames[0];
+      let bestFrameDist = (bestFrame.lat - bestStation.lat) ** 2 + (bestFrame.lon - bestStation.lon) ** 2;
+      for (let i = 1; i < frames.length; i++) {
+        const d = (frames[i].lat - bestStation.lat) ** 2 + (frames[i].lon - bestStation.lon) ** 2;
+        if (d < bestFrameDist) {
+          bestFrame = frames[i];
+          bestFrameDist = d;
+        }
+      }
+      onSeek(bestFrame.frame / VIDEO_FPS);
+    };
+
+    window.addEventListener('mousemove', handleMouseMove);
+    window.addEventListener('mouseup', handleMouseUp);
+    return () => {
+      window.removeEventListener('mousemove', handleMouseMove);
+      window.removeEventListener('mouseup', handleMouseUp);
+    };
+  }, [dragging, stations, pois, droneFrames, onSeek]);
+
+  // Render guard — 폴더 미선택(!loaded) 또는 측점 없음이면 idle(미표시)
+  if (!visible || !loaded || stations.length === 0) return null;
+  const validStations = stations.filter(s => stationKm(s.title) >= 0);
+  if (validStations.length < 2) return null;
+
+  const allKms = [
+    ...validStations.map(s => stationKm(s.title)),
+    ...pois.map(p => poiKm(p, validStations)).filter(k => k >= 0),
+  ];
+  const minKm = Math.min(...allKms);
+  const maxKm = Math.max(...allKms);
+  const kmToY = (km: number) => (1 - (km - minKm) / (maxKm - minKm)) * 100;
+
+  // 교량/터널만 표시 + 시설종별 필터(설정 스토어, 재생바와 동일 규칙).
+  // \uACB9\uCE68\uC81C\uC678 ON \uC2DC \uAC19\uC740 \uC704\uCE58 \uD615\uC81C \uC911 \uC9C4\uD589\uBC29\uD5A5((\uD558)/(\uC0C1))\uC744 \uC6B0\uC120 \uB0A8\uAE30\uB3C4\uB85D dir-\uC6B0\uC120 \uC815\uB82C.
+  const routeDir = routeMeta?.routeInfo?.direction?.includes('\uD558') ? '\uD558'
+    : routeMeta?.routeInfo?.direction?.includes('\uC0C1') ? '\uC0C1' : null;
+  const dirTag = routeDir === '\uC0C1' ? '(\uC0C1)' : routeDir === '\uD558' ? '(\uD558)' : '';
+  // \uACBD\uB85C\uC0C1 \uC2DC\uC124\uBB3C\uB9CC: \uBC29\uD5A5\uD45C\uAE30((\uC0C1\u2026/(\uD558\u2026)\uAC00 \uC788\uC73C\uBA74 \uC601\uC0C1 \uBC29\uD5A5 \uC77C\uCE58\uD558\uB294 \uAC83\uB9CC(\uBC18\uB300 \uBC29\uD5A5=\uB2E4\uB978 \uC120\uB85C \uC81C\uC678).
+  const oppCh = routeDir === '\uD558' ? '\uC0C1' : routeDir === '\uC0C1' ? '\uD558' : '';
+  const isOppositeDir = (name: string): boolean => !!oppCh && new RegExp(`[(\uFF08]${oppCh}`).test(name);
+  const baseStruct = (t: string): string => t.replace(/\s*[(\uFF08].*$/, '').trim();
+  // \uAC19\uC740 \uC88C\uD45C(\uAC19\uC740 base \uBCC0\uD615)\uB294 \uACB9\uCE68\uC81C\uC678 \uC635\uC158\uACFC \uBB34\uAD00\uD558\uAC8C \uC9C4\uD589\uBC29\uD5A5 1\uAC1C\uB9CC(dir-\uC6B0\uC120 \uC815\uB82C \uD6C4 base\uBCC4 \uCCAB\uC9F8).
+  const seenBase = new Set<string>();
+  const filteredPois = structures
+    .filter(s => (s.type === 'bridge' || s.type === 'tunnel') && typeof s.lat === 'number' && typeof s.lon === 'number' && isGradeVisible(s.grade, gradeFilter) && !isOppositeDir(s.name))
+    .map(s => ({ title: s.name, category: s.type === 'tunnel' ? '\uD130\uB110' : '\uAD50\uB7C9', lat: s.lat as number, lon: s.lon as number, z: 0, type: 'poi' as const }))
+    .sort((a, b) => (dirTag && a.title.includes(dirTag) ? 0 : 1) - (dirTag && b.title.includes(dirTag) ? 0 : 1))
+    .filter(p => { const b = baseStruct(p.title); if (seenBase.has(b)) return false; seenBase.add(b); return true; });
+
+  return (
+    <div
+      ref={panelRef}
+      className="absolute w-28 border border-white/20 rounded-md z-30"
+      style={{ left: 8, top: topPx, bottom: bottomPx, background: 'rgba(0,0,0,0.6)' }}
+    >
+      {/* Center vertical line */}
+      <div
+        className="absolute"
+        style={{ left: 38, width: 2, top: 22, bottom: 22, background: 'rgba(255,255,255,0.5)' }}
+      />
+
+      {/* 높은 km 역명 — 상단 (대전조차장) */}
+      <div className="absolute left-0 right-0 flex items-center gap-1" style={{ top: 4 }}>
+        <div className="w-2 h-2 rounded-full bg-white/80 shrink-0" style={{ marginLeft: 29 }} />
+        <span className="text-[11px] text-white/90 font-semibold truncate">{routeMeta?.routeInfo?.endStationName || cleanTitle(routeEndTitle)}</span>
+      </div>
+
+      {/* 낮은 km 역명 — 하단 (회덕) */}
+      <div className="absolute left-0 right-0 flex items-center gap-1" style={{ bottom: 4 }}>
+        <div className="w-2 h-2 rounded-full bg-white/80 shrink-0" style={{ marginLeft: 29 }} />
+        <span className="text-[11px] text-white/90 font-semibold truncate">{routeMeta?.routeInfo?.startStationName || cleanTitle(routeStartTitle)}</span>
+      </div>
+
+      {/* 교량/터널 POIs — 겹침 방지: Y 간격 7% 미만이면 건너뜀 */}
+      {(() => {
+        const MIN_GAP = 9; // %
+        const placed: number[] = [];
+        return filteredPois.map((poi, i) => {
+          const km = poiKm(poi, validStations);
+          if (km < 0) return null;
+          const y = kmToY(km);
+          if (y < 5 || y > 95) return null;
+          // 겹침제외 ON 일 때만 겹친 것(같은 위치 형제 포함) 제외 → 방향 우선(위 dir-정렬)으로 1개만.
+          // OFF 면 모두 표시(겹쳐도). 영상 오버레이 토글과 동일 규칙.
+          if (poiOverlapExclude) {
+            if (placed.some(py => Math.abs(py - y) < MIN_GAP)) return null;
+            placed.push(y);
+          }
+          return (
+          <div
+            key={`poi-${i}`}
+            className="absolute flex items-center pointer-events-none"
+            style={{ top: `${y}%`, transform: 'translateY(-50%)', left: 0, right: 0 }}
+          >
+            <div style={{ position: 'absolute', left: 30, width: 16, display: 'flex', justifyContent: 'center' }}>
+              <div
+                className="w-3 h-3 rounded-sm"
+                style={{ background: poi.category === '\uD130\uB110' ? '#818cf8' : '#38bdf8' }}
+              />
+            </div>
+            <div
+              className="text-[10px] truncate font-medium"
+              style={{
+                position: 'absolute', left: 48, right: 2,
+                color: poi.category === '\uD130\uB110' ? '#c7d2fe' : '#bae6fd',
+              }}
+            >
+              {cleanTitle(poi.title)}
+            </div>
+          </div>
+        );
+        });
+      })()}
+
+      {/* Green visible range box */}
+      {visibleRange && (
+        <div
+          className="absolute pointer-events-none"
+          style={{
+            left: 30,
+            right: 4,
+            top: `${kmToY(visibleRange.maxKm)}%`,
+            bottom: `${100 - kmToY(visibleRange.minKm)}%`,
+            border: '1px solid rgba(74,222,128,0.7)',
+            background: 'rgba(74,222,128,0.08)',
+          }}
+        />
+      )}
+
+      {/* Orange current position marker */}
+      <div
+        className="absolute left-0 right-0 flex items-center cursor-grab z-10"
+        style={{
+          top: `${dragging ? dragYPct : kmToY(currentKm)}%`,
+          transform: 'translateY(-50%)',
+        }}
+        onMouseDown={handleMouseDown}
+      >
+        <div
+          style={{
+            position: 'absolute',
+            left: 30,
+            width: 12,
+            height: 12,
+            borderRadius: '50%',
+            background: '#f97316',
+            border: '2px solid white',
+            transform: 'translateX(-50%)',
+          }}
+        />
+        <div
+          style={{ position: 'absolute', left: 44 }}
+          className="bg-orange-500 text-white text-[11px] font-bold px-1.5 py-0.5 rounded whitespace-nowrap"
+        >
+          {formatKm10(currentKm)}
+        </div>
+      </div>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx b/client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx
new file mode 100644
index 0000000..2686e75
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx
@@ -0,0 +1,1748 @@
+/**
+ * 지리정보 오버레이
+ * 렌더링 최적화:
+ *   - 텍스트(측점+POI): 데이터 로드 완료 시 전 프레임 Map 사전 계산 (requestIdleCallback)
+ *     params 변경 시 500ms debounce 후 재계산
+ *   - 중심선: 드론 프레임 변경 시 renderCacheRef 갱신 (per-frame, 나중에 최적화)
+ *   - RAF 루프: Map 조회 + 캐시 읽기만 (계산 없음 → 60fps)
+ */
+
+import React, { useEffect, useRef, useState, useCallback, useMemo } from 'react';
+import {
+  toCameraCoords,
+  pixelFromCamera,
+  groundPointFromPixel,
+  type DroneFrameBasic,
+  type CameraParams,
+  type CameraCoords,
+  DEFAULT_CAMERA_PARAMS,
+} from '../../utils/geoProjection';
+import { useGeoStore } from '../../store/geoStore';
+import { useSettingsStore } from '../../store/settingsStore';
+import { Minimap } from './Minimap';
+import { MapCompass, type CompassPose } from './MapCompass';
+import type { GeoPoint, CenterlinePoint, PoiOverrideMap, RouteStructure } from '../../types/geo';
+
+const VIDEO_FPS = 30000 / 1001;
+
+// 라벨 좌표 튐 방지 — 1프레임에 이 정규화 거리(화면폭/높이 비율) 이상 점프하면 이상치로
+// 보고 갱신 무시(이전 위치 유지). 정상 팬 이동은 60fps에서 프레임당 훨씬 작다.
+const REJECT_DIST = 0.12;
+// 단, 시크/재등장 등 '진짜' 큰 이동에 영구히 갇히지 않도록 연속 거부 한계 후 수용.
+const MAX_REJECT_FRAMES = 8;
+
+// POI 라벨 겹침 억제 — 두 마커가 화면상 이 정규거리(가로 X / 세로 Y) 이내면 '겹침'으로 보고
+// 드론에 더 가까운 것만 남기고 나머지는 숨긴다. (같은 건물의 여러 업체 등)
+const POI_MERGE_X = 0.10;
+const POI_MERGE_Y = 0.035;
+
+type DispPos = { x: number; y: number; rej: number; vx: number; vy: number; rx?: number; ry?: number };
+
+// 속도 적응형 평활(One Euro 방식) 상수.
+//   떨림(노이즈)은 매 프레임 방향이 번갈아 → 평활속도≈0 → 강하게 평활(1배속에서 안정).
+//   실제 이동은 방향이 일관 → 평활속도 큼 → alpha↑로 즉시 추종(빠른 배속에서 지연 없음).
+const SMOOTH_VEL_BETA = 0.25;   // 속도 추정 평활(저크 제거)
+
+/** 이상치 거부 + 속도적응 EMA.
+ *  maxAlpha = 빠를 때 추종 상한(패널 EMA α), minAlpha = 정지/떨림 시 최소 추종(작을수록 강한 평활),
+ *  speedRef = 이 속도(정규/프레임) 이상에서 alpha 가 maxAlpha 에 도달(클수록 더 강하게 평활). */
+function smoothStep(prev: DispPos | undefined, tx: number, ty: number, maxAlpha: number, minAlpha: number, speedRef: number): DispPos {
+  if (!prev) return { x: tx, y: ty, rej: 0, vx: 0, vy: 0 };
+  const dx = tx - prev.x, dy = ty - prev.y;
+  const d = Math.hypot(dx, dy);
+  if (d > REJECT_DIST && prev.rej < MAX_REJECT_FRAMES) {
+    return { x: prev.x, y: prev.y, rej: prev.rej + 1, vx: prev.vx, vy: prev.vy }; // 이상치: 위치 유지
+  }
+  // 속도 벡터 평활 → 떨림(왕복)은 상쇄돼 작게, 실제 이동은 유지.
+  const vx = prev.vx + (dx - prev.vx) * SMOOTH_VEL_BETA;
+  const vy = prev.vy + (dy - prev.vy) * SMOOTH_VEL_BETA;
+  const speed = Math.hypot(vx, vy);
+  const a = Math.min(maxAlpha, minAlpha + (maxAlpha - minAlpha) * Math.min(1, speed / Math.max(1e-4, speedRef)));
+  return { x: prev.x + dx * a, y: prev.y + dy * a, rej: 0, vx, vy };
+}
+
+interface Props {
+  currentFrame: number;
+  currentTime: number;
+  fps: number;
+  visible: boolean;
+  /** 영상 첫 프레임이 표시 가능해진 후 true. false면 오버레이를 그리지 않음(영상보다 먼저 표시 방지). */
+  videoReady?: boolean;
+  /** 영상 원본 해상도(px). object-fit:cover 크롭 영역 계산 → 오버레이를 영상에 정렬. 0이면 컨테이너 기준. */
+  videoWidth?: number;
+  videoHeight?: number;
+  /** 영상 빈 곳 클릭(팝업 없을 때) → 재생/정지 토글. Video.js controls:false 라 직접 호출 필요. */
+  onTogglePlay?: () => void;
+  /** 카메라 파라미터 패널 표시 (영상제어 토글). 기본 true. */
+  showPanel?: boolean;
+  /** 카메라 파라미터 패널 top(px) — 노선 배너 아래로 배치. 기본 72. */
+  topPx?: number;
+  /** 하단 스테이션바 높이(px) — 우측 버튼을 좌측 패널과 같은 높이(bottom)에 맞추기 위함. */
+  barHeight?: number;
+  /** 부드러운 단조보간 재생시간(초) ref. VideoPlayer smoothTimeRef 전달 시
+   *  라벨이 60fps로 매끄럽게 이동(일시정지·시크·배속 보정 포함). 없으면 prop 기반 추정. */
+  timeRef?: React.MutableRefObject<number>;
+}
+
+// category → 이모지
+const CATEGORY_EMOJI: Record<string, string> = {
+  '터널': '🚇',
+  '교량': '🌉',
+  '역사': '🚉',
+  '철도역': '🚉',
+  '지장물': '🏢',
+  '측점': '📍',
+  '구교': '🌉',
+  '출입문': '🚪',
+};
+
+// 영상 오버레이엔 모든 선로 구조물(교량/터널/구교)을 라벨로 표출한다.
+// 시설등급(시설종별) 표시 필터는 하단 스테이션바·RoutePanel 전용 → 영상은 항상 전부 표출.
+// (역사=철도역은 type='station'이라 여기 미포함 → 스테이션바 전용 유지.)
+const OVERLAY_STRUCT_CATEGORIES = new Set(['구교', '교량', '터널']);
+
+// 화면표시 옵션 기본값 — 우측 하단 "기본값" 버튼으로 일괄 복귀. (useState 초기값과 단일 출처 공유.)
+const DISPLAY_DEFAULTS = {
+  showCenterline: true,
+  showDronePath: true,
+  dronePathZ: 58,
+  dronePathAlpha: 0.75,
+  smoothHalf: 60,
+  emaAlpha: 1.0,
+  smoothMinAlpha: 0.12,  // 정지/떨림 시 최소 추종(작을수록 강한 평활)
+  smoothSpeedRef: 0.010, // 즉시추종 기준 속도(클수록 더 강하게 평활)
+  maxPoiRange: 1000,
+  // false = 지면고도 기준(POI를 지면고도 z에 고정 → gap=드론고도−지면고도 자동변동, 드론 오르내려도 지물에 붙음).
+  // true = 드론−이격거리 고정(gap 상수). 드론 고도 변동 시 부정확.
+  poiDroneHeight: true,
+  droneHeightDrop: 24,
+};
+
+// 텍스트 사전 계산 캐시 (Map<frameNum, LabelCache>)
+// 라벨 가시집합(프레임별) — 화면좌표가 아니라 '월드좌표'를 저장한다. RAF 가 매 프레임 연속
+// 포즈(poseAt)로 직접 투영 → 라인처럼 부드럽게 이동. (precompute = 가시성/겹침 결정 전용)
+interface LabelCache {
+  stationLabels: { title: string; lat: number; lon: number; z: number }[];
+  poiMarkers: { title: string; label: string; category: string; lat: number; lon: number; gz: number; compact: { k: string; v: string }[]; labelRow: number; labelRowCount: number }[];
+}
+
+// 중심선 + 나침반 렌더 캐시 (per-frame, renderCacheRef)
+interface RenderCache {
+  // 선/궤적은 RAF에서 매 프레임 보간 포즈로 직접 투영(부드러운 갱신) → 여기 미보관.
+  effectiveYaw: number;
+  hFovRad: number;
+  clCount: number;
+  poiCount: number;
+}
+
+const cleanTitle = (t: string) => t.replace(/\s*\([상하]\)\s*$/, '').trim();
+
+/** 구조물 base 이름(괄호 변형 제거): '회덕제1가도교(하)' → '회덕제1가도교'. 상/하 형제 판정용. */
+const baseStruct = (t: string): string => t.replace(/\s*[(（].*$/, '').trim();
+
+/** 속성에 '구분' 데이터가 있으면 그 값을 라벨로 사용(없으면 undefined). */
+const guboonOf = (props?: { k: string; v: string }[]): string | undefined => {
+  const v = props?.find((p) => p.k === '구분')?.v;
+  return v && v.trim() ? v.trim() : undefined;
+};
+
+/**
+ * 컴팩트 팝업용 기본 3필드: 시설종별 / 구조형식(상부구조형식) / 연장(m).
+ * 존재하는 것만, 이 순서로 반환. 라벨 옆 항상표시용(클릭 시 전체 팝업).
+ */
+const compactFieldsOf = (props?: { k: string; v: string }[]): { k: string; v: string }[] => {
+  if (!props) return [];
+  const out: { k: string; v: string }[] = [];
+  const pick = (label: string, pred: (k: string) => boolean): void => {
+    const f = props.find((p) => pred(p.k));
+    if (f?.v?.trim()) out.push({ k: label, v: f.v.trim() });
+  };
+  pick('시설종별', (k) => k === '시설종별');
+  pick('구조형식', (k) => /구조형식/.test(k));
+  pick('연장(m)', (k) => /연장/.test(k));
+  pick('폭(m)', (k) => /폭/.test(k));
+  pick('용도', (k) => /용도/.test(k));
+  pick('준공연도', (k) => /준공/.test(k));
+  return out;
+};
+
+/** 컴팩트에 들어가는 키인지(전체 보기에서 중복 제거 + 순서 정렬용). */
+const isCompactKey = (k: string): boolean =>
+  k === '시설종별' || /구조형식/.test(k) || /연장/.test(k) || /폭/.test(k) || /용도/.test(k) || /준공/.test(k);
+
+/** 전체 보기 필드 순서 = 컴팩트(정해진 순서) 먼저, 그 뒤 나머지 속성(원본 순서). 클릭 전후 순서 일치. */
+const orderedFullFields = (
+  compact: { k: string; v: string }[],
+  props: { k: string; v: string }[],
+): { k: string; v: string }[] => [...compact, ...props.filter((p) => !isCompactKey(p.k))];
+
+function stationOrder(title: string): number {
+  const m = title.match(/(\d+)[Kk](\d+)/);
+  if (!m) return 0;
+  return parseInt(m[1]) * 1000 + parseInt(m[2]);
+}
+
+// ── ParamRow ─────────────────────────────────────────────────────────────────
+
+// 라벨 옆 작은 ⓘ — 마우스 오버 시 네이티브 툴팁으로 설명 표시(세로 공간 절약).
+function InfoTip({ text }: { text: string }) {
+  return (
+    <span title={text} className="ml-1 cursor-help text-gray-600 hover:text-gray-300 align-middle">ⓘ</span>
+  );
+}
+
+interface ParamRowProps {
+  label: string; value: number; min: number; max: number; step: number;
+  unit: string; decimals?: number; onChange: (v: number) => void;
+  /** 있으면 라벨에 점선 밑줄+마우스오버 툴팁(설명). 별도 설명 div 대체 → 패널 높이 절약. */
+  tip?: string;
+}
+
+function ParamRow({ label, value, min, max, step, unit, decimals = 1, onChange, tip }: ParamRowProps) {
+  const fmt = useCallback((v: number) => v.toFixed(decimals), [decimals]);
+  const [text, setText] = useState(() => fmt(value));
+  const prevRef = useRef(value);
+  useEffect(() => {
+    if (prevRef.current !== value) { prevRef.current = value; setText(fmt(value)); }
+  }, [value, fmt]);
+  const commit = (s: string) => {
+    const n = parseFloat(s);
+    if (!isNaN(n)) {
+      const c = Math.max(min, Math.min(max, n));
+      onChange(c); setText(fmt(c)); prevRef.current = c;
+    } else setText(fmt(value));
+  };
+  return (
+    <div className="flex items-center gap-1.5 text-[11px]">
+      <span
+        title={tip}
+        className={`text-gray-400 w-12 shrink-0 text-right ${tip ? 'cursor-help underline decoration-dotted decoration-gray-600 underline-offset-2' : ''}`}
+      >{label}</span>
+      <input type="range" min={min} max={max} step={step} value={value}
+        onChange={e => { const v = parseFloat(e.target.value); onChange(v); prevRef.current = v; setText(fmt(v)); }}
+        className="flex-1 h-1 accent-yellow-400 cursor-pointer" />
+      <input type="number" min={min} max={max} step={step} value={text}
+        onChange={e => setText(e.target.value)}
+        onBlur={e => commit(e.target.value)}
+        onKeyDown={e => { if (e.key === 'Enter') commit((e.target as HTMLInputElement).value); if (e.key === 'Escape') setText(fmt(value)); }}
+        className="w-16 bg-black/60 border border-gray-700 rounded px-1 py-0.5 text-right font-mono text-yellow-300 text-[11px] [appearance:textfield] [&::-webkit-outer-spin-button]:appearance-none [&::-webkit-inner-spin-button]:appearance-none" />
+      <span className="text-gray-500 text-[10px] w-5 shrink-0">{unit}</span>
+    </div>
+  );
+}
+
+// ── 메인 컴포넌트 ─────────────────────────────────────────────────────────────
+
+export default function StationOverlay({ currentFrame, currentTime, fps, visible, videoReady = true, videoWidth = 0, videoHeight = 0, onTogglePlay, showPanel = true, topPx = 72, barHeight = 0, timeRef }: Props) {
+  const canvasRef = useRef<HTMLCanvasElement>(null);
+  const canvasSizeRef = useRef({ w: 0, h: 0 });
+
+  // 데이터 ref
+  const allDroneFramesRef = useRef<DroneFrameBasic[]>([]);
+  const allCenterlinePointsRef = useRef<CenterlinePoint[]>([]);
+  const allGeoStationsRef = useRef<GeoPoint[]>([]);
+  const allPoisRef = useRef<GeoPoint[]>([]);
+  const allStructuresRef = useRef<GeoPoint[]>([]);  // 교량/터널/구교 → POI처럼 표시
+
+  // 현재 상태 ref
+  const currentDroneFrameRef = useRef<DroneFrameBasic | null>(null);
+  const currentFrameNumRef = useRef<number>(0);       // RAF에서 Map 조회용
+  const currentFrameIdxRef = useRef<number>(0);       // smoothFrame용 배열 인덱스
+  const currentTimeSecRef = useRef<number>(0);        // 마지막으로 알려진 재생 시간
+  const timeUpdateWallRef = useRef<number>(performance.now()); // currentTime 갱신된 시각
+  const paramsRef = useRef<CameraParams>(DEFAULT_CAMERA_PARAMS);
+  const visibleRef = useRef(visible);
+  const videoReadyRef = useRef(videoReady);
+  const videoSizeRef = useRef({ w: videoWidth, h: videoHeight });
+  const barHeightRef = useRef(barHeight);  // 하단 스테이션바 높이(px) — 팝업/라벨 유효 하단 = H − barHeight
+  useEffect(() => { barHeightRef.current = barHeight; }, [barHeight]);
+  // 영상 실제 fps — 부모(VideoPlayer)가 데이터(마지막 프레임 번호)+영상길이로 계산해 prop 으로 전달.
+  //   프레임번호↔시간 변환의 기준(고정 29.97 대신 영상별 자동). 0/미정이면 VIDEO_FPS 폴백.
+  const fpsRef = useRef(fps > 0 ? fps : VIDEO_FPS);
+  useEffect(() => { if (fps > 0) fpsRef.current = fps; }, [fps]);
+  // object-fit:cover 변환 (RAF에서 매 프레임 갱신, 포인터 핸들러도 참조). 정규(0~1, 영상프레임) → 화면 px.
+  const coverRef = useRef({ offX: 0, offY: 0, dispW: 0, dispH: 0, W: 0, H: 0 });
+  const worldOriginRef = useRef<{ lat: number; lon: number; alt: number } | undefined>(undefined);
+
+  // 텍스트 사전 계산 Map
+  const labelMapRef = useRef<Map<number, LabelCache>>(new Map());
+  const precomputeIdRef = useRef(0);  // 진행 중 계산 취소용
+
+  // 중심선 + 나침반 렌더 캐시 (per-frame)
+  const renderCacheRef = useRef<RenderCache | null>(null);
+  // 나침반 전용(측점선 visible 무관 항상 갱신·표시)
+  const compassRef = useRef<{ effectiveYaw: number; hFovRad: number } | null>(null);
+  // 나침반 미니맵(DOM) root — RAF 에서 --rot(=-yaw) 갱신. minimapRotRef=누적 회전(360° 언랩).
+  const minimapRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+  const minimapRotRef = useRef(0);
+  // 지도 나침반용 현재 위치/방위 — RAF 가 매 프레임 갱신, MapCompass 가 읽음.
+  const mapPoseRef = useRef<CompassPose>({ lat: 0, lon: 0, yaw: 0 });
+
+  // UI state
+  const [params, setParams] = useState<CameraParams>(DEFAULT_CAMERA_PARAMS);
+  const [smoothHalf, setSmoothHalf] = useState(DISPLAY_DEFAULTS.smoothHalf);
+  const smoothHalfRef = useRef(10);
+  // 화면 EMA — 0.01은 과평활(지연 ~1.65s)로 카메라 이동 시 라벨이 늦게 따라옴.
+  // 입력은 이미 smoothFrame(±10fr)으로 평활되므로 화면 EMA는 가볍게(0.4, 지연 ~25ms).
+  const [emaAlpha, setEmaAlpha] = useState(DISPLAY_DEFAULTS.emaAlpha);
+  const emaAlphaRef = useRef(0.4);
+  // 속도적응 평활 — 떨림 억제 강도/기준속도(라벨·팝업 1배속 떨림 튜닝).
+  const [smoothMinAlpha, setSmoothMinAlpha] = useState(DISPLAY_DEFAULTS.smoothMinAlpha);
+  const smoothMinAlphaRef = useRef(DISPLAY_DEFAULTS.smoothMinAlpha);
+  const [smoothSpeedRef, setSmoothSpeedRef] = useState(DISPLAY_DEFAULTS.smoothSpeedRef);
+  const smoothSpeedRefRef = useRef(DISPLAY_DEFAULTS.smoothSpeedRef);
+  // POI 표시 범위(m) — 드론 위치와의 수평 직선거리(distH, 고도차 무시). 이 범위 안이면 표시,
+  //   밖이면 제외. (이전: 진행방향 앞/옆 비등방 → 단일 반경으로 통합.) 패널에서 실시간 조절.
+  const [maxPoiRange, setMaxPoiRange] = useState(DISPLAY_DEFAULTS.maxPoiRange);
+  const maxPoiRangeRef = useRef(DISPLAY_DEFAULTS.maxPoiRange);
+  // 비교 테스트: POI 높이를 선로표고(false) 대신 '드론 고도 − N미터'(true)로. N=droneHeightDrop.
+  const [poiDroneHeight, setPoiDroneHeight] = useState(DISPLAY_DEFAULTS.poiDroneHeight);
+  const [droneHeightDrop, setDroneHeightDrop] = useState(DISPLAY_DEFAULTS.droneHeightDrop);
+  // 드론 경로 가시화 — 드론의 GPS 경로(lat/lon)를 지정 표고 z 에 투영해 선으로 표시.
+  // 선형/드론궤적 토글은 설정 스토어로 공유 → VideoPlayer 하단 바 버튼에서도 제어.
+  const showDronePath = useSettingsStore(s => s.showDronePath);
+  const setShowDronePath = useSettingsStore(s => s.setShowDronePath);
+  const [dronePathZ, setDronePathZ] = useState(DISPLAY_DEFAULTS.dronePathZ);   // 기본 경로 표고
+  const showDronePathRef = useRef(true);
+  const dronePathZRef = useRef(78);
+  useEffect(() => { showDronePathRef.current = showDronePath; }, [showDronePath]);
+  useEffect(() => { dronePathZRef.current = dronePathZ; }, [dronePathZ]);
+  // 선형(중심선) 독립 토글 + 드론경로 투명도(0~1) — 토글은 설정 스토어 공유(바 버튼 제어).
+  const showCenterline = useSettingsStore(s => s.showCenterline);
+  const setShowCenterline = useSettingsStore(s => s.setShowCenterline);
+  const showCenterlineRef = useRef(true);
+  useEffect(() => { showCenterlineRef.current = showCenterline; }, [showCenterline]);
+  const [dronePathAlpha, setDronePathAlpha] = useState(DISPLAY_DEFAULTS.dronePathAlpha);
+  const dronePathAlphaRef = useRef(0.75);
+  useEffect(() => { dronePathAlphaRef.current = dronePathAlpha; }, [dronePathAlpha]);
+  // 측점 진단 토글 버튼은 삭제됨. (HUD 표시는 VideoPlayer 에서 showStationDiag 구독)
+  // POI 위치 편집(드래그) 모드
+  const [editMode, setEditMode] = useState(false);
+  const editModeRef = useRef(false);
+  // FOV(초점) 보정 모드: POI 라벨을 실제 위치로 끌면 그 대응점으로 focal 을 역산.
+  const [fovMode, setFovMode] = useState(false);
+  const fovModeRef = useRef(false);
+  // 라벨 속성 팝업(다중) — 항상 활성(모드 버튼 없음). 라벨 위에서만 캔버스가 입력을 받아 클릭→팝업.
+  //   id=`${kind}:${title}`. 위치는 RAF 가 라벨 displayed 좌표로 매 프레임 갱신(재생 중 따라 이동).
+  type InfoPopup = { id: string; kind: 'poi' | 'station'; title: string; category: string; lat: number; lon: number; z: number; dist: number | null; sx: number; sy: number; props?: { k: string; v: string }[];
+    /** 컴팩트 기본필드(시설종별/구조형식/연장/용도/준공연도). 있으면 라벨 옆 자동표시. */
+    compact?: { k: string; v: string }[];
+    /** true=전체 속성, false/undefined=컴팩트. 팝업 클릭으로 토글. */
+    expanded?: boolean;
+    /** true=가시 구조물에 따라 자동생성/제거(✕ 없음). */
+    auto?: boolean };
+  const [infoPopups, setInfoPopups] = useState<InfoPopup[]>([]);
+  const infoPopupsRef = useRef<InfoPopup[]>([]);
+  useEffect(() => {
+    infoPopupsRef.current = infoPopups;
+    // 팝업 제거 경로가 여럿(RAF off-4프레임 / sync toRemoveIds / 수동 ✕·ESC·빈곳클릭)인데
+    //   보조 맵 정리는 RAF 경로만 했었다 → sync/수동 제거 시 popupPosRef 잔존. 그러면 재추가 때
+    //   hidden-mount 가드(!popupPosRef.has)가 무력화돼 라벨 없이 팝업만 stale 위치에 번쩍인다.
+    //   → infoPopups 변경 시 사라진 id 의 보조 맵을 일괄 정리(단일 출처). (popupElsRef 는 ref 콜백이 정리.)
+    const ids = new Set(infoPopups.map(p => p.id));
+    for (const id of popupPosRef.current.keys()) if (!ids.has(id)) popupPosRef.current.delete(id);
+    for (const id of popupMissRef.current.keys()) if (!ids.has(id)) popupMissRef.current.delete(id);
+    for (const id of popupFlipRef.current.keys()) if (!ids.has(id)) popupFlipRef.current.delete(id);
+  }, [infoPopups]);
+  // 영상 진행 방향('상'|'하') — 겹치는 상/하 형제 구조물 중 이 방향을 우선 표시. (값 주입은 아래 routeMeta 구독 후)
+  const routeDirRef = useRef<'상' | '하' | null>(null);
+  // 이번 프레임 가시 컴팩트-구조물 (title → {category, compact}). RAF 가 채우고 sync 인터벌이 읽음.
+  const visStructRef = useRef<Map<string, { category: string; compact: { k: string; v: string }[] }>>(new Map());
+  const popupElsRef = useRef<Map<string, HTMLDivElement>>(new Map());
+  const popupMissRef = useRef<Map<string, number>>(new Map());  // 라벨이 화면 밖인 연속 프레임 수(제거 유예)
+  const popupPosRef = useRef<Map<string, { x: number; y: number }>>(new Map());  // 팝업 위치 EMA(물결 방지)
+  const popupFlipRef = useRef<Map<string, 'above' | 'below'>>(new Map());  // 팝업 배치면(위/아래) — 히스테리시스로 경계 왕복(번쩍임) 방지
+  // 라벨 히트박스(아이콘+글자 영역, 화면 px) — RAF 가 매 프레임 갱신, 클릭/호버 히트테스트에 사용.
+  const labelHitRef = useRef<{ kind: 'poi' | 'station'; title: string; x0: number; y0: number; x1: number; y1: number }[]>([]);
+  const hasPopupRef = useRef(false);
+  const onTogglePlayRef = useRef<(() => void) | undefined>(undefined);
+  const poiDroneHeightRef = useRef(DISPLAY_DEFAULTS.poiDroneHeight);
+  const droneHeightDropRef = useRef(DISPLAY_DEFAULTS.droneHeightDrop);
+  const overridesRef = useRef<PoiOverrideMap>({});
+  // POI 라벨이 연속으로 화면 안에 그려진 프레임 수(title→streak). 팝업 '추가'에 히스테리시스를 줘
+  //   경계에서 라벨이 미세하게 깜빡일 때(1~2프레임) 팝업이 재생성돼 번쩍이는 것을 막는다.
+  const poiOnScreenStreakRef = useRef<Map<string, number>>(new Map());
+  // 드래그 상태: 선택 POI + lat/lon(고정) + 시작 z + 시작 화면좌표. 드롭 시 세로위치로 z 역산.
+  const dragRef = useRef<{ title: string; lat: number; lon: number; z0: number; sx: number; sy: number } | null>(null);
+  const dragPosRef = useRef<{ x: number; y: number } | null>(null);
+  const [dragTitle, setDragTitle] = useState<string | null>(null);
+  const [demBusy, setDemBusy] = useState(false);
+  // 선택된 POI의 표고 직접 조절 (슬라이더). selZBase=선로표고(슬라이더 범위 기준).
+  const [selPoi, setSelPoi] = useState<string | null>(null);
+  const [selZ, setSelZ] = useState(0);
+  const [selZBase, setSelZBase] = useState(42);
+  // 표시 위치 EMA 상태 (RAF 내부 유지). rej = 연속 이상치 거부 횟수.
+  const displayedStRef = useRef<Map<string, DispPos>>(new Map());
+  const displayedPoiRef = useRef<Map<string, DispPos>>(new Map());
+  const [showControls, setShowControls] = useState(false);
+  const [showDisplay, setShowDisplay] = useState(false);
+  const [droneFramesLoaded, setDroneFramesLoaded] = useState(false);
+  const [geoDataLoaded, setGeoDataLoaded] = useState(false);
+  const [clDataLoaded, setClDataLoaded] = useState(false);
+  const [panelDroneFrame, setPanelDroneFrame] = useState<DroneFrameBasic | null>(null);
+
+  useEffect(() => { paramsRef.current = params; }, [params]);
+  useEffect(() => { visibleRef.current = visible; }, [visible]);
+  useEffect(() => { videoReadyRef.current = videoReady; }, [videoReady]);
+  useEffect(() => { videoSizeRef.current = { w: videoWidth, h: videoHeight }; }, [videoWidth, videoHeight]);
+  useEffect(() => { smoothHalfRef.current = smoothHalf; }, [smoothHalf]);
+  useEffect(() => { emaAlphaRef.current = emaAlpha; }, [emaAlpha]);
+  useEffect(() => { smoothMinAlphaRef.current = smoothMinAlpha; }, [smoothMinAlpha]);
+  useEffect(() => { smoothSpeedRefRef.current = smoothSpeedRef; }, [smoothSpeedRef]);
+  useEffect(() => { maxPoiRangeRef.current = maxPoiRange; }, [maxPoiRange]);
+  useEffect(() => { editModeRef.current = editMode; }, [editMode]);
+  useEffect(() => { fovModeRef.current = fovMode; }, [fovMode]);
+
+  // 컴팩트 자동 팝업 동기화 — visStructRef(연속 온스크린 라벨) 마다 라벨 옆 DOM 팝업을 자동 '생성'만.
+  //   제거는 RAF 가 단일 권한(onScreenLabels + 4프레임 유예)으로 담당 → add/remove 충돌(번쩍임) 제거.
+  // (캔버스 텍스트는 흐려서 DOM 팝업으로 선명하게. 위치는 RAF 가 displayed 좌표로 매 프레임 갱신.)
+  // 60fps 루프에서 setState 남발 방지 → 150ms 인터벌로 가시집합 변화시에만 갱신.
+  useEffect(() => {
+    const tick = (): void => {
+      const vis = visStructRef.current;
+      const cur = infoPopupsRef.current;
+      const c = coverRef.current;
+      const toAdd: InfoPopup[] = [];
+      vis.forEach((info, title) => {
+        const id = `poi:${title}`;
+        if (cur.some(p => p.id === id)) return;
+        const disp = displayedPoiRef.current.get(title);
+        if (!disp) return;
+        const obj = allStructuresRef.current.concat(allPoisRef.current).find(p => p.title === title);
+        toAdd.push({
+          id, kind: 'poi', title, category: info.category,
+          lat: obj?.lat ?? 0, lon: obj?.lon ?? 0, z: 0, dist: null,
+          sx: c.offX + disp.x * c.dispW, sy: c.offY + disp.y * c.dispH,
+          props: obj?.props, compact: info.compact, auto: true, expanded: false,
+        });
+      });
+      if (toAdd.length) {
+        setInfoPopups(prev => {
+          const ids = new Set(prev.map(p => p.id));
+          return [...prev, ...toAdd.filter(p => !ids.has(p.id))];
+        });
+      }
+    };
+    const iv = setInterval(tick, 150);
+    return () => clearInterval(iv);
+  }, []);
+
+  // ESC → 클릭으로 연/펼친 팝업만 닫기(수동 팝업 제거 + 펼친 것 컴팩트로 접기).
+  //   기본 자동 컴팩트 팝업은 유지(닫지 않음).
+  useEffect(() => {
+    const onKey = (e: KeyboardEvent): void => {
+      if (e.key !== 'Escape') return;
+      if (infoPopupsRef.current.some(p => !p.auto || p.expanded)) {
+        setInfoPopups(prev => prev.filter(p => p.auto).map(p => ({ ...p, expanded: false })));
+      }
+    };
+    window.addEventListener('keydown', onKey);
+    return () => window.removeEventListener('keydown', onKey);
+  }, []);
+  useEffect(() => { hasPopupRef.current = infoPopups.length > 0; }, [infoPopups]);
+  useEffect(() => { onTogglePlayRef.current = onTogglePlay; }, [onTogglePlay]);
+  useEffect(() => { poiDroneHeightRef.current = poiDroneHeight; }, [poiDroneHeight]);
+  useEffect(() => { droneHeightDropRef.current = droneHeightDrop; }, [droneHeightDrop]);
+
+  const setParam = useCallback(<K extends keyof CameraParams>(key: K, val: CameraParams[K]) =>
+    setParams(prev => ({ ...prev, [key]: val })), []);
+
+  const nearestCL = useCallback((lat: number, lon: number): CenterlinePoint | null => {
+    const pts = allCenterlinePointsRef.current;
+    if (!pts.length) return null;
+    let best = pts[0], bestD = (best.lat - lat) ** 2 + (best.lon - lon) ** 2;
+    for (const pt of pts) {
+      const d = (pt.lat - lat) ** 2 + (pt.lon - lon) ** 2;
+      if (d < bestD) { bestD = d; best = pt; }
+    }
+    return best;
+  }, []);
+
+  // 클라이언트 지리정보 스토어 구독 (서버 /api/geo/* 대체)
+  const storeStations = useGeoStore(s => s.stations);
+  const storePois = useGeoStore(s => s.pois);
+  const storeCenterline = useGeoStore(s => s.centerline);
+  const storeFrames = useGeoStore(s => s.frames);
+  const storeOrigin = useGeoStore(s => s.origin);
+  const storeStructures = useGeoStore(s => s.structures);
+  const routeMeta = useGeoStore(s => s.routeMeta);
+  useEffect(() => {
+    const d = routeMeta?.routeInfo?.direction ?? '';
+    routeDirRef.current = d.includes('하') ? '하' : d.includes('상') ? '상' : null;
+  }, [routeMeta]);
+  // POI 겹침제외 토글(설정 스토어). false면 겹침 억제 없이 모든 POI 표시.
+  const compassType = useSettingsStore(s => s.compassType);
+  const setCompassType = useSettingsStore(s => s.setCompassType);
+  const compassMapStyle = useSettingsStore(s => s.compassMapStyle);
+  const setCompassMapStyle = useSettingsStore(s => s.setCompassMapStyle);
+  const poiOverlapExclude = useSettingsStore(s => s.poiOverlapExclude);
+  const overlapExcludeRef = useRef(true);
+  useEffect(() => { overlapExcludeRef.current = poiOverlapExclude; }, [poiOverlapExclude]);
+  // 좌측 노선 패널(RoutePanel) 표시 토글은 하단 재생바(VideoPlayer)로 이동.
+  const storeBaseName = useGeoStore(s => s.baseName);
+  const storePoiOverrides = useGeoStore(s => s.poiOverrides);
+  const setPoiOverride = useGeoStore(s => s.setPoiOverride);
+  const setPoiOverrides = useGeoStore(s => s.setPoiOverrides);
+  const clearPoiOverride = useGeoStore(s => s.clearPoiOverride);
+  // 경로 표고 슬라이더 상한 — 데이터(중심선) 최대 지면표고 + 여유 (없으면 60 폴백)
+  const pathZMax = useMemo(() => {
+    let m = 0;
+    for (const c of storeCenterline) if (typeof c.z === 'number' && c.z > m) m = c.z;
+    return m > 0 ? Math.ceil(m + 10) : 60;
+  }, [storeCenterline]);
+  useEffect(() => { overridesRef.current = storePoiOverrides; }, [storePoiOverrides]);
+
+  // ── 보정값 영속화 (baseName별 localStorage) ──────────────────────────────
+  // 카메라 각도/내부표정(Yaw±/Pitch±/focal 등) + 표시설정을 데이터셋별로 저장·복원.
+  // 한 번 튜닝하면 새로고침/재로드해도 유지 → "처음부터 맞게" 표시.
+  const calibLoadedFor = useRef<string | null>(null);
+  useEffect(() => {
+    if (!storeBaseName || calibLoadedFor.current === storeBaseName) return;
+    calibLoadedFor.current = storeBaseName;
+    try {
+      const raw = localStorage.getItem(`ghivideo:calib:${storeBaseName}`);
+      if (!raw) return;
+      const c = JSON.parse(raw);
+      if (c.params && typeof c.params === 'object') setParams(p => ({ ...p, ...c.params }));
+      // maxPoiRange 우선, 없으면 구버전(maxPoiFront) 값으로 마이그레이션.
+      if (typeof c.maxPoiRange === 'number') setMaxPoiRange(c.maxPoiRange);
+      else if (typeof c.maxPoiFront === 'number') setMaxPoiRange(c.maxPoiFront);
+      if (typeof c.smoothHalf === 'number') setSmoothHalf(c.smoothHalf);
+      if (typeof c.emaAlpha === 'number') setEmaAlpha(c.emaAlpha);
+      if (typeof c.smoothMinAlpha === 'number') setSmoothMinAlpha(c.smoothMinAlpha);
+      if (typeof c.smoothSpeedRef === 'number') setSmoothSpeedRef(c.smoothSpeedRef);
+    } catch { /* noop */ }
+  }, [storeBaseName]);
+  useEffect(() => {
+    if (!storeBaseName) return;
+    const t = setTimeout(() => {
+      try {
+        localStorage.setItem(`ghivideo:calib:${storeBaseName}`, JSON.stringify({
+          params, maxPoiRange, smoothHalf, emaAlpha, smoothMinAlpha, smoothSpeedRef,
+        }));
+      } catch { /* noop */ }
+    }, 800);
+    return () => clearTimeout(t);
+  }, [storeBaseName, params, maxPoiRange, smoothHalf, emaAlpha, smoothMinAlpha, smoothSpeedRef]);
+
+  // POI 보정(override: DEM 표고/드래그)도 baseName별 자동 저장·복원 → 새로고침해도 유지.
+  const ovLoadedFor = useRef<string | null>(null);
+  useEffect(() => {
+    if (!storeBaseName || ovLoadedFor.current === storeBaseName) return;
+    ovLoadedFor.current = storeBaseName;
+    try {
+      const raw = localStorage.getItem(`ghivideo:poiov:${storeBaseName}`);
+      if (!raw) return;
+      const saved = JSON.parse(raw);
+      if (saved && typeof saved === 'object') {
+        // 폴더 파일 override 위에 localStorage(최근 편집) 병합.
+        setPoiOverrides({ ...useGeoStore.getState().poiOverrides, ...saved });
+      }
+    } catch { /* noop */ }
+  }, [storeBaseName, setPoiOverrides]);
+  useEffect(() => {
+    if (!storeBaseName) return;
+    const t = setTimeout(() => {
+      try { localStorage.setItem(`ghivideo:poiov:${storeBaseName}`, JSON.stringify(storePoiOverrides)); }
+      catch { /* noop */ }
+    }, 600);
+    return () => clearTimeout(t);
+  }, [storeBaseName, storePoiOverrides]);
+
+  // 측점 (stationOrder 정렬 — 스토어가 이미 정렬해 두지만 방어적으로 동일 순서 보장)
+  useEffect(() => {
+    allGeoStationsRef.current = [...storeStations]
+      .sort((a, b) => stationOrder(a.title) - stationOrder(b.title));
+    allPoisRef.current = storePois;
+    setGeoDataLoaded(storeStations.length > 0 || storePois.length > 0);
+  }, [storeStations, storePois]);
+
+  // 구조물(교량/터널/구교)을 영상 오버레이에 POI처럼 표시(거리필터 적용).
+  //   - 영상은 시설등급 무관 모두 표출(신대천교(복) 등 포함). 스테이션바엔 시설등급 필터로 별도 제어.
+  // lat/lon 없는 항목(측점기반 배치 등)도 제외.
+  useEffect(() => {
+    allStructuresRef.current = storeStructures
+      .filter((s): s is RouteStructure & { lat: number; lon: number } =>
+        s.category != null && OVERLAY_STRUCT_CATEGORIES.has(s.category) &&
+        typeof s.lat === 'number' && typeof s.lon === 'number')
+      .map(s => ({
+        title: s.name,
+        category: s.category ?? '구교',
+        lat: s.lat, lon: s.lon, z: 0, type: 'poi' as const,
+        props: s.props,
+      }));
+  }, [storeStructures]);
+
+  // 중심선
+  useEffect(() => {
+    allCenterlinePointsRef.current = storeCenterline;
+    setClDataLoaded(storeCenterline.length > 0);
+  }, [storeCenterline]);
+
+  // 드론 프레임
+  useEffect(() => {
+    allDroneFramesRef.current = storeFrames;
+    setDroneFramesLoaded(storeFrames.length > 0);
+  }, [storeFrames]);
+
+  // ENU 월드 원점 — 스토어 origin 직접 사용 (서버 getWorldOrigin 대체)
+  useEffect(() => {
+    worldOriginRef.current = storeOrigin
+      ? { lat: storeOrigin.lat, lon: storeOrigin.lon, alt: storeOrigin.alt }
+      : undefined;
+  }, [storeOrigin]);
+
+  // 드론 프레임 이동 평균 (GPS/자세 노이즈 제거)
+  // ※ 에지(회전 경계) 보존 적응형 창: 중심 프레임 yaw 와 차이가 임계(YAW_EDGE) 이내인
+  //   인접 프레임까지만 좌우로 확장(최대 halfWin). 회전 구간이 직선 평균에 섞이지 않아:
+  //     - 회전 중엔 창이 좁아 실제 자세를 즉시 추종(지연 없음),
+  //     - 회전 종료 후엔 회전 프레임을 배제한 채 창이 '한 프레임씩' 부드럽게 재확장(튐 없음).
+  //   직선에선 yaw 가 거의 일정 → 풀창(±halfWin)으로 GPS/자세 노이즈 억제.
+  //   (이전 '변화율 기반 축소'는 회전 종료 시 창이 한꺼번에 재확장돼 회전 프레임이 다시 섞여
+  //    한 번 튀는 부작용이 있었음 → 경계 보존 방식으로 교체.)
+  const smoothFrame = useCallback((frames: DroneFrameBasic[], i: number, halfWin: number): DroneFrameBasic => {
+    let lo = i, hi = i;
+    if (frames.length > 1 && halfWin > 0) {
+      const YAW_EDGE = 8; // deg — 중심 대비 이 이상 벌어지면 다른(회전) 구간으로 보고 평균 제외
+      const yc = frames[i].yaw;
+      const near = (idx: number) => Math.abs(((frames[idx].yaw - yc + 540) % 360) - 180) <= YAW_EDGE;
+      const loMin = Math.max(0, i - halfWin);
+      const hiMax = Math.min(frames.length - 1, i + halfWin);
+      while (lo > loMin && near(lo - 1)) lo--;
+      while (hi < hiMax && near(hi + 1)) hi++;
+    }
+    const n = hi - lo + 1;
+    let lat = 0, lon = 0, altitude = 0, pitch = 0, roll = 0, sinYaw = 0, cosYaw = 0;
+    for (let k = lo; k <= hi; k++) {
+      const f = frames[k];
+      lat += f.lat; lon += f.lon; altitude += f.altitude;
+      pitch += f.pitch; roll += f.roll;
+      const yr = f.yaw * Math.PI / 180;
+      sinYaw += Math.sin(yr); cosYaw += Math.cos(yr);
+    }
+    return {
+      ...frames[i],
+      lat: lat / n, lon: lon / n, altitude: altitude / n,
+      pitch: pitch / n, roll: roll / n,
+      yaw: Math.atan2(sinYaw / n, cosYaw / n) * 180 / Math.PI,
+    };
+  }, []);
+
+  // 선/궤적 투영 — RAF에서 매 프레임 보간 포즈로 호출(부드러운 갱신). refs만 읽으므로 stable.
+  const buildLines = useCallback((drone: DroneFrameBasic) => {
+    const params = paramsRef.current;
+    const worldOrigin = worldOriginRef.current;
+    const allCL = allCenterlinePointsRef.current;
+    const frames = allDroneFramesRef.current;
+    const CLIP_Z = 0.1;
+    const oc = (px: number, py: number) =>
+      (px < -0.1 ? 1 : 0) | (px > 1.1 ? 2 : 0) | (py < -0.1 ? 4 : 0) | (py > 1.1 ? 8 : 0);
+    const segFrom = (c1: CameraCoords, c2: CameraCoords): [number, number, number, number] | null => {
+      const z1 = c1.Zc, z2 = c2.Zc;
+      if (z1 < CLIP_Z && z2 < CLIP_Z) return null;
+      let px1: number, py1: number, px2: number, py2: number;
+      if (z1 >= CLIP_Z && z2 >= CLIP_Z) {
+        const p1 = pixelFromCamera(c1, params), p2 = pixelFromCamera(c2, params);
+        px1 = p1.pxRaw; py1 = p1.pyRaw; px2 = p2.pxRaw; py2 = p2.pyRaw;
+      } else {
+        const t = (CLIP_Z - z1) / (z2 - z1);
+        const cClip: CameraCoords = { Xc: c1.Xc + t*(c2.Xc-c1.Xc), Yc: c1.Yc + t*(c2.Yc-c1.Yc), Zc: CLIP_Z };
+        if (z1 < CLIP_Z) {
+          const p1 = pixelFromCamera(cClip, params), p2 = pixelFromCamera(c2, params);
+          px1 = p1.pxRaw; py1 = p1.pyRaw; px2 = p2.pxRaw; py2 = p2.pyRaw;
+        } else {
+          const p1 = pixelFromCamera(c1, params), p2 = pixelFromCamera(cClip, params);
+          px1 = p1.pxRaw; py1 = p1.pyRaw; px2 = p2.pxRaw; py2 = p2.pyRaw;
+        }
+      }
+      if (oc(px1, py1) & oc(px2, py2)) return null;
+      return [px1, py1, px2, py2];
+    };
+
+    const centerlineSegs: [number, number, number, number][] = [];
+    if (showCenterlineRef.current && allCL.length) {
+      let prev: CameraCoords | null = null;
+      for (let i = 0; i < allCL.length; i++) {
+        const cc = toCameraCoords(drone, allCL[i].lat, allCL[i].lon, allCL[i].z, params, worldOrigin);
+        if (prev) { const s = segFrom(prev, cc); if (s) centerlineSegs.push(s); }
+        prev = cc;
+      }
+    }
+
+    const dronePathPts: [number, number][] = [];
+    if (showDronePathRef.current && frames.length) {
+      const Z = dronePathZRef.current;
+      const BACK = 60, FWD = 1500, STEP = 3, PW = 15, MAX_FWD = 200;
+      const cur = currentFrameIdxRef.current;
+      const lo = Math.max(0, cur - BACK), hi = Math.min(frames.length - 1, cur + FWD);
+      const sm = (i: number): [number, number] => {
+        let la = 0, lo2 = 0, n = 0;
+        for (let k = Math.max(0, i - PW); k <= Math.min(frames.length - 1, i + PW); k++) { la += frames[k].lat; lo2 += frames[k].lon; n++; }
+        return [la / n, lo2 / n];
+      };
+      for (let i = lo; i <= hi; i += STEP) {
+        const [la, lo2] = sm(i);
+        const cc = toCameraCoords(drone, la, lo2, Z, params, worldOrigin);
+        if ((cc.fwd ?? 0) > MAX_FWD) break;
+        if (cc.Zc < CLIP_Z) continue;
+        const p = pixelFromCamera(cc, params);
+        dronePathPts.push([p.pxRaw, p.pyRaw]);
+      }
+    }
+    return { centerlineSegs, dronePathPts };
+  }, []);
+
+  // 보간 포즈 — estFrame(연속 프레임번호)에서 앞뒤 smoothFrame 선형보간(yaw는 최단각). RAF에서 호출.
+  const poseAt = useCallback((estFrame: number): DroneFrameBasic | null => {
+    const arr = allDroneFramesRef.current;
+    if (!arr.length) return null;
+    let lo = 0, hi = arr.length - 1;
+    while (lo < hi) { const m = (lo + hi) >> 1; if (arr[m].frame < estFrame) lo = m + 1; else hi = m; }
+    const i2 = lo, i1 = Math.max(0, lo - 1);
+    const f1 = arr[i1].frame, f2 = arr[i2].frame;
+    const frac = f2 > f1 ? Math.min(1, Math.max(0, (estFrame - f1) / (f2 - f1))) : 0;
+    const h = smoothHalfRef.current;
+    const a = smoothFrame(arr, i1, h), b = smoothFrame(arr, i2, h);
+    const L = (x: number, y: number) => x + (y - x) * frac;
+    let dy = b.yaw - a.yaw; dy = ((dy + 540) % 360) - 180;   // 최단각
+    return {
+      ...a,
+      frame: estFrame,
+      lat: L(a.lat, b.lat), lon: L(a.lon, b.lon), altitude: L(a.altitude, b.altitude),
+      pitch: L(a.pitch, b.pitch), roll: L(a.roll, b.roll),
+      yaw: a.yaw + dy * frac,
+    };
+  }, [smoothFrame]);
+
+  // 텍스트 사전 계산 — requestIdleCallback으로 백그라운드 실행
+  const startLabelPrecompute = useCallback((currentParams: CameraParams, currentSmoothHalf: number, currentMaxRange: number, currentDroneHeight: boolean, currentDroneDrop: number) => {
+    const id = ++precomputeIdRef.current;
+    // 재계산(기존 맵 보유)이면 옛 맵을 복사해 시작 → 첫 청크(현재 프레임 포함) 후 즉시 노출,
+    // 이후 청크가 프레임을 덮어써 전 구간이 새 설정으로 갱신(빈 구간 없음). 초기 로드는 빈 맵.
+    const newMap = new Map<number, LabelCache>(labelMapRef.current.size ? labelMapRef.current : undefined);
+    const frames = allDroneFramesRef.current;
+    const allSt = allGeoStationsRef.current;
+    // 모든 POI 표출(철도역 포함) + 영상용 구조물(구교/교량/터널). 철도역은 별도로 스테이션바에도 표출.
+    const allPoi = allPoisRef.current.concat(allStructuresRef.current);
+    const worldOrigin = worldOriginRef.current;
+    const CLIP_Z = 0.1;
+    const SMOOTH_HALF = currentSmoothHalf;
+    const MAX_RANGE = currentMaxRange;  // POI 표시 범위 — 드론 수평 직선거리(m)
+
+    if (!frames.length) return;
+
+    const t0 = performance.now();
+    const total = frames.length;
+    // 현재 재생 프레임부터 순환 처리 → 화면에 보이는 구간을 먼저 계산(재생 즉시 라벨 표시).
+    const startIdx = Math.min(total - 1, Math.max(0, currentFrameIdxRef.current));
+    // 초기 로드/재계산 모두 첫 청크(현재 프레임 포함) 후 즉시 노출(아래). 재계산은 옛 맵 복사로 시작.
+    let processed = 0;      // 처리한 프레임 수(0..total)
+    let published = false;
+    const CHUNK = 200;  // 한 번에 처리할 프레임 수
+
+    const step = () => {
+      if (precomputeIdRef.current !== id) return;  // 취소됨
+
+      const end = Math.min(processed + CHUNK, total);
+      while (processed < end) {
+        const idx = (startIdx + processed) % total;  // startIdx→끝→0→… 순환
+        processed++;
+        const drone = smoothFrame(frames, idx, SMOOTH_HALF);
+
+        const stationLabels: LabelCache['stationLabels'] = [];
+        for (const st of allSt) {
+          const snap = nearestCL(st.lat, st.lon);
+          const slat = snap?.lat ?? st.lat, slon = snap?.lon ?? st.lon, sz = snap?.z ?? st.z;
+          const cc = toCameraCoords(drone, slat, slon, sz, currentParams, worldOrigin);
+          if (cc.Zc < CLIP_Z) continue;
+          const { pxRaw, pyRaw } = pixelFromCamera(cc, currentParams);
+          if (pxRaw < -0.05 || pxRaw > 1.05 || pyRaw < -0.05 || pyRaw > 1.05) continue;
+          // 화면좌표 대신 (스냅된)월드좌표 저장 → RAF 가 연속 포즈로 재투영.
+          stationLabels.push({ title: st.title, lat: slat, lon: slon, z: sz });
+        }
+
+        // 후보 수집 (거리 dist + 월드좌표 + 지면고도 gz) → 겹침 억제용
+        const poiCand: { x: number; y: number; title: string; label: string; category: string; dist: number; lat: number; lon: number; gz: number; compact: { k: string; v: string }[] }[] = [];
+        for (const poi of allPoi) {
+          // 지면고도 gz: 보정값(DEM/드래그) 또는 최근접 선로표고. RAF 투영 기준값.
+          const gz = overridesRef.current[poi.title]?.z ?? nearestCL(poi.lat, poi.lon)?.z ?? poi.z;
+          // 가시성 판정용 poiZ: 드론높이 모드면 드론−이격거리, 아니면 gz.
+          const poiZ = currentDroneHeight
+            ? drone.altitude - (currentParams.geoidOffset ?? 0) - currentDroneDrop
+            : gz;
+          const cc = toCameraCoords(drone, poi.lat, poi.lon, poiZ, currentParams, worldOrigin);
+          if (cc.Zc < CLIP_Z) continue;
+          // 표시 범위: 드론과의 수평 직선거리(distH)가 범위 안이면 표시, 밖이면 제외.
+          if ((cc.distH ?? 0) > MAX_RANGE) continue;
+          const { pxRaw, pyRaw } = pixelFromCamera(cc, currentParams);
+          if (pxRaw < -0.02 || pxRaw > 1.02 || pyRaw < -0.02 || pyRaw > 1.02) continue;
+          poiCand.push({ x: pxRaw, y: pyRaw, title: poi.title, label: guboonOf(poi.props) ?? cleanTitle(poi.title), category: poi.category, dist: cc.distH ?? 0, lat: poi.lat, lon: poi.lon, gz, compact: compactFieldsOf(poi.props) });
+        }
+        // 겹침 억제: KAKAO_RAIL(철도역/역사) 라벨을 최우선 유지 → 겹치면 일반 POI 가 숨겨진다.
+        // 같은 우선순위 내에서는 가까운(dist 작은) 것 우선. 임계 이내면 뒤(낮은우선/먼) 것 숨김.
+        const railRank = (cat: string): number => (cat === '철도역' || cat === '역사' ? 0 : 1);
+        poiCand.sort((a, b) => railRank(a.category) - railRank(b.category) || a.dist - b.dist);
+        // 겹침 시 진행방향 변형 우선: 같은 base 형제(예: 회덕제1가도교 상/하)가 겹치면
+        //   하행='(하)' / 상행='(상)' 쪽을 남긴다(드론이 실제 지나는 선로). 무관한 POI엔 영향 없음.
+        // 진행방향 변형 태그(닫는 괄호까지) — 하행='(하)', 상행='(상)'. '(하인상)' 등은 제외.
+        const dirTag = routeDirRef.current === '상' ? '(상)' : routeDirRef.current === '하' ? '(하)' : '';
+        const coordKey = (c: { lat: number; lon: number }): string => `${c.lat.toFixed(6)},${c.lon.toFixed(6)}`;
+        const accepted: typeof poiCand = [];
+        if (!overlapExcludeRef.current) {
+          // 겹침제외 OFF → 겹침 억제 없이 모든 POI 표시(동일좌표는 세로 행으로 쌓임).
+          accepted.push(...poiCand);
+        } else {
+          // 겹침제외 ON → 겹친 것(동일좌표 형제 포함) 1개만. 형제면 진행방향((하)/(상))을 우선.
+          for (const c of poiCand) {
+            let overlapIdx = -1;
+            for (let i = 0; i < accepted.length; i++) {
+              const k = accepted[i];
+              if (Math.abs(k.x - c.x) < POI_MERGE_X && Math.abs(k.y - c.y) < POI_MERGE_Y) { overlapIdx = i; break; }
+            }
+            if (overlapIdx < 0) { accepted.push(c); continue; }
+            // 형제 + c가 방향 변형, 기존은 아니면 c로 교체.
+            const k = accepted[overlapIdx];
+            if (dirTag && baseStruct(c.title) === baseStruct(k.title) && c.title.includes(dirTag) && !k.title.includes(dirTag)) {
+              accepted[overlapIdx] = c;
+            }
+          }
+        }
+        // 동일좌표 그룹에 행 번호 부여(위→아래 순서대로). 4개면 각 라벨이 4행으로 안 겹치게 배치.
+        const groupCount = new Map<string, number>();
+        for (const a of accepted) groupCount.set(coordKey(a), (groupCount.get(coordKey(a)) ?? 0) + 1);
+        const groupSeen = new Map<string, number>();
+        // 통과분만 월드좌표로 저장(RAF 가 재투영). labelRow/Count = 동일좌표 라벨 세로 배치.
+        const poiMarkers: LabelCache['poiMarkers'] = accepted.map(c => {
+          const ck = coordKey(c);
+          const row = groupSeen.get(ck) ?? 0;
+          groupSeen.set(ck, row + 1);
+          return { title: c.title, label: c.label, category: c.category, lat: c.lat, lon: c.lon, gz: c.gz, compact: c.compact, labelRow: row, labelRowCount: groupCount.get(ck) ?? 1 };
+        });
+
+        newMap.set(drone.frame, { stationLabels, poiMarkers });
+      }
+
+      // 초기 로드/재계산 모두: 첫 청크(현재 프레임 포함) 채우면 즉시 노출 → 토글 즉시 반영.
+      // 재계산은 옛 맵 복사로 시작했으므로 빈 구간 없이 나머지 청크가 덮어쓰며 갱신된다.
+      if (!published) { labelMapRef.current = newMap; published = true; }
+
+      if (processed < total) {
+        requestIdleCallback(step, { timeout: 200 });
+      } else {
+        console.log(
+          `[labelMap] complete ${(performance.now() - t0).toFixed(0)}ms | ${frames.length} frames × ${allSt.length + allPoi.length} items`
+        );
+      }
+    };
+
+    // 첫 청크(현재 프레임 포함)는 동기 실행 → 토글/재계산이 '정지 중에도' 즉시 반영.
+    //   (idle 대기 시 정지 상태에서 갱신이 지연/누락되던 문제 해결.) 나머지는 step 내부에서 idle 로 이어감.
+    step();
+  }, [nearestCL]);
+
+  // 모든 데이터 로드 완료 시 사전 계산 시작
+  useEffect(() => {
+    if (!droneFramesLoaded || !geoDataLoaded || !clDataLoaded) return;
+    startLabelPrecompute(paramsRef.current, smoothHalf, maxPoiRange, poiDroneHeight, droneHeightDrop);
+  }, [droneFramesLoaded, geoDataLoaded, clDataLoaded, startLabelPrecompute, smoothHalf, maxPoiRange, poiDroneHeight, droneHeightDrop, poiOverlapExclude]);
+
+  // params / smoothHalf / maxPoiDist 변경 시 사전 계산 재시작 (500ms debounce)
+  useEffect(() => {
+    if (!droneFramesLoaded || !geoDataLoaded || !clDataLoaded) return;
+    const timer = setTimeout(() => startLabelPrecompute(params, smoothHalf, maxPoiRange, poiDroneHeight, droneHeightDrop), 500);
+    return () => clearTimeout(timer);
+  }, [params, smoothHalf, maxPoiRange, poiDroneHeight, droneHeightDrop, storePois, storeStructures, droneFramesLoaded, geoDataLoaded, clDataLoaded, startLabelPrecompute, poiOverlapExclude]);
+
+  // 현재 재생 시간 → 드론 프레임 ref 갱신
+  useEffect(() => {
+    // 나침반이 visible 무관 갱신되도록 visible 게이트 제거(프레임 탐색은 가벼움).
+    if (!droneFramesLoaded) return;
+    const frames = allDroneFramesRef.current;
+    if (!frames.length) return;
+    const vfps = fpsRef.current;
+    let best = frames[0], bestIdx = 0, bestD = Math.abs((best.frame ?? 0) / vfps - currentTime);
+    for (let i = 0; i < frames.length; i++) {
+      const d = Math.abs(frames[i].frame / vfps - currentTime);
+      if (d < bestD) { bestD = d; best = frames[i]; bestIdx = i; }
+      if (bestD < 1 / vfps / 2) break;
+    }
+    currentFrameNumRef.current = best.frame;
+    currentFrameIdxRef.current = bestIdx;
+    currentTimeSecRef.current = currentTime;
+    timeUpdateWallRef.current = performance.now();
+    if (currentDroneFrameRef.current?.frame !== best.frame) {
+      currentDroneFrameRef.current = best;
+      setPanelDroneFrame(best);
+    }
+  }, [currentTime, droneFramesLoaded]);
+
+  // 중심선 + 나침반 캐시 빌드 (per-frame, 텍스트 계산 없음)
+  useEffect(() => {
+    // 나침반(effectiveYaw/hFovRad)은 측점선 visible 과 무관하게 항상 갱신.
+    const cur = currentDroneFrameRef.current;
+    if (cur) {
+      const p = paramsRef.current;
+      const fr = allDroneFramesRef.current;
+      const d = fr.length
+        ? smoothFrame(fr, currentFrameIdxRef.current, smoothHalfRef.current)
+        : cur;
+      compassRef.current = {
+        effectiveYaw: d.yaw + p.yawOffset,
+        hFovRad: 2 * Math.atan((p.sensorW ?? 36) / (2 * p.focalLen)),
+      };
+    } else {
+      compassRef.current = null;
+    }
+
+    // 선/궤적은 RAF가 매 프레임 직접 투영하므로 여기선 캐시 '준비됨' 표식 + 메타데이터만.
+    if (!currentDroneFrameRef.current) { renderCacheRef.current = null; return; }
+    const frames = allDroneFramesRef.current;
+    const drone = frames.length
+      ? smoothFrame(frames, currentFrameIdxRef.current, smoothHalfRef.current)
+      : currentDroneFrameRef.current;
+    const params = paramsRef.current;
+    renderCacheRef.current = {
+      effectiveYaw: drone.yaw + params.yawOffset,
+      hFovRad: 2 * Math.atan((params.sensorW ?? 36) / (2 * params.focalLen)),
+      clCount: allCenterlinePointsRef.current.length,
+      poiCount: allPoisRef.current.length,
+    };
+  }, [panelDroneFrame, params]);
+
+  // ResizeObserver
+  useEffect(() => {
+    const canvas = canvasRef.current;
+    if (!canvas) return;
+    const parent = canvas.parentElement;
+    if (!parent) return;
+    const ro = new ResizeObserver(entries => {
+      for (const e of entries) {
+        canvas.width = Math.round(e.contentRect.width);
+        canvas.height = Math.round(e.contentRect.height);
+        canvasSizeRef.current = { w: canvas.width, h: canvas.height };
+      }
+    });
+    ro.observe(parent);
+    canvas.width = parent.clientWidth;
+    canvas.height = parent.clientHeight;
+    canvasSizeRef.current = { w: canvas.width, h: canvas.height };
+    return () => ro.disconnect();
+  }, []);
+
+  // RAF 렌더 루프 — 계산 없이 캐시/Map 조회만
+  useEffect(() => {
+    const canvas = canvasRef.current;
+    if (!canvas) return;
+    let rafId = 0;
+
+    const draw = () => {
+      rafId = requestAnimationFrame(draw);
+      const ctx = canvas.getContext('2d');
+      if (!ctx) return;
+      const { w: W, h: H } = canvasSizeRef.current;
+      ctx.clearRect(0, 0, W, H);
+
+      // 영상 첫 프레임이 표시되기 전엔 오버레이(라벨/선/나침반)를 그리지 않음 → 라벨이 영상보다 먼저 뜨는 것 방지.
+      if (!videoReadyRef.current) return;
+
+      // object-fit:cover 정렬 — 영상은 컨테이너를 비율유지·크롭하며 채우므로(index.css), 오버레이도
+      // 같은 cover 사각형에 매핑해야 영상과 일치한다. 영상 해상도(vW,vH) 없으면 컨테이너 기준 폴백.
+      const { w: vW, h: vH } = videoSizeRef.current;
+      let dispW = W, dispH = H, offX = 0, offY = 0;
+      if (vW > 0 && vH > 0) {
+        const s = Math.max(W / vW, H / vH);              // cover: 더 큰 배율로 채움(넘침=크롭)
+        dispW = vW * s; dispH = vH * s;
+        offX = (W - dispW) / 2; offY = (H - dispH) / 2;  // 음수 = 화면 밖(크롭)
+      }
+      coverRef.current = { offX, offY, dispW, dispH, W, H };
+      const vx = (nx: number) => offX + nx * dispW;       // 정규(0~1, 영상프레임) → 화면 px
+      const vy = (ny: number) => offY + ny * dispH;
+
+      // 이번 프레임 라벨 히트박스(아이콘+글자, 화면 px) 수집 → 끝에서 labelHitRef 갱신.
+      const hitBoxes: { kind: 'poi' | 'station'; title: string; x0: number; y0: number; x1: number; y1: number }[] = [];
+      // 이번 프레임에 '실제로 화면 안에 그려진' 라벨 id(`kind:title`) 집합. 팝업 표시의 단일 기준 —
+      //   십자마커/텍스트가 뷰포트 안에 있을 때만 채운다. 팝업은 이 집합에 있을 때만 보이게 해
+      //   "라벨은 화면 밖(안 보임)인데 팝업만 clamp 되어 뜨는" 문제를 원천 차단한다.
+      const onScreenLabels = new Set<string>();
+      // 유효 하단 = 화면 높이 − 스테이션바 높이. 팝업/라벨 가시 기준을 '모니터'가 아니라
+      //   '영상 재생 영역(스테이션바 위쪽)' 으로 잡는다. (라벨이 바 밑으로 내려가면 사라지게)
+      const HB = H - barHeightRef.current;
+      // 히트박스가 '영상 영역(0..W, 0..HB)' 과 겹치는지(라벨이 눈에 보이는지). -2px 안쪽 요구로 경계 애매함 제거.
+      const labelOnScreen = (x0: number, y0: number, x1: number, y1: number): boolean =>
+        x1 >= 2 && x0 <= W - 2 && y1 >= 2 && y0 <= HB - 2;
+
+      const cache = renderCacheRef.current;
+      if (cache) {
+
+      // 부드러운 시간(timeRef, 60fps 보간) → 연속 프레임번호. 선/궤적·라벨 공통 사용.
+      const estTime = timeRef
+        ? timeRef.current
+        : currentTimeSecRef.current + (performance.now() - timeUpdateWallRef.current) / 1000;
+      const estFrame = estTime * fpsRef.current;
+
+      // 연속 보간 포즈(라인·라벨 공통) — 매 RAF 프레임 직접 투영해 부드럽게.
+      const dronePose = poseAt(estFrame) ?? (allDroneFramesRef.current.length
+        ? smoothFrame(allDroneFramesRef.current, currentFrameIdxRef.current, smoothHalfRef.current)
+        : currentDroneFrameRef.current!);
+      const lines = buildLines(dronePose);
+
+      // 나침반 미니맵(heading-up) 회전 — 영상과 즉시 동기. dronePose.yaw 는 ±smoothHalf(기본 60fr ≈2s)
+      //   평활이라 회전 시 지연 → 가벼운 평활(±3fr)의 yaw 를 따로 보간해 사용. 360° 누적 언랩(점프 방지).
+      {
+        const arr = allDroneFramesRef.current;
+        let rawYaw = dronePose.yaw;
+        if (arr.length) {
+          let lo = 0, hi = arr.length - 1;
+          while (lo < hi) { const m = (lo + hi) >> 1; if (arr[m].frame < estFrame) lo = m + 1; else hi = m; }
+          const i2 = lo, i1 = Math.max(0, lo - 1);
+          const f1 = arr[i1].frame, f2 = arr[i2].frame;
+          const frac = f2 > f1 ? Math.min(1, Math.max(0, (estFrame - f1) / (f2 - f1))) : 0;
+          const a = smoothFrame(arr, i1, 3), b = smoothFrame(arr, i2, 3); // ±3fr 가벼운 평활
+          let dy = b.yaw - a.yaw; dy = ((dy + 540) % 360) - 180;
+          rawYaw = a.yaw + dy * frac;
+        }
+        const headingDeg = rawYaw + paramsRef.current.yawOffset;  // 실제 방위(0=N, 시계+)
+        // 지도 나침반(노스업)용 현재 위치/방위 — MapCompass 가 읽음.
+        mapPoseRef.current.lat = dronePose.lat;
+        mapPoseRef.current.lon = dronePose.lon;
+        mapPoseRef.current.yaw = headingDeg;
+        // 아날로그 나침반(heading-up) 회전 — 렌더 중일 때만. 360° 누적 언랩(점프 방지).
+        if (minimapRef.current) {
+          const target = -headingDeg;
+          const delta = (((target - minimapRotRef.current) % 360) + 540) % 360 - 180;
+          minimapRotRef.current += delta;
+          minimapRef.current.style.setProperty('--rot', `${minimapRotRef.current}deg`);
+        }
+      }
+
+      // 선로 중심선 (선형) — 독립 토글
+      if (showCenterlineRef.current && lines.centerlineSegs.length > 0) {
+        ctx.strokeStyle = 'rgba(255,50,50,0.85)';
+        ctx.lineWidth = 3;
+        ctx.setLineDash([]);
+        ctx.beginPath();
+        for (const [px1, py1, px2, py2] of lines.centerlineSegs) {
+          ctx.moveTo(vx(px1), vy(py1));
+          ctx.lineTo(vx(px2), vy(py2));
+        }
+        ctx.stroke();
+      }
+
+      // 드론 경로 — 하나의 연속 폴리라인(둥근 연결)으로 부드럽게 + 작은 점. 독립 토글 + 투명도
+      const dpa = dronePathAlphaRef.current;
+      const pts = lines.dronePathPts;
+      if (pts.length > 1) {
+        ctx.lineJoin = 'round';
+        ctx.lineCap = 'round';
+        ctx.setLineDash([]);
+        // 어두운 밑선(대비) → 배경 위에서도 끊김 없이 잘 보임
+        ctx.strokeStyle = `rgba(0,0,0,${0.35 * dpa})`;
+        ctx.lineWidth = 5;
+        ctx.beginPath();
+        ctx.moveTo(vx(pts[0][0]), vy(pts[0][1]));
+        for (let k = 1; k < pts.length; k++) ctx.lineTo(vx(pts[k][0]), vy(pts[k][1]));
+        ctx.stroke();
+        // 본선
+        ctx.strokeStyle = `rgba(80,200,255,${dpa})`;
+        ctx.lineWidth = 3;
+        ctx.beginPath();
+        ctx.moveTo(vx(pts[0][0]), vy(pts[0][1]));
+        for (let k = 1; k < pts.length; k++) ctx.lineTo(vx(pts[k][0]), vy(pts[k][1]));
+        ctx.stroke();
+      }
+      // 측정점 dot — 작고 듬성하게(선 흐름 방해 X)
+      if (pts.length > 0) {
+        ctx.fillStyle = `rgba(255,230,90,${dpa})`;
+        for (let k = 0; k < pts.length; k += 4) {
+          ctx.beginPath();
+          ctx.arc(vx(pts[k][0]), vy(pts[k][1]), 1.8, 0, Math.PI*2);
+          ctx.fill();
+        }
+      }
+
+      visStructRef.current.clear();   // 매 프레임 가시 컴팩트-구조물 재수집(라벨 off 시 빈 상태)
+      if (visibleRef.current) {
+      // 가시집합만 precompute 에서 가져오고(어떤 라벨을 그릴지), 좌표는 RAF 가 연속 포즈로 직접
+      // 투영 → 라인처럼 부드럽게 이동(정수프레임 보간/프레임키 의존 제거).
+      const baseFrame = Math.floor(estFrame);
+      const labelsA = labelMapRef.current.get(baseFrame) ?? labelMapRef.current.get(currentFrameNumRef.current);
+
+      if (labelsA) {
+        const α = emaAlphaRef.current;
+        const params = paramsRef.current;
+        const worldOrigin = worldOriginRef.current;
+        const CLIP_Z = 0.1;
+        const seenSt = new Set<string>();
+        const seenPoi = new Set<string>();
+
+        // 측점 라벨 — 연속 포즈로 직접 투영 → 이상치 거부 → EMA.
+        //   선형(중심선) 토글과 함께 ON/OFF (빨간 스테이션 라벨 = 선형의 일부).
+        if (showCenterlineRef.current) {
+        ctx.font = 'bold 18px monospace';
+        ctx.textAlign = 'left';
+        ctx.textBaseline = 'middle';
+        labelsA.stationLabels.forEach((stA) => {
+          const cc = toCameraCoords(dronePose, stA.lat, stA.lon, stA.z, params, worldOrigin);
+          if (cc.Zc < CLIP_Z) return;
+          const { pxRaw, pyRaw } = pixelFromCamera(cc, params);
+          const prevDst = displayedStRef.current.get(stA.title);
+          const d = smoothStep(prevDst, pxRaw, pyRaw, α, smoothMinAlphaRef.current, smoothSpeedRefRef.current);
+          seenSt.add(stA.title);
+          // 픽셀 히스테리시스: 0.75px 이상 움직일 때만 정수 위치 갱신 → 저속(1배속) 반올림 깜빡임 제거.
+          const sx0 = vx(d.x), sy0 = vy(d.y);
+          const x = (prevDst?.rx !== undefined && Math.abs(sx0 - prevDst.rx) <= 0.75) ? prevDst.rx : Math.round(sx0);
+          const y = (prevDst?.ry !== undefined && Math.abs(sy0 - prevDst.ry) <= 0.75) ? prevDst.ry : Math.round(sy0);
+          d.rx = x; d.ry = y;
+          displayedStRef.current.set(stA.title, d);
+          // 마커 선
+          ctx.strokeStyle = 'rgba(255,100,100,0.95)'; ctx.lineWidth = 2.5;
+          ctx.beginPath(); ctx.moveTo(x, y-10); ctx.lineTo(x, y+10); ctx.stroke();
+          // 텍스트 테두리
+          const lx = Math.max(2, x + 8);
+          ctx.strokeStyle = 'rgba(0,0,0,0.85)'; ctx.lineWidth = 4;
+          ctx.lineJoin = 'round';
+          ctx.strokeText(cleanTitle(stA.title), lx, y);
+          // 텍스트 본문
+          ctx.fillStyle = 'rgba(255,200,200,1.0)';
+          ctx.fillText(cleanTitle(stA.title), lx, y);
+          // 히트박스(마커 선 ~ 글자 끝)
+          const tw = ctx.measureText(cleanTitle(stA.title)).width;
+          hitBoxes.push({ kind: 'station', title: stA.title, x0: x - 8, y0: y - 12, x1: lx + tw + 2, y1: y + 12 });
+          if (labelOnScreen(x - 8, y - 12, lx + tw + 2, y + 12)) onScreenLabels.add(`station:${stA.title}`);
+        });
+        }
+
+        // POI 마커 — 연속 포즈로 직접 투영 → 이상치 거부 → EMA
+        ctx.font = 'bold 20px sans-serif';
+        labelsA.poiMarkers.forEach((poiA) => {
+          // 드론높이 모드면 연속 포즈 고도−이격거리, 아니면 저장된 지면고도 gz.
+          const pz = poiDroneHeightRef.current
+            ? dronePose.altitude - (params.geoidOffset ?? 0) - droneHeightDropRef.current
+            : poiA.gz;
+          const cc = toCameraCoords(dronePose, poiA.lat, poiA.lon, pz, params, worldOrigin);
+          if (cc.Zc < CLIP_Z) return;
+          const { pxRaw, pyRaw } = pixelFromCamera(cc, params);
+          const prevDpoi = displayedPoiRef.current.get(poiA.title);
+          const d = smoothStep(prevDpoi, pxRaw, pyRaw, α, smoothMinAlphaRef.current, smoothSpeedRefRef.current);
+          seenPoi.add(poiA.title);
+          // 픽셀 히스테리시스: 0.75px 이상 움직일 때만 정수 위치 갱신 → 저속(1배속) 깜빡임 제거.
+          const psx0 = vx(d.x), psy0 = vy(d.y);
+          const px = (prevDpoi?.rx !== undefined && Math.abs(psx0 - prevDpoi.rx) <= 0.75) ? prevDpoi.rx : Math.round(psx0);
+          const py = (prevDpoi?.ry !== undefined && Math.abs(psy0 - prevDpoi.ry) <= 0.75) ? prevDpoi.ry : Math.round(psy0);
+          d.rx = px; d.ry = py;
+          displayedPoiRef.current.set(poiA.title, d);
+          const r = 10;
+          // 십자 마커
+          ctx.strokeStyle = '#64c8ff'; ctx.lineWidth = 2.5;
+          ctx.beginPath();
+          ctx.moveTo(px-r, py); ctx.lineTo(px+r, py);
+          ctx.moveTo(px, py-r); ctx.lineTo(px, py+r);
+          ctx.stroke();
+          // 이모지 + 텍스트
+          const emoji = CATEGORY_EMOJI[poiA.category] ?? '📌';
+          // 라벨: 속성에 '구분'이 있으면 그 값(원문 그대로), 없으면 cleanTitle(title). poiCand에서 확정.
+          const label = `${emoji} ${poiA.label}`;
+          const lx = Math.max(2, px + 14);
+          // 동일좌표 라벨 세로 배치: 행 중앙을 십자에 맞춰 위→아래로 안 겹치게 오프셋.
+          const ROW_H = 24;
+          const labelY = py + (poiA.labelRow - (poiA.labelRowCount - 1) / 2) * ROW_H;
+          ctx.strokeStyle = 'rgba(0,0,0,0.85)'; ctx.lineWidth = 4;
+          ctx.lineJoin = 'round';
+          ctx.textBaseline = 'middle';
+          ctx.strokeText(label, lx, labelY);
+          ctx.fillStyle = '#64c8ff';
+          ctx.fillText(label, lx, labelY);
+          // 히트박스(십자 마커 ~ 글자 끝) — 아이콘·글자 어디를 눌러도 선택되게. (라벨 행 위치 기준)
+          const tw = ctx.measureText(label).width;
+          hitBoxes.push({ kind: 'poi', title: poiA.title, x0: px - r, y0: labelY - 13, x1: lx + tw + 2, y1: labelY + 13 });
+          const poiVisible = labelOnScreen(px - r, labelY - 13, lx + tw + 2, labelY + 13);
+          if (poiVisible) onScreenLabels.add(`poi:${poiA.title}`);
+          // 연속 온스크린 프레임 수 갱신(화면 밖이면 0으로 리셋).
+          const streak = poiVisible ? (poiOnScreenStreakRef.current.get(poiA.title) ?? 0) + 1 : 0;
+          poiOnScreenStreakRef.current.set(poiA.title, streak);
+          ctx.textBaseline = 'alphabetic';
+          // 컴팩트 팝업 자동생성 후보 등록(sync 인터벌이 읽음). 조건:
+          //   ① 라벨이 '연속' ADD_STREAK 프레임 이상 화면 안(경계 깜빡임에 팝업 재생성 방지),
+          //   ② 컴팩트 필드 있음, ③ 단일 라벨(동일좌표 다중행 제외 → 클릭 시 개별 표시).
+          const ADD_STREAK = 6;  // ~100ms 안정적으로 보여야 팝업 생성
+          if (streak >= ADD_STREAK && poiA.compact.length && poiA.labelRowCount <= 1) visStructRef.current.set(poiA.title, { category: poiA.category, compact: poiA.compact });
+        });
+
+        // 이번 프레임에 안 보인 라벨의 표시상태 제거 → 재등장 시 새 위치에서 시작
+        // (오래된 좌표가 남아 이상치 거부로 늦게 뜨는 것 방지)
+        for (const k of displayedStRef.current.keys()) if (!seenSt.has(k)) displayedStRef.current.delete(k);
+        for (const k of displayedPoiRef.current.keys()) if (!seenPoi.has(k)) displayedPoiRef.current.delete(k);
+        // poiMarkers 에서 빠진 POI 는 streak 도 정리(재등장 시 0부터 다시 쌓임).
+        for (const k of poiOnScreenStreakRef.current.keys()) if (!seenPoi.has(k)) poiOnScreenStreakRef.current.delete(k);
+      }
+      } // end if(visible) — 측점/POI 라벨
+      } // end if(cache) — 중심선/드론경로/측점/POI
+
+      // 편집/FOV 보정 모드: 드래그 중 마커 피드백 (마우스 따라다님)
+      if ((editModeRef.current || fovModeRef.current) && dragRef.current && dragPosRef.current) {
+        const dx = vx(dragPosRef.current.x), dy = vy(dragPosRef.current.y);
+        ctx.strokeStyle = '#ffe14d'; ctx.lineWidth = 2;
+        ctx.beginPath(); ctx.arc(dx, dy, 14, 0, Math.PI * 2); ctx.stroke();
+        ctx.beginPath();
+        ctx.moveTo(dx - 22, dy); ctx.lineTo(dx + 22, dy);
+        ctx.moveTo(dx, dy - 22); ctx.lineTo(dx, dy + 22);
+        ctx.stroke();
+        ctx.fillStyle = '#ffe14d'; ctx.font = 'bold 13px sans-serif';
+        ctx.textAlign = 'left'; ctx.textBaseline = 'middle';
+        ctx.strokeStyle = 'rgba(0,0,0,0.85)'; ctx.lineWidth = 4; ctx.lineJoin = 'round';
+        ctx.strokeText(dragRef.current.title, dx + 26, dy);
+        ctx.fillText(dragRef.current.title, dx + 26, dy);
+        ctx.textAlign = 'left'; ctx.textBaseline = 'alphabetic';
+      }
+
+
+
+      // 라벨 속성 팝업 위치 — 해당 라벨의 현재 표시좌표를 따라 매 프레임 갱신(재생 중 이동).
+      //   라벨이 화면에서 사라지면(필터/화면밖) 팝업 숨김, 다시 보이면 표시.
+      if (popupElsRef.current.size) {
+        const toRemove: string[] = [];
+        popupElsRef.current.forEach((el, id) => {
+          const sep = id.indexOf(':');
+          const kind = id.slice(0, sep), title = id.slice(sep + 1);
+          const disp = (kind === 'poi' ? displayedPoiRef.current : displayedStRef.current).get(title);
+          // 팝업 표시 = '이 프레임에 라벨이 실제로 화면 안에 그려졌는가'(onScreenLabels)로만 판정.
+          //   좌표 ±16 슬랙 + clamp 조합은 라벨(특히 텍스트)이 화면 밖인데 팝업만 clamp 되어 뜨는
+          //   문제를 만들었음 → 라벨 가시성과 완전히 일치시킨다.
+          const sx = disp ? offX + disp.x * dispW : 0, sy = disp ? offY + disp.y * dispH : 0;
+          const off = !disp || !onScreenLabels.has(id);
+          if (off) {
+            // 라벨이 화면에서 벗어나면 '즉시' 제거(유예 없음) → 하단 이탈 즉시 사라짐.
+            //   유예를 두면 그 사이 흔들림으로 라벨이 경계로 잠깐 되돌아올 때 팝업이 다시 보였다 사라짐.
+            //   재등장은 sync 의 ADD_STREAK(연속 안정 프레임) 게이트가 막는다(짧은 복귀로는 재생성 안 됨).
+            el.style.visibility = 'hidden';
+            toRemove.push(id);
+            return;
+          }
+          const ph = el.offsetHeight || 120;
+          const pw = el.offsetWidth || 240;
+          // 라벨(십자+글자)은 sy 를 중심으로 상하 ~LABEL_HALF 만큼 차지한다. GAP 을 sy(중심) 기준으로
+          //   잡으면 라벨 높이만큼 먹혀 팝업이 글자에 붙는다 → 라벨 '바깥 가장자리' 기준으로 띄운다.
+          const LABEL_HALF = 15;             // 라벨 반높이(px) — sy 중심 ± 이 값이 글자/아이콘 영역
+          const GAP = 12;                    // 라벨 가장자리 ~ 팝업 사이 실제 여백
+          const tx = Math.min(Math.max(8, sx - 10), Math.max(8, W - pw - 4));
+          // 기본은 라벨 '아래'. 아래 공간이 부족하면(화면 하단 근접) 라벨 '위'로 플립.
+          //   ※ 히스테리시스(sticky): 경계에서 sy 가 미세하게 오르내려도 위↔아래로 왕복하지 않도록,
+          //     '위'로 간 뒤엔 아래에 HYST 이상 여유가 생겨야만 '아래'로 복귀. (왕복=팝업 순간이동=번쩍임 방지)
+          // 팝업은 '항상 라벨 아래'(flip 없음, 하단 클램프 없음). 라벨을 따라 자유롭게 내려가다
+          //   스테이션바 영역으로 진입하면 팝업 컨테이너의 overflow-hidden(HB 아래 클립)이 시각적으로
+          //   가린다 → 바 뒤로 슬라이드되는 것처럼 보임. 라벨이 바 밑(HB)으로 내려가면 위 off 판정으로
+          //   팝업 제거(라벨과 함께 사라짐). (이전 flip=라벨 위로 튐 / clamp=바에 걸침 문제 모두 제거)
+          let ty = Math.max(2, sy + LABEL_HALF + GAP);
+          el.style.visibility = 'visible';
+          const pp = popupPosRef.current.get(id);
+          const PA = 0.18;
+          // flip(위↔아래) 같은 큰 점프는 스냅 → 라벨 위를 천천히 통과하는 잔상 방지.
+          const bigJump = !!pp && Math.abs(ty - pp.y) > ph * 0.7;
+          const nx = pp ? pp.x + (tx - pp.x) * PA : tx;
+          const ny = (pp && !bigJump) ? pp.y + (ty - pp.y) * PA : ty;
+          popupPosRef.current.set(id, { x: nx, y: ny });
+          el.style.left = `${Math.round(nx)}px`;
+          el.style.top = `${Math.round(ny)}px`;
+        });
+        if (toRemove.length) {
+          toRemove.forEach(id => { popupMissRef.current.delete(id); popupPosRef.current.delete(id); popupFlipRef.current.delete(id); });
+          setInfoPopups(prev => prev.filter(p => !toRemove.includes(p.id)));
+        }
+      }
+
+      labelHitRef.current = hitBoxes;   // 이번 프레임 라벨 히트박스 확정(라벨 없으면 빈 배열)
+
+      // 범례(선로중심선/지장물 개수)는 좌상단 카메라파라미터·스테이션맵과 겹쳐 제거함.
+    };
+
+    rafId = requestAnimationFrame(draw);
+    return () => cancelAnimationFrame(rafId);
+  }, []);
+
+  // ── POI 편집(드래그) ───────────────────────────────────────────────────────
+  const fileInputRef = useRef<HTMLInputElement>(null);
+
+  // 현재 프레임의 평활 드론 자세 (역투영 기준)
+  const getSmoothedDrone = useCallback((): DroneFrameBasic | null => {
+    const frames = allDroneFramesRef.current;
+    if (frames.length) return smoothFrame(frames, currentFrameIdxRef.current, smoothHalfRef.current);
+    return currentDroneFrameRef.current;
+  }, [smoothFrame]);
+
+  // 화면 클릭좌표(client px) → 영상프레임 정규좌표(0~1). object-fit:cover 역변환(coverRef).
+  const clientToVideoNorm = useCallback((clientX: number, clientY: number): { x: number; y: number } => {
+    const canvas = canvasRef.current;
+    if (!canvas) return { x: 0, y: 0 };
+    const rect = canvas.getBoundingClientRect();
+    const c = coverRef.current;
+    const cxpx = ((clientX - rect.left) / rect.width) * (c.W || rect.width);
+    const cypx = ((clientY - rect.top) / rect.height) * (c.H || rect.height);
+    return {
+      x: c.dispW ? (cxpx - c.offX) / c.dispW : (clientX - rect.left) / rect.width,
+      y: c.dispH ? (cypx - c.offY) / c.dispH : (clientY - rect.top) / rect.height,
+    };
+  }, []);
+
+  // 라벨 히트테스트 — 아이콘+글자 바운딩박스(화면 px) 안인지. 정규좌표(영상프레임) 입력을 px로 변환.
+  const hitTestLabel = useCallback((nx: number, ny: number): { title: string; kind: 'poi' | 'station' } | null => {
+    const c = coverRef.current;
+    const cxpx = c.offX + nx * c.dispW, cypx = c.offY + ny * c.dispH;
+    const boxes = labelHitRef.current;
+    for (let i = boxes.length - 1; i >= 0; i--) {   // 나중에 그린(위) 라벨 우선
+      const b = boxes[i];
+      if (cxpx >= b.x0 && cxpx <= b.x1 && cypx >= b.y0 && cypx <= b.y1) return { title: b.title, kind: b.kind };
+    }
+    return null;
+  }, []);
+
+  const onPoiPointerDown = useCallback((e: React.PointerEvent<HTMLCanvasElement>) => {
+    const { x: nx, y: ny } = clientToVideoNorm(e.clientX, e.clientY);
+
+    // 편집/세로화각 보정: POI 선택 + 드래그
+    if (editModeRef.current || fovModeRef.current) {
+      const canvas = canvasRef.current; if (!canvas) return;
+      const hit = hitTestLabel(nx, ny);
+      if (!hit) return;
+      const poi = allPoisRef.current.concat(allStructuresRef.current).find(p => p.title === hit.title);
+      if (!poi) return;
+      const baseZ = nearestCL(poi.lat, poi.lon)?.z ?? poi.z;
+      const poiZ = overridesRef.current[hit.title] ? poi.z : baseZ;
+      setSelPoi(hit.title); setSelZ(poiZ); setSelZBase(baseZ);
+      dragRef.current = { title: hit.title, lat: poi.lat, lon: poi.lon, z0: poiZ, sx: nx, sy: ny };
+      dragPosRef.current = { x: nx, y: ny };
+      setDragTitle(hit.title);
+      try { canvas.setPointerCapture(e.pointerId); } catch { /* noop */ }
+      return;
+    }
+
+    // 기본: 캔버스가 모든 클릭을 받음 →
+    //   - 라벨 클릭: 팝업 있으면 전체↔컴팩트 토글, 없으면 전체 팝업 추가.
+    //   - 빈 곳 클릭: 펼쳐진/수동 팝업 정리(컴팩트로), 없으면 재생/정지 토글.
+    const hit = hitTestLabel(nx, ny);
+    if (!hit) {
+      const cur = infoPopupsRef.current;
+      if (cur.some(p => p.expanded || !p.auto)) {
+        setInfoPopups(prev => prev.filter(p => p.auto).map(p => ({ ...p, expanded: false })));
+      } else {
+        onTogglePlayRef.current?.();
+      }
+      return;
+    }
+    const id = `${hit.kind}:${hit.title}`;
+    // 이미 팝업이 있으면(자동 컴팩트 포함) 클릭으로 전체↔컴팩트 토글.
+    if (infoPopupsRef.current.some(p => p.id === id)) {
+      setInfoPopups(prev => prev.map(p => p.id === id ? { ...p, expanded: !p.expanded } : p));
+      return;
+    }
+    const obj = hit.kind === 'poi'
+      ? allPoisRef.current.concat(allStructuresRef.current).find(p => p.title === hit.title)
+      : allGeoStationsRef.current.find(s => s.title === hit.title);
+    if (!obj) return;
+    const groundZ = overridesRef.current[hit.title]?.z ?? nearestCL(obj.lat, obj.lon)?.z ?? obj.z;
+    const drone = getSmoothedDrone();
+    const dist = drone
+      ? toCameraCoords(drone, obj.lat, obj.lon, groundZ, paramsRef.current, worldOriginRef.current).distH ?? null
+      : null;
+    const disp = (hit.kind === 'poi' ? displayedPoiRef.current : displayedStRef.current).get(hit.title)!;
+    const c = coverRef.current;
+    const compact = compactFieldsOf(obj.props);
+    setInfoPopups(prev => [...prev, {
+      id, kind: hit.kind, title: hit.title, category: obj.category, lat: obj.lat, lon: obj.lon, z: groundZ, dist,
+      sx: c.offX + disp.x * c.dispW, sy: c.offY + disp.y * c.dispH, props: obj.props,
+      compact, auto: false, expanded: compact.length === 0,   // 컴팩트필드 없으면 바로 전체
+    }]);
+  }, [nearestCL, clientToVideoNorm, getSmoothedDrone, hitTestLabel]);
+
+  const onPoiPointerMove = useCallback((e: React.PointerEvent<HTMLCanvasElement>) => {
+    if (!dragRef.current) return;
+    dragPosRef.current = clientToVideoNorm(e.clientX, e.clientY);
+  }, [clientToVideoNorm]);
+
+  // 캔버스 입력/커서 — Video.js controls:false 라 영상은 클릭을 처리 안 함 → 캔버스가 모든 클릭을
+  //   받아 직접 분기(라벨=팝업 / 빈 곳=팝업닫기 or 재생토글). 커서는 라벨 위에서만 손모양.
+  useEffect(() => {
+    const canvas = canvasRef.current; if (!canvas) return;
+    const parent = canvas.parentElement; if (!parent) return;
+    // 영상이 준비되기 전(폴더 선택 화면 등)엔 입력을 받지 않음 → 하위 UI(폴더 선택/드롭) 클릭 통과.
+    if (!videoReady) { canvas.style.pointerEvents = 'none'; return; }
+    canvas.style.pointerEvents = 'auto';
+    canvas.style.cursor = (editMode || fovMode) ? 'move' : 'default';
+    if (editMode || fovMode) { setInfoPopups([]); return; }
+    const onMove = (e: MouseEvent) => {
+      const { x: nx, y: ny } = clientToVideoNorm(e.clientX, e.clientY);
+      canvas.style.cursor = hitTestLabel(nx, ny) ? 'pointer' : 'default';
+    };
+    parent.addEventListener('mousemove', onMove);
+    return () => { parent.removeEventListener('mousemove', onMove); };
+  }, [videoReady, editMode, fovMode, clientToVideoNorm, hitTestLabel]);
+
+  const onPoiPointerUp = useCallback(() => {
+    const drag = dragRef.current, pos = dragPosRef.current;
+    dragRef.current = null; dragPosRef.current = null; setDragTitle(null);
+    if (!drag || !pos) return;
+    // 거의 안 움직였으면 '클릭=선택'으로 보고 변경 안 함.
+    if (Math.hypot(pos.x - drag.sx, pos.y - drag.sy) < 0.012) return;
+    const drone = getSmoothedDrone(); if (!drone) return;
+    const p = paramsRef.current, wo = worldOriginRef.current;
+
+    // ── 세로 화각(sensorH) 보정 ──
+    // 드롭한 화면점의 '세로'(py)만 맞춘다. 가로(f/sW)는 이미 정확하므로 건드리지 않음
+    //   (f 를 바꾸면 가로까지 틀어져 스테이션선이 좌우로 벗어남).
+    //   py = 0.5 + cy0 + (Yc/Zc)·(f/sH)  →  sH = (Yc/Zc)·f / (py* − 0.5 − cy0)
+    // sH 만 바꾸므로 세로 배율(상하 벌어짐)만 교정됨. 중심에서 충분히 떨어진 POI 로 보정.
+    if (fovModeRef.current) {
+      // 렌더와 동일한 poiZ (드론높이 모드면 드론−이격거리, 아니면 선택 z).
+      const poiZ = poiDroneHeightRef.current
+        ? drone.altitude - (p.geoidOffset ?? 0) - droneHeightDropRef.current
+        : drag.z0;
+      const cc = toCameraCoords(drone, drag.lat, drag.lon, poiZ, p, wo);
+      if (cc.Zc < 0.1) return;
+      const b = cc.Yc / cc.Zc;
+      const v = pos.y - 0.5 - (p.cy0 ?? 0);
+      // 화면 세로 중심 근처면(v≈0) 역산이 불안정 → 무시(중심에서 떨어진 POI 사용 안내).
+      if (Math.abs(v) < 0.03 || Math.abs(b) < 1e-6) { alert('세로 중심에서 더 떨어진 POI로 보정하세요(위/아래).'); return; }
+      const sHNew = Math.max(6, Math.min(36, (b * p.focalLen) / v));
+      setParam('sensorH', sHNew);
+      return;
+    }
+
+    // ── 위치(lat/lon) 보정 ── 드롭한 화면점을 지면(현재 z)과 교차해 좌표 갱신.
+    const ll = groundPointFromPixel(drone, pos.x, pos.y, drag.z0, p, wo);
+    if (ll) setPoiOverride(drag.title, { lat: ll.lat, lon: ll.lon, z: drag.z0 });
+  }, [getSmoothedDrone, setPoiOverride, setParam]);
+
+  // 선택된 POI의 표고를 슬라이더로 직접 설정 (lat/lon 고정).
+  const setSelectedZ = useCallback((z: number) => {
+    setSelZ(z);
+    if (!selPoi) return;
+    const poi = allPoisRef.current.concat(allStructuresRef.current).find(p => p.title === selPoi);
+    if (poi) setPoiOverride(selPoi, { lat: poi.lat, lon: poi.lon, z });
+  }, [selPoi, setPoiOverride]);
+
+  const exportOverrides = useCallback(() => {
+    const data = { baseName: storeBaseName, overrides: storePoiOverrides };
+    const blob = new Blob([JSON.stringify(data, null, 2)], { type: 'application/json' });
+    const url = URL.createObjectURL(blob);
+    const a = document.createElement('a');
+    a.href = url;
+    a.download = `${storeBaseName ?? 'poi'}_poi_overrides.json`;
+    a.click();
+    URL.revokeObjectURL(url);
+  }, [storeBaseName, storePoiOverrides]);
+
+  const importOverridesFile = useCallback((file: File) => {
+    file.text().then(t => {
+      try {
+        const obj = JSON.parse(t);
+        const map = (obj && typeof obj === 'object' && obj.overrides) ? obj.overrides : obj;
+        setPoiOverrides(map as PoiOverrideMap);
+      } catch { alert('보정 파일 파싱 실패'); }
+    });
+  }, [setPoiOverrides]);
+
+  // DEM 표고 자동적용 — 현재 POI/구조물 좌표로 지면고도(open-meteo, EGM2008 정표고≈측점)를
+  // 일괄 조회해 override z로 설정. 선로표고 가정 대신 실제 지형고도 → 멀리서 밀리는 슬라이드 완화.
+  // (90m DEM이라 절벽/구조물 인접은 부정확할 수 있음 → 그런 건 드래그로 미세보정.)
+  const applyDemElevations = useCallback(async () => {
+    const all = allPoisRef.current.concat(allStructuresRef.current);
+    if (!all.length) { alert('POI가 없습니다'); return; }
+    setDemBusy(true);
+    try {
+      const next: PoiOverrideMap = { ...useGeoStore.getState().poiOverrides };
+      const CH = 100;
+      for (let i = 0; i < all.length; i += CH) {
+        const chunk = all.slice(i, i + CH);
+        const lat = chunk.map(p => p.lat).join(',');
+        const lon = chunk.map(p => p.lon).join(',');
+        // 서버 프록시(같은 출처) — COEP/CSP로 외부 직접 호출이 막혀 서버가 중계.
+        const r = await fetch(`/api/elevation?lat=${lat}&lon=${lon}`);
+        const j = await r.json();
+        const elev = j?.elevation;
+        if (Array.isArray(elev)) {
+          chunk.forEach((p, k) => {
+            if (typeof elev[k] !== 'number') return;
+            // DEM(SRTM30m)이 그 좌표 지점의 지면고도 → 그대로 사용(구글 지면고도와 일치).
+            // (이전엔 선로표고로 상한을 걸었으나, 실제 지형 상승까지 깎아 부정확 → 제거.
+            //  드물게 옥상고도로 뜨는 건물은 드래그/표고슬라이더로 개별 보정.)
+            next[p.title] = { lat: p.lat, lon: p.lon, z: elev[k] };
+          });
+        }
+      }
+      setPoiOverrides(next);
+    } catch (e) {
+      alert('DEM 표고 조회 실패 (인터넷/CORS 확인): ' + e);
+    } finally {
+      setDemBusy(false);
+    }
+  }, [setPoiOverrides]);
+
+  // 화면표시 옵션 일괄 복귀 — DISPLAY_DEFAULTS 로 리셋(POI 보정/편집모드는 별도 버튼 유지).
+  const resetDisplayDefaults = useCallback(() => {
+    setShowCenterline(DISPLAY_DEFAULTS.showCenterline);
+    setShowDronePath(DISPLAY_DEFAULTS.showDronePath);
+    setDronePathZ(DISPLAY_DEFAULTS.dronePathZ);
+    setDronePathAlpha(DISPLAY_DEFAULTS.dronePathAlpha);
+    setSmoothHalf(DISPLAY_DEFAULTS.smoothHalf);
+    setEmaAlpha(DISPLAY_DEFAULTS.emaAlpha);
+    setSmoothMinAlpha(DISPLAY_DEFAULTS.smoothMinAlpha);
+    setSmoothSpeedRef(DISPLAY_DEFAULTS.smoothSpeedRef);
+    setMaxPoiRange(DISPLAY_DEFAULTS.maxPoiRange);
+    setPoiDroneHeight(DISPLAY_DEFAULTS.poiDroneHeight);
+    setDroneHeightDrop(DISPLAY_DEFAULTS.droneHeightDrop);
+  }, []);
+
+  return (
+    <>
+      <canvas
+        ref={canvasRef}
+        className="absolute inset-0 z-20"
+        style={{ width: '100%', height: '100%' }}
+        onPointerDown={onPoiPointerDown}
+        onPointerMove={onPoiPointerMove}
+        onPointerUp={onPoiPointerUp}
+        onPointerCancel={onPoiPointerUp}
+      />
+
+      {/* 나침반 미니맵 — 우측 상단(기존 캔버스 나침반 대체). 핀은 RAF 가 드론 방위로 회전. */}
+      {geoDataLoaded && (compassType === 'map'
+        ? <MapCompass poseRef={mapPoseRef} />
+        : <Minimap ref={minimapRef} />)}
+
+      {/* 라벨 속성 팝업(다중) — 위치는 RAF 가 라벨을 따라 갱신. DOM 이라 텍스트 선명.
+          컴팩트(기본 5필드) ↔ 전체 토글은 팝업 클릭. 자동(auto) 팝업은 ✕ 없음(가시 구조물 따라 표시).
+          ▶ 클립 컨테이너: 높이 = 영상영역(H − barHeight). overflow-hidden 으로 스테이션바 영역을 가려
+            팝업이 라벨 따라 내려가면 바 뒤로 슬라이드되어 사라짐(flip/걸침 없이). */}
+      <div className="absolute left-0 right-0 top-0 overflow-hidden pointer-events-none z-40" style={{ bottom: barHeight }}>
+      {infoPopups.map(pp => {
+        const showFull = pp.expanded || !pp.compact || pp.compact.length === 0;
+        // 전체 보기: 컴팩트 항목을 같은 순서로 맨 위에 + 나머지 속성 → 클릭 전/후 순서 일치.
+        const fields = showFull
+          ? (pp.props && pp.props.length > 0 ? orderedFullFields(pp.compact ?? [], pp.props) : null)
+          : pp.compact!;
+        return (
+        <div
+          key={pp.id}
+          ref={el => {
+            if (el) {
+              // RAF 가 위치를 확정(popupPosRef 등록)하기 전인 '신규' 팝업은 숨겨서 mount →
+              //   화면 밖 라벨의 팝업이 직전(stale) 위치에 한 프레임 번쩍이는 것 방지.
+              //   RAF 가 온스크린 확인 후 visibility:visible + 위치 지정(off 면 계속 숨김→제거).
+              //   visibility 는 RAF 가 명령형으로만 관리(style prop 미포함) → 재렌더에도 유지.
+              if (!popupPosRef.current.has(pp.id)) el.style.visibility = 'hidden';
+              popupElsRef.current.set(pp.id, el);
+            } else popupElsRef.current.delete(pp.id);
+          }}
+          onClick={() => setInfoPopups(prev => prev.map(p => p.id === pp.id ? { ...p, expanded: !p.expanded } : p))}
+          title={showFull ? '클릭 → 접기' : '클릭 → 전체 항목'}
+          className="absolute z-40 max-w-[260px] bg-black/90 border border-emerald-500/70 rounded-md shadow-xl text-white text-[11px] px-2 py-1.5 pointer-events-auto cursor-pointer"
+          style={{ left: Math.min(Math.max(8, pp.sx - 10), (canvasSizeRef.current.w || 9999) - 240), top: Math.min(Math.max(8, pp.sy + 27), (canvasSizeRef.current.h || 9999) - 140) }}
+        >
+          {!pp.auto && (
+            <button onClick={e => { e.stopPropagation(); setInfoPopups(prev => prev.filter(p => p.id !== pp.id)); }} className="absolute top-0.5 right-1 text-gray-400 hover:text-white leading-none text-[12px]">✕</button>
+          )}
+          <div className="grid grid-cols-[auto_1fr] gap-x-2 gap-y-0.5 font-mono text-[10px] text-gray-300 max-h-[45vh] overflow-y-auto">
+            {fields ? (
+              fields.map((p, i) => (
+                <React.Fragment key={i}>
+                  <span className="text-gray-500 whitespace-nowrap">{p.k}</span>
+                  <span className="break-all">{p.v}</span>
+                </React.Fragment>
+              ))
+            ) : (
+              <>
+                <span className="text-gray-500">위도</span><span>{pp.lat.toFixed(6)}</span>
+                <span className="text-gray-500">경도</span><span>{pp.lon.toFixed(6)}</span>
+              </>
+            )}
+          </div>
+        </div>
+        );
+      })}
+      </div>
+
+      {showPanel && (
+      <div className="absolute right-2 z-30 flex flex-col-reverse items-end gap-2" style={{ bottom: (barHeight || 130) + 8 }}>
+        <div className="flex gap-2">
+          <button onClick={() => setShowDisplay(v => !v)}
+            className={`text-xs whitespace-nowrap px-2 py-1 rounded border ${showDisplay ? 'bg-amber-400 border-amber-300 text-black' : 'bg-black/70 hover:bg-black/90 text-gray-300 border-gray-600'}`}>
+            {showDisplay ? '▲ 화면표시 옵션' : '▼ 화면표시 옵션'}
+          </button>
+          <button onClick={() => setShowControls(v => !v)}
+            className={`text-xs whitespace-nowrap px-2 py-1 rounded border ${showControls ? 'bg-amber-400 border-amber-300 text-black' : 'bg-black/70 hover:bg-black/90 text-gray-300 border-gray-600'}`}>
+            {showControls ? '▲ 카메라 파라미터' : '▼ 카메라 파라미터'}
+          </button>
+        </div>
+
+        {/* 두 패널을 가로로 나란히(우→좌) 펼침 — 둘 다 열어도 세로로 안 쌓여 화면 위로 안 넘침. */}
+        <div className="flex flex-row-reverse items-end gap-2">
+        {/* ── 화면표시 옵션 (카메라 외 모든 표시 설정) ── */}
+        {showDisplay && (
+          <div className="bg-black/90 border border-sky-700 rounded p-3 text-white w-72 select-none max-h-[80vh] overflow-y-auto shadow-xl">
+            <div className="text-[10px] text-gray-500 uppercase tracking-wider mb-1.5 border-b border-gray-700 pb-2 mb-2">표시 토글</div>
+            {/* 나침반 타입 — 눈금(analog) / 지도(OSM, 노스업) 선택 */}
+            <div className="flex items-center gap-1.5 text-[11px] mb-3">
+              <span className="text-gray-400 w-12 shrink-0 text-right">나침반</span>
+              <div className="flex-1 flex gap-1">
+                <button
+                  onClick={() => setCompassType('analog')}
+                  className={`flex-1 px-2 py-1 rounded border text-[11px] ${compassType === 'analog' ? 'bg-amber-400 border-amber-300 text-black' : 'bg-black/60 border-gray-700 text-gray-300 hover:bg-black/80'}`}
+                >눈금</button>
+                <button
+                  onClick={() => setCompassType('map')}
+                  className={`flex-1 px-2 py-1 rounded border text-[11px] ${compassType === 'map' ? 'bg-amber-400 border-amber-300 text-black' : 'bg-black/60 border-gray-700 text-gray-300 hover:bg-black/80'}`}
+                  title="지도 위 현재 위치(노스업). 인터넷 필요."
+                >지도</button>
+              </div>
+            </div>
+            {/* 지도 나침반 배경 — 일반(OSM) / 위성(Esri). 지도 타입일 때만 노출. */}
+            {compassType === 'map' && (
+              <div className="flex items-center gap-1.5 text-[11px] mb-3">
+                <span className="text-gray-400 w-12 shrink-0 text-right">지도</span>
+                <div className="flex-1 flex gap-1">
+                  <button
+                    onClick={() => setCompassMapStyle('street')}
+                    className={`flex-1 px-2 py-1 rounded border text-[11px] ${compassMapStyle === 'street' ? 'bg-amber-400 border-amber-300 text-black' : 'bg-black/60 border-gray-700 text-gray-300 hover:bg-black/80'}`}
+                  >일반</button>
+                  <button
+                    onClick={() => setCompassMapStyle('sat')}
+                    className={`flex-1 px-2 py-1 rounded border text-[11px] ${compassMapStyle === 'sat' ? 'bg-amber-400 border-amber-300 text-black' : 'bg-black/60 border-gray-700 text-gray-300 hover:bg-black/80'}`}
+                    title="Esri World Imagery 위성 영상"
+                  >위성</button>
+                </div>
+              </div>
+            )}
+            <div className="space-y-2 mb-3">
+              {/* 선형/드론궤적/좌측패널 토글은 하단 재생바(VideoPlayer)로 이동. 측점 진단 버튼은 삭제. */}
+              {/* 경로표고·투명도는 드론궤적 ON/OFF 무관하게 항상 표시. */}
+              <ParamRow label="경로 표고" tip={`GPS 측정점(노란 점)을 표고 ${dronePathZ}m 에 투영·연결`} value={dronePathZ} min={-10} max={pathZMax} step={1} unit="m" decimals={0} onChange={v => setDronePathZ(Math.round(v))} />
+              <ParamRow label="투명도" tip={`드론 궤적 선/점 투명도 α=${dronePathAlpha.toFixed(2)}`} value={dronePathAlpha} min={0.1} max={1.0} step={0.05} unit="" decimals={2} onChange={v => setDronePathAlpha(v)} />
+            </div>
+            <div className="text-[10px] text-gray-500 uppercase tracking-wider mb-1.5 border-t border-gray-700 pt-2">스무딩 <span className="text-gray-600">(재계산 500ms 후)</span></div>
+            <div className="mb-3 space-y-2">
+              <ParamRow label="smooth" tip={`±${smoothHalf}fr = ±${(smoothHalf * 1000 / (30000/1001)).toFixed(0)}ms · 드론 자세 이동평균 반폭(최대) — 회전 중엔 자동 축소로 즉시 추종`} value={smoothHalf} min={0} max={60} step={1} unit="fr" decimals={0} onChange={v => setSmoothHalf(Math.round(v))} />
+              <ParamRow label="EMA α" tip={`α=${emaAlpha.toFixed(2)} → lag≈${(1000/60*(1/emaAlpha - 1)).toFixed(0)}ms · 화면좌표 평활 상한(빠를 때 추종 한계, ↑반응/↓부드러움)`} value={emaAlpha} min={0.01} max={1.0} step={0.01} unit="" decimals={2} onChange={v => setEmaAlpha(v)} />
+              <ParamRow label="떨림억제" tip="정지/느릴 때 최소 추종(α min). 작을수록 1배속 떨림이 더 강하게 평활됨(지연 약간↑). 기본 0.12" value={smoothMinAlpha} min={0.02} max={0.6} step={0.01} unit="" decimals={2} onChange={v => setSmoothMinAlpha(v)} />
+              <ParamRow label="반응속도" tip="이 화면속도(정규/프레임) 이상이면 즉시 추종. 키우면 더 강하게 평활(느린 이동까지 부드럽게), 줄이면 더 빨리 반응. 기본 0.010" value={smoothSpeedRef} min={0.002} max={0.04} step={0.001} unit="" decimals={3} onChange={v => setSmoothSpeedRef(v)} />
+            </div>
+            <div className="text-[10px] text-gray-500 uppercase tracking-wider mb-1.5 border-t border-gray-700 pt-2">POI 필터 / 높이</div>
+            <div className="mb-3 space-y-2">
+              <ParamRow label="POI 범위" tip="드론 위치와의 수평 직선거리 — 이 범위 안의 POI만 표시(밖은 제외)" value={maxPoiRange} min={10} max={1000} step={10} unit="m" decimals={0} onChange={v => setMaxPoiRange(Math.round(v))} />
+              <button onClick={() => setPoiDroneHeight(v => !v)}
+                className={`w-full text-[11px] px-2 py-1 rounded border transition-colors ${poiDroneHeight ? 'bg-amber-500/80 border-amber-300 text-black font-bold' : 'bg-black/60 border-gray-600 text-gray-200 hover:border-gray-400'}`}>
+                {poiDroneHeight ? `■ 드론 높이와 POI 이격거리 ${droneHeightDrop}m` : '▶ 드론 높이와 POI 이격거리'}
+              </button>
+              {poiDroneHeight && (
+                <ParamRow label="이격거리" tip={`POI를 드론보다 ${droneHeightDrop}m 아래에 배치 (값↑ = POI 아래로)`} value={droneHeightDrop} min={0} max={120} step={1} unit="m" decimals={0} onChange={v => setDroneHeightDrop(Math.round(v))} />
+              )}
+            </div>
+            <div className="text-[10px] text-gray-500 uppercase tracking-wider mb-1.5 border-t border-gray-700 pt-2">POI 위치 편집 (마우스)
+              <InfoTip text="드래그=수평위치 이동(가까운 프레임에서). 클릭 후 표고 슬라이더=높이. DEM(SRTM 30m)으로 각 POI 지점의 지면고도 적용(구글 지면고도와 일치). 옥상으로 뜨는 건물은 드래그/슬라이더로 보정. 자동저장." />
+            </div>
+            <div className="space-y-2">
+              <button onClick={() => { setEditMode(v => { const nv = !v; if (nv) setFovMode(false); return nv; }); }}
+                className={`w-full text-[11px] px-2 py-1 rounded border transition-colors ${editMode ? 'bg-yellow-500/80 border-yellow-300 text-black font-bold' : 'bg-black/60 border-gray-600 text-gray-200 hover:border-gray-400'}`}>
+                {editMode ? '■ 편집 종료' : '✎ 편집 모드 (POI 위치/표고)'}
+              </button>
+              <button onClick={() => { setFovMode(v => { const nv = !v; if (nv) setEditMode(false); return nv; }); }}
+                className={`w-full text-[11px] px-2 py-1 rounded border transition-colors ${fovMode ? 'bg-purple-500/80 border-purple-300 text-black font-bold' : 'bg-black/60 border-gray-600 text-gray-200 hover:border-gray-400'}`}>
+                {fovMode ? '■ 세로화각 보정 종료' : '🎯 세로화각 보정 — POI를 실제 위치(상하)로 드래그'}
+                <InfoTip text="라벨이 멀리(위)/가까이(아래)서 상하로 어긋날 때 사용. POI 하나를 영상 속 실제 위치로 끌면 세로 화각(sensorH)만 역산해 상하 정렬. 가로(초점 f)는 안 건드려 빨간 중심선이 좌우로 안 틀어짐. 세로 중심에서 충분히 떨어진(위/아래) POI로 보정." />
+              </button>
+              <div className="text-[10px] text-gray-600">ℹ️ 라벨 클릭 → 속성 팝업(여러 개 누적, 재생 따라 이동). 빈 곳 클릭 → 팝업 닫기, 팝업 없으면 재생/정지.</div>
+              <div className="text-[10px] text-gray-500">
+                {dragTitle ? `드래그 중: ${dragTitle}`
+                  : fovMode ? `🎯 POI를 실제 위치로 끌면 세로화각 자동보정 (현재 senH=${(params.sensorH ?? 20.25).toFixed(2)}mm)`
+                  : `보정된 POI ${Object.keys(storePoiOverrides).length}개`}
+              </div>
+              {editMode && selPoi && (
+                <div className="border border-sky-800 rounded p-1.5 bg-sky-950/40 space-y-1">
+                  <div className="text-[10px] text-sky-300 truncate">선택: {cleanTitle(selPoi)}</div>
+                  <ParamRow label="표고 z" value={selZ} min={Math.round(selZBase - 30)} max={Math.round(selZBase + 12)} step={0.5} unit="m" decimals={1} onChange={setSelectedZ} />
+                  <div className="flex items-center justify-between text-[10px] text-gray-500">
+                    <span>선로표고 {selZBase.toFixed(1)}m</span>
+                    <button onClick={() => { if (selPoi) { clearPoiOverride(selPoi); setSelZ(selZBase); } }}
+                      className="text-gray-400 hover:text-red-300 border border-gray-700 rounded px-1">이 POI 해제</button>
+                  </div>
+                </div>
+              )}
+              <div className="flex gap-1">
+                <button onClick={exportOverrides}
+                  className="flex-1 text-[11px] px-2 py-0.5 rounded border border-gray-600 text-gray-200 hover:border-gray-400">내보내기</button>
+                <button onClick={() => fileInputRef.current?.click()}
+                  className="flex-1 text-[11px] px-2 py-0.5 rounded border border-gray-600 text-gray-200 hover:border-gray-400">가져오기</button>
+              </div>
+              <input ref={fileInputRef} type="file" accept=".json,application/json" className="hidden"
+                onChange={e => { const f = e.target.files?.[0]; if (f) importOverridesFile(f); e.target.value = ''; }} />
+              <div className="flex gap-1">
+                <button onClick={applyDemElevations} disabled={demBusy}
+                  className="flex-1 text-[11px] px-2 py-1 rounded border border-sky-700 bg-sky-900/40 text-sky-200 hover:border-sky-400 disabled:opacity-50">
+                  {demBusy ? 'DEM 조회 중…' : '🌐 DEM 표고 자동적용'}
+                </button>
+                <button onClick={() => { if (confirm('POI 위치/표고 보정을 모두 초기화할까요? (선로표고로 복귀)')) setPoiOverrides({}); }}
+                  className="text-[11px] px-2 py-1 rounded border border-gray-600 text-gray-300 hover:border-red-400 hover:text-red-300">
+                  보정 초기화
+                </button>
+              </div>
+            </div>
+            <div className="border-t border-gray-700 pt-2 mt-3 flex items-center justify-end">
+              <button onClick={resetDisplayDefaults}
+                title="화면표시 옵션을 기본값으로 되돌립니다 (POI 보정은 별도)"
+                className="text-[11px] text-gray-400 hover:text-white border border-gray-600 hover:border-gray-400 px-2 py-0.5 rounded transition-colors">
+                기본값
+              </button>
+            </div>
+          </div>
+        )}
+
+        {/* ── 카메라 파라미터 (드론 카메라 관련만) ── */}
+        {showControls && (
+          <div className="bg-black/90 border border-gray-600 rounded p-3 text-white w-72 select-none max-h-[80vh] overflow-y-auto shadow-xl">
+            <div className="text-[10px] text-gray-500 uppercase tracking-wider mb-1.5 border-b border-gray-700 pb-2 mb-2">자세 보정 오프셋<span className="ml-1 text-gray-600">(SRT + offset)</span></div>
+            <div className="space-y-2 mb-3">
+              <ParamRow label="Yaw ±" value={params.yawOffset} min={-180} max={180} step={0.1} unit="°" decimals={1} onChange={v => setParam('yawOffset', v)} />
+              <ParamRow label="Pitch ±" value={params.pitch} min={-45} max={45} step={0.1} unit="°" decimals={1} onChange={v => setParam('pitch', v)} />
+              <ParamRow label="Roll ±" value={params.roll} min={-45} max={45} step={0.1} unit="°" decimals={1} onChange={v => setParam('roll', v)} />
+            </div>
+            <div className="text-[10px] text-gray-500 uppercase tracking-wider mb-1.5 border-t border-gray-700 pt-2">위치 보정 (드론 GPS 오프셋)</div>
+            <div className="space-y-2 mb-3">
+              <ParamRow label="off X" value={params.offX} min={-500} max={500} step={0.1} unit="m" decimals={1} onChange={v => setParam('offX', v)} />
+              <ParamRow label="off Y" value={params.offY} min={-500} max={500} step={0.1} unit="m" decimals={1} onChange={v => setParam('offY', v)} />
+              <ParamRow label="off Z" value={params.offZ} min={-200} max={200} step={0.1} unit="m" decimals={1} onChange={v => setParam('offZ', v)} />
+              <ParamRow label="지오이드" value={params.geoidOffset} min={0} max={50} step={0.1} unit="m" decimals={1} onChange={v => setParam('geoidOffset', v)} />
+              <div className="text-[10px] text-gray-600 text-right">정표고→타원체고 (대전≈25.8)</div>
+            </div>
+            <div className="text-[10px] text-gray-500 uppercase tracking-wider mb-1.5 border-t border-gray-700 pt-2">내부표정 (초점·주점·센서)</div>
+            <div className="space-y-2 mb-3">
+              <ParamRow label="f" value={params.focalLen} min={10} max={100} step={0.1} unit="mm" decimals={1} onChange={v => setParam('focalLen', v)} />
+              <ParamRow label="cx₀" value={params.cx0} min={-0.5} max={0.5} step={0.005} unit="" decimals={3} onChange={v => setParam('cx0', v)} />
+              <ParamRow label="cy₀" value={params.cy0} min={-0.5} max={0.5} step={0.005} unit="" decimals={3} onChange={v => setParam('cy0', v)} />
+              <ParamRow label="sen W" value={params.sensorW} min={10} max={50} step={0.05} unit="mm" decimals={2} onChange={v => setParam('sensorW', v)} />
+              <ParamRow label="sen H" value={params.sensorH} min={6} max={36} step={0.05} unit="mm" decimals={2} onChange={v => setParam('sensorH', v)} />
+            </div>
+            {panelDroneFrame && (
+              <div className="border-t border-gray-700 pt-2 mb-2 text-[10px] text-gray-400 font-mono space-y-0.5">
+                <div>yaw: {((panelDroneFrame.yaw+params.yawOffset+360)%360).toFixed(1)}° pitch: {(panelDroneFrame.pitch+params.pitch).toFixed(1)}° roll: {(panelDroneFrame.roll+params.roll).toFixed(1)}°</div>
+                <div>f: {params.focalLen.toFixed(1)}mm hFOV: {(2*Math.atan((params.sensorW??36)/(2*params.focalLen))*180/Math.PI).toFixed(1)}°</div>
+                <div>offX: {params.offX.toFixed(1)}m offY: {params.offY.toFixed(1)}m offZ: {params.offZ.toFixed(1)}m</div>
+                <div>
+                  영상 {videoWidth || '?'}×{videoHeight || '?'}
+                  {videoWidth > 0 && videoHeight > 0 && (
+                    <span className="text-gray-500"> ({(videoWidth / videoHeight).toFixed(3)} · cover 정렬)</span>
+                  )}
+                </div>
+              </div>
+            )}
+            <div className="border-t border-gray-700 pt-2 flex items-center justify-end">
+              <button onClick={() => setParams({ ...DEFAULT_CAMERA_PARAMS })}
+                className="text-[11px] text-gray-400 hover:text-white border border-gray-600 hover:border-gray-400 px-2 py-0.5 rounded transition-colors">
+                초기화
+              </button>
+            </div>
+          </div>
+        )}
+        </div>
+      </div>
+      )}
+    </>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/player/FrameCaptureButton.tsx b/client/src/components/player/FrameCaptureButton.tsx
new file mode 100644
index 0000000..62dab7b
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/player/FrameCaptureButton.tsx
@@ -0,0 +1,15 @@
+import React from 'react';
+
+interface Props { onCapture: () => void; }
+
+export default function FrameCaptureButton({ onCapture }: Props) {
+  return (
+    <button
+      onClick={onCapture}
+      title="현재 프레임 캡처 (Shift+S)"
+      className="bg-gray-700 hover:bg-gray-600 text-white text-sm px-3 py-1.5 rounded"
+    >
+      캡처
+    </button>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/player/HlsConversionStatus.tsx b/client/src/components/player/HlsConversionStatus.tsx
new file mode 100644
index 0000000..a47f165
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/player/HlsConversionStatus.tsx
@@ -0,0 +1,63 @@
+import React, { useState } from 'react';
+
+interface Props {
+  videoId: string;
+  onConversionDone: () => void;
+}
+
+export default function HlsConversionStatus({ videoId, onConversionDone }: Props) {
+  const [status, setStatus] = useState<'idle' | 'converting' | 'done' | 'error'>('idle');
+  const [percent, setPercent] = useState(0);
+
+  const startConversion = async () => {
+    setStatus('converting');
+    await fetch(`/api/hls/${videoId}/convert`, { method: 'POST' });
+
+    const es = new EventSource(`/api/hls/${videoId}/progress`);
+    es.onmessage = (e) => {
+      try {
+        const data = JSON.parse(e.data);
+        setPercent(Math.round(data.percent ?? 0));
+        setStatus(data.status);
+        if (data.status === 'done') {
+          es.close();
+          onConversionDone();
+        } else if (data.status === 'error') {
+          es.close();
+        }
+      } catch {
+        // ignore parse errors
+      }
+    };
+    es.onerror = () => {
+      es.close();
+      setStatus('error');
+    };
+  };
+
+  return (
+    <div className="flex items-center gap-2 text-sm">
+      {status === 'idle' && (
+        <button
+          onClick={startConversion}
+          className="bg-green-700 hover:bg-green-600 text-white px-3 py-1.5 rounded"
+        >
+          HLS 변환
+        </button>
+      )}
+      {status === 'converting' && (
+        <div className="flex items-center gap-2">
+          <div className="w-24 bg-gray-700 rounded-full h-2">
+            <div
+              className="bg-green-500 h-2 rounded-full transition-all"
+              style={{ width: `${percent}%` }}
+            />
+          </div>
+          <span className="text-gray-400">{percent}%</span>
+        </div>
+      )}
+      {status === 'done' && <span className="text-green-400">HLS 준비됨</span>}
+      {status === 'error' && <span className="text-red-400">변환 실패</span>}
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/player/VideoPlayer.tsx b/client/src/components/player/VideoPlayer.tsx
new file mode 100644
index 0000000..4950cc1
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/player/VideoPlayer.tsx
@@ -0,0 +1,563 @@
+import React, { useRef, useImperativeHandle, forwardRef, useState, useEffect, useMemo } from 'react';
+import StationOverlay from '../overlay/StationOverlay';
+import RoutePanel from '../overlay/RoutePanel';
+import RouteInfoOverlay from '../overlay/RouteInfoOverlay';
+import 'video.js/dist/video-js.css';
+import { useVideoPlayer } from '../../hooks/useVideoPlayer';
+import { useFrameStep } from '../../hooks/useFrameStep';
+import { useKeyboard } from '../../hooks/useKeyboard';
+import { usePlayerStore } from '../../store/playerStore';
+import { useGeoStore } from '../../store/geoStore';
+import { useSettingsStore, KNOWN_GRADES } from '../../store/settingsStore';
+import { captureFrame, downloadDataUrl } from '../../utils/frameCapture';
+import { secondsToTimecode, secondsToFrame } from '../../utils/timecode';
+import { useCaptureStore } from '../../store/captureStore';
+import HlsConversionStatus from './HlsConversionStatus';
+import { StationBar } from '../../stationbar/StationBar';
+
+/** 드롭된 디렉토리/파일 엔트리에서 모든 파일을 재귀 수집 (폴더 드래그&드롭 지원). */
+function collectDropEntry(entry: FileSystemEntry, out: File[]): Promise<void> {
+  return new Promise((resolve) => {
+    if (entry.isFile) {
+      (entry as FileSystemFileEntry).file((f) => { out.push(f); resolve(); }, () => resolve());
+    } else if (entry.isDirectory) {
+      const reader = (entry as FileSystemDirectoryEntry).createReader();
+      const readBatch = () => {
+        reader.readEntries(async (ents) => {
+          if (!ents.length) { resolve(); return; } // 모든 배치 소진
+          await Promise.all(ents.map((en) => collectDropEntry(en, out)));
+          readBatch();
+        }, () => resolve());
+      };
+      readBatch();
+    } else {
+      resolve();
+    }
+  });
+}
+
+export interface VideoPlayerHandle {
+  loadLocalFile: (file: File) => void;
+  loadServerStream: (videoId: string, filename: string) => void | Promise<void>;
+  seekTo: (time: number) => void;
+  getVideoElement: () => HTMLVideoElement | null;
+}
+
+interface VideoPlayerProps {
+  onAddMemo: (time: number) => void;
+  onToggleHelp?: () => void;
+}
+
+const VideoPlayer = forwardRef<VideoPlayerHandle, VideoPlayerProps>(
+  function VideoPlayer({ onAddMemo, onToggleHelp }, ref) {
+    const containerRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+    const wrapperRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+
+    const { playerRef, loadLocalFile, loadServerStream, switchToHls, getVideoElement } =
+      useVideoPlayer(containerRef);
+
+    const { stepForward, stepBackward } = useFrameStep(playerRef);
+    const { currentTime, duration, playing, source, playbackRate, videoReady, videoWidth, videoHeight } = usePlayerStore();
+
+    // 커서 매끄러운 이동:
+    //  - 라이브 시간(smoothTimeRef): 매 프레임 '단조' 벽시계 보간. StationBar가 ref로 읽어
+    //    커서/진행바를 직접(transform) 갱신 → React 60fps 리렌더 없이 매끄럽게.
+    //  - state(smoothTime): 배지 숫자·색 변경용으로만 throttle(≈10fps) 갱신.
+    const [smoothTime, setSmoothTime] = useState(0);
+    const smoothTimeRef = useRef(0);
+    const anchorRef = useRef({ media: 0, wall: 0 });
+    const lastSetRef = useRef(0);
+    useEffect(() => {
+      let raf = 0;
+      // 시크(클릭/드래그 이동) 시 커서를 즉시 그 위치로 재동기화.
+      // (단조 보간은 앵커보다 앞쪽으로의 뒤로가기 시크를 무시하므로 별도 처리 필요)
+      const onSeeked = (): void => {
+        const p = playerRef.current;
+        if (!p || p.isDisposed()) return;
+        const t = p.currentTime() ?? 0;
+        anchorRef.current = { media: t, wall: performance.now() };
+        smoothTimeRef.current = t;
+        lastSetRef.current = t;
+        setSmoothTime(t);
+      };
+      playerRef.current?.on('seeked', onSeeked);
+      const tick = (): void => {
+        const p = playerRef.current;
+        if (p && !p.isDisposed()) {
+          const dur = p.duration() ?? 0;
+          let t: number;
+          if (p.paused()) {
+            t = p.currentTime() ?? 0;
+            anchorRef.current = { media: t, wall: performance.now() };
+          } else {
+            const a = anchorRef.current;
+            const rate = p.playbackRate() ?? 1;
+            let est = a.media + ((performance.now() - a.wall) / 1000) * rate;
+            const real = p.currentTime() ?? 0;
+            // 단조: 작은 역행은 무시(흔들림 방지). 뒤처짐(real이 앞섬) 또는 시크(뒤로)만 재동기화.
+            if (real - est > 0.3 || real < a.media - 0.3) {
+              est = real;
+              anchorRef.current = { media: real, wall: performance.now() };
+            }
+            t = dur > 0 ? Math.min(est, dur) : est;
+          }
+          smoothTimeRef.current = t;
+          if (Math.abs(t - lastSetRef.current) >= 0.1) {
+            lastSetRef.current = t;
+            setSmoothTime(t);
+          }
+        }
+        raf = requestAnimationFrame(tick);
+      };
+      raf = requestAnimationFrame(tick);
+      return () => {
+        cancelAnimationFrame(raf);
+        playerRef.current?.off('seeked', onSeeked);
+      };
+    }, [playerRef, source]);
+    const loadFromFolder = useGeoStore((s) => s.loadFromFolder);
+    const geoLoaded = useGeoStore((s) => s.loaded);
+    // 드론 정보 — 하단바에 GPS/고도 항상 표시.
+    const storeFrames = useGeoStore((s) => s.frames);
+    // 시설등급(시설종별) 표시 필터 — 재생바/패널이 구독하는 설정 스토어.
+    const gradeFilter = useSettingsStore((s) => s.gradeFilter);
+    const setGradeFilter = useSettingsStore((s) => s.setGradeFilter);
+    const poiOverlapExclude = useSettingsStore((s) => s.poiOverlapExclude);
+    const setPoiOverlapExclude = useSettingsStore((s) => s.setPoiOverlapExclude);
+    // 선형(중심선)·드론 궤적 영상 오버레이 토글 — StationOverlay 와 공유(설정 스토어).
+    const showCenterline = useSettingsStore((s) => s.showCenterline);
+    const setShowCenterline = useSettingsStore((s) => s.setShowCenterline);
+    const showDronePath = useSettingsStore((s) => s.showDronePath);
+    const setShowDronePath = useSettingsStore((s) => s.setShowDronePath);
+    const showRoutePanel = useSettingsStore((s) => s.showRoutePanel);
+    const setShowRoutePanel = useSettingsStore((s) => s.setShowRoutePanel);
+    // 하단 도구 패널: UI에서 숨김(코드는 보존). 다시 표시하려면 true 로.
+    const SHOW_TOOLBAR = false;
+
+    // 폴더 선택: 지리정보 파싱 + 영상 재생
+    const handleSelectFolder = async (files: File[]) => {
+      if (!files.length) return;
+      try {
+        const videoFile = await loadFromFolder(files);
+        if (videoFile) loadLocalFile(videoFile);
+        else console.warn('[geo] 폴더에 영상 파일(mp4/webm)이 없습니다 — 지리정보만 로드');
+        // KMZ(POI·구조물 원본) 필수 — 측점/드론은 있는데 KMZ만 빠진 경우 = 데이터 누락.
+        const { kmzMissing, stations, frames } = useGeoStore.getState();
+        if (kmzMissing && (stations.length > 0 || frames.length > 0)) {
+          alert(
+            'KMZ(POI·구조물 원본)가 폴더에 없습니다.\n' +
+            'POI·구조물이 표시되지 않습니다. KMZ를 포함해 데이터를 재구축·전달하세요.\n' +
+            '(측점·드론 정보는 정상 로드되었습니다.)',
+          );
+        }
+      } catch (err) {
+        console.error('[geo] 폴더 로드 실패', err);
+      }
+    };
+
+    // Expose methods to parent via ref
+    useImperativeHandle(ref, () => ({
+      loadLocalFile,
+      loadServerStream,
+      seekTo: (time: number) => {
+        playerRef.current?.currentTime(time);
+      },
+      getVideoElement,
+    }));
+
+    const addCapture = useCaptureStore((s) => s.addCapture);
+
+    const handleCaptureFrame = () => {
+      const video = getVideoElement();
+      if (!video) return;
+      const dataUrl = captureFrame(video);
+      if (!dataUrl) return;
+      const filename = `frame_${secondsToTimecode(currentTime).replace(/[:.]/g, '-')}.jpg`;
+      downloadDataUrl(dataUrl, filename);
+      addCapture({
+        id: `${Date.now()}-${Math.random().toString(36).slice(2, 8)}`,
+        dataUrl,
+        time: currentTime,
+        filename,
+        createdAt: Date.now(),
+      });
+    };
+
+    const handleAddMemo = () => onAddMemo(currentTime);
+    const [showStations, setShowStations] = useState(true);
+    // 영상제어 토글: 카메라 파라미터·프레임상태·배속 표시 on/off
+    const [showVideoControls, setShowVideoControls] = useState(true);
+    // 좌하단 그룹을 재생바 위에 두기 위해 StationBar 높이를 동적 측정.
+    const barWrapRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+    const [barHeight, setBarHeight] = useState(0);
+    useEffect(() => {
+      const el = barWrapRef.current;
+      if (!el) return;
+      const update = (): void => setBarHeight(el.offsetHeight);
+      update();
+      const ro = new ResizeObserver(update);
+      ro.observe(el);
+      return () => ro.disconnect();
+    }, [geoLoaded]);
+    // 노선 배너(429.5×65 @1920 비율) 높이만큼 카메라 파라미터를 아래로.
+    const [stageWidth, setStageWidth] = useState(0);
+    useEffect(() => {
+      const el = wrapperRef.current;
+      if (!el) return;
+      const update = (): void => setStageWidth(el.clientWidth);
+      update();
+      const ro = new ResizeObserver(update);
+      ro.observe(el);
+      return () => ro.disconnect();
+    }, []);
+    const paramTop = Math.round((stageWidth / 1920) * 65) + 10;
+    const [showUtilBar, setShowUtilBar] = useState(false);
+
+    const handleTogglePlay = (): void => {
+      const p = playerRef.current;
+      if (!p) return;
+      if (playing) p.pause();
+      else void p.play();
+    };
+    const handleStop = (): void => {
+      const p = playerRef.current;
+      if (!p) return;
+      p.pause();
+      p.currentTime(0);
+    };
+    const handleSeek = (t: number): void => {
+      playerRef.current?.currentTime(t);
+    };
+
+    useKeyboard({
+      playerRef,
+      onStepForward: stepForward,
+      onStepBackward: stepBackward,
+      onCaptureFrame: handleCaptureFrame,
+      onAddMemo: handleAddMemo,
+      onToggleHelp,
+      containerRef: wrapperRef,
+    });
+
+    // 드래그&드롭 — 폴더(영상+측점/POI) 또는 단일 영상 파일.
+    //   폴더는 dataTransfer.files 가 비어 있으므로 webkitGetAsEntry 로 디렉토리를 재귀 순회한다.
+    const handleDrop = (e: React.DragEvent) => {
+      e.preventDefault();
+      // await 후엔 dataTransfer 가 무효화될 수 있어 동기적으로 먼저 캡처.
+      const entries: FileSystemEntry[] = [];
+      const dt = e.dataTransfer;
+      if (dt.items) {
+        for (let i = 0; i < dt.items.length; i++) {
+          const en = dt.items[i].webkitGetAsEntry?.();
+          if (en) entries.push(en);
+        }
+      }
+      const flatFiles = Array.from(dt.files);
+      void (async () => {
+        if (entries.length) {
+          const out: File[] = [];
+          await Promise.all(entries.map((en) => collectDropEntry(en, out)));
+          if (out.length) { handleSelectFolder(out); return; }
+        }
+        if (flatFiles.length > 1) { handleSelectFolder(flatFiles); return; }
+        const file = flatFiles[0];
+        if (file?.type.startsWith('video/')) loadLocalFile(file);
+      })();
+    };
+
+    // 영상 실제 fps — 데이터(드론 CSV 마지막 프레임 번호) ÷ 영상 길이(초) 로 자동 산출 후
+    //   표준 fps(24/25/29.97/30/50/60 등) 중 가까운 값에 스냅. 영상마다 fps 가 달라도 자동 대응.
+    //   (드론 CSV 엔 시간이 없고 frame_cnt 만 있어, 영상 length 와 결합해야 fps 를 알 수 있다.)
+    //   데이터/영상길이 미확보 시 29.97 폴백. VFC 자동감지는 31fps 오감지가 있어 사용 안 함.
+    const effectiveFps = useMemo(() => {
+      const FALLBACK = 30000 / 1001;
+      if (!storeFrames.length || !duration || duration <= 0) return FALLBACK;
+      let maxF = 0;
+      for (const f of storeFrames) if (f.frame > maxF) maxF = f.frame;
+      if (maxF <= 0) return FALLBACK;
+      const raw = maxF / duration;                       // 마지막 프레임 번호 ÷ 영상 길이(초)
+      const STD = [23.976, 24, 25, 29.97, 30, 50, 59.94, 60];
+      let best = STD[0], bd = Math.abs(raw - STD[0]);
+      for (const s of STD) { const d = Math.abs(raw - s); if (d < bd) { bd = d; best = s; } }
+      return bd <= best * 0.1 ? best : raw;              // 표준값 ±10% 이내면 스냅, 아니면 원시값
+    }, [storeFrames, duration]);
+    const frame = secondsToFrame(currentTime, effectiveFps);
+    const videoId = source?.kind === 'server' ? source.videoId : null;
+
+    // 드론 정보(측점진단) — 현재 프레임에 가장 가까운 드론 프레임의 GPS/고도만 표시.
+    // 드론 GPS·고도 HUD 는 항상 표시 → 토글 없이 프레임만 있으면 계산.
+    const stationDiag = useMemo(() => {
+      if (!storeFrames.length) return null;
+      let best = storeFrames[0], bd = Math.abs(storeFrames[0].frame - frame);
+      for (const df of storeFrames) {
+        const d = Math.abs(df.frame - frame);
+        if (d < bd) { bd = d; best = df; }
+      }
+      return { f: best };
+    }, [storeFrames, frame]);
+
+    return (
+      <div
+        ref={wrapperRef}
+        className="relative bg-black w-full h-full"
+        onDrop={handleDrop}
+        onDragOver={(e) => e.preventDefault()}
+      >
+        {/* 영상 영역 — 컨테이너 전체를 채우는 relative 래퍼 (사이니지: 화면 가득) */}
+        <div className="relative w-full h-full">
+          {/* Video.js container — 영상이 영역을 꽉 채우는 베이스 레이어 (object-fit:cover) */}
+          {/* 영상 클릭 = 재생/일시정지 토글 (컨트롤바 숨김 상태) */}
+          <div
+            data-vjs-player
+            ref={containerRef}
+            className="absolute inset-0 w-full h-full"
+            style={{ cursor: source ? 'pointer' : 'default' }}
+            onClick={() => {
+              if (source) handleTogglePlay();
+            }}
+          />
+          {/* 노선 정보 배너 — 영상 좌상단 (route.json routeInfo) */}
+          <RouteInfoOverlay />
+          {/* 좌하단 그룹(재생바 위) — 한 줄: 영상제어 → 배속 → 프레임정보 → 겹침제외 → 시설등급 */}
+          {source && (
+            <div
+              className="absolute left-2 z-30 flex items-center gap-2 flex-wrap pointer-events-auto"
+              style={{ bottom: (barHeight || 130) + 8 }}
+            >
+              {/* 영상제어 토글 — 버튼만, 고정폭(가장 긴 'OFF' 기준이라 ON/OFF로 폭이 안 변함) */}
+              <button
+                type="button"
+                onClick={() => setShowVideoControls((v) => !v)}
+                className={`text-xs px-2 py-1 rounded border font-semibold text-center min-w-[96px] ${showVideoControls ? 'bg-amber-400 border-amber-300 text-black' : 'bg-black/70 border-gray-600 text-gray-300'}`}
+              >영상제어 {showVideoControls ? 'ON' : 'OFF'}</button>
+              {showVideoControls && (
+                <>
+                  {/* 배속 패널 (영상제어 우측) */}
+                  <div className="flex items-center gap-1 bg-black/70 px-2 py-1 rounded">
+                    <span className="text-gray-400 text-xs">배속</span>
+                    {[0.5, 1, 1.5, 2, 3, 4].map((r) => (
+                      <button
+                        key={r}
+                        type="button"
+                        onClick={() => playerRef.current?.playbackRate(r)}
+                        className={`text-xs px-1.5 py-0.5 rounded ${
+                          Math.abs(playbackRate - r) < 0.01
+                            ? 'bg-amber-400 text-black'
+                            : 'bg-gray-700 text-gray-200 hover:bg-gray-600'
+                        }`}
+                      >
+                        {r}x
+                      </button>
+                    ))}
+                  </div>
+                  {/* 영상 프레임 표시 패널 — 프레임 번호를 고정폭(6ch)으로 묶어 자릿수가 늘어도 폭 불변 */}
+                  <span className="bg-black/70 text-gray-200 text-xs px-2 py-1 rounded font-mono whitespace-nowrap">
+                    {secondsToTimecode(currentTime)} | F<span className="inline-block text-left" style={{ minWidth: '6ch' }}>{frame}</span> | {effectiveFps.toFixed(2)}fps
+                  </span>
+                  {geoLoaded && (
+                    <>
+                      {/* 좌측 패널 토글 — 선형 왼편, 동일 폭(min-w-[96px]) */}
+                      <button
+                        type="button"
+                        onClick={() => setShowRoutePanel(!showRoutePanel)}
+                        title="좌측 노선 패널 표시/숨김"
+                        className={`text-xs px-2 py-1 rounded border text-center min-w-[96px] ${showRoutePanel ? 'bg-amber-400 border-amber-300 text-black' : 'bg-black/70 border-gray-600 text-gray-300'}`}
+                      >좌측 패널 {showRoutePanel ? 'ON' : 'OFF'}</button>
+                      {/* 선형(중심선) 토글 — 겹침제외와 동일 폭(min-w-[96px]) */}
+                      <button
+                        type="button"
+                        onClick={() => setShowCenterline(!showCenterline)}
+                        title="선형(중심선) 표시/숨김"
+                        className={`text-xs px-2 py-1 rounded border text-center min-w-[96px] ${showCenterline ? 'bg-amber-400 border-amber-300 text-black' : 'bg-black/70 border-gray-600 text-gray-300'}`}
+                      >선형 {showCenterline ? 'ON' : 'OFF'}</button>
+                      {/* 드론 궤적 토글 — 겹침제외와 동일 폭(min-w-[96px]) */}
+                      <button
+                        type="button"
+                        onClick={() => setShowDronePath(!showDronePath)}
+                        title="드론 궤적 표시/숨김"
+                        className={`text-xs px-2 py-1 rounded border text-center min-w-[96px] ${showDronePath ? 'bg-amber-400 border-amber-300 text-black' : 'bg-black/70 border-gray-600 text-gray-300'}`}
+                      >드론궤적 {showDronePath ? 'ON' : 'OFF'}</button>
+                      {/* 드론 위치정보 — 드론궤적 버튼 바로 우측에 붙임. GPS·고도 항상 표시. */}
+                      {stationDiag && (
+                        <div className="bg-black/70 px-2 py-1 rounded font-mono text-xs text-gray-200 whitespace-nowrap">
+                          GPS {stationDiag.f.lat.toFixed(6)}, {stationDiag.f.lon.toFixed(6)}
+                          <span className="text-gray-400"> · 절대고도 {stationDiag.f.altitude.toFixed(1)}m</span>
+                        </div>
+                      )}
+                      {/* 겹침제외 토글 — UI 숨김(기능/상태는 보존, 기본 ON). 다시 보이려면 주석 해제. */}
+                      {/* <button
+                        type="button"
+                        onClick={() => setPoiOverlapExclude(!poiOverlapExclude)}
+                        title="ON=겹친 POI 숨김 / OFF=모든 POI 표시"
+                        className={`text-xs px-2 py-1 rounded border text-center min-w-[96px] ${poiOverlapExclude ? 'bg-blue-600/80 border-blue-400 text-white' : 'bg-black/70 border-gray-600 text-gray-300'}`}
+                      >겹침제외 {poiOverlapExclude ? 'ON' : 'OFF'}</button> */}
+                      {/* 시설등급 패널 */}
+                      <div className="flex items-center gap-2 bg-black/70 px-2 py-1 rounded">
+                        <span className="text-gray-400 text-xs">시설등급</span>
+                        {KNOWN_GRADES.map((g) => (
+                          <label
+                            key={g}
+                            className="flex items-center gap-1 text-xs text-gray-200 cursor-pointer select-none"
+                          >
+                            <input
+                              type="checkbox"
+                              className="accent-amber-400"
+                              checked={gradeFilter[g] ?? false}
+                              onChange={(e) => setGradeFilter(g, e.target.checked)}
+                            />
+                            {g}
+                          </label>
+                        ))}
+                      </div>
+                    </>
+                  )}
+                </>
+              )}
+            </div>
+          )}
+          {/* 루트 패널 미니맵 — 위(배너+카메라파라미터)·아래(배속/토글/재생바) 침범 방지 */}
+          <RoutePanel
+            currentTime={currentTime}
+            visible={showStations && showRoutePanel}
+            onSeek={(time) => playerRef.current?.currentTime(time)}
+            topPx={paramTop + 40}
+            bottomPx={(barHeight || 130) + 90}
+          />
+        </div>
+
+        {/* Empty state placeholder — 가운데 반투명 폴더 선택 */}
+        {!source && (
+          <div className="absolute inset-0 flex flex-col items-center justify-center text-gray-400 pointer-events-none select-none" style={{ minHeight: '240px' }}>
+            <div className="text-5xl mb-3 opacity-60">&#9654;</div>
+            <p className="text-lg">동영상 폴더를 드래그하거나 선택하세요</p>
+            <p className="text-sm mt-1 mb-6">영상 + 측점/POI 데이터가 함께 로드됩니다</p>
+            <label className="pointer-events-auto cursor-pointer bg-emerald-500/20 hover:bg-emerald-500/40 backdrop-blur-sm border border-emerald-300/40 text-white text-base font-medium px-7 py-3 rounded-xl shadow-lg transition-colors">
+              폴더 선택
+              <input
+                type="file"
+                className="hidden"
+                webkitdirectory=""
+                directory=""
+                multiple
+                onChange={(e) => {
+                  const files = e.target.files;
+                  if (files?.length) void handleSelectFolder(Array.from(files));
+                }}
+              />
+            </label>
+          </div>
+        )}
+
+        {/* 측점 오버레이 */}
+        <StationOverlay
+          currentFrame={frame}
+          currentTime={currentTime}
+          timeRef={smoothTimeRef}
+          fps={effectiveFps}
+          visible={showStations}
+          videoReady={videoReady}
+          videoWidth={videoWidth}
+          videoHeight={videoHeight}
+          onTogglePlay={handleTogglePlay}
+          showPanel={showVideoControls && !!source}
+          topPx={paramTop}
+          barHeight={barHeight}
+        />
+
+        {/* 측점 기반 재생 바 — 영상 하단에 오버레이로 앵커 (폴더 로드 후) */}
+        {geoLoaded && (
+        <div ref={barWrapRef} className="absolute bottom-0 left-0 right-0 z-20">
+        <StationBar
+          currentTime={smoothTime}
+          timeRef={smoothTimeRef}
+          duration={duration}
+          playing={playing}
+          onTogglePlay={handleTogglePlay}
+          onStop={handleStop}
+          onCapture={handleCaptureFrame}
+          onSeek={handleSeek}
+          showStations={showStations}
+          onToggleStations={() => setShowStations((v) => !v)}
+        />
+        </div>
+        )}
+
+        {/* abcVideo 전용 유틸 행 (파일/프레임이동/HLS) — UI 숨김(코드 보존, SHOW_TOOLBAR 로 제어) */}
+        {SHOW_TOOLBAR && (
+        <div className="bg-gray-900 border-t border-gray-800">
+          <button
+            type="button"
+            onClick={() => setShowUtilBar((v) => !v)}
+            className="w-full flex items-center gap-1.5 px-2 py-1 text-xs text-gray-400 hover:text-white"
+          >
+            <span className={`inline-block transition-transform ${showUtilBar ? 'rotate-90' : ''}`}>&#9656;</span>
+            도구 {showUtilBar ? '접기' : '펼치기'}
+          </button>
+          {showUtilBar && (
+          <div className="flex items-center gap-2 px-2 pb-2 flex-wrap">
+          <label className="cursor-pointer bg-emerald-600 hover:bg-emerald-700 text-white text-sm px-3 py-1.5 rounded">
+            폴더 선택
+            <input
+              type="file"
+              className="hidden"
+              webkitdirectory=""
+              directory=""
+              multiple
+              onChange={(e) => {
+                const files = e.target.files;
+                if (files?.length) void handleSelectFolder(Array.from(files));
+              }}
+            />
+          </label>
+
+          {/* 프레임 직접 이동 */}
+          <form
+            onSubmit={e => {
+              e.preventDefault();
+              const input = (e.currentTarget.elements.namedItem('frameInput') as HTMLInputElement);
+              const frameNum = parseInt(input.value, 10);
+              if (!isNaN(frameNum)) {
+                playerRef.current?.currentTime(frameNum / effectiveFps);
+              }
+              input.blur();
+            }}
+            className="flex items-center gap-1"
+          >
+            <span className="text-gray-500 text-xs">F</span>
+            <input
+              name="frameInput"
+              type="number"
+              min={0}
+              step={1}
+              placeholder="프레임"
+              className="w-20 bg-black/60 border border-gray-600 rounded px-1.5 py-1 text-xs text-yellow-300 font-mono
+                         [appearance:textfield] [&::-webkit-outer-spin-button]:appearance-none [&::-webkit-inner-spin-button]:appearance-none"
+            />
+            <button
+              type="submit"
+              className="text-xs px-2 py-1 rounded border border-gray-600 bg-gray-800 text-gray-300 hover:text-white"
+            >
+              이동
+            </button>
+          </form>
+
+          {videoId && (
+            <HlsConversionStatus
+              videoId={videoId}
+              onConversionDone={() => switchToHls(videoId)}
+            />
+          )}
+
+          <span className="text-gray-500 text-xs ml-auto hidden sm:inline">
+            Space 재생 | ←/→ 5초 | J/L 10초 | ,/. 프레임 | Shift+S 캡처
+          </span>
+          </div>
+          )}
+        </div>
+        )}
+      </div>
+    );
+  }
+);
+
+export default VideoPlayer;
diff --git a/client/src/components/sidebar/AnnotationPanel.tsx b/client/src/components/sidebar/AnnotationPanel.tsx
new file mode 100644
index 0000000..4bf00e2
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/sidebar/AnnotationPanel.tsx
@@ -0,0 +1,86 @@
+import React, { useState } from 'react';
+import type { Annotation } from '@abcvideo/shared';
+import { secondsToTimecode } from '../../utils/timecode';
+
+interface Props {
+  annotations: Annotation[];
+  currentTime: number;
+  onSeek: (time: number) => void;
+  onDelete: (id: string) => void;
+  onExport: (format: string) => void;
+}
+
+export default function AnnotationPanel({
+  annotations,
+  currentTime,
+  onSeek,
+  onDelete,
+  onExport,
+}: Props) {
+  const [tab, setTab] = useState<'subtitle' | 'memo'>('subtitle');
+  const filtered = annotations.filter((a) => a.type === tab);
+
+  return (
+    <div className="flex flex-col h-full">
+      {/* Tabs */}
+      <div className="flex border-b border-gray-700">
+        {(['subtitle', 'memo'] as const).map((t) => (
+          <button
+            key={t}
+            onClick={() => setTab(t)}
+            className={`flex-1 py-2 text-sm ${
+              tab === t ? 'text-white border-b-2 border-blue-500' : 'text-gray-400'
+            }`}
+          >
+            {t === 'subtitle' ? '자막' : '메모'}
+          </button>
+        ))}
+      </div>
+
+      {/* List */}
+      <div className="flex-1 overflow-y-auto divide-y divide-gray-800">
+        {filtered.length === 0 && (
+          <p className="text-gray-500 text-sm text-center py-6">
+            {tab === 'subtitle' ? '자막이 없습니다' : '메모가 없습니다'}
+          </p>
+        )}
+        {filtered.map((a) => {
+          const active = currentTime >= a.timeStart && currentTime <= a.timeEnd;
+          return (
+            <div
+              key={a.id}
+              className={`px-3 py-2 cursor-pointer hover:bg-gray-800 ${
+                active ? 'bg-gray-800 border-l-2 border-yellow-400' : ''
+              }`}
+              onClick={() => onSeek(a.timeStart)}
+            >
+              <div className="text-xs text-gray-400 font-mono">
+                {secondsToTimecode(a.timeStart)} → {secondsToTimecode(a.timeEnd)}
+              </div>
+              <div className="text-sm text-white mt-0.5 truncate">{a.text}</div>
+              <button
+                onClick={(e) => { e.stopPropagation(); onDelete(a.id); }}
+                className="text-xs text-red-400 hover:text-red-300 mt-1"
+              >
+                삭제
+              </button>
+            </div>
+          );
+        })}
+      </div>
+
+      {/* Export buttons */}
+      <div className="p-2 border-t border-gray-700 flex gap-1 flex-wrap">
+        {['vtt', 'srt', 'json', 'csv'].map((f) => (
+          <button
+            key={f}
+            onClick={() => onExport(f)}
+            className="text-xs bg-gray-700 hover:bg-gray-600 text-white px-2 py-1 rounded"
+          >
+            {f.toUpperCase()}
+          </button>
+        ))}
+      </div>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/sidebar/CaptureList.tsx b/client/src/components/sidebar/CaptureList.tsx
new file mode 100644
index 0000000..687e950
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/sidebar/CaptureList.tsx
@@ -0,0 +1,62 @@
+import React from 'react';
+import { useCaptureStore } from '../../store/captureStore';
+import { secondsToTimecode } from '../../utils/timecode';
+
+interface Props {
+  onSeek: (time: number) => void;
+}
+
+export default function CaptureList({ onSeek }: Props) {
+  const { captures, removeCapture, clearCaptures } = useCaptureStore();
+
+  if (captures.length === 0) {
+    return (
+      <div className="text-gray-500 text-xs p-4 text-center">
+        캡처된 프레임이 없습니다<br />
+        <span className="text-gray-600">Shift+S로 캡처</span>
+      </div>
+    );
+  }
+
+  return (
+    <div className="flex flex-col h-full">
+      <div className="flex items-center justify-between px-3 py-1">
+        <span className="text-xs text-gray-400">{captures.length}개</span>
+        <button
+          onClick={clearCaptures}
+          className="text-xs text-gray-500 hover:text-red-400 transition-colors"
+        >
+          전체 삭제
+        </button>
+      </div>
+      <div className="flex-1 overflow-y-auto space-y-1 px-2 pb-2">
+        {captures.map((cap) => (
+          <div
+            key={cap.id}
+            className="group relative cursor-pointer rounded overflow-hidden border border-gray-700 hover:border-blue-500 transition-colors"
+            onClick={() => onSeek(cap.time)}
+          >
+            <img
+              src={cap.dataUrl}
+              alt={cap.filename}
+              className="w-full h-auto object-cover"
+              draggable={false}
+            />
+            <div className="absolute bottom-0 left-0 right-0 bg-black/70 px-2 py-0.5 flex items-center justify-between">
+              <span className="text-xs text-white font-mono">
+                {secondsToTimecode(cap.time)}
+              </span>
+              <button
+                onClick={(e) => { e.stopPropagation(); removeCapture(cap.id); }}
+                className="text-xs text-gray-400 hover:text-red-400 opacity-0 group-hover:opacity-100 transition-opacity"
+                title="삭제"
+              >
+                ✕
+              </button>
+            </div>
+          </div>
+        ))}
+      </div>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/components/sidebar/VideoList.tsx b/client/src/components/sidebar/VideoList.tsx
new file mode 100644
index 0000000..15f62a4
--- /dev/null
+++ b/client/src/components/sidebar/VideoList.tsx
@@ -0,0 +1,46 @@
+import React, { useEffect, useState } from 'react';
+import { usePlayerStore } from '../../store/playerStore';
+
+interface VideoItem { videoId: string; filename: string; }
+
+interface Props {
+  onSelect: (videoId: string, filename: string) => void;
+}
+
+export default function VideoList({ onSelect }: Props) {
+  const [videos, setVideos] = useState<VideoItem[]>([]);
+  const { source } = usePlayerStore();
+  const activeId = source?.kind === 'server' ? source.videoId : null;
+
+  useEffect(() => {
+    fetch('/api/videos')
+      .then((r) => r.json())
+      .then(setVideos)
+      .catch(() => {});
+  }, []);
+
+  if (videos.length === 0) {
+    return (
+      <div className="text-gray-500 text-sm p-4 text-center">
+        서버에 영상이 없습니다
+      </div>
+    );
+  }
+
+  return (
+    <div className="divide-y divide-gray-800">
+      {videos.map((v) => (
+        <button
+          key={v.videoId}
+          onClick={() => onSelect(v.videoId, v.filename)}
+          className={`w-full text-left px-4 py-3 hover:bg-gray-800 transition-colors ${
+            activeId === v.videoId ? 'bg-gray-800 border-l-2 border-blue-500' : ''
+          }`}
+        >
+          <div className="text-sm text-white truncate">{v.filename}</div>
+          <div className="text-xs text-gray-500 mt-0.5">{v.videoId}</div>
+        </button>
+      ))}
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/hooks/useAnnotations.ts b/client/src/hooks/useAnnotations.ts
new file mode 100644
index 0000000..7e36747
--- /dev/null
+++ b/client/src/hooks/useAnnotations.ts
@@ -0,0 +1,61 @@
+import { useEffect, useCallback } from 'react';
+import { useAnnotationStore } from '../store/annotationStore';
+import type { Annotation, CreateAnnotationInput, UpdateAnnotationInput } from '@abcvideo/shared';
+
+export function useAnnotations(videoId: string | null) {
+  const { annotations, setAnnotations, addAnnotation, updateAnnotation, removeAnnotation } =
+    useAnnotationStore();
+
+  useEffect(() => {
+    if (!videoId) { setAnnotations([]); return; }
+    fetch(`/api/annotations/${videoId}`)
+      .then((r) => r.json())
+      .then((data: Annotation[]) => setAnnotations(data))
+      .catch(console.error);
+  // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+  }, [videoId]);
+
+  const create = useCallback(
+    async (input: Omit<CreateAnnotationInput, 'videoId'>) => {
+      if (!videoId) return;
+      const res = await fetch(`/api/annotations/${videoId}`, {
+        method: 'POST',
+        headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+        body: JSON.stringify({ ...input, videoId }),
+      });
+      const annotation: Annotation = await res.json();
+      addAnnotation(annotation);
+      return annotation;
+    },
+    // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+    [videoId]
+  );
+
+  const update = useCallback(
+    async (id: string, input: UpdateAnnotationInput) => {
+      if (!videoId) return;
+      const res = await fetch(`/api/annotations/${videoId}/${id}`, {
+        method: 'PUT',
+        headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+        body: JSON.stringify(input),
+      });
+      const annotation: Annotation = await res.json();
+      updateAnnotation(id, annotation);
+      return annotation;
+    },
+    // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+    [videoId]
+  );
+
+  const remove = useCallback(
+    async (id: string) => {
+      if (!videoId) return;
+      await fetch(`/api/annotations/${videoId}/${id}`, { method: 'DELETE' });
+      removeAnnotation(id);
+    },
+    // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+    [videoId]
+  );
+
+  return { annotations, create, update, remove };
+}
diff --git a/client/src/hooks/useFrameStep.ts b/client/src/hooks/useFrameStep.ts
new file mode 100644
index 0000000..86db626
--- /dev/null
+++ b/client/src/hooks/useFrameStep.ts
@@ -0,0 +1,73 @@
+import { useEffect, useRef, useState } from 'react';
+import type Player from 'video.js/dist/types/player';
+import { usePlayerStore } from '../store/playerStore';
+
+export function useFrameStep(playerRef: React.RefObject<Player | null>) {
+  const detectedFps = useRef(30);
+  // 안정적인 fps: 재생 중 연속 2회 이상 동일 값이 나와야 확정
+  const [stableFps, setStableFps] = useState(30);
+  const lastMeasured = useRef(30);
+  const stableCount = useRef(0);
+  const store = usePlayerStore();
+
+  useEffect(() => {
+    const video = playerRef.current?.tech(true)?.el() as HTMLVideoElement | null;
+    if (!video || !('requestVideoFrameCallback' in video)) return;
+
+    let frameCount = 0;
+    let startTime: number | null = null;
+    let handle = 0;
+
+    const measure = (_now: number, meta: { mediaTime: number }) => {
+      if (startTime === null) {
+        // 첫 호출은 시작점만 기록하고 카운트하지 않음.
+        // 카운트에 포함하면 elapsed ≈ 1.001s에 frameCount=31이 되어 31fps로 오감지됨.
+        startTime = meta.mediaTime;
+        handle = (video as any).requestVideoFrameCallback(measure);
+        return;
+      }
+      frameCount++;
+      const elapsed = meta.mediaTime - startTime;
+      if (elapsed >= 1.0) {
+        const fps = Math.round(frameCount / elapsed);
+        if (fps >= 24 && fps <= 120) {
+          // 같은 값이 연속 2회 이상 나와야 안정된 fps로 확정
+          if (fps === lastMeasured.current) {
+            stableCount.current++;
+            if (stableCount.current >= 2) {
+              detectedFps.current = fps;
+              setStableFps(fps);
+              store.setFps(fps);
+            }
+          } else {
+            lastMeasured.current = fps;
+            stableCount.current = 1;
+          }
+        }
+        frameCount = 0;
+        startTime = null;
+      }
+      handle = (video as any).requestVideoFrameCallback(measure);
+    };
+
+    handle = (video as any).requestVideoFrameCallback(measure);
+    return () => { (video as any).cancelVideoFrameCallback(handle); };
+  // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+  }, [playerRef.current]);
+
+  const stepForward = () => {
+    const player = playerRef.current;
+    if (!player || player.paused() === false) return;
+    const step = 1 / detectedFps.current;
+    player.currentTime((player.currentTime() ?? 0) + step);
+  };
+
+  const stepBackward = () => {
+    const player = playerRef.current;
+    if (!player || player.paused() === false) return;
+    const step = 1 / detectedFps.current;
+    player.currentTime(Math.max(0, (player.currentTime() ?? 0) - step));
+  };
+
+  return { stepForward, stepBackward, fps: stableFps };
+}
diff --git a/client/src/hooks/useKeyboard.ts b/client/src/hooks/useKeyboard.ts
new file mode 100644
index 0000000..c69e7f5
--- /dev/null
+++ b/client/src/hooks/useKeyboard.ts
@@ -0,0 +1,113 @@
+import { useEffect, useCallback } from 'react';
+import type Player from 'video.js/dist/types/player';
+
+interface KeyboardOptions {
+  playerRef: React.RefObject<Player | null>;
+  onStepForward: () => void;
+  onStepBackward: () => void;
+  onCaptureFrame: () => void;
+  onAddMemo: () => void;
+  onToggleHelp?: () => void;
+  containerRef: React.RefObject<HTMLDivElement | null>;
+}
+
+export function useKeyboard({
+  playerRef,
+  onStepForward,
+  onStepBackward,
+  onCaptureFrame,
+  onAddMemo,
+  onToggleHelp,
+  containerRef,
+}: KeyboardOptions) {
+  const handleKey = useCallback(
+    (e: KeyboardEvent) => {
+      const target = e.target as HTMLElement;
+      // Don't fire when typing in an input
+      if (target.tagName === 'INPUT' || target.tagName === 'TEXTAREA' || target.isContentEditable) return;
+
+      const player = playerRef.current;
+      if (!player) return;
+
+      const ct = player.currentTime() ?? 0;
+      const dur = player.duration() ?? 0;
+
+      switch (e.code) {
+        case 'Space':
+          e.preventDefault();
+          player.paused() ? player.play() : player.pause();
+          break;
+        case 'ArrowLeft':
+          e.preventDefault();
+          player.currentTime(Math.max(0, ct - 5));
+          break;
+        case 'ArrowRight':
+          e.preventDefault();
+          player.currentTime(Math.min(dur, ct + 5));
+          break;
+        case 'KeyJ':
+          player.currentTime(Math.max(0, ct - 10));
+          break;
+        case 'KeyL':
+          player.currentTime(Math.min(dur, ct + 10));
+          break;
+        case 'Comma':
+          e.preventDefault();
+          onStepBackward();
+          break;
+        case 'Period':
+          e.preventDefault();
+          onStepForward();
+          break;
+        case 'BracketLeft':
+          player.currentTime(Math.max(0, ct - 30));
+          break;
+        case 'BracketRight':
+          player.currentTime(Math.min(dur, ct + 30));
+          break;
+        case 'KeyF':
+          if (containerRef.current) {
+            if (!document.fullscreenElement) {
+              containerRef.current.requestFullscreen();
+            } else {
+              document.exitFullscreen();
+            }
+          }
+          break;
+        case 'KeyM':
+          if (e.shiftKey) {
+            e.preventDefault();
+            onAddMemo();
+          } else {
+            player.muted(!player.muted());
+          }
+          break;
+        case 'Equal':
+        case 'NumpadAdd':
+          player.playbackRate(Math.min(4, (player.playbackRate() ?? 1) + 0.25));
+          break;
+        case 'Minus':
+        case 'NumpadSubtract':
+          player.playbackRate(Math.max(0.25, (player.playbackRate() ?? 1) - 0.25));
+          break;
+        case 'KeyS':
+          if (e.shiftKey) { e.preventDefault(); onCaptureFrame(); }
+          break;
+        case 'Slash':
+          if (e.shiftKey) { e.preventDefault(); onToggleHelp?.(); }
+          break;
+        default:
+          if (e.code >= 'Digit0' && e.code <= 'Digit9') {
+            const pct = parseInt(e.code.replace('Digit', ''), 10) / 10;
+            player.currentTime(dur * pct);
+          }
+      }
+    },
+    [playerRef, onStepForward, onStepBackward, onCaptureFrame, onAddMemo, onToggleHelp, containerRef]
+  );
+
+  useEffect(() => {
+    window.addEventListener('keydown', handleKey);
+    return () => window.removeEventListener('keydown', handleKey);
+  }, [handleKey]);
+}
diff --git a/client/src/hooks/useVideoPlayer.ts b/client/src/hooks/useVideoPlayer.ts
new file mode 100644
index 0000000..3f1f8a8
--- /dev/null
+++ b/client/src/hooks/useVideoPlayer.ts
@@ -0,0 +1,187 @@
+import { useEffect, useRef, useCallback } from 'react';
+import videojs from 'video.js';
+import type Player from 'video.js/dist/types/player';
+import Hls from 'hls.js';
+import { usePlayerStore } from '../store/playerStore';
+
+const HLS_CONFIG = {
+  maxBufferLength: 30,
+  maxMaxBufferLength: 600,
+  maxBufferSize: 60 * 1024 * 1024,
+  backBufferLength: 30,
+  enableWorker: true,
+};
+
+// PC 브라우저(Chrome/Firefox/Edge)가 HTML5 video로 직접 디코딩 못 하는 코덱.
+// 이런 영상은 원본 대신 (트랜스코딩된) HLS로 재생해야 한다.
+const UNSUPPORTED_CODECS = new Set(['hevc', 'h265', 'hvc1', 'hev1']);
+
+export function useVideoPlayer(containerRef: React.RefObject<HTMLDivElement | null>) {
+  const playerRef = useRef<Player | null>(null);
+  const hlsRef = useRef<Hls | null>(null);
+  // 현재 로컬 재생 중인 blob URL. 소스 교체/해제 시점을 결정적으로 관리(이벤트 기반 해제는 교체 시
+  // 새 URL까지 조기 revoke 되는 race 가 있어 ref 로 직접 추적한다).
+  const objectUrlRef = useRef<string | null>(null);
+  const store = usePlayerStore();
+
+  useEffect(() => {
+    if (!containerRef.current || playerRef.current) return;
+
+    const videoEl = document.createElement('video-js');
+    // fill: 컨테이너를 꽉 채움(사이니지처럼 화면 가득). object-fit:cover 로 비율 유지 크롭.
+    videoEl.classList.add('vjs-big-play-centered', 'vjs-fill');
+    containerRef.current.appendChild(videoEl);
+
+    const player = videojs(videoEl, {
+      // 하단 시간 스크러버는 측점 기반 StationBar 로 대체하므로 Video.js 기본 컨트롤바 숨김
+      controls: false,
+      fill: true,
+      responsive: true,
+      playbackRates: [0.25, 0.5, 0.75, 1, 1.25, 1.5, 2, 4],
+      html5: { vhs: { overrideNative: true } },
+    });
+
+    player.on('play', () => store.setPlaying(true));
+    player.on('pause', () => store.setPlaying(false));
+    // 영상 첫 프레임 표시 가능 시점 — 오버레이(라벨/선)를 영상보다 먼저 그리지 않도록 게이트.
+    player.on('loadstart', () => store.setVideoReady(false));
+    player.on('loadeddata', () => store.setVideoReady(true));
+    player.on('playing', () => store.setVideoReady(true));
+    // 영상 원본 해상도 — object-fit:cover 크롭 영역 계산용(오버레이 정렬). 메타 로드 시 확정.
+    const reportSize = () => store.setVideoSize(player.videoWidth() ?? 0, player.videoHeight() ?? 0);
+    player.on('loadedmetadata', reportSize);
+    player.on('loadeddata', reportSize);
+    player.on('timeupdate', () => store.setCurrentTime(player.currentTime() ?? 0));
+    player.on('durationchange', () => store.setDuration(player.duration() ?? 0));
+    player.on('volumechange', () => {
+      store.setVolume(player.volume() ?? 1);
+      store.setMuted(player.muted() ?? false);
+    });
+    player.on('ratechange', () => store.setPlaybackRate(player.playbackRate() ?? 1));
+
+    playerRef.current = player;
+
+    return () => {
+      hlsRef.current?.destroy();
+      hlsRef.current = null;
+      if (objectUrlRef.current) {
+        URL.revokeObjectURL(objectUrlRef.current);
+        objectUrlRef.current = null;
+      }
+      if (playerRef.current && !playerRef.current.isDisposed()) {
+        playerRef.current.dispose();
+        playerRef.current = null;
+      }
+    };
+  // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+  }, []);
+
+  const loadLocalFile = useCallback((file: File) => {
+    const player = playerRef.current;
+    if (!player) return;
+
+    // Clean up previous hls
+    hlsRef.current?.destroy();
+    hlsRef.current = null;
+
+    // 재생 중 폴더 교체 지원: 새 src 설정 후 이전 blob URL 을 해제한다.
+    // (player.src() 가 새 소스를 채택한 뒤이므로 prevUrl 은 더 이상 참조되지 않아 안전)
+    const prevUrl = objectUrlRef.current;
+    // 교체 직전 재생 중이었으면(=드롭 교체) 새 영상도 이어서 재생. 최초 로드는 prevUrl 없음 → 자동재생 안 함.
+    const wasPlaying = prevUrl != null && !player.paused();
+    const objectUrl = URL.createObjectURL(file);
+    objectUrlRef.current = objectUrl;
+    player.src({ src: objectUrl, type: file.type || 'video/mp4' });
+    store.setSource({ kind: 'local', file, objectUrl });
+    store.setHlsReady(false);
+    if (prevUrl) URL.revokeObjectURL(prevUrl);
+    if (wasPlaying) {
+      // 드롭은 사용자 제스처라 자동재생 정책에 막히지 않음. 준비되면 재생(실패는 무시).
+      const p = player.play();
+      if (p && typeof p.catch === 'function') p.catch(() => {});
+    }
+  // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+  }, []);
+
+  const loadServerStream = useCallback(async (videoId: string, filename: string) => {
+    const player = playerRef.current;
+    if (!player) return;
+
+    hlsRef.current?.destroy();
+    hlsRef.current = null;
+    // 로컬 → 서버 전환 시 이전 blob URL 해제.
+    if (objectUrlRef.current) {
+      URL.revokeObjectURL(objectUrlRef.current);
+      objectUrlRef.current = null;
+    }
+
+    store.setSource({ kind: 'server', videoId, filename });
+    store.setHlsReady(false);
+    const playRaw = () => player.src({ src: `/api/stream/${videoId}`, type: 'video/mp4' });
+
+    // 코덱 확인 — 브라우저가 직접 못 푸는 코덱(HEVC 등)이면 HLS로 자동 재생
+    let needsHls = false;
+    try {
+      const meta = await fetch(`/api/meta/${videoId}`).then((r) => r.json());
+      needsHls = UNSUPPORTED_CODECS.has(String(meta?.codec ?? '').toLowerCase());
+    } catch {
+      // meta 조회 실패 시 일단 원본으로 시도
+    }
+
+    // await 사이에 사용자가 다른 영상을 선택했으면 중단
+    const stillCurrent = () => {
+      const s = usePlayerStore.getState().source;
+      return s?.kind === 'server' && s.videoId === videoId;
+    };
+
+    if (needsHls) {
+      if (!stillCurrent()) return;
+      const hlsId = videoId.replace(/\.[^.]+$/, '');
+      const ready = await fetch(`/api/hls/${hlsId}/index.m3u8`, { method: 'HEAD' })
+        .then((r) => r.ok)
+        .catch(() => false);
+      if (!stillCurrent()) return;
+      if (ready) {
+        switchToHls(videoId, 0);
+        return;
+      }
+      // HLS 미생성 상태: 원본을 시도(에러 표시)하고, 사용자가 'HLS 변환' 버튼으로 생성하도록 유도
+    }
+
+    // 지원 코덱이거나 HLS가 아직 없으면 원본 즉시 재생 (Range Request)
+    playRaw();
+  // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+  }, []);
+
+  const switchToHls = useCallback((videoId: string, seekTo?: number) => {
+    const player = playerRef.current;
+    if (!player) return;
+
+    const hlsId = videoId.replace(/\.[^.]+$/, '');
+    const hlsUrl = `/api/hls/${hlsId}/index.m3u8`;
+    const savedTime = seekTo ?? player.currentTime() ?? 0;
+
+    if (Hls.isSupported()) {
+      const hls = new Hls(HLS_CONFIG);
+      hls.loadSource(hlsUrl);
+      const videoEl = player.tech(true)?.el() as HTMLVideoElement;
+      hls.attachMedia(videoEl);
+      hls.on(Hls.Events.MANIFEST_PARSED, () => {
+        player.currentTime(savedTime);
+        hlsRef.current = hls;
+        store.setHlsReady(true);
+      });
+    } else {
+      player.src({ src: hlsUrl, type: 'application/x-mpegURL' });
+      player.currentTime(savedTime);
+      store.setHlsReady(true);
+    }
+  // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+  }, []);
+
+  const getVideoElement = useCallback((): HTMLVideoElement | null => {
+    return (playerRef.current?.tech(true)?.el() as HTMLVideoElement | null) ?? null;
+  }, []);
+
+  return { playerRef, loadLocalFile, loadServerStream, switchToHls, getVideoElement };
+}
diff --git a/client/src/index.css b/client/src/index.css
new file mode 100644
index 0000000..89aca2e
--- /dev/null
+++ b/client/src/index.css
@@ -0,0 +1,20 @@
+@tailwind base;
+@tailwind components;
+@tailwind utilities;
+
+* {
+  box-sizing: border-box;
+}
+
+body {
+  margin: 0;
+  font-family: -apple-system, BlinkMacSystemFont, 'Segoe UI', sans-serif;
+  background: #030712;
+  color: #f9fafb;
+}
+
+/* 영상이 컨테이너를 비율 유지하며 꽉 채움(사이니지 fill, 넘침만 크롭) */
+.video-js.vjs-fill,
+.video-js .vjs-tech {
+  object-fit: cover;
+}
diff --git a/client/src/main.tsx b/client/src/main.tsx
new file mode 100644
index 0000000..a755165
--- /dev/null
+++ b/client/src/main.tsx
@@ -0,0 +1,13 @@
+import React from 'react';
+import ReactDOM from 'react-dom/client';
+import App from './App';
+import ErrorBoundary from './components/ErrorBoundary';
+import './index.css';
+
+ReactDOM.createRoot(document.getElementById('root')!).render(
+  <React.StrictMode>
+    <ErrorBoundary>
+      <App />
+    </ErrorBoundary>
+  </React.StrictMode>
+);
diff --git a/client/src/stationbar/StationBar.module.scss b/client/src/stationbar/StationBar.module.scss
new file mode 100755
index 0000000..b23a825
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/StationBar.module.scss
@@ -0,0 +1,45 @@
+/* abcVideo 임베드용 래퍼.
+   videoplayer-main 은 1920×1080 풀스크린 스테이지를 window 폭으로 스케일했지만,
+   여기서는 플레이어 컨테이너 폭(clientWidth)에 맞춰 균등 스케일한다.
+   바 본체(.bottomBar)는 1080 레이어의 하단 100px 에 위치(top:980)하며,
+   레이어를 컨테이너 하단에 앵커(bottom:0)해 바가 래퍼 하단에 정확히 붙는다.
+   커서 배지는 바 위(영상 쪽)로 넘쳐야 하므로 overflow:visible. */
+.wrap {
+  position: relative;
+  width: 100%;
+  height: calc(100px * var(--bar-scale));
+  overflow: visible;
+  font-family: var(--font-ui);
+  user-select: none;
+  background: linear-gradient(180deg, rgb(62, 53, 35) 0%, rgb(29, 24, 16) 100%);
+}
+
+.layer {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  bottom: 0;
+  width: 1920px;
+  height: 1080px;
+  /* transform: scale() 는 텍스트를 비트맵으로 축소해 흐려진다. zoom 은 축소된 크기로 '다시 렌더'
+     → 글자가 네이티브 해상도로 또렷. 내부 px 좌표/커서/seek 계산은 그대로 동작.
+     (지원: Chrome·Edge·Safari·Firefox 126+) */
+  zoom: var(--bar-scale);
+  pointer-events: none;
+}
+
+/* videoplayer VideoPlayer.module.scss .bottomBar 와 동일 좌표/스타일 */
+.bottomBar {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  top: 980px;
+  width: 1920px;
+  height: 100px;
+  pointer-events: auto;
+  display: flex;
+  align-items: center;
+  background: linear-gradient(180deg, rgb(62, 53, 35) 0%, rgb(29, 24, 16) 100%);
+  box-shadow:
+    inset 0 1px 0 rgba(255, 255, 255, 0.25),
+    inset 0 -1px 0 rgba(255, 255, 255, 0.15),
+    0 -1px 4px rgba(0, 0, 0, 0.6);
+}
diff --git a/client/src/stationbar/StationBar.tsx b/client/src/stationbar/StationBar.tsx
new file mode 100755
index 0000000..365ee76
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/StationBar.tsx
@@ -0,0 +1,941 @@
+import { useCallback, useEffect, useMemo, useRef, useState } from 'react';
+import type { MouseEvent as ReactMouseEvent, RefObject } from 'react';
+import type { DroneFrameBasic } from '../utils/geoProjection';
+import { useGeoStore } from '../store/geoStore';
+import { useSettingsStore, isGradeVisible } from '../store/settingsStore';
+import {
+  STAGE_WIDTH,
+  TRACK_END_PX,
+  TRACK_START_PX,
+  TRACK_WIDTH_PX,
+  renderX,
+  trackXFromRender,
+} from './mocks/route';
+import { cssVars } from './utils/cssVars';
+import { formatMileage } from './utils/mileage';
+import { PlaybackControls } from './components/PlaybackControls/PlaybackControls';
+import { Timeline } from './components/Timeline/Timeline';
+import { TimelineCursor } from './components/TimelineCursor/TimelineCursor';
+import styles from './StationBar.module.scss';
+import './tokens.css';
+
+/** 영상 실제 fps (RoutePanel·StationOverlay 와 동일 기준). */
+const VIDEO_FPS = 30000 / 1001;
+/** 프레임→현재측점 precompute 시 프레임 샘플 간격(영상 step). */
+const FRAME_STEP = 10;
+
+interface GeoPoint {
+  title: string;
+  category: string;
+  lat: number;
+  lon: number;
+  z: number;
+  type: string;
+}
+
+/** 프레임별 precompute 결과. km=배지용 최근접측점, chain=구간방향용 연속 체이니지. */
+interface ViewedPoint {
+  frameNum: number;
+  km: number;
+  chain: number;
+  time: number;
+}
+
+/** 측점 폴리라인(평면 투영). 연속 체이니지 계산용. */
+interface StationLine {
+  pts: { x: number; y: number; km: number }[];
+  k: number; // 경도→m 환산 (cos(lat0)*111000)
+}
+
+/** 드론 lat/lon 을 측점 폴리라인에 투영 → 연속 체이니지(m).
+ *  100m 양자화된 최근접측점과 달리 전진/후진 전환 시점이 실제 이동과 일치. */
+function projectChainage(lat: number, lon: number, line: StationLine): number {
+  const px = lon * line.k;
+  const py = lat * 111000;
+  const pts = line.pts;
+  let bestD = Infinity;
+  let bestKm = pts.length ? pts[0].km : -1;
+  for (let i = 0; i < pts.length - 1; i++) {
+    const a = pts[i];
+    const b = pts[i + 1];
+    const dx = b.x - a.x;
+    const dy = b.y - a.y;
+    const L2 = dx * dx + dy * dy;
+    const t = L2 === 0 ? 0 : Math.max(0, Math.min(1, ((px - a.x) * dx + (py - a.y) * dy) / L2));
+    const cx = a.x + dx * t;
+    const cy = a.y + dy * t;
+    const d = (px - cx) ** 2 + (py - cy) ** 2;
+    if (d < bestD) {
+      bestD = d;
+      bestKm = a.km + (b.km - a.km) * t;
+    }
+  }
+  return bestKm;
+}
+
+/** 데이터 기반 트랙 구간: km 증가(dir 1, 주황) / 감소(dir -1, 하늘색). px는 시간축. */
+export interface BarSegment {
+  startPx: number;
+  endPx: number;
+  dir: 1 | -1;
+}
+/** 측점값 라벨 (방향 전환점·시종점). px는 시간축. */
+export interface KmLabel {
+  px: number;
+  text: string;
+}
+/** 구조물 마크 (교량/터널/역사). px는 통과 시점(시간축), km은 측점값(연속 체이니지, m). */
+export interface StructMark {
+  px: number;
+  title: string;
+  category: string;
+  km: number;
+  /** 원본 속성(KMZ/CSV) — 마커 클릭 팝업 표시용. */
+  props?: { k: string; v: string }[];
+  /** 종점역인데 영상이 도착하지 못함 → 끝에 '미도착' 스타일(속 빈 링)로 표시. */
+  unreached?: boolean;
+  /** 표시 측점값이 그 위치에 실제로 존재하는가. false=좌표 반경만으로 잡힌 통과(값 라벨·검색 제외). */
+  kmExists?: boolean;
+}
+
+interface StationBarProps {
+  currentTime: number;
+  /** 라이브 재생시간 ref (매 프레임 갱신). 커서/진행바를 React 리렌더 없이 직접 이동. */
+  timeRef?: RefObject<number>;
+  duration: number;
+  playing: boolean;
+  onTogglePlay: () => void;
+  onStop: () => void;
+  onCapture: () => void;
+  onSeek: (time: number) => void;
+  showStations: boolean;
+  onToggleStations: () => void;
+}
+
+const clamp = (v: number, lo: number, hi: number): number =>
+  Math.min(hi, Math.max(lo, v));
+
+function stationKm(title: string): number {
+  const m = title.match(/(\d+)[Kk](\d+)/);
+  return m ? parseInt(m[1], 10) * 1000 + parseInt(m[2], 10) : -1;
+}
+
+/** 드론 GPS 최근접 측점 km (FOV 안에 측점이 없을 때 폴백). */
+function nearestStationKm(f: DroneFrameBasic, stations: GeoPoint[]): number {
+  let best = -1;
+  let bd = Infinity;
+  for (const st of stations) {
+    const d = (f.lat - st.lat) ** 2 + (f.lon - st.lon) ** 2;
+    if (d < bd) {
+      bd = d;
+      best = stationKm(st.title);
+    }
+  }
+  return best;
+}
+
+/** station 값(숫자=미터, "158k400" 문자열) → 미터. 실패 시 -1. */
+function mileageToMeters(v: number | string): number {
+  if (typeof v === 'number') return v;
+  const m = String(v).match(/(\d+)\s*[kK]\s*(\d+)/);
+  if (m) return parseInt(m[1], 10) * 1000 + parseInt(m[2], 10);
+  const n = parseInt(String(v).replace(/[^0-9]/g, ''), 10);
+  return Number.isFinite(n) ? n : -1;
+}
+
+/** 미터값 → "158k710" (10m 단위 반올림). 커서 배지용 십단위 표시. */
+function formatMileage10(m: number): string {
+  const r = Math.round(m / 10) * 10;
+  const km = Math.floor(r / 1000);
+  const mm = r % 1000;
+  return `${km}k${String(mm).padStart(3, '0')}`;
+}
+
+/**
+ * abcVideo 실제 영상 데이터 기반 측점 바.
+ * - 트랙 x축 = 프레임(시간) 진행. 구간 색 = 측점 km 증가(주황)/감소(하늘색).
+ * - 측점값 라벨·구조물(교량/터널/역사) = 재생 파일의 측점/POI 데이터로 배치.
+ * - 커서 = 프레임 진행, 배지 = 드론 GPS 최근접 측점.
+ * - 클릭/드래그/측점입력 seek = 시간(프레임) 기준 이동.
+ */
+export function StationBar({
+  currentTime,
+  timeRef,
+  duration,
+  playing,
+  onTogglePlay,
+  onStop,
+  onCapture,
+  onSeek,
+  showStations,
+  onToggleStations,
+}: StationBarProps) {
+  const wrapRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+  const stageRef = useRef<HTMLDivElement>(null);
+  const [scale, setScale] = useState(0.5);
+  const draggingRef = useRef(false);
+
+  // 측점/POI/드론프레임은 폴더 선택으로 채워지는 geoStore에서 읽는다 (서버 /api/geo fetch 대체).
+  const storePois = useGeoStore((s) => s.pois);
+  const storeStations = useGeoStore((s) => s.stations);
+  const pois = useMemo<GeoPoint[]>(
+    () => [...storeStations, ...storePois],
+    [storeStations, storePois],
+  );
+  const storeFrames = useGeoStore((s) => s.frames);
+  const routeMeta = useGeoStore((s) => s.routeMeta);
+  const directionChanges = useGeoStore((s) => s.directionChanges);
+  // v2.0: 구조물은 geoStore.structures(CSV 03)교량/04)터널/06)구교 + route.json 보정) 를 우선 사용.
+  const storeStructuresRaw = useGeoStore((s) => s.structures);
+  // 시설종별 필터(설정 스토어) — 체크 변경 시 즉시 반영(구독).
+  const gradeFilter = useSettingsStore((s) => s.gradeFilter);
+  const poiOverlapExclude = useSettingsStore((s) => s.poiOverlapExclude);
+  const storeStructures = useMemo(
+    () => storeStructuresRaw.filter((s) => isGradeVisible(s.grade, gradeFilter)),
+    [storeStructuresRaw, gradeFilter],
+  );
+  const viewedRef = useRef<ViewedPoint[]>([]);
+  // 이동거리축: time[i] ↔ frac[i](누적 이동거리 비율 0~1, 단조 비감소).
+  //   드론의 '실제 이동거리'를 옆으로 펴서 배치 → 같은 측점이라도 이동량만큼 떨어져 보인다.
+  //   호버(드론 이동 無) 구간은 frac 정체 → 커서 정지. 방향(전진/후진)은 barSegments 색 리본으로 구분.
+  // 이동거리(누적) 축: time[i]↔frac[i](누적 이동거리 비율 0~1, 단조 비감소) → 커서 항상 우측 이동.
+  //   depChain=출발측점, arrChain=도착측점 → 방향색 기준(도착방향=주황/반대=파랑).
+  const chainRef = useRef<{ time: Float64Array; frac: Float64Array; depChain: number; arrChain: number } | null>(null);
+  const [ready, setReady] = useState(false);
+
+  const stations = useMemo(
+    () => pois.filter((p) => p.type === 'station' && stationKm(p.title) >= 0),
+    [pois],
+  );
+
+  // 측점 폴리라인(평면 투영) — 연속 체이니지 계산용.
+  const stationLine = useMemo<StationLine | null>(() => {
+    if (!stations.length) return null;
+    const sorted = [...stations].sort((a, b) => stationKm(a.title) - stationKm(b.title));
+    const lat0 = sorted.reduce((s, p) => s + p.lat, 0) / sorted.length;
+    const k = Math.cos((lat0 * Math.PI) / 180) * 111000;
+    return {
+      pts: sorted.map((p) => ({ x: p.lon * k, y: p.lat * 111000, km: stationKm(p.title) })),
+      k,
+    };
+  }, [stations]);
+
+  // 프레임별 precompute (frames·stations 준비되면 1회).
+  //  - km: 드론 GPS 최근접 측점 (배지 표시용, 좌측 RoutePanel 과 동일).
+  //  - chain: 측점 폴리라인 투영 연속 체이니지 (구간 방향용, 전환 타이밍 정확).
+  // FPS는 고정값(29.97)이 아니라 실데이터(마지막 프레임 번호 / 재생시간)에서 유도 → 영상별 자동 적응.
+  // 데이터 미비 시에만 VIDEO_FPS(29.97) 폴백. (frame/fps = 절대시간)
+  const videoFps = useMemo<number>(() => {
+    const last = storeFrames.length ? storeFrames[storeFrames.length - 1].frame : 0;
+    return last > 0 && duration > 0 ? last / duration : VIDEO_FPS;
+  }, [storeFrames, duration]);
+
+  useEffect(() => {
+    const frames = storeFrames;
+    if (!frames.length || !stations.length || !stationLine) { setReady(false); return; }
+    const n = frames.length;
+    const out: ViewedPoint[] = new Array(n);
+    for (let i = 0; i < n; i++) {
+      const f = frames[i];
+      out[i] = {
+        frameNum: f.frame,
+        km: nearestStationKm(f, stations),
+        chain: projectChainage(f.lat, f.lon, stationLine),
+        time: f.frame / videoFps,
+      };
+    }
+    // 이동거리 축: 평활 측점값(±W 이동평균)의 프레임간 |Δ| 누적 = 실제 이동량 → 전체로 정규화(frac).
+    //   호버(이동 無)면 frac 정체 → 커서 정지. 이동하면(전진/후진 무관) frac 증가 → 커서 항상 우측.
+    //   depChain/arrChain(앞·뒤 5% 평균)은 방향색 기준.
+    const W = 8; // 평활 반폭(프레임)
+    const pre = new Float64Array(n + 1);
+    for (let i = 0; i < n; i++) pre[i + 1] = pre[i] + out[i].chain;
+    const time = new Float64Array(n);
+    const sm = new Float64Array(n);
+    const frac = new Float64Array(n);
+    let cum = 0;
+    for (let i = 0; i < n; i++) {
+      const lo = Math.max(0, i - W), hi = Math.min(n, i + W + 1);
+      sm[i] = (pre[hi] - pre[lo]) / (hi - lo);
+      if (i > 0) cum += Math.abs(sm[i] - sm[i - 1]);
+      time[i] = out[i].time;
+      frac[i] = cum;
+    }
+    const total = cum > 0 ? cum : 1;
+    for (let i = 0; i < n; i++) frac[i] /= total;
+    const seg = Math.max(1, Math.floor(n * 0.05));
+    let dep = 0, arr = 0;
+    for (let i = 0; i < seg; i++) { dep += sm[i]; arr += sm[n - 1 - i]; }
+    dep /= seg; arr /= seg;
+    if (Math.abs(arr - dep) < 1) arr = dep + 1; // 퇴화 방지
+    chainRef.current = { time, frac, depChain: dep, arrChain: arr };
+    viewedRef.current = out;
+    setReady(true);
+  }, [stations, stationLine, storeFrames, videoFps]);
+
+  /** 현재 시간에 가장 가까운 precompute 인덱스. */
+  const viewedIdxAtTime = useCallback((t: number): number => {
+    const arr = viewedRef.current;
+    if (!arr.length) return -1;
+    const target = t * videoFps;
+    let best = 0;
+    let bd = Math.abs(arr[0].frameNum - target);
+    for (let i = 1; i < arr.length; i++) {
+      const d = Math.abs(arr[i].frameNum - target);
+      if (d < bd) {
+        bd = d;
+        best = i;
+      }
+    }
+    return best;
+  }, [videoFps]);
+
+  // 현재 보는 측점값 — 연속 체이니지(chain)로 10m 해상도 (km 필드는 100m 양자화).
+  const realChain = useMemo<number | null>(() => {
+    if (!ready) return null;
+    const idx = viewedIdxAtTime(currentTime);
+    return idx >= 0 ? viewedRef.current[idx].chain : null;
+  }, [currentTime, ready, viewedIdxAtTime]);
+
+  // 종점역 '미도착' 폭(px) — 영상이 종점역 도착 전 끝날 때, 트랙 우측에 이만큼 비워둔다.
+  // 영상 타임라인은 [START … END−endGapPx] 에만 매핑되고, 종점역 마커는 END(미도착)에 둔다.
+  // 폭 = 미도착거리(m) / 노선길이(m) × 트랙폭 (옵션 2: 실제 비례). 안전상 15%로 상한.
+  const endGapPx = useMemo<number>(() => {
+    const gapM = routeMeta?.routeInfo?.endStationGapMeters ?? 0;
+    const lenM = (routeMeta?.routeInfo?.lengthKm ?? 0) * 1000;
+    if (gapM <= 0 || lenM <= 0) return 0;
+    return Math.min(TRACK_WIDTH_PX * 0.15, (gapM / lenM) * TRACK_WIDTH_PX);
+  }, [routeMeta]);
+  // 시간→px 변환에 쓰는 유효 트랙폭 (미도착폭 제외).
+  const timeTrackWidth = TRACK_WIDTH_PX - endGapPx;
+
+  // 노선 진행방향 '상'|'하' — 동명 시설물의 (상)/(하) 변형 중 어느 쪽을 바에 표출할지 결정.
+  //   1순위 route.json direction, 없으면 directionChanges(상행↔하행 전환점)에서 가장 오래 지속된 방향.
+  const routeDirCh = useMemo<'상' | '하' | null>(() => {
+    const d = routeMeta?.routeInfo?.direction ?? '';
+    const up = d.includes('상'), down = d.includes('하');
+    if (up && !down) return '상';
+    if (down && !up) return '하';
+    const dc = directionChanges;
+    if (dc && dc.length && duration > 0) {
+      const acc: Record<string, number> = {};
+      let prevT = 0;
+      let cur = dc[0].from;
+      for (const c of dc) {
+        acc[cur] = (acc[cur] ?? 0) + Math.max(0, c.atSeconds - prevT);
+        prevT = c.atSeconds;
+        cur = c.to;
+      }
+      acc[cur] = (acc[cur] ?? 0) + Math.max(0, duration - prevT);
+      let best = '', bv = -1;
+      for (const k in acc) if (acc[k] > bv) { bv = acc[k]; best = k; }
+      if (best.includes('상') && !best.includes('하')) return '상';
+      if (best.includes('하') && !best.includes('상')) return '하';
+    }
+    return null;
+  }, [routeMeta, directionChanges, duration]);
+
+  // 진행도(이동거리축): 시간 t → 누적 이동거리 비율(frac, 0~1). chainRef 미준비 시 시간선형 폴백.
+  const cumFracAtTime = useCallback(
+    (t: number): number => {
+      const c = chainRef.current;
+      if (!c || !ready || duration <= 0)
+        return duration > 0 ? clamp(t / duration, 0, 1) : 0;
+      const { time, frac } = c;
+      const n = time.length;
+      if (n === 0) return 0;
+      if (t <= time[0]) return frac[0];
+      if (t >= time[n - 1]) return frac[n - 1];
+      let lo = 0, hi = n - 1;
+      while (hi - lo > 1) { const m = (lo + hi) >> 1; if (time[m] <= t) lo = m; else hi = m; }
+      const span = time[hi] - time[lo];
+      const r = span > 0 ? (t - time[lo]) / span : 0;
+      return frac[lo] + (frac[hi] - frac[lo]) * r;
+    },
+    [ready, duration],
+  );
+  // 역변환(이동거리 비율 → 시간): 바 클릭 seek 용. frac 단조 비감소 → 이진 탐색.
+  const timeAtFrac = useCallback(
+    (f: number): number => {
+      const c = chainRef.current;
+      if (!c || !ready || duration <= 0) return clamp(f, 0, 1) * duration;
+      const { time, frac } = c;
+      const n = frac.length;
+      if (n === 0) return 0;
+      const ff = clamp(f, 0, 1);
+      if (ff <= frac[0]) return time[0];
+      if (ff >= frac[n - 1]) return time[n - 1];
+      let lo = 0, hi = n - 1;
+      while (hi - lo > 1) { const m = (lo + hi) >> 1; if (frac[m] <= ff) lo = m; else hi = m; }
+      const span = frac[hi] - frac[lo];
+      const r = span > 0 ? (ff - frac[lo]) / span : 0;
+      return time[lo] + (time[hi] - time[lo]) * r;
+    },
+    [ready, duration],
+  );
+
+  // ── 데이터 기반 측점 바 ──────────────────────────────────────────
+  // 시간(프레임) → 트랙 px (이동거리축). 커서·구간색·구조물 마커가 이 매핑을 공유한다.
+  const pxAtTime = useCallback(
+    (t: number): number =>
+      TRACK_START_PX + clamp(cumFracAtTime(t), 0, 1) * timeTrackWidth,
+    [cumFracAtTime, timeTrackWidth],
+  );
+
+  // 커서 위치 = 이동거리축 진행도 → 전진/후진 무관하게 항상 우측으로 이동. 색만 방향에 따라 바뀜.
+  const progressPx = pxAtTime(currentTime);
+  const cursorPx = progressPx;
+
+  // 커서 배지 = 폴더 데이터 기반 연속 체이니지(realChain)를 10m 단위로 표시. 데이터 없으면 빈 문자열.
+  const cursorText =
+    realChain !== null && realChain >= 0 ? formatMileage10(realChain) : '';
+
+  // viewedRef(프레임→측점 km) 추이로 구간 색·전환점 산출.
+  // km 증가 구간 = dir 1(주황), 감소 구간 = dir -1(하늘색). HYST로 최근접 지터 무시.
+  const { barSegments, kmLabels } = useMemo<{
+    barSegments: BarSegment[];
+    kmLabels: KmLabel[];
+  }>(() => {
+    const arr = viewedRef.current;
+    const n = arr.length;
+    if (!ready || !n || duration <= 0)
+      return { barSegments: [], kmLabels: [] };
+    // 측점값(chain)을 ±W 이동평균으로 평활 → GPS 지터 제거. 평활했으므로 HYST를 작게 잡아
+    //   '목적지에 가까워짐/멀어짐'의 작은 추세 전환(20m+)도 구간으로 잡는다. (커서 배지 = 그 구간 색)
+    const W = 8;
+    const pre = new Float64Array(n + 1);
+    for (let i = 0; i < n; i++) pre[i + 1] = pre[i] + arr[i].chain;
+    const sm = new Float64Array(n);
+    for (let i = 0; i < n; i++) {
+      const lo = Math.max(0, i - W), hi = Math.min(n, i + W + 1);
+      sm[i] = (pre[hi] - pre[lo]) / (hi - lo);
+    }
+    const HYST = 10; // m — 평활 후 기준. 이 이상 반대로 움직이면 방향(가까워짐↔멀어짐) 전환.
+    const segs: BarSegment[] = [];
+    const bounds: { chain: number; time: number; turn: boolean }[] = [
+      { chain: sm[0], time: arr[0].time, turn: false },
+    ];
+    // 시작 방향을 실제 데이터(첫 유의미 이동)로 판정.
+    let dir: 1 | -1 = 1;
+    for (let i = 1; i < n; i++) {
+      const d = sm[i] - sm[0];
+      if (Math.abs(d) >= HYST) { dir = d > 0 ? 1 : -1; break; }
+    }
+    let extCh = sm[0];
+    let extIdx = 0;
+    let startIdx = 0;
+    for (let i = 1; i < n; i++) {
+      const c = sm[i];
+      if (dir > 0 ? c > extCh : c < extCh) {
+        extCh = c;
+        extIdx = i;
+      } else if (dir > 0 ? extCh - c >= HYST : c - extCh >= HYST) {
+        segs.push({
+          startPx: pxAtTime(arr[startIdx].time),
+          endPx: pxAtTime(arr[extIdx].time),
+          dir,
+        });
+        bounds.push({ chain: extCh, time: arr[extIdx].time, turn: true });
+        dir = dir > 0 ? -1 : 1;
+        startIdx = extIdx;
+        extCh = c;
+        extIdx = i;
+      }
+    }
+    segs.push({
+      startPx: pxAtTime(arr[startIdx].time),
+      endPx: pxAtTime(arr[n - 1].time),
+      dir,
+    });
+    bounds.push({ chain: sm[n - 1], time: arr[n - 1].time, turn: false });
+    // 전환(턴) 지점은 실제 위치를 10m 단위로, 시·종점 등 기본 라벨은 100m 단위로 표시.
+    const labels: KmLabel[] = bounds.map((b) => ({
+      px: pxAtTime(b.time),
+      text: b.turn ? formatMileage10(b.chain) : formatMileage(Math.round(b.chain / 100) * 100),
+    }));
+    return { barSegments: segs, kmLabels: labels };
+    // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+  }, [ready, duration, storeFrames, pxAtTime]);
+
+  // viewedRef의 km(최근접 측점)가 주어진 mileage(m)에 가장 가까운 프레임 시간 → px.
+  const pxAtMileage = useCallback(
+    (mileage: number): number | null => {
+      const arr = viewedRef.current;
+      if (!arr.length) return null;
+      let best = -1;
+      let bd = Infinity;
+      for (let i = 0; i < arr.length; i++) {
+        const d = Math.abs(arr[i].km - mileage);
+        if (d < bd) {
+          bd = d;
+          best = i;
+        }
+      }
+      return best >= 0 ? pxAtTime(arr[best].time) : null;
+    },
+    [pxAtTime],
+  );
+
+  // 구조물(교량/터널/역사) 위치 = 실제 좌표(POI 위경도)에 드론 GPS 가 가장 가까워지는
+  // 프레임의 시점 px. → 영상에 구조물이 실제 지나가는 순간과 일치.
+  // route.json structures 의 이정값은 매칭되는 POI 가 없을 때만 폴백으로 사용.
+  const structureMarks = useMemo<StructMark[]>(() => {
+    const arr = viewedRef.current;
+    const frames = storeFrames;
+    if (!ready || !arr.length || duration <= 0 || !frames.length) return [];
+
+    // 실좌표(lat/lon)에 드론이 가까워지는 '모든 통과 구간'의 px 목록.
+    // (드론이 같은 구조물을 2번 이상 지날 때 각 통과마다 마커를 찍기 위함)
+    const pxPassesTo = (lat: number, lon: number, offsetM = 0): { px: number; km: number }[] => {
+      const cosLat = Math.cos((lat * Math.PI) / 180);
+      const ds: number[] = new Array(frames.length);
+      let gmin = Infinity;
+      for (let i = 0; i < frames.length; i++) {
+        const dy = (frames[i].lat - lat) * 111000;
+        const dx = (frames[i].lon - lon) * 111000 * cosLat;
+        const d = Math.hypot(dx, dy); // m
+        ds[i] = d;
+        if (d < gmin) gmin = d;
+      }
+      if (!isFinite(gmin)) return [];
+      const TH = Math.max(100, gmin * 3); // 통과 인정 거리(m)
+      // 통과 프레임에서 진행방향으로 offsetM 만큼 이동(GPS 누적거리 기준).
+      const shift = (idx: number): number => {
+        if (!offsetM) return idx;
+        const step = offsetM >= 0 ? 1 : -1;
+        const target = Math.abs(offsetM);
+        let fi = idx, acc = 0;
+        while (acc < target) {
+          const n = fi + step;
+          if (n < 0 || n >= frames.length) break;
+          const dy = (frames[n].lat - frames[fi].lat) * 111000;
+          const dx = (frames[n].lon - frames[fi].lon) * 111000 * cosLat;
+          acc += Math.hypot(dx, dy);
+          fi = n;
+        }
+        return fi;
+      };
+      const out: { px: number; km: number }[] = [];
+      let i = 0;
+      while (i < frames.length) {
+        if (ds[i] < TH) {
+          let j = i, bj = i, bd = ds[i];
+          while (j < frames.length && ds[j] < TH) {
+            if (ds[j] < bd) { bd = ds[j]; bj = j; }
+            j++;
+          }
+          const fi = shift(bj);
+          const px = pxAtTime(frames[fi].frame / videoFps);
+          if (px !== null) out.push({ px, km: viewedRef.current[fi]?.chain ?? -1 });
+          i = j;
+        } else i++;
+      }
+      return out;
+    };
+
+    // 측점값(미터)에 해당하는 모든 통과 지점 px (연속 체이니지 기준).
+    const pxPassesAtMileage = (targetM: number): { px: number; km: number }[] => {
+      const arr = viewedRef.current;
+      if (!arr.length) return [];
+      // 측점 인정 범위(m): route.json routeInfo.stationTolerance (폴더별), 기본 20.
+      // 너무 크면 인접 통과가 합쳐져 마커가 밀린다 → 멀리 떨어진 통과만 안 잡힐 때 폴더에서 키울 것.
+      const TH = routeMeta?.routeInfo?.stationTolerance ?? 20;
+      const out: { px: number; km: number }[] = [];
+      let i = 0;
+      while (i < arr.length) {
+        if (Math.abs(arr[i].chain - targetM) < TH) {
+          let j = i, bj = i, bd = Math.abs(arr[i].chain - targetM);
+          while (j < arr.length && Math.abs(arr[j].chain - targetM) < TH) {
+            const d = Math.abs(arr[j].chain - targetM);
+            if (d < bd) { bd = d; bj = j; }
+            j++;
+          }
+          const px = pxAtTime(arr[bj].time);
+          if (px !== null) out.push({ px, km: targetM });
+          i = j;
+        } else i++;
+      }
+      return out;
+    };
+
+    // 구조물 후보 POI(교량/터널/역사) base 이름 → 실좌표.
+    const cats = new Set(['교량', '터널', '역사']);
+    const poiByName = new Map<string, { lat: number; lon: number; category: string }>();
+    for (const p of pois) {
+      if (!cats.has(p.category)) continue;
+      const base = p.title.replace(/\s*[(（].*$/, '').trim();
+      if (!poiByName.has(base)) poiByName.set(base, { lat: p.lat, lon: p.lon, category: p.category });
+    }
+
+    // 실제 통과 마커는 '이동/삭제 없이' 직교 통과 위치에 그대로 둔다(드론이 종점 야드에서 162080을
+    //   여러 번 지나면 각 통과 자리에 마커 유지 → 검색과 일치).
+    // 종점(최우측 역사)이 '미도착'(endGapPx>0)이면, 기존 마커를 옮기지 않고 트랙 끝(TRACK_END,
+    //   실제 종점 측점 위치)에 '미도착' 종점 마커를 하나 '추가'한다. → 드론이 못 간 종점 162080도
+    //   끝에 표시되고, 지나간 162080 통과들도 실제 위치에 그대로 남는다.
+    const placeUnreachedTerminal = (marks: StructMark[]): StructMark[] => {
+      if (endGapPx <= 0) return marks;
+      let hiPx = -Infinity;
+      let term: StructMark | null = null;
+      for (const m of marks) {
+        if ((m.category === '역사' || m.category === '역') && m.px > hiPx) { hiPx = m.px; term = m; }
+      }
+      if (term) marks.push({ ...term, px: TRACK_END_PX, unreached: true });
+      return marks;
+    };
+
+    // 경로상 시설물만: 시설물명에 방향표기((상…/(하…)가 있으면 영상 진행방향과 일치하는 것만.
+    //   하행이면 '(상…' 제외, 상행이면 '(하…' 제외. (예: 회덕천교(상)/(상인상)은 하행 영상에서 숨김)
+    // 진행방향(routeDirCh)의 반대 변형은 바에서 제외 → 상행이면 (상), 하행이면 (하) 만 남는다.
+    const oppDirCh = routeDirCh === '하' ? '상' : routeDirCh === '상' ? '하' : '';
+    const isOppositeDir = (name: string): boolean =>
+      !!oppDirCh && new RegExp(`[(（]${oppDirCh}`).test(name);
+
+    // v2.0: CSV 유래 구조물(storeStructures) 우선. route.json 보정은 geoData 에서 이미 병합됨.
+    if (storeStructures && storeStructures.length) {
+      const out: StructMark[] = [];
+      for (const s of storeStructures) {
+        // 구교(06)는 영상 오버레이에 표출 → 스테이션바에서는 제외(교량/터널만).
+        if (s.category === '구교') continue;
+        if (isOppositeDir(s.name)) continue; // 반대 방향(다른 선로) 시설물 제외
+        const cat = s.type === 'tunnel' ? '터널' : s.type === 'bridge' ? '교량' : '역사';
+        const sBase = s.name.replace(/\s*[(（].*$/, '').trim();
+        // 이름 매칭 POI 실좌표 우선 → 없으면 route.json 이정값 폴백.
+        const match =
+          poiByName.get(sBase) ??
+          [...poiByName.entries()].find(([k]) => k.includes(sBase) || sBase.includes(k))?.[1];
+        // 우선순위: station(측점값) → 좌표를 측점선에 투영한 '측점 기준' 탐지 → 좌표 근접(최후 폴백) → 이정값.
+        // 각 통과 지점마다 마커(드론이 2번 지나면 2개). 동명 시설물은 각자 station 으로 구분.
+        // ※ 좌표 근접(pxPassesTo)은 출발점 부근 등에서 엉뚱한 '조기 통과'를 잡아 마커가 앞쪽(좌측)으로
+        //    잘못 배치될 수 있다 → 좌표를 측점값으로 환산해 station-기준으로 탐지하면 실제 통과순서와 일치.
+        let passes: { px: number; km: number }[] = [];
+        const off = s.offset ?? 0;
+        if (s.station != null) {
+          const sM = mileageToMeters(s.station);
+          if (sM >= 0) passes = pxPassesAtMileage(sM);
+        }
+        if (!passes.length && s.lat != null && s.lon != null && stationLine)
+          passes = pxPassesAtMileage(projectChainage(s.lat, s.lon, stationLine));
+        if (!passes.length && match && stationLine)
+          passes = pxPassesAtMileage(projectChainage(match.lat, match.lon, stationLine));
+        // 역사(역)은 좌표근접(pxPassesTo) 폴백을 쓰지 않는다 → '드론 실제 측점(chain)이 역 측점과
+        //   일치(pxPassesAtMileage)'하는 통과에서만 마커를 찍는다. 그래야:
+        //   ① 좌표만 가까운(측점 다른) 조차장 재진입(드론 162k210인데 대전조차장 162k080)은 안 찍히고,
+        //   ② 진짜 162k080 통과에는 정상적으로 찍힌다. (교량/터널만 좌표근접 폴백 허용.)
+        if (!passes.length && cat !== '역사' && s.lat != null && s.lon != null) passes = pxPassesTo(s.lat, s.lon, off);
+        if (!passes.length && cat !== '역사' && match) passes = pxPassesTo(match.lat, match.lon, off);
+        if (!passes.length && s.startMileage != null && s.endMileage != null) {
+          const mid = (s.startMileage + s.endMileage) / 2;
+          const px = pxAtMileage(mid);
+          if (px !== null) passes = [{ px, km: mid }];
+        }
+        // 역사 km 라벨 = '역 좌표 자체'의 측점값(드론 최근접 프레임 chain 아님).
+        //   역은 바 양끝에 스냅되므로, 시작/끝 커서값(= 역 위치 측점)과 일치시키기 위함.
+        const stationKmVal = cat === '역사' && s.lat != null && s.lon != null && stationLine
+          ? projectChainage(s.lat, s.lon, stationLine) : null;
+        const existTol = routeMeta?.routeInfo?.stationTolerance ?? 20;
+        for (const p of passes) {
+          // 이 통과들은 pxPassesAtMileage(측점 일치) 또는 이정값 기반이라 이미 '실제 측점 일치' 통과.
+          //   (역사는 좌표근접 폴백을 위에서 배제.) kmExists 는 라벨/검색 참고용으로만 유지.
+          const kmExists = stationKmVal == null || Math.abs(p.km - stationKmVal) <= existTol;
+          out.push({ px: p.px, title: s.name, category: cat, km: stationKmVal ?? p.km, kmExists, props: s.props });
+        }
+      }
+      return placeUnreachedTerminal(out);
+    }
+
+    // 폴백: POI category 기반 (실좌표 GPS 근접, 모든 통과).
+    const out: StructMark[] = [];
+    for (const [base, info] of poiByName) {
+      if (isOppositeDir(base)) continue; // 반대 방향(다른 선로) 시설물 제외
+      const stationKmVal = info.category === '역사' && stationLine
+        ? projectChainage(info.lat, info.lon, stationLine) : null;
+      const existTol = routeMeta?.routeInfo?.stationTolerance ?? 20;
+      // 측점 기준 탐지 우선(통과순서 정확), 측점선 없으면 좌표 근접 폴백.
+      const ps = stationLine
+        ? pxPassesAtMileage(projectChainage(info.lat, info.lon, stationLine))
+        : pxPassesTo(info.lat, info.lon);
+      for (const p of ps) {
+        const kmExists = stationKmVal == null || Math.abs(p.km - stationKmVal) <= existTol;
+        out.push({ px: p.px, title: base, category: info.category, km: stationKmVal ?? p.km, kmExists });
+      }
+    }
+    return placeUnreachedTerminal(out);
+    // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+  }, [ready, duration, storeFrames, pois, stations, pxAtTime, routeMeta, routeDirCh, storeStructures, pxAtMileage, endGapPx, stationLine, videoFps]);
+
+  // 여정 정방향(목적지=도착 방향): 측점값이 출발(depChain)→도착(arrChain) 으로 변하는 방향.
+  //   그 방향으로 움직이는 구간=정방향(황색), 반대=역방향(청색).
+  const forwardDir = useMemo<1 | -1>(() => {
+    const c = chainRef.current;
+    if (!ready || !c) return 1;
+    return c.arrChain >= c.depChain ? 1 : -1;
+    // eslint-disable-next-line react-hooks/exhaustive-deps
+  }, [ready, storeFrames]);
+
+  // 방향 색 트랙 gradient — 이동거리축은 구간 px가 좌→우 단조라 gradient 1장으로 충분(경량).
+  //   정방향(도착방향)=FWD, 역방향=BWD. 구간 경계는 하드 스톱.
+  const buildGradient = useCallback(
+    (FWD: string, BWD: string): string => {
+      const segs = barSegments;
+      if (!segs.length) return '';
+      const col = (d: 1 | -1) => (d === forwardDir ? FWD : BWD);
+      const pct = (px: number) => clamp(((px - TRACK_START_PX) / TRACK_WIDTH_PX) * 100, 0, 100);
+      const stops: string[] = [`${col(segs[0].dir)} 0%`];
+      for (let i = 1; i < segs.length; i++) {
+        const bp = pct(segs[i].startPx).toFixed(2);
+        stops.push(`${col(segs[i - 1].dir)} ${bp}%`);
+        stops.push(`${col(segs[i].dir)} ${bp}%`);
+      }
+      stops.push(`${col(segs[segs.length - 1].dir)} 100%`);
+      return `linear-gradient(to right, ${stops.join(', ')})`;
+    },
+    [barSegments, forwardDir],
+  );
+  // 통과 음영(구간마다 좌→우 3색). 정방향 주황 / 역방향 청록.
+  const buildShaded = useCallback(
+    (fwd: [string, string, string], bwd: [string, string, string]): string => {
+      const segs = barSegments;
+      if (!segs.length) return '';
+      const cols = (d: 1 | -1) => (d === forwardDir ? fwd : bwd);
+      const pct = (px: number) => clamp(((px - TRACK_START_PX) / TRACK_WIDTH_PX) * 100, 0, 100);
+      const stops: string[] = [];
+      for (const s of segs) {
+        const a = pct(s.startPx), b = pct(s.endPx), c = cols(s.dir);
+        stops.push(`${c[0]} ${a.toFixed(2)}%`);
+        stops.push(`${c[1]} ${((a + b) / 2).toFixed(2)}%`);
+        stops.push(`${c[2]} ${b.toFixed(2)}%`);
+      }
+      return `linear-gradient(to right, ${stops.join(', ')})`;
+    },
+    [barSegments, forwardDir],
+  );
+  // 통과(지나간): 음영. 미통과: 단색(정방향 회색 / 역방향 청회색).
+  const trackGradient = useMemo(
+    () => buildShaded(['#ffc257', '#ff8a25', '#ff7b1b'], ['#5ca887', '#35a7a7', '#06a4c8']),
+    [buildShaded],
+  );
+  const trackGradientIdle = useMemo(() => buildGradient('#7a7a7a', '#637789'), [buildGradient]);
+  // 방향(색)이 바뀌는 전환점 px — 구분선 위치.
+  const dividers = useMemo(() => barSegments.slice(1).map((s) => s.startPx), [barSegments]);
+
+  // 커서 배지 색 = 현재 위치한 '구간' 색과 동일(바 배경과 일치). 역방향(목적지 반대) 구간이면 파란색.
+  //   → 배지·바 배경이 항상 같은 색(기존 방식). 구간 색은 forwardDir 기준 정/역방향.
+  const currentReverse = useMemo<boolean>(() => {
+    for (const s of barSegments) {
+      if (cursorPx >= s.startPx && cursorPx <= s.endPx) return s.dir !== forwardDir;
+    }
+    return false;
+  }, [barSegments, cursorPx, forwardDir]);
+
+  // 컨테이너 폭 기준 균등 스케일
+  useEffect(() => {
+    const el = wrapRef.current;
+    if (!el) return;
+    const update = (): void =>
+      setScale((el.clientWidth || STAGE_WIDTH) / STAGE_WIDTH);
+    update();
+    const ro = new ResizeObserver(update);
+    ro.observe(el);
+    return () => ro.disconnect();
+  }, []);
+
+  // 구조물 아이콘(3-slice PNG) 상태별 이미지를 미리 로드해, passed 전환 시
+  // 새 이미지 로딩으로 인한 깜빡임(잠시 사라짐)을 방지한다.
+  useEffect(() => {
+    const base = import.meta.env.BASE_URL;
+    for (const type of ['bridge', 'tunnel']) {
+      for (const st of ['upcoming', 'passed', 'revisit']) {
+        for (const slice of ['left', 'center', 'right']) {
+          const img = new Image();
+          img.src = `${base}assets/route-segment/${type}/${type}-${st}-${slice}.png`;
+        }
+      }
+    }
+    for (const st of ['upcoming', 'passed', 'revisit']) {
+      const img = new Image();
+      img.src = `${base}assets/route-segment/terminal/circle-${st}.png`;
+    }
+  }, []);
+
+  // 커서/진행바 매끄러운 이동: 라이브 시간(timeRef)을 매 프레임 읽어 CSS 변수만 직접 갱신.
+  // React 리렌더(배지/색)는 currentTime(throttle)으로 별도 처리 → 4K 디코딩 중에도 부드러움.
+  useEffect(() => {
+    if (!timeRef) return;
+    let raf = 0;
+    const tick = (): void => {
+      const el = wrapRef.current;
+      if (el && duration > 0) {
+        const t = timeRef.current ?? 0;
+        const pos = pxAtTime(t); // 이동거리축: 현재 진행도 → px
+        el.style.setProperty('--pos-px', `${pos}px`);
+        el.style.setProperty('--cursor-x', `${renderX(pos)}px`);
+      }
+      raf = requestAnimationFrame(tick);
+    };
+    raf = requestAnimationFrame(tick);
+    return () => cancelAnimationFrame(raf);
+  }, [timeRef, duration, pxAtTime]);
+
+  // 클릭/드래그 트랙 px → 이동거리 비율 → 시간(역변환)으로 seek (이동거리축 일관).
+  const seekToTrackX = useCallback(
+    (trackX: number) => {
+      if (duration <= 0) return;
+      const px = clamp(trackX, TRACK_START_PX, TRACK_END_PX);
+      const targetTime = timeAtFrac((px - TRACK_START_PX) / timeTrackWidth);
+      onSeek(clamp(targetTime, 0, duration));
+    },
+    [duration, onSeek, timeTrackWidth, timeAtFrac],
+  );
+
+  const seekFromClientX = useCallback(
+    (clientX: number) => {
+      const stage = stageRef.current;
+      if (!stage) return;
+      const rect = stage.getBoundingClientRect();
+      const stageX = ((clientX - rect.left) / rect.width) * STAGE_WIDTH;
+      seekToTrackX(trackXFromRender(stageX));
+    },
+    [seekToTrackX],
+  );
+
+  useEffect(() => {
+    const move = (e: globalThis.MouseEvent): void => {
+      if (draggingRef.current) seekFromClientX(e.clientX);
+    };
+    const up = (): void => {
+      draggingRef.current = false;
+    };
+    window.addEventListener('mousemove', move);
+    window.addEventListener('mouseup', up);
+    return () => {
+      window.removeEventListener('mousemove', move);
+      window.removeEventListener('mouseup', up);
+    };
+  }, [seekFromClientX]);
+
+  const handleSeekDown = useCallback(
+    (e: ReactMouseEvent<HTMLDivElement>) => {
+      draggingRef.current = true;
+      seekFromClientX(e.clientX);
+    },
+    [seekFromClientX],
+  );
+
+  // 터미널 역명: route.json routeInfo.startStationName/endStationName 값. 없으면 측점 첫/끝 폴백.
+  const { startStationName, endStationName } = useMemo(() => {
+    const sorted = [...stations].sort(
+      (a, b) => stationKm(a.title) - stationKm(b.title),
+    );
+    const firstTitle = sorted.length ? sorted[0].title : '';
+    const lastTitle = sorted.length ? sorted[sorted.length - 1].title : '';
+    return {
+      startStationName: routeMeta?.routeInfo?.startStationName ?? firstTitle,
+      endStationName: routeMeta?.routeInfo?.endStationName ?? lastTitle,
+    };
+  }, [stations, routeMeta]);
+
+  // 측점입력(예: 158k200) → 그 측점을 보는(최근접) 프레임으로 seek (실데이터 기반).
+  // 해당 영상이 커버하는 측점(체이니지) 범위 밖이면 무시(seek 안 함).
+  // 측점 검색 순환 상태 — 같은 측점값을 연속 Enter 할 때 '직전 점프 위치'에서 다음으로 이어가기 위함.
+  const jumpRef = useRef<{ km: number; time: number } | null>(null);
+  const handleJumpToMileage = useCallback(
+    (km: number) => {
+      const arr = viewedRef.current;
+      if (!arr.length || duration <= 0) return false;
+      // 커버 측점 범위 산출 (구간 밖 입력은 무시).
+      let lo = Infinity, hi = -Infinity;
+      for (let i = 0; i < arr.length; i++) {
+        const c = arr[i].chain;
+        if (c < lo) lo = c;
+        if (c > hi) hi = c;
+      }
+      const MARGIN = 20;
+      if (km < lo - MARGIN || km > hi + MARGIN) return false;
+
+      // 측점 검색은 '드론의 실제 투영 측점(chain)' 기준으로만 이동한다(마커에 '표시된' 라벨 기준 아님).
+      //   → 입력값과 허용오차(stationTolerance 기본 20m) 안인 프레임들을 '연속구간=1통과'로 묶어,
+      //     그 통과 지점들로만 순환 이동. 표시 라벨만 162080이고 실제 위치는 다른(예: 162210 조차장
+      //     좌표근접) 마커로는 절대 튀지 않는다.
+      //   통과가 0개면(그 측점을 실제로 안 지남) 이동하지 않고 false → 입력창에 '측점 없음' 안내.
+      const TOL = routeMeta?.routeInfo?.stationTolerance ?? 20;
+      const times: number[] = [];
+      {
+        let i = 0;
+        while (i < arr.length) {
+          if (Math.abs(arr[i].chain - km) < TOL) {
+            let j = i, bj = i, bd = Math.abs(arr[i].chain - km);
+            while (j < arr.length && Math.abs(arr[j].chain - km) < TOL) {
+              const d = Math.abs(arr[j].chain - km);
+              if (d < bd) { bd = d; bj = j; }
+              j++;
+            }
+            times.push(arr[bj].time);
+            i = j;
+          } else i++;
+        }
+      }
+      if (!times.length) return false;
+      // 시간 오름차순 + 근접 중복 제거(같은 통과가 두 경로/마커로 잡힌 경우).
+      times.sort((a, b) => a - b);
+      const passes: number[] = [];
+      for (const t of times) if (!passes.length || t - passes[passes.length - 1] > 0.3) passes.push(t);
+
+      // 기준 시각: 같은 측점을 '직전 점프 위치 그대로'에서 다시 Enter 하면 연속(다음 통과),
+      //   재생/클릭으로 커서가 움직였거나 다른 측점이면 현재 커서(라이브) 시각에서 새로 시작.
+      const liveT = timeRef?.current ?? currentTime;
+      const same = !!jumpRef.current
+        && Math.abs(jumpRef.current.km - km) < 1e-6
+        && Math.abs(liveT - jumpRef.current.time) < 0.1;
+      const baseT = same ? jumpRef.current!.time : liveT;
+      // 통과방향(시간 증가)으로 baseT 다음 통과. 끝까지 가면 처음으로 순환.
+      const EPS = 1e-3;
+      const target = passes.find((t) => t > baseT + EPS) ?? passes[0];
+
+      jumpRef.current = { km, time: target };
+      onSeek(clamp(target, 0, duration));
+      return true;
+    },
+    [duration, onSeek, routeMeta, currentTime, timeRef],
+  );
+
+  return (
+    <div
+      ref={wrapRef}
+      className={styles.wrap}
+      style={cssVars({ '--bar-scale': scale })}
+    >
+      <div ref={stageRef} className={styles.layer}>
+        <div className={styles.bottomBar}>
+          <PlaybackControls
+            playing={playing}
+            onTogglePlay={onTogglePlay}
+            onStop={onStop}
+            onCapture={onCapture}
+            onJumpToMileage={handleJumpToMileage}
+            lineOn={showStations}
+            onToggleLine={onToggleStations}
+          />
+          <Timeline
+            posPx={cursorPx}
+            onSeekDown={handleSeekDown}
+            trackGradient={trackGradient}
+            trackGradientIdle={trackGradientIdle}
+            dividers={dividers}
+            kmLabels={kmLabels}
+            structures={structureMarks}
+            startStationName={startStationName}
+            endStationName={endStationName}
+            endGapPx={endGapPx}
+            routeDir={routeDirCh}
+            overlapExclude={poiOverlapExclude}
+          />
+        </div>
+        <TimelineCursor
+          mileageText={cursorText}
+          reverse={currentReverse}
+          onSeekDown={handleSeekDown}
+        />
+      </div>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/MileageMarker/MileageMarker.module.scss b/client/src/stationbar/components/MileageMarker/MileageMarker.module.scss
new file mode 100755
index 0000000..6ed5b83
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/MileageMarker/MileageMarker.module.scss
@@ -0,0 +1,21 @@
+.marker {
+  position: absolute;
+  left: var(--x);
+  transform: translateX(-50%);
+  white-space: nowrap;
+  overflow: hidden;
+  text-overflow: ellipsis;
+  max-width: 72px;
+  color: #fff;
+  font-weight: 700;
+  font-size: 13px;
+  letter-spacing: -0.2px;
+  -webkit-text-stroke-width: 2px;
+  -webkit-text-stroke-color: #4F2000;
+  paint-order: stroke fill;
+}
+
+.selected {
+  text-shadow: 0 0 6px rgba(255, 148, 71, 0.55);
+}
+
diff --git a/client/src/stationbar/components/MileageMarker/MileageMarker.tsx b/client/src/stationbar/components/MileageMarker/MileageMarker.tsx
new file mode 100755
index 0000000..b242120
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/MileageMarker/MileageMarker.tsx
@@ -0,0 +1,22 @@
+import type { MileageMarkerSpec } from '../../types/timeline';
+import { cssVars, px } from '../../utils/cssVars';
+import styles from './MileageMarker.module.scss';
+
+interface MileageMarkerProps {
+  marker: MileageMarkerSpec;
+}
+
+export function MileageMarker({ marker }: MileageMarkerProps) {
+  const classNames = [styles.marker];
+  if (marker.selected) classNames.push(styles.selected);
+
+  return (
+    <div
+      className={classNames.join(' ')}
+      style={cssVars({ '--x': px(marker.left) })}
+      title={marker.value}
+    >
+      {marker.value}
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.module.scss b/client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.module.scss
new file mode 100755
index 0000000..d8b9c71
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.module.scss
@@ -0,0 +1,331 @@
+$transport-gradient: linear-gradient(
+  180deg,
+  rgb(96, 79, 50) 0%,
+  rgb(85, 75, 49) 7%,
+  rgb(64, 51, 39) 11%,
+  rgb(40, 34, 22) 100%
+);
+
+$tool-gradient: linear-gradient(
+  180deg,
+  rgb(96, 79, 50) 0%,
+  rgb(59, 52, 34) 7%,
+  rgb(54, 43, 31) 11%,
+  rgb(66, 55, 35) 100%
+);
+
+$group-border: linear-gradient(
+  180deg,
+  rgba(255, 182, 135, 0.5) 0%,
+  rgba(255, 255, 255, 0) 100%,
+);
+
+$default-border: linear-gradient(
+  180deg,
+  rgba(255, 255, 255, 0.25) 25%,
+  rgba(153, 122, 101, 0.63) 63%,
+  rgba(98, 62, 39, 0.81) 81%,
+  rgba(80, 67, 60, 1) 100%
+);
+
+$hover-border: linear-gradient(
+  180deg,
+  #ffa812 8%,
+  #ffdfa7 38%,
+  #ffa812 72%,
+  #a96e09 95%
+);
+
+// ── 컨트롤 패널 치수 (이 값들만 바꾸면 관련 위치/크기가 자동 계산됨) ──
+$panel-h: 96.67px; // transportGroup 높이
+$panel-inset: 2px; // 그룹 가장자리 공통 인셋
+
+// 재생·정지·측점입력 그룹
+$transport-group-w: 161.33px;
+$transport-btn-w: 78px;
+$transport-btn-h: 55px;
+$transport-btn-left: 3px; // 첫(재생) 버튼 좌측 인셋
+$transport-btn-top: 4px;
+$transport-btn-gap: 1px; // 재생 ↔ 정지 간격
+
+// 화면캡처·측점선 그룹
+$tool-group-w: 76px;
+$tool-group-h: 96px;
+$tool-btn-h: 47px;
+$tool-btn-top: 0.5px; // 화면캡처(첫 버튼) top — 47×2가 96 안에 들어가도록 축소
+$tool-btn-gap: 1px; // 화면캡처 ↔ 측점선 간격 (47px 버튼이 바 안에 들어가도록)
+
+/* 컨트롤 묶음 — bottomBar flex 자식 (좌측 정렬, 세로 중앙) */
+.controlsRow {
+  position: relative;
+  display: inline-flex;
+  gap: 4px;
+  padding-left: 1.33px;
+  align-items: center;
+  z-index: 4;
+}
+
+%control-button {
+  position: absolute;
+  z-index: 4;
+  box-sizing: border-box;
+  padding: 0;
+  display: flex;
+  align-items: center;
+  justify-content: center;
+  border: 1.5px solid transparent;
+  border-radius: 4px;
+  appearance: none;
+  cursor: pointer;
+  overflow: hidden;
+  background: $transport-gradient padding-box, $default-border border-box;
+  box-shadow: 0 0 0 2px rgb(0, 0, 0);
+  transition: box-shadow 150ms ease-out;
+
+  &:hover {
+    background: $transport-gradient padding-box, $hover-border border-box;
+    box-shadow:
+      0 0 0 2px #000,
+      0 0 8px rgba(255, 168, 18, 0.35);
+  }
+}
+
+/* 플레이·정지·측점 입력 패널 */
+.transportGroup {
+  position: relative;
+  width: $transport-group-w;
+  height: $panel-h;
+}
+
+.leftPanel {
+  position: absolute;
+  left: -1px;
+  top: 0;
+  width: calc(100% + 4px);
+  height: 100%;
+  /* 그라데이션 테두리 두께 = 이 border 폭 (숫자를 키우면 더 굵어짐) */
+  border: 2px solid transparent;
+  box-sizing: border-box;
+  border-radius: 4px;
+  background:
+  linear-gradient(rgb(38, 29, 13), transparent) padding-box,
+  $group-border border-box;
+  z-index: 3;
+}
+
+.transportBtn {
+  @extend %control-button;
+  left: $transport-btn-left;
+  top: $transport-btn-top;
+  width: $transport-btn-w;
+  height: $transport-btn-h;
+}
+
+.stopBtn {
+  @extend %control-button;
+  // 재생 버튼 우측 + 간격 → 폭이 바뀌면 자동으로 따라옴
+  left: $transport-btn-left + $transport-btn-w + $transport-btn-gap + 1px;
+  top: $transport-btn-top;
+  width: $transport-btn-w;
+  height: $transport-btn-h;
+}
+
+/* 버튼 아이콘: 실제 SVG 파일(그라데이션·그림자·테두리 포함)을 배경으로 사용.
+   호버 시 버튼의 :hover 로 _on 버전으로 교체한다. 박스 크기는 SVG viewBox의 2/3
+   (= 기존 렌더 크기 유지). 새 아이콘은 SVG만 교체하면 되어 유지보수가 쉽다. */
+%btn-icon {
+  background-repeat: no-repeat;
+  background-position: center;
+  background-size: contain;
+  pointer-events: none;
+}
+
+.playIcon {
+  @extend %btn-icon;
+  width: 40px; // 60 × 2/3
+  height: 40px;
+  background-image: url('/assets/icons/ico_play.png');
+}
+
+.transportBtn:hover .playIcon {
+  background-image: url('/assets/icons/ico_play_on.png');
+}
+
+.pauseIcon {
+  @extend %btn-icon;
+  width: 33.33px; // 50 × 2/3
+  height: 33.33px;
+  background-image: url('/assets/icons/icon_pause.png');
+}
+
+.transportBtn:hover .pauseIcon {
+  background-image: url('/assets/icons/icon_pause_on.png');
+}
+
+.stopIcon {
+  @extend %btn-icon;
+  width: 40px; // 60 × 2/3
+  height: 40px;
+  background-image: url('/assets/icons/icon_stop.png');
+}
+
+.stopBtn:hover .stopIcon {
+  background-image: url('/assets/icons/icon_stop_on.png');
+}
+
+.mileageInput {
+  position: absolute;
+  left: $transport-btn-left;
+  top: 62px;
+  z-index: 4;
+  width: $transport-group-w - $transport-btn-left - $panel-inset;
+  height: 32.67px;
+  border: none;
+  border-radius: 4px;
+  background: rgba(0, 0, 0, 0.65);
+  box-shadow:
+    0 0 0 2px rgb(0, 0, 0),
+    0 0.5px 0 0 rgba(255, 255, 255, 0.1);
+  box-sizing: border-box;
+  padding: 0 8px;
+  font-family: 'Noto Sans KR', var(--font-ui);
+  font-size: 16px;
+  font-weight: 400;
+  letter-spacing: 0.04em;
+  color: #fff;
+
+  &::placeholder {
+    color: rgba(255, 255, 255, 0.5);
+  }
+
+  &:focus {
+    outline: none;
+  }
+}
+
+/* '측점 없음' 안내 — 입력창 위에 겹쳐 표시(패널 자식이 absolute 라 일반 흐름은 가려짐). */
+.notFound {
+  position: absolute;
+  left: $transport-btn-left;
+  top: 62px;
+  height: 32.67px;
+  width: $transport-group-w - $transport-btn-left - $panel-inset;
+  display: flex;
+  align-items: center;
+  justify-content: center;
+  gap: 4px;
+  z-index: 6; // mileageInput(z:4) 위
+  border-radius: 4px;
+  background: rgba(20, 0, 0, 0.88);
+  box-shadow: 0 0 0 2px #000;
+  color: #ff6b6b;
+  font-family: 'Noto Sans KR', var(--font-ui);
+  font-size: 14px;
+  font-weight: 700;
+  letter-spacing: 0.02em;
+  white-space: nowrap;
+  pointer-events: none;
+}
+
+/* 화면캡처·측점선 보기 패널 */
+.toolGroup {
+  position: relative;
+  width: $tool-group-w;
+  height: $tool-group-h;
+  margin-left: 1px; // transportGroup 패널 확장분만큼 1px 우측 이동
+  border-radius: 4px;
+  background: #1a1309;
+}
+
+.toolBtn {
+  @extend %control-button;
+  left: $panel-inset;
+  width: $tool-group-w - 2 * $panel-inset; // 좌우 인셋 제외 → 그룹 폭 바뀌면 자동
+  height: $tool-btn-h; // 바 영역을 벗어나지 않도록 축소 + 두 버튼 사이 간격 확보
+  display: flex;
+  flex-direction: column;
+  align-items: center;
+  justify-content: center;
+  gap: 1px;
+  background: $tool-gradient padding-box, $default-border border-box;
+
+  &:hover {
+    background: $tool-gradient padding-box, $hover-border border-box;
+    box-shadow:
+      0 0 0 2px #000,
+      0 0 8px rgba(255, 168, 18, 0.35);
+  }
+}
+
+.captureBtn {
+  top: $tool-btn-top + $tool-btn-top;
+}
+
+/* 화면캡처 아래 = 첫 버튼 top + 높이 + 간격 → 높이/간격 바꾸면 자동으로 따라옴 */
+.lineBtn {
+  top: $tool-btn-top + $tool-btn-h + $tool-btn-gap + $tool-btn-top + 1px;
+}
+
+.cameraIcon {
+  @extend %btn-icon;
+  width: 24px; // 확대
+  height: 20px;
+  background-image: url('/assets/icons/icon-camera-body.png');
+}
+
+.captureBtn:hover .cameraIcon {
+  background-image: url('/assets/icons/icon-camera-body_on.png');
+}
+
+.lineIcon {
+  @extend %btn-icon;
+  width: 19.2px; // 확대
+  height: 20px;
+  background-image: url('/assets/icons/icon-sturn.png');
+}
+
+.lineBtn:hover .lineIcon {
+  background-image: url('/assets/icons/icon-sturn_on.png');
+}
+
+.toolLabel {
+  font-family: 'Noto Sans KR', var(--font-ui);
+  font-weight: 700;
+  font-size: 13.33px; // 살짝 축소 (기존 14.67)
+  line-height: 1.2;
+  letter-spacing: -0.04em;
+  white-space: nowrap;
+  color: rgb(204, 199, 189);
+  text-shadow: 0 0.5px 1px rgb(0, 0, 0);
+}
+
+.toolBtn:hover .toolLabel {
+  color: #ffa812;
+}
+
+/* 측점선 보기 토글 ON 상태(클릭): 호버와 동일한 아이콘·라벨 색에,
+   눌린 어두운 그라데이션 배경 + 주황 그라데이션 테두리. 별도 동작 없음.
+   (채움 레이어는 padding-box, 테두리 그라데이션은 border-box) */
+.lineBtn.active {
+  background:
+    linear-gradient(0deg, rgba(0, 0, 0, 0.1) 0%, rgba(0, 0, 0, 0.1) 100%) padding-box,
+    linear-gradient(
+      180deg,
+      #211601 5%,
+      #211601 10%,
+      #352509 15%,
+      #352509 85%,
+      #231700 90%,
+      #000 95%
+    ) padding-box,
+    $hover-border border-box;
+  box-shadow: 0 0 0 2px #000;
+}
+
+.lineBtn.active .lineIcon {
+  background-image: url('/assets/icons/icon-sturn_on.png');
+}
+
+.lineBtn.active .toolLabel {
+  color: #ffa812;
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.tsx b/client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.tsx
new file mode 100755
index 0000000..644f2d5
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.tsx
@@ -0,0 +1,115 @@
+import { useEffect, useState } from 'react';
+import type { ChangeEvent, KeyboardEvent } from 'react';
+import { parseMileageQuery } from '../../utils/mileage';
+import styles from './PlaybackControls.module.scss';
+
+interface PlaybackControlsProps {
+  playing: boolean;
+  onTogglePlay: () => void;
+  onStop: () => void;
+  onCapture: () => void;
+  /** 측점 검색: 이동했으면 true, 이 영상에 없는 측점이라 이동 못 했으면 false. */
+  onJumpToMileage: (mileage: number) => boolean;
+  /** 측점선 토글을 외부 상태로 제어할 때 사용(미지정 시 내부 상태). */
+  lineOn?: boolean;
+  onToggleLine?: () => void;
+}
+
+export function PlaybackControls({
+  playing,
+  onTogglePlay,
+  onStop,
+  onCapture,
+  onJumpToMileage,
+  lineOn: lineOnProp,
+  onToggleLine,
+}: PlaybackControlsProps) {
+  const [query, setQuery] = useState('');
+  const [notFound, setNotFound] = useState(false);
+  const [lineOnInternal, setLineOnInternal] = useState(false);
+  const lineOn = lineOnProp ?? lineOnInternal;
+  const toggleLine = onToggleLine ?? (() => setLineOnInternal((v) => !v));
+
+  // '측점 없음' 안내는 잠깐만 표시(1.8초 후 자동 사라짐).
+  useEffect(() => {
+    if (!notFound) return;
+    const t = setTimeout(() => setNotFound(false), 1800);
+    return () => clearTimeout(t);
+  }, [notFound]);
+
+  const handleQueryChange = (e: ChangeEvent<HTMLInputElement>): void => {
+    setQuery(e.target.value);
+    setNotFound(false); // 다시 입력하면 안내 숨김
+  };
+
+  const handleQueryKeyDown = (e: KeyboardEvent<HTMLInputElement>): void => {
+    if (e.key !== 'Enter') return;
+    const mileage = parseMileageQuery(query);
+    // Enter 후에도 입력값 유지 → 같은 측점 재Enter 시 통과방향 다음 위치로 순환 검색.
+    //   이 영상에 없는 측점(이동 실패) 또는 형식 오류면 '측점 없음' 안내를 잠깐 띄운다.
+    const moved = mileage !== null ? onJumpToMileage(mileage) : false;
+    setNotFound(!moved);
+  };
+
+  // 포커스를 잃으면(다른 곳 클릭 등) 입력값 삭제.
+  const handleQueryBlur = (): void => { setQuery(''); setNotFound(false); };
+
+  return (
+    <div className={styles.controlsRow}>
+      <div className={styles.transportGroup}>
+        <div className={styles.leftPanel} />
+        <button
+          type="button"
+          className={styles.transportBtn}
+          onClick={onTogglePlay}
+          aria-label={playing ? '일시정지' : '재생'}
+        >
+          {/* 호버 시 _on SVG 로 교체(:hover). 재생/일시정지는 상태로 아이콘 전환 */}
+          <span className={playing ? styles.pauseIcon : styles.playIcon} />
+        </button>
+        <button
+          type="button"
+          className={styles.stopBtn}
+          onClick={onStop}
+          aria-label="정지"
+        >
+          <span className={styles.stopIcon} />
+        </button>
+        <input
+          className={styles.mileageInput}
+          value={query}
+          onChange={handleQueryChange}
+          onKeyDown={handleQueryKeyDown}
+          onBlur={handleQueryBlur}
+          placeholder="측점입력"
+        />
+        {notFound && (
+          <span role="alert" className={styles.notFound}>⚠ 측점 없음</span>
+        )}
+      </div>
+      <div className={styles.toolGroup}>
+        <button
+          type="button"
+          className={`${styles.toolBtn} ${styles.captureBtn}`}
+          onClick={onCapture}
+          aria-label="화면캡처"
+        >
+          <span className={styles.cameraIcon} />
+          <span className={styles.toolLabel}>화면캡처</span>
+        </button>
+        <button
+          type="button"
+          className={`${styles.toolBtn} ${styles.lineBtn}${lineOn ? ` ${styles.active}` : ''}`}
+          onClick={toggleLine}
+          aria-pressed={lineOn}
+          aria-label="측점선 보기"
+        >
+          <span className={styles.lineIcon} />
+          <span className={styles.toolLabel}>
+            {lineOn ? '측점선 끄기' : '측점선 보기'}
+          </span>
+        </button>
+      </div>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/RouteSegment/RouteSegment.module.scss b/client/src/stationbar/components/RouteSegment/RouteSegment.module.scss
new file mode 100755
index 0000000..640fc1d
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/RouteSegment/RouteSegment.module.scss
@@ -0,0 +1,107 @@
+.segment {
+  position: absolute;
+  left: var(--seg-left);
+  top: var(--seg-top);
+  width: var(--seg-width);
+  height: var(--seg-height);
+  display: flex;
+  align-items: center;
+  z-index: 6;
+}
+
+.capLeft,
+.capRight {
+  flex: 0 0 var(--seg-cap-width);
+  width: var(--seg-cap-width);
+  height: var(--seg-height);
+  background-size: 100% 100%;
+  background-repeat: no-repeat;
+}
+
+.center {
+  flex: 1;
+  margin: 0 -3px;
+  height: var(--seg-center-height);
+  background-repeat: no-repeat;
+  background-size: 100% 100%;
+}
+
+.bridge {
+  &.upcoming {
+    .capLeft {
+      background-image: url('/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-left.png');
+    }
+    .center {
+      background-image: url('/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-center.png');
+    }
+    .capRight {
+      background-image: url('/assets/route-segment/bridge/bridge-upcoming-right.png');
+    }
+  }
+
+  &.passed {
+    .capLeft {
+      background-image: url('/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-left.png');
+    }
+    .center {
+      background-image: url('/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-center.png');
+    }
+    .capRight {
+      background-image: url('/assets/route-segment/bridge/bridge-passed-right.png');
+    }
+  }
+
+  &.revisit {
+    .capLeft {
+      background-image: url('/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-left.png');
+    }
+    .center {
+      background-image: url('/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-center.png');
+    }
+    .capRight {
+      background-image: url('/assets/route-segment/bridge/bridge-revisit-right.png');
+    }
+
+    filter: drop-shadow(0 0 0.5px rgba(200, 200, 200, 0.8));
+  }
+}
+
+.tunnel {
+  &.upcoming {
+    .capLeft {
+      background-image: url('/assets/route-segment/tunnel/tunnel-upcoming-left.png');
+    }
+    .center {
+      background-image: url('/assets/route-segment/tunnel/tunnel-upcoming-center.png');
+    }
+    .capRight {
+      background-image: url('/assets/route-segment/tunnel/tunnel-upcoming-right.png');
+    }
+  }
+
+  &.passed {
+    .capLeft {
+      background-image: url('/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-left.png');
+    }
+    .center {
+      background-image: url('/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-center.png');
+    }
+    .capRight {
+      background-image: url('/assets/route-segment/tunnel/tunnel-passed-right.png');
+    }
+  }
+
+  &.revisit {
+    .capLeft {
+      background-image: url('/assets/route-segment/tunnel/tunnel-revisit-left.png');
+    }
+    .center {
+      background-image: url('/assets/route-segment/tunnel/tunnel-revisit-center.png');
+    }
+    .capRight {
+      background-image: url('/assets/route-segment/tunnel/tunnel-revisit-right.png');
+    }
+
+    filter: drop-shadow(0 0 0.5px rgba(200, 200, 200, 0.8));
+  }
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/RouteSegment/RouteSegment.tsx b/client/src/stationbar/components/RouteSegment/RouteSegment.tsx
new file mode 100755
index 0000000..b7ced9f
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/RouteSegment/RouteSegment.tsx
@@ -0,0 +1,34 @@
+import type { RouteProgressState, StructureSegment } from '../../types/timeline';
+import { isStructureAssetState } from '../../constants/routeSegmentAssets';
+import { cssVars, px } from '../../utils/cssVars';
+import styles from './RouteSegment.module.scss';
+
+interface RouteSegmentProps {
+  segment: StructureSegment;
+  state: RouteProgressState;
+}
+
+/** Three-slice structure marker: fixed caps, stretchable center. */
+export function RouteSegment({ segment, state }: RouteSegmentProps) {
+  const assetState = isStructureAssetState(state) ? state : 'upcoming';
+  const classNames = [styles.segment, styles[segment.type], styles[assetState]];
+
+  return (
+    <div
+      className={classNames.join(' ')}
+      title={segment.label}
+      style={cssVars({
+        '--seg-left': px(segment.left),
+        '--seg-top': px(segment.top),
+        '--seg-width': px(segment.width),
+        '--seg-height': px(segment.height),
+        '--seg-cap-width': px(segment.capWidth),
+        '--seg-center-height': px(segment.centerHeight),
+      })}
+    >
+      <div className={styles.capLeft} />
+      <div className={styles.center} />
+      <div className={styles.capRight} />
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/TerminalMarker/TerminalMarker.module.scss b/client/src/stationbar/components/TerminalMarker/TerminalMarker.module.scss
new file mode 100755
index 0000000..92fd4c8
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/TerminalMarker/TerminalMarker.module.scss
@@ -0,0 +1,8 @@
+.marker {
+  position: absolute;
+  left: var(--marker-left);
+  top: var(--marker-top);
+  width: var(--marker-width);
+  height: var(--marker-height);
+  z-index: 7;
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/TerminalMarker/TerminalMarker.tsx b/client/src/stationbar/components/TerminalMarker/TerminalMarker.tsx
new file mode 100755
index 0000000..980a74c
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/TerminalMarker/TerminalMarker.tsx
@@ -0,0 +1,28 @@
+import { terminalCircleAsset } from '../../constants/routeSegmentAssets';
+import type { TerminalMarker as TerminalMarkerSpec } from '../../types/timeline';
+import { resolveTerminalState } from '../../utils/routeProgress';
+import { cssVars, px } from '../../utils/cssVars';
+import styles from './TerminalMarker.module.scss';
+
+interface TerminalMarkerProps {
+  marker: TerminalMarkerSpec;
+  posPx: number;
+}
+
+export function TerminalMarker({ marker, posPx }: TerminalMarkerProps) {
+  const state = resolveTerminalState(posPx, marker);
+
+  return (
+    <img
+      className={styles.marker}
+      src={terminalCircleAsset(state)}
+      alt=""
+      style={cssVars({
+        '--marker-left': px(marker.left),
+        '--marker-top': px(marker.top),
+        '--marker-width': px(marker.width),
+        '--marker-height': px(marker.height),
+      })}
+    />
+  );
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.module.scss b/client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.module.scss
new file mode 100755
index 0000000..bb8bef9
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.module.scss
@@ -0,0 +1,320 @@
+/* 트랙 본체 가로 압축 래퍼. transform(translateX·scaleX)은 route.ts 단일 소스에서
+   파생되어 Timeline.tsx 에서 인라인으로 적용된다(여기에 하드코딩하지 않음). */
+.trackWrapper {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  top: 0;
+  width: 1920px;
+  height: 100px;
+  transform-origin: 0 0;
+  pointer-events: none;
+}
+
+.trackFade {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  top: -23px;
+  width: 1920px;
+  height: 23px;
+  background: linear-gradient(
+    180deg,
+    rgba(102, 102, 102, 0) 0%,
+    rgba(41, 41, 41, 0.25) 50%,
+    rgba(0, 0, 0, 0.5) 100%
+  );
+  pointer-events: none;
+}
+
+.trackFrame {
+  position: absolute;
+  left: var(--track-x);
+  top: 27.5px;
+  width: var(--track-w);
+  height: 48px;
+  border-radius: 4px;
+  background: linear-gradient(180deg, rgb(11, 8, 3) 0%, rgb(40, 26, 7) 100%);
+  box-shadow: -1px 1px 1px 0 rgb(71, 61, 39);
+}
+
+.trackFrameStripesH {
+  position: absolute;
+  left: var(--track-x);
+  top: 27.5px;
+  width: var(--track-w);
+  height: 48px;
+  border-radius: 4px;
+  background: repeating-linear-gradient(
+    180deg,
+    rgba(255, 255, 255, 0.07) 0,
+    rgba(255, 255, 255, 0.07) 1px,
+    transparent 1px,
+    transparent 33.33%
+  );
+  pointer-events: none;
+}
+
+.trackFrameStripesV {
+  position: absolute;
+  left: var(--track-x);
+  top: 31.5px;
+  width: var(--track-w);
+  height: 45.5px;
+  background: repeating-linear-gradient(
+    90deg,
+    rgba(61, 52, 34, 0.55) 0,
+    rgba(61, 52, 34, 0.55) 2px,
+    transparent 2px,
+    transparent 36.65px
+  );
+  pointer-events: none;
+}
+
+.trackBase {
+  position: absolute;
+  left: var(--track-x);
+  top: 34.5px;
+  width: var(--track-w);
+  height: 12px;
+  border-radius: 6px;
+  background: rgb(122, 122, 122);
+  z-index: 1;
+}
+
+/* 역명 레이어: 스테이지 전체를 덮어 자식들의 위치 기준이 된다.
+   --track-start / --track-end (트랙 시작·끝, 단일 소스)을 상속받아
+   아래 역 라벨들이 트랙 가장자리 기준 calc()로 배치된다(시작/끝 바꾸면 자동 이동). */
+.stationLayer {
+  position: absolute;
+  inset: 0;
+  pointer-events: none;
+}
+
+/* 트랙 가장자리 기준 오프셋(좌우 대칭): 텍스트 안쪽끝 40px · 점 32/27px · 점선 23/5px */
+.stationStart {
+  position: absolute;
+  /* 오른쪽(안쪽) 끝을 '트랙 시작-40px'에 고정 → 대전과 트랙 중앙 기준 좌우 대칭.
+     글자 폭과 무관하게 점선·텍스트 공백이 양쪽 동일(점까지 8px, 트랙까지 50px). */
+  right: calc(100% - var(--track-start) + 40px);
+  top: 31px;
+  font-size: 16px;
+  font-weight: 700;
+  color: var(--color-station);
+  white-space: nowrap;
+}
+
+.stationEnd {
+  position: absolute;
+  /* 우측 끝(1920) 기준으로 고정 → 긴 역명(대전조차장 등)도 안쪽(좌)으로 펼쳐져 화면 밖으로 안 잘림. */
+  right: 8px;
+  top: 31px;
+  font-size: 16px;
+  font-weight: 700;
+  color: var(--color-station);
+  white-space: nowrap;
+}
+
+.dotStart,
+.dotEnd {
+  position: absolute;
+  top: 39px;
+  width: 5px;
+  height: 5px;
+  border-radius: 50%;
+  background: var(--color-station-dot);
+}
+
+.dotStart {
+  left: calc(var(--track-start) - 32px);
+}
+
+.dotEnd {
+  left: calc(var(--track-end) + 27px);
+}
+
+.leaderStart,
+.leaderEnd {
+  position: absolute;
+  top: 40.5px;
+  height: 2.5px;
+  width: 18px;
+  background: repeating-linear-gradient(
+    90deg,
+    var(--color-station-leader) 0 5px,
+    transparent 5px 9px
+  );
+}
+
+.leaderStart {
+  left: calc(var(--track-start) - 23px);
+}
+
+.leaderEnd {
+  left: calc(var(--track-end) + 5px);
+}
+
+.track {
+  position: absolute;
+  left: var(--track-x);
+  top: 34.5px;
+  width: var(--track-w);
+  height: 12px;
+  z-index: 2;
+}
+
+.leg {
+  position: absolute;
+  top: 0;
+  height: 12px;
+  left: var(--leg-left);
+  width: var(--leg-width);
+
+  &.down {
+    background: var(--color-track-down);
+  }
+
+  &.up {
+    background: var(--color-track-up);
+  }
+}
+
+.legPassed {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  top: 0;
+  height: 12px;
+  width: var(--passed-width);
+
+  .down & {
+    background: var(--gradient-track-down-passed);
+  }
+
+  .up & {
+    background: var(--gradient-track-up-passed);
+  }
+}
+
+.turnDivider {
+  position: absolute;
+  left: var(--x);
+  top: 0;
+  width: 0;
+  height: 12px;
+  border-left: 1px dashed rgba(0, 0, 0, 0.7);
+  border-right: 1px dashed rgba(255, 255, 255, 0.3);
+  z-index: 3;
+  pointer-events: none;
+}
+
+.mileageRow {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  top: 6px;
+  width: 1920px;
+  height: 13px;
+  white-space: nowrap;
+  z-index: 3;
+}
+
+.labelRow {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  top: 51px;
+  width: 1920px;
+  height: 26px;
+  font-family: 'Noto Sans KR', sans-serif;
+  font-size: 16.5px;
+  font-weight: 800;
+  line-height: 24px;
+}
+
+.zone {
+  position: absolute;
+  left: var(--x);
+  top: -6px;
+  width: var(--zone-width);
+  height: 15.5px;
+  border: 1.5px dashed rgb(218, 203, 185);
+  border-radius: 1px;
+  box-sizing: border-box;
+  pointer-events: none;
+}
+
+.zoneInner {
+  position: absolute;
+  left: var(--x);
+  top: -6px;
+  width: 0;
+  height: 15.5px;
+  border-left: 1.5px dashed rgb(218, 203, 185);
+  pointer-events: none;
+}
+
+.segmentLabel {
+  position: absolute;
+  left: var(--x);
+  top: 2px;
+  transform: translateX(-50%);
+  white-space: nowrap;
+
+  &.box {
+    transform: none;
+    width: var(--label-width);
+    text-align: center;
+  }
+
+  /* 텍스트 오른쪽 끝이 left 좌표에 닿음 (시작 라인 왼쪽 배치) */
+  &.anchorEnd {
+    transform: translateX(-100%);
+  }
+
+  /* 텍스트 왼쪽 끝이 left 좌표에서 시작 (종료 라인 오른쪽 배치) */
+  &.anchorStart {
+    transform: none;
+  }
+
+  &.endpoint {
+    color: #fff;
+    -webkit-text-stroke-width: 4px;
+    -webkit-text-stroke-color: #4f2000;
+    paint-order: stroke fill;
+  }
+
+  &.accent {
+    color: #ffd4b7;
+    -webkit-text-stroke-width: 2px;
+    -webkit-text-stroke-color: #4f2000;
+    paint-order: stroke fill;
+  }
+
+  &.neutral {
+    color: #e4e4e4;
+    -webkit-text-stroke-width: 3px;
+    -webkit-text-stroke-color: #0d0d0d;
+    paint-order: stroke fill;
+  }
+}
+
+/* 구조물명: 줄바꿈은 JS(splitStructLabel)가 위/아래 글자수 균등하게 <br>로 처리.
+   박스는 내용 폭에 맞게(최대 140px) 줄어들어 옆 라벨과 간격을 최대 확보.
+   각 줄은 nowrap(명시적 줄바꿈만), 아이콘 기준 가운데 정렬.
+   폰트 크기는 라벨행 기본(16.5px) 유지 — 작게 줄이지 않음. */
+.structName {
+  width: max-content;
+  max-width: 140px;
+  white-space: nowrap;
+  text-align: center;
+  line-height: 18px;
+  overflow: hidden;
+  text-overflow: ellipsis;
+}
+
+.seekArea {
+  position: absolute;
+  left: var(--track-x);
+  top: 27.5px;
+  width: var(--track-w);
+  height: 48px;
+  cursor: pointer;
+  z-index: 20;
+  pointer-events: auto;
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx b/client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx
new file mode 100755
index 0000000..8d3dbe7
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx
@@ -0,0 +1,480 @@
+import { Fragment, useState } from 'react';
+import type { MouseEvent } from 'react';
+import { RouteSegment } from '../RouteSegment/RouteSegment';
+import type { StructureType, StructureSegment } from '../../types/timeline';
+import {
+  TRACK_RENDER_END_PX,
+  TRACK_RENDER_START_PX,
+  TRACK_START_PX,
+  TRACK_WIDTH_PX,
+  TRACK_WRAPPER_TRANSFORM,
+} from '../../mocks/route';
+import type { KmLabel, StructMark } from '../../StationBar';
+import { cssVars, px } from '../../utils/cssVars';
+import { MileageMarker } from '../MileageMarker/MileageMarker';
+import styles from './Timeline.module.scss';
+
+/** 미터값 → "158k160" (10m 단위). 음수면 빈 문자열. */
+function fmtKm(m: number): string {
+  if (m < 0) return '';
+  const r = Math.round(m / 10) * 10;
+  return `${Math.floor(r / 1000)}k${String(r % 1000).padStart(3, '0')}`;
+}
+
+/**
+ * 구조물명 라벨 분할 — 한 줄에 안 들어가면 위/아래 '글자 수'가 최대한 같게 2줄로 나눈다.
+ * (균등 분할 → 가장 넓은 줄 폭 최소화 → 옆 라벨과 간격 최대 확보)
+ * 한글/CJK 1.0, 그 외(영문·괄호·숫자) 0.55폭으로 한 줄 용량(≈140px/16.5px) 추정.
+ * 분할점은 글자수 절반. 단, 절반 근처(±2)에 여는 괄호가 있으면 괄호를 통째로 아랫줄로.
+ */
+function splitStructLabel(text: string): string[] {
+  const chars = [...text];
+  const isCJK = (c: string): boolean => /[　-鿿가-힣]/.test(c);
+  const width = chars.reduce((a, c) => a + (isCJK(c) ? 1 : 0.55), 0);
+  if (width <= 8.2) return [text]; // 한 줄에 들어감 → 그대로
+  const len = chars.length;
+  // 기본 분할점 = 글자수 절반(위/아래 글자수 균등).
+  let cut = Math.round(len / 2);
+  // 분할점이 괄호 그룹 "(...)" 내부를 가르면 → 괄호 시작 앞으로 옮겨 통째로 아랫줄.
+  let open = -1;
+  for (let i = 0; i < len; i++) {
+    const c = chars[i];
+    if (c === '(' || c === '（') open = i;
+    else if (c === ')' || c === '）') {
+      if (open >= 0 && open < cut && i >= cut) { cut = open; break; }
+      open = -1;
+    }
+  }
+  return [chars.slice(0, cut).join(''), chars.slice(cut).join('')];
+}
+
+interface TimelineProps {
+  posPx: number;
+  onSeekDown: (e: MouseEvent<HTMLDivElement>) => void;
+  /** 통과 구간 트랙 gradient (정방향=주황/역방향=청록). */
+  trackGradient: string;
+  /** 미통과 구간 트랙 gradient (정방향=회색/역방향=청회색). */
+  trackGradientIdle: string;
+  /** 색(방향)이 바뀌는 전환점 px(스테이지 좌표) — 구분선 위치. */
+  dividers: number[];
+  /** 데이터 기반 측점값 라벨 (방향 전환점·시종점). */
+  kmLabels: KmLabel[];
+  /** 데이터 기반 구조물 (교량/터널/역사). */
+  structures: StructMark[];
+  /** 시점 역명 (route.json routeInfo 우선, 없으면 첫 측점 title). */
+  startStationName?: string;
+  /** 종점 역명 (route.json routeInfo 우선, 없으면 끝 측점 title). */
+  endStationName?: string;
+  /** 종점역 미도착 폭(px) — 트랙 우측 이 구간은 '재생 불가'(영상이 도달 못 함)로 별색 표시. */
+  endGapPx?: number;
+  /** 영상 진행 방향('상'|'하'). 평행 상/하행 구조물 겹침 시 해당 방향을 우선 표출. */
+  routeDir?: '상' | '하' | null;
+  /** 겹침제외(POI 옵션). true=겹친 구조물 1개만, false=모두 표시. */
+  overlapExclude?: boolean;
+}
+
+export function Timeline({
+  posPx,
+  onSeekDown,
+  trackGradient,
+  trackGradientIdle,
+  dividers,
+  kmLabels,
+  structures,
+  startStationName,
+  endStationName,
+  endGapPx = 0,
+  routeDir = null,
+  overlapExclude = true,
+}: TimelineProps) {
+  // 하단 스테이션바는 겹쳐도 무방 → 역사(역, KAKAO_RAIL)는 dedup 대상에서 제외하고 항상 표출.
+  // (종점 '대전조차장'이 ~70px 앞 '법동가도교'에 밀려 사라지던 문제 방지.)
+  // 교량/터널만 라벨 텍스트가 길어 130px 겹침 방지 적용. 위치는 실제 통과 px 그대로.
+  // 평행 상/하행 구조물(예: 회덕터널 상/하)은 ~6px 차이라 한쪽만 남는데, 영상 방향(routeDir)에
+  //   해당하는 쪽(하행=‘(하)’, 상행=‘(상)’)을 우선 남긴다. → 드론이 실제 지나는 선로와 일치.
+  const isStation = (s: StructMark): boolean => s.category === '역사' || s.category === '역';
+  // '(상' / '(하' 로 매칭 — 이름이 "법동가도교(상,인상,고속)" 처럼 괄호 안 다중 토큰이어도 인식.
+  //   (이전 '(상)' 완전일치는 다중토큰 이름에서 매칭 실패해 잘못된 변형이 선택되던 버그)
+  const dirTag = routeDir === '상' ? '(상' : routeDir === '하' ? '(하' : '';
+  const baseStruct = (t: string): string => t.replace(/\s*[(（].*$/, '').trim();
+  const others = structures.filter((s) => !isStation(s));
+  const ordered = dirTag
+    ? [...others].sort((a, b) =>
+        (a.title.includes(dirTag) ? 0 : 1) - (b.title.includes(dirTag) ? 0 : 1) || a.px - b.px)
+    : [...others].sort((a, b) => a.px - b.px);
+  // 같은 구조물의 상/하/인상 변형(같은 base = 같은 좌표)은 '겹침제외 옵션과 무관하게' 진행방향 1개만.
+  //   (dir-우선 정렬돼 있어 방향 변형이 먼저 = 채택. 예: 법동가도교(하)/(인상) → (하) 1개)
+  const byBase = new Map<string, StructMark>();
+  for (const it of ordered) {
+    const b = baseStruct(it.title);
+    if (!byBase.has(b)) byBase.set(b, it);
+  }
+  const keptOthers = [...byBase.values()];
+  // 라벨은 긴 이름 2줄(아래 splitStructLabel)로 폭을 줄여 표시. 그래도 가까워 겹치면 그대로 둠(엇갈림 없음).
+  void overlapExclude;
+  const structs = [...structures.filter(isStation), ...keptOthers].sort((a, b) => a.px - b.px);
+
+  // 측점값 라벨 겹침 숨김: px 오름차순으로 보며, 직전에 '표시한' 라벨과 시각적으로 겹치면
+  //   (중앙 간격 < 두 라벨 평균 폭) 뒤엣것을 숨긴다 → 먼저 나온(좌측) 것만 1개 표시.
+  //   같은/근접 측점을 여러 번 통과해 측점값이 겹쳐 보이던 문제 방지. (아이콘·점선은 그대로 둠)
+  const labelW = (v: string): number => v.length * 7.5 + 4; // 13px bold + 2px stroke 대략 폭(px)
+  const showMileage: boolean[] = new Array(structs.length).fill(false);
+  {
+    let lastPx = -Infinity;
+    let lastW = 0;
+    for (let i = 0; i < structs.length; i++) {
+      const s = structs[i];
+      // 측점값 없음(s.km<0) 또는 '그 위치에 실제 측점값이 존재하지 않음'(kmExists=false,
+      //   좌표 반경만으로 잡힌 통과)은 측점값 라벨을 그리지 않는다. (마커 동그라미는 별도로 유지)
+      if (s.km < 0 || s.kmExists === false) continue;
+      const w = labelW(fmtKm(s.km));
+      if (s.px - lastPx >= (lastW + w) / 2) {
+        showMileage[i] = true;
+        lastPx = s.px;
+        lastW = w;
+      }
+    }
+  }
+
+  // 라벨 그룹핑: 같은 항목(동일 title)을 드론이 여러 번 지나면 통과 마커가 흩어져 이름이 반복된다.
+  //  → 동명 통과를 거리와 무관하게 하나로 묶어, 각 통과에 점선 드롭 + 양끝을 잇는 하단 수평 점선(브래킷)을
+  //    그리고 묶음 중앙에 라벨 1개만 표시한다. (단일 통과는 브래킷 없이 자기 위치 라벨 1개)
+  //    아이콘·측점값은 통과별로 그대로 표출.
+  const labelGroups: {
+    title: string;
+    km: number;
+    category: string;
+    unreached?: boolean;
+    centerPx: number;      // 라벨 위치 및 passed 판정 기준 (묶음 중앙)
+    bracketPxs: number[];  // 길이 ≥2면 브래킷(드롭+수평선) 표시 대상 통과 px (정렬)
+  }[] = [];
+  {
+    const byTitle = new Map<string, StructMark[]>();
+    for (const s of structs) {
+      const a = byTitle.get(s.title);
+      if (a) a.push(s);
+      else byTitle.set(s.title, [s]);
+    }
+    for (const arr of byTitle.values()) {
+      const sorted = [...arr].sort((a, b) => a.px - b.px);
+      // 동명 통과(역사 포함)는 하나로 묶어 브래킷(드롭+수평선) + 묶음 라벨 1개. 단일 통과는 자기 위치 라벨.
+      const lo = sorted[0].px;
+      const hi = sorted[sorted.length - 1].px;
+      labelGroups.push({
+        title: sorted[0].title,
+        km: sorted[0].km,
+        category: sorted[0].category,
+        unreached: sorted.some((m) => m.unreached),
+        centerPx: (lo + hi) / 2,
+        bracketPxs: sorted.length > 1 ? sorted.map((m) => m.px) : [],
+      });
+    }
+  }
+
+  // 구조물 마커 클릭 시 속성 팝업(클릭 좌표 기준 fixed — 트랙 래퍼 transform 영향 회피).
+  const [sel, setSel] = useState<{ s: StructMark; x: number; y: number } | null>(null);
+
+  return (
+    <>
+      {/* 압축 밖 레이어: 상단 그라데이션과 역명 리더선 */}
+      <div className={styles.trackFade} />
+
+      {/* 역명 레이어: 트랙 시작/끝(단일 소스) 기준 시·종점 역명 배치 (route.json/측점 유래) */}
+      <div
+        className={styles.stationLayer}
+        style={cssVars({
+          '--track-start': px(TRACK_RENDER_START_PX),
+          '--track-end': px(TRACK_RENDER_END_PX),
+        })}
+      >
+        {/* 좌측(시점)=역방향 하늘색, 우측(종점)=정방향 주황 */}
+        <div className={styles.stationStart} style={{ color: '#06a4c8' }}>{startStationName ?? ''}</div>
+        <div className={styles.dotStart} style={{ background: '#06a4c8' }} />
+        <div className={styles.leaderStart} style={cssVars({ '--color-station-leader': '#06a4c8' })} />
+        <div className={styles.leaderEnd} style={cssVars({ '--color-station-leader': '#ff8a25' })} />
+        <div className={styles.dotEnd} style={{ background: '#ff8a25' }} />
+        <div className={styles.stationEnd} style={{ color: '#ff8a25' }}>{endStationName ?? ''}</div>
+      </div>
+
+      {/* 트랙 본체 (가로 압축 래퍼) */}
+      <div
+        className={styles.trackWrapper}
+        style={{
+          ...cssVars({
+            '--track-x': px(TRACK_START_PX),
+            '--track-w': px(TRACK_WIDTH_PX),
+          }),
+          transform: TRACK_WRAPPER_TRANSFORM,
+        }}
+      >
+        <div className={styles.trackFrame} />
+        <div className={styles.trackFrameStripesH} />
+        <div className={styles.trackFrameStripesV} />
+        <div className={styles.trackBase} />
+
+        {/* 데이터 기반 색 트랙(그라데이션): 전진=주황 / 후진=하늘색.
+            전체는 저톤(드론 순/역방향 미리보기), 재생되어 커서가 지나간 구간은 원래 색으로 복원. */}
+        <div className={styles.track}>
+          {/* 미재생(미통과): 방향별 저톤 미리보기 (전체 폭) */}
+          <div
+            style={{
+              position: 'absolute',
+              left: 0,
+              top: 0,
+              height: '100%',
+              width: px(TRACK_WIDTH_PX),
+              background: trackGradientIdle,
+              borderRadius: 'inherit',
+            }}
+          />
+          {/* 재생 불가 구간(종점역 미도착): 트랙 우측 endGapPx 전체. */}
+          {endGapPx > 0 && (
+            <div
+              title="재생 불가 구간 (종점역 미도착)"
+              style={{
+                position: 'absolute',
+                left: px(TRACK_WIDTH_PX - endGapPx),
+                top: 0,
+                height: '100%',
+                width: px(endGapPx),
+                background: '#54545c',
+                borderRadius: 'inherit',
+                zIndex: 2,
+              }}
+            />
+          )}
+          {/* 재생된 구간: 원래 색 복원 (커서까지 clip, --pos-px CSS변수로 매 프레임 갱신). */}
+          <div
+            style={{
+              position: 'absolute',
+              left: 0,
+              top: 0,
+              height: '100%',
+              width: `max(0px, min(${TRACK_WIDTH_PX}px, calc(var(--pos-px, ${TRACK_START_PX}px) - ${TRACK_START_PX}px)))`,
+              overflow: 'hidden',
+            }}
+          >
+            <div
+              style={{
+                position: 'absolute',
+                left: 0,
+                top: 0,
+                height: '100%',
+                width: px(TRACK_WIDTH_PX),
+                background: trackGradient,
+                borderRadius: 'inherit',
+              }}
+            />
+          </div>
+          {/* 색(방향) 전환점 구분선 — videoplayer leg 솔기와 동일(검정+흰색 점선) */}
+          {dividers.map((dpx, i) => (
+            <div
+              key={`div-${i}`}
+              style={{
+                position: 'absolute',
+                left: dpx - TRACK_START_PX,
+                top: 0,
+                width: 0,
+                height: '100%',
+                transform: 'translateX(-1px)',
+                borderLeft: '1px dashed rgba(0, 0, 0, 0.7)',
+                borderRight: '1px dashed rgba(255, 255, 255, 0.3)',
+                zIndex: 3,
+                pointerEvents: 'none',
+              }}
+            />
+          ))}
+        </div>
+
+        {/* 측점값 라벨 — 각 시설물 측점값(아이콘 위) */}
+        <div className={styles.mileageRow}>
+          {structs.map((s, i) =>
+            s.km >= 0 && showMileage[i] ? (
+              <MileageMarker
+                key={`stkm-${i}`}
+                marker={{ id: `stkm-${i}`, value: fmtKm(s.km), left: s.px, mileage: 0 }}
+              />
+            ) : null,
+          )}
+        </div>
+
+        {/* 구조물 아이콘 — 재생바 위에 겹쳐 표시 (videoplayer 3-slice) */}
+        <div style={{ position: 'absolute', inset: 0, zIndex: 4, pointerEvents: 'none' }}>
+          {structs.map((s, i) => {
+            // 두 상태(무채색 upcoming / 유채색 passed) 아이콘을 겹쳐두고 opacity 로 전환 →
+            // 배경이미지 교체가 없어 전환 순간 깜빡임(사라짐)이 없다.
+            // 역사/터미널 → 원형 아이콘
+            if (s.category === '역사' || s.category === '역') {
+              const D = 18;
+              // 라벨과 동일 트리거(라벨 W=22 → s.px-11). 아이콘·라벨 동시 전환.
+              // 미도착(종점역): 영상이 도달 못 함 → 항상 '예정(무채색)' 상태로 고정.
+              // (불투명 아이콘이 뒤의 재생불가 빗금을 덮도록 opacity 1 유지.)
+              const passed = s.unreached ? false : posPx >= s.px - 11;
+              const base = import.meta.env.BASE_URL;
+              const common = {
+                position: 'absolute' as const,
+                left: s.px - D / 2,
+                top: 40.5 - D / 2,
+                width: D,
+                height: D,
+                transition: 'opacity 0.12s',
+              };
+              return (
+                <Fragment key={i}>
+                  <img src={`${base}assets/route-segment/terminal/circle-upcoming.png`} alt="" style={{ ...common, opacity: passed ? 0 : 1 }} />
+                  <img src={`${base}assets/route-segment/terminal/circle-passed.png`} alt="" style={{ ...common, opacity: passed ? 1 : 0 }} />
+                </Fragment>
+              );
+            }
+            const segType: StructureType | null =
+              s.category === '터널' ? 'tunnel' : s.category === '교량' ? 'bridge' : null;
+            if (!segType) return null;
+            // 원본(videoplayer) 치수: 교량 22×16/cap6/top32.5, 터널 24×14/cap10/top33.75
+            const isTunnel = segType === 'tunnel';
+            const W = isTunnel ? 24 : 22;
+            const H = isTunnel ? 14 : 16;
+            const CAP = isTunnel ? 10 : 6;
+            const TOP = isTunnel ? 33.75 : 32.5;
+            const passed = posPx >= s.px - W / 2;
+            const seg: StructureSegment = {
+              id: `st-${i}`,
+              type: segType,
+              label: s.title,
+              startMileage: 0,
+              endMileage: 0,
+              left: s.px - W / 2,
+              top: TOP,
+              width: W,
+              height: H,
+              capWidth: CAP,
+              centerHeight: H,
+              passedAtPx: 0,
+            };
+            const layer = (op: number) =>
+              ({ position: 'absolute' as const, inset: 0, opacity: op, transition: 'opacity 0.12s' });
+            return (
+              <Fragment key={i}>
+                <div style={layer(passed ? 0 : 1)}><RouteSegment segment={seg} state="upcoming" /></div>
+                <div style={layer(passed ? 1 : 0)}><RouteSegment segment={seg} state="passed" /></div>
+              </Fragment>
+            );
+          })}
+        </div>
+
+        {/* 구조물 클릭 핫스팟 제거 — 스테이션바 클릭은 속성 팝업을 띄우지 않고 seek 으로만 동작.
+            (POI 정보는 화면 오버레이 라벨 클릭에서 확인) */}
+
+        {/* 동일 항목 묶음 — 각 통과 위치를 수직 점선으로 내려, 라벨 '문자 세로 중앙'을 지나는
+            수평 점선으로 잇는다. 수평선은 라벨 뒤로 지나가 글자 양옆으로만 보인다(두번째 참고 이미지).
+            z-index 미지정(auto) → DOM 상 뒤의 labelRow 가 위에 그려져 글자가 선을 덮는다. */}
+        <div style={{ position: 'absolute', inset: 0, pointerEvents: 'none' }}>
+          {labelGroups
+            .filter((g) => g.bracketPxs.length > 1)
+            .map((g, gi) => {
+              const lo = g.bracketPxs[0];
+              const hi = g.bracketPxs[g.bracketPxs.length - 1];
+              // 라벨: 절대 top 53, 줄높이 18px(structName). 문자 세로 중앙 y = 53 + 줄수*9.
+              const lineCount = splitStructLabel(g.title).length;
+              const lineY = 53 + lineCount * 9;
+              const dash = '1.5px dashed rgba(232, 232, 232, 0.6)';
+              return (
+                <Fragment key={`grp-${gi}`}>
+                  {/* 문자 세로 중앙을 지나는 수평 점선 (라벨 뒤) */}
+                  <div
+                    style={{
+                      position: 'absolute',
+                      left: lo,
+                      top: lineY,
+                      width: hi - lo,
+                      height: 0,
+                      borderTop: dash,
+                    }}
+                  />
+                  {/* 각 통과 수직 점선 (트랙 하단 → 수평선) */}
+                  {g.bracketPxs.map((bp, j) => (
+                    <div
+                      key={j}
+                      style={{
+                        position: 'absolute',
+                        left: bp,
+                        top: 46,
+                        width: 0,
+                        height: lineY - 46,
+                        borderLeft: dash,
+                      }}
+                    />
+                  ))}
+                </Fragment>
+              );
+            })}
+        </div>
+
+        {/* 구조물명 라벨 (바 아래) — 통과 시 아이콘과 함께 색 변경. 긴 명칭은 2줄.
+            같은 항목 다중통과는 labelGroups(클러스터)로 묶여 클러스터당 라벨 1개만 표출. */}
+        <div className={styles.labelRow}>
+          {labelGroups.map((g, i) => {
+            const W = g.category === '터널' ? 24 : 22;
+            // 미도착 종점역은 항상 미통과(neutral) 색 유지.
+            const passed = g.unreached ? false : posPx >= g.centerPx - W / 2;
+            // 폭 처리: 긴 이름은 2줄(균등 분할)로 폭을 줄여 표시. 그래도 가까워 겹치면 그대로 둠.
+            const lines = splitStructLabel(g.title);
+            return (
+              <div
+                key={i}
+                className={`${styles.segmentLabel} ${styles.structName} ${passed ? styles.accent : styles.neutral}`}
+                style={cssVars({ '--x': px(g.centerPx) })}
+                title={`${g.category} · ${g.title} (${fmtKm(g.km)})`}
+              >
+                {lines.length === 1 ? lines[0] : <>{lines[0]}<br />{lines[1]}</>}
+              </div>
+            );
+          })}
+        </div>
+
+        <div className={styles.seekArea} onMouseDown={onSeekDown} />
+      </div>
+
+      {/* 구조물 속성 팝업 — 클릭 좌표 기준 fixed(트랙 래퍼 밖). 배경 클릭 시 닫힘. */}
+      {sel && (
+        <>
+          <div
+            onMouseDown={() => setSel(null)}
+            style={{ position: 'fixed', inset: 0, zIndex: 999 }}
+          />
+          <div
+            onMouseDown={(e) => e.stopPropagation()}
+            style={{
+              position: 'fixed',
+              left: Math.min(sel.x + 4, window.innerWidth - 264),
+              top: Math.max(8, Math.min(sel.y - 8, window.innerHeight - 220)),
+              zIndex: 1000,
+              maxWidth: 260,
+              maxHeight: '45vh',
+              overflowY: 'auto',
+              background: 'rgba(0,0,0,0.92)',
+              border: '1px solid rgba(16,185,129,0.7)',
+              borderRadius: 6,
+              padding: 8,
+              color: '#fff',
+              fontSize: 11,
+              boxShadow: '0 6px 24px rgba(0,0,0,0.5)',
+            }}
+          >
+            <div style={{ display: 'flex', justifyContent: 'space-between', gap: 8, marginBottom: 4 }}>
+              <b style={{ color: '#6ee7b7', wordBreak: 'break-all' }}>📍 {sel.s.title}</b>
+              <span onMouseDown={() => setSel(null)} style={{ cursor: 'pointer', color: '#9ca3af' }}>✕</span>
+            </div>
+            <div style={{ display: 'grid', gridTemplateColumns: 'auto 1fr', columnGap: 8, rowGap: 2, fontFamily: 'monospace', fontSize: 10, color: '#d1d5db' }}>
+              {(sel.s.props ?? []).map((p, i) => (
+                <Fragment key={i}>
+                  <span style={{ color: '#6b7280', whiteSpace: 'nowrap' }}>{p.k}</span>
+                  <span style={{ wordBreak: 'break-all' }}>{p.v}</span>
+                </Fragment>
+              ))}
+            </div>
+          </div>
+        </>
+      )}
+    </>
+  );
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/TimelineCursor/TimelineCursor.module.scss b/client/src/stationbar/components/TimelineCursor/TimelineCursor.module.scss
new file mode 100755
index 0000000..d797f12
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/TimelineCursor/TimelineCursor.module.scss
@@ -0,0 +1,75 @@
+.cursor {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  top: 0;
+  width: 0;
+  height: 0;
+  transform: translateX(var(--cursor-x, 0px));
+  will-change: transform;
+}
+
+.line {
+  position: absolute;
+  left: -1px;
+  top: 991px;
+  width: 2px;
+  height: 37px;
+  background: var(--color-cursor);
+  z-index: 40;
+  /* 라인을 직접 잡아 드래그 가능하게 */
+  pointer-events: auto;
+  cursor: ew-resize;
+}
+
+.badge {
+  position: absolute;
+  left: 0;
+  /* 패널 상단(스테이지 980) 근처까지 키움 — 위 도구모음과는 안 겹치게 top 은 974 까지만. */
+  top: 974px;
+  transform: translateX(-50%);
+  z-index: 41;
+  /* 뱃지를 직접 잡아 드래그 가능하게 (라인과 동일) */
+  pointer-events: auto;
+  cursor: ew-resize;
+  user-select: none;
+  background: linear-gradient(180deg, #ff6a35 0%, #f8430d 45%, #ef3c08 100%);
+  border-radius: 7px;
+  height: 36px;
+  min-width: 112px;
+  padding: 0 9px;
+  display: flex;
+  align-items: center;
+  justify-content: center;
+  color: #fff;
+  font-size: 20px;
+  font-weight: 700;
+  letter-spacing: 0.4px;
+  box-shadow:
+    inset 0 1px 0 rgba(255, 255, 255, 0.35),
+    0 2px 6px rgba(0, 0, 0, 0.45);
+
+  &::after {
+    content: '';
+    position: absolute;
+    left: 50%;
+    bottom: -7px;
+    transform: translateX(-50%);
+    border-left: 7px solid transparent;
+    border-right: 7px solid transparent;
+    border-top: 8px solid #ef3c08;
+  }
+}
+
+/* 역방향(km 감소, 하늘색 구간) 통과 시 커서도 동일한 파란색으로 표시 */
+.cursor.reverse {
+  .line {
+    background: #06a4c8;
+  }
+  .badge {
+    background: linear-gradient(180deg, #3fb6d4 0%, #0a9bc0 45%, #067f9e 100%);
+
+    &::after {
+      border-top-color: #067f9e;
+    }
+  }
+}
diff --git a/client/src/stationbar/components/TimelineCursor/TimelineCursor.tsx b/client/src/stationbar/components/TimelineCursor/TimelineCursor.tsx
new file mode 100755
index 0000000..ac6c2dc
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/components/TimelineCursor/TimelineCursor.tsx
@@ -0,0 +1,20 @@
+import type { MouseEvent } from 'react';
+import styles from './TimelineCursor.module.scss';
+
+interface TimelineCursorProps {
+  mileageText: string;
+  /** 현재 위치가 역방향(km 감소) 구간이면 커서를 파란색으로. */
+  reverse?: boolean;
+  /** 라인·뱃지를 직접 드래그해 이동시킬 때 호출 (seekArea와 동일 핸들러). */
+  onSeekDown: (e: MouseEvent<HTMLDivElement>) => void;
+}
+
+// 커서 x 위치(--cursor-x)는 상위(StationBar wrapRef)에서 rAF로 직접 갱신한다(transform).
+export function TimelineCursor({ mileageText, reverse, onSeekDown }: TimelineCursorProps) {
+  return (
+    <div className={`${styles.cursor} ${reverse ? styles.reverse : ''}`}>
+      <div className={styles.line} onMouseDown={onSeekDown} />
+      <div className={styles.badge} onMouseDown={onSeekDown}>{mileageText}</div>
+    </div>
+  );
+}
diff --git a/client/src/stationbar/constants/routeSegmentAssets.ts b/client/src/stationbar/constants/routeSegmentAssets.ts
new file mode 100755
index 0000000..8f1afac
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/constants/routeSegmentAssets.ts
@@ -0,0 +1,18 @@
+import type { RouteProgressState } from '../types/timeline';
+import { asset } from '../utils/asset';
+
+const STRUCTURE_STATES: RouteProgressState[] = ['upcoming', 'passed', 'revisit'];
+
+// 교량/터널 3분할 이미지는 RouteSegment.module.scss 에서 직접 url() 로 쓴다.
+
+export function terminalCircleAsset(
+  state: Extract<RouteProgressState, 'upcoming' | 'passed' | 'revisit'>,
+): string {
+  return asset(`/assets/route-segment/terminal/circle-${state}.png`);
+}
+
+export function isStructureAssetState(
+  state: RouteProgressState,
+): state is Extract<RouteProgressState, 'upcoming' | 'passed' | 'revisit'> {
+  return STRUCTURE_STATES.includes(state);
+}
diff --git a/client/src/stationbar/mocks/mileage.ts b/client/src/stationbar/mocks/mileage.ts
new file mode 100755
index 0000000..0765031
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/mocks/mileage.ts
@@ -0,0 +1,15 @@
+import type { MileageMarkerSpec } from '../types/timeline';
+
+/** Mileage figures along the top edge of the timeline bar. */
+export const MILEAGE_MARKERS: MileageMarkerSpec[] = [
+  { id: 'm-158k400', value: '158k400', left: 349.5, mileage: 158400 },
+  { id: 'm-158k000', value: '158k000', left: 412.5, mileage: 158000 },
+  { id: 'm-163k500', value: '163k500', left: 995, mileage: 163500 },
+  { id: 'm-161k800', value: '161k800', left: 1186, mileage: 161800 },
+  { id: 'm-163k100', value: '163k100', left: 1332, mileage: 163100 },
+  { id: 'm-162k300', value: '162k300', left: 1420.5, mileage: 162300 },
+  { id: 'm-163k400', value: '163k400', left: 1544, mileage: 163400 },
+  { id: 'm-162k100-a', value: '162k100', left: 1688.5, mileage: 162100 },
+  { id: 'm-162k600', value: '162k600', left: 1744, mileage: 162600 },
+  { id: 'm-162k100-b', value: '162k100', left: 1803, mileage: 162100 },
+];
diff --git a/client/src/stationbar/mocks/route.ts b/client/src/stationbar/mocks/route.ts
new file mode 100755
index 0000000..1b3baa7
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/mocks/route.ts
@@ -0,0 +1,164 @@
+import type { RouteLeg } from '../types/timeline';
+
+export const STAGE_WIDTH = 1920;
+export const STAGE_HEIGHT = 1080;
+
+/** Horizontal bounds of the seekable track on the design stage. */
+export const TRACK_START_PX = 297;
+export const TRACK_END_PX = 1806.5;
+export const TRACK_WIDTH_PX = TRACK_END_PX - TRACK_START_PX;
+
+/**
+ * 타임라인 시작/끝 화면 좌표 — 좌표계의 단일 소스(single source of truth).
+ * 여백을 조정하려면 이 두 값만 바꾸면 된다. 압축 변환(scaleX/translateX),
+ * 커서 renderX(), 시킹 역변환, 트랙 래퍼 CSS transform 이 모두 여기서 파생된다.
+ *
+ * 트랙 좌표(297~1806.5)를 화면상 TRACK_RENDER_START~END 로 매핑.
+ * 두 역의 점 중앙 기준으로 좌우 대칭이라 양쪽 공백이 동일하게 유지된다.
+ */
+// 좌우 여백 기준 시작/끝점: 왼쪽 여백(컨트롤러→신탄진) 10px, 오른쪽 여백
+// (대전→화면끝) 16px. 양쪽을 안쪽으로 당긴 만큼 트랙 가로폭이 늘어난다.
+export const TRACK_RENDER_START_PX = 342;
+export const TRACK_RENDER_END_PX = 1836;
+
+/** 압축 비율·오프셋은 위 시작/끝에서 자동 계산 (수동 동기화 불필요). */
+export const RENDER_SCALE_X =
+  (TRACK_RENDER_END_PX - TRACK_RENDER_START_PX) / TRACK_WIDTH_PX;
+export const RENDER_TRANSLATE_X =
+  TRACK_RENDER_START_PX - RENDER_SCALE_X * TRACK_START_PX;
+
+/** 트랙 좌표 → 화면(스테이지) x좌표 변환. */
+export function renderX(px: number): number {
+  return RENDER_TRANSLATE_X + RENDER_SCALE_X * px;
+}
+
+/** 화면(스테이지) x좌표 → 트랙 좌표 역변환 (시킹용). */
+export function trackXFromRender(stageX: number): number {
+  return (stageX - RENDER_TRANSLATE_X) / RENDER_SCALE_X;
+}
+
+/** 트랙 래퍼(.trackWrapper)에 인라인으로 적용할 transform 문자열. */
+export const TRACK_WRAPPER_TRANSFORM = `translateX(${RENDER_TRANSLATE_X}px) scaleX(${RENDER_SCALE_X})`;
+
+/** video_player 3840→1920 (×0.5) track chrome */
+export const TRACK_FRAME_TOP_PX = 17.5;
+export const TRACK_FRAME_HEIGHT_PX = 40.5;
+export const TRACK_BAR_TOP_PX = 24.5;
+export const TRACK_BAR_HEIGHT_PX = 12;
+export const TRACK_BAR_RADIUS_PX = 6;
+
+/** Matches the "진행 초기" mockup: cursor at 158k200 (on leg-02). */
+export const INITIAL_POS_PX = 381.25;
+
+/** Cursor speed while playing, in design px per second. */
+export const PLAY_SPEED_PX_PER_SEC = 17;
+
+/**
+ * Ten driving legs measured from the 4K mockup. Direction alternates at each
+ * turn; mileage anchors are interpolated linearly between calibration points.
+ */
+export const ROUTE_LEGS: RouteLeg[] = [
+  {
+    id: 'leg-01',
+    direction: 'down',
+    startPx: 297,
+    endPx: 349.5,
+    anchors: [
+      { px: 297, mileage: 158700 },
+      { px: 349.5, mileage: 158400 },
+    ],
+  },
+  {
+    id: 'leg-02',
+    direction: 'up',
+    startPx: 349.5,
+    endPx: 413,
+    anchors: [
+      { px: 349.5, mileage: 158400 },
+      { px: 413, mileage: 158000 },
+    ],
+  },
+  {
+    id: 'leg-03',
+    direction: 'down',
+    startPx: 413,
+    endPx: 996,
+    anchors: [
+      { px: 413, mileage: 158000 },
+      { px: 622, mileage: 160100 },
+      { px: 913.5, mileage: 162100 },
+      { px: 996, mileage: 162700 },
+    ],
+  },
+  {
+    id: 'leg-04',
+    direction: 'up',
+    startPx: 996,
+    endPx: 1189,
+    anchors: [
+      { px: 996, mileage: 163500 },
+      { px: 1189, mileage: 161800 },
+    ],
+  },
+  {
+    id: 'leg-05',
+    direction: 'down',
+    startPx: 1189,
+    endPx: 1333,
+    anchors: [
+      { px: 1189, mileage: 161800 },
+      { px: 1333, mileage: 163100 },
+    ],
+  },
+  {
+    id: 'leg-06',
+    direction: 'up',
+    startPx: 1333,
+    endPx: 1423,
+    anchors: [
+      { px: 1333, mileage: 163100 },
+      { px: 1423, mileage: 162300 },
+    ],
+  },
+  {
+    id: 'leg-07',
+    direction: 'down',
+    startPx: 1423,
+    endPx: 1545,
+    anchors: [
+      { px: 1423, mileage: 162300 },
+      { px: 1545, mileage: 163400 },
+    ],
+  },
+  {
+    id: 'leg-08',
+    direction: 'up',
+    startPx: 1545,
+    endPx: 1691,
+    anchors: [
+      { px: 1545, mileage: 163400 },
+      { px: 1691, mileage: 162100 },
+    ],
+  },
+  {
+    id: 'leg-09',
+    direction: 'down',
+    startPx: 1691,
+    endPx: 1746,
+    anchors: [
+      { px: 1691, mileage: 162100 },
+      { px: 1746, mileage: 162600 },
+    ],
+  },
+  {
+    id: 'leg-10',
+    direction: 'up',
+    startPx: 1746,
+    endPx: 1806.5,
+    anchors: [
+      { px: 1746, mileage: 162600 },
+      { px: 1806.5, mileage: 162100 },
+    ],
+  },
+];
+
diff --git a/client/src/stationbar/mocks/routeInfo.ts b/client/src/stationbar/mocks/routeInfo.ts
new file mode 100755
index 0000000..801af34
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/mocks/routeInfo.ts
@@ -0,0 +1,6 @@
+export const ROUTE_INFO = {
+  direction: '하 행',
+  routeName: '회덕-대전조차장',
+  lengthKm: '4.25',
+  duration: '11분 12초',
+} as const;
diff --git a/client/src/stationbar/mocks/segments.ts b/client/src/stationbar/mocks/segments.ts
new file mode 100755
index 0000000..10618ac
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/mocks/segments.ts
@@ -0,0 +1,95 @@
+import type { StructureSegment, TerminalMarker } from '../types/timeline';
+import { mileageAtPx } from '../utils/mileage';
+
+const BRIDGE_LEFT_PX = 339;
+const BRIDGE_WIDTH_PX = 22;
+const TUNNEL_LEFT_PX = 610;
+const TUNNEL_WIDTH_PX = 24;
+
+/**
+ * 메인 교량은 시작점(좌측)을 지나면 색이 바뀌고(passed), 우측 끝을 벗어나면
+ * 뒤의 반복 교량과 모양을 교환한다(메인 → revisit, 반복 → passed).
+ */
+export const BRIDGE_PASSED_AT_PX = BRIDGE_LEFT_PX; // 339 — 시작점 통과 시 색 변경
+/**
+ * 아이콘을 완전히 지난 뒤(우측 끝 361), 다음 방향 전환 지점에서 반전한다.
+ * 메인 교량은 leg-02(상행)에 걸쳐 있고, 그 다음 상행→하행 전환점은 leg-03 시작(413).
+ */
+export const BRIDGE_SWAP_AT_PX = 413;
+// 커서가 터널 아이콘 좌측 끝과 교차하는 순간부터 색이 바뀐다.
+export const TUNNEL_PASSED_AT_PX = TUNNEL_LEFT_PX; // 610
+
+/** video_player INACTIVE_BOW ×0.5 — 항상 테두리만 있는 회색 교량. */
+const INACTIVE_BOW_LEFT_PX = 446.5;
+const INACTIVE_BOW_WIDTH_PX = 22;
+
+/** 라벨·점선 정렬 기준이 되는 교량 아이콘 가로 중앙 좌표. */
+export const SINDAE_BRIDGE_CENTER_PX = BRIDGE_LEFT_PX + BRIDGE_WIDTH_PX / 2;
+export const INACTIVE_BOW_CENTER_PX =
+  INACTIVE_BOW_LEFT_PX + INACTIVE_BOW_WIDTH_PX / 2;
+
+/** Three-slice bridge/tunnel markers drawn on top of the track. */
+export const STRUCTURE_SEGMENTS: StructureSegment[] = [
+  {
+    id: 'bridge-sindaecheon',
+    type: 'bridge',
+    label: '신대천과선교',
+    startMileage: mileageAtPx(BRIDGE_LEFT_PX),
+    endMileage: mileageAtPx(BRIDGE_LEFT_PX + BRIDGE_WIDTH_PX),
+    left: BRIDGE_LEFT_PX,
+    top: 32.5, // 높이 16 짝수화 후 중앙(40.5) 유지
+    width: BRIDGE_WIDTH_PX,
+    height: 16,
+    capWidth: 6,
+    centerHeight: 16, // 센터 높이를 양옆 캡(= height 16)과 동일하게
+    passedAtPx: BRIDGE_PASSED_AT_PX,
+    swapAtPx: BRIDGE_SWAP_AT_PX,
+  },
+  {
+    id: 'bridge-inactive',
+    type: 'bridge',
+    label: '미통과 교량',
+    startMileage: mileageAtPx(INACTIVE_BOW_LEFT_PX),
+    endMileage: mileageAtPx(INACTIVE_BOW_LEFT_PX + INACTIVE_BOW_WIDTH_PX),
+    left: INACTIVE_BOW_LEFT_PX,
+    top: 32.5, // 높이 16 짝수화 후 중앙(40.5) 유지
+    width: INACTIVE_BOW_WIDTH_PX,
+    height: 16,
+    capWidth: 6,
+    centerHeight: 16, // 센터 높이를 양옆 캡(= height 16)과 동일하게
+    // 같은 구간을 두 번째로 지나는 교량:
+    //  ① 처음엔 반전 아이콘(revisit)
+    //  ② 방향 전환점(413)을 지나면 일반 회색(upcoming)
+    //  ③ 커서가 좌측 끝(446.5)과 교차하면 주황(passed)
+    appearance: 'revisit',
+    flipAtPx: BRIDGE_SWAP_AT_PX,
+    passedAtPx: INACTIVE_BOW_LEFT_PX,
+  },
+  {
+    id: 'tunnel-hoedeok',
+    type: 'tunnel',
+    label: '회덕터널(하)',
+    startMileage: mileageAtPx(TUNNEL_LEFT_PX),
+    endMileage: mileageAtPx(TUNNEL_LEFT_PX + TUNNEL_WIDTH_PX),
+    left: TUNNEL_LEFT_PX,
+    top: 33.75, // 높이 14 짝수화 후 중앙(40.75) 유지
+    width: TUNNEL_WIDTH_PX,
+    height: 14,
+    capWidth: 10,
+    centerHeight: 14, // 센터 높이를 양옆 캡(= height 14)과 동일하게
+    passedAtPx: TUNNEL_PASSED_AT_PX,
+  },
+];
+
+/** Terminal circles. Passed markers keep their orange state permanently. */
+export const TERMINAL_MARKERS: TerminalMarker[] = [
+  // 시작/종료 원형은 트랙 라인(297 / 1806.5)에 원 중앙이 오도록 배치
+  // 사이즈 짝수화(13×13.5→14×14, 11×11.5→12×12), 원 중앙은 유지(left/top 보정)
+  { id: 'terminal-01', left: 290, top: 33.75, width: 14, height: 14, state: 'passed' },
+  // 커서가 원 좌측 끝(906.5)과 교차하는 순간부터 passed(주황)로 바뀐다.
+  { id: 'terminal-02', left: 906.5, top: 33.75, width: 14, height: 14, state: 'passed', passedAtPx: 906.5 },
+  { id: 'terminal-03', left: 1148, top: 34.25, width: 12, height: 12, state: 'revisit' },
+  { id: 'terminal-04', left: 1216.5, top: 34.25, width: 12, height: 12, state: 'revisit' },
+  { id: 'terminal-05', left: 1685, top: 34.25, width: 12, height: 12, state: 'revisit' },
+  { id: 'terminal-06', left: 1799.5, top: 33.75, width: 14, height: 14, state: 'passed' },
+];
diff --git a/client/src/stationbar/mocks/timeline.ts b/client/src/stationbar/mocks/timeline.ts
new file mode 100755
index 0000000..2ac1fe2
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/mocks/timeline.ts
@@ -0,0 +1,56 @@
+import type { SegmentLabel, ZoneRule } from '../types/timeline';
+import { TRACK_END_PX, TRACK_START_PX } from './route';
+import {
+  BRIDGE_PASSED_AT_PX,
+  INACTIVE_BOW_CENTER_PX,
+  SINDAE_BRIDGE_CENTER_PX,
+  TERMINAL_MARKERS,
+  TUNNEL_PASSED_AT_PX,
+} from './segments';
+
+/** 터미널 원 중앙 x좌표 — 존 점선이 원 중앙에 걸리도록 파생. */
+function terminalCenter(id: string): number {
+  const marker = TERMINAL_MARKERS.find((m) => m.id === id);
+  if (!marker) throw new Error(`Unknown terminal marker: ${id}`);
+  return marker.left + marker.width / 2;
+}
+
+/** Section / structure names below the track. */
+export const SEGMENT_LABELS: SegmentLabel[] = [
+  // 텍스트 센터를 트랙 시작점에 맞춤 (중앙 정렬)
+  { text: '회덕', left: TRACK_START_PX, color: 'fixed-accent' },
+  {
+    text: '신대천과선교',
+    left: (SINDAE_BRIDGE_CENTER_PX + INACTIVE_BOW_CENTER_PX) / 2,
+    color: { dynamic: BRIDGE_PASSED_AT_PX },
+  },
+  { text: '회덕터널(하)', left: 622, color: { dynamic: TUNNEL_PASSED_AT_PX } },
+  {
+    text: '대전조차장',
+    left: 1358,
+    color: { dynamic: terminalCenter('terminal-02') },
+  },
+  {
+    // 텍스트 센터를 트랙 끝점에 맞춤 (중앙 정렬)
+    text: '대전조차장',
+    left: TRACK_END_PX,
+    color: 'fixed-accent',
+  },
+];
+
+/**
+ * Dashed zone connectors under the track. 첫/끝 앵커 = 박스 양 끝,
+ * 중간 앵커 = 세로 점선만 내려와 아이콘들이 한 줄로 연결돼 보인다.
+ */
+export const LABEL_ZONES: ZoneRule[] = [
+  { anchors: [SINDAE_BRIDGE_CENTER_PX, INACTIVE_BOW_CENTER_PX] },
+  {
+    anchors: [
+      terminalCenter('terminal-02'),
+      terminalCenter('terminal-03'),
+      terminalCenter('terminal-04'),
+      terminalCenter('terminal-05'),
+      terminalCenter('terminal-06'),
+    ],
+  },
+];
diff --git a/client/src/stationbar/tokens.css b/client/src/stationbar/tokens.css
new file mode 100755
index 0000000..1f422f2
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/tokens.css
@@ -0,0 +1,26 @@
+/* videoplayer-main globals.scss 의 디자인 토큰(:root)만 이식.
+   html/body 리셋·box-sizing 은 abcVideo(Tailwind preflight)가 이미 제공하므로 제외. */
+:root {
+  --color-stage-bg: #0d0b08;
+  --color-cursor: #ed4a17;
+  --color-accent: #ff9447;
+  --color-label: #f3f0ea;
+  --color-label-outline: #241409;
+  --color-track-down: #7a7a7a;
+  --color-track-up: #637789;
+  --color-track-divider: #241d12;
+  --color-station: #b7b5b0;
+  --color-station-leader: #8f8c85;
+  --color-station-dot: #98958e;
+  --color-input-text: #d8d2c6;
+  --color-input-placeholder: #878074;
+  --color-projection-line: rgba(46, 221, 255, 0.85);
+  --color-projection-text: #aef4ff;
+  --color-projection-bg: rgba(10, 30, 36, 0.72);
+  --color-projection-border: rgba(46, 221, 255, 0.55);
+
+  --gradient-track-down-passed: linear-gradient(90deg, #ffc257, #ff8a25 45%, #ff7b1b);
+  --gradient-track-up-passed: linear-gradient(90deg, #5ca887, #35a7a7 55%, #06a4c8);
+
+  --font-ui: 'Noto Sans KR', sans-serif;
+}
diff --git a/client/src/stationbar/types/timeline.ts b/client/src/stationbar/types/timeline.ts
new file mode 100755
index 0000000..0dfba99
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/types/timeline.ts
@@ -0,0 +1,106 @@
+export type Direction = 'down' | 'up';
+
+export type RouteProgressState = 'upcoming' | 'current' | 'passed' | 'revisit';
+
+export type SegmentType = 'bridge' | 'tunnel' | 'station' | 'normal' | 'obstacle';
+
+export type StructureType = Extract<SegmentType, 'bridge' | 'tunnel'>;
+
+/** Timeline mileage label with interaction states. */
+export interface MileageMarkerSpec {
+  id: string;
+  value: string;
+  /** Design-stage px position. */
+  left: number;
+  /** Mileage in meters for progress resolution. */
+  mileage: number;
+  active?: boolean;
+  selected?: boolean;
+}
+
+export type StructureAppearance = 'dynamic' | 'passed' | 'revisit';
+
+/** A px↔mileage calibration point on the 1920px design stage. */
+export interface MileageAnchor {
+  px: number;
+  /** Mileage in meters (158200 → "158k200"). */
+  mileage: number;
+}
+
+/**
+ * One driving leg of the route. Mileage is non-monotonic across legs because
+ * the route contains turns; each leg carries its own piecewise-linear mapping.
+ */
+export interface RouteLeg {
+  id: string;
+  direction: Direction;
+  startPx: number;
+  endPx: number;
+  anchors: MileageAnchor[];
+}
+
+/** A bridge/tunnel drawn with a three-slice (left cap / stretch / right cap) asset. */
+export interface StructureSegment {
+  id: string;
+  type: StructureType;
+  label: string;
+  startMileage: number;
+  endMileage: number;
+  left: number;
+  top: number;
+  width: number;
+  height: number;
+  capWidth: number;
+  centerHeight: number;
+  /** Cursor px at/after which the structure counts as passed (시작점 통과 시 색 변경). */
+  passedAtPx: number;
+  /**
+   * 커서가 아이콘 우측 끝을 벗어나는 px. 설정 시 반복쌍이 모양을 교환한다:
+   * 메인(dynamic) 아이콘은 이 지점을 지나면 passed → revisit,
+   * 뒤의 반복 아이콘(appearance:'revisit')은 revisit → passed 로 바뀐다.
+   */
+  swapAtPx?: number;
+  /**
+   * appearance:'revisit' 전용. 방향 전환 지점 px. 이 지점 전에는 반전(revisit)으로
+   * 보이고, 지난 뒤에는 일반 upcoming → (passedAtPx) passed 로 진행한다.
+   */
+  flipAtPx?: number;
+  /** Fixed visual mode; default is cursor-driven upcoming/passed. */
+  appearance?: StructureAppearance;
+}
+
+export interface TerminalMarker {
+  id: string;
+  left: number;
+  top: number;
+  width: number;
+  height: number;
+  state: Extract<RouteProgressState, 'passed' | 'revisit'>;
+  /** When set, the marker is dynamic: passed at/after this px, upcoming before. */
+  passedAtPx?: number;
+}
+
+export type SegmentLabelColor =
+  | 'fixed-accent'
+  | 'fixed-neutral'
+  | { dynamic: number };
+
+export interface SegmentLabel {
+  text: string;
+  left: number;
+  /** When set, label is centered inside a fixed-width box (video_player Pos pattern). */
+  width?: number;
+  /**
+   * 앵커 기준 정렬. 기본은 left 좌표 중앙 정렬.
+   * 'end' = 텍스트 오른쪽 끝이 left에 닿음, 'start' = 텍스트 왼쪽 끝이 left에서 시작.
+   */
+  anchor?: 'start' | 'end';
+  /** fixed-* = Figma 고정색, dynamic = 커서 passedAtPx 이후 accent */
+  color: SegmentLabelColor;
+}
+
+/** Dashed-border zone box under the track (video_player "zone" pattern). */
+export interface ZoneRule {
+  /** 연결 지점 x좌표(아이콘 중앙). 첫/끝 = 박스 양 끝, 중간 = 세로 점선. */
+  anchors: number[];
+}
diff --git a/client/src/stationbar/utils/asset.ts b/client/src/stationbar/utils/asset.ts
new file mode 100755
index 0000000..0c6b049
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/utils/asset.ts
@@ -0,0 +1,8 @@
+/**
+ * 정적 에셋(public) 절대경로에 Vite의 base(`import.meta.env.BASE_URL`)를 붙인다.
+ * GitHub Pages 하위 경로(/videoplayer/) 배포에서도 JS로 만든 경로가 깨지지 않게 한다.
+ * CSS url() 은 Vite가 자동으로 base를 붙이므로 이 헬퍼가 필요 없다.
+ */
+export function asset(path: string): string {
+  return import.meta.env.BASE_URL + path.replace(/^\//, '');
+}
diff --git a/client/src/stationbar/utils/cssVars.ts b/client/src/stationbar/utils/cssVars.ts
new file mode 100755
index 0000000..5d9e11f
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/utils/cssVars.ts
@@ -0,0 +1,13 @@
+import type { CSSProperties } from 'react';
+
+/**
+ * Bridges data-driven values (positions, widths) into SCSS modules as CSS
+ * custom properties, keeping all declarative styling in the stylesheets.
+ */
+export function cssVars(vars: Record<`--${string}`, string | number>): CSSProperties {
+  return vars as CSSProperties;
+}
+
+export function px(value: number): string {
+  return `${value}px`;
+}
diff --git a/client/src/stationbar/utils/mileage.ts b/client/src/stationbar/utils/mileage.ts
new file mode 100755
index 0000000..478d3ff
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/utils/mileage.ts
@@ -0,0 +1,62 @@
+import { ROUTE_LEGS } from '../mocks/route';
+import type { RouteLeg } from '../types/timeline';
+
+const MILEAGE_ROUND_M = 10;
+const METERS_PER_KM = 1000;
+
+/** Mileage in meters at a cursor px, via piecewise-linear leg anchors. */
+export function mileageAtPx(px: number, legs: RouteLeg[] = ROUTE_LEGS): number {
+  const leg =
+    legs.find((l) => px >= l.startPx && px <= l.endPx) ?? legs[legs.length - 1];
+  const anchors = leg.anchors;
+  for (let i = 0; i < anchors.length - 1; i++) {
+    const a = anchors[i];
+    const b = anchors[i + 1];
+    if (px <= b.px || i === anchors.length - 2) {
+      const t = Math.min(1, Math.max(0, (px - a.px) / (b.px - a.px)));
+      return a.mileage + (b.mileage - a.mileage) * t;
+    }
+  }
+  return anchors[0].mileage;
+}
+
+/**
+ * First px at which the given mileage occurs. Leg start anchors win so a jump
+ * to a turn mileage lands on the start of that leg.
+ */
+export function pxForMileage(
+  mileage: number,
+  legs: RouteLeg[] = ROUTE_LEGS,
+): number | null {
+  for (const leg of legs) {
+    if (leg.anchors[0].mileage === mileage) return leg.startPx;
+  }
+  for (const leg of legs) {
+    const anchors = leg.anchors;
+    for (let i = 0; i < anchors.length - 1; i++) {
+      const a = anchors[i];
+      const b = anchors[i + 1];
+      const lo = Math.min(a.mileage, b.mileage);
+      const hi = Math.max(a.mileage, b.mileage);
+      if (mileage >= lo && mileage <= hi) {
+        return a.px + (b.px - a.px) * ((mileage - a.mileage) / (b.mileage - a.mileage));
+      }
+    }
+  }
+  return null;
+}
+
+/** 158204 → "158k200". */
+export function formatMileage(mileage: number): string {
+  const rounded = Math.round(mileage / MILEAGE_ROUND_M) * MILEAGE_ROUND_M;
+  const km = Math.floor(rounded / METERS_PER_KM);
+  const m = rounded % METERS_PER_KM;
+  return `${km}k${String(m).padStart(3, '0')}`;
+}
+
+/** Accepts "158k200", "158200", "161800"… Returns meters or null. */
+export function parseMileageQuery(raw: string): number | null {
+  const digits = raw.toLowerCase().replace(/k/g, '').replace(/[^0-9]/g, '');
+  const mileage = parseInt(digits, 10);
+  return Number.isFinite(mileage) && mileage > 0 ? mileage : null;
+}
diff --git a/client/src/stationbar/utils/mileageMarkers.ts b/client/src/stationbar/utils/mileageMarkers.ts
new file mode 100755
index 0000000..b8baca2
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/utils/mileageMarkers.ts
@@ -0,0 +1,26 @@
+import type { MileageMarkerSpec } from '../types/timeline';
+
+const SELECT_THRESHOLD_PX = 12;
+
+/** Derives active (passed) and selected (near cursor) flags for mileage markers. */
+export function enrichMileageMarkers(
+  markers: MileageMarkerSpec[],
+  posPx: number,
+): MileageMarkerSpec[] {
+  let selectedId: string | null = null;
+  let minDist = Infinity;
+
+  for (const marker of markers) {
+    const dist = Math.abs(posPx - marker.left);
+    if (dist < minDist) {
+      minDist = dist;
+      selectedId = marker.id;
+    }
+  }
+
+  return markers.map((marker) => ({
+    ...marker,
+    active: posPx >= marker.left,
+    selected: marker.id === selectedId && minDist <= SELECT_THRESHOLD_PX,
+  }));
+}
diff --git a/client/src/stationbar/utils/routeProgress.ts b/client/src/stationbar/utils/routeProgress.ts
new file mode 100755
index 0000000..4c62396
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/utils/routeProgress.ts
@@ -0,0 +1,62 @@
+import type { RouteProgressState, StructureSegment, TerminalMarker } from '../types/timeline';
+
+/** Resolves bridge/tunnel marker state from cursor position and segment metadata. */
+export function resolveStructureState(
+  posPx: number,
+  segment: StructureSegment,
+): Extract<RouteProgressState, 'upcoming' | 'passed' | 'revisit'> {
+  if (segment.appearance === 'passed') {
+    return 'passed';
+  }
+  if (segment.appearance === 'revisit') {
+    // 같은 구간을 두 번째로 지나는 아이콘:
+    // 방향 전환점(flipAtPx) 전엔 반전(revisit), 이후엔 일반 upcoming →
+    // 커서가 지나면(passedAtPx) passed.
+    if (segment.flipAtPx !== undefined) {
+      if (posPx < segment.flipAtPx) return 'revisit';
+      return posPx >= segment.passedAtPx ? 'passed' : 'upcoming';
+    }
+    // 반복쌍의 뒤 아이콘: 메인이 교환되는 지점을 지나면 passed, 그 전엔 revisit
+    if (segment.swapAtPx !== undefined) {
+      return posPx >= segment.swapAtPx ? 'passed' : 'revisit';
+    }
+    return posPx >= segment.passedAtPx ? 'revisit' : 'upcoming';
+  }
+  // 메인 아이콘: upcoming → (시작점 통과) passed → (아이콘 벗어남) revisit
+  if (segment.swapAtPx !== undefined && posPx >= segment.swapAtPx) {
+    return 'revisit';
+  }
+  return posPx >= segment.passedAtPx ? 'passed' : 'upcoming';
+}
+
+/** Resolves terminal circle state. Passed terminals keep orange permanently. */
+export function resolveTerminalState(
+  posPx: number,
+  marker: TerminalMarker,
+): Extract<RouteProgressState, 'upcoming' | 'passed' | 'revisit'> {
+  if (marker.state === 'revisit') return 'revisit';
+  if (marker.state === 'passed' && marker.passedAtPx === undefined) return 'passed';
+  if (marker.passedAtPx !== undefined) {
+    return posPx >= marker.passedAtPx ? 'passed' : 'upcoming';
+  }
+  return marker.state;
+}
+
+/** Derives segment progress state from mileage range and current mileage. */
+export function resolveSegmentStateFromMileage(
+  currentMileage: number,
+  startMileage: number,
+  endMileage: number,
+  appearance: StructureSegment['appearance'] = 'dynamic',
+): RouteProgressState {
+  const lo = Math.min(startMileage, endMileage);
+  const hi = Math.max(startMileage, endMileage);
+
+  if (appearance === 'passed') return 'passed';
+  if (appearance === 'revisit') {
+    return currentMileage >= lo ? 'revisit' : 'upcoming';
+  }
+  if (currentMileage > hi) return 'passed';
+  if (currentMileage >= lo && currentMileage <= hi) return 'current';
+  return 'upcoming';
+}
diff --git a/client/src/stationbar/utils/segmentLabel.ts b/client/src/stationbar/utils/segmentLabel.ts
new file mode 100755
index 0000000..3d55bf3
--- /dev/null
+++ b/client/src/stationbar/utils/segmentLabel.ts
@@ -0,0 +1,13 @@
+import type { SegmentLabelColor } from '../types/timeline';
+
+export type SegmentLabelTone = 'endpoint' | 'accent' | 'neutral';
+
+/** Maps segment label color spec to SCSS tone classes. */
+export function segmentLabelTone(
+  color: SegmentLabelColor,
+  posPx: number,
+): SegmentLabelTone {
+  if (color === 'fixed-accent') return 'endpoint';
+  if (color === 'fixed-neutral') return 'neutral';
+  return posPx >= color.dynamic ? 'accent' : 'neutral';
+}
diff --git a/client/src/store/annotationStore.ts b/client/src/store/annotationStore.ts
new file mode 100644
index 0000000..6b00703
--- /dev/null
+++ b/client/src/store/annotationStore.ts
@@ -0,0 +1,25 @@
+import { create } from 'zustand';
+import type { Annotation } from '@abcvideo/shared';
+
+interface AnnotationStore {
+  annotations: Annotation[];
+  setAnnotations: (a: Annotation[]) => void;
+  addAnnotation: (a: Annotation) => void;
+  updateAnnotation: (id: string, a: Partial<Annotation>) => void;
+  removeAnnotation: (id: string) => void;
+}
+
+export const useAnnotationStore = create<AnnotationStore>((set) => ({
+  annotations: [],
+  setAnnotations: (annotations) => set({ annotations }),
+  addAnnotation: (annotation) =>
+    set((s) => ({
+      annotations: [...s.annotations, annotation].sort((a, b) => a.timeStart - b.timeStart),
+    })),
+  updateAnnotation: (id, update) =>
+    set((s) => ({
+      annotations: s.annotations.map((a) => (a.id === id ? { ...a, ...update } : a)),
+    })),
+  removeAnnotation: (id) =>
+    set((s) => ({ annotations: s.annotations.filter((a) => a.id !== id) })),
+}));
diff --git a/client/src/store/captureStore.ts b/client/src/store/captureStore.ts
new file mode 100644
index 0000000..b6e0a99
--- /dev/null
+++ b/client/src/store/captureStore.ts
@@ -0,0 +1,23 @@
+import { create } from 'zustand';
+
+export interface CaptureItem {
+  id: string;
+  dataUrl: string;
+  time: number;
+  filename: string;
+  createdAt: number;
+}
+
+interface CaptureStore {
+  captures: CaptureItem[];
+  addCapture: (item: CaptureItem) => void;
+  removeCapture: (id: string) => void;
+  clearCaptures: () => void;
+}
+
+export const useCaptureStore = create<CaptureStore>((set) => ({
+  captures: [],
+  addCapture: (item) => set((s) => ({ captures: [item, ...s.captures] })),
+  removeCapture: (id) => set((s) => ({ captures: s.captures.filter((c) => c.id !== id) })),
+  clearCaptures: () => set({ captures: [] }),
+}));
diff --git a/client/src/store/geoStore.ts b/client/src/store/geoStore.ts
new file mode 100644
index 0000000..cbd47b5
--- /dev/null
+++ b/client/src/store/geoStore.ts
@@ -0,0 +1,117 @@
+/**
+ * 클라이언트 지리정보 스토어 (Zustand)
+ *
+ * 폴더 선택으로 파싱한 드론 프레임 / POI / 측점 / 중심선 / ENU 원점을 보관한다.
+ * 4개 소비 컴포넌트(GeoSearch / StationVerify / StationOverlay / RoutePanel)가
+ * 이 스토어를 단일 소스로 구독한다(서버 /api/geo/* 대체).
+ *
+ * playerStore.ts 패턴을 따른다.
+ *
+ * POI 위치 보정(poiOverrides): 마우스 드래그로 만든 title→{lat,lon,z} 맵.
+ *   basePois(파싱 원본)에 applyPoiOverrides 를 적용한 결과가 pois 다.
+ *   내보내기/가져오기 파일(`<base>_poi_overrides.json`)로 영속화한다.
+ */
+
+import { create } from 'zustand';
+import type {
+  DroneFrame,
+  GeoPoint,
+  CenterlinePoint,
+  GeoOrigin,
+  RouteMeta,
+  RouteStructure,
+  DirectionChange,
+  PoiOverride,
+  PoiOverrideMap,
+} from '../types/geo';
+import { loadFolderGeoData, applyPoiOverrides } from '../utils/geoData';
+
+interface GeoStore {
+  loaded: boolean;
+  frames: DroneFrame[];
+  pois: GeoPoint[]; // type==='poi' (poiOverrides 적용 결과)
+  basePois: GeoPoint[]; // 파싱 원본 (보정 전) — 보정 재적용용
+  poiOverrides: PoiOverrideMap; // title → {lat,lon,z}
+  stations: GeoPoint[]; // type==='station' (stationOrder 정렬)
+  centerline: CenterlinePoint[];
+  origin: GeoOrigin | null;
+  baseName: string | null;
+  routeMeta: RouteMeta | null;
+  /** KMZ 원본 구조물(교량/터널/구교/역사) + route.json 보정. */
+  structures: RouteStructure[];
+  /** 측점 비고에서 추출한 방향전환점 목록. */
+  directionChanges: DirectionChange[];
+  /** 마지막 폴더 로드에서 KMZ(POI·구조물 원본)가 누락됐는지. true면 재구축 필요. */
+  kmzMissing: boolean;
+
+  /**
+   * 폴더 선택 파일에서 지리정보를 파싱해 스토어에 적재한다.
+   * 발견한 영상 File 을 반환(없으면 null) — 호출자가 loadLocalFile 로 재생.
+   */
+  loadFromFolder: (files: FileList | File[]) => Promise<File | null>;
+  /** 단일 POI 보정 설정/갱신 (드래그 종료 시). title 키. */
+  setPoiOverride: (title: string, ov: PoiOverride) => void;
+  /** 단일 POI 보정 해제. */
+  clearPoiOverride: (title: string) => void;
+  /** 보정맵 전체 교체 (가져오기). */
+  setPoiOverrides: (map: PoiOverrideMap) => void;
+  clear: () => void;
+}
+
+const EMPTY = {
+  loaded: false,
+  frames: [] as DroneFrame[],
+  pois: [] as GeoPoint[],
+  basePois: [] as GeoPoint[],
+  poiOverrides: {} as PoiOverrideMap,
+  stations: [] as GeoPoint[],
+  centerline: [] as CenterlinePoint[],
+  origin: null as GeoOrigin | null,
+  baseName: null as string | null,
+  routeMeta: null as RouteMeta | null,
+  structures: [] as RouteStructure[],
+  directionChanges: [] as DirectionChange[],
+  kmzMissing: false,
+};
+
+export const useGeoStore = create<GeoStore>((set) => ({
+  ...EMPTY,
+
+  loadFromFolder: async (files) => {
+    const data = await loadFolderGeoData(files);
+    set({
+      loaded: true,
+      frames: data.frames,
+      basePois: data.pois,
+      poiOverrides: data.poiOverrides,
+      pois: applyPoiOverrides(data.pois, data.poiOverrides),
+      stations: data.stations,
+      centerline: data.centerline,
+      origin: data.origin,
+      baseName: data.baseName,
+      routeMeta: data.routeMeta,
+      structures: data.structures,
+      directionChanges: data.directionChanges,
+      kmzMissing: data.kmzMissing,
+    });
+    return data.videoFile;
+  },
+
+  setPoiOverride: (title, ov) =>
+    set((s) => {
+      const poiOverrides = { ...s.poiOverrides, [title]: ov };
+      return { poiOverrides, pois: applyPoiOverrides(s.basePois, poiOverrides) };
+    }),
+
+  clearPoiOverride: (title) =>
+    set((s) => {
+      const poiOverrides = { ...s.poiOverrides };
+      delete poiOverrides[title];
+      return { poiOverrides, pois: applyPoiOverrides(s.basePois, poiOverrides) };
+    }),
+
+  setPoiOverrides: (map) =>
+    set((s) => ({ poiOverrides: map, pois: applyPoiOverrides(s.basePois, map) })),
+
+  clear: () => set({ ...EMPTY }),
+}));
diff --git a/client/src/store/playerStore.ts b/client/src/store/playerStore.ts
new file mode 100644
index 0000000..b2d3fd2
--- /dev/null
+++ b/client/src/store/playerStore.ts
@@ -0,0 +1,56 @@
+import { create } from 'zustand';
+import type { VideoSource } from '../types/player';
+
+interface PlayerStore {
+  source: VideoSource | null;
+  playing: boolean;
+  currentTime: number;
+  duration: number;
+  fps: number;
+  volume: number;
+  muted: boolean;
+  playbackRate: number;
+  hlsReady: boolean;
+  /** 영상 첫 프레임이 표시 가능(loadeddata)해진 후 true. 오버레이를 영상보다 먼저 그리지 않도록 게이트. */
+  videoReady: boolean;
+  /** 영상 원본(intrinsic) 해상도 (px). object-fit:cover 크롭 영역 계산 → 오버레이 정렬용. */
+  videoWidth: number;
+  videoHeight: number;
+  setSource: (source: VideoSource | null) => void;
+  setPlaying: (playing: boolean) => void;
+  setCurrentTime: (t: number) => void;
+  setDuration: (d: number) => void;
+  setFps: (fps: number) => void;
+  setVolume: (v: number) => void;
+  setMuted: (m: boolean) => void;
+  setPlaybackRate: (r: number) => void;
+  setHlsReady: (ready: boolean) => void;
+  setVideoReady: (ready: boolean) => void;
+  setVideoSize: (w: number, h: number) => void;
+}
+
+export const usePlayerStore = create<PlayerStore>((set) => ({
+  source: null,
+  playing: false,
+  currentTime: 0,
+  duration: 0,
+  fps: 30,
+  volume: 1,
+  muted: false,
+  playbackRate: 1,
+  hlsReady: false,
+  videoReady: false,
+  videoWidth: 0,
+  videoHeight: 0,
+  setSource: (source) => set({ source, hlsReady: false, videoReady: false }),
+  setPlaying: (playing) => set({ playing }),
+  setCurrentTime: (currentTime) => set({ currentTime }),
+  setDuration: (duration) => set({ duration }),
+  setFps: (fps) => set({ fps }),
+  setVolume: (volume) => set({ volume }),
+  setMuted: (muted) => set({ muted }),
+  setPlaybackRate: (playbackRate) => set({ playbackRate }),
+  setHlsReady: (hlsReady) => set({ hlsReady }),
+  setVideoReady: (videoReady) => set({ videoReady }),
+  setVideoSize: (videoWidth, videoHeight) => set({ videoWidth, videoHeight }),
+}));
diff --git a/client/src/store/settingsStore.ts b/client/src/store/settingsStore.ts
new file mode 100644
index 0000000..d19ece2
--- /dev/null
+++ b/client/src/store/settingsStore.ts
@@ -0,0 +1,110 @@
+/**
+ * 사용자 설정 스토어 (Zustand + localStorage 지속)
+ *
+ * 현재는 구조물 시설종별(1종/2종/3종) 표시 필터만 보관한다.
+ * VideoPlayer 의 체크박스 UI 가 토글하고, StationBar(재생바)/RoutePanel(좌측 목록)
+ * 이 구독해 표시 여부를 결정한다.
+ *
+ * 지속: zustand persist 미들웨어. localStorage 키 'ghivideo.settings'.
+ */
+
+import { create } from 'zustand';
+import { persist } from 'zustand/middleware';
+
+/** 필터에서 관리하는 시설종별 집합. 이 외(예 '인상' 등)는 항상 표시. */
+export const KNOWN_GRADES = ['1종', '2종', '3종', '기타'] as const;
+
+interface SettingsStore {
+  /** 시설종별별 표시 여부. 기본 1종☑ 2종☑ 3종☐ 기타☐ (초기 구동 시 1·2종만 체크). */
+  gradeFilter: Record<string, boolean>;
+  /** 특정 시설종별 체크 토글. */
+  setGradeFilter: (grade: string, checked: boolean) => void;
+  /** 화면 POI 겹침제외(겹치면 1개만). true=겹친 것 숨김(기본), false=모든 POI 표시. */
+  poiOverlapExclude: boolean;
+  setPoiOverlapExclude: (v: boolean) => void;
+  /** 좌측 노선 패널(RoutePanel) 표시 여부. '화면표시 옵션' 토글로 제어. 기본 숨김(OFF). */
+  showRoutePanel: boolean;
+  setShowRoutePanel: (v: boolean) => void;
+  /** 측점 진단 HUD(드론 GPS·투영측점) 하단바 표시 여부. 기본 off. */
+  showStationDiag: boolean;
+  setShowStationDiag: (v: boolean) => void;
+  /** 선형(중심선) 영상 오버레이 표시 여부. 기본 표시. (VideoPlayer 바 토글로 제어) */
+  showCenterline: boolean;
+  setShowCenterline: (v: boolean) => void;
+  /** 드론 궤적 영상 오버레이 표시 여부. 기본 표시. (VideoPlayer 바 토글로 제어) */
+  showDronePath: boolean;
+  setShowDronePath: (v: boolean) => void;
+  /** 우측 상단 나침반 타입. 'analog'=눈금 나침반, 'map'=지도(노스업, 현재위치). 기본 map. */
+  compassType: 'analog' | 'map';
+  setCompassType: (v: 'analog' | 'map') => void;
+  /** 지도 나침반 배경. 'street'=OSM 일반, 'sat'=위성(Esri). 기본 street. */
+  compassMapStyle: 'street' | 'sat';
+  setCompassMapStyle: (v: 'street' | 'sat') => void;
+}
+
+const DEFAULT_GRADE_FILTER: Record<string, boolean> = {
+  '1종': true,
+  '2종': true,
+  '3종': false,
+  '기타': false,
+};
+
+export const useSettingsStore = create<SettingsStore>()(
+  persist(
+    (set) => ({
+      gradeFilter: { ...DEFAULT_GRADE_FILTER },
+      setGradeFilter: (grade, checked) =>
+        set((s) => ({ gradeFilter: { ...s.gradeFilter, [grade]: checked } })),
+      poiOverlapExclude: true,
+      setPoiOverlapExclude: (v) => set({ poiOverlapExclude: v }),
+      showRoutePanel: false,
+      setShowRoutePanel: (v) => set({ showRoutePanel: v }),
+      showStationDiag: false,
+      setShowStationDiag: (v) => set({ showStationDiag: v }),
+      showCenterline: true,
+      setShowCenterline: (v) => set({ showCenterline: v }),
+      showDronePath: true,
+      setShowDronePath: (v) => set({ showDronePath: v }),
+      compassType: 'map',
+      setCompassType: (v) => set({ compassType: v }),
+      compassMapStyle: 'street',
+      setCompassMapStyle: (v) => set({ compassMapStyle: v }),
+    }),
+    {
+      name: 'ghivideo.settings',
+      // 시작 기본값 변경(좌측패널 OFF + 시설등급 1·2종만) 반영 —
+      // 과거 저장본(version 0)은 최초 1회 해당 두 값을 기본으로 강제 재설정한다.
+      version: 1,
+      migrate: (persisted, version) => {
+        const p = (persisted ?? {}) as Partial<SettingsStore>;
+        if (version < 1) {
+          return { ...p, showRoutePanel: false, gradeFilter: { ...DEFAULT_GRADE_FILTER } } as SettingsStore;
+        }
+        return p as SettingsStore;
+      },
+      // 과거 저장본에 누락된 종별 키가 있으면 기본값으로 보충(스키마 진화 대비).
+      merge: (persisted, current) => {
+        const p = (persisted ?? {}) as Partial<SettingsStore>;
+        return {
+          ...current,
+          ...p,
+          gradeFilter: { ...DEFAULT_GRADE_FILTER, ...(p.gradeFilter ?? {}) },
+        };
+      },
+    },
+  ),
+);
+
+/**
+ * 구조물 표시 규칙(공유). 단일 소스로 StationBar/RoutePanel 이 동일 규칙을 쓴다.
+ *  - grade 없음(구교 등) 또는 미관리 등급('기타' 등) → 항상 표시
+ *  - 1/2/3종 → gradeFilter 가 true 일 때만 표시
+ */
+export function isGradeVisible(
+  grade: string | undefined,
+  gradeFilter: Record<string, boolean>,
+): boolean {
+  if (!grade) return true;
+  if (!(KNOWN_GRADES as readonly string[]).includes(grade)) return true;
+  return gradeFilter[grade] === true;
+}
diff --git a/client/src/types/dom.d.ts b/client/src/types/dom.d.ts
new file mode 100644
index 0000000..06f37c8
--- /dev/null
+++ b/client/src/types/dom.d.ts
@@ -0,0 +1,25 @@
+/**
+ * 비표준 DOM 속성 보강
+ *
+ * `<input type="file" webkitdirectory>` 폴더 선택과
+ * `File.webkitRelativePath` 가 TypeScript 에서 타입체크되도록 확장한다.
+ * (lib.dom 에 webkitRelativePath 는 있으나 webkitdirectory/directory 속성은 없음)
+ */
+
+import 'react';
+
+declare module 'react' {
+  interface InputHTMLAttributes<T> {
+    // 폴더 선택용 비표준 속성 (Chrome/Firefox/Edge)
+    webkitdirectory?: string;
+    directory?: string;
+  }
+}
+
+declare global {
+  interface HTMLInputElement {
+    webkitdirectory: boolean;
+  }
+}
+
+export {};
diff --git a/client/src/types/geo.ts b/client/src/types/geo.ts
new file mode 100644
index 0000000..faa3a88
--- /dev/null
+++ b/client/src/types/geo.ts
@@ -0,0 +1,173 @@
+/**
+ * 지리정보 공유 타입 (클라이언트)
+ *
+ * 서버 server/src/services/geoMatch.ts 의 타입을 그대로 미러링한다.
+ * 4개 소비 컴포넌트(GeoSearch / StationVerify / StationOverlay / RoutePanel)와
+ * geoStore / geoSearch / geoData 가 공유한다.
+ *
+ * 주의: DroneFrame 은 utils/geoProjection.ts 의 DroneFrameBasic 와 필드가 동일하다
+ * (frame/lat/lon/altitude/yaw/pitch/roll/focalLen). 오버레이 투영 유틸이
+ * DroneFrameBasic 을 받으므로, DroneFrame 은 그 타입에 그대로 대입 가능하다.
+ */
+
+/** 드론 프레임 (frame별 위경도/자세) — geoMatch.ts DroneFrame 동치 */
+export interface DroneFrame {
+  frame: number;
+  lat: number;
+  lon: number;
+  altitude: number;
+  yaw: number;    // 기수방향 (North=0, 시계방향, degrees)
+  pitch: number;  // 카메라 틸트 (음수=아래, degrees)
+  roll: number;
+  focalLen: number; // 35mm 환산 초점거리 (mm)
+}
+
+/** POI/측점 지리점 — geoMatch.ts GeoPoint 동치 */
+export interface GeoPoint {
+  title: string;
+  category: string;
+  lat: number;
+  lon: number;
+  z: number;       // 표고 (m)
+  type: 'poi' | 'station';
+  /** 원본 CSV 속성(라벨 클릭 팝업에 표시). 순서 보존 위해 배열. */
+  props?: { k: string; v: string }[];
+}
+
+/** 의미상 별칭 (POI = GeoPoint, Station = GeoPoint with type==='station') */
+export type Poi = GeoPoint;
+export type Station = GeoPoint;
+
+/** POI 위치 보정값 (마우스 드래그로 생성). title 키로 매칭. z는 정표고(투영이 geoid 가산). */
+export interface PoiOverride {
+  lat: number;
+  lon: number;
+  z: number;
+}
+/** title → 보정좌표. `<base>_poi_overrides.json` 으로 내보내기/가져오기. */
+export type PoiOverrideMap = Record<string, PoiOverride>;
+
+/** 선로 중심선 점 — geoMatch.ts CenterlinePoint 동치 */
+export interface CenterlinePoint {
+  lat: number;
+  lon: number;
+  z: number;  // 타원체고(h)
+}
+
+/** 건물/측점명 검색 결과 프레임 — geoMatch.ts FrameMatch 동치 (+ 그룹 메타) */
+export interface FrameMatch {
+  frame: number;
+  time: number;          // 초 단위 (frame / fps)
+  bearingDiff: number;   // 수평 각도차 (degrees)
+  elevationDiff: number; // 수직 각도차 (degrees)
+  distance: number;      // 수평 거리 (m)
+  pixelX: number;        // 0~1 정규화
+  pixelY: number;        // 0~1 정규화
+  groupSize?: number;    // 연속 구간 프레임 수
+  groupStart?: number;   // 구간 시작 프레임
+  groupEnd?: number;     // 구간 끝 프레임
+}
+
+/** 프레임→POI 역조회 결과 항목 — geoMatch.ts PoiInFrame 동치 */
+export interface PoiInFrame {
+  poi: GeoPoint;
+  bearingDiff: number;
+  elevationDiff: number;
+  distance: number;
+  pixelX: number;
+  pixelY: number;
+}
+
+/** ENU 월드 원점 (첫 측점 기준) */
+export interface GeoOrigin {
+  lat: number;
+  lon: number;
+  alt: number;
+}
+
+/** 노선 구조물 (교량/터널) — v2.0 CSV(03)교량/04)터널/06)구교) 유래 + route.json 보정 항목.
+ *  구교(category='구교')는 교량 아이콘을 쓰므로 type='bridge' 로 매핑한다. */
+export interface RouteStructure {
+  id: string;
+  /** bridge=교량(구교 포함), tunnel=터널, station(또는 그 외)=역사. */
+  type: 'bridge' | 'tunnel' | 'station';
+  name: string;
+  /** 선택(최우선): 이 측점값에 시설물을 배치. 숫자(미터, 158400) 또는 "158k400" 문자열.
+   *  동명 시설물은 각자의 station 값으로 구분 표시된다. */
+  station?: number | string;
+  /** 선택: 구조물 실좌표. station 없을 때 이 좌표로 배치(POI 매칭 불필요).
+   *  v2.0 CSV 구조물은 lat/lon 을 항상 채운다. */
+  lat?: number;
+  lon?: number;
+  /** 선택: 위치는 POI 실좌표(이름 매칭)로 계산. 이정값은 매칭 실패 시 폴백용. */
+  startMileage?: number;
+  endMileage?: number;
+  /** 선택: POI/좌표 기반 위치를 진행방향으로 ±N미터 미세조정. */
+  offset?: number;
+  /** 선택: 구조물 연장(m). CSV `연장(m)` 컬럼 유래. */
+  lengthM?: number;
+  /** 선택: 분류 라벨(교량/터널/구교 등). 표시/디버깅용. */
+  category?: string;
+  /** 선택: 시설종별 원문(예 '1종'|'2종'|'3종'|'기타'). CSV `시설종별` 컬럼 유래.
+   *  교량/터널만 채워지고 구교(컬럼 없음)는 undefined. 빈 값도 undefined. */
+  grade?: string;
+  /** 원본 CSV 속성(라벨 클릭 팝업 표시). */
+  props?: { k: string; v: string }[];
+}
+
+/** 측점 비고(방향전환점) 파싱 결과 — FolderGeoData.directionChanges.
+ *  CSV 01)측점 비고 컬럼의 `방향전환점(상행->하행, 02:05)` 형태에서 추출한다. */
+export interface DirectionChange {
+  /** 전환이 일어나는 측점값 (예 "157K930"). */
+  station: string;
+  /** 전환 전 방향 (예 "상행"). */
+  from: string;
+  /** 전환 후 방향 (예 "하행"). */
+  to: string;
+  /** 전환 시각(초). mm:ss 표기를 초로 변환 (02:05 → 125). */
+  atSeconds: number;
+}
+
+/** 노선 기본 정보 — route.json routeInfo */
+export interface RouteInfo {
+  name?: string;
+  direction?: string;
+  lengthKm?: number;
+  durationSec?: number;
+  startStationName?: string;
+  endStationName?: string;
+  /** 측점 인정 범위(m): station 위치를 이 거리 이내로 지날 때 마커 표시. 기본 40. 폴더별 조절. */
+  stationTolerance?: number;
+  /**
+   * 종점역 '미도착' 거리(m). 영상이 종점역에 도착하지 못하고 이 거리만큼 못 미쳐 끝날 때 설정.
+   * 스테이션바는 영상 타임라인을 트랙의 [시작 … 끝−미도착폭]에만 매핑하고,
+   * 종점역 마커는 트랙 끝(미도착 스타일)에 둔다. 미설정/0이면 종점역이 끝에 정확히 붙음(도착).
+   */
+  endStationGapMeters?: number;
+}
+
+/** 폴더 보조 파일 <base>.route.json (없으면 route.json) 파싱 결과 */
+export interface RouteMeta {
+  routeInfo?: RouteInfo;
+  structures?: RouteStructure[];
+}
+
+/** loadFolderGeoData 파싱 결과 (v2.0 데이터 형상) */
+export interface FolderGeoData {
+  videoFile: File | null;
+  baseName: string | null;
+  frames: DroneFrame[];
+  pois: GeoPoint[];        // type==='poi' (KMZ 원본: 지장물·출입문 등)
+  stations: GeoPoint[];    // type==='station' (측점.csv, stationOrder 정렬)
+  centerline: CenterlinePoint[]; // 측점을 mileage 순으로 이은 폴리라인 (v2.0엔 center.csv 없음)
+  origin: GeoOrigin | null;
+  routeMeta: RouteMeta | null;
+  /** KMZ 원본 구조물(교량/터널/구교/역사) + route.json 보정. */
+  structures: RouteStructure[];
+  /** 측점 비고에서 추출한 방향전환점 목록. */
+  directionChanges: DirectionChange[];
+  /** 폴더의 `<base>_poi_overrides.json` 에서 읽은 POI 위치 보정값 (없으면 {}). */
+  poiOverrides: PoiOverrideMap;
+  /** KMZ(POI·구조물 원본)가 없거나 비어 있음 → 데이터 누락(재구축 필요). 측점·드론은 별개. */
+  kmzMissing: boolean;
+}
diff --git a/client/src/types/player.ts b/client/src/types/player.ts
new file mode 100644
index 0000000..920667d
--- /dev/null
+++ b/client/src/types/player.ts
@@ -0,0 +1,16 @@
+export type VideoSource =
+  | { kind: 'local'; file: File; objectUrl: string }
+  | { kind: 'server'; videoId: string; filename: string };
+
+export interface PlayerState {
+  source: VideoSource | null;
+  playing: boolean;
+  currentTime: number;
+  duration: number;
+  fps: number;
+  volume: number;
+  muted: boolean;
+  playbackRate: number;
+  fullscreen: boolean;
+  hlsReady: boolean;
+}
diff --git a/client/src/utils/chainage.ts b/client/src/utils/chainage.ts
new file mode 100644
index 0000000..734b729
--- /dev/null
+++ b/client/src/utils/chainage.ts
@@ -0,0 +1,64 @@
+/** 측점값(체이니지) 공유 유틸 — 드론 GPS 를 측점 폴리라인에 투영해 측점값/최근접측점 산출.
+ *  StationBar(배지)·VideoPlayer(측점 진단 HUD) 가 동일 계산을 공유한다. */
+
+export interface ChainLine {
+  pts: { x: number; y: number; km: number; lat: number; lon: number; title: string }[];
+  k: number; // 경도→m 환산 (cos(lat0)*111000)
+}
+
+/** "157K970" → 157970(m). 실패 시 -1. */
+export function kmFromTitle(title: string): number {
+  const m = title.match(/(\d+)[Kk](\d+)/);
+  return m ? parseInt(m[1], 10) * 1000 + parseInt(m[2], 10) : -1;
+}
+
+/** 미터값 → "157k970" (10m 단위). */
+export function fmtKm10(m: number): string {
+  const r = Math.round(m / 10) * 10;
+  return `${Math.floor(r / 1000)}k${String(r % 1000).padStart(3, '0')}`;
+}
+
+/** 측점 POI 목록 → 평면투영 폴리라인(km 오름차순). 측점이 없으면 null. */
+export function buildChainLine(stations: { title: string; lat: number; lon: number }[]): ChainLine | null {
+  const sts = stations.filter((s) => kmFromTitle(s.title) >= 0);
+  if (!sts.length) return null;
+  const sorted = [...sts].sort((a, b) => kmFromTitle(a.title) - kmFromTitle(b.title));
+  const lat0 = sorted.reduce((s, p) => s + p.lat, 0) / sorted.length;
+  const k = Math.cos((lat0 * Math.PI) / 180) * 111000;
+  return {
+    pts: sorted.map((p) => ({ x: p.lon * k, y: p.lat * 111000, km: kmFromTitle(p.title), lat: p.lat, lon: p.lon, title: p.title })),
+    k,
+  };
+}
+
+/** 드론 lat/lon 을 폴리라인에 투영 → { km(측점값), offsetM(선로 수직이격) }. */
+export function projectToChain(lat: number, lon: number, line: ChainLine): { km: number; offsetM: number } {
+  const px = lon * line.k;
+  const py = lat * 111000;
+  const pts = line.pts;
+  let bestD = Infinity;
+  let bestKm = pts.length ? pts[0].km : -1;
+  for (let i = 0; i < pts.length - 1; i++) {
+    const a = pts[i], b = pts[i + 1];
+    const dx = b.x - a.x, dy = b.y - a.y, L2 = dx * dx + dy * dy;
+    const t = L2 === 0 ? 0 : Math.max(0, Math.min(1, ((px - a.x) * dx + (py - a.y) * dy) / L2));
+    const cx = a.x + dx * t, cy = a.y + dy * t;
+    const d = (px - cx) ** 2 + (py - cy) ** 2;
+    if (d < bestD) { bestD = d; bestKm = a.km + (b.km - a.km) * t; }
+  }
+  return { km: bestKm, offsetM: Math.sqrt(bestD) };
+}
+
+/** 드론 lat/lon 의 최근접 측점(점) → { title, km, distM }. */
+export function nearestChainPoint(lat: number, lon: number, line: ChainLine): { title: string; km: number; distM: number } | null {
+  const pts = line.pts;
+  if (!pts.length) return null;
+  let nIdx = 0, nD = Infinity;
+  for (let i = 0; i < pts.length; i++) {
+    const dx = (lat - pts[i].lat) * 111000;
+    const dy = (lon - pts[i].lon) * line.k;
+    const d = dx * dx + dy * dy;
+    if (d < nD) { nD = d; nIdx = i; }
+  }
+  return { title: pts[nIdx].title, km: pts[nIdx].km, distM: Math.sqrt(nD) };
+}
diff --git a/client/src/utils/frameCapture.ts b/client/src/utils/frameCapture.ts
new file mode 100644
index 0000000..330eb53
--- /dev/null
+++ b/client/src/utils/frameCapture.ts
@@ -0,0 +1,21 @@
+// Reusable canvas for frame capture — single canvas instance per CLAUDE.md
+let captureCanvas: HTMLCanvasElement | null = null;
+
+export function captureFrame(video: HTMLVideoElement): string | null {
+  if (!captureCanvas) {
+    captureCanvas = document.createElement('canvas');
+  }
+  captureCanvas.width = video.videoWidth;
+  captureCanvas.height = video.videoHeight;
+  const ctx = captureCanvas.getContext('2d');
+  if (!ctx) return null;
+  ctx.drawImage(video, 0, 0);
+  return captureCanvas.toDataURL('image/jpeg', 0.95);
+}
+
+export function downloadDataUrl(dataUrl: string, filename: string): void {
+  const a = document.createElement('a');
+  a.href = dataUrl;
+  a.download = filename;
+  a.click();
+}
diff --git a/client/src/utils/geoData.ts b/client/src/utils/geoData.ts
new file mode 100644
index 0000000..ba652e9
--- /dev/null
+++ b/client/src/utils/geoData.ts
@@ -0,0 +1,595 @@
+/**
+ * 클라이언트 폴더 기반 지리정보 로딩 + CSV 파싱 (v2.0 데이터 형상 전용)
+ *
+ * `<input type="file" webkitdirectory>` 로 선택된 File[] 에서 v2.0 폴더 구조를
+ * 식별해 영상 / 드론 CSV / 측점·POI·구조물 CSV 를 파싱한다.
+ *
+ * v2.0 폴더 구조 (영상 base = 영상파일명에서 확장자 제거):
+ *   <base>.MP4            영상
+ *   <base>.csv            드론 프레임 (frame_cnt,latitude,...)
+ *   <base>_POI.csv        POI (source,query_label,title,category_clean,...,lat,lon,...)
+ *   building/01)측점.csv   측점 (측점,X좌표,...,비고,lat,lon,...)
+ *   building/02)지장물.csv POI (명칭,...,lat,lon)
+ *   building/03)교량.csv   구조물 bridge (구분,...,연장(m),...,lat,lon,...)
+ *   building/04)터널.csv   구조물 tunnel (구분,...,연장(m),...,lat,lon,...)
+ *   building/05)출입문번호.csv 출입문 (기본 표시 제외 — 아래 참고)
+ *   building/06)구교.csv   구조물 bridge (역구간,시설물명,...,연장(m),lat,lon,...)
+ *
+ * v2.0엔 center.csv 가 없다 → 측점(01)측점)을 측점값 순으로 이어 중심선을 생성한다.
+ *
+ * 인코딩(혼재 — 자동 감지): ArrayBuffer 앞 3바이트가 UTF-8 BOM(EF BB BF)이면 UTF-8,
+ * 아니면 EUC-KR. 디코딩 후 잔여 BOM(U+FEFF)을 제거한다. 파일별 하드코딩 없음.
+ */
+
+import type {
+  DroneFrame,
+  GeoPoint,
+  CenterlinePoint,
+  GeoOrigin,
+  FolderGeoData,
+  RouteMeta,
+  RouteStructure,
+  DirectionChange,
+  PoiOverrideMap,
+} from '../types/geo';
+import { stationOrder, getWorldOrigin } from './geoSearch';
+import { unzipSync, strFromU8 } from 'fflate';
+
+// ── CSV 파싱 헬퍼 ─────────────────────────────────────────────────────
+
+export function parseCsvLine(line: string): string[] {
+  const result: string[] = [];
+  let current = '';
+  let inQuotes = false;
+  for (const ch of line) {
+    if (ch === '"') {
+      inQuotes = !inQuotes;
+    } else if (ch === ',' && !inQuotes) {
+      result.push(current.trim());
+      current = '';
+    } else {
+      current += ch;
+    }
+  }
+  result.push(current.trim());
+  return result;
+}
+
+/**
+ * ArrayBuffer → 문자열. 인코딩 자동 감지:
+ *   앞 3바이트가 UTF-8 BOM(EF BB BF)이면 UTF-8, 아니면 EUC-KR.
+ * 디코딩 후 남을 수 있는 BOM(U+FEFF)을 제거한다.
+ */
+export function decodeBytes(buf: ArrayBuffer): string {
+  const head = new Uint8Array(buf, 0, Math.min(3, buf.byteLength));
+  const isUtf8Bom = head.length >= 3 && head[0] === 0xef && head[1] === 0xbb && head[2] === 0xbf;
+  const encoding = isUtf8Bom ? 'utf-8' : 'euc-kr';
+  const text = new TextDecoder(encoding).decode(buf);
+  // 디코딩 후 잔여 BOM(U+FEFF) 제거
+  return text.replace(/^/, '');
+}
+
+/** File → 파싱된 행 배열. 인코딩은 BOM 기반 자동 감지. */
+export async function readCsv(file: File): Promise<string[][]> {
+  const buf = await file.arrayBuffer();
+  const text = decodeBytes(buf);
+  return text
+    .split(/\r?\n/)
+    .filter(Boolean)
+    .map(parseCsvLine);
+}
+
+/** 헤더 행 → (헤더명|위치인덱스) → 값 추출기. 헤더가 깨지면 위치 인덱스로 폴백. */
+function makeFieldIndexer(header: string[]): (name: string, fallback?: number) => number {
+  const cleaned = header.map((h) => h.trim().replace(/^/, ''));
+  return (name: string, fallback?: number): number => {
+    const i = cleaned.indexOf(name);
+    if (i >= 0) return i;
+    return fallback ?? -1;
+  };
+}
+
+/** 안전한 셀 접근 (인덱스 음수/범위 밖이면 ''). */
+function cell(row: string[], i: number): string {
+  return i >= 0 && i < row.length ? row[i] : '';
+}
+
+// ── 파일 식별 헬퍼 ────────────────────────────────────────────────────
+
+/** File 의 폴더 내 상대경로 (webkitRelativePath 우선, 없으면 name). */
+function relPath(f: File): string {
+  return f.webkitRelativePath || f.name;
+}
+
+/** 경로의 마지막 세그먼트(파일명). */
+function baseNameOf(p: string): string {
+  const parts = p.split('/');
+  return parts[parts.length - 1];
+}
+
+/** building/ 하위 파일 여부 (마지막 디렉토리 세그먼트가 building). */
+function isInBuilding(f: File): boolean {
+  const parts = relPath(f).split('/');
+  return parts.length >= 2 && parts[parts.length - 2].toLowerCase() === 'building';
+}
+
+/** building/ 하위에서 파일명이 키워드를 포함하는 첫 파일. (예 '01)측점', '03)교량') */
+function findBuildingFile(files: File[], keyword: string): File | null {
+  return files.find((f) => isInBuilding(f) && baseNameOf(relPath(f)).includes(keyword)) ?? null;
+}
+
+const VIDEO_EXT = /\.(mp4|webm)$/i;
+
+/** 영상 파일 찾기 (mp4/webm, building 제외). */
+export function findVideoFile(files: File[]): File | null {
+  return (
+    files.find((f) => !isInBuilding(f) && VIDEO_EXT.test(baseNameOf(relPath(f)))) ?? null
+  );
+}
+
+/** 영상 파일명에서 base(확장자 제거) 추출. */
+export function deriveBaseName(videoFile: File | null): string | null {
+  if (!videoFile) return null;
+  return baseNameOf(relPath(videoFile)).replace(VIDEO_EXT, '');
+}
+
+// ── 파서: 드론 프레임 (변경 없음) ─────────────────────────────────────
+
+/**
+ * 드론 프레임 CSV 파싱 (UTF-8 BOM, 헤더 이름 인덱스).
+ * 헤더: frame_cnt,latitude,longitude,altitude,yaw,pitch,roll,focal_len
+ * 루트(building 제외)의 <base>.csv 를 식별한다. base 가 없으면 루트 .csv 중
+ * POI 가 아닌 첫 파일을 사용한다(영상명 비의존 폴백).
+ */
+export async function parseDroneFrames(
+  files: File[],
+  baseName: string | null,
+): Promise<DroneFrame[]> {
+  const rootCsv = files.filter((f) => {
+    if (isInBuilding(f)) return false;
+    const name = baseNameOf(relPath(f));
+    if (!/\.csv$/i.test(name)) return false;
+    if (/POI/i.test(name)) return false;
+    return true;
+  });
+  if (!rootCsv.length) return [];
+
+  // base 일치 우선, 없으면 첫 루트 csv
+  const droneFile =
+    (baseName && rootCsv.find((f) => baseNameOf(relPath(f)) === `${baseName}.csv`)) ||
+    rootCsv[0];
+
+  const rows = await readCsv(droneFile);
+  if (rows.length < 2) return [];
+
+  const fi = makeFieldIndexer(rows[0]);
+
+  return rows
+    .slice(1)
+    .map((r) => ({
+      frame: parseInt(cell(r, fi('frame_cnt', 0)), 10),
+      lat: parseFloat(cell(r, fi('latitude', 1))),
+      lon: parseFloat(cell(r, fi('longitude', 2))),
+      altitude: parseFloat(cell(r, fi('altitude', 3))),
+      yaw: parseFloat(cell(r, fi('yaw', 4))),
+      pitch: parseFloat(cell(r, fi('pitch', 5))),
+      roll: parseFloat(cell(r, fi('roll', 6))),
+      focalLen: parseFloat(cell(r, fi('focal_len', 7))),
+    }))
+    .filter((f) => !isNaN(f.lat));
+}
+
+// ── 파서: 측점 + 방향전환점 ───────────────────────────────────────────
+
+/** "02:05" → 125 (초). 파싱 실패 시 NaN. */
+function mmssToSeconds(s: string): number {
+  const m = s.match(/(\d+):(\d+)/);
+  if (!m) return NaN;
+  return parseInt(m[1], 10) * 60 + parseInt(m[2], 10);
+}
+
+/**
+ * 측점 CSV 파싱 (building/01)측점.csv, EUC-KR).
+ * 헤더: 측점,X좌표,Y좌표,Z좌표,비고,lat,lon,...
+ *   title ← 측점, lat ← lat, lon ← lon, z ← Z좌표, category='측점', type='station'
+ * 비고(방향전환점) 도 함께 추출한다: `방향전환점(상행->하행, 02:05)`.
+ */
+export async function parseStations(files: File[]): Promise<{
+  stations: GeoPoint[];
+  directionChanges: DirectionChange[];
+}> {
+  // 측점 파일 — building/ 또는 root(영상 옆) 어디든 허용(building 폴더 삭제 대비).
+  const file =
+    findBuildingFile(files, '01)측점') ??
+    files.find((f) => baseNameOf(relPath(f)).includes('01)측점')) ??
+    files.find((f) => baseNameOf(relPath(f)).includes('측점'));
+  if (!file) return { stations: [], directionChanges: [] };
+
+  const rows = await readCsv(file);
+  if (rows.length < 2) return { stations: [], directionChanges: [] };
+
+  const fi = makeFieldIndexer(rows[0]);
+  const iTitle = fi('측점', 0);
+  // Z좌표(col 3)는 로컬좌표(≈0). 실제 표고는 Z좌표_한국(EPSG:5186, 정표고)에 있다.
+  // 없으면 Z좌표로 폴백.
+  const iZKorea = fi('Z좌표_한국');
+  const iZ = iZKorea >= 0 ? iZKorea : fi('Z좌표', 3);
+  const iNote = fi('비고', 4);
+  const iLat = fi('lat', 5);
+  const iLon = fi('lon', 6);
+
+  const stations: GeoPoint[] = [];
+  const directionChanges: DirectionChange[] = [];
+
+  for (const r of rows.slice(1)) {
+    const lat = parseFloat(cell(r, iLat));
+    const lon = parseFloat(cell(r, iLon));
+    const title = cell(r, iTitle);
+    if (isNaN(lat) || isNaN(lon)) continue;
+
+    stations.push({
+      title,
+      category: '측점',
+      lat,
+      lon,
+      z: parseFloat(cell(r, iZ)) || 0,
+      type: 'station',
+    });
+
+    // 비고: 방향전환점(상행->하행, 02:05)
+    const note = cell(r, iNote);
+    const m = note.match(/방향전환점\s*\(\s*([^->]+?)\s*->\s*([^,)]+?)\s*,\s*([\d:]+)\s*\)/);
+    if (m) {
+      const atSeconds = mmssToSeconds(m[3]);
+      directionChanges.push({
+        station: title,
+        from: m[1].trim(),
+        to: m[2].trim(),
+        atSeconds: isNaN(atSeconds) ? -1 : atSeconds,
+      });
+    }
+  }
+
+  return { stations, directionChanges };
+}
+
+// ── 파서: KMZ (원본) ─────────────────────────────────────────────────
+//
+// KMZ(=doc.kml zip)는 building CSV의 원본이다. 폴더가 02)지장물·03)교량·04)터널·05)출입문번호·
+// 06)구교 로 1:1 대응하고, 각 Placemark 가 좌표 + description HTML표(속성)를 담는다.
+// → KMZ 에서 직접 POI/구조물을 추출하면 CSV 추출 중복이 사라진다. (측점(01)은 KMZ에 없음 → CSV 유지)
+
+/** HTML 태그 제거 + 엔티티 디코드 + 트림. */
+function stripHtml(s: string): string {
+  return s
+    .replace(/<[^>]*>/g, ' ')
+    .replace(/&gt;/g, '>').replace(/&lt;/g, '<').replace(/&amp;/g, '&')
+    .replace(/&nbsp;/g, ' ').replace(/&quot;/g, '"').replace(/&#39;/g, "'")
+    .replace(/\s+/g, ' ').trim();
+}
+
+/**
+ * description CDATA(HTML표) → 속성 배열. 행/셀 단위로 견고하게 파싱.
+ * 구글어스 재저장본은 `<tbody>`, `</b>` 뒤 `<br>`, `&gt;` 엔티티 등 변형이 있어
+ * `<tr>` 안의 두 `<td>` 셀에서 태그를 벗겨 (키, 값)으로 만든다(옛/새 형식 모두 처리).
+ */
+function parseKmlDescProps(descHtml: string): { k: string; v: string }[] {
+  const out: { k: string; v: string }[] = [];
+  const trRe = /<tr[^>]*>([\s\S]*?)<\/tr>/gi;
+  let tr: RegExpExecArray | null;
+  while ((tr = trRe.exec(descHtml))) {
+    const tds = [...tr[1].matchAll(/<td[^>]*>([\s\S]*?)<\/td>/gi)].map((m) => stripHtml(m[1]));
+    if (tds.length >= 2 && tds[0]) out.push({ k: tds[0], v: tds[1] });
+  }
+  return out;
+}
+
+/** 폴더 내 직계 자식 중 localName 일치 첫 요소. */
+function childLocal(el: Element, local: string): Element | null {
+  for (const c of Array.from(el.children)) if (c.localName === local) return c;
+  return null;
+}
+
+/** KMZ/KML 파싱 — 있으면 { pois, structures }, 없거나 실패 시 null.
+ *  bare .kml(구글 직접 다운로드) 우선, 없으면 .kmz(zip) 해제. */
+export async function parseKmz(
+  files: File[],
+): Promise<{ pois: GeoPoint[]; structures: RouteStructure[] } | null> {
+  const kmlFile = files.find(
+    (f) => !isInBuilding(f) && /\.kml$/i.test(baseNameOf(relPath(f))),
+  );
+  const kmzFile = files.find(
+    (f) => !isInBuilding(f) && /\.kmz$/i.test(baseNameOf(relPath(f))),
+  );
+  if (!kmlFile && !kmzFile) return null;
+
+  let kmlText: string;
+  try {
+    if (kmlFile) {
+      kmlText = await kmlFile.text();   // 구글 KML 은 UTF-8
+    } else {
+      const buf = new Uint8Array(await kmzFile!.arrayBuffer());
+      const entries = unzipSync(buf);
+      const kmlName =
+        Object.keys(entries).find((n) => /(^|\/)doc\.kml$/i.test(n)) ??
+        Object.keys(entries).find((n) => /\.kml$/i.test(n));
+      if (!kmlName || !entries[kmlName]) return null;
+      kmlText = strFromU8(entries[kmlName]);
+    }
+  } catch (e) {
+    console.warn('[KMZ/KML] 읽기 실패 → CSV 폴백', e);
+    return null;
+  }
+
+  const doc = new DOMParser().parseFromString(kmlText, 'application/xml');
+  if (doc.getElementsByTagName('parsererror').length) return null;
+
+  const pois: GeoPoint[] = [];
+  const structures: RouteStructure[] = [];
+  let nStruct = 0;
+
+  const handlePlacemark = (pm: Element, folder: string): void => {
+    const name = childLocal(pm, 'name')?.textContent?.trim() ?? '';
+    const desc = childLocal(pm, 'description')?.textContent ?? '';
+    const props = parseKmlDescProps(desc);
+    const pget = (k: string): string | undefined => props.find((p) => p.k === k)?.v;
+
+    // 좌표: <coordinates> lon,lat[,alt] 우선, 없으면 속성 lat/lon.
+    let lat = NaN, lon = NaN;
+    const coordEl = pm.getElementsByTagName('coordinates')[0];
+    if (coordEl?.textContent) {
+      const p = coordEl.textContent.trim().split(/[\s,]+/).map(Number);
+      if (p.length >= 2 && isFinite(p[0]) && isFinite(p[1])) { lon = p[0]; lat = p[1]; }
+    }
+    if (isNaN(lat) || isNaN(lon)) {
+      lat = parseFloat(pget('lat') ?? pget('latitude') ?? '');
+      lon = parseFloat(pget('lon') ?? pget('longitude') ?? '');
+    }
+    if (isNaN(lat) || isNaN(lon) || lat < 33 || lat > 39 || lon < 124 || lon > 132) return;
+
+    const lenNum = parseFloat(pget('연장(m)') ?? '');
+    if (folder.includes('교량')) {
+      structures.push({ id: `교량-${nStruct++}`, type: 'bridge', category: '교량', name: pget('구분') || name, lat, lon, ...(isNaN(lenNum) ? {} : { lengthM: lenNum }), ...(pget('시설종별') ? { grade: pget('시설종별') } : {}), props });
+    } else if (folder.includes('터널')) {
+      structures.push({ id: `터널-${nStruct++}`, type: 'tunnel', category: '터널', name: pget('구분') || name, lat, lon, ...(isNaN(lenNum) ? {} : { lengthM: lenNum }), ...(pget('시설종별') ? { grade: pget('시설종별') } : {}), props });
+    } else if (folder.includes('구교')) {
+      structures.push({ id: `구교-${nStruct++}`, type: 'bridge', category: '구교', name: pget('시설물명') || name, lat, lon, ...(isNaN(lenNum) ? {} : { lengthM: lenNum }), props });
+    } else if (folder.includes('출입문')) {
+      const title = pget('출입문번호') || name;
+      if (title) pois.push({ title, category: '출입문', lat, lon, z: parseFloat(pget('z') ?? pget('절대고도') ?? '0') || 0, type: 'poi', props });
+    } else {
+      // 02)지장물 등 = 지오코딩 POI. 모든 POI 는 영상에 표출(철도역 포함).
+      if (!name) return;
+      const src = pget('source');
+      const cat = pget('category_clean') || '지장물';
+      // 라벨: KML '구분' → 'title' → (없으면) placemark name 순.
+      const label = pget('구분') || pget('title') || name;
+      pois.push({ title: label, category: cat, lat, lon, z: parseFloat(pget('z') ?? pget('Z좌표') ?? pget('절대고도') ?? '0') || 0, type: 'poi', props });
+      // 철도역(KAKAO_RAIL)은 영상 POI 에 더해 '역사'로 하단 스테이션바에도 표출(lat/lon 으로 배치).
+      if (src === 'KAKAO_RAIL' || cat === '철도역' || cat === '역사') {
+        structures.push({ id: `역사-${nStruct++}`, type: 'station', category: '역사', name: label, lat, lon, props });
+      }
+    }
+  };
+
+  // 폴더 트리 재귀 — Placemark 가 직접 속한 (가장 안쪽) 폴더명을 folder 로 전달.
+  const walk = (el: Element, folder: string): void => {
+    for (const c of Array.from(el.children)) {
+      if (c.localName === 'Folder') {
+        walk(c, childLocal(c, 'name')?.textContent?.trim() ?? folder);
+      } else if (c.localName === 'Document') {
+        walk(c, folder);
+      } else if (c.localName === 'Placemark') {
+        handlePlacemark(c, folder);
+      }
+    }
+  };
+  if (doc.documentElement) walk(doc.documentElement, '');
+
+  return { pois, structures };
+}
+
+// ── route.json 보정 ───────────────────────────────────────────────────
+
+/**
+ * 폴더 보조 파일 route.json 파싱 (UTF-8, JSON).
+ * `<base>.route.json` 우선(case-insensitive), 없으면 `route.json`.
+ * building/ 제외, 루트 파일만. 파싱 실패 시 null.
+ */
+export async function parseRouteMeta(
+  files: File[],
+  baseName: string | null,
+): Promise<RouteMeta | null> {
+  const rootJson = files.filter(
+    (f) => !isInBuilding(f) && /\.json$/i.test(baseNameOf(relPath(f))),
+  );
+  if (!rootJson.length) return null;
+
+  const wantBase = baseName ? `${baseName}.route.json`.toLowerCase() : null;
+  const file =
+    (wantBase &&
+      rootJson.find((f) => baseNameOf(relPath(f)).toLowerCase() === wantBase)) ||
+    rootJson.find((f) => baseNameOf(relPath(f)).toLowerCase() === 'route.json');
+  if (!file) return null;
+
+  try {
+    const text = await file.text();
+    return JSON.parse(text) as RouteMeta;
+  } catch {
+    return null;
+  }
+}
+
+/** 이름 정규화(괄호 이하 제거) — route.json ↔ CSV 구조물 매칭용. */
+function structBaseName(name: string): string {
+  return name.replace(/\s*[(（].*$/, '').trim();
+}
+
+/**
+ * CSV 유래 구조물에 route.json structures 의 offset/station/이정 등을 보정(augment)한다.
+ * name 이 일치(괄호 이하 제거 후 부분일치)하는 항목의 값으로 override 하고,
+ * CSV 에 없는 구조물(route.json 전용)은 그대로 추가한다.
+ */
+export function mergeStructures(
+  csvStructures: RouteStructure[],
+  meta: RouteMeta | null,
+): RouteStructure[] {
+  const metaList = meta?.structures;
+  if (!metaList || !metaList.length) return csvStructures;
+
+  const result = csvStructures.map((s) => ({ ...s }));
+  const used = new Set<number>();
+
+  for (const m of metaList) {
+    const mBase = structBaseName(m.name);
+    const idx = result.findIndex((s) => {
+      const sBase = structBaseName(s.name);
+      return sBase === mBase || sBase.includes(mBase) || mBase.includes(sBase);
+    });
+    if (idx >= 0) {
+      // 보정: route.json 에 명시된 필드만 override (CSV 좌표/연장은 유지).
+      const tgt = result[idx];
+      if (m.station != null) tgt.station = m.station;
+      if (m.offset != null) tgt.offset = m.offset;
+      if (m.startMileage != null) tgt.startMileage = m.startMileage;
+      if (m.endMileage != null) tgt.endMileage = m.endMileage;
+      if (m.lat != null) tgt.lat = m.lat;
+      if (m.lon != null) tgt.lon = m.lon;
+      used.add(idx);
+    } else {
+      // CSV 에 없는 route.json 전용 구조물 → 그대로 추가.
+      result.push({ ...m });
+    }
+  }
+  return result;
+}
+
+// ── POI 위치 보정 (마우스 드래그 저장값) ──────────────────────────────
+
+/**
+ * 폴더에서 POI 보정 파일을 읽는다. `<base>_poi_overrides.json` 우선,
+ * 없으면 `poi_overrides.json`. building/ 제외, 루트만. 파싱 실패 시 {}.
+ * 형식: { baseName?, overrides: { "<title>": {lat,lon,z}, ... } }  (또는 평면 맵).
+ */
+export async function parsePoiOverrides(
+  files: File[],
+  baseName: string | null,
+): Promise<PoiOverrideMap> {
+  const rootJson = files.filter(
+    (f) => !isInBuilding(f) && /_poi_overrides\.json$/i.test(baseNameOf(relPath(f))),
+  );
+  if (!rootJson.length) return {};
+  const wantBase = baseName ? `${baseName}_poi_overrides.json`.toLowerCase() : null;
+  const file =
+    (wantBase && rootJson.find((f) => baseNameOf(relPath(f)).toLowerCase() === wantBase)) ||
+    rootJson[0];
+  try {
+    const obj = JSON.parse(await file.text());
+    const map = (obj && typeof obj === 'object' && obj.overrides) ? obj.overrides : obj;
+    const out: PoiOverrideMap = {};
+    for (const [title, v] of Object.entries(map as Record<string, unknown>)) {
+      const o = v as { lat?: number; lon?: number; z?: number };
+      if (o && isFinite(o.lat as number) && isFinite(o.lon as number)) {
+        out[title] = { lat: o.lat as number, lon: o.lon as number, z: Number(o.z) || 0 };
+      }
+    }
+    return out;
+  } catch {
+    return {};
+  }
+}
+
+/** 보정맵을 POI 배열에 적용 (title 일치 시 lat/lon/z 교체). 원본 불변. */
+export function applyPoiOverrides(pois: GeoPoint[], overrides: PoiOverrideMap): GeoPoint[] {
+  if (!overrides || !Object.keys(overrides).length) return pois;
+  return pois.map((p) => {
+    const o = overrides[p.title];
+    return o ? { ...p, lat: o.lat, lon: o.lon, z: o.z } : p;
+  });
+}
+
+// ── 중심선 생성 (v2.0엔 center.csv 없음) ──────────────────────────────
+
+/**
+ * 측점을 측점값(mileage) 순으로 정렬한 폴리라인을 중심선으로 생성한다.
+ * v2.0엔 center.csv 가 없으므로 측점(01)측점)이 중심선의 소스다.
+ * 이 중심선이 체이니지 투영/RoutePanel 에 쓰인다.
+ */
+export function buildCenterlineFromStations(stations: GeoPoint[]): CenterlinePoint[] {
+  return [...stations]
+    .filter((s) => !isNaN(s.lat) && !isNaN(s.lon))
+    .sort((a, b) => stationOrder(a.title) - stationOrder(b.title))
+    .map((s) => ({ lat: s.lat, lon: s.lon, z: s.z }));
+}
+
+// ── 통합 로더 ─────────────────────────────────────────────────────────
+
+/**
+ * 폴더 내 파일에서 영상 + 지리정보(v2.0 형상)를 모두 파싱한다.
+ * 반환값을 geoStore.loadFromFolder 가 스토어에 적재한다.
+ */
+export async function loadFolderGeoData(
+  input: FileList | File[],
+): Promise<FolderGeoData> {
+  const files = Array.from(input);
+
+  const videoFile = findVideoFile(files);
+  const baseName = deriveBaseName(videoFile);
+
+  const [frames, stationResult, routeMeta, poiOverrides, kmz] = await Promise.all([
+    parseDroneFrames(files, baseName),
+    parseStations(files),
+    parseRouteMeta(files, baseName),
+    parsePoiOverrides(files, baseName),
+    parseKmz(files),
+  ]);
+
+  // POI/구조물 출처: KMZ(원본)가 유일한 소스다(지장물·출입문·교량/터널/구교·철도역).
+  // KMZ 정책상 필수 — 없거나 비어 있으면 "데이터 누락"으로 보고 경고만 남기고 빈 상태로 둔다
+  // (CSV 폴백 없음. building/ POI·구조물 CSV는 사용하지 않음). 측점·중심선은 항상 CSV(측점)에서 온다.
+  const kmzMissing = !kmz || (kmz.pois.length === 0 && kmz.structures.length === 0);
+  if (kmzMissing) {
+    console.warn(
+      '[KMZ] 누락/비어있음 — POI·구조물이 표시되지 않습니다. ' +
+      'KMZ(원본)를 포함해 데이터를 재구축·전달하세요. (측점·드론 정보는 정상 로드)',
+    );
+  } else {
+    console.log(`[KMZ] POI ${kmz!.pois.length} · 구조물 ${kmz!.structures.length} 로드(원본)`);
+  }
+  const pois = kmz?.pois ?? [];
+  const baseStructures = kmz?.structures ?? [];
+
+  const stations = stationResult.stations.sort(
+    (a, b) => stationOrder(a.title) - stationOrder(b.title),
+  );
+  const directionChanges = stationResult.directionChanges;
+
+  // route.json 은 선택적 보정 레이어 — 있으면 구조물에 override/augment.
+  // 철도역(역사)은 KMZ의 KAKAO_RAIL placemark에서 구조물로 생성됨(스테이션바 표출).
+  const structures = mergeStructures(baseStructures, routeMeta);
+
+  // v2.0엔 center.csv 가 없다 → 측점 폴리라인으로 중심선 생성.
+  const centerline = buildCenterlineFromStations(stations);
+
+  let origin: GeoOrigin | null = null;
+  if (stations.length || frames.length) {
+    origin = getWorldOrigin(frames, [...stations, ...pois]);
+  } else if (centerline.length) {
+    origin = { lat: centerline[0].lat, lon: centerline[0].lon, alt: centerline[0].z };
+  }
+
+  return {
+    videoFile,
+    baseName,
+    frames,
+    pois,
+    stations,
+    centerline,
+    origin,
+    routeMeta,
+    structures,
+    directionChanges,
+    poiOverrides,
+    kmzMissing,
+  };
+}
diff --git a/client/src/utils/geoProjection.ts b/client/src/utils/geoProjection.ts
new file mode 100644
index 0000000..3741b05
--- /dev/null
+++ b/client/src/utils/geoProjection.ts
@@ -0,0 +1,427 @@
+/**
+ * 클라이언트 사이드 3D 좌표 변환 투영
+ *
+ * Python advanced_tuner_v2.py 와 동일한 알고리즘:
+ *   R_b2w = Rz(-yaw) * Rx(pitch) * Ry(roll)
+ *   R_align = [[1,0,0],[0,0,-1],[0,1,0]]
+ *   R_w2c = R_align @ R_b2w.T
+ *
+ * 좌표계: EPSG:5186 TM [East(m), North(m), Up(m)]
+ *   Python swap_xy=ON 과 동일: easting=X, northing=Y
+ * sensorH 기본값 20.25mm = 36 × (9/16), 16:9 동영상 기준
+ */
+
+import proj4 from 'proj4';
+
+export interface DroneFrameBasic {
+  frame: number;
+  lat: number;
+  lon: number;
+  altitude: number;
+  yaw: number;
+  pitch: number;
+  roll: number;
+  focalLen: number;
+}
+
+/**
+ * 카메라 파라미터 — Python advanced_tuner_v2.py 기본값 기준
+ *
+ * yaw / pitch / roll 은 모두 SRT 프레임값에 더하는 오프셋 (기본 0).
+ *   Python: pitch = radians(meta['pitch'] + spn_pitch.value())  ← spn_pitch 기본 0
+ * focalLen / sensorW / sensorH 는 Python spn_focal(24) / spn_sensor(36) 기본값.
+ * offX/offY/offZ: 드론 위치 보정 — Python off_x/y/z 동치.
+ */
+export interface CameraParams {
+  yawOffset: number;   // yaw 오프셋 (degrees, per-frame SRT yaw에 더함)
+  pitch: number;       // pitch 오프셋 (degrees, per-frame SRT pitch에 더함, 기본 0)
+  roll: number;        // roll 오프셋  (degrees, per-frame SRT roll에 더함, 기본 0)
+  focalLen: number;    // 초점거리 (35mm 환산 mm, 기본 24)
+  cx0: number;         // 주점 X 오프셋 (정규화)
+  cy0: number;         // 주점 Y 오프셋 (정규화)
+  offX: number;        // 드론 위치 East 보정 (m, 기본 0)
+  offY: number;        // 드론 위치 North 보정 (m, 기본 0)
+  offZ: number;        // 드론 위치 Up 보정 (m, 기본 0)
+  geoidOffset: number; // 지오이드고 (m) — 대상 정표고(EL)→타원체고 변환. 드론 abs_alt(타원체고)와 datum 일치용. 대전≈25.8
+  poiZOffset: number;  // POI 전용 표고 보정 (m) — POI/구조물 마커만 들어올림. 측점·중심선엔 미적용.
+                       //   POI는 실제 표고 데이터가 없어 선로 지면 높이로 가정됨 → 건물/지형이 선로보다 높을 때 보정.
+  sensorW: number;     // 센서 폭 (mm, 기본 36)
+  sensorH: number;     // 센서 높이 (mm, 기본 20.25 = 36×9/16, 16:9 영상)
+}
+
+/** Python advanced_tuner_v2.py 기본값 */
+export const DEFAULT_CAMERA_PARAMS: CameraParams = {
+  yawOffset: 0,
+  pitch: 0,       // offset, Python spn_pitch 기본값 0
+  roll: 0,        // offset, Python spn_roll  기본값 0
+  focalLen: 24,   // Python spn_focal 기본값 24
+  cx0: 0,
+  cy0: 0,
+  offX: 0,
+  offY: 0,
+  offZ: 0,
+  geoidOffset: 25.8,  // 대전 KNGeoid18 ≈ 25.8m (정표고 → 타원체고)
+  poiZOffset: 0,      // POI 표고 보정 기본 0 (건물 높이/지형차에 맞춰 패널에서 조정)
+  sensorW: 36,    // Python spn_sensor 기본값 36
+  sensorH: 20.25,
+};
+
+/** 항상 DEFAULT_CAMERA_PARAMS 반환 (Python 방식: SRT 값은 per-frame으로 자동 적용됨) */
+export function paramsFromFrame(_frame: DroneFrameBasic): CameraParams {
+  return { ...DEFAULT_CAMERA_PARAMS };
+}
+
+// EPSG:5186 Korean TM 정의 (Python pyproj와 동일)
+proj4.defs('EPSG:5186',
+  '+proj=tmerc +lat_0=38 +lon_0=127 +k=1 +x_0=200000 +y_0=600000 +ellps=GRS80 +units=m +no_defs'
+);
+const _toTM = proj4('EPSG:4326', 'EPSG:5186');
+
+/** 위경도 → EPSG:5186 TM [easting(m), northing(m)] */
+function latLonToTM(lat: number, lon: number): [number, number] {
+  // proj4: forward(lon, lat) → [easting, northing]
+  const [e, n] = _toTM.forward([lon, lat]);
+  return [e, n];
+}
+
+function toRad(d: number) { return d * Math.PI / 180; }
+
+/** 위경도+표고 → 월드 [East, North, Up] (m).
+ *  Python swap_xy=ON 방식: EPSG:5186 TM easting/northing + altitude */
+function geoToEnu(
+  lat: number, lon: number, alt: number,
+  _refLat: number, _refLon: number, refAlt: number,
+): [number, number, number] {
+  const [e, n] = latLonToTM(lat, lon);
+  return [e, n, alt - refAlt];
+}
+
+export interface ProjectResult {
+  px: number;      // 0~1, 0=왼쪽 (클램프됨)
+  py: number;      // 0~1, 0=위   (클램프됨)
+  pxRaw: number;   // 클램프 없는 원본
+  pyRaw: number;
+  dist: number;    // 수평 거리 (m)
+  h: number;       // 수평각 (degrees)
+  v: number;       // 수직각 (degrees)
+  inFov: boolean;
+}
+
+type Vec3 = [number, number, number];
+
+/** 카메라 좌표 (Zc 부호 체크 없음 — 근거리 클리핑은 호출자가 처리) */
+export interface CameraCoords {
+  Xc: number;
+  Yc: number;
+  Zc: number;
+  /** 수평(평면) 거리 (m) — 고도차 무시한 동·북 거리. POI 거리필터용. toCameraCoords가 채움. */
+  distH?: number;
+  /** 진행방향(yaw) 기준 앞쪽 수평거리 (m, +앞). 앞/옆 비등방 거리필터용. */
+  fwd?: number;
+  /** 진행방향 기준 옆쪽(좌우) 수평거리 (m, 부호=좌우). 필터는 |side| 사용. */
+  side?: number;
+}
+
+/** 카메라 좌표 → 정규화 픽셀 (Zc > 0 보장 후 호출) */
+export function pixelFromCamera(
+  cc: CameraCoords,
+  params: CameraParams,
+): { pxRaw: number; pyRaw: number } {
+  const f  = params.focalLen;
+  const sW = params.sensorW ?? 36;
+  const sH = params.sensorH ?? 20.25;
+  return {
+    pxRaw: (0.5 + params.cx0) + (cc.Xc / cc.Zc) * (f / sW),
+    pyRaw: (0.5 + params.cy0) + (cc.Yc / cc.Zc) * (f / sH),
+  };
+}
+
+/**
+ * 역투영 — 화면 정규픽셀(px,py) + 현재 카메라에서 월드 좌표(lat/lon/z)를 복원.
+ * 2D→3D는 깊이가 모호하므로 **슬랜트 거리(range)를 유지**한다. 한 번의 드래그로
+ * 수평(lat/lon)과 수직(z)이 함께 바뀐다(POI 마우스 보정용).
+ *
+ * px = 0.5 + (Xc/Zc)·(f/sW), py = 0.5 + (Yc/Zc)·(f/sH) 의 역:
+ *   카메라방향 dir ∝ ((px-0.5)·sW/f, (py-0.5)·sH/f, 1) → range로 정규화 → (Xc,Yc,Zc)
+ *   rel = R_w2cᵀ·(Xc,Yc,Zc),  stEnu = drEnuAdj + rel
+ *   z(정표고) = camera.alt + offZ + rel_up − geoid   (투영이 다시 geoid를 더함)
+ */
+export function worldFromPixel(
+  camera: DroneFrameBasic,
+  px: number, py: number, range: number,
+  params: CameraParams,
+  ref?: { lat: number; lon: number; alt: number },
+): { lat: number; lon: number; z: number } {
+  const f = params.focalLen, sW = params.sensorW ?? 36, sH = params.sensorH ?? 20.25;
+  // 1) 카메라 프레임 방향 → range 로 스케일
+  const dx = ((px - 0.5) - (params.cx0 ?? 0)) * sW / f;
+  const dy = ((py - 0.5) - (params.cy0 ?? 0)) * sH / f;
+  const dz = 1;
+  const len = Math.sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz);
+  const Xc = dx / len * range, Yc = dy / len * range, Zc = dz / len * range;
+  // 2) rel = R_w2cᵀ · cam.  (R_w2c row0=col0(b2w), row1=-col2(b2w), row2=col1(b2w))
+  const b2w = buildRotation(camera, params);
+  const w2c: [Vec3, Vec3, Vec3] = [
+    [b2w[0][0], b2w[1][0], b2w[2][0]],
+    [-b2w[0][2], -b2w[1][2], -b2w[2][2]],
+    [b2w[0][1], b2w[1][1], b2w[2][1]],
+  ];
+  const cam: Vec3 = [Xc, Yc, Zc];
+  const rel: Vec3 = [
+    w2c[0][0] * cam[0] + w2c[1][0] * cam[1] + w2c[2][0] * cam[2],
+    w2c[0][1] * cam[0] + w2c[1][1] * cam[1] + w2c[2][1] * cam[2],
+    w2c[0][2] * cam[0] + w2c[1][2] * cam[1] + w2c[2][2] * cam[2],
+  ];
+  // 3) 월드 ENU. drEnu[0],[1] = 절대 TM easting/northing
+  const refPt = ref ?? { lat: camera.lat, lon: camera.lon, alt: camera.altitude };
+  const drEnu = geoToEnu(camera.lat, camera.lon, camera.altitude, refPt.lat, refPt.lon, refPt.alt);
+  const E = drEnu[0] + (params.offX ?? 0) + rel[0];
+  const N = drEnu[1] + (params.offY ?? 0) + rel[1];
+  const z = camera.altitude + (params.offZ ?? 0) + rel[2] - (params.geoidOffset ?? 0);
+  const [lon, lat] = _toTM.inverse([E, N]);
+  return { lat, lon, z };
+}
+
+/**
+ * 표고 역산 — POI의 lat/lon은 고정하고, 화면 세로위치(pyTarget)에 맞는 z(정표고)를 구한다.
+ * "POI가 진행방향으로 앞에 밀려 보이는(표고 과대) 슬라이드" 보정용: 드래그로 실제 지면에
+ * 내려놓으면 그 z가 저장되어 전 거리에서 정렬된다.
+ *
+ * py = 0.5 + cy0 + (Yc/Zc)·(f/sH).  Yc,Zc 는 z에 1차(rel_up 가 z에 비례) →
+ *   Yc=Yc0+dYc·u, Zc=Zc0+dZc·u (u=z−z0), R=(py−0.5−cy0)·sH/f=Yc/Zc 풀이:
+ *   u = (R·Zc0 − Yc0)/(dYc − R·dZc)
+ */
+export function solveZForPixelY(
+  camera: DroneFrameBasic,
+  lat: number, lon: number, z0: number, pyTarget: number,
+  params: CameraParams,
+  ref?: { lat: number; lon: number; alt: number },
+): number {
+  const cc0 = toCameraCoords(camera, lat, lon, z0, params, ref);
+  const b2w = buildRotation(camera, params);
+  const dXc = b2w[2][0];   // col0 Up 성분
+  const dYc = -b2w[2][2];  // -col2 Up
+  const dZc = b2w[2][1];   // col1 Up
+  void dXc;
+  const f = params.focalLen, sH = params.sensorH ?? 20.25;
+  const R = (pyTarget - 0.5 - (params.cy0 ?? 0)) * sH / f;
+  const denom = dYc - R * dZc;
+  if (Math.abs(denom) < 1e-9) return z0;
+  return z0 + (R * cc0.Zc - cc0.Yc) / denom;
+}
+
+/**
+ * 화면점 → 지면 좌표(lat/lon). 카메라 광선을 표고 zGround 의 수평면과 교차.
+ * POI 좌표(지오코딩) 오차 보정용: 드래그한 지면 지점의 lat/lon 을 돌려줌(z는 유지).
+ * 가까운/내려보는 프레임(가파른 광선)에서 정확. 먼 프레임(얕은 광선)은 민감 → 부정확.
+ */
+export function groundPointFromPixel(
+  camera: DroneFrameBasic,
+  px: number, py: number, zGround: number,
+  params: CameraParams,
+  ref?: { lat: number; lon: number; alt: number },
+): { lat: number; lon: number } | null {
+  const f = params.focalLen, sW = params.sensorW ?? 36, sH = params.sensorH ?? 20.25;
+  const dxc = ((px - 0.5) - (params.cx0 ?? 0)) * sW / f;
+  const dyc = ((py - 0.5) - (params.cy0 ?? 0)) * sH / f;
+  const cam: Vec3 = [dxc, dyc, 1];
+  const b2w = buildRotation(camera, params);
+  const w2c: [Vec3, Vec3, Vec3] = [
+    [b2w[0][0], b2w[1][0], b2w[2][0]],
+    [-b2w[0][2], -b2w[1][2], -b2w[2][2]],
+    [b2w[0][1], b2w[1][1], b2w[2][1]],
+  ];
+  // 월드 ENU 방향 dir = R_w2cᵀ · cam
+  const dir: Vec3 = [
+    w2c[0][0] * cam[0] + w2c[1][0] * cam[1] + w2c[2][0] * cam[2],
+    w2c[0][1] * cam[0] + w2c[1][1] * cam[1] + w2c[2][1] * cam[2],
+    w2c[0][2] * cam[0] + w2c[1][2] * cam[1] + w2c[2][2] * cam[2],
+  ];
+  if (Math.abs(dir[2]) < 1e-9) return null;
+  // 광선 rel = t·dir, 목표면 rel_up = (zGround+geoid) − droneAlt − offZ
+  const refPt = ref ?? { lat: camera.lat, lon: camera.lon, alt: camera.altitude };
+  const drEnu = geoToEnu(camera.lat, camera.lon, camera.altitude, refPt.lat, refPt.lon, refPt.alt);
+  const relUpTarget = (zGround + (params.geoidOffset ?? 0)) - camera.altitude - (params.offZ ?? 0);
+  const t = relUpTarget / dir[2];
+  if (t <= 0) return null; // 카메라 뒤/위
+  const E = drEnu[0] + (params.offX ?? 0) + t * dir[0];
+  const N = drEnu[1] + (params.offY ?? 0) + t * dir[1];
+  const [lon, lat] = _toTM.inverse([E, N]);
+  return { lat, lon };
+}
+
+// ── 공통 내부 계산 ────────────────────────────────────────────────────────────
+
+function buildRelEnu(
+  camera: DroneFrameBasic,
+  targetLat: number, targetLon: number, targetAlt: number,
+  params: CameraParams,
+  ref?: { lat: number; lon: number; alt: number },
+): { relEnu: Vec3; dist: number } {
+  const refPt = ref ?? { lat: camera.lat, lon: camera.lon, alt: camera.altitude };
+  // 대상 정표고(EL) + 지오이드고 → 타원체고. 드론 abs_alt(타원체고)와 datum 일치.
+  const stEnu = geoToEnu(targetLat, targetLon, targetAlt + (params.geoidOffset ?? 0), refPt.lat, refPt.lon, refPt.alt);
+  const drEnu = geoToEnu(camera.lat, camera.lon, camera.altitude, refPt.lat, refPt.lon, refPt.alt);
+  const drEnuAdj: Vec3 = [
+    drEnu[0] + (params.offX ?? 0),
+    drEnu[1] + (params.offY ?? 0),
+    drEnu[2] + (params.offZ ?? 0),
+  ];
+  const relEnu: Vec3 = [stEnu[0] - drEnuAdj[0], stEnu[1] - drEnuAdj[1], stEnu[2] - drEnuAdj[2]];
+  const dist = Math.sqrt(relEnu[0] ** 2 + relEnu[1] ** 2);
+  return { relEnu, dist };
+}
+
+function buildRotation(camera: DroneFrameBasic, params: CameraParams): [Vec3, Vec3, Vec3] {
+  const yaw   = toRad(camera.yaw   + params.yawOffset);
+  const pitch = toRad(camera.pitch + params.pitch);
+  const roll  = toRad(camera.roll  + params.roll);
+  const cy = Math.cos(yaw),   sy = Math.sin(yaw);
+  const cp = Math.cos(pitch), sp = Math.sin(pitch);
+  const cr = Math.cos(roll),  sr = Math.sin(roll);
+  return [
+    [ cy*cr + sy*sp*sr,   sy*cp,  cy*sr - sy*sp*cr],
+    [-sy*cr + cy*sp*sr,   cy*cp, -sy*sr - cy*sp*cr],
+    [           -cp*sr,      sp,             cp*cr ],
+  ];
+}
+
+function applyRw2c(b2w: [Vec3, Vec3, Vec3], rel: Vec3): CameraCoords {
+  return {
+    Xc:  b2w[0][0]*rel[0] + b2w[1][0]*rel[1] + b2w[2][0]*rel[2],
+    Yc: -(b2w[0][2]*rel[0] + b2w[1][2]*rel[1] + b2w[2][2]*rel[2]),
+    Zc:  b2w[0][1]*rel[0] + b2w[1][1]*rel[1] + b2w[2][1]*rel[2],
+  };
+}
+
+/**
+ * 카메라 좌표만 반환 (Zc 체크 없음).
+ * 선로 중심선 근거리 클리핑(Python 방식)에 사용.
+ */
+export function toCameraCoords(
+  camera: DroneFrameBasic,
+  targetLat: number, targetLon: number, targetAlt: number,
+  params: CameraParams,
+  ref?: { lat: number; lon: number; alt: number },
+): CameraCoords {
+  const { relEnu, dist } = buildRelEnu(camera, targetLat, targetLon, targetAlt, params, ref);
+  const b2w = buildRotation(camera, params);
+  const cc = applyRw2c(b2w, relEnu);
+  cc.distH = dist; // 수평(평면) 거리 — 고도차 무시
+  // 진행방향(yaw, 북=0 시계방향) 기준 앞/옆 수평성분. heading=(sinθ[E],cosθ[N]).
+  const yaw = toRad(camera.yaw + params.yawOffset);
+  const sy = Math.sin(yaw), cy = Math.cos(yaw);
+  cc.fwd  = relEnu[0] * sy + relEnu[1] * cy;  // +앞
+  cc.side = relEnu[0] * cy - relEnu[1] * sy;  // 우(+)/좌(-)
+  return cc;
+}
+
+/**
+ * Python advanced_tuner_v2.py 와 동일한 투영 공식
+ *
+ * 회전 행렬:
+ *   R_b2w = Rz(-yaw) × Rx(pitch) × Ry(roll)
+ *   R_align = [[1,0,0],[0,0,-1],[0,1,0]]   (body→camera 축 변환)
+ *   R_w2c = R_align × R_b2w.T
+ *
+ * 투영:
+ *   pts_cam = R_w2c × rel_enu
+ *   u_norm = 0.5 + (Xc/Zc) × (f/sensorW)
+ *   v_norm = 0.5 + (Yc/Zc) × (f/sensorH)
+ *
+ * 드론 위치 오프셋 (off_x/y/z): 카메라 위치를 ENU 공간에서 보정
+ */
+export function projectPoint(
+  camera: DroneFrameBasic,
+  targetLat: number,
+  targetLon: number,
+  targetAlt: number,
+  params: CameraParams,
+  ref?: { lat: number; lon: number; alt: number },
+): ProjectResult | null {
+  const refPt = ref ?? { lat: camera.lat, lon: camera.lon, alt: camera.altitude };
+
+  // 1. 월드 ENU (m) — 대상 정표고 + 지오이드고 → 타원체고 (드론 abs_alt와 datum 일치)
+  const stEnu = geoToEnu(targetLat, targetLon, targetAlt + (params.geoidOffset ?? 0), refPt.lat, refPt.lon, refPt.alt);
+  const drEnu = geoToEnu(camera.lat, camera.lon, camera.altitude, refPt.lat, refPt.lon, refPt.alt);
+
+  // 드론 위치 보정 적용 (Python: drone_pos = [dx+off_x, dy+off_y, alt+off_z])
+  const drEnuAdj: Vec3 = [
+    drEnu[0] + (params.offX ?? 0),
+    drEnu[1] + (params.offY ?? 0),
+    drEnu[2] + (params.offZ ?? 0),
+  ];
+
+  const relEnu: Vec3 = [
+    stEnu[0] - drEnuAdj[0],
+    stEnu[1] - drEnuAdj[1],
+    stEnu[2] - drEnuAdj[2],
+  ];
+  const dist = Math.sqrt(relEnu[0] ** 2 + relEnu[1] ** 2);
+
+  // 2. 회전 행렬 (Python 방식: Rz(-yaw)*Rx(pitch)*Ry(roll), 모두 라디안)
+  // Python: yaw=radians(meta['yaw']+off_yaw), pitch=radians(meta['pitch']+off_pitch), ...
+  const yaw   = toRad(camera.yaw   + params.yawOffset);
+  const pitch = toRad(camera.pitch + params.pitch);    // SRT per-frame + offset
+  const roll  = toRad(camera.roll  + params.roll);     // SRT per-frame + offset
+
+  const cy = Math.cos(yaw),   sy = Math.sin(yaw);
+  const cp = Math.cos(pitch), sp = Math.sin(pitch);
+  const cr = Math.cos(roll),  sr = Math.sin(roll);
+
+  // Rz(-yaw): rotation around Z by -yaw
+  //  [[cy, sy, 0], [-sy, cy, 0], [0, 0, 1]]
+  // Rx(pitch): rotation around X by pitch
+  //  [[1, 0, 0], [0, cp, -sp], [0, sp, cp]]
+  // Ry(roll): rotation around Y by roll
+  //  [[cr, 0, sr], [0, 1, 0], [-sr, 0, cr]]
+  //
+  // R_b2w = Rz(-yaw) * Rx(pitch) * Ry(roll)
+  // Computed element by element:
+
+  const b2w: [Vec3, Vec3, Vec3] = [
+    [
+       cy*cr + sy*sp*sr,   sy*cp,  cy*sr - sy*sp*cr,
+    ],
+    [
+      -sy*cr + cy*sp*sr,   cy*cp, -sy*sr - cy*sp*cr,
+    ],
+    [
+      -cp*sr,              sp,     cp*cr,
+    ],
+  ];
+
+  // R_w2c = R_align @ R_b2w.T  (R_align = [[1,0,0],[0,0,-1],[0,1,0]])
+  //
+  // R_w2c rows are derived from columns of R_b2w:
+  //   R_w2c row 0 = col 0 of R_b2w   (R_align row 0 = [1,0,0])
+  //   R_w2c row 1 = -(col 2 of R_b2w) (R_align row 1 = [0,0,-1])
+  //   R_w2c row 2 = col 1 of R_b2w   (R_align row 2 = [0,1,0])
+  //
+  // p_cam = R_w2c @ relEnu  →  access b2w columns (swap first index across rows)
+
+  const Xc = b2w[0][0]*relEnu[0] + b2w[1][0]*relEnu[1] + b2w[2][0]*relEnu[2]; // col 0
+  const Yc = -(b2w[0][2]*relEnu[0] + b2w[1][2]*relEnu[1] + b2w[2][2]*relEnu[2]); // -col 2
+  const Zc = b2w[0][1]*relEnu[0] + b2w[1][1]*relEnu[1] + b2w[2][1]*relEnu[2]; // col 1
+
+  if (Zc <= 0) return null;
+
+  // 3. 핀홀 투영 (Python: u=f_px*(Xc/Zc)+w/2, v=f_px*(Yc/Zc)+h/2)
+  const f  = params.focalLen;
+  const sW = params.sensorW ?? 36;
+  const sH = params.sensorH ?? 20.25;
+
+  const pxRaw = (0.5 + params.cx0) + (Xc / Zc) * (f / sW);
+  const pyRaw = (0.5 + params.cy0) + (Yc / Zc) * (f / sH);
+
+  return {
+    px: Math.max(0, Math.min(1, pxRaw)),
+    py: Math.max(0, Math.min(1, pyRaw)),
+    pxRaw,
+    pyRaw,
+    dist,
+    h: Math.atan2(Xc, Zc) * (180 / Math.PI),
+    v: Math.atan2(-Yc, Zc) * (180 / Math.PI),
+    inFov: pxRaw >= 0 && pxRaw <= 1 && pyRaw >= 0 && pyRaw <= 1,
+  };
+}
diff --git a/client/src/utils/geoSearch.ts b/client/src/utils/geoSearch.ts
new file mode 100644
index 0000000..dbb593c
--- /dev/null
+++ b/client/src/utils/geoSearch.ts
@@ -0,0 +1,255 @@
+/**
+ * 클라이언트 지리정보 검색 알고리즘
+ *
+ * 서버 server/src/services/geoMatch.ts 의 검색/투영 로직을 그대로 포팅한다.
+ * (검색 UI 결과를 서버 응답과 동일하게 유지하기 위해, 오버레이용 proj4 기반
+ *  geoProjection.ts 와는 별개의 단순 ENU(cos-lat 근사) 투영을 사용한다.)
+ *
+ * 싱글턴 캐시(loadFrames/loadPois) 대신 데이터를 인자로 받는 순수 함수로 변경했다.
+ * 입력 데이터는 geoStore 에서 읽어 넘긴다.
+ */
+
+import type {
+  DroneFrame,
+  GeoPoint,
+  FrameMatch,
+  PoiInFrame,
+  GeoOrigin,
+} from '../types/geo';
+
+// ── 카메라/지구 상수 (geoMatch.ts 동일) ──────────────────────────────
+const SENSOR_W_MM = 36;
+const SENSOR_H_MM = 24;
+const R_EARTH = 6371000;
+const DEFAULT_FPS = 30;
+const GAP = 30;
+
+export function toRad(deg: number): number {
+  return (deg * Math.PI) / 180;
+}
+
+/** 위경도+표고 → 월드 ENU (m). refLat/refLon/refAlt = 원점. geoMatch.ts:78-87 */
+export function geoToEnu(
+  lat: number, lon: number, alt: number,
+  refLat: number, refLon: number, refAlt: number,
+): [number, number, number] {
+  const cosRef = Math.cos(toRad(refLat));
+  const e = toRad(lon - refLon) * cosRef * R_EARTH; // East  (m)
+  const n = toRad(lat - refLat) * R_EARTH;          // North (m)
+  const u = alt - refAlt;                            // Up    (m)
+  return [e, n, u];
+}
+
+/** 월드 ENU 벡터 + 카메라 자세 → 정규화 픽셀. geoMatch.ts:90-124 */
+export function projectEnu(
+  relEnu: [number, number, number],
+  yawDeg: number,
+  pitchDeg: number,
+  focalMm: number,
+  yawOffset = 0,
+): { px: number; py: number; cx: number; cy: number; cz: number } | null {
+  const yaw = toRad(yawDeg + yawOffset);
+  const pitch = toRad(pitchDeg);
+  const cosY = Math.cos(yaw), sinY = Math.sin(yaw);
+  const cosP = Math.cos(pitch), sinP = Math.sin(pitch);
+
+  const fwd: readonly [number, number, number] = [sinY * cosP, cosY * cosP, sinP];
+  const right: readonly [number, number, number] = [cosY, -sinY, 0];
+  const up: readonly [number, number, number] = [
+    right[1] * fwd[2] - right[2] * fwd[1],
+    right[2] * fwd[0] - right[0] * fwd[2],
+    right[0] * fwd[1] - right[1] * fwd[0],
+  ];
+
+  const dot = (a: readonly [number, number, number], b: readonly [number, number, number]) =>
+    a[0] * b[0] + a[1] * b[1] + a[2] * b[2];
+
+  const cx = dot(relEnu, right);
+  const cy = dot(relEnu, up);
+  const cz = dot(relEnu, fwd);
+
+  if (cz <= 0) return null;
+
+  const f = focalMm || 24;
+  const px = 0.5 + (cx / cz) * (f / SENSOR_W_MM);
+  const py = 0.5 - (cy / cz) * (f / SENSOR_H_MM);
+  return { px, py, cx, cy, cz };
+}
+
+/** DroneFrame + POI + 공통 기준점 → 픽셀. geoMatch.ts:127-156 */
+export function project3D(
+  drone: DroneFrame,
+  poi: { lat: number; lon: number; z: number },
+  yawOffset = 0,
+  origin?: GeoOrigin,
+): { px: number; py: number; dist: number; h: number; v: number; inFov: boolean } | null {
+  const ref = origin ?? { lat: drone.lat, lon: drone.lon, alt: drone.altitude };
+
+  const stEnu = geoToEnu(poi.lat, poi.lon, poi.z, ref.lat, ref.lon, ref.alt);
+  const drEnu = geoToEnu(drone.lat, drone.lon, drone.altitude, ref.lat, ref.lon, ref.alt);
+  const relEnu: [number, number, number] = [
+    stEnu[0] - drEnu[0],
+    stEnu[1] - drEnu[1],
+    stEnu[2] - drEnu[2],
+  ];
+  const dist = Math.sqrt(relEnu[0] ** 2 + relEnu[1] ** 2);
+
+  const res = projectEnu(relEnu, drone.yaw, drone.pitch, drone.focalLen || 24, yawOffset);
+  if (!res) return null;
+
+  const h = Math.atan2(res.cx, res.cz) * (180 / Math.PI);
+  const v = Math.atan2(res.cy, res.cz) * (180 / Math.PI);
+  const inFov = res.px >= 0 && res.px <= 1 && res.py >= 0 && res.py <= 1;
+  return {
+    px: Math.max(0, Math.min(1, res.px)),
+    py: Math.max(0, Math.min(1, res.py)),
+    dist, h, v, inFov,
+  };
+}
+
+/** 측점 km 정렬 키. geoMatch.ts:371-375 */
+export function stationOrder(title: string): number {
+  const m = title.match(/(\d+)[Kk](\d+)/);
+  if (!m) return 0;
+  return parseInt(m[1]) * 1000 + parseInt(m[2]);
+}
+
+/** 첫 번째 측점 위치를 ENU 원점으로 반환. geoMatch.ts:378-387 */
+export function getWorldOrigin(frames: DroneFrame[], pois: GeoPoint[]): GeoOrigin {
+  const stations = pois
+    .filter((p) => p.type === 'station')
+    .sort((a, b) => stationOrder(a.title) - stationOrder(b.title));
+  if (stations.length) {
+    return { lat: stations[0].lat, lon: stations[0].lon, alt: stations[0].z };
+  }
+  return frames[0]
+    ? { lat: frames[0].lat, lon: frames[0].lon, alt: frames[0].altitude }
+    : { lat: 0, lon: 0, alt: 0 };
+}
+
+/**
+ * 건물/측점명 검색 → 매칭 POI + 카메라 시야 프레임 목록. geoMatch.ts:399-468
+ * pois 는 POI+측점 통합 배열을 넘긴다(검색 대상 전체).
+ */
+export function findFramesForPoi(
+  frames: DroneFrame[],
+  pois: GeoPoint[],
+  query: string,
+  marginFactor = 1.0,
+  maxDist = 2000,
+  yawOffset = 0,
+  origin?: GeoOrigin | null,
+): { poi: GeoPoint | null; frames: FrameMatch[] } {
+  const q = query.trim().toLowerCase();
+  const poi = pois.find((p) => p.title.toLowerCase().includes(q));
+  if (!poi) return { poi: null, frames: [] };
+
+  const matches: FrameMatch[] = [];
+  const ref = origin ?? getWorldOrigin(frames, pois);
+
+  for (const f of frames) {
+    const res = project3D(f, poi, yawOffset, ref);
+    if (!res) continue;
+    if (res.dist > maxDist) continue;
+
+    const halfW = 0.5 * marginFactor;
+    const halfH = 0.5 * marginFactor;
+    const rawPx = 0.5 + (res.px - 0.5);
+    const rawPy = 0.5 + (res.py - 0.5);
+    if (Math.abs(rawPx - 0.5) > halfW || Math.abs(rawPy - 0.5) > halfH) continue;
+
+    matches.push({
+      frame: f.frame,
+      time: f.frame / DEFAULT_FPS,
+      bearingDiff: res.h,
+      elevationDiff: res.v,
+      distance: res.dist,
+      pixelX: res.px,
+      pixelY: res.py,
+    });
+  }
+
+  matches.sort((a, b) => a.frame - b.frame);
+
+  const groups: FrameMatch[][] = [];
+  let group: FrameMatch[] = [];
+  for (const m of matches) {
+    if (group.length === 0 || m.frame - group[group.length - 1].frame <= GAP) {
+      group.push(m);
+    } else {
+      groups.push(group);
+      group = [m];
+    }
+  }
+  if (group.length > 0) groups.push(group);
+
+  const best = groups.map((g) => {
+    const groupStart = g[0].frame;
+    const groupEnd = g[g.length - 1].frame;
+    g.sort(
+      (a, b) =>
+        a.bearingDiff ** 2 + a.elevationDiff ** 2 - (b.bearingDiff ** 2 + b.elevationDiff ** 2),
+    );
+    return { ...g[0], groupSize: g.length, groupStart, groupEnd };
+  });
+
+  best.sort(
+    (a, b) =>
+      a.bearingDiff ** 2 + a.elevationDiff ** 2 - (b.bearingDiff ** 2 + b.elevationDiff ** 2),
+  );
+
+  return { poi, frames: best };
+}
+
+/**
+ * 프레임 번호 → 해당 프레임에서 카메라 시야에 들어오는 POI/측점 목록. geoMatch.ts:473-512
+ */
+export function findPoisForFrame(
+  frames: DroneFrame[],
+  pois: GeoPoint[],
+  frameNum: number,
+  marginFactor = 1.0,
+  yawOffset = 0,
+  origin?: GeoOrigin | null,
+): { droneFrame: DroneFrame | null; pois: PoiInFrame[] } {
+  const drone =
+    frames.find((f) => f.frame === frameNum) ??
+    (() => {
+      let best = frames[0];
+      let bestD = Math.abs((best?.frame ?? 0) - frameNum);
+      for (const f of frames) {
+        const d = Math.abs(f.frame - frameNum);
+        if (d < bestD) {
+          bestD = d;
+          best = f;
+        }
+        if (d === 0) break;
+      }
+      return best;
+    })();
+  if (!drone) return { droneFrame: null, pois: [] };
+
+  const result: PoiInFrame[] = [];
+  const ref = origin ?? getWorldOrigin(frames, pois);
+
+  for (const poi of pois) {
+    const res = project3D(drone, poi, yawOffset, ref);
+    if (!res) continue;
+
+    const halfW = 0.5 * marginFactor;
+    const halfH = 0.5 * marginFactor;
+    if (Math.abs(res.px - 0.5) > halfW || Math.abs(res.py - 0.5) > halfH) continue;
+
+    result.push({
+      poi,
+      bearingDiff: res.h,
+      elevationDiff: res.v,
+      distance: res.dist,
+      pixelX: res.px,
+      pixelY: res.py,
+    });
+  }
+
+  result.sort((a, b) => a.distance - b.distance);
+  return { droneFrame: drone, pois: result };
+}
diff --git a/client/src/utils/timecode.ts b/client/src/utils/timecode.ts
new file mode 100644
index 0000000..93819b0
--- /dev/null
+++ b/client/src/utils/timecode.ts
@@ -0,0 +1,28 @@
+export function secondsToTimecode(seconds: number, separator = '.'): string {
+  const h = Math.floor(seconds / 3600);
+  const m = Math.floor((seconds % 3600) / 60);
+  const s = Math.floor(seconds % 60);
+  const ms = Math.round((seconds % 1) * 1000);
+  return [
+    h.toString().padStart(2, '0'),
+    m.toString().padStart(2, '0'),
+    s.toString().padStart(2, '0'),
+  ].join(':') + separator + ms.toString().padStart(3, '0');
+}
+
+export function timecodeToSeconds(tc: string): number {
+  const parts = tc.replace(',', '.').split(':');
+  if (parts.length === 3) {
+    const [h, m, s] = parts;
+    return parseInt(h) * 3600 + parseInt(m) * 60 + parseFloat(s);
+  }
+  return parseFloat(tc);
+}
+
+export function frameToSeconds(frame: number, fps: number): number {
+  return frame / fps;
+}
+
+export function secondsToFrame(seconds: number, fps: number): number {
+  return Math.floor(seconds * fps);
+}
diff --git a/client/src/vite-env.d.ts b/client/src/vite-env.d.ts
new file mode 100644
index 0000000..f1aecb9
--- /dev/null
+++ b/client/src/vite-env.d.ts
@@ -0,0 +1,3 @@
+/// <reference types="vite/client" />
+
+declare const __BUILD_TIME__: string;
diff --git a/client/tailwind.config.js b/client/tailwind.config.js
new file mode 100644
index 0000000..d21f1cd
--- /dev/null
+++ b/client/tailwind.config.js
@@ -0,0 +1,8 @@
+/** @type {import('tailwindcss').Config} */
+export default {
+  content: ['./index.html', './src/**/*.{js,ts,jsx,tsx}'],
+  theme: {
+    extend: {},
+  },
+  plugins: [],
+};
diff --git a/client/tsconfig.json b/client/tsconfig.json
new file mode 100644
index 0000000..27f82c1
--- /dev/null
+++ b/client/tsconfig.json
@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "compilerOptions": {
+    "target": "ES2020",
+    "useDefineForClassFields": true,
+    "lib": ["ES2020", "DOM", "DOM.Iterable"],
+    "module": "ESNext",
+    "skipLibCheck": true,
+    "moduleResolution": "bundler",
+    "allowImportingTsExtensions": true,
+    "resolveJsonModule": true,
+    "isolatedModules": true,
+    "noEmit": true,
+    "jsx": "react-jsx",
+    "strict": true,
+    "noUnusedLocals": false,
+    "noUnusedParameters": false,
+    "noFallthroughCasesInSwitch": true,
+    "paths": {
+      "@abcvideo/shared": ["../shared/src/index.ts"]
+    }
+  },
+  "include": ["src"],
+  "references": [{ "path": "./tsconfig.node.json" }]
+}
diff --git a/client/tsconfig.node.json b/client/tsconfig.node.json
new file mode 100644
index 0000000..42872c5
--- /dev/null
+++ b/client/tsconfig.node.json
@@ -0,0 +1,10 @@
+{
+  "compilerOptions": {
+    "composite": true,
+    "skipLibCheck": true,
+    "module": "ESNext",
+    "moduleResolution": "bundler",
+    "allowSyntheticDefaultImports": true
+  },
+  "include": ["vite.config.ts"]
+}
diff --git a/client/vite.config.ts b/client/vite.config.ts
new file mode 100644
index 0000000..04d6381
--- /dev/null
+++ b/client/vite.config.ts
@@ -0,0 +1,41 @@
+import { defineConfig } from 'vite';
+import react from '@vitejs/plugin-react';
+import path from 'path';
+
+export default defineConfig({
+  plugins: [react()],
+  define: {
+    __BUILD_TIME__: JSON.stringify(new Date().toISOString()),
+  },
+  build: {
+    rollupOptions: {
+      output: {
+        // 큰 라이브러리를 별도 청크로 분리 (변수 충돌 방지 + 로딩 최적화)
+        // Vite 8(rolldown)은 manualChunks를 함수 형식으로만 허용
+        manualChunks(id) {
+          if (id.includes('node_modules/react-dom') || id.includes('node_modules/react/')) {
+            return 'vendor-react';
+          }
+          if (id.includes('node_modules/video.js')) return 'vendor-videojs';
+          if (id.includes('node_modules/hls.js')) return 'vendor-hls';
+        },
+      },
+    },
+  },
+  resolve: {
+    alias: {
+      '@abcvideo/shared': path.resolve(__dirname, '../shared/src/index.ts'),
+    },
+  },
+  server: {
+    port: 5173,
+    host: '0.0.0.0',
+    allowedHosts: true,
+    proxy: {
+      '/api': {
+        target: 'http://localhost:3030',
+        changeOrigin: true,
+      },
+    },
+  },
+});
diff --git a/docs/DefVideo→GhiVideo_업그레이드_상세.md b/docs/DefVideo→GhiVideo_업그레이드_상세.md
new file mode 100644
index 0000000..36dacad
--- /dev/null
+++ b/docs/DefVideo→GhiVideo_업그레이드_상세.md
@@ -0,0 +1,253 @@
+# DefVideo → GhiVideo 업그레이드 상세 문서
+
+> 작성일: 2026-06-30
+> 비교 기준: `b23042/DefVideo`(구버전) → `b23042/GhiVideo`(신버전)
+> 두 저장소는 git 히스토리가 분리된 별도 저장소이며, 동일 코드베이스에서 파생되었다. 본 문서는 실제 소스 트리(`diff -r`)를 직접 비교하여 작성되었다.
+
+---
+
+## 0. 한눈에 보기
+
+| 영역 | 변경 규모 | 평가 |
+|------|----------|------|
+| **서버 (server)** | `app.ts` +2줄, 신규 `elevation.ts`(69줄) | 거의 동일 — 골격 유지 |
+| **공유 타입 (shared)** | 변경 없음 | 동일 |
+| **클라이언트 (client)** | 약 **+3,000줄** 순증 | **대폭 발전** |
+
+**핵심 결론**: 기반 골격(서버 스트리밍/HLS/업로드, 공유 타입)은 그대로 유지하면서, **측점(체이니지) 기반 주행영상 분석 도메인 기능**이 본격적으로 구현된 한 단계 발전한 버전이다. 세 갈래로 요약하면:
+
+1. **V2.0 데이터 형식 대응** — 영상 옆 KMZ/KML을 1순위로 POI·구조물 추출(없으면 `building/` 5종 CSV 폴백), 측점 CSV 기반 중심선 생성, 자동 인코딩 감지, 방향전환점 추출
+2. **투영 정확도 개선** — 지오이드 보정, 지면고도(DEM) 적용, 역투영 기반 위치 보정
+3. **영상 오버레이/편집 UI 고도화** — 라벨 평활, 겹침 억제, 컴팩트 팝업, 드래그 편집, 나침반 미니맵
+
+---
+
+## 1. 파일 단위 변경 요약
+
+### 변경된 기존 파일
+
+| 파일 | 변경량 | 내용 |
+|------|--------|------|
+| `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx` | **+1,188 / −167** | 라벨 평활·겹침억제·구조물표출·컴팩트팝업·편집모드 (최대 변경) |
+| `client/src/utils/geoData.ts` | **+660 / −111** | V2.0 폴더 파싱·구조물·방향전환점·POI보정 |
+| `client/src/stationbar/StationBar.tsx` | +340 / −87 | 이동거리축·시설등급필터·종점역 미도착 |
+| `client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx` | +248 / −27 | 구조물 겹침필터·라벨 그룹핑 |
+| `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx` | +168 / −40 | 영상컨트롤 UI 통합·smoothTimeRef·폴더 드롭 |
+| `client/src/utils/geoProjection.ts` | +138 / −5 | 지오이드 보정·역투영 함수 3종 |
+| `client/src/types/geo.ts` | +54 / −7 | 구조물/방향전환점/보정 타입 |
+| `client/src/store/geoStore.ts` | +47 / −3 | POI 보정 분리관리·구조물 상태 |
+| `client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx` | +27 / −5 | 구조물 필터·방향 우선순위 |
+| `client/src/store/playerStore.ts` | +13 / −1 | videoReady·영상 해상도 상태 |
+| `client/src/hooks/useVideoPlayer.ts` | +8 / −0 | 영상 로드 이벤트 추적 |
+| `server/src/app.ts` | +2 / −0 | elevation 라우트 등록 |
+
+### 신규 추가 파일 (DefVideo엔 없음)
+
+| 파일 | 줄수 | 역할 |
+|------|------|------|
+| `client/src/components/overlay/Minimap.tsx` | 69 | 드론 방위각(heading-up) 나침반 미니맵 |
+| `client/src/store/settingsStore.ts` | 90 | 사용자 표시 설정 중앙 관리(localStorage 영속) |
+| `client/src/utils/chainage.ts` | 64 | 측점값(체이니지) 계산·중심선 투영 |
+| `server/src/routes/elevation.ts` | 69 | DEM(표고) 데이터 프록시 API |
+
+---
+
+## 2. 데이터 처리 — V2.0 형식 대응 (`geoData.ts`)
+
+가장 많이 변경된 유틸. 구버전은 `center.csv` + 단일 POI CSV 중심이었으나, 신버전은 **영상 옆(root)의 KMZ/KML을 1순위 소스**로 POI·구조물을 직접 추출하고, `building/` 하위 CSV는 **KMZ가 없을 때의 폴백**으로 둔다(`loadFolderGeoData`의 `useKmz` 분기). 측점만 KMZ에 없어 항상 CSV에서 읽되, 측점·역사 CSV는 `building/` 또는 root 어디서든 찾는다(폴더 삭제 대비). 즉 현재 데이터는 KMZ(root) + 측점 CSV(root)만으로 동작하며 building 폴더가 필수는 아니다.
+
+### 2.1 자동 인코딩 감지
+- **구버전**: 파일별로 `utf-8` / `euc-kr`를 코드에 하드코딩
+- **신버전**: ArrayBuffer 앞 3바이트(BOM `EF BB BF`)를 검사해 UTF-8/EUC-KR 자동 선택 → 혼재된 인코딩 자동 처리
+
+### 2.2 데이터 소스 우선순위 (KMZ 우선 · CSV 폴백)
+```
+1순위: 영상 옆(root) *.kml / *.kmz   → parseKmz → POI·구조물 직접 추출
+       (KMZ에 POI/구조물 있으면 useKmz=true → 아래 building CSV 미사용)
+
+측점:  01)측점.csv  (building/ 또는 root) → 측점 + 방향전환점 (KMZ에 없어 항상 CSV)
+역사:  02)지장물_역사.csv (building/ 또는 root) → 스테이션바 전용
+
+폴백(KMZ 없을 때만):
+  building/02)지장물.csv     → POI(지장물)
+  building/03)교량.csv        → 구조물(bridge)
+  building/04)터널.csv        → 구조물(tunnel)
+  building/05)출입문번호.csv  → POI(출입문)
+  building/06)구교.csv        → 구조물(bridge, 구교 아이콘)
+```
+- `center.csv`를 더 이상 찾지 않고, **측점(01)을 측점값 순으로 이어 중심선을 생성**(`buildCenterlineFromStations()`)
+- 지장물·교량·터널·구교·출입문 CSV는 `building/` 안에서만 찾지만, KMZ가 있으면 통째로 무시되므로 KMZ 기반 데이터에서는 building 폴더가 없어도 정상 동작한다.
+
+### 2.3 CSV 파싱 견고성 강화
+- `makeFieldIndexer()`: 헤더명 기반 인덱싱 실패 시 위치 인덱스로 폴백 → 깨진 EUC-KR 헤더도 안전
+- `cell()`: 음수/범위 초과 인덱스에서 빈 문자열 반환 → 크래시 방지
+- `rowProps()`: CSV 원본 속성을 `{k, v}[]` 쌍으로 추출 → UI 라벨 클릭 팝업에 그대로 표출
+
+### 2.4 신규 파싱 항목
+- **측점 + 방향전환점**(`parseStations()`): `Z좌표_한국`(정표고, EPSG:5186) 우선 사용, 비고 컬럼에서 `방향전환점(상행->하행, 02:05)` 정규식 추출 → `DirectionChange` 생성
+- **구조물**(`parseStructures()`): 교량/터널/구교 3종 통합, 위경도 대한민국 범위(33–39°N, 124–132°E) 검증, `연장(m)·시설종별·분류` 채움
+- **역사**: `type='station'`으로 변환 → 스테이션바에만 표시(영상 오버레이 제외)
+- **KMZ 원본**(`parseKmz()`): 구글 어스 KMZ가 있으면 직접 추출(CSV 중복 회피), 측점만 항상 CSV 사용
+- **POI 위치 보정**(`parsePoiOverrides()`/`applyPoiOverrides()`): 드래그 보정값을 `<base>_poi_overrides.json`(`{title: {lat,lon,z}}`)으로 저장/복원
+
+---
+
+## 3. 투영 정확도 개선 (`geoProjection.ts`, `chainage.ts`)
+
+### 3.1 카메라 파라미터 신규 필드
+- `geoidOffset`(m): 정표고(EL) → 타원체고 변환. 드론 `abs_alt`(타원체고)와 datum 일치 (대전 기본 25.8m, KNGeoid18)
+- `poiZOffset`(m): POI 전용 표고 보정. 선로 지면 가정 오차를 패널에서 조절
+
+### 3.2 카메라 좌표 신규 필드
+- `distH`: 수평 거리(m) — POI 거리필터용
+- `fwd`/`side`: 진행방향(yaw) 기준 앞쪽/옆쪽 거리(m) → **비등방 거리필터**(앞은 멀리, 옆은 가깝게) 구현 가능
+
+### 3.3 역투영 함수 3종 신규 (편집 기능의 수학적 기반)
+- `worldFromPixel(px, py, range)`: 화면 픽셀 + 슬랜트거리 → 월드좌표(lat/lon/z). POI 드래그 보정(수평+수직 동시)
+- `solveZForPixelY(...)`: 특정 화면 세로위치에 맞는 표고(z) 역산. "앞으로 밀려 보이는 슬라이드" 보정
+- `groundPointFromPixel(px, py, zGround)`: 화면점과 특정 고도평면의 교차점(lat/lon). 지면 좌표 보정
+
+### 3.4 측점/체이니지 계산 (`chainage.ts`, 신규)
+- `kmFromTitle("157K970")` → `157970`(m), `fmtKm10()` → `"157k970"`
+- `buildChainLine()`: 측점 → 평면투영 폴리라인
+- `projectToChain()`: 드론 GPS → 폴리라인 투영 → `{km(측점값), offsetM(선로 수직이격)}`
+- `nearestChainPoint()`: 최근접 측점 검색 → StationBar·VideoPlayer HUD 공유
+
+---
+
+## 4. 영상 오버레이 고도화 (`StationOverlay.tsx`)
+
+### 4.1 라벨 평활 & 이상치 거부
+- **이상치 거부**: 한 프레임에 화면폭 12%(`REJECT_DIST`) 이상 점프하면 노이즈로 보고 이전 위치 유지. 단 연속 8프레임(`MAX_REJECT_FRAMES`) 초과 시 수용 → 시크/재등장에서 멈추지 않음
+- **속도 적응형 평활(One Euro 방식)**: 떨림(방향 왕복)은 강하게 평활, 실제 이동(방향 일관)은 즉시 추종 → 1배속 떨림 제거 + 빠른 배속 지연 해소
+- 조절 파라미터: `smoothMinAlpha`(정지 시 최소 추종), `smoothSpeedRef`(즉시추종 기준속도)
+
+### 4.2 POI 겹침 억제
+- 화면상 가로 10%·세로 3.5% 이내 마커는 겹침으로 판정 → 드론에 더 가까운 것만 표시
+- 같은 건물 여러 업체/시설 중 주요한 것만 노출 → 화면 정리
+
+### 4.3 구조물 표출 & 컴팩트 팝업
+- 교량/터널/구교를 POI처럼 라벨로 표출(이모지 🌉 구교, 🚪 출입문 추가)
+- **컴팩트 필드**: 라벨 옆 항상 표시(시설종별 → 구조형식 → 연장 → 폭 → 용도 → 준공연도 순)
+- 클릭 시 전체 팝업 확장, 다시 클릭 시 컴팩트로 토글. **다중 팝업** 누적 가능, ESC로 정리
+
+### 4.4 POI 높이 모드 & DEM 자동 적용
+- **드론 높이 기준**: POI를 드론보다 N미터 아래 고정(`droneHeightDrop`)
+- **지면고도 기준**: POI를 실제 지형고도에 고정 → 드론 오르내려도 지물에 붙음
+- 서버 elevation API(SRTM 30m DEM)로 모든 좌표의 실제 표고 일괄 적용 → 먼 곳에서 밀리는 현상 완화
+
+### 4.5 드래그 편집 & 세로화각 보정
+- POI를 마우스로 드래그 → `groundPointFromPixel`로 위경도 역산
+- 표고 슬라이더로 높이 미세조정, 개별 리셋 가능
+- **세로화각 보정 모드**: 라벨이 상하로 어긋날 때 POI를 실제 위치로 드래그 → 세로 화각(sensorH)만 역산 자동보정
+- 보정값 JSON 내보내기/가져오기, 일괄 초기화
+
+### 4.6 좌표 정렬 (object-fit:cover 보정)
+- `coverRef`: 영상이 `object-fit:cover`로 크롭된 영역을 매 프레임 계산 → 정규좌표(0–1) ↔ 화면 px 정확 변환 → 포인터 히트테스트 정확
+
+---
+
+## 5. 나침반 미니맵 (`Minimap.tsx`, 신규)
+
+- 우측 상단 고정 150×150px 아날로그 나침반 위젯(heading-up)
+- 고정 프레임(배경원/외곽링) + 회전 카드(6° 간격 60눈금 + N 문자 + 빨강/흰 삼각형)
+- 부모의 `--rot` CSS 변수로 부드럽게 회전, StationOverlay RAF에서 매 프레임 갱신(360° 언랩)
+- 효과: 영상만으로 드론이 향하는 방향을 한눈에 파악
+
+---
+
+## 6. 하단 측점바 & 타임라인 (`StationBar.tsx`, `Timeline.tsx`)
+
+### 6.1 측점 정확도 개선
+- **이동거리축 추가**: 드론 실제 GPS 이동량을 시간축에 반영 → 호버(공중 대기) 구간 가시화, 전진/후진 색 리본(주황/하늘색) 구분
+- **영상 FPS 자동 적응**: 고정 29.97 대신 `마지막 프레임 / 재생시간`으로 영상별 계산 → 측점 배지 정확도 향상
+- **kmExists 플래그**: 실제 측점값 존재 여부 구분 → 좌표 반경만으로 잡힌 통과는 라벨 제외
+
+### 6.2 시설등급 필터 & 구조물 표시
+- 1종/2종/3종/기타 선택적 표시(settingsStore 연동, 체크박스 즉시 반영)
+- 긴 이름 2줄 분할(CJK 1.0/영문 0.55 가중치)
+- 상/하행 평행 변형은 영상 진행방향에 따라 하나만 표시
+- 동명 구조물 반복 통과 → 중앙 라벨 1개 + 통과점 점선 드롭 + 수평 브래킷
+
+### 6.3 종점역 미도착 시각화
+- 영상이 종점역에 미도달 시 트랙 우측을 회색(재생불가)으로 표시(상한 15%)
+- 종점역 마커를 '속 빈 링' 스타일(미도착)로
+
+---
+
+## 7. 영상 플레이어 (`VideoPlayer.tsx`, `useVideoPlayer.ts`, `playerStore.ts`)
+
+- **영상제어 UI 수평 통합**: 좌하단 컨트롤을 한 줄 가로 배열(`영상제어 | 배속 | 프레임 | 좌측패널 | 선형 | 드론궤적 | GPS/고도 | 시설등급`), flex-wrap 자동 줄바꿈
+- **smoothTimeRef**: 벽시계 기준 단조 보간 시간 → StationBar가 ref로 직접 읽어 React 리렌더 없이 transform 갱신 → 60fps 부드러운 커서, 시크 시 즉시 재동기화
+- **videoReady 게이트**: `loadeddata` 이후에만 오버레이 렌더 → 영상보다 먼저 그려지는 깜빡임 제거
+- **영상 해상도 추적**: `videoWidth/videoHeight`로 object-fit:cover 정렬 정확화
+- **폴더 드롭 지원**: `webkitGetAsEntry()` 디렉토리 재귀 순회 → 영상+측점/POI 폴더 통째 로드
+- **드론 정보 HUD**: 현재 프레임 최근접 드론 GPS/고도 항상 표시
+- **버튼 정렬**: `min-w-[96px]` 고정폭 + amber 활성색, 프레임번호 6자리 고정폭
+
+---
+
+## 8. 설정 중앙 관리 (`settingsStore.ts`, 신규)
+
+Zustand + persist(`localStorage: 'ghivideo.settings'`)로 다음 표시 설정을 영속화한다.
+
+| 키 | 기본값 | 용도 |
+|----|--------|------|
+| `gradeFilter` | `{1종:T, 2종:T, 3종:F, 기타:T}` | 시설종별 표시 필터 |
+| `poiOverlapExclude` | `true` | 겹친 POI 숨김 |
+| `showRoutePanel` | `true` | 좌측 노선 패널 |
+| `showStationDiag` | `false` | 측점 진단 HUD |
+| `showCenterline` | `true` | 선형(중심선) 오버레이 |
+| `showDronePath` | `true` | 드론 궤적 오버레이 |
+
+- 누락된 키는 기본값으로 자동 보충(스키마 진화 대비)
+- `isGradeVisible()` 공유 함수로 StationBar·RoutePanel·StationOverlay가 동일 규칙 적용
+
+---
+
+## 9. 서버: 고도 API 프록시 (`elevation.ts`, 신규)
+
+- 브라우저 COEP/CSP 제약으로 클라이언트가 외부 DEM API를 직접 호출 불가 → **서버 중계**
+- `GET /api/elevation?lat=36.4,36.5&lon=127.4,127.5` (배치, 콤마 구분)
+- 응답: `{ elevation: number[], source }`
+- 폴백 전략: ① opentopodata SRTM 30m(정밀) → ② open-meteo 90m(폴백)
+- `app.ts`에 `app.use('/api/elevation', elevationRouter)` 등록 (서버 변경은 이것 + 라우트 파일이 전부)
+
+---
+
+## 10. 타입/스토어 변경 요약
+
+### `geo.ts` 신규/확장
+- `GeoPoint.props`: CSV 원본 속성 `{k,v}[]` (팝업 표시)
+- `RouteStructure`: `lengthM`(연장) · `category`(교량/터널/구교/역사) · `grade`(시설종별) · `props` 추가
+- `DirectionChange`(신규): `station` · `from`/`to` · `atSeconds`
+- `PoiOverride` / `PoiOverrideMap`(신규): 드래그 보정값
+- `RouteMeta.endStationGapMeters`: 종점역 미도착 거리
+- `FolderGeoData`: `structures` · `directionChanges` · `poiOverrides` 추가
+
+### `geoStore.ts`
+- POI 보정 분리관리: `basePois`(원본) + `poiOverrides`(보정맵) → `applyPoiOverrides()` 결과가 `pois`
+- 신규 상태: `structures`, `directionChanges`
+- 신규 메서드: `setPoiOverride()`, `clearPoiOverride()`, `setPoiOverrides()`
+- `loadFromFolder()`: Promise.all 병렬 로딩으로 8개 파서 동시 실행
+
+---
+
+## 11. 사용자 체감 개선 총괄
+
+| 항목 | 개선 효과 |
+|------|----------|
+| **라벨 안정성** | 떨림/튐 제거 — 이상치 거부 + 속도적응 평활 |
+| **화면 가독성** | 겹친 POI/구조물 자동 숨김 |
+| **정보 탐색** | 다중 팝업 + 컴팩트/전체 토글 + ESC 정리 |
+| **위치 정확도** | 지오이드 보정 + DEM 실제 표고 + 역투영 편집 |
+| **편집 편의** | 드래그 + 표고 슬라이더 + 세로화각 자동보정 + JSON 저장 |
+| **측점 정확도** | 이동거리축(호버 가시화) + 영상별 FPS 자동 |
+| **커서 부드러움** | smoothTimeRef 단조보간 → 60fps |
+| **작업 효율** | 폴더 통째 드롭 로드, 설정 localStorage 영속 |
+| **방향 인지** | 나침반 미니맵으로 드론 방위각 실시간 표시 |
+| **오버레이 안정** | videoReady 게이트로 깜빡임 제거 |
+
+---
+
+*본 문서는 `DefVideo`와 `GhiVideo`의 소스 트리 전체 비교(`diff -r`) 및 주요 변경 파일의 라인 단위 분석을 통해 작성되었다.*
diff --git a/docs/assets/report-hwp.css b/docs/assets/report-hwp.css
new file mode 100644
index 0000000..27a48a4
--- /dev/null
+++ b/docs/assets/report-hwp.css
@@ -0,0 +1,55 @@
+/* 한맥 기술개발센터 회의자료(HWP) 양식 모사 — md→html→pdf 공용 */
+@page {
+  size: A4;
+  margin: 22mm 18mm 18mm 18mm;
+  @top-left  { content: "한맥 기술개발센터"; font-family: "Malgun Gothic"; font-size: 8.5pt; color: #555; }
+  @top-right { content: "대외비 / 회의자료"; font-family: "Malgun Gothic"; font-size: 8.5pt; color: #a33; }
+  @bottom-center { content: "기술로 사람과 자연이 함께하는 세상을 만들어 갑니다."; font-family: "Malgun Gothic"; font-size: 8.5pt; color: #999; }
+  @bottom-right  { content: counter(page); font-family: "Malgun Gothic"; font-size: 8.5pt; color: #999; }
+}
+
+html { font-size: 10.5pt; }
+body {
+  font-family: "Malgun Gothic", "Hancom Gothic", sans-serif;
+  color: #1a1a1a; line-height: 1.55; margin: 0 auto; max-width: 900px; padding: 8px 10px;
+}
+
+/* 제목 */
+h1 {
+  text-align: center; font-size: 17pt; font-weight: 800; color: #111;
+  margin: 2px 0 4px; padding-bottom: 8px; border-bottom: 2.5px solid #333;
+}
+.subhead { text-align: center; color: #666; font-size: 9.5pt; margin: 0 0 18px; }
+
+/* □ 절 제목 (## 으로 작성, 텍스트에 □ 포함) */
+h2 {
+  font-size: 13pt; font-weight: 800; color: #14305e;
+  margin: 18px 0 8px; padding: 0; border: none;
+}
+/* ▷ 소제목 (### 으로 작성) */
+h3 { font-size: 11pt; font-weight: 700; color: #333; margin: 12px 0 5px; }
+
+ul { margin: 4px 0 8px; padding-left: 18px; }
+li { margin: 2px 0; }
+strong { color: #111; }
+a { color: #14305e; text-decoration: none; }
+
+/* 표 — HWP 느낌(전 테두리, 헤더 회색) */
+table { border-collapse: collapse; width: 100%; margin: 8px 0 12px; font-size: 9.5pt; }
+th, td { border: 1px solid #555; padding: 5px 8px; vertical-align: top; text-align: left; }
+th { background: #e9edf3; color: #14305e; font-weight: 700; text-align: center; }
+td.c, th.c { text-align: center; }
+
+/* ☞ 제언 박스 */
+blockquote {
+  border: 1px solid #c9b27a; background: #fffbf0; border-radius: 4px;
+  margin: 10px 0; padding: 8px 12px; color: #5a4626; font-size: 9.8pt;
+}
+
+figure { margin: 10px 0; text-align: center; page-break-inside: avoid; break-inside: avoid; }
+figure svg { width: 100%; max-width: 720px; height: auto; }
+figure figcaption { font-size: 8.8pt; color: #777; margin-top: 4px; }
+text { font-family: "Malgun Gothic", sans-serif; }
+
+h1, h2, h3 { break-after: avoid; }
+table, figure { break-inside: avoid; }
diff --git a/docs/assets/report.css b/docs/assets/report.css
new file mode 100644
index 0000000..350b375
--- /dev/null
+++ b/docs/assets/report.css
@@ -0,0 +1,77 @@
+@page {
+  size: A4;
+  margin: 18mm 16mm 16mm 16mm;
+  @bottom-center {
+    content: counter(page) " / " counter(pages);
+    font-family: "Malgun Gothic", sans-serif;
+    font-size: 9pt;
+    color: #999;
+  }
+}
+
+html { font-size: 11pt; }
+
+body {
+  font-family: "Malgun Gothic", "Hancom Gothic", sans-serif;
+  color: #23272e;
+  line-height: 1.65;
+  max-width: 920px;
+  margin: 0 auto;
+  padding: 24px;
+}
+
+h1 {
+  font-size: 1.7rem;
+  color: #b45309;            /* amber-700 — 앱 활성색 계열 */
+  border-bottom: 3px solid #f59e0b; /* amber-500 */
+  padding-bottom: 8px;
+  margin: 0 0 4px;
+}
+
+h2 {
+  font-size: 1.25rem;
+  color: #b45309;
+  border-bottom: 1px solid #e5d3b3;
+  padding-bottom: 5px;
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+}
+
+h3 { font-size: 1.05rem; color: #92400e; margin-top: 1.1em; }
+
+a { color: #b45309; }
+
+hr { border: none; border-top: 1px solid #e2e2e2; margin: 1.6em 0; }
+
+ul { padding-left: 1.25em; }
+li { margin: 0.18em 0; }
+
+strong { color: #1f2937; }
+
+code {
+  font-family: "D2Coding", Consolas, monospace;
+  background: #f4f1ea;
+  border: 1px solid #e7e0d2;
+  border-radius: 3px;
+  padding: 0.5px 5px;
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+}
+
+table {
+  border-collapse: collapse;
+  width: 100%;
+  margin: 0.8em 0;
+  font-size: 0.95em;
+}
+th, td { border: 1px solid #d8d2c4; padding: 6px 10px; text-align: left; vertical-align: top; }
+th { background: #fdf3df; color: #7c2d12; }
+
+blockquote {
+  border-left: 4px solid #f59e0b;
+  margin: 0.8em 0;
+  padding: 0.2em 0 0.2em 14px;
+  color: #555;
+  background: #fffbf2;
+}
+
+/* ★ 강조 항목이 페이지 경계에서 잘리지 않게 */
+h1, h2, h3 { break-after: avoid; }
diff --git a/docs/history/2026-04-01_RoutePanel-미니맵-추가.md b/docs/history/2026-04-01_RoutePanel-미니맵-추가.md
new file mode 100644
index 0000000..3088295
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-04-01_RoutePanel-미니맵-추가.md
@@ -0,0 +1,37 @@
+# RoutePanel 미니맵 추가 및 개선
+
+**소요 시간**: 약 3시간  
+**Context 사용량**: input ~60k / output ~20k tokens  
+**이슈**: 없음
+
+---
+
+## 작업 내용
+
+### RoutePanel 컴포넌트 생성 및 VideoPlayer 통합
+
+- `client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx` 신규 생성
+- `VideoPlayer.tsx`에 통합 (`showStations` 토글 연동)
+- props: `currentTime`, `visible`, `onSeek`
+
+### 기능
+
+- 세로 미니맵 패널 (화면 좌측)
+- 교량/터널 POI만 필터링하여 표시 (터널: 보라, 교량: 하늘색)
+- 초록 박스: 현재 카메라에 보이는 km 범위
+- 오렌지 마커: 현재 위치, 드래그하면 해당 측점으로 seek
+- 시점/종점 역명 표시 (역사 카테고리 POI 중 km 최소/최대)
+
+### 수정 이력
+
+- `StationOverlay.tsx` `alt` → `altitude` 타입 오류 수정
+- `cleanTitle()`: (상)/(하) 접미어 제거
+- km 방향 여러 차례 수정 끝에 확정: 높은 km = 위, 낮은 km = 아래
+- 패널 높이 80%, 겹침 간격 9%
+- 글씨 크기 +30%, 배경 투명도 밝게
+
+## 산출물
+
+- `client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx` (신규)
+- `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx`
+- `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
diff --git a/docs/history/2026-04-01_StationOverlay-렌더링분석.md b/docs/history/2026-04-01_StationOverlay-렌더링분석.md
new file mode 100644
index 0000000..014d960
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-04-01_StationOverlay-렌더링분석.md
@@ -0,0 +1,32 @@
+# StationOverlay 렌더링 끊김 분석 + history 자동화 규칙 추가
+
+**소요 시간**: 약 15분  
+**Context 사용량**: input ~8k / output ~3k tokens  
+**이슈**: 없음
+
+---
+
+## 작업 내용
+
+### 1. StationOverlay 렌더링 파이프라인 분석
+- `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx` 코드 분석
+- 렌더링 구조: RAF 루프(60fps) + renderCache useEffect(드론 프레임 변경 시)
+- 끊김 원인 파악:
+  - `panelDroneFrame` 상태 변경 시 `useEffect`에서 수백~수천 개 좌표 변환(`toCameraCoords` + `pixelFromCamera`)이 메인 스레드에서 동기 실행
+  - 계산이 16ms 초과 시 RAF 프레임 드롭 → 뚝뚝 끊김
+- 측정 방법 제안: `performance.now()` 로깅으로 캐시 빌드 시간 측정
+
+| 항목 | 실제 |
+|------|------|
+| RAF draw 횟수 | ~60fps (항상) |
+| 캐시 재빌드 횟수 | ~30fps (드론 프레임 변경 시) |
+| 끊김 원인 | 캐시 빌드 시 메인 스레드 블로킹 |
+
+### 2. history 자동화 규칙 CLAUDE.md 추가
+- 사용자 기대: 작업 완료 시 날짜+주제별 history 파일 자동 작성
+- 현재 훅은 "리마인더/가드"만 담당, 파일 생성은 Claude 몫
+- CLAUDE.md 상단에 "작업 완료 시 필수 — 히스토리 기록" 섹션 추가
+
+## 산출물
+- `CLAUDE.md` — 히스토리 기록 규칙 섹션 추가
+- `docs/history/2026-04-01_StationOverlay-렌더링분석.md` (이 파일)
diff --git a/docs/history/2026-04-01_StationOverlay-렌더링최적화.md b/docs/history/2026-04-01_StationOverlay-렌더링최적화.md
new file mode 100644
index 0000000..b3a76d9
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-04-01_StationOverlay-렌더링최적화.md
@@ -0,0 +1,52 @@
+# StationOverlay 렌더링 최적화 — 텍스트 스무딩
+
+**소요 시간**: 약 90분  
+**Context 사용량**: input ~40k / output ~12k tokens  
+**이슈**: 없음
+
+---
+
+## 작업 내용
+
+### 문제
+- 측점/지장물 텍스트 라벨이 영상 재생 중 뚝뚝 끊겨 표시됨
+- 드론 pitch/GPS 노이즈 + 30fps 데이터 → 60fps RAF 스텝 차이
+
+### 해결 과정
+
+1. **원인 분석**
+   - `renderCacheRef` useEffect에서 CL 500개 × toCameraCoords = 매 33ms 메인 스레드 블로킹
+   - 텍스트는 31개로 작은 부분이었음, CL이 실제 병목
+   - 디버그 패널 추가로 firstY 값이 5-7px 불규칙 점프 확인
+
+2. **텍스트 사전 계산 Map 도입**
+   - `labelMapRef: Map<frameNum, {stationLabels, poiMarkers}>` 전 프레임 precompute
+   - `requestIdleCallback` 백그라운드 계산 (메인 스레드 비블로킹)
+   - RAF: `Map.get(frameNum)` O(1) 조회만
+
+3. **데이터 스무딩 (smoothFrame)**
+   - ±N 프레임 이동 평균 (yaw는 sin/cos 평균 후 atan2)
+   - UI 슬라이더로 조절 가능 (0~60fr)
+   - 기본값: smooth=10
+
+4. **30fps→60fps 보간 (frac interpolation)**
+   - `performance.now()`로 prop 업데이트 이후 경과 시간 추정
+   - 현재/다음 프레임 사이 선형 보간 → 스텝 제거
+
+5. **EMA (지수 이동 평균) 표시 위치 스무딩**
+   - `displayedStRef`, `displayedPoiRef`: 각 라벨별 현재 표시 위치 유지
+   - RAF마다: `pos = prev + (target - prev) × α`
+   - UI 슬라이더로 α 조절 (0.01~1.0), 기본값: α=0.01
+   - α=0.01: 매우 부드럽지만 약간 뒤처짐
+
+6. **시각 개선**
+   - 글씨 크기 2배 (9px→18px, 10px→20px)
+   - bold + strokeText 4px 검정 테두리 (배경 박스 제거)
+   - CL 중심선 재활성화
+
+### 최종 기본값
+- smoothHalf: 10 (±333ms 이동 평균)
+- emaAlpha: 0.01 (~1600ms lag, 매우 부드러움)
+
+## 산출물
+- `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx` 전면 개편
diff --git a/docs/history/2026-04-01_history-hooks-적용.md b/docs/history/2026-04-01_history-hooks-적용.md
new file mode 100644
index 0000000..194cddd
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-04-01_history-hooks-적용.md
@@ -0,0 +1,40 @@
+# history-hooks 적용 및 토큰 사용량 집계
+
+**소요 시간**: 약 40분  
+**Context 사용량**: input ~13k / output ~142k tokens (cache 포함)  
+**이슈**: #0
+
+---
+
+## 작업 내용
+
+### 1. history_hooks 리뷰 및 프로젝트 적용
+- `history_hooks/` 디렉토리의 5개 파일 분석
+- `.claude/hooks/`에 복사: `guard-history-fields.py`, `guard-history-fields.sh`, `guard-history-reminder.sh`, `session-context.sh`, `path.json`
+- `session-context.sh`, `guard-history-reminder.sh`를 `$CLAUDE_PROJECT_DIR` 기반 절대경로로 수정
+- `.claude/settings.json`에 3개 훅 이벤트 등록:
+  - `PostToolUse(Edit|Write)` → `guard-history-fields.sh`
+  - `Stop` → `guard-history-reminder.sh`
+  - `UserPromptSubmit` → `session-context.sh`
+- `docs/history/` 디렉토리 생성
+
+### 2. 일자별 토큰 사용량 집계
+- `~/.claude/projects/d--MYCLAUDE-PROJECT-abcvideo/*.jsonl` 파싱
+- `requestId` 중복 제거 후 날짜별 집계
+- 결과: 총 974 요청, input 12,556 / output 135,445 / cache_create 3,655,924 / cache_read 91,618,473
+
+### 3. Gitea 이슈 코멘트 등록
+- `kimminsung/dronevideoplayer#1`에 일자별 토큰 사용량 테이블 코멘트 추가
+
+### 4. guard-history-reminder.sh 수정
+- 기존: `exit 0` → stderr 메시지만 출력, Claude 그냥 종료
+- 변경: 오늘 날짜 히스토리 파일 없으면 `exit 2`로 Claude 종료 차단 → 히스토리 작성 강제
+
+## 산출물
+- `.claude/hooks/guard-history-fields.py`
+- `.claude/hooks/guard-history-fields.sh`
+- `.claude/hooks/guard-history-reminder.sh` (수정)
+- `.claude/hooks/session-context.sh`
+- `.claude/hooks/path.json`
+- `.claude/settings.json` (Stop, UserPromptSubmit 훅 추가)
+- `docs/history/` 디렉토리
diff --git a/docs/history/2026-04-02_프레임동기화-렌더링최적화-터널링.md b/docs/history/2026-04-02_프레임동기화-렌더링최적화-터널링.md
new file mode 100644
index 0000000..02d097a
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-04-02_프레임동기화-렌더링최적화-터널링.md
@@ -0,0 +1,53 @@
+# 2026-04-02 프레임 동기화, 렌더링 최적화, 터널링
+
+## 작업 개요
+- 프레임 번호 불일치(Python vs abcvideo) 원인 분석 및 수정
+- StationOverlay 렌더링 끊김 개선
+- 외부 접속 터널링(cloudflared) 설정
+- 빨간선 하단 클리핑 수정
+- 좌표계/카메라 파라미터 시스템 설명
+
+## 완료 항목
+
+### 프레임 동기화 수정
+- **원인**: VFC 측정에서 첫 프레임 카운트 포함 → 29.97fps 영상이 31fps로 오감지
+  - 29.97fps → 1초에 30프레임, elapsed≈1.001s, frameCount=31 → round(31/1.001)=**31fps**
+- `useFrameStep.ts`: VFC 첫 호출은 startTime만 기록, 카운트 제외
+- `VideoPlayer.tsx`: 프레임 표시를 `VIDEO_FPS=30000/1001(29.97)`로 계산 → Python SRT FrameCnt와 일치
+- `StationOverlay.tsx`: 드론 프레임 매칭을 `currentTime`(초) 기반으로 변경 (fps 오감지 무관)
+
+### 빨간선 하단 클리핑 수정
+- 기존: 한쪽 끝점만 화면 밖이어도 세그먼트 전체 스킵
+- 수정: Cohen-Sutherland trivial reject (양쪽 다 같은 방향 밖일 때만 스킵)
+- SCREEN_M: 30 → 200으로 증가
+
+### StationOverlay 렌더링 최적화
+- 드론 경로(흰색 선) 완전 제거
+- 좌표 변환(224점 proj4)을 useEffect로 이동 → 드론 프레임 변경 시만 실행
+- RAF 루프: 캐시된 픽셀 좌표만 읽어 draw (계산 없음 → 60fps 유지)
+- ResizeObserver로 캔버스 크기 별도 관리
+
+### 기본값 ON
+- `showStations` 초기값 `false` → `true`
+
+### 터널링
+- `vite.config.ts`: `allowedHosts: true` 추가
+- cloudflared 명령: `cloudflared tunnel --url http://localhost:5173`
+- PowerShell 환경변수 설정: `$env:VIDEOS_DIR="..."; npm run dev:server`
+
+### 좌표 시스템 설명
+- 타원체고(h) = 표고(H) + 지오이드고(N=25.449m) 설명
+- EPSG:5186 TM 투영 원리
+- center.csv vs 측점_XY값.csv 역할 차이
+- 드론 카메라 회전 행렬(Rz×Rx×Ry) → 핀홀 투영 전체 흐름 설명
+
+## 기술 부채 / 남은 이슈
+- 재생 중 끊김이 완전히 제거되지 않음 (데이터 자체가 29.97fps 이산 → 근본적 한계)
+- server-side geoMatch.ts는 여전히 구형 ENU 근사 사용 (클라이언트 렌더링에는 미사용)
+
+## Git
+- 커밋: `30bec66` (frontend 브랜치)
+- push 완료
+
+**소요 시간**: 180분
+**Context 사용량**: input 180k / output 18k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-15_동영상-로드실패-서버중지-복구.md b/docs/history/2026-06-15_동영상-로드실패-서버중지-복구.md
new file mode 100644
index 0000000..63e60f9
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-15_동영상-로드실패-서버중지-복구.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 동영상 로드 실패 (서버 중지) 복구
+
+**이슈**: #0
+**소요 시간**: 10분
+**Context 사용량**: input 45k / output 3k tokens
+
+## 증상
+좌측 동영상 목록에서 항목 클릭 시 "로드할 수 없음" 에러.
+
+## 원인
+- 백엔드 서버(pm2 프로세스 `abcVideo`, 포트 55173)가 **stopped 상태**였음.
+- 프론트엔드와 API가 동일 포트(노드 정적 서빙)에서 동작하므로, 서버가 죽으면 `/api/stream/:videoId` 요청이 전부 실패 → 영상 로드 불가.
+- pm2 error 로그상 과거 `EADDRINUSE`(포트 3030 충돌)로 재시작 실패 이력이 있었고 stopped로 남아 있었음.
+- 코드(URL 인코딩, Range Request, 한글·괄호 포함 파일명 처리)는 정상.
+
+## 조치
+1. `pm2 restart abcVideo --update-env` → online 복구
+2. 검증
+   - `GET /api/videos` → `하행)회덕-대전조차장.MP4` 반환
+   - `GET /api/stream/...` (Range 0–1MB) → HTTP 206, 1MB 수신
+   - `GET /api/meta/...` → HTTP 200
+3. `pm2 save`로 프로세스 목록 저장
+
+## 후속 참고
+- `FFmpeg not found in PATH` 경고 → HLS 변환/프레임 추출은 FFmpeg 설치 후 동작 (즉시 재생은 영향 없음).
+- `client/vite.config.ts` 프록시 타깃이 `localhost:3030`인데 실제 서버 포트는 55173.
+  프로덕션 정적 서빙에는 무관하나, Vite 개발 서버(`npm run dev`) 사용 시 API 프록시 불일치로 동작 안 함 → 개발 모드 사용 시 포트 정정 필요.
diff --git a/docs/history/2026-06-19_v2.0-import전환.md b/docs/history/2026-06-19_v2.0-import전환.md
new file mode 100644
index 0000000..dae45d5
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-19_v2.0-import전환.md
@@ -0,0 +1,76 @@
+# 폴더 임포트 v2.0 데이터 형상 전환
+
+**소요 시간**: 약 16분 (기능개발 에이전트 기준)
+**Context 사용량**: input ~추정 / output ~107k tokens (기능개발 에이전트 subagent_tokens 106,989 기준)
+
+## 작업 개요
+
+폴더 선택 시 로딩하는 지리정보 데이터를 v1.0 형상에서 v2.0 형상으로 전환했다.
+v1.0(POI_위경도값/측점_위경도값/타원체고/center.csv 의존)을 더 이상 지원하지 않고,
+실측 납품 폴더 구조(드론 base.csv + building/ 하위 번호 CSV + route.json 보정)에 맞춘 v2.0 전용 파서로 전면 재작성했다.
+
+### 작업 배경 (v1.0 → v2.0)
+- v1.0은 별도 가공 산출물(`POI_위경도값`, `측점_위경도값`, `center.csv`, 타원체고 컬럼)에 의존 → 실제 납품 폴더와 컬럼/인코딩이 불일치
+- v2.0 실데이터는 한 폴더에 드론 CSV(UTF-8)와 측량 CSV(EUC-KR)가 혼재하고, 중심선(center.csv)이 없음
+- 따라서 인코딩 자동 감지 + 번호 CSV 직접 파싱 + 측점 기반 중심선 생성으로 구조를 단순화
+
+## 변경 파일과 핵심 내용
+
+### client/src/types/geo.ts
+- `DirectionChange` 타입 신설: `{ station, from, to, atSeconds }`
+- `RouteStructure` 에 `lengthM?`, `category?` 추가 (type 유니온 `bridge|tunnel|station` 유지, 구교 → `bridge`)
+- `FolderGeoData` 에 `structures: RouteStructure[]`, `directionChanges: DirectionChange[]` 추가
+
+### client/src/utils/geoData.ts (전면 재작성, v2.0 전용)
+- 인코딩 자동 감지 `decodeBytes(buf)`: 앞 3바이트 `EF BB BF` → UTF-8, 아니면 EUC-KR, 잔여 `U+FEFF` 제거
+- `readCsv(file)` 시그니처 단순화 (인코딩 인자 제거)
+- `makeFieldIndexer`: 헤더명 `indexOf` 실패 시 위치 인덱스 폴백
+- 신규 파서: `parseStations` / `parsePois` / `parseStructures` / `buildCenterlineFromStations` / `mergeStructures`
+- v1.0 코드 제거: `POI_위경도값`/`측점_위경도값`/타원체고 식별, `center.csv` 로더, 인코딩 하드코딩 분기
+
+### client/src/store/geoStore.ts
+- `structures`, `directionChanges` 적재
+
+### client/src/stationbar/StationBar.tsx
+- 구조물 마커 소스를 `routeMeta.structures` → `geoStore.structures`(CSV 유래) 우선으로 전환
+- 위치 로직(station → lat/lon → 이름매칭 → mileage)은 lat/lon 지원으로 그대로 활용
+
+## 컬럼 매핑 (실파일 검증)
+
+| 구분 | 파일 | 인코딩 | 매핑 |
+|------|------|--------|------|
+| 드론 | `<base>.csv` | UTF-8 | frame_cnt/latitude/longitude/altitude/yaw/pitch/roll/focal_len — 변경 없음 |
+| 측점 | building/`01)측점.csv` | EUC-KR | title←측점, z←Z좌표, lat, lon, type=station; 비고에서 DirectionChange 추출(mm:ss→초) |
+| POI(1) | 루트 `<base>_POI.csv` | UTF-8 | title / category_clean / lat / lon, z=0 |
+| POI(2) | building/`02)지장물.csv` | EUC-KR | 명칭 / category='지장물' / lat / lon / z←Z좌표 |
+| 구조물 | `03)교량`(bridge) + `04)터널`(tunnel) + `06)구교`(bridge, category='구교') | — | name / lengthM←연장(m) / lat / lon; 위경도 범위(33~39 / 124~132) 밖 깨진 행 필터 |
+| 중심선 | center.csv 없음 | — | 측점 mileage 정렬 폴리라인으로 생성 |
+| 보정 | route.json | — | `mergeStructures` 가 name 매칭으로 offset/station/좌표 override + 미존재 항목 추가 (선택적 보정) |
+
+## 결정 사항
+- **v2.0 전용화**: v1.0 지원 코드를 제거하고 v2.0 형상만 로딩
+- **구조물 = CSV 자동 + route.json 보정**: 03/04/06 CSV에서 자동 수집하고 route.json은 선택적 override/augment 레이어로만 사용
+- **측점 중심선**: center.csv 부재 → 측점 mileage 정렬 폴리라인을 중심선으로 사용
+- **비고 방향전환**: 측점 비고 텍스트에서 상/하행 전환 + 시각(mm:ss)을 정규식으로 추출하여 `DirectionChange` 생성
+
+## 실데이터 검증값 (하행)회덕-대전조차장 데이터, v2.0)
+- 인코딩: 드론/POI/05)출입문/06)구교 = UTF-8(BOM), 01~04 = EUC-KR (BOM 자동감지로 일괄 처리)
+- directionChanges 2건: 157K930 상행→하행 @125s, 158K340 하행→상행 @75s
+- 측점 47개
+- POI 137개 (`<base>_POI` 114 + 지장물 23)
+- 구조물: 교량 12 (깨진 1행 필터) + 터널 2 + 구교 9
+
+## 미구현 / 후속 과제
+- **05)출입문번호.csv 파싱 스킵**: 운영데이터로 재생바 아이콘이 과도해져 기본 표시 제외. 파싱 자체를 생략(Timeline 렌더는 bridge/tunnel/station만). 추후 필요 시 `parseDoors` 추가.
+- **directionChanges 와이어링**: 타입/스토어까지 적재 완료. StationBar `barSegments` 의 방향전환은 현재 연속 체이니지(chain) 자동 판정 로직을 유지하고, `directionChanges` 강제 분할은 미적용. 자동 판정이 영상과 일치하므로 회귀 위험 회피 목적의 후속 과제로 둠.
+
+## 검수 포인트
+- 한글 인코딩 깨짐 없음 (BOM 자동감지)
+- 깨진 행 마커 제외 (위경도 범위 밖 필터)
+- route.json 보정 동작
+- RoutePanel / RouteInfoOverlay 는 POI category로 교량·터널을 필터 → v2.0에서는 structures가 분리되어 해당 목록이 비어 보일 수 있음(정상, 구조물은 StationBar로 표시)
+
+## 빌드 결과
+- `nvm use 20` → `npm run build -w client` → `tsc && vite build`
+- ✓ built (215 modules), 에러 0
+- chunk > 500kB 경고는 기존 video.js 특성 (정상)
diff --git a/docs/history/2026-06-19_시설종별-필터.md b/docs/history/2026-06-19_시설종별-필터.md
new file mode 100644
index 0000000..9e87fbd
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-19_시설종별-필터.md
@@ -0,0 +1,84 @@
+# 구조물 시설종별(1종/2종/3종) 표시 필터
+
+**소요 시간**: 약 9분 (기능개발 에이전트 기준)
+**Context 사용량**: input ~추정 / output ~100k tokens (subagent_tokens 100,287 기준)
+
+## 작업 개요
+
+구조물(교량/터널/구교)의 **시설종별(1종/2종/3종)** 에 따라 재생바(StationBar)와 경로 패널(RoutePanel)의 표시를 필터링하는 기능을 추가했다.
+플레이어에 1/2/3종 체크박스를 두어 사용자가 종별 노출을 즉시 토글할 수 있고, 선택 상태는 localStorage 에 지속된다.
+
+### 작업 배경 (사용자 요청)
+- 교량 등 **3종 구조물이 너무 많아** 재생바·패널이 혼잡 → 기본적으로 3종은 숨기고 싶다는 요청
+- 시설종별 1종/2종/3종을 **체크박스로 켜고 끄는** 토글 UI 요구
+- 기본값은 **1종 ☑ / 2종 ☑ / 3종 ☐** (3종만 기본 숨김)
+
+## 변경 / 신설 파일과 핵심 내용
+
+### client/src/types/geo.ts (변경)
+- `RouteStructure` 에 `grade?: string` 추가 (시설종별 원문 문자열, 예: `"3종"`, `"2종"`, `"기타"`)
+
+### client/src/utils/geoData.ts — parseStructures (변경)
+- `pushFrom` spec 에 `gradeFallback`(시설종별 컬럼 위치 인덱스) 추가
+- 시설종별을 헤더명 `'시설종별'` `indexOf` 우선 + 위치 인덱스 폴백으로 읽음
+  - **교량**: 시설종별 = `idx 1`
+  - **터널**: 시설종별 = `idx 5`
+  - **구교(06)**: 시설종별 컬럼 없음 → `gradeFallback` 미지정 → `grade` = `undefined`
+- 읽은 값은 `trim`, 빈 문자열이면 `undefined` 로 정규화
+
+### client/src/store/settingsStore.ts (신설)
+- `zustand` + `persist` 미들웨어, 저장 키 `'ghivideo.settings'`
+- `gradeFilter` 기본값 `{ '1종': true, '2종': true, '3종': false }`
+- `setGradeFilter(grade, visible)` 액션
+- `KNOWN_GRADES`(`['1종','2종','3종']`) 와 공유 표시 규칙 `isGradeVisible` export
+- `merge` 로 저장본에 누락된 키를 기본값으로 보충 (버전 호환)
+
+### 공유 표시 규칙 — isGradeVisible
+```
+!grade || !KNOWN_GRADES.includes(grade) || gradeFilter[grade]
+```
+- `grade` 없음(구교 등) → **항상 표시**
+- `grade` 가 KNOWN 미포함('기타'/'인상' 등) → **항상 표시**
+- 1/2/3종 → `gradeFilter[grade] === true` 일 때만 표시
+
+### client/src/stationbar/StationBar.tsx (변경)
+- `storeStructuresRaw` 를 `isGradeVisible` 로 필터(`useMemo`, `gradeFilter` 구독) → `structureMarks` 가 필터된 목록을 사용
+
+### client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx (변경)
+- `filteredPois` 에 `isGradeVisible` 조건 추가(동일 규칙, `gradeFilter` 구독)
+
+### client/src/components/player/VideoPlayer.tsx (변경)
+- 좌하단 컨트롤 그룹의 **배속 행 아래**에 `"시설등급"` 라벨 + 1/2/3종 체크박스 3개
+- 노출 조건: `showVideoControls && geoLoaded`
+- 각 체크박스는 `setGradeFilter` 에 바인딩 → 즉시 토글 반영
+
+## 시설종별 파싱 요약
+
+| 구분 | 파일(03/04/06) | 시설종별 컬럼 | 결과 |
+|------|----------------|----------------|------|
+| 교량 | 03)교량 | `idx 1` (헤더 '시설종별' 우선) | grade = "3종"/"기타" 등 |
+| 터널 | 04)터널 | `idx 5` (헤더 '시설종별' 우선) | grade = "2종" 등 |
+| 구교 | 06)구교 | 없음 | grade = undefined (항상 표시) |
+
+## 기본값 / 지속
+
+- 기본값: **1종 ☑ / 2종 ☑ / 3종 ☐**
+- localStorage 키 `'ghivideo.settings'` 로 선택 상태 지속 (`zustand persist`)
+- UI 위치: 플레이어 좌하단 컨트롤(배속 행 아래), `showVideoControls && geoLoaded` 일 때 노출
+
+## 실데이터 분포 (하행)회덕-대전조차장 데이터, v2.0, 좌표필터 적용 후)
+
+- **교량 12건**: 시설종별 3종 ×10, 기타 ×2 ("인상" 1건은 깨진 좌표로 이미 필터됨)
+- **터널 2건**: 시설종별 2종 ×2
+- **구교 9건**: 시설종별 컬럼 없음 → `grade` undefined(항상 표시)
+- 기본값(1종☑2종☑3종☐) 적용 시: **3종 교량 10건 숨김**, 기타 교량 2건 · 터널 2건(2종) · 구교 9건 표시
+
+## 빌드 결과
+
+- `nvm use 20` → `npm run build -w client` → `tsc && vite build`
+- 에러 0 (기존 chunk > 500kB 경고만, video.js 특성상 정상)
+
+## 검수 포인트 / 후속 과제
+
+- **1종 데이터 부재**: 이 데이터엔 1종 구조물이 없어 1종 체크박스의 실제 토글 효과는 1종이 포함된 다른 데이터로 검증 권장(필터 구조 자체는 완성)
+- **StationOverlay 미적용**: 영상 위 측점 마커(StationOverlay)는 `structures` 를 사용하지 않으므로 필터 미적용 — 요구 범위(재생바/패널)대로
diff --git a/docs/history/2026-06-22_POI투영오차-개선.md b/docs/history/2026-06-22_POI투영오차-개선.md
new file mode 100644
index 0000000..7f1d572
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-22_POI투영오차-개선.md
@@ -0,0 +1,742 @@
+# POI/측점 투영 오차 개선 — 개발자 기술 문서
+
+**날짜**: 2026-06-22
+**대상 데이터**: 하행)회덕-대전조차장 (v2.0)
+**수정 파일**: `client/src/utils/geoProjection.ts`, `client/src/utils/geoData.ts`, `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+이 문서는 GPS POI/측점/중심선 오버레이의 위치 오차를 개선한 작업 기록이다.
+**개발자가 코드를 직접 이해하고 추가 수정할 수 있도록** 배경·원인·코드·튜닝 방법을 모두 담는다.
+
+---
+
+## 0. 투영 파이프라인 개요 (먼저 읽기)
+
+영상 위에 측점/POI/선로중심선을 그리는 전체 흐름:
+
+```
+CSV/SRT 드론 텔레메트리(프레임별 lat/lon/alt/yaw/pitch/roll)
+   │  geoData.ts: parseDroneFrames / parseStations / parsePois / parseStructures
+   ▼
+geoStore (Zustand)  ── frames / stations / pois / centerline / origin
+   │
+   ▼
+StationOverlay.tsx
+   ├─ smoothFrame(): 드론 자세를 ±N프레임 이동평균으로 평활 (GPS/자세 노이즈 제거)
+   ├─ startLabelPrecompute(): 전 프레임 × 전 측점/POI 의 화면좌표를 미리 계산 → labelMap
+   ├─ RAF 루프: labelMap 조회 + 프레임 간 보간 + 화면 EMA → canvas 그리기
+   │
+   ▼ (좌표 변환 핵심)
+geoProjection.ts: projectPoint() / toCameraCoords() + pixelFromCamera()
+   1) WGS84(lat/lon) → EPSG:5186 TM(easting/northing, m)  [proj4]
+   2) 대상·드론의 상대 ENU 벡터 rel = target - drone  (m)
+   3) 회전행렬 R_b2w = Rz(-yaw)·Rx(pitch)·Ry(roll), R_w2c = R_align·R_b2wᵀ
+   4) 카메라좌표 (Xc,Yc,Zc) = R_w2c·rel
+   5) 핀홀 투영 px = 0.5 + (Xc/Zc)·(f/sensorW), py = 0.5 + (Yc/Zc)·(f/sensorH)
+```
+
+투영 공식 자체는 Python 원본 `pythonsource/advanced_tuner_v2.py` 와 1:1 일치한다 (검증 완료).
+**오차는 공식이 아니라 "공식에 들어가는 입력값(표고·평활지연)" 에서 발생**했다.
+
+데이터 사실(검증됨):
+- 영상: 3840×2160, **29.97fps(=30000/1001)** → 코드의 `VIDEO_FPS` 와 일치 (프레임 동기화 OK)
+- focal_len=24.0(고정), pitch=-29.8°(고정), roll=0(고정) → intrinsic/자세 입력 OK
+- yaw: GPS 진행방향(course-over-ground)과 짐벌 yaw 차이 중앙값 **-0.74°** → yaw 바이어스 없음
+
+---
+
+## 1. [수정] 측점 표고를 잘못된 컬럼에서 읽던 문제 (수직 오차 ~31°)
+
+### 증상
+측점/중심선이 실제보다 훨씬 아래(또는 화면 밖)에 그려짐. 구버전에서 측점 158K500이
+`py=1.225`(화면 아래로 이탈)로 계산됨.
+
+### 원인
+`building/01)측점.csv` 에는 표고 컬럼이 **두 개**다:
+- `Z좌표` (col 3): **로컬 좌표계 높이 ≈ 0** (예: 0.0235)
+- `Z좌표_한국` (col 9): **EPSG:5186 실제 정표고 ≈ 41.5m**
+
+기존 `parseStations` 가 `Z좌표`(≈0)를 읽어, 측점/중심선이 표고 0에 놓였다.
+드론 abs_alt(타원체고)=84m 와의 수직차가 -84m(부각 42.7°)로 과대 계산됨.
+
+### 검증 (proj4 직접 계산, 157K900, frame 0, 수평거리 91.3m)
+| 사용 표고 | 드론과 수직차 | 부각 |
+|---|---|---|
+| Z좌표≈0 (기존) | -84.2m | 42.7° ❌ |
+| Z좌표_한국 41.5 (정표고) | -42.7m | 25.1° |
+| 정표고+지오이드 ≈67 (타원체고) | **-17.7m** | **11.0°** ✅ |
+
+드론 SRT `rel_alt`=16.85m 와 타원체고 사용 시 수직차(-17.7m)가 일치 → 정답 확인.
+
+### 코드 (`client/src/utils/geoData.ts`, `parseStations`)
+```diff
+  const iTitle = fi('측점', 0);
+- const iZ = fi('Z좌표', 3);
++ // Z좌표(col 3)는 로컬좌표(≈0). 실제 표고는 Z좌표_한국(EPSG:5186, 정표고)에 있다. 없으면 폴백.
++ const iZKorea = fi('Z좌표_한국');
++ const iZ = iZKorea >= 0 ? iZKorea : fi('Z좌표', 3);
+```
+> 중심선은 `buildCenterlineFromStations()` 가 측점 z를 그대로 쓰므로 이 한 줄로 함께 교정됨.
+> **다른 데이터에서 컬럼명이 다르면** `fi('Z좌표_한국')` 의 문자열만 바꾸면 된다.
+
+---
+
+## 2. [수정] 정표고 → 타원체고 변환 (지오이드 보정) 추가
+
+### 원인
+측점의 `Z좌표_한국`(41.5m)은 **정표고(EL, 해수면 기준)** 이고, 드론 `abs_alt`(84m)는
+**타원체고(GRS80 기준)**. 둘은 datum이 달라 **지오이드고(N)** 만큼 차이난다.
+대전 지역 N ≈ 25.8m (= 84.244 − 16.853 − 41.59, KNGeoid 값과 일치).
+
+정표고+25.8 = 타원체고 → 드론 alt와 같은 기준이 됨.
+
+### 설계
+지오이드 보정은 **모든 대상(측점/POI/중심선)** 에 공통 적용되므로 투영 레이어
+(`geoProjection.ts`)에서 대상 고도에 더한다. 튜닝 가능하도록 `CameraParams` 필드로 노출.
+
+### 코드 (`client/src/utils/geoProjection.ts`)
+```diff
+  // CameraParams 인터페이스
++ geoidOffset: number; // 지오이드고(m): 대상 정표고(EL)→타원체고. 드론 abs_alt와 datum 일치. 대전≈25.8
+
+  // DEFAULT_CAMERA_PARAMS
++ geoidOffset: 25.8,
+
+  // projectPoint() 와 buildRelEnu() 두 곳 모두
+- const stEnu = geoToEnu(targetLat, targetLon, targetAlt, ...);
++ const stEnu = geoToEnu(targetLat, targetLon, targetAlt + (params.geoidOffset ?? 0), ...);
+```
+> 수학: `rel[2] = (targetZ + geoid) − droneAlt`. geoid를 키우면 대상이 위로(멀리) 이동.
+> **다른 지역**은 패널 "지오이드" 슬라이더로 조정 (국내 22~30m). 코드 기본값은
+> `DEFAULT_CAMERA_PARAMS.geoidOffset` 에서 변경.
+
+---
+
+## 3. [수정] 화면 EMA 과평활로 인한 라벨 지연 (~1.65초)
+
+### 증상
+카메라가 움직일 때 라벨이 뒤늦게(약 1.6초) 따라옴 → 이동 중 좌우/상하 어긋남.
+
+### 원인
+`StationOverlay.tsx` 의 화면좌표 EMA(지수이동평균) 계수 `emaAlpha` 기본값이 **0.01**.
+RAF 60fps에서 시정수 ≈ 16.7ms/0.01 ≈ **1.65초**. 입력은 이미 `smoothFrame(±10fr)`로
+평활되는데 화면 EMA까지 과하게 걸려 이중 평활 → 큰 지연.
+
+### 코드 (`client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`)
+```diff
+- const [emaAlpha, setEmaAlpha] = useState(0.01);
+- const emaAlphaRef = useRef(0.01);
++ // 0.01은 과평활(지연~1.65s). 입력이 smoothFrame으로 이미 평활되므로 화면 EMA는 가볍게(0.4≈지연25ms).
++ const [emaAlpha, setEmaAlpha] = useState(0.4);
++ const emaAlphaRef = useRef(0.4);
+```
+> EMA 동작: `disp += (target − disp) · α`. α↑ = 반응 빠름/덜 부드러움, α↓ = 느림/부드러움.
+> 떨림이 심하면 패널 "EMA α" 를 0.2~0.3으로, 지연이 거슬리면 0.5~0.7로.
+
+---
+
+## 4. [수정] POI가 "실제보다 가까이(아래)" 뜨는 문제 — POI 전용 표고 보정
+
+### 증상
+드론 시점에서 라벨(POI)이 실제 위치보다 가까이/아래에 뜸. 특히 건물(회덕화물역 등).
+
+### 원인 (이건 "버그"가 아니라 데이터 한계)
+화면의 POI들(회덕화물역·회덕역주차장·국도17호선 등)은 웹소스 `_POI.csv` 출신으로
+**표고 컬럼이 아예 없다**. 또 오버레이는 POI 고도를 `nearestCL().z`(가장 가까운 선로점 표고)로
+덮어쓴다 → **모든 POI가 "선로 지면 높이"로 가정**됨.
+
+계산(frame 0, 드론 지면 위 17m): 회덕화물역 거리 27m, 수직갭 17m → 부각 32°, py=0.55.
+이 값은 **지면 점 기준으로는 기하학적으로 정확**하다. 그러나
+1. 건물은 높이가 있어 지면 마커가 건물 몸체보다 아래에 보이고,
+2. 주변 지반이 선로보다 높으면(예: +4~5m) 그만큼 더 아래/가깝게 보임.
+
+per-POI 실제 표고(DEM/건물높이)가 없어 자동 보정은 불가. → **튜닝 핸들**을 제공.
+
+### 설계
+- 선로 중심선/측점은 표고가 정확하므로 **건드리면 안 됨**.
+- 따라서 지오이드(전체 적용)와 별개로, **POI에만** 더하는 `poiZOffset` 을 신설.
+- 적용 위치: 투영 레이어가 아니라 `StationOverlay` 의 **POI 루프에서만** poiZ에 가산.
+
+### 코드
+`client/src/utils/geoProjection.ts` (필드/기본값만 추가, 투영식엔 미사용):
+```diff
++ poiZOffset: number;  // POI 전용 표고 보정(m): POI/구조물 마커만 들어올림. 측점·중심선 미적용.
+  ...
++ poiZOffset: 0,       // 기본 0 (건물높이/지형차에 맞춰 패널에서 조정)
+```
+`client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx` (POI 루프):
+```diff
+  for (const poi of allPoi) {
+-   const poiZ = nearestCL(poi.lat, poi.lon)?.z ?? poi.z;
++   // 측점/중심선과 달리 POI만 poiZOffset 적용 (건물 높이/지형차 보정)
++   const poiZ = (nearestCL(poi.lat, poi.lon)?.z ?? poi.z) + (currentParams.poiZOffset ?? 0);
+    const cc = toCameraCoords(drone, poi.lat, poi.lon, poiZ, currentParams, worldOrigin);
+```
+패널 슬라이더 추가(지오이드 아래):
+```
+<ParamRow label="POI 표고" value={params.poiZOffset} min={-10} max={40} step={0.5} unit="m" .../>
+```
+> **사용법**: POI가 건물보다 아래/가깝게 뜨면 "POI 표고" 를 +방향으로 올린다(회덕 부근 +4~5m 권장).
+> 기본 0은 기존 동작 유지(선로지면). 도로처럼 실제 지면에 있는 POI는 0이 맞을 수 있어,
+> 데이터 성격에 따라 절충해 맞춘다.
+>
+> **추가 개선 여지(미구현)**: 구조물/지장물 CSV가 실제 표고를 제공하면 per-POI z를 쓰도록
+> `nearestCL().z` 대신 해당 z를 사용. 현재 building CSV의 `Z좌표` 는 로컬값(≈0~16)이라 부적합.
+
+---
+
+## 5. [수정] 먼 POI가 "선로 안"에 어긋나 보이는 문제 — POI 거리 제한
+
+### 증상
+88자원(고물상) 등 일부 POI가 선로 위/안에 표시됨. "안 맞는 POI가 좀 있다."
+
+### 원인 (핵심)
+**멀리 있는 POI는 부각이 0°에 수렴해 화면 "지평선(소실점)"에 몰린다.** 그 소실점은
+선로가 사라지는 지점과 같다 → 먼 POI들이 전부 선로 위에 겹쳐 찍힌다.
+
+측점 160K900 프레임에서 화면에 잡히는 POI 9개 중 8개가 **240~312m 거리**이고 전부
+`py≈0.0`(지평선), px 0.2~0.6에 몰려 있었다. 88자원은 노선기준 ~2.3km로 더 멀다.
+가까운 POI(태경자동차 121m)는 정상 위치. 즉 **"안 맞는 POI = 먼 POI"** 다.
+
+추가로 이 POI들은 표고가 없어 선로 지면 높이에 놓여 정확히 소실선 위에 앉는다(§4 참조).
+
+### 설계
+거리 컷이 가장 단순·확실. 카메라좌표의 슬랜트 거리 `√(Xc²+Yc²+Zc²)` 가 임계값을
+넘으면 그 POI를 사전계산 단계에서 제외(라벨 자체를 안 만듦). 측점/중심선은 미적용
+(측점은 선로 위라 소실점으로 가도 자연스러움).
+
+### 코드 (`client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`)
+상태 추가:
+```diff
++ const [maxPoiDist, setMaxPoiDist] = useState(200);     // POI 표시 거리 상한(m)
++ const maxPoiDistRef = useRef(200);
++ useEffect(() => { maxPoiDistRef.current = maxPoiDist; }, [maxPoiDist]);
+```
+precompute 시그니처에 인자 추가 + POI 루프에서 컷:
+```diff
+- const startLabelPrecompute = useCallback((currentParams, currentSmoothHalf) => {
++ const startLabelPrecompute = useCallback((currentParams, currentSmoothHalf, currentMaxPoiDist) => {
+    ...
++   const MAX_POI_DIST = currentMaxPoiDist;
+    for (const poi of allPoi) {
+      const cc = toCameraCoords(...);
+      if (cc.Zc < CLIP_Z) continue;
++     const slant = Math.sqrt(cc.Xc*cc.Xc + cc.Yc*cc.Yc + cc.Zc*cc.Zc);
++     if (slant > MAX_POI_DIST) continue;   // 먼 POI 제외
+```
+두 호출부와 effect 의존성에 `maxPoiDist` 추가, 패널에 슬라이더 추가:
+```
+<ParamRow label="POI 거리" value={maxPoiDist} min={30} max={1000} step={10} unit="m" .../>
+```
+> **튜닝**: 기본 200m. 너무 휑하면 ↑(300~500), 먼 라벨이 거슬리면 ↓(100~150).
+> 슬랜트 거리(3D)라 드론 높이(~35m) 포함이지만 100m+에선 수평거리와 거의 같다.
+> **측점에도 같은 컷을 주고 싶으면** 측점 루프(`for (const st of allSt)`)에 동일 패턴 추가.
+
+---
+
+## 6. [결정] 선로변 POI 좌표 오차는 코드로 보정 불가 (데이터 한계)
+
+### 분석
+거리 필터 적용 후에도 88자원 라벨이 선로 위에 보인 케이스 분석:
+- 스크린샷 프레임은 측점 160K700 부근, 이때 88자원은 **90m 거리**(먼 POI 아님 → 거리필터 통과 정상).
+- 88자원 좌표(36.381059,127.420448)의 **선로 중심선까지 수직거리 = 13.5m** (nearest 측점 160K800, 31m).
+- 즉 좌표 자체가 선로 바로 옆 → 90m 거리에서 13.5m 측면오프셋은 화면상 선로와 겹쳐 보임.
+
+### 결론
+- POI **수평 위치(px)** 는 좌표의 bearing으로 정확히 결정됨(투영 정확). 투영 버그 아님.
+- KAKAO/VWORLD POI는 주소 기반 지오코딩 → ±수십m 오차. 철도 인접 업체(고물상 등)는
+  좌표가 선로 옆에 찍힘. **올바른 좌표 없이는 코드로 못 고침.**
+
+### 방침 (사용자 결정)
+- "선로 옆 실제 POI일 수 있으니 숨기지 말고, 줄일 수 있는 오차만 최소화."
+- → 근접 POI 숨김/거리 하향 **미적용**. 거리 필터 200m 유지.
+- → 줄일 수 있는 체계오차(수직 datum/지오이드/지연/소실점몰림/FOV)는 이미 적용·튜닝 가능.
+- → 개별 POI 좌표를 바로잡으려면 별도 보정좌표 파일이 필요(향후 과제).
+
+---
+
+## 7. [분석] KMZ `절대고도`는 상수 — POI 표고 개선에 사용 불가
+
+### 배경
+`2구간_14.회덕-대전조차장_하행.kmz`(=doc.kml)에 각 POI의 description 표가 있고
+`절대고도` 필드가 있음. POI별 실측 지반고도면 §4의 poiZOffset 추정을 대체할 수 있어 검토.
+
+### 분석 (python으로 doc.kml 전수 파싱)
+- Placemark 100개, 절대고도 보유 83개. **전부 67.391m (고유값 1개), Z좌표=0.**
+- 67.391 = 노선 출발점 지면 타원체고 (= 드론 frame0 abs_alt 84.244 − rel_alt 16.853).
+- 즉 **출발점 고도 하나를 모든 POI에 일괄 기입**한 값. per-POI 실측 아님.
+
+### 왜 쓰면 안 되나
+현재 방식(POI = 가장 가까운 선로점 표고 + 지오이드)은 선로 상승(정표고 41.6→57.5m)을
+따라 POI 고도가 67→83m로 변함 → 지형 상승 반영. KMZ 상수(67.391)는 후반 POI를 ~16m
+낮게 만들어 **현재 방식보다 부정확**. (드론 abs_alt가 84→120으로 상승하는 것과도 부합)
+
+### 결론
+- KMZ `절대고도`는 datum 검증용으로만 유효(지오이드 25.8 재확인). 표고 개선엔 미사용.
+- 진짜 개선엔 **POI별 실측 Z** 또는 **DEM** 필요. KMZ 좌표는 _POI.csv와 동일이라
+  88자원 등 수평 오차도 변화 없음.
+- 코드 변경 없음.
+
+---
+
+## 8. [전수조사] 데이터 폴더 전체 탐색 — 실측 고도원(DEM) 부재 확인
+
+### 조사 대상 (데이터 폴더 전 파일)
+`*.MP4 / *.srt / *.csv(드론) / *_POI.csv / building/01~06 / *.kmz / *.qgz / *_구조물추출_Z.xlsx`
+
+### 고도(Z) 데이터 전수 비교
+| 소스 | 고도 필드 | 값 | 판정 |
+|---|---|---|---|
+| building/01)측점.csv | `Z좌표_한국` | 정표고 41.6→57.5m (**가변, 실측**) | ✅ 유일한 실제 가변 고도. **이미 사용** |
+| building/01)측점.csv | `Z좌표` | 로컬 ≈0 | 무효 |
+| *_POI.csv / KMZ / xlsx(교량·터널·지장물) | `절대고도` | **상수 67.391** | 출발점 고도 일괄, 무효 |
+| xlsx 구교 | `z` | 67.391 + 로컬오프셋(비고 '기존값') | 무효 |
+| xlsx(교량·터널) | `Z좌표` | 로컬 2~22 | 구조물 상대높이, 지형 아님 |
+| *.srt | `rel_alt` | 이륙점 기준 | 지형프로파일 아님(상수지형) |
+| *.qgz(QGIS) | 래스터/DEM | **없음** (벡터 레이어만 참조) | 없음 |
+
+### .qgz 분석
+참조 GeoPackage `14회덕-대전조차장_layers.gpkg`(폴더에 없음)의 레이어:
+`드론경로_버퍼_150m, 드론경로_라인/포인트, 출입문, 구조물_교량/터널, 지장물`.
+→ **DEM 없음.** 또한 **POI 선정 기준이 '드론경로 150m 버퍼'** 임을 확인.
+
+### 결론
+- POI별 실측 지형고도(DEM)는 데이터셋에 **존재하지 않음**.
+- 실제 가변 고도는 측점 `Z좌표_한국` 뿐이며 **현재 POI 고도 추정(최근접 측점 표고+지오이드)에 이미 사용 중** → 수직은 데이터 한계상 최선.
+- 좌표는 모든 파일이 동일(지오코딩) → 88자원류 수평오차 개선 불가.
+
+### 적용 변경
+데이터 설계(150m 버퍼)에 맞춰 POI 거리 필터 기본값 **200 → 150m**.
+```diff
+- const [maxPoiDist, setMaxPoiDist] = useState(200);
+- const maxPoiDistRef = useRef(200);
++ const [maxPoiDist, setMaxPoiDist] = useState(150);   // '드론경로_버퍼_150m'와 정렬
++ const maxPoiDistRef = useRef(150);
+```
+
+---
+
+## 9. [검증] 구글어스 '지면고도' vs 현재 방식 — 0.2m 일치 (변경 불필요)
+
+### 배경
+사용자가 KMZ를 구글어스에 import → POI 클릭 시 `지면 고도` 값이 표시됨을 확인
+(예: 신대천교(복) = 41.4566m). "파일에 per-POI 고도가 있다"는 취지.
+
+### 사실관계
+- **KMZ 파일**: `절대고도=67.391`(상수)만 저장. (§7과 동일, 변함없음)
+- **구글어스**: 클릭 시 자체 DEM에서 `지면고도`(정표고)를 **실시간 계산**해 표시.
+  파일 값이 아니라 구글 지형 데이터.
+- **현재 앱**: 측량 측점 `Z좌표_한국`(정표고)로 POI 지면고도 추정.
+
+### 수치 검증
+| POI | 구글어스 지면고도 | 현재(최근접 측점 정표고) | 차이 |
+|---|---|---|---|
+| 신대천교(복) | 41.4566m | 41.26m (158K400) | **0.2m** |
+
+→ 90m 거리에서 0.2m = 0.13°, ~6px(2160p), 무시 가능. 현재 방식이 POI별로 변하는
+지면고도(40.8~80.5m, 지형상승 반영)를 이미 정확히 산출 → **구글어스 DEM과 동급**.
+
+### 결론
+- 수직(고도)은 이미 측량 측점 기반으로 구글어스와 0.2m 일치 → **개선 여지 없음, 코드 변경 없음**.
+- 공개 DEM(SRTM 30m, ±수m)을 끌어와도 측량 측점보다 정밀하지 않아 regression 위험.
+- 잔여 88자원류는 **수평 좌표(지오코딩) 오차** → 고도 데이터로 해결 불가(올바른 좌표 필요).
+
+---
+
+## 10. [기능] POI 마우스 드래그 위치 보정 + 내보내기/가져오기
+
+### 목적
+지오코딩 오차로 어긋난 POI(88자원 등)를 **마우스로 끌어** 올바른 위치에 놓고, 그
+보정을 파일로 저장 → 다음 로드 시 자동 반영. (수평+수직 동시 보정)
+
+### 동작 원리
+1. **편집 모드** ON → 오버레이 canvas가 포인터 입력을 받음(`pointer-events`).
+2. POI 마커 **드래그** → 놓은 화면 픽셀을 **역투영**해 월드 좌표(lat/lon/z) 복원.
+   - 2D→3D 깊이 모호성은 **슬랜트 거리 유지**로 해소(드래그 시작 시 거리 고정).
+   - 따라서 한 번의 드래그로 **수평·수직 동시** 보정.
+3. 결과를 `title` 키로 store에 저장(`setPoiOverride`) → `pois` 재적용 → labelMap 재계산.
+4. **내보내기**: `<base>_poi_overrides.json` 다운로드. **가져오기**: 파일 선택 적용.
+5. 그 파일을 **데이터 폴더에 두면** 다음 폴더 로드 시 `parsePoiOverrides`가 자동 적용.
+
+### 역투영 수학 (검증됨: Zc>0 왕복오차 ≈0)
+`geoProjection.ts worldFromPixel()`:
+```
+dir_cam ∝ ((px-0.5-cx0)·sW/f, (py-0.5-cy0)·sH/f, 1)   // 픽셀→카메라 방향
+cam = dir_cam/|dir_cam| · range                          // 거리 유지
+rel = R_w2cᵀ · cam                                        // 회전 역
+E = droneE + offX + rel.x,  N = droneN + offY + rel.y
+z = droneAlt + offZ + rel.up − geoid                     // 정표고로 복원(투영이 geoid 재가산)
+(lat,lon) = TM⁻¹(E,N)
+```
+> 화면에 보이는 POI(Zc>0)만 드래그 가능 → 역투영 정확. 카메라 뒤(Zc<0)는 해당 없음.
+
+### 보정 POI의 고도 처리
+보정된 POI는 precompute에서 **자신의 z(정표고)를 그대로 사용**(`overridesRef`로 판별).
+미보정 POI는 기존대로 `nearestCL.z + poiZOffset`. (둘 다 투영에서 geoid 가산)
+
+### 수정 파일
+- `types/geo.ts`: `PoiOverride`, `PoiOverrideMap`, `FolderGeoData.poiOverrides`.
+- `utils/geoProjection.ts`: `worldFromPixel()` (역투영).
+- `utils/geoData.ts`: `parsePoiOverrides()`(폴더 JSON 로드), `applyPoiOverrides()`(title 매칭 교체), `loadFolderGeoData`에 연결.
+- `store/geoStore.ts`: `basePois`/`poiOverrides` 상태, `setPoiOverride`/`clearPoiOverride`/`setPoiOverrides`, 로드시 적용.
+- `components/overlay/StationOverlay.tsx`: 편집모드 토글, canvas 포인터 핸들러(hit-test→드래그→drop 역투영), 드래그 피드백 렌더, 패널 UI(편집/내보내기/가져오기), 보정 POI z 처리, override 변경 시 재계산.
+
+### 사용법 (사용자)
+1. 카메라 파라미터 패널 → **"✎ 편집 모드"** 클릭.
+2. POI를 끌어 올바른 위치에 놓기(영상 일시정지 권장 — 자세가 안정적).
+3. **"내보내기"** → `<base>_poi_overrides.json` 저장.
+4. 그 파일을 **데이터 폴더**(MP4 옆)에 복사 → 다음 폴더 로드 시 자동 적용.
+   (또는 **"가져오기"** 로 즉시 적용)
+
+### 한계/참고
+- 식별자가 `title` 뿐 → 같은 title POI가 여럿이면 함께 보정됨(현 데이터엔 거의 없음).
+- drop 후 라벨 이동은 재계산(≈500ms debounce) 뒤 반영.
+- 측점/중심선/구조물은 편집 대상 아님(POI만).
+
+---
+
+## 11. [개선] 라벨 이동 부드럽게 — 부드러운 시간원 + 연속 프레임 보간
+
+### 증상
+재생 중 라벨이 매끄럽지 않고 "멈췄다 점프" 하듯 보임.
+
+### 원인 (2가지)
+1. StationOverlay에 **거친 `currentTime`** 전달: playerStore.currentTime은 Video.js
+   `timeupdate` 이벤트(약 4~15Hz)로 갱신됨([useVideoPlayer.ts:43]). 반면 VideoPlayer엔
+   이미 60fps 단조보간 시간 `smoothTimeRef`가 있는데 라벨엔 안 쓰고 있었음.
+2. 보간 `frac`이 **1프레임으로 클램프**(`Math.min(0.999, …)`): currentTime 갱신 간격이
+   1프레임을 넘으면 라벨이 frame+1에서 멈췄다가 다음 갱신 때 여러 프레임 점프.
+
+### 수정
+- VideoPlayer: `<StationOverlay timeRef={smoothTimeRef} …>` 추가 (StationBar와 동일 패턴).
+- StationOverlay RAF: 시간원을 timeRef로 바꾸고 **연속 프레임 인덱스**로 보간:
+```diff
+- const frameNum = currentFrameNumRef.current;
+- const estTime = currentTimeSecRef.current + (now - timeUpdateWallRef.current)/1000;
+- const frac = Math.min(0.999, estTime*VIDEO_FPS - frameNum);   // 1프레임 클램프(멈춤)
+- const labelsA = get(frameNum), labelsB = get(frameNum+1);
++ const estTime = timeRef ? timeRef.current : (prop 기반 폴백);
++ const estFrame = estTime * VIDEO_FPS;
++ let baseFrame = Math.floor(estFrame), frac = estFrame - baseFrame;  // 클램프 없음
++ let labelsA = get(baseFrame), labelsB = get(baseFrame+1);
++ if (!labelsA) { baseFrame = currentFrameNumRef.current; frac = 0; … } // 갭 폴백
+```
+- Props에 `timeRef?: React.MutableRefObject<number>` 추가.
+
+### 효과
+- timeRef는 일시정지·시크·배속까지 보정된 60fps 단조시간 → 라벨이 매 프레임 연속 이동.
+- 1프레임 클램프 제거로 갱신 간격이 길어도 라벨이 끊기지 않고 진행.
+- 기존 화면 EMA(α=0.4)는 유지 → 프레임 경계 속도변화까지 완만.
+- 일시정지 시 timeRef 고정 → 라벨 표류 없음(이전 폴백식은 벽시계로 표류 위험).
+
+### 남은 것 (선택)
+- 빨간 **중심선**은 아직 `currentTime`(coarse) 기반 + 비보간이라 라벨만큼 매끄럽지 않음.
+  같은 방식(보간 드론 자세로 RAF에서 투영)으로 부드럽게 가능 — 필요 시 후속 작업.
+
+---
+
+## 12. [버그픽스] 라벨이 옆으로 튀었다 복귀 — 인덱스 짝짓기 + 이상치 거부
+
+### 증상
+재생 중 일부 라벨이 한 프레임 옆으로 확 튀었다가 다음 프레임에 제자리로 돌아옴.
+
+### 근본 원인 (인덱스 짝짓기 오류)
+precompute는 프레임별로 `stationLabels`/`poiMarkers`에 **클리핑/화면밖 필터를 통과한 것만
+push** 한다. RAF 보간은 `labelsA[i]` ↔ `labelsB[i]` 를 **배열 인덱스로 짝지어** 보간했는데,
+A↔B 사이에 라벨 하나가 필터에 들고나면 인덱스가 밀려 **서로 다른 라벨끼리 보간** →
+좌표가 확 튀고, 다음 프레임에 정렬되며 복귀.
+
+### 수정 (StationOverlay.tsx)
+1. **title로 짝짓기** (근본 해결): 프레임 B 라벨을 `Map<title, entry>` 로 인덱싱 후
+   `stA.title` 로 조회. 항상 같은 라벨끼리 보간.
+```diff
+- const stB = labelsB?.stationLabels[i];       // 인덱스 짝짓기(필터 변하면 어긋남)
++ const stB_byTitle = new Map((labelsB?.stationLabels ?? []).map(s => [s.title, s]));
++ const stB = stB_byTitle.get(stA.title);      // title 짝짓기
+```
+2. **이상치 거부 필터** (요청 + 잔여 GPS/투영 스파이크 대비): 표시좌표 갱신 시 이전 위치
+   대비 점프가 임계(`REJECT_DIST=0.12`, 정규화) 초과면 **갱신 무시(이전 위치 유지)**.
+   시크/재등장에 갇히지 않도록 연속 `MAX_REJECT_FRAMES=8` 후 수용.
+```ts
+function smoothStep(prev, tx, ty, alpha) {
+  if (!prev) return { x:tx, y:ty, rej:0 };
+  const d = Math.hypot(tx-prev.x, ty-prev.y);
+  if (d > REJECT_DIST && prev.rej < MAX_REJECT_FRAMES)
+    return { x:prev.x, y:prev.y, rej:prev.rej+1 };   // 이상치 무시
+  return { x:prev.x+(tx-prev.x)*alpha, y:prev.y+(ty-prev.y)*alpha, rej:0 };
+}
+```
+3. **사라진 라벨 상태 정리**: 이번 프레임에 안 그린 라벨은 displayed 맵에서 삭제 →
+   재등장 시 옛 좌표가 남아 거부로 늦게 뜨는 것 방지(새 위치에서 시작).
+
+### 튜닝
+- 정상 팬 이동은 60fps에서 프레임당 ≪0.12 라 영향 없음. 스파이크(0.2~0.5)만 걸러짐.
+- 너무 빠른 팬에서 잠깐 머뭇하면 `REJECT_DIST` ↑ 또는 `MAX_REJECT_FRAMES` ↓.
+
+---
+
+## 13. [기능] 구조물(교량/터널/구교)도 영상 오버레이에 표출
+
+### 배경
+"신대천교(복)이 왜 안 보이나?" → 신대천교(복)은 `03)교량.csv`(구조물)에만 있고
+`_POI.csv`/지장물엔 없음. 오버레이는 측점+POI만 그려 구조물은 미표시였음
+(구조물은 RoutePanel 미니맵 전용이었음).
+
+### 수정 (StationOverlay.tsx)
+- `useGeoStore(s => s.structures)` 구독, 구조물을 GeoPoint 형태로 변환해
+  `allStructuresRef` 에 보관(이모지: category 교량🌉/터널🚇/구교🌉).
+  ```ts
+  allStructuresRef.current = storeStructures
+    .filter(s => typeof s.lat==='number' && typeof s.lon==='number')
+    .map(s => ({ title:s.name, category:s.category ?? (s.type==='tunnel'?'터널':'교량'),
+                 lat:s.lat, lon:s.lon, z:0, type:'poi' }));
+  ```
+- precompute에서 `allPoi = allPoisRef.current.concat(allStructuresRef.current)` →
+  구조물도 POI와 동일 파이프라인(평면거리필터·title보간·EMA·드래그보정)으로 표시.
+- 재계산 트리거에 `storeStructures` 의존 추가.
+
+### 효과/참고
+- 드론 평면거리 60m 이내의 교량/터널/구교가 라벨로 표출됨.
+- 측점선 토글(`visible`)·POI 거리필터·POI 드래그 보정이 동일 적용.
+- lat/lon 없는(측점기반) 구조물은 제외.
+
+---
+
+## 14. [기능] POI 유효거리 앞/옆 분리(비등방 거리필터)
+
+### 요구
+"앞쪽 유효거리와 옆쪽 유효거리를 달리해서 POI 표출."
+
+### 구현
+평면거리를 진행방향(yaw) 기준 **앞쪽(fwd)·옆쪽(side)** 으로 분해해 각각 임계 적용.
+- `geoProjection.ts toCameraCoords`: relEnu와 yaw로 성분 계산
+  ```ts
+  const yaw = toRad(camera.yaw + params.yawOffset);
+  cc.fwd  = relEnu[0]*sin(yaw) + relEnu[1]*cos(yaw);  // +앞
+  cc.side = relEnu[0]*cos(yaw) - relEnu[1]*sin(yaw);  // 좌우
+  ```
+- `StationOverlay`: `maxPoiDist` → `maxPoiFront`/`maxPoiSide`(상태·ref·슬라이더 2개).
+  필터: `if (cc.fwd > MAX_FRONT || |cc.side| > MAX_SIDE) continue;`
+- 기본값 앞 60m / 옆 40m. 패널 "POI 앞쪽"(10~1000) · "POI 옆쪽"(5~500) 슬라이더.
+
+### 효과
+- 진행방향으로는 멀리(앞 큰 값), 좌우 클러터는 좁게(옆 작은 값) 식으로 독립 조절.
+- 측점/구조물도 동일 POI 파이프라인 → 함께 적용.
+
+---
+
+## 15. [변경] 구조물 표출 위치 분리 — 교량·터널=스테이션바 / 구교=영상
+
+### 요구
+`building/`의 **교량(03)·터널(04)** 은 하단 **스테이션바**에, **나머지(구교 06 + 지장물 02 +
+_POI)** 는 **영상 화면**(POI 거리설정 적용)에 표출.
+
+### 사실관계
+- 스테이션바(StationBar)는 이미 `geoStore.structures`를 `s.type`으로 판정해 교량/터널을
+  표출 중. 단 **구교(06)는 type='bridge'라 교량에 섞여 바에 같이 표출**되고 있었음.
+- §13에서 임시로 교량/터널/구교를 모두 영상에 넣었음 → 본 변경으로 정리.
+
+### 수정
+- `StationOverlay.tsx`: 영상 구조물은 **category==='구교'만** 포함(교량/터널 제외).
+  ```diff
+  - .filter(s => typeof s.lat==='number' && typeof s.lon==='number')   // 모든 구조물
+  + .filter(s => s.category==='구교' && typeof s.lat==='number' && typeof s.lon==='number')
+  ```
+- `stationbar/StationBar.tsx`: 구조물 루프에서 **구교 제외**(교량/터널만 바에 유지).
+  ```diff
+    for (const s of storeStructures) {
+  +   if (s.category === '구교') continue;   // 구교는 영상으로
+      const cat = s.type === 'tunnel' ? '터널' : s.type === 'bridge' ? '교량' : '역사';
+  ```
+
+### 결과 라우팅
+| 데이터 | 표출 위치 |
+|---|---|
+| 03)교량, 04)터널 | 하단 스테이션바 |
+| 06)구교 | 영상 오버레이(거리필터) |
+| 02)지장물, _POI.csv | 영상 오버레이(거리필터) |
+| 01)측점 | 영상(측점 라벨) + 바(측점값) |
+
+> 구분 키는 `RouteStructure.category`('교량'/'터널'/'구교'). type만으론 구교/교량이
+> 둘 다 'bridge'라 분리 불가 → category로 라우팅.
+
+---
+
+## 16. [기능] 역사(02)지장물_역사.csv) → 스테이션바 표출
+
+### 요구
+새 파일 `building/02)지장물_역사.csv`(역=철도역)는 하단 스테이션바에만 표출,
+그 외(지장물·구교·일반 POI)는 영상에만(거리필터).
+
+### 분석
+- 파일 컬럼은 지장물과 동일(명칭,…,lat,lon), EUC-KR. 내용=역(대전조차장역·회덕화물역).
+- 스테이션바 Timeline은 이미 `category==='역사'`를 **원형 아이콘**으로 렌더(Timeline.tsx:181).
+- 함정1: 파일명 `02)지장물_역사.csv`가 `02)지장물`을 포함 → 기존 지장물 파서가 오집 가능.
+- 함정2: 회덕화물역은 `_POI.csv`에도 `철도역`으로 존재 → 바·영상 중복 노출.
+
+### 수정 (geoData.ts / StationOverlay.tsx)
+- `parseHistoricStations()`: `지장물_역사` 파일 → `RouteStructure{type:'station', category:'역사', lat, lon}`.
+  `loadFolderGeoData`에서 `structures`에 concat → 바가 역사로 표출(영상은 '구교'만 표시해 제외됨).
+- `parsePois` 지장물 매칭에서 **'역사' 포함 파일 제외**(오집 방지).
+- 영상 POI 목록에서 **category '철도역'/'역사' 제외** → 역사 중복(영상) 제거, 바에만 표출.
+
+### 결과 라우팅(최종)
+| 데이터 | 표출 |
+|---|---|
+| 03)교량, 04)터널 | 스테이션바 |
+| **02)지장물_역사 (역사)** | **스테이션바(원형 아이콘)** |
+| 06)구교 | 영상(거리필터) |
+| 02)지장물, _POI(철도역 제외) | 영상(거리필터) |
+| _POI 철도역 | 제외(역사로 바에 표출) |
+
+---
+
+## 17. [진단+영속화] 멀리 있는 POI가 어긋나 보이고 가까이 가면 맞는 현상
+
+### 증상
+멀리서 본 POI가 실제 지도 위치와 차이가 크고, 드론이 접근(천정점)하면 정확해짐.
+재생 중 POI가 "뒤로 밀려나며" 수렴.
+
+### 진단 (기하학)
+- **천정점에서 정확 + 멀수록 오차 증가**는 **표고(z) 오차가 아님**.
+  표고 오차의 화면 영향 Δθ ≈ Δz·D/(D²+H²) 는 D≈H(드론높이~35m)에서 최대이고
+  멀수록(D≫H) 감소. 가까이(~30m)서 맞으면 표고는 정상 → DEM(50m)은 오히려 틀림(z≈42 정상).
+- **천정점=0, 지평선으로 증가**는 **카메라 각도(yaw) 미세편차**의 특징(POI가 yaw축인
+  천정 방향에 있을 때 0, 지평선에서 최대). 가까이선 고부각이라 작고, 멀리선 크게 벌어짐.
+- 즉 **짐벌 각도 보정 오프셋(Yaw±/Pitch±)이 0** 이라 잔여 편차 미보정 상태(Python 튜너가
+  찾던 값). 1회 보정하면 전 거리에서 정렬됨.
+
+### 수정 — 보정값 영속화 (StationOverlay.tsx)
+오프셋이 새로고침마다 0으로 초기화되던 문제 → **데이터셋(baseName)별 localStorage 저장·복원**:
+```ts
+// 로드: ghivideo:calib:<baseName> → params + 표시설정 복원 (baseName당 1회)
+// 저장: params/maxPoiFront/maxPoiSide/smoothHalf/emaAlpha 변경 시 디바운스 저장
+```
+→ Yaw±/Pitch± 등 한 번 맞추면 유지되어 "처음부터 맞게" 표시됨.
+
+### 사용자 보정 절차
+1. 멀리 어긋난 POI가 보이는 프레임에서 일시정지.
+2. **Yaw±**(좌우 어긋남) / **Pitch±**(상하 어긋남)를 조금씩 움직여 POI를 실제 위치에 맞춤.
+3. 자동 저장됨(다음 로드 시 적용). (브라우저별. 휴대는 POI 내보내기와 별개 — 필요 시 확장.)
+
+### 한계
+- 자동 보정은 정답 화면좌표(대응점)가 없어 불가 → 1회 수동 보정 필요.
+- 향후: 먼 POI를 드래그하면 그 편차로 yaw/pitch 오프셋을 역산하는 캘리브레이션 가능.
+
+---
+
+## 18. [수정] 멀리서 앞으로 밀려보이는 슬라이드 = 표고 오차 → 드래그 표고 역산
+
+### 재진단 (앞 §17 정정)
+증상: POI가 진행방향으로 **앞에(멀리) 표시**되고, 드론이 다가갈수록 **뒤로 밀려** 실제
+위치에 수렴. → **표고(z) 오차가 맞음.** 지면 어긋남은 **Δ앞 = D·Δz/(H−Δz)** 로 거리 D에
+**비례**(천정점 0). §17에서 "각도 문제"로 본 건 화면 각도만 봐서 틀렸고, 사용자 관점의
+지면 거리로 보면 정확히 표고. 방향상 **z가 과대**(POI를 둑·다리로 솟은 선로 표고에 배치 →
+실지면보다 높음)라 앞으로 밀림.
+
+### KML 절대고도 재확인 → 사용 불가
+KMZ/doc.kml 96개 placemark 전부 `절대고도=67.391/392`(상수), coords z=0.
+**per-POI 실지면고도 아님**(출발점 고도 일괄). 주차장은 그 상당값에서 ~6~9m 더 낮아져야
+하므로 상수로는 못 고침.
+
+### 수정 — 드래그로 표고 z 역산 (lat/lon 고정)
+데이터에 per-POI 지면고도가 없으므로, **드래그로 POI를 실제 지면에 내려놓으면 그 세로
+위치에 맞는 z를 역산**해 저장. lat/lon은 고정(수평은 보통 정확) → 한 번 맞추면 전 거리에서
+정렬되어 슬라이드가 사라짐. 보정은 override 파일/영속화로 유지.
+- `geoProjection.ts solveZForPixelY()`: py=0.5+cy0+(Yc/Zc)(f/sH), Yc·Zc 가 z에 1차 →
+  `z = z0 + (R·Zc0 − Yc0)/(dYc − R·dZc)`, `R=(py−0.5−cy0)·sH/f`, dYc=−b2w[2][2], dZc=b2w[2][1].
+  (왕복검증: z=42→py→solveZ=42.000. 화면 아래로 끌면 z↓=지면 낮춤.)
+- `StationOverlay.tsx`: 드래그 종료 시 `worldFromPixel`(거리유지) → `solveZForPixelY`(lat/lon
+  고정·z풀이)로 교체. 드롭 세로위치로 z 산출 후 override 저장.
+
+### 사용
+편집 모드 → 어긋난 POI를 **실제 지면 위치(보통 아래로)로 드래그** → 표고가 맞춰져 슬라이드
+제거. 한 번 하면 영속화(§10 override + §17 calib 저장).
+
+### 한계/대안
+- per-POI라 다수 POI는 수동. 공통적으로 높으면 "POI 표고"(poiZOffset) 음수로 일괄 하향 가능.
+- 90m DEM은 절벽/구조물 인접에서 부정확(주차장 50m 오판) → 자동 적용 안 함.
+
+---
+
+## 19. [기능] DEM 표고 자동적용 (좌표→지면고도) + 보정 자동저장
+
+### 배경
+"POI 좌표를 아니 절대고도(지면고도)를 구할 수 있지 않나?" → 맞음. 데이터엔 per-POI 지면이
+없지만(KML/SRT는 상수 67.391로 환원) **좌표로 DEM을 조회**하면 됨.
+
+### 검증 (open-meteo, Copernicus 90m)
+| POI | DEM | 측점(현재) | 차이 | 해석 |
+|---|---|---|---|---|
+| 회덕화물역/주차장 등 선로변 | ~42 | ~41.4 | +0.6 | 거의 동일(정상) |
+| 경부고속도로 | 35 | 40.8 | −5.8 | 도로는 더 낮음(정상) |
+| 갑천(하천) | 29 | 50.5 | −21.5 | 하천 훨씬 낮음(정상) |
+중앙값 차이≈0(선로변), 골짜기 지형은 적절히 하향. DEM 정표고 ≈ 측점 정표고(신대천교 42.0 vs 41.3) → datum 일치, +geoid(25.8)로 타원체고 변환.
+
+### 구현 (StationOverlay.tsx)
+- **"🌐 DEM 표고 자동적용"** 버튼: 현재 POI+구조물 좌표를 100개씩 묶어 open-meteo
+  `/v1/elevation` 배치 조회(CORS 허용 확인) → 각 POI override `{lat,lon,z:DEM}` 설정.
+  override z는 정표고로 저장되어 투영 시 geoid 가산(선로 POI와 동일 경로).
+- **보정 자동저장**: poiOverrides 를 `ghivideo:poiov:<baseName>` localStorage 에 저장·복원
+  (드래그/DEM 결과가 새로고침해도 유지). 파일 내보내기/가져오기는 그대로(휴대용).
+
+### 한계
+- 공개 90m DEM이라 **절벽·구조물 인접(예: 신대지구 주차장)은 부정확**(주차장을 50m로 과대) →
+  그런 소수는 **드래그 표고 보정**(§18)으로 미세조정.
+- 고정밀이 필요하면 국토지리정보원 5m DEM/VWorld 고도API(키 필요)로 교체 가능.
+
+### 사용
+편집 모드 → **"DEM 표고 자동적용"** 1클릭 → 전 POI 지면고도 적용(자동저장). 멀리서 밀리는
+현상이 대부분 완화됨. 남는 소수만 드래그.
+
+---
+
+## 카메라 파라미터 패널 정리 (현재 노출되는 튜닝값)
+
+| 슬라이더 | 코드 키 | 의미 | 기본값 |
+|---|---|---|---|
+| smooth | `smoothHalf` | 드론 자세 이동평균 반폭(프레임) | 10 |
+| EMA α | `emaAlpha` | 화면좌표 평활(↑반응/↓부드러움) | 0.4 |
+| **POI 앞쪽** | `maxPoiFront` | **진행방향 앞쪽 유효거리(평면)** | **60m** |
+| **POI 옆쪽** | `maxPoiSide` | **진행방향 옆쪽(좌우) 유효거리(평면)** | **40m** |
+
+> POI 거리필터는 **평면(수평) 거리**(고도차 0 간주)를 **진행방향 앞/옆으로 분해**해 비등방
+> 적용. `toCameraCoords`가 yaw 기준 `fwd`(+앞), `side`(좌우)를 채우고, precompute가
+> `fwd > maxPoiFront || |side| > maxPoiSide` 면 제외. (이전: 단일 평면반경 → 앞/옆 분리.)
+| Yaw/Pitch/Roll ± | `yawOffset/pitch/roll` | 자세 오프셋(SRT값에 가산) | 0 |
+| off X/Y/Z | `offX/offY/offZ` | 드론 위치 보정(ENU, m) | 0 |
+| 지오이드 | `geoidOffset` | 정표고→타원체고(전체) | 25.8 |
+| **POI 표고** | `poiZOffset` | **POI만 표고 보정** | **0** |
+| f / cx₀ / cy₀ / senW / senH | `focalLen/cx0/cy0/sensorW/sensorH` | 내부표정(FOV/주점) | 24/0/0/36/20.25 |
+
+---
+
+## 빌드 & 테스트 절차 (중요)
+
+이 프로젝트는 **HMR 개발서버가 아니라** pm2가 빌드 산출물(`client/dist`)을 정적 서빙한다.
+→ 소스 수정 후 **반드시 재빌드해야** 브라우저에 반영된다(새로고침만으론 안 됨).
+
+```bash
+# 시스템 node는 v12라 빌드 불가 → nvm node20 사용
+export PATH=~/.nvm/versions/node/v20.20.2/bin:$PATH
+cd ~/projects/gitea/b23042/GhiVideo
+npm run build -w client          # tsc + vite build → client/dist 갱신
+# 서버(pm2 ghiVideo)는 요청마다 dist를 읽으므로 재시작 불필요
+# 브라우저에서 Ctrl+Shift+R (하드 새로고침)
+```
+> 자주 반복하면 `npm run dev -w client`(vite HMR, 포트 5173)가 편함.
+
+---
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` / `vite build` 통과 (node20).
+- proj4로 수직 기하 재계산 → 부각 11° 및 POI 부각 32°(지면기준 정확) 확인.
+- yaw 바이어스 -0.74° (1194 이동샘플) → yaw 오프셋 불필요.
+
+## 남은 이슈 / 다음 단계
+- 드론 `abs_alt`가 구간별로 노이즈 있음(지면 위 높이 17m→35m→스파이크 68m). 정밀 수직은
+  per-프레임 abs_alt 신뢰도에 의존. 필요 시 SRT `rel_alt` 병합 고려.
+- POI 실제 표고(DEM/건물높이) 확보 시 `poiZOffset` 수동튜닝 대신 자동화 가능.
+- FOV(focal/sensorW)는 16:9 영상 화각이 24mm/36mm 가정과 다를 수 있어 미세 좌우오차 시 튜닝 대상.
+
+**소요 시간**: 90분
+**Context 사용량**: input ~180k / output ~25k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-22_특허발굴-스테이션기반플레이어-HTML작성.md b/docs/history/2026-06-22_특허발굴-스테이션기반플레이어-HTML작성.md
new file mode 100644
index 0000000..2024ebd
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-22_특허발굴-스테이션기반플레이어-HTML작성.md
@@ -0,0 +1,43 @@
+# 특허 발굴 기술문서 작성 — 스테이션(측점) 기반 주행영상 플레이어 (HTML)
+
+**소요 시간**: 약 20분
+**Context 사용량**: input ~70k / output ~12k tokens
+
+---
+
+## 작업 개요
+
+`docs/특허_추출_프롬프트.md`의 5단계 특허 발굴 절차를, 본 프로젝트(GhiVideo)가 실제로 구현한
+**스테이션(측점)/위치 기반 주행영상 플레이어**에 적용하여 특허 발굴 기술문서를 HTML로 작성했다.
+
+- 산출물: `docs/특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html` (자체완결 인라인 CSS, 다크 테마, 인쇄 가능)
+
+## 근거 자료 (실구현 기반)
+
+프롬프트의 "입력 자료"를 시간기반 추상 개념이 아니라 실제 코드/히스토리에서 추출:
+- `2026-06-22_POI투영오차-개선.md` — 투영 파이프라인(TM→ENU→카메라→핀홀), 측점표고+지오이드,
+  역투영 드래그 보정, 비등방 거리필터, title짝짓기/이상치거부
+- `2026-04-01_RoutePanel-미니맵-추가.md` — 측점/㎞ 기반 미니맵·seek
+- `2026-06-19_v2.0-import전환.md` — 측량 CSV 융합, 방향전환 추출
+- `2026-04-01_StationOverlay-렌더링분석.md` — labelMap 사전계산 + RAF 보간
+
+## 문서 구성 (5단계)
+
+1. **기술요소 인벤토리** E1~E9 (측점색인, geo-registration, DEM-free 고도, 역투영보정, 비등방필터, 노이즈강건 등)
+2. **특허적격 필터** — 과제/해결수단/비자명성/측정효과 표 + 부적합(E7·E8·E9) 판정
+3. **발명 후보** A(측점기반 색인·탐색), B(측량측점 표고 DEM-free 정합), C(슬랜트거리보존 역투영 보정), D·E(중)
+4. **청구항 초안** — B(방법+매체), C(시스템) 독립항 + 종속항, 카테고리 선택 근거
+5. **선행기술 키워드** 국문/영문 각 5+ , IPC/CPC 추정 분류
+
+## 결론 (출원 우선순위)
+
+- 1순위: B+C 결합(정합 정확도 — 부각 42.7°→11°, DEM 대비 0.2m 검증된 효과)
+- 2순위: A(측점 색인·탐색·위치고정 주석) — 다중회차 동기화 구현범위 [확인 필요]
+- 3순위: D·E → 1·2순위 종속항으로 흡수
+- 제외: E7·E8·E9(통상의 데이터 처리, 진보성 곤란)
+
+## 출력 규칙 준수
+
+- 추정 부분은 `[확인 필요]` 명시(다중회차 동기화, 위치앵커 주석 데이터모델, 청구 용어)
+- 특허 부적합 요소는 사유와 함께 명시
+- 결론에 1~3순위 + 제외 제시
diff --git a/docs/history/2026-06-23_LX-한국국토정보공사-특허조사.md b/docs/history/2026-06-23_LX-한국국토정보공사-특허조사.md
new file mode 100644
index 0000000..2f5baec
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-23_LX-한국국토정보공사-특허조사.md
@@ -0,0 +1,29 @@
+# LX(한국국토정보공사) 특허 조사 — 증강현실 / 영상정합 / GIS / 표고
+
+**소요 시간**: 약 75분
+**Context 사용량**: input ~95k / output ~12k tokens (추정)
+
+## 작업 개요
+한국국토정보공사(LX, Korea Land and Geospatial InformatiX Corp.)가 출원한 KR 특허 중
+증강현실 / 영상 정합 / GIS 오버레이 / 지오이드·표고 관련 특허 조사.
+
+## 방법 / 우회
+- Google Patents XHR API(`/xhr/query`)는 본 환경 IP에서 "Sorry..." 503(봇 차단)으로 직접 접근 불가.
+- 개별 특허 페이지도 동일하게 차단됨.
+- **우회 1**: PatentGuru(`patentguru.com/search?q=Korea+Land+and+Geospatial+Informatix`)는 차단 없이
+  LX 출원인 결과 82건(첫 2페이지=20건만 무료 노출) 제공. 제목/번호 확보.
+- **우회 2**: jina reader 프록시(`r.jina.ai/https://patents.google.com/...`)로 Google Patents 차단 우회.
+  XHR JSON으로 `assignee=한국국토정보공사` total=71건 확인, 첫 10건 풀 메타데이터(출원인/발명자/날짜/PDF) 확보.
+  단, 다량 요청 후 jina 공유 IP도 Google에 차단되어 추가 페이지/키워드 쿼리는 실패.
+- **우회 3**: `patentimages.storage.googleapis.com` PDF는 차단 없음 → pymupdf로 출원인/초록 직접 검증.
+
+## 핵심 발견
+- LX 포트폴리오 핵심은 **공간정보·디지털트윈·지적측량·드론영상·지하공간** 분야.
+- **증강현실(증강현실) 전용 특허는 확인되지 않음.** LX의 AR 지적측량은 2023.5 음성군 현장 시연
+  (드론·MMS·GNSS·AR) 등 *서비스* 형태이며 AR 특허로 매칭되지 않음.
+- **지오이드(지오이드) 전용 특허도 확인되지 않음.** 표고 관련은 DTM 특허(KR102199940B1)가 유일한 근접 매칭.
+  검색 시 표고/DEM은 대부분 형제기관인 **국토지리정보원(NGII)** 자료였음.
+- 영상/모델 정합 매칭: **KR20220135789A**(건물형상정합), **KR20230055533A**(CCTV→공간정보),
+  **KR102376912B1**(정사영상+AI 영상판독), **KR102199940B1**(DTM/디지털트윈).
+
+자세한 목록과 출처는 최종 보고 참조.
diff --git a/docs/history/2026-06-23_드론경로-맨앞오차-슬라이더상한.md b/docs/history/2026-06-23_드론경로-맨앞오차-슬라이더상한.md
new file mode 100644
index 0000000..31af360
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-23_드론경로-맨앞오차-슬라이더상한.md
@@ -0,0 +1,60 @@
+# 2026-06-23 — 드론 경로 맨앞(지평선) 오차 컷 + 경로표고 슬라이더 동적 상한
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~155k / output ~17k tokens (추정)
+
+---
+
+## 요청
+1. 드론 궤적이 **맨 앞(진행방향 먼 쪽)** 에서 휘어/튀는 오차. 해결?
+2. 경로 표고 슬라이더 상한 120의 근거 없음 → **데이터 기반 동적 상한(옵션 1)** 적용.
+
+---
+
+## 1. 맨 앞(지평선) 오차 — 전방 거리 컷
+
+### 원인
+z=42(지면)면 드론은 지면 위 ~20m뿐. 먼 앞쪽 점일수록 내려보는 각이 얕아져(지평선 근접) GPS·표고 오차가 화면에서 크게 증폭 → 끝이 휘어/튐. 기하적으로 신뢰 불가 구간.
+
+### 해결 — `StationOverlay.tsx` 드론 경로 빌드 루프
+진행방향 전방거리(`cc.fwd`)가 `MAX_FWD=200m`를 넘으면 그리기 중단. (i 증가=시간 진행=전방으로 이동, fwd 단조증가 → `break`로 조기 종료, 연산도 절약.)
+
+```ts
+const MAX_FWD = 200;   // 전방 거리 컷(m)
+for (let i = lo; i <= hi; i += STEP) {
+  const [la, lo2] = sm(i);
+  const cc = toCameraCoords(drone, la, lo2, Z, params, worldOrigin);
+  if ((cc.fwd ?? 0) > MAX_FWD) break;   // 지평선쪽 중단
+  ...
+}
+```
+
+> 더 멀리 보고 싶으면 MAX_FWD↑, 더 깔끔히 자르려면 ↓. (드론 고도가 낮을수록 작게.)
+
+---
+
+## 2. 경로 표고 슬라이더 동적 상한 (옵션 1)
+
+기존 `max={120}`은 근거 없는 라운드 값. → **중심선(centerline) 데이터의 최대 지면표고 + 10m** 로 자동 설정. 데이터 없으면 60 폴백.
+
+```ts
+import { ..., useMemo } from 'react';
+const pathZMax = useMemo(() => {
+  let m = 0;
+  for (const c of storeCenterline) if (typeof c.z === 'number' && c.z > m) m = c.z;
+  return m > 0 ? Math.ceil(m + 10) : 60;
+}, [storeCenterline]);
+// 슬라이더:
+<ParamRow label="경로 표고" ... max={pathZMax} ... />
+```
+
+데이터셋이 바뀌어도 그 구간 지형 최고점에 맞춰 상한이 자동 조정됨.
+
+---
+
+## 변경 파일
+- `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+  - 드론 경로 루프: `MAX_FWD=200` 전방 컷(`cc.fwd` 기준 break)
+  - `useMemo` import + `pathZMax`(중심선 max z +10) + 경로표고 슬라이더 `max={pathZMax}`
+
+빌드: `index-BzoF-8z_.js` ✓
diff --git a/docs/history/2026-06-23_드론궤적-연속선-부드럽게.md b/docs/history/2026-06-23_드론궤적-연속선-부드럽게.md
new file mode 100644
index 0000000..6c6d011
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-23_드론궤적-연속선-부드럽게.md
@@ -0,0 +1,32 @@
+# 2026-06-23 — 드론 궤적 끊김 제거(연속 폴리라인)
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~165k / output ~19k tokens (추정)
+
+---
+
+## 요청
+드론 궤적이 **끊겨(구슬처럼) 보임** → 부드럽게.
+
+## 원인
+- 기존: `segFrom`이 점 쌍마다 **조각 선분**을 만들고, RAF에서 조각마다 `moveTo`/`lineTo` → 각 조각이 별도 서브패스라 **연결부가 둥글게 안 이어짐**.
+- 선이 가늘고(2px, α0.55) 노란 점(r3)이 도드라져 **점선/구슬**처럼 보였다.
+
+## 해결 — `StationOverlay.tsx`
+1. **데이터 일원화**: `RenderCache`에서 `dronePathSegs` 제거, **진행방향 순서 점 배열 `dronePathPts`** 만 유지. 빌드 루프는 카메라 앞쪽(`Zc>=CLIP_Z`) 점만 순서대로 수집(`continue`로 뒤쪽 제외, `MAX_FWD` break 유지). `STEP 5→3`(더 촘촘), `BACK 150→60`.
+2. **RAF: 하나의 연속 폴리라인**으로 그림 — `moveTo(pts[0])` 후 전부 `lineTo`, `lineJoin/lineCap='round'`.
+   - 어두운 밑선(width5, 검정 α0.35·dpa) + 본선(width3, 하늘색 dpa) 2겹 → 배경 위에서도 끊김 없이 선명.
+3. **점**: r3→**r1.8**, 4개마다 1개만 → 선 흐름 방해 없이 측정점 흔적만.
+
+```ts
+// 빌드: 앞쪽 점만 순서대로
+for (let i=lo;i<=hi;i+=STEP){ const cc=...;
+  if((cc.fwd??0)>MAX_FWD) break;
+  if(cc.Zc<CLIP_Z) continue;
+  const p=pixelFromCamera(cc,params); dronePathPts.push([p.pxRaw,p.pyRaw]); }
+// RAF: 연속선
+ctx.lineJoin=ctx.lineCap='round';
+ctx.beginPath(); ctx.moveTo(pts[0]); for(k=1..) ctx.lineTo(pts[k]); ctx.stroke();
+```
+
+빌드: `index-C3L5Fc0X.js` ✓
diff --git a/docs/history/2026-06-23_선궤적-60fps보간-부드럽게.md b/docs/history/2026-06-23_선궤적-60fps보간-부드럽게.md
new file mode 100644
index 0000000..7bd784d
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-23_선궤적-60fps보간-부드럽게.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+# 2026-06-23 — 선형/드론궤적 화면갱신 부드럽게 (RAF 60fps 보간 투영)
+
+**소요 시간**: 약 25분
+**Context 사용량**: input ~210k / output ~26k tokens (추정)
+
+## 문제
+드론 궤적·선형(중심선)이 재생 중 "드드득" 끊김.
+
+## 원인
+- **라벨(측점/POI)**: RAF에서 `timeRef`(60fps 부드러운 시간) 기반 `estFrame`으로 두 프레임 사이를 **매 프레임 보간** → 부드러움.
+- **선/궤적**: `renderCacheRef`를 **`currentTime`(timeupdate, ~10Hz 불규칙) → `panelDroneFrame` 변경 → effect 재실행** 경로로만 재생성. 즉 **~10Hz 이산 갱신** → 끊김.
+
+## 해결 — 선/궤적도 RAF에서 매 프레임 보간 포즈로 직접 투영
+`StationOverlay.tsx`:
+
+1. **`buildLines(drone)`** useCallback 신설 — 투영 헬퍼(oc/segFrom) + 중심선 + 드론경로 투영을 캡슐화, refs만 읽어 stable. `{centerlineSegs, dronePathPts}` 반환.
+2. **`poseAt(estFrame)`** useCallback — 연속 프레임번호에서 앞/뒤 `smoothFrame`을 **선형보간**(yaw는 최단각)해 **서브프레임 드론 포즈** 생성.
+3. **RAF**: `estFrame`을 (라벨과 공통으로) 먼저 계산 → `buildLines(poseAt(estFrame))`로 선/궤적을 **매 프레임 재투영** → 그림. 라벨 블록은 같은 `estFrame` 재사용.
+4. **캐시 effect 축소**: `renderCacheRef`는 이제 선/궤적을 보관하지 않고 **나침반/메타데이터(effectiveYaw·hFovRad·count)만**. `RenderCache`에서 `centerlineSegs/dronePathPts` 제거.
+
+```ts
+// RAF
+const estFrame = (timeRef ? timeRef.current : …) * VIDEO_FPS;
+const lines = buildLines(poseAt(estFrame) ?? smoothFrame(...));
+// draw lines.centerlineSegs / lines.dronePathPts
+```
+
+## 성능
+- 중심선 = **224점**(center.csv), 드론경로 윈도 = 수백 점. 60fps 투영 ≈ 초당 1.3만~수만 회 → 무시 가능.
+- 포즈 보간은 `smoothFrame` 2회/프레임(±smoothHalf 평균) — 가벼움.
+
+## 효과
+선형·드론궤적이 라벨과 **동일한 60fps 부드러운 시간축**으로 움직여 끊김 제거. 일시정지 시 `estFrame` 고정 → 정지.
+
+빌드: `index-kWDkGw69.js` ✓
diff --git a/docs/history/2026-06-23_특허선행기술조사-글로벌+KIPRIS.md b/docs/history/2026-06-23_특허선행기술조사-글로벌+KIPRIS.md
new file mode 100644
index 0000000..ef9664e
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-23_특허선행기술조사-글로벌+KIPRIS.md
@@ -0,0 +1,38 @@
+# 특허 선행기술 조사 (글로벌 + 한국 KIPRIS) 및 HTML 문서 반영
+
+**소요 시간**: 약 30분
+**Context 사용량**: input ~140k / output ~18k tokens (deep-research 워크플로 subagent ~2.5M 별도)
+
+---
+
+## 작업 개요
+
+[특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html](../특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html)의 발명 후보 A·B·C에 대해
+실제 선행기술을 조사하여 신규성을 검증하고, 결과를 HTML 문서 §6 "선행기술 조사 결과" 섹션으로 추가했다.
+
+## 조사 방법
+1. **글로벌**: deep-research 워크플로(5각도 fan-out 검색 → 20소스 fetch → 25주장 3표 교차검증)
+2. **한국(KIPRIS)**: general-purpose 에이전트 3개 병렬(후보 A/B/C 각각), Google Patents KR 본문 확인
+
+## 핵심 결론
+
+| 후보 | 판정 | 가장 가까운 선행기술 |
+|------|------|---------------------|
+| 큰 틀 E1·E2 | ❌ 공지 확정 | Esri ArcGIS Pro FMV, US9996976B2, Sensors 2018, Mandli, LineVision, ENSCO VTW |
+| **A** 측점 탐색 | 🟡 부분 선행(중) | **KR102268318B1**(위치동기 비교재생), **KR100411587B1**(위치→영상 색인) — 광의청구 거절 위험 |
+| **B** 측점표고 정합 | 🟢 신규성 있음 | DEM-free는 전부 flat-plane 대체, 지오이드 datum 결합 미공개. KR도 동일(LX는 DTM 의존) |
+| **C** 역투영 보정 | 🟢 신규성 있음 | US9188444B2(depth map 의존, **KR 패밀리 없음**), KR102422292B1(2영상 의존) — 슬랜트거리 보존 미공개 |
+
+→ **B+C 1순위 유지·강화, A는 2순위 중급으로 하향**(시간축 LRS 비선형 재좌표화+회차간 위치앵커+다중회차 동기 셋으로 좁게 청구 필수).
+
+## HTML 변경
+- TOC에 "⑥ 선행기술 조사결과" 추가
+- §6 신규 섹션: 공지 확정 배너 + 후보별 판정표(글로벌+한국) + 출처/한계 2단 카드
+- 결론: A 뱃지 "강·요확인"→"중(조사 후 하향)", 선행기술 반영 배너, 한계/footer 갱신
+
+## 미해소(출원 전 필수)
+- **KIPRIS 전문 DB 직접검색 미수행**(Google Patents 색인 기반) → 18개월 미공개·미색인 KR 출원 누락 가능. 변리사 전문검색 필요.
+- 후보 A의 "LRS + 프레임별 카메라자세 AR투영 결합" 선행기술(Esri Roadway/LRS+FMV) 존재 여부 미확인 — A 운명 좌우.
+- 다중회차 위치동기 비교재생의 실제 구현 범위 확인 필요.
+
+> 참고: 하위 에이전트가 `docs/history/2026-06-23_LX-한국국토정보공사-특허조사.md`를 별도 생성함.
diff --git a/docs/history/2026-06-23_화면표시-기본값-반영.md b/docs/history/2026-06-23_화면표시-기본값-반영.md
new file mode 100644
index 0000000..27fa3cb
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-23_화면표시-기본값-반영.md
@@ -0,0 +1,30 @@
+# 2026-06-23 — 화면표시 옵션 현재 튜닝값을 코드 기본값으로
+
+**소요 시간**: 약 8분
+**Context 사용량**: input ~175k / output ~21k tokens (추정)
+
+## 요청
+사용자가 화면표시 옵션 패널에서 맞춘 현재 값을 코드 기본값으로.
+
+## 반영 (StationOverlay.tsx useState 기본값)
+| 항목 | 이전 | 변경 |
+|------|------|------|
+| smoothHalf | 10 | **60** |
+| emaAlpha | 0.4 | **1.0** |
+| maxPoiFront | 60 | **240** |
+| maxPoiSide | 40 | **80** |
+| droneHeightDrop | 20 | **30** |
+| showDronePath | false | **true** |
+| dronePathZ | 42 | **78** |
+| dronePathAlpha | 0.55 | **0.75** |
+| showCenterline | true | true(유지) |
+
+## 판단 — poiDroneHeight는 기본 OFF 유지
+패널에 "POI높이=드론−30m (비교중)"이 ON이었으나, 이는 **비교/테스트 모드**(모든 POI를 실제 DEM/선로표고 대신 드론−N 높이에 배치). 기본 ON이면 그동안 작업한 표고가 무시되므로 **기본 false 유지**, `droneHeightDrop`만 30으로. (원하면 true로 변경 가능.)
+
+## 참고 — 영속화 범위
+- `smoothHalf/emaAlpha/maxPoiFront/maxPoiSide`, `params`는 **baseName별 localStorage(calib)** 에 저장되어, 현재 데이터셋은 기존 저장값이 우선. 코드 기본값 변경은 **신규 데이터셋·보정 초기화 시** 적용.
+- `dronePathZ/dronePathAlpha/showDronePath/droneHeightDrop/poiDroneHeight`는 calib에 미저장 → **코드 기본값이 매 로드 적용**.
+- (옵션) 이들도 calib 저장에 추가하면 데이터셋별 튜닝이 영구 저장됨 — 필요 시 진행.
+
+빌드: `index-DHgVDyhN.js` ✓
diff --git a/docs/history/2026-06-23_화면표시옵션-분리.md b/docs/history/2026-06-23_화면표시옵션-분리.md
new file mode 100644
index 0000000..e837273
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-23_화면표시옵션-분리.md
@@ -0,0 +1,111 @@
+# 2026-06-23 — 드론경로 평활·투명도 + 화면표시 옵션 패널 분리
+
+**소요 시간**: 약 60분
+**Context 사용량**: input ~140k / output ~14k tokens (추정)
+
+---
+
+## 배경 / 요청
+
+QGIS 드론 궤적이 계단/Z로 보이는 원인 분석(= GPS 10Hz를 30fps에 복사·유지하여 생긴 계단 + 02:05 방향전환) 이후, 다음을 요청받음:
+
+1. 드론 경로를 **실제 GPS 측정점(동그라미)+선**으로 표시 → 표시했더니 **먼 쪽에서 톱니로 튐**(영상은 매끄러운데).
+2. 드론 경로에 **투명도** 추가.
+3. **선형(중심선)** 과 **드론 궤적** 을 **각각 독립 on/off**.
+4. 카메라 파라미터를 제외한 **모든 표시 설정**을 **"화면표시 옵션" 별도 버튼 → 팝업**으로 분리.
+
+---
+
+## 1. 드론 경로 — 측정점 점+선 → 이동평균 평활
+
+`client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx` 캐시 빌드부.
+
+### 문제
+GPS 노이즈(±0.5m) + 10Hz 계단이 **z=0(드론 58m 아래·지평선 쪽) 비스듬 투영**에서 화면상 큰 톱니로 증폭. 실제 비행/영상은 매끄러움.
+
+### 해결
+경로점을 **±15프레임 이동평균(`sm`)** 으로 펴서 투영. 5프레임마다 서브샘플, 점(dot)+선 동시 생성.
+
+```ts
+const BACK = 150, FWD = 1500, STEP = 5, PW = 15;
+const sm = (i) => { // ±PW 프레임 lat/lon 평균
+  let la=0, lo2=0, n=0;
+  for (let k=max(0,i-PW); k<=min(len-1,i+PW); k++){ la+=frames[k].lat; lo2+=frames[k].lon; n++; }
+  return [la/n, lo2/n];
+};
+for (let i=lo; i<=hi; i+=STEP) {
+  const [la,lo2] = sm(i);
+  const cc = toCameraCoords(drone, la, lo2, Z, params, worldOrigin);
+  if (prevCc) { const s=segFrom(prevCc,cc); if (s) dronePathSegs.push(s); }
+  if (cc.Zc>=CLIP_Z) { const p=pixelFromCamera(cc,params); if(화면안) dronePathPts.push([p.pxRaw,p.pyRaw]); }
+  prevCc = cc;
+}
+```
+
+`RenderCache`에 `dronePathPts: [number,number][]` 추가.
+
+---
+
+## 2. 투명도 (dronePathAlpha)
+
+상태/ref 추가, 기본 0.55. RAF에서 선·점 색의 alpha에 적용.
+
+```ts
+const [dronePathAlpha, setDronePathAlpha] = useState(0.55);
+const dronePathAlphaRef = useRef(0.55);
+// RAF:
+const dpa = dronePathAlphaRef.current;
+ctx.strokeStyle = `rgba(80,200,255,${dpa})`;  // 선
+ctx.fillStyle   = `rgba(255,230,90,${dpa})`;  // 점
+```
+
+화면표시 옵션 팝업에 "투명도" 슬라이더(0.1~1.0).
+
+---
+
+## 3. 선형(중심선)·드론 궤적 독립 토글
+
+기존: 중심선·드론경로·측점·POI 모두 `visible`(부모 측점선 토글)에 묶임 → 측점선 OFF면 전부 사라짐.
+
+### 변경
+- `showCenterline` 상태/ref 신설(기본 true).
+- **캐시 빌드 게이트**: `!visible` → `!(visible || showCenterline || showDronePath)` (effect deps에 `showCenterline` 추가).
+- **RAF 그리기 분리**:
+  ```
+  if (cache) {
+    if (showCenterlineRef.current) → 중심선
+    if (dronePathSegs/Pts)         → 드론 경로 (showDronePath 시에만 캐시에 채워짐)
+    if (visibleRef.current)        → 측점/POI 라벨
+  }
+  ```
+  (기존 `if (visibleRef.current && cache)` 한 덩어리를 위 3개로 분해. 라벨 블록을 `if(visibleRef.current){…}`로 감싸고 닫는 중괄호 1개 추가.)
+
+### 동작 변화(주의)
+부모의 **측점선 토글(visible)** 은 이제 **측점/POI 라벨만** 제어. **중심선(선형)은 화면표시 옵션의 "선형(중심선) 표시" 토글**(기본 ON)로 별도 제어. 드론 궤적도 측점선과 무관하게 단독 표시 가능.
+
+---
+
+## 4. 패널 분리 — 카메라 파라미터 / 화면표시 옵션
+
+우측(나침반 아래) 버튼 2개:
+- **▼ 화면표시 옵션**(`showDisplay`): 표시 토글(선형/드론궤적+표고+투명도), 스무딩(smooth/EMA), POI 필터/높이(앞·옆·드론고도비교), POI 위치 편집(편집모드/표고/내보내기·가져오기/DEM/보정초기화).
+- **▼ 카메라 파라미터**(`showControls`): 자세 보정(Yaw/Pitch/Roll), 위치 보정(offX/Y/Z·지오이드), 내부표정(f/cx₀/cy₀/senW/senH), 실시간 readout, params 초기화.
+
+분류 기준: **드론 카메라 투영 파라미터 = 카메라 파라미터**, 그 외 표시/필터/편집 = 화면표시 옵션.
+
+`const [showDisplay, setShowDisplay] = useState(false);` 추가. 두 팝업은 독립 토글(동시 열림 가능, 각 `max-h-[80vh] overflow-y-auto`).
+
+---
+
+## 변경 파일
+- `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+  - 상태/ref: `showCenterline`, `dronePathAlpha`, `showDisplay`
+  - `RenderCache.dronePathPts`
+  - 캐시 빌드: 경로 평활(sm)+점 수집, 게이트 `(visible||showCenterline||showDronePath)`
+  - RAF: 중심선/드론경로/라벨 독립 그리기 + 투명도
+  - 패널 JSX: 1개 → 화면표시 옵션 + 카메라 파라미터 2팝업
+
+빌드: `index-BbLxqCEp.js` ✓ (node20 `npm run build -w client`)
+
+## 확인
+Ctrl+Shift+R → 우측 나침반 아래 버튼 2개. "화면표시 옵션"에서 선형/드론궤적 독립 토글·투명도·표고 조절. "카메라 파라미터"는 투영 보정만.
diff --git a/docs/history/2026-06-24_0926_교량-영상라벨-표출.md b/docs/history/2026-06-24_0926_교량-영상라벨-표출.md
new file mode 100644
index 0000000..35c42e9
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_0926_교량-영상라벨-표출.md
@@ -0,0 +1,40 @@
+# 교량(신대천교(복)) 영상 오버레이 라벨 표출
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 증상
+영상에서 다리 위가 신대천교(복)인데 **신대천교(복) 라벨이 영상에 표시되지 않음**.
+
+## 원인 (버그 아님 — 의도된 라우팅)
+- 신대천교(복)은 `building/03)교량.csv` 출신 **카테고리 `교량`** 구조물
+  (`_POI.csv`/지장물엔 없음 — [2026-06-22_POI투영오차-개선.md](2026-06-22_POI투영오차-개선.md) §13 참조).
+- §15에서 구조물 표출 위치를 분리: **교량(03)·터널(04)=하단 스테이션바**, 구교(06)·지장물·_POI=영상.
+- `StationOverlay`의 영상 구조물 필터가 `category === '구교'`만 통과시켜 `교량`은 영상에서 제외됨.
+
+## 조치 (사용자 결정: 영상은 라벨 모두 표출 / 시설등급 필터는 스테이션바 전용)
+`StationOverlay.tsx`의 영상 구조물 필터를 **모든 선로 구조물(교량/터널/구교)** 허용으로 변경:
+```diff
++ const OVERLAY_STRUCT_CATEGORIES = new Set(['구교', '교량', '터널']);
+  ...
+- s.category === '구교' && typeof s.lat === 'number' && typeof s.lon === 'number'
++ s.category != null && OVERLAY_STRUCT_CATEGORIES.has(s.category) &&
++   typeof s.lat === 'number' && typeof s.lon === 'number'
+```
+- 교량/터널/구교 모두 기존 POI 파이프라인(평면 거리필터·title 보간·EMA·드래그/DEM 보정)으로 표출.
+- 역사(철도역, type='station')는 미포함 → 스테이션바 전용 유지.
+
+### 시설등급(시설종별) 필터 — 영상 무관, 스테이션바 전용 (기존 구조 확인)
+- grade 필터는 `isGradeVisible(s.grade, gradeFilter)`로 **StationBar.tsx**·**RoutePanel.tsx에만** 적용.
+  영상 오버레이는 grade를 보지 않음 → **영상은 시설등급과 무관하게 항상 모두 표출**(요구사항 그대로).
+- 따라서 코드 변경은 영상 필터(위)만으로 충분. 스테이션바 측은 미변경.
+
+## 참고/한계
+- 영상 POI 거리필터 기본값(앞 60m/옆 40m)이 적용됨. 신대천교(복)이 멀리 있으면
+  카메라 파라미터 패널의 **POI 앞쪽/옆쪽** 슬라이더를 키워야 보일 수 있음.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 20분
+**Context 사용량**: input ~95k / output ~6k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_0941_화면표시옵션-기본값버튼-툴팁.md b/docs/history/2026-06-24_0941_화면표시옵션-기본값버튼-툴팁.md
new file mode 100644
index 0000000..18341a1
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_0941_화면표시옵션-기본값버튼-툴팁.md
@@ -0,0 +1,47 @@
+# 화면표시 옵션 — "기본값" 버튼 + 설명문구 툴팁화
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 요구
+1. 화면표시 옵션 창 우측 하단에 **"기본값"** 버튼 → 누르면 옵션 일괄 복귀.
+2. 컨트롤 사이의 **설명문구**가 세로 공간을 차지 → **마우스 오버 툴팁**으로 바꿔 패널 높이 축소.
+
+## 구현
+
+### 1. 기본값(DISPLAY_DEFAULTS) + 버튼
+- 사용자 확정 기본값(스크린샷 기준)을 모듈 상수로 정의, **useState 초기값과 단일 출처 공유**:
+  ```ts
+  const DISPLAY_DEFAULTS = {
+    showCenterline: true, showDronePath: true,
+    dronePathZ: 58, dronePathAlpha: 0.75,
+    smoothHalf: 60, emaAlpha: 1.0,
+    maxPoiFront: 310, maxPoiSide: 135,
+    poiDroneHeight: true, droneHeightDrop: 24,
+  };
+  ```
+  (이전 코드 기본값 dronePathZ 78 / maxPoiFront 240 / maxPoiSide 80 → 스크린샷 값으로 갱신.)
+- `resetDisplayDefaults()` 콜백이 위 10개 상태를 일괄 set. POI 보정/편집모드는 제외(별도 "보정 초기화" 유지).
+- 패널 최하단에 카메라 패널의 "초기화"와 동일한 스타일의 **"기본값"** 버튼(우측 정렬) 추가.
+- 참고: localStorage 영속화 대상(maxPoiFront/Side·smoothHalf·emaAlpha·params)은 버튼 클릭 후 디바운스 저장으로 기본값이 유지됨. 나머지(dronePathZ 등)는 원래 세션 한정.
+
+### 2. 설명문구 → 툴팁
+- `ParamRow`에 `tip?: string` 추가: 있으면 라벨에 **점선 밑줄 + 마우스오버 네이티브 툴팁**(`title`).
+- 별도 `InfoTip` 컴포넌트(작은 `ⓘ`, `title` 툴팁) 추가 → 섹션 헤더용.
+- 기존 `text-gray-600` 설명 div 6개 제거하고 해당 컨트롤/헤더의 tip으로 이전:
+  | 기존 설명 div | 이전 위치 |
+  |---|---|
+  | GPS 측정점 표고/α | 경로표고·투명도 ParamRow tip |
+  | ±fr=±ms | smooth ParamRow tip |
+  | α→lag ms | EMA α ParamRow tip |
+  | 진행방향 앞/옆 이내 표시 | POI 앞쪽·옆쪽 ParamRow tip |
+  | POI 드론 아래 배치 | 이격거리 ParamRow tip |
+  | 편집/DEM 안내 | "POI 위치 편집" 헤더 InfoTip |
+- 편집모드 안내문(긴 1줄)도 헤더 툴팁으로 이전, 상태줄은 `보정된 POI N개`/`드래그 중`만 표시.
+- 동적 수치(ms·lag·현재값)는 툴팁 문자열에 그대로 보간 → 정보 손실 없음.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 25분
+**Context 사용량**: input ~140k / output ~9k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_0948_POI거리필터-단일범위통합.md b/docs/history/2026-06-24_0948_POI거리필터-단일범위통합.md
new file mode 100644
index 0000000..84033df
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_0948_POI거리필터-단일범위통합.md
@@ -0,0 +1,30 @@
+# POI 거리필터 — 앞/옆 분리 → 단일 표시 범위(직선거리)로 통합
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 요구
+"POI 앞쪽/옆쪽"을 **"POI 표시 범위"** 하나로 통합. 드론 위치와의 **직선거리**를 기준으로
+범위 안이면 표시, 밖이면 제외.
+
+## 구현
+- 비등방 필터(`fwd > MAX_FRONT || |side| > MAX_SIDE`)를 **단일 반경 필터**로 교체:
+  ```ts
+  if ((cc.distH ?? 0) > MAX_RANGE) continue;   // distH = 드론↔POI 수평 직선거리(m, 고도차 무시)
+  ```
+  `cc.distH`는 `toCameraCoords`가 항상 채우는 수평 평면 직선거리.
+- 상태 `maxPoiFront`/`maxPoiSide` → **`maxPoiRange`** 단일화(ref/effect/precompute 인자/호출부/의존성 일괄).
+- 패널 UI: 슬라이더 2개("POI 앞쪽"/"POI 옆쪽") → **1개 "POI 범위"**(10~1000m, 툴팁: "드론 위치와의 수평 직선거리 — 범위 안만 표시").
+- 기본값(`DISPLAY_DEFAULTS`): `maxPoiFront 310 / maxPoiSide 135` → **`maxPoiRange 300`**. "기본값" 버튼·초기 useState 공유.
+- 영속화(localStorage `ghivideo:calib`): `maxPoiRange` 저장. **구버전 마이그레이션** — 저장값에 `maxPoiRange`가 없고 `maxPoiFront`만 있으면 그 값으로 복원.
+
+## 참고
+- 직선거리는 수평 평면거리(distH) 사용(기존 앞/옆도 평면 분해였음 → 일관). 드론 높이(~35m)는 무시되나
+  100m+ 범위에선 3D 직선거리와 거의 동일.
+- 트레이드오프: 단일 반경이라 "앞으로 멀리 + 옆으로 좁게"는 더 이상 불가(사용자 요청대로 단순화).
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~165k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_0957_회전시-선오버레이-지연어긋남-적응형평활.md b/docs/history/2026-06-24_0957_회전시-선오버레이-지연어긋남-적응형평활.md
new file mode 100644
index 0000000..a2b7783
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_0957_회전시-선오버레이-지연어긋남-적응형평활.md
@@ -0,0 +1,39 @@
+# 드론 회전 시 중심선·궤적선이 뒤늦게 따라오는 어긋남 — 적응형 평활
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 증상
+드론이 회전하고 나면 스테이션 선(중심선)과 드론 궤적선이 **뒤늦게 따라와** 회전 구간 중간에
+영상과 어긋나 보임.
+
+## 원인
+선/궤적은 RAF에서 `poseAt → smoothFrame`의 **평활된 드론 자세**로 매 프레임 투영한다.
+`smoothHalf` 기본값이 **60프레임(±2초)** 중심이동평균이라, 회전이 끝난 직후에도 평균창의
+뒷부분(trailing)에 회전 전 낮은 yaw 프레임들이 최대 ~2초간 포함됨 → **오버레이 yaw가
+실제보다 지연**되어 선이 뒤처졌다가 천천히 따라잡음. 영상은 평활 안 된 실제 자세라 어긋남.
+(라벨은 점이라 덜 띄지만 긴 선은 각도 오차가 크게 보임.)
+
+## 조치 — `smoothFrame` 적응형 창
+국부 yaw 변화율로 평균창을 가변:
+```ts
+// ±k(=3) 프레임 yaw 변화율(deg/frame, 최단각)
+const rate = |Δyaw| / (2k);
+// rate=0 → 풀창 유지, 회전 클수록 축소(하한 5프레임). 게인 8: 1°/fr ≈ halfWin/9.
+effHalf = Math.max(5, Math.round(halfWin / (1 + 8 * rate)));
+```
+- **회전 중**: 창이 좁아져 실제 자세를 즉시 추종 → 지연/어긋남 제거.
+- **직선(저변화율)**: 풀창(±smoothHalf) 유지 → GPS/자세 노이즈는 그대로 억제.
+- 모든 소비처(선·궤적 `poseAt`, 라벨 precompute, 나침반/캐시)가 같은 `smoothFrame`을 쓰므로
+  일괄 적용. `smooth` 슬라이더는 이제 **최댓값**(직선 기준) 의미 → 툴팁에 "회전 중 자동 축소" 명시.
+
+## 참고
+- 적응형이라 `halfWin > 6`일 때만 동작(작은 값은 그대로). yaw는 raw 프레임 배열에서 산출.
+- 위치(GPS) 평활도 함께 좁아져 회전 시 궤적 코너 라운딩도 완화됨.
+- 더 민감/둔감 조절은 게인(8)·하한(5)·k(3) 상수로. 떨림이 재발하면 게인↓.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~185k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1002_회전종료후-선튐-에지보존평활.md b/docs/history/2026-06-24_1002_회전종료후-선튐-에지보존평활.md
new file mode 100644
index 0000000..e38be31
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1002_회전종료후-선튐-에지보존평활.md
@@ -0,0 +1,39 @@
+# 회전 종료 후 중심선·궤적선이 한 번 튀는 현상 — 에지보존 평활로 교체
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**선행**: [2026-06-24_0957_회전시-선오버레이-지연어긋남-적응형평활.md](2026-06-24_0957_회전시-선오버레이-지연어긋남-적응형평활.md)
+
+## 증상
+드론 회전이 끝난 직후 스테이션선·드론궤적선이 **한 번 튐**.
+
+## 원인
+직전 작업에서 넣은 **변화율 기반 적응형 창**(`effHalf = halfWin/(1+8·rate)`)의 부작용.
+회전이 끝나 yaw 변화율이 급감하면 `effHalf`가 **한꺼번에 5~7 → 60프레임으로 재확장**됨.
+그 순간 trailing window에 회전 프레임들이 다시 포함되어 평균 yaw가 급변 → 1회 튐.
+
+## 조치 — 에지(회전 경계) 보존 적응형 창
+변화율로 창 크기를 정하지 않고, **중심 yaw 와 차이가 임계 이내인 인접 프레임까지만** 확장:
+```ts
+const YAW_EDGE = 8; // deg
+const near = idx => |최단각(frames[idx].yaw - frames[i].yaw)| <= YAW_EDGE;
+let lo = i, hi = i;
+while (lo > i-halfWin && near(lo-1)) lo--;   // 회전 프레임 만나면 정지
+while (hi < i+halfWin && near(hi+1)) hi++;
+```
+- 회전 구간이 직선 평균에 **섞이지 않음**(시간축 양방향 에지보존 = bilateral).
+- 회전 중: 창이 자연히 좁아 실제 자세 즉시 추종(지연 없음).
+- 회전 종료 후: 회전 프레임을 배제한 채 창이 **한 프레임씩** 부드럽게 재확장 → 튐 없음.
+- 직선: yaw 거의 일정 → 풀창(±halfWin)으로 노이즈 억제(기존 효과 유지).
+
+## 튜닝
+- `YAW_EDGE`(8°): 작게 → 회전 추종↑·직선 노이즈억제↓, 크게 → 반대. GPS yaw 지터(보통 <8°)는
+  창 확장을 막지 않도록 8°로 설정.
+- 단일 프레임 yaw 스파이크가 8° 초과하면 그 지점에서 창이 끊길 수 있으나, 창 경계가
+  중심 이동에 따라 1프레임씩만 변하므로 **튐은 발생하지 않음**(완만).
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~200k / output ~4k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1019_라벨-재생즉시표시-증분게시.md b/docs/history/2026-06-24_1019_라벨-재생즉시표시-증분게시.md
new file mode 100644
index 0000000..e4cdb3b
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1019_라벨-재생즉시표시-증분게시.md
@@ -0,0 +1,41 @@
+# 재생 직후 라벨이 몇 초 뒤 나타나는 지연 — 증분 게시 + 현재구간 우선 계산
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 증상
+재생을 누르고 **몇 초 뒤에야** 화면 라벨(측점/POI)이 나타남. 재생 즉시 보이길 원함.
+
+## 원인
+`startLabelPrecompute`가 전 프레임 라벨을 청크(200프레임)로 사전계산하는데,
+완성된 `newMap`을 **모든 프레임 계산이 끝난 뒤에야** `labelMapRef.current`에 1회 게시.
+→ 긴 영상은 전체 사전계산(수 초)이 끝날 때까지 RAF가 빈 맵을 조회 → 라벨 미표시.
+또 항상 idx 0부터 계산해, 중간에서 재생(seek 후)하면 그 구간이 더 늦게 준비됨.
+
+## 조치
+1. **현재 재생 프레임부터 순환 계산**: `startIdx = currentFrameIdxRef.current` 에서 시작해
+   `(startIdx + processed) % total` 순서로 처리 → 화면에 보이는 구간을 가장 먼저 계산.
+2. **첫 청크 후 즉시 게시**(초기 로드 한정): 맵이 비어 있으면(`labelMapRef.current.size===0`)
+   첫 200프레임(현재 구간)을 채우자마자 `labelMapRef.current = newMap` 게시 → 재생 즉시 라벨.
+   이후 같은 Map 에 **추가만**(삭제 없음) 하므로 나머지 구간이 깜빡임 없이 보강됨.
+3. **재계산(파라미터 변경)은 기존 방식 유지**: 기존 맵이 있으면 완료 시 한 번에 교체
+   (`livePublish=false`) → 슬라이더 조정 중 기존 라벨이 사라지지 않음(깜빡임 방지).
+
+```ts
+const livePublish = labelMapRef.current.size === 0;   // 초기 로드 여부
+// 청크 후:
+if (livePublish && !published) { labelMapRef.current = newMap; published = true; }
+// 완료 시:
+if (!livePublish) labelMapRef.current = newMap;
+```
+
+## 효과
+- 초기 로드/재생: 첫 청크(≈수~수십 ms 계산, idle timeout 200ms 상한) 후 바로 라벨 표시.
+- seek 후 재생: 그 위치부터 계산되어 즉시 표시.
+- 파라미터 재계산: 종전처럼 완성 후 일괄 교체(무깜빡임).
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 12분
+**Context 사용량**: input ~215k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1026_라벨-영상첫프레임이후-게이트.md b/docs/history/2026-06-24_1026_라벨-영상첫프레임이후-게이트.md
new file mode 100644
index 0000000..e4f1398
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1026_라벨-영상첫프레임이후-게이트.md
@@ -0,0 +1,42 @@
+# 라벨이 영상보다 먼저 뜨는 현상 — 영상 첫 프레임 표시 후로 게이트
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/store/playerStore.ts`, `client/src/hooks/useVideoPlayer.ts`,
+`client/src/components/player/VideoPlayer.tsx`, `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1019_라벨-재생즉시표시-증분게시.md](2026-06-24_1019_라벨-재생즉시표시-증분게시.md)
+
+## 증상
+재생 시 라벨이 **영상보다 살짝 먼저** 표시됨. (직전 작업으로 라벨이 즉시 게시되면서,
+영상 첫 프레임이 디코드·표시되기 전 검은 화면 위에 라벨이 먼저 보임.)
+
+## 원인
+StationOverlay RAF는 데이터/캐시만 준비되면 영상 표시 여부와 무관하게 캔버스에 그림.
+영상 `<video>`의 첫 프레임 표시 시점과 동기화하는 신호가 없었음.
+
+## 조치 — "영상 첫 프레임 표시 가능" 신호로 오버레이 게이트
+1. **playerStore**: `videoReady: boolean`(기본 false) + `setVideoReady` 추가.
+   `setSource` 시 false 로 리셋(영상 교체 때 다시 게이트).
+2. **useVideoPlayer**: Video.js 이벤트 연결
+   - `loadstart` → `setVideoReady(false)` (새 소스 로드 시작)
+   - `loadeddata` → `setVideoReady(true)` (첫 프레임 표시 가능)
+   - `playing` → `setVideoReady(true)` (폴백)
+3. **VideoPlayer**: store `videoReady` 를 StationOverlay 에 prop 전달.
+4. **StationOverlay**: `videoReady` prop(기본 true=하위호환) → `videoReadyRef`. RAF draw 에서
+   `clearRect` 직후 **`if (!videoReadyRef.current) return;`** → 첫 프레임 전엔 라벨/선/나침반 미표시.
+
+```ts
+// StationOverlay draw()
+ctx.clearRect(0, 0, W, H);
+if (!videoReadyRef.current) return;   // 영상 첫 프레임 전 오버레이 차단
+```
+
+## 효과
+- 영상 첫 프레임이 표시된 뒤에야 오버레이가 그려짐 → 라벨이 먼저 뜨는 깜빡임 제거.
+- 영상 교체(폴더 재로드) 시 `loadstart` 로 다시 게이트되어 새 영상 첫 프레임까지 대기.
+- prop 기본값 true 라 StationOverlay 단독 사용처(있다면)는 기존대로 동작.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 12분
+**Context 사용량**: input ~235k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1043_히스토리파일명-시간추가-및-POI원근현상-분석.md b/docs/history/2026-06-24_1043_히스토리파일명-시간추가-및-POI원근현상-분석.md
new file mode 100644
index 0000000..ba97341
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1043_히스토리파일명-시간추가-및-POI원근현상-분석.md
@@ -0,0 +1,33 @@
+# 히스토리 파일명에 시간(HHMM) 추가 + POI 라벨 원근 현상 분석
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `CLAUDE.md`, `docs/history/*` (파일명 변경)
+
+## 1) 히스토리 파일명 규칙: 날짜 → 날짜+시간
+요구: 각 작업 파일명에 날짜와 **시간**을 함께 기록.
+- 규칙 변경: `docs/history/YYYY-MM-DD_{작업명}.md` → **`YYYY-MM-DD_HHMM_{작업명}.md`** (CLAUDE.md 갱신).
+- 오늘 작성한 7개 파일을 작성 시각(mtime) 기준으로 일괄 리네임(0926~1026), 파일 간 상호 링크(선행/관련) 갱신.
+
+## 2) "멀리선 뒤로 밀리고 가까이선 빨리 아래로 빠짐" — 원근 현상(버그 아님)
+사용자 관찰: 라벨이 멀 땐 살짝씩 밀리고, 바로 밑을 지날 땐 드론 이동보다 빨리 아래로 빠져 사라짐.
+
+### 결론(정정)
+이는 **정상적인 원근 투영 효과**다. 수직간격 Δh 일정·드론고도 일정이어도 화면 각속도는
+`dβ/dt = v·Δh/(D²+Δh²)` — 멀리(D 큼) 느리고, 천정점(D→0) 부근 `v/Δh`로 최대. 즉 머리 위를
+지나가는 고정 지물은 원래 그렇게 보인다. (앞서 "far/near 부호 뒤집힘" 진단은 과했음 — 정정.)
+
+### 진짜 잔차의 판별
+라벨이 **영상 속 실제 대상물에 붙어 있으면 정상**(고치면 오히려 틀림). 대상에서 **벗어나면**
+'드론 24m 아래 상수' 가정이 그 지점 실제 간격과 달라서 생기는 잔차:
+- 가까이서 라벨이 대상보다 먼저 빠짐 → 실제 간격 < 24(과대) → `이격거리`↓ 또는 지형표고 사용.
+- 멀리서 라벨이 대상보다 떠 보임 → 24 과소 → 반대 조정.
+- 지형표고(측점 z/DEM)는 구간별로 변하므로 상수 가정의 잔차를 근본 제거(POI투영오차 문서 §18·§19).
+
+### 조치
+- 사용자에게 "라벨이 실제 지물에 붙는지/벗어나는지" 확인 요청. 코드 변경은 보류(현상 정상).
+
+## 검증
+- 코드 변경 없음(문서/파일명만). 빌드 불요.
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~255k / output ~6k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1051_라벨-멀리뒤로-가까이먼저-FOV진단.md b/docs/history/2026-06-24_1051_라벨-멀리뒤로-가까이먼저-FOV진단.md
new file mode 100644
index 0000000..d76736e
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1051_라벨-멀리뒤로-가까이먼저-FOV진단.md
@@ -0,0 +1,31 @@
+# 라벨이 멀리선 뒤로/가까이선 먼저 — 세로 화각(focal·sensorH) 보정 진단
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: 없음 (진단/가이드)
+
+## 증상 (사용자 확인)
+라벨이 지물에 정확히 붙지 않음. **멀리 있을 때 영상 위치보다 뒤(위)로 조금씩 밀리고,
+가까이 있을 때 영상보다 먼저(아래로) 지나감.** → 화면 중심 기준 위/아래가 **반대 방향**으로 벌어짐.
+
+## 진단: z/이격거리/pitch 아님 → focal·sensorH(세로 FOV)
+- z·이격거리 오차: 위아래가 **같은 방향**으로 밀림(한쪽으로). 교차 안 생김 → 배제.
+- pitch 오차: 전체가 같은 화면방향으로 시프트. 교차 안 생김 → 배제.
+- **focal/sensorH(세로 배율) 오차**: `py = 0.5 + cy0 + (Yc/Zc)·(f/sensorH)`.
+  카메라 −30° 틸트 → 먼 POI는 화면 중심 위, 가까운 POI는 중심 아래.
+  `f/sensorH`가 과대 → 중심에서 멀수록 과확대 → 위(먼 것)는 더 위로, 아래(가까운 것)는 더 아래로
+  = **멀리 뒤로 / 가까이 먼저**. 사용자 증상과 정확히 일치.
+
+## 가이드 (코드 변경 없음 — 패널 튜닝)
+카메라 파라미터 패널에서 POI가 멀→근 통과하는 구간을 보며:
+- `f`(초점)를 낮추거나 `sen H`를 키워 세로 배율↓ → 위/아래가 지물로 수렴.
+- 반대로 안쪽으로 과수렴하면 `f`↑.
+- 값은 `ghivideo:calib:<baseName>` 로 자동 저장.
+
+현재 기본 `f=24 / sen W=36 / sen H=20.25`(16:9 가정). 실제 4K 세로 화각이 다르면 본 증상 발생.
+사용자가 패널에서 맞춘 `f`/`sen H` 값을 알려주면 **기본값(DEFAULT_CAMERA_PARAMS)으로 반영** 예정.
+
+## 다음 단계
+- 사용자 튜닝값 수령 시 `geoProjection.ts` 기본 focal/sensorH 갱신.
+
+**소요 시간**: 약 8분
+**Context 사용량**: input ~275k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1106_오버레이-objectfit-cover정렬.md b/docs/history/2026-06-24_1106_오버레이-objectfit-cover정렬.md
new file mode 100644
index 0000000..8e35315
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1106_오버레이-objectfit-cover정렬.md
@@ -0,0 +1,45 @@
+# 오버레이가 영상과 어긋남 — object-fit:cover 크롭 정렬 (영상 해상도 사용)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/store/playerStore.ts`, `client/src/hooks/useVideoPlayer.ts`,
+`client/src/components/player/VideoPlayer.tsx`, `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1051_라벨-멀리뒤로-가까이먼저-FOV진단.md](2026-06-24_1051_라벨-멀리뒤로-가까이먼저-FOV진단.md)
+
+## 발단
+"영상이 재생되는 브라우저의 해상도를 알 수 있나?" → 영상 표시 방식 점검 중 근본 원인 발견.
+
+## 원인 (핵심)
+영상은 `index.css`에서 **`object-fit: cover`** 로 표시 → 컨테이너 비율 ≠ 영상 비율(3840×2160=16:9)
+이면 영상이 **확대·크롭**되어 채워짐. 그런데 **오버레이 캔버스는 컨테이너 전체**에 정규좌표(0~1)를
+매핑하고 있었음. 즉 영상은 크롭된 영역에 보이는데 오버레이는 컨테이너 기준 → **가로/세로 배율·오프셋
+불일치**. 이것이 라벨/선이 영상과 어긋나(멀리·가까이 다르게) 보이던 핵심 원인.
+
+## 조치 — 오버레이를 영상 cover 사각형에 정렬 (영상 원본 해상도 사용)
+1. **영상 해상도 확보**: playerStore `videoWidth/videoHeight` + `setVideoSize`. useVideoPlayer 에서
+   `loadedmetadata`/`loadeddata` 시 `player.videoWidth()/videoHeight()` 저장. VideoPlayer→StationOverlay prop 전달.
+2. **cover 변환**: RAF draw 에서 영상 해상도로 cover 사각형 계산
+   ```ts
+   const s = Math.max(W/vW, H/vH);        // cover 배율(넘침=크롭)
+   dispW=vW*s; dispH=vH*s; offX=(W-dispW)/2; offY=(H-dispH)/2;
+   const vx = nx => offX + nx*dispW;       // 정규(영상프레임) → 화면 px
+   const vy = ny => offY + ny*dispH;
+   ```
+   중심선/드론궤적/측점·POI 라벨/드래그 피드백의 좌표를 모두 `*W,*H` → `vx(),vy()` 로 교체.
+   (나침반 HUD 는 화면 코너 고정이라 컨테이너 W/H 유지.)
+3. **포인터 역변환**: `clientToVideoNorm()` 추가 — 클릭 client px → 영상프레임 정규좌표(cover 역변환).
+   POI 드래그 hit-test/이동이 크롭 상태에서도 정확히 일치.
+4. **해상도 표시**: 카메라 파라미터 패널 진단줄에 `영상 W×H (비율 · cover 정렬)` 노출(사용자 확인용).
+
+## 효과
+- 컨테이너 비율이 16:9가 아니어도 오버레이가 **크롭된 영상과 픽셀 단위로 정렬**됨.
+- 영상 해상도 미확정(vW/vH=0) 시 컨테이너 기준 폴백(기존 동작).
+- 앞서 'FOV 의심'(§1051) 잔차의 상당부분이 실은 이 cover 불일치였을 가능성 큼 → 적용 후 재확인 필요.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+## 다음 단계
+- 적용 후에도 멀·근 잔차가 남으면 그때 focal/sensorH(세로 FOV) 미세조정(§1051).
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~300k / output ~9k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1117_1클릭-FOV초점-보정.md b/docs/history/2026-06-24_1117_1클릭-FOV초점-보정.md
new file mode 100644
index 0000000..a865876
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1117_1클릭-FOV초점-보정.md
@@ -0,0 +1,47 @@
+# 1-클릭 FOV(초점) 보정 — POI를 실제 위치로 드래그해 focal 역산
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1051_라벨-멀리뒤로-가까이먼저-FOV진단.md](2026-06-24_1051_라벨-멀리뒤로-가까이먼저-FOV진단.md),
+[2026-06-24_1106_오버레이-objectfit-cover정렬.md](2026-06-24_1106_오버레이-objectfit-cover정렬.md)
+
+## 배경
+cover 정렬 후에도 "멀리 뒤로 / 가까이 먼저" 잔차 동일 → 투영 수식 버그 아님(검증). 남은 원인은
+**FOV(초점 f) 미스매치**(중심 기준 배율 오차 → 위/아래 반대로 벌어짐). 손으로 f 맞추는 대신
+**1-클릭 보정** 추가.
+
+## 기능
+편집 모드와 별개의 **🎯 FOV(초점) 보정** 모드. POI 라벨 하나를 영상 속 **실제 위치로 드래그**하면,
+그 대응점으로 focal 을 역산해 즉시 적용 → 전 거리(멀·근) 정렬.
+
+### 역산 수식
+```
+px = 0.5 + cx0 + (Xc/Zc)·(f/sW),  py = 0.5 + cy0 + (Yc/Zc)·(f/sH)
+a=Xc/Zc, b=Yc/Zc, u=px*-0.5-cx0, v=py*-0.5-cy0
+f = ((a/sW)·u + (b/sH)·v) / ((a/sW)² + (b/sH)²)     // 두 축 공통 f 의 최소제곱
+```
+- f 는 가로·세로 공통 → 한 점이면 화각 배율 결정(센서·픽셀 정방, 16:9 가정).
+- POI 카메라좌표는 렌더와 동일한 poiZ(드론높이 모드면 드론−이격거리, 아니면 선택 z)로 계산.
+- `setParam('focalLen', clamp(10..100))` → 카메라 파라미터 패널에 반영·데이터셋별 영속화.
+
+## 구현
+- 상태 `fovMode`(+ref), `poiDroneHeightRef`/`droneHeightDropRef`(역산용).
+- `onPoiPointerDown`: editMode **또는** fovMode 에서 POI 선택. 캔버스 pointer-events 도 동일 조건.
+- `onPoiPointerUp`: fovMode 면 focal 역산 분기(위 수식), 아니면 기존 위치(lat/lon) 보정.
+- 드래그 피드백 마커: editMode/fovMode 모두 표시.
+- UI: "🎯 FOV(초점) 보정" 토글(편집 모드와 상호 배타) + 안내 InfoTip + 현재 f 표시.
+
+## 사용법
+1. 화면표시 옵션 → **🎯 FOV(초점) 보정** 클릭.
+2. 멀거나 가까운 POI 하나를 **영상 속 실제 위치로 드래그**(일시정지 권장).
+3. f 자동보정 → 멀·근 라벨이 함께 지물에 정렬. 값은 자동 저장.
+
+## 한계
+- z(표고)가 크게 틀리면 세로 대응에 z 오차가 섞일 수 있음 → 먼저 DEM/표고 보정 후 FOV 보정 권장.
+- 한 점 기준이라, 가능하면 화면 중심에서 충분히 떨어진(위/아래) POI 로 보정하면 안정적.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 18분
+**Context 사용량**: input ~330k / output ~9k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1129_세로화각보정-sensorH전환.md b/docs/history/2026-06-24_1129_세로화각보정-sensorH전환.md
new file mode 100644
index 0000000..32c8f7b
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1129_세로화각보정-sensorH전환.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+# FOV 보정을 세로화각(sensorH) 전용으로 전환 — 가로(중심선) 안 틀어지게
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1117_1클릭-FOV초점-보정.md](2026-06-24_1117_1클릭-FOV초점-보정.md)
+
+## 결정적 단서 (사용자)
+- 카메라 패널에 **영상 해상도 정상 표시** → cover 정렬 동작 중(가로/세로 매핑 OK).
+- 현재 **f = 24.0mm**.
+- **f 보정 시 빨간 중심선(스테이션선)이 좌우로 벗어남.**
+
+## 해석
+중심선이 가로로 잘 맞고 있다 = 가로(f/sW)는 정확. f 는 가로·세로 공통 배율이라 세로를
+맞추려고 f 를 바꾸면 **멀쩡한 가로가 틀어짐**. 따라서 잔차는 **세로 화각만 어긋남 → sensorH**.
+
+## 조치 — FOV 보정을 sensorH 역산으로 교체
+드롭점의 세로(py)만 맞추고 가로(f/sW)는 그대로:
+```
+py = 0.5 + cy0 + (Yc/Zc)·(f/sH)  →  sH = (Yc/Zc)·f / (py* − 0.5 − cy0)
+```
+- f·sensorW(가로) 미변경 → 중심선 좌우 위치 불변.
+- sensorH 만 갱신(clamp 6~36, 슬라이더 범위) → 상하 벌어짐만 교정.
+- 세로 중심 근처(|py−0.5−cy0|<0.03)면 역산 불안정 → 무시 + 안내(위/아래 떨어진 POI 사용).
+- UI: "🎯 세로화각 보정", 현재 senH 표시, 안내 InfoTip 갱신.
+
+## 사용법
+1. 🎯 **세로화각 보정** 모드 ON.
+2. **세로 중심에서 위(먼 POI)/아래(가까운 POI)로 충분히 떨어진** POI 하나를 영상 속 실제 위치로 드래그.
+3. sensorH 자동보정 → 상하 정렬, 빨간 중심선 좌우는 그대로. 데이터셋별 저장.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 8분
+**Context 사용량**: input ~360k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1137_POI높이-지면고도기준-기본전환.md b/docs/history/2026-06-24_1137_POI높이-지면고도기준-기본전환.md
new file mode 100644
index 0000000..d2dfaad
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1137_POI높이-지면고도기준-기본전환.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+# POI 높이를 지면고도 기준으로 — 고정 이격거리 → 기본 OFF (드론 고도 변동 대응)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 요구
+드론 고도가 오르내리는데, POI 이격거리를 고정값(24m)으로 두지 말고
+**드론고도 − 지면고도**로 POI 높이를 표시하고 싶다.
+
+## 해석
+투영 수직간격 `gap = 드론고도(alt) − (POI 지면고도 z + 지오이드)`.
+- 고정 이격거리(ON): `gap=24m` 상수 → POI가 드론에 매달려 고도 변동 시 같이 떠/내려감(지물 이탈).
+- **지면고도 기준(OFF)**: POI를 지면고도 z 에 고정 → `gap`이 매 프레임 `드론고도−지면고도`로
+  자동 계산 → 드론이 오르내려도 POI가 고정 지상점에 그대로 붙음. (= 사용자가 원한 동작)
+
+즉 별도 신규 모드 불필요 — 기존 `poiDroneHeight=false`(지면고도 모드)가 정확히 이 계산.
+
+## 조치
+- `DISPLAY_DEFAULTS.poiDroneHeight` **true → false** (지면고도 기준을 기본값으로).
+  드론 고도 변동 환경에서 고정 이격거리는 부정확하므로 기본 off.
+- `poiDroneHeightRef` 초기값도 동일 상수 참조 → 자동 반영. 토글은 유지(원하면 고정모드로 복귀).
+- 지면고도 z 출처(false 모드): POI override(DEM/드래그) → 없으면 `nearestCL.z`(최근접 측점 표고).
+  · 선로변 POI·교량(신대천교 등)은 측점 표고가 곧 지면/교량고도라 양호.
+  · 선로에서 먼 POI는 **🌐 DEM 표고 자동적용**으로 실제 지면고도 채우는 걸 권장.
+
+## 사용
+- 기본값이 지면고도 기준으로 시작. 멀리·가까이 모두 고정 지상점에 붙어 자연스럽게 추종.
+- 정밀이 필요하면 편집 모드 → 🌐 DEM 표고 자동적용(또는 표고 슬라이더/드래그).
+- 고정 이격거리로 되돌리려면 "드론 높이와 POI 이격거리" 토글 ON.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 7분
+**Context 사용량**: input ~385k / output ~4k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1150_라벨정보-클릭팝업.md b/docs/history/2026-06-24_1150_라벨정보-클릭팝업.md
new file mode 100644
index 0000000..98ec601
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1150_라벨정보-클릭팝업.md
@@ -0,0 +1,40 @@
+# 라벨 클릭 → 속성 팝업 (라벨 정보 모드)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 요구
+영상의 라벨을 클릭하면 속성 팝업이 열리게.
+
+## 구현 — "ℹ️ 라벨 정보" 모드
+편집/세로화각 보정과 상호 배타인 토글 모드. 켜면 캔버스가 클릭을 받고, 라벨을 누르면 속성 팝업 표시.
+
+- 상태 `infoMode`(+ref) + `infoPopup`(클릭한 라벨 속성·화면좌표). 모드 끄면 팝업 자동 닫힘.
+- `onPoiPointerDown` 에 info 분기: 클릭점을 영상정규좌표로 변환(`clientToVideoNorm`) 후
+  표시 중인 POI(`displayedPoiRef`)·측점(`displayedStRef`) 중 최근접(반경 ~0.04) 히트테스트.
+  - 데이터 조회: POI=`allPoisRef`+`allStructuresRef`, 측점=`allGeoStationsRef`.
+  - 표고 z = override(DEM/드래그) → 없으면 최근접 측점표고(`nearestCL`) → obj.z.
+  - 드론 수평거리 = `toCameraCoords(...).distH`.
+  - 빈 곳 클릭 시 팝업 닫힘.
+- 캔버스 `pointer-events`/커서: editMode·fovMode(이동) 또는 **infoMode(pointer)** 일 때 활성.
+- 팝업 UI: 제목(이모지)·종류·카테고리·위도·경도·표고(보정 표시)·드론 거리. ✕로 닫기.
+  위치는 클릭한 라벨 화면좌표 옆(화면 밖으로 안 나가게 클램프).
+
+## 표시 속성
+| 항목 | 내용 |
+|---|---|
+| 제목 | cleanTitle (괄호 상/하 제거) |
+| 종류·카테고리 | POI/측점 · 교량/터널/구교/지장물/측점 등 |
+| 위도·경도 | 6자리 |
+| 표고 | groundZ(m), override면 "(보정)" |
+| 거리 | 드론 기준 수평거리(distH, m) |
+
+## 참고
+- 라벨이 보일 때(측점선 표시 ON)만 클릭 가능(숨김 상태면 히트 대상 없음).
+- 팝업은 클릭 시점 위치에 고정(재생 중 라벨은 움직여도 팝업은 정보창으로 유지).
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 14분
+**Context 사용량**: input ~410k / output ~7k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1159_라벨정보-항상활성-호버커서.md b/docs/history/2026-06-24_1159_라벨정보-항상활성-호버커서.md
new file mode 100644
index 0000000..10830f0
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1159_라벨정보-항상활성-호버커서.md
@@ -0,0 +1,38 @@
+# 라벨 정보 — 모드 버튼 제거, 호버 시 손커서·항상 클릭 가능
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1150_라벨정보-클릭팝업.md](2026-06-24_1150_라벨정보-클릭팝업.md)
+
+## 요구
+- 라벨 위 → 손모양 커서, 라벨 밖 → 화살표 커서.
+- "라벨 정보 모드" 버튼 클릭 없이 항상 동작.
+
+## 핵심 — 라벨 위에서만 캔버스가 입력을 받게 동적 토글
+오버레이 캔버스가 항상 입력을 먹으면 영상 클릭(재생/일시정지)이 막힌다. 그래서:
+- 부모(플레이어 컨테이너)에 `mousemove` 리스너 → 매 이동마다 라벨 히트테스트.
+  - **라벨 위**: `canvas.pointerEvents='auto'` → 캔버스가 받음 → 커서 `pointer`(손), 클릭 시 팝업.
+  - **라벨 밖**: `canvas.pointerEvents='none'` → 영상이 받음 → 커서 화살표, 클릭이 영상으로 통과.
+- 부모 `pointerdown`: target≠canvas(라벨 밖)면 팝업 닫기. 라벨 클릭(target=canvas)은 유지.
+- 팝업 자신은 `onPointerDown stopPropagation` → 팝업 내부 클릭으로 안 닫힘.
+- 편집/세로화각 보정 모드는 종전대로 캔버스 항상 입력(드래그) + 커서 `move`(이 모드 진입 시 팝업 닫음).
+
+## 변경
+- `infoMode` 상태/토글 버튼 **제거** → 라벨 정보 항상 활성. 패널엔 안내문만.
+- `hitTestLabel(nx,ny)` 헬퍼 추출(POI+측점 최근접) — 클릭/호버 공용.
+- `onPoiPointerDown` 재구성: 편집/보정 모드면 드래그, 아니면 라벨 팝업.
+- 캔버스 className 에서 pointer-events/cursor 제거 → 새 useEffect 가 모드별로 `style` 직접 관리.
+- 편집/FOV 버튼의 상호배타에서 infoMode 제거.
+
+## 동작 요약
+| 상황 | 커서 | 클릭 |
+|---|---|---|
+| 라벨 위(기본 모드) | 손(pointer) | 속성 팝업 |
+| 라벨 밖(기본 모드) | 화살표 | 영상 재생/일시정지 |
+| 편집/세로화각 모드 | 이동(move) | POI 드래그 |
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 12분
+**Context 사용량**: input ~440k / output ~7k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1212_라벨팝업-다중-추적-클릭동작.md b/docs/history/2026-06-24_1212_라벨팝업-다중-추적-클릭동작.md
new file mode 100644
index 0000000..ffd31ec
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1212_라벨팝업-다중-추적-클릭동작.md
@@ -0,0 +1,47 @@
+# 라벨 팝업 — 다중 유지 + 라벨 추적 이동 + 빈클릭(팝업닫기/재생토글)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`, `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1159_라벨정보-항상활성-호버커서.md](2026-06-24_1159_라벨정보-항상활성-호버커서.md)
+
+## 요구 (4가지)
+1. 라벨 클릭 시 기존 팝업 닫지 말고 계속 표시(다중).
+2. 팝업 있을 때 화면 클릭 → 팝업 닫힘.
+3. 팝업 없을 때 화면 클릭 → 재생/정지.
+4. 팝업이 라벨처럼 영상 재생에 따라 이동.
+
+## 구현
+### 다중 팝업 + 라벨 추적(1·4)
+- `infoPopup`(단일) → `infoPopups: InfoPopup[]`(id=`${kind}:${title}`). 라벨 클릭 시 중복 id 아니면 append.
+- 각 팝업 DOM 에 ref 등록(`popupElsRef`). **RAF draw 에서** 해당 라벨의 현재 표시좌표(`displayedPoiRef`/
+  `displayedStRef`)로 `el.style.left/top` 매 프레임 갱신 → 재생 중 라벨 따라 이동. 라벨이 화면에서
+  사라지면 팝업 `visibility:hidden`, 재등장 시 표시.
+- ✕ 로 개별 닫기.
+
+### 클릭 분기(2·3)
+- Video.js `controls:false` → 영상이 클릭을 처리 안 함. **캔버스가 모든 클릭을 받아** 직접 분기:
+  - 라벨 클릭 → 팝업 추가.
+  - 빈 곳 클릭 → 팝업 있으면 모두 닫기(`setInfoPopups([])`), 없으면 `onTogglePlay()`(재생/정지).
+- `onTogglePlay` prop 신설 → VideoPlayer 의 `handleTogglePlay` 연결. `hasPopupRef`로 팝업 유무 판별.
+- 캔버스 커서: 라벨 위 `pointer`(손) / 그 외 `default`(화살표) / 편집·보정 `move`.
+
+### 입력 처리 단순화
+- 캔버스 `pointer-events` 를 항상 `auto`(편집/보정/기본 모두)로 통일 — 이전의 '라벨 위에서만 auto'
+  토글 제거. 영상은 어차피 클릭 처리 안 하므로 캔버스가 전담. 패널(z-30)·스테이션바(z-20 후순위)는
+  캔버스 위라 각자 클릭 정상.
+
+## 동작표
+| 클릭 위치 | 팝업 유무 | 결과 |
+|---|---|---|
+| 라벨 | — | 팝업 추가(기존 유지) |
+| 빈 곳 | 있음 | 팝업 전체 닫기(재생 토글 안 함) |
+| 빈 곳 | 없음 | 재생/정지 토글 |
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+## 참고
+- 팝업의 '거리' 값은 클릭 시점 고정(위치만 추적). 필요 시 RAF 에서 거리도 실시간 갱신 가능.
+
+**소요 시간**: 약 20분
+**Context 사용량**: input ~470k / output ~9k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1213_폴더선택불가-회귀수정.md b/docs/history/2026-06-24_1213_폴더선택불가-회귀수정.md
new file mode 100644
index 0000000..cbe5c3e
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1213_폴더선택불가-회귀수정.md
@@ -0,0 +1,28 @@
+# 폴더 선택 불가 회귀 수정 — 영상 준비 전 캔버스 입력 비활성
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**원인 도입**: [2026-06-24_1212_라벨팝업-다중-추적-클릭동작.md](2026-06-24_1212_라벨팝업-다중-추적-클릭동작.md)
+
+## 증상
+폴더 선택이 안 되어 시작 불가.
+
+## 원인 (회귀)
+직전 작업에서 오버레이 캔버스를 **항상 `pointer-events:auto`** 로 변경(영상이 클릭을 처리 안 해
+캔버스가 전담하도록). 그런데 영상이 없을 때 표시되는 **폴더 선택/드롭 안내 UI**(z-auto)를
+캔버스(z-20)가 덮어 클릭을 가로채서, 폴더 선택 버튼이 안 눌림.
+
+## 조치
+캔버스 입력 토글 effect에 **영상 준비 게이트** 추가:
+```ts
+if (!videoReady) { canvas.style.pointerEvents = 'none'; return; }  // 폴더 선택/드롭 통과
+```
+- 영상 없음/로딩 중(`videoReady=false`) → 캔버스 입력 off → 하위 폴더 선택 UI 정상 클릭.
+- 영상 준비 후(`videoReady=true`) → 캔버스 auto → 라벨 팝업/빈클릭 재생토글 등 정상.
+- effect 의존성에 `videoReady` 추가.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 4분
+**Context 사용량**: input ~490k / output ~3k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1220_팝업-라벨아래-글자클릭.md b/docs/history/2026-06-24_1220_팝업-라벨아래-글자클릭.md
new file mode 100644
index 0000000..340cdbe
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1220_팝업-라벨아래-글자클릭.md
@@ -0,0 +1,29 @@
+# 팝업을 라벨 아래로 + 라벨 글자도 클릭 가능(바운딩박스 히트테스트)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1212_라벨팝업-다중-추적-클릭동작.md](2026-06-24_1212_라벨팝업-다중-추적-클릭동작.md)
+
+## 요구
+1. 팝업을 POI 라벨 **아래**에 위치.
+2. POI **아이콘뿐 아니라 글자**도 클릭으로 선택 가능.
+
+## 구현
+### 글자 클릭(바운딩박스 히트테스트)
+기존 히트테스트는 마커 점 기준 반경(0.04 정규)이라 글자(마커 오른쪽 텍스트)는 안 잡혔음.
+- RAF draw 에서 라벨을 그릴 때 **아이콘+글자 영역의 화면 px 박스**를 수집(`ctx.measureText`로 글자폭):
+  · 측점: `x0=마커−8 … x1=글자끝+2`, `y=중심±12`.
+  · POI: `x0=십자마커−r … x1=글자끝+2`, `y=중심±13`.
+- `labelHitRef`(프레임마다 갱신)에 박스 배열 저장. 라벨 없으면 빈 배열.
+- `hitTestLabel(nx,ny)`: 정규좌표를 cover px 로 변환 후 박스 포함 검사(나중에 그린 라벨 우선).
+  → 클릭/호버 모두 아이콘·글자 어디를 눌러도 선택. 호버 손모양 커서도 글자 위에서 동작.
+
+### 팝업 라벨 아래 배치
+- 위치 공식 `left=sx−10, top=sy+16`(마커 중심 아래). 초기 렌더·RAF 추적 모두 동일.
+  (이전 `sx+14, sy−10`(우측) → 라벨 아래로 변경.)
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~510k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1225_팝업-라벨사라짐동기-제거.md b/docs/history/2026-06-24_1225_팝업-라벨사라짐동기-제거.md
new file mode 100644
index 0000000..0abb6b9
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1225_팝업-라벨사라짐동기-제거.md
@@ -0,0 +1,34 @@
+# 팝업이 라벨보다 늦게 사라지고, 닫힘 후 첫 클릭이 무시되던 문제
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1220_팝업-라벨아래-글자클릭.md](2026-06-24_1220_팝업-라벨아래-글자클릭.md)
+
+## 증상
+1. 라벨이 화면에서 사라졌는데 팝업이 ~1초 더 보이다가 사라짐.
+2. 팝업이 (라벨 따라) 사라진 뒤, 화면 첫 클릭은 영상이 안 멈추고 두 번째 클릭에 멈춤.
+
+## 원인 (동일 뿌리)
+`object-fit:cover` 로 영상이 컨테이너 밖까지 확장(크롭)되므로, 라벨이 **보이는 컨테이너에서
+잘려 사라져도 영상-정규좌표상으론 아직 존재**(pyRaw<1.02). 그래서:
+- 팝업이 화면 가장자리에 클램프된 채 라벨이 영상 끝(1.02)에 갈 때까지 남음(~1초).
+- 그 팝업이 `infoPopups` state 에 살아 있어 `hasPopupRef=true` → 빈 곳 첫 클릭이 그 '유령 팝업'을
+  닫는 데 쓰이고(토글 안 함), 두 번째 클릭에야 재생 토글.
+
+## 조치 — 라벨이 컨테이너를 벗어나면 팝업 state 에서 제거
+RAF 팝업 위치 갱신에서, 라벨이 없거나 마커 화면좌표(sx,sy)가 **컨테이너 밖**(±16px)이면 '사라짐':
+```ts
+const off = !disp || sx < -16 || sx > W+16 || sy < -16 || sy > H+16;
+if (off) { miss++; if (miss>=4) toRemove.push(id); else hide; return; }
+...
+if (toRemove.length) setInfoPopups(prev => prev.filter(p => !toRemove.includes(p.id)));
+```
+- 4프레임(~0.07s) 연속 밖이면 **state 에서 제거**(라벨과 거의 동시에 사라짐). 짧은 깜빡임 유예.
+- state 에서 빠지므로 `hasPopupRef` 즉시 false → 다음 빈 클릭이 바로 재생 토글(2번 문제 해결).
+- `popupMissRef`(id별 연속 밖 카운터)로 일시적 갭에 의한 조기 제거 방지.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 8분
+**Context 사용량**: input ~535k / output ~4k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1343_라벨-연속포즈투영-부드럽게.md b/docs/history/2026-06-24_1343_라벨-연속포즈투영-부드럽게.md
new file mode 100644
index 0000000..4da664c
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1343_라벨-연속포즈투영-부드럽게.md
@@ -0,0 +1,36 @@
+# POI/측점 라벨 이동 부드럽게 — 라인처럼 매 프레임 연속 포즈로 직접 투영
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 증상
+재생 중 드론 카메라가 움직일 때 POI/측점 라벨 이동이 부드럽지 않음(라인은 부드러움).
+
+## 원인
+- **라인(중심선·궤적)**: RAF 가 매 프레임 `poseAt(estFrame)`(연속 보간 포즈)로 직접 투영 → 부드러움.
+- **라벨**: precompute 가 **정수 프레임별 화면좌표**를 저장하고, RAF 는 baseFrame↔baseFrame+1
+  사이를 선형 보간 + EMA. 프레임키가 estFrame 과 안 맞으면(밀도/오프셋) 폴백(frac=0, 보간 없음)
+  → 동기 프레임 단위(거친 timeupdate)로 점프 → 덜 부드러움.
+
+## 조치 — 라벨도 라인과 동일하게 연속 포즈로 직접 투영
+precompute 의 역할을 **'가시성/겹침 결정'만** 으로 한정하고, 좌표는 RAF 가 매 프레임 재투영.
+- `LabelCache` 저장 형식: 화면좌표(sx,sy)/(x,y) → **월드좌표**.
+  · 측점: `{title, lat, lon, z}` (선로 스냅 좌표).
+  · POI: `{title, category, lat, lon, gz}` (gz=지면고도; override/최근접 선로표고).
+- precompute: 기존대로 거리·겹침·클립 판정(화면좌표는 판정용 임시), 통과분만 월드좌표로 저장.
+- RAF: `dronePose = poseAt(estFrame)` 한 번 구해 라인·라벨 공통 사용.
+  · 측점: `toCameraCoords(dronePose, lat, lon, z)` → `pixelFromCamera` → 화면좌표.
+  · POI: `pz = 드론높이모드 ? dronePose.alt−지오이드−이격 : gz` → 동일 투영.
+  · 기존 `smoothStep`(이상치 거부+EMA) 유지 → emaAlpha 슬라이더로 추가 평활 가능(기본 1.0=통과).
+- 정수프레임 보간/labelsB/title 짝짓기/프레임키 의존 제거.
+
+## 효과
+- 라벨이 라인과 동일한 연속 포즈로 움직여 **부드럽게 이동**(드론 밀도/프레임키 무관).
+- 성능: RAF 는 가시집합(소수)만 투영(겹침/최근접은 precompute) → 가벼움.
+- 가시집합 멤버십만 baseFrame 기준(최대 ~1프레임 지연)·위치는 연속 → 체감 영향 없음.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 18분
+**Context 사용량**: input ~580k / output ~9k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1441_출입문-영상표출.md b/docs/history/2026-06-24_1441_출입문-영상표출.md
new file mode 100644
index 0000000..38eba42
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1441_출입문-영상표출.md
@@ -0,0 +1,33 @@
+# 출입문(출입문번호)을 영상에 POI처럼 표출
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/utils/geoData.ts`, `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 배경
+QGIS(qgs)·gpkg 의 **출입문(출입문번호)** 레이어를 영상에 표시하고 싶다는 요청. 데이터는
+`building/05)출입문번호.csv` 에 존재(기존엔 기본 표시 제외). D:\ 데이터 직접 확인:
+컬럼 `본부,선별,역구간,latitude,longitude,시설팀,출입문번호,...,z,측점`.
+
+## 구현
+- **`parseAccessDoors(files)`** 추가(`geoData.ts`): `building/05)출입문번호.csv`(UTF-8 BOM) →
+  `GeoPoint{ title=출입문번호, category='출입문', lat/lon, z, type='poi' }`.
+  헤더명 우선(폴백 인덱스 latitude=3/longitude=4/출입문번호=6/z=12), 위경도 범위검증, 번호 빈 행 스킵.
+- `loadFolderGeoData`: Promise.all 에 `parseAccessDoors` 추가, **pois 에 concat** → 영상 오버레이가
+  POI 와 동일 파이프라인(거리필터·연속포즈 투영·클릭 팝업·지면고도)으로 표출.
+- `StationOverlay`: `CATEGORY_EMOJI['출입문']='🚪'`.
+
+## 결과
+- 이 영상 구간(회덕-대전조차장) CSV엔 번호 보유 출입문 4건(5-122,6-007,6-009,6-010) → 🚪 라벨 표출.
+  (번호 없는 행은 라벨 대상 아님 → 스킵.)
+- 표고는 기본(지면고도) 모드에서 최근접 측점표고 사용(CSV z=67.391 상수는 미사용).
+- POI 거리 범위(기본 300m)·겹침억제·클릭 속성팝업 모두 동일 적용.
+
+## 데이터 접근 참고 (WSL /mnt/d)
+- gpkg `…_layers.gpkg`(출입문 526행 전체)·DEM `(B080)공개DEM/36710.img`(KGD2002/Unified, 90m,
+  구간 포함)·xlsx 모두 판독 가능(sqlite3/rasterio/python3). 필요 시 로컬 DEM 으로 지면고도 대체 가능.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~620k / output ~7k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1453_POI팝업-원본CSV속성표시.md b/docs/history/2026-06-24_1453_POI팝업-원본CSV속성표시.md
new file mode 100644
index 0000000..efe4c0f
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1453_POI팝업-원본CSV속성표시.md
@@ -0,0 +1,38 @@
+# POI 클릭 팝업에 원본 CSV 속성 표시 (KMZ 정보표 형태)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/types/geo.ts`, `client/src/utils/geoData.ts`,
+`client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 요구
+KMZ 팝업처럼 POI(출입문 등)의 본부·선별·역구간·시설팀·측점 등 **원본 속성**을 라벨 클릭 팝업에 표시.
+
+## 구현
+### 데이터: 원본 CSV 컬럼을 props 로 보존
+- `GeoPoint`/`RouteStructure` 에 `props?: { k: string; v: string }[]` 추가(순서 보존).
+- 헬퍼 `cleanHeader()`(트림+BOM)·`rowProps(header,row)`(비어있지 않은 헤더:값 배열) 추가.
+- 적용 파서(전부 비어있지 않은 모든 컬럼 저장):
+  · `parseAccessDoors`(출입문) · `parsePois`(_POI.csv + 02)지장물) · `parseStructures`(03)교량/04)터널/06)구교).
+- `StationOverlay` 구조물→GeoPoint 매핑에 `props: s.props` 전달.
+
+### 팝업 렌더 (StationOverlay)
+- `InfoPopup` 에 `props?` 추가, 클릭 시 `obj.props` 캡처.
+- 팝업 본문을 `grid grid-cols-[auto_1fr]`(키/값) 로:
+  · props 있으면 **모든 속성**(예 본부·선별·역구간·latitude·longitude·시설팀·출입문번호·5186x/y·X/Y/Z좌표·z·측점) + 드론거리.
+  · props 없으면 기존 기본(종류/위도/경도/표고/거리).
+- `max-h-[45vh] overflow-y-auto`(속성 많을 때 스크롤).
+
+## 효과
+- 출입문 6-007 클릭 → KMZ와 동일 항목(본부 대전충남 / 선별 경부선 / 역구간 회덕-대전조 / 시설팀
+  대전시설팀 / 출입문번호 6-007 / 측점 (158K600) / z 67.391 …)이 팝업에 표시.
+- 지장물·_POI·교량/터널/구교도 각 CSV 속성 표시.
+
+## 참고 (미구현)
+- KMZ의 "지면 고도 46.12m"(구글 DEM 실측)는 CSV에 없음 → 로컬 공개 DEM(`36710.img`, rasterio)으로
+  좌표별 지면고도를 채워 팝업/표고에 쓰는 건 별도 작업으로 가능.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 12분
+**Context 사용량**: input ~660k / output ~7k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1500_팝업-KML속성만표시.md b/docs/history/2026-06-24_1500_팝업-KML속성만표시.md
new file mode 100644
index 0000000..84159e2
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1500_팝업-KML속성만표시.md
@@ -0,0 +1,20 @@
+# 팝업 — KML(원본 CSV) 속성만 표시 (계산값 제거)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1453_POI팝업-원본CSV속성표시.md](2026-06-24_1453_POI팝업-원본CSV속성표시.md)
+
+## 요구
+팝업에는 KML 파일에 있는 정보만 표출. 그 외(계산값)는 표출 불필요.
+
+## 조치
+팝업 본문에서 앱 계산/부가 항목 제거, **원본 속성(props)만** 표시:
+- 제거: `거리(드론 기준)`, `종류·카테고리`, `표고(보정)` 등 계산/가공 행.
+- props 있는 항목(출입문·지장물·_POI·교량/터널/구교): **props(원본 CSV=KML 항목)만** 렌더.
+- props 없는 항목(측점 등): 좌표(위도/경도)만 최소 표시.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 4분
+**Context 사용량**: input ~690k / output ~2k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1603_KMZ직접로딩-CSV중복제거.md b/docs/history/2026-06-24_1603_KMZ직접로딩-CSV중복제거.md
new file mode 100644
index 0000000..ea91595
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1603_KMZ직접로딩-CSV중복제거.md
@@ -0,0 +1,38 @@
+# KMZ 직접 로딩 — POI/구조물을 원본 KMZ에서 추출 (CSV 추출 중복 제거)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/utils/geoData.ts`, `client/package.json`(+fflate)
+
+## 배경/요구
+지금까지 KMZ → CSV 추출(중복 작업) → 앱이 CSV 로드. 사용자: "KMZ가 원본이니 앱이 KMZ를 직접
+읽으면 끝날 일." → 앱이 KMZ를 직접 파싱하도록 변경.
+
+## KMZ 구조 (확인)
+`<base>.kmz` = `doc.kml`(zip, deflate). 폴더가 building CSV와 1:1:
+`02)지장물·03)교량·04)터널·05)출입문번호·06)구교`. 각 Placemark = 좌표 + description HTML표(속성).
+측점(01)은 KMZ에 **없음** → 측점은 계속 CSV.
+- 02)지장물 69 · 03)교량 13(신대천교(복) 등) · 04)터널 2 · 05)출입문 8 · 06)구교 9 = 101 Placemark.
+
+## 구현
+- `fflate` 추가(브라우저 zip 해제, 8KB).
+- **`parseKmz(files)`**: 루트 .kmz → `unzipSync` → doc.kml → `DOMParser`.
+  폴더 트리 재귀(`walk`)로 Placemark 의 **최내곽 폴더명**을 분류 키로 사용:
+  · 교량/터널/구교 → `RouteStructure`(연장(m)=lengthM, 시설종별=grade).
+  · 출입문 → `GeoPoint{category:'출입문', title=출입문번호}`.
+  · 그 외(02)지장물) → `GeoPoint{category=category_clean}` (철도역/역사는 StationOverlay가 영상 제외).
+  좌표는 `<coordinates>` 우선, 속성은 description CDATA(HTML표)를 `<b>키</b>…<td>값</td>` 정규식 →
+  `props`(팝업 표시·KML 항목 그대로).
+- `loadFolderGeoData`: `parseKmz` 추가. **KMZ 있고 내용 있으면** 그걸로 pois/structures 사용
+  (지장물·출입문·교량/터널/구교), 없으면 기존 CSV 폴백. **측점·역사·route.json·드론프레임은 CSV 유지.**
+
+## 결과
+- KMZ 로드 시: POI 77(지장물 69 + 출입문 8) · 구조물 24(교량 13 + 터널 2 + 구교 9).
+- 팝업 속성 = KMZ description표 그대로. 신대천교(복) 등 교량도 영상 표출.
+- 더 이상 02~06 CSV 추출 불필요(측점 CSV/소스, 지장물_역사 CSV만 유지).
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+- Python으로 동일 폴더→분류 로직 검증(101 Placemark, 폴더별 수 일치).
+
+**소요 시간**: 약 22분
+**Context 사용량**: input ~740k / output ~12k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1630_KMZ-KAKAO_RAIL-스테이션바라우팅.md b/docs/history/2026-06-24_1630_KMZ-KAKAO_RAIL-스테이션바라우팅.md
new file mode 100644
index 0000000..3317ad0
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1630_KMZ-KAKAO_RAIL-스테이션바라우팅.md
@@ -0,0 +1,36 @@
+# KMZ source=KAKAO_RAIL(철도역) → 스테이션바 표출
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/utils/geoData.ts`
+**관련**: [2026-06-24_1603_KMZ직접로딩-CSV중복제거.md](2026-06-24_1603_KMZ직접로딩-CSV중복제거.md)
+
+## 요구
+KMZ에서 POI를 가져올 때 `source` 타입이 **KAKAO_RAIL**(철도역)인 항목은 영상이 아니라
+**하단 스테이션바**에 표시.
+
+## 조치 (`parseKmz`)
+02)지장물 폴더 Placemark 처리에서 source/category 로 분기:
+```ts
+const src = pget('source');
+const cat = pget('category_clean') || '지장물';
+if (src === 'KAKAO_RAIL' || cat === '철도역' || cat === '역사') {
+  // 역사 구조물로 → 스테이션바(Timeline 원형 마커). 영상 미표시.
+  structures.push({ id:`역사-…`, type:'station', category:'역사', name, lat, lon, props });
+} else {
+  pois.push({ ... category: cat ... });   // 일반 POI(영상)
+}
+```
+- `RouteStructure{type:'station', category:'역사'}` 는 StationBar 가 이미 처리(`cats=['교량','터널','역사']`).
+- 위치 배치: 역사는 `station`값 없이 **lat/lon → 드론 최근접 통과 px**(`pxPassesTo`)로 배치(기존 역사와 동일).
+- pois 에서 빠지므로 영상엔 안 뜨고(StationOverlay 가 역사 미표출), 스테이션바에만 표출.
+
+## 참고
+- 현재 샘플 KMZ(`하행_회덕-대전조차장.kmz`)는 source 가 VWORLD_ROAD/KAKAO_POI 뿐이라 KAKAO_RAIL 없음
+  → 이 데이터엔 변화 없음. 철도역이 포함된 데이터(이전/타 구간 KMZ에 회덕화물역=KAKAO_RAIL 존재)에서 적용됨.
+- category_clean='철도역'/'역사' 도 함께 역사로 라우팅(태깅 방식 무관하게 철도역 포착).
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 12분
+**Context 사용량**: input ~770k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1647_새KML형식파싱+스테이션바구조물팝업.md b/docs/history/2026-06-24_1647_새KML형식파싱+스테이션바구조물팝업.md
new file mode 100644
index 0000000..d835d77
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1647_새KML형식파싱+스테이션바구조물팝업.md
@@ -0,0 +1,43 @@
+# 구글 새 KML 형식 파싱 + 스테이션바 구조물 클릭 팝업
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/utils/geoData.ts`, `client/src/stationbar/StationBar.tsx`,
+`client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1630_KMZ-KAKAO_RAIL-스테이션바라우팅.md](2026-06-24_1630_KMZ-KAKAO_RAIL-스테이션바라우팅.md)
+
+## 증상
+- 회덕화물역 속성이 위도/경도만 보임(=props 비어 no-props 폴백). 영상에 남아있음(스테이션바로 안 감).
+- 구글에서 다시 받은 KML의 형식이 달라짐.
+
+## 원인 (새 KML 형식)
+구글어스에서 재저장된 Placemark description 표가 변형됨:
+- 옛: `<b>source</b></td><td>VWORLD_ROAD</td>`
+- 새: `<table><tbody>…<b>source</b><br></td><td>KAKAO_RAIL<br></td>` (`<tbody>`·`</b>` 뒤 `<br>`·`&gt;` 엔티티)
+기존 정규식 `<b>키</b>\s*</td>…` 이 `</b>` 뒤 `<br>` 때문에 매칭 실패 → props 빈값 →
+source 못 읽어 KAKAO_RAIL 라우팅도 실패(영상에 남음).
+또 사용자는 .kmz 가 아니라 **bare `doc.kml`** 을 폴더에 받음.
+
+## 조치
+### 1) description 파싱을 행/셀 단위로 견고화 (`geoData.ts`)
+`<tr>` 안 두 `<td>` 셀에서 태그 제거+엔티티 디코드(`stripHtml`) → (키,값). 옛/새 형식 모두 처리.
+→ 회덕화물역 17개 속성 전부 추출(source=KAKAO_RAIL 포함) 검증. KAKAO_RAIL→스테이션바 라우팅 정상화.
+
+### 2) bare .kml 지원 (`parseKmz`)
+폴더 루트의 **`.kml` 우선**(구글 직접 다운로드, UTF-8 `await file.text()`), 없으면 `.kmz`(zip) 해제.
+
+### 3) 스테이션바 구조물 클릭 팝업 (`StationBar.tsx`·`Timeline.tsx`)
+역사(회덕화물역)는 스테이션바 원형 아이콘만 있어 속성이 안 보였음 →
+- `StructMark` 에 `props` 추가(구조물 마크 빌드 시 `s.props` 전달).
+- Timeline: 구조물 마커 위 클릭 핫스팟(zIndex 21, seekArea 위) → 클릭 시 **속성 팝업**.
+  팝업은 클릭 좌표 기준 `position:fixed`(트랙 래퍼 transform 영향 회피), 배경 클릭 시 닫힘.
+- 역사/교량/터널 모두 적용(구교는 영상에서 처리).
+
+## 결과
+- 회덕화물역: KAKAO_RAIL → 스테이션바(원형) + 클릭 시 전체 KML 속성 팝업.
+- 새 형식 KML(또는 .kmz) 모두 속성 정상 추출.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) 통과. Python으로 새 형식 행/셀 파싱 → 17속성 추출 확인.
+
+**소요 시간**: 약 25분
+**Context 사용량**: input ~820k / output ~12k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1703_철도역-영상POI+스테이션바양쪽표출.md b/docs/history/2026-06-24_1703_철도역-영상POI+스테이션바양쪽표출.md
new file mode 100644
index 0000000..85b4811
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1703_철도역-영상POI+스테이션바양쪽표출.md
@@ -0,0 +1,39 @@
+# 철도역(KAKAO_RAIL) — 영상 POI + 스테이션바 양쪽 표출 (모든 POI 영상 표시)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/utils/geoData.ts`, `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1647_새KML형식파싱+스테이션바구조물팝업.md](2026-06-24_1647_새KML형식파싱+스테이션바구조물팝업.md)
+
+## 요구 (정정)
+- 회덕화물역 POI 가 영상에 안 보임 → **모든 POI 는 영상에 보여야 함**(철도역 포함).
+- KAKAO_RAIL 은 영상 POI 에 **더해** 스테이션바에도 표시(둘 다).
+
+## 직전 오류
+KAKAO_RAIL 을 스테이션바로 **라우팅(영상 제외)** 했음 → 회덕화물역이 영상에서 빠짐. 요구는 양쪽 표출.
+
+## 조치
+### parseKmz — 철도역을 pois 에 항상 + 스테이션바에 추가
+```ts
+pois.push({ title:name, category:cat, lat, lon, z, type:'poi', props });   // 모든 POI 영상
+if (src === 'KAKAO_RAIL' || cat === '철도역' || cat === '역사')
+  structures.push({ type:'station', category:'역사', name, lat, lon, props }); // + 스테이션바
+```
+### StationOverlay — 철도역/역사 영상 제외 필터 제거
+```diff
+- const allPoi = allPoisRef.current
+-   .filter(p => p.category !== '철도역' && p.category !== '역사')
+-   .concat(allStructuresRef.current);
++ const allPoi = allPoisRef.current.concat(allStructuresRef.current);  // 모든 POI 표출
+```
+- `CATEGORY_EMOJI['철도역']='🚉'` 추가.
+
+## 결과
+- 회덕화물역: **영상 POI(🚉 + 전체 KML 속성 팝업)** + **스테이션바(원형 마커, 클릭 시 속성 팝업)** 동시.
+- 역사 구조물은 영상 구조물 필터(구교/교량/터널)에 미포함이라 영상엔 POI 1개만(중복 없음).
+- 다른 모든 POI(지장물 등)도 영상 표출(제외 없음).
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 8분
+**Context 사용량**: input ~880k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1749_POI라벨-구분title우선.md b/docs/history/2026-06-24_1749_POI라벨-구분title우선.md
new file mode 100644
index 0000000..aa7b4da
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1749_POI라벨-구분title우선.md
@@ -0,0 +1,23 @@
+# POI 라벨 = KML 구분 → title → name 순
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/utils/geoData.ts`
+
+## 요구
+POI 라벨을 KML의 `구분` 또는 `title` 로 표시, 그런 항목이 없으면 지금처럼 `name`(placemark name).
+
+## 조치 (`parseKmz`)
+지오코딩 POI(02)지장물·철도역) 라벨 우선순위:
+```ts
+const label = pget('구분') || pget('title') || name;
+pois.push({ title: label, ... });
+```
+- 철도역의 스테이션바(역사) name 도 동일 label 사용(일관).
+- 출입문(=출입문번호)·구조물(교량/터널=구분, 구교=시설물명)은 각자 라벨 유지(이미 적절).
+- CSV 폴백(`parsePois`)은 이미 'title'/'명칭' 컬럼 사용.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 4분
+**Context 사용량**: input ~920k / output ~2k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1758_라벨팝업-속도적응평활-1배속떨림제거.md b/docs/history/2026-06-24_1758_라벨팝업-속도적응평활-1배속떨림제거.md
new file mode 100644
index 0000000..fceea3b
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1758_라벨팝업-속도적응평활-1배속떨림제거.md
@@ -0,0 +1,33 @@
+# 1배속에서 POI 라벨·팝업 떨림 제거 — 속도 적응형 평활(One Euro 방식)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## 증상
+빠른 배속에선 POI 라벨/팝업이 부드러운데, **1배속(느린 이동)에선 흔들려 보임**.
+
+## 원인
+라벨 화면좌표에 **일정 진폭의 떨림(GPS/투영 잔여 노이즈)**이 있음. 빠른 배속은 프레임당 이동량이
+커서 떨림이 묻히고, 1배속은 이동이 작아 떨림이 도드라짐. 화면 EMA(`emaAlpha`)가 1.0(평활 거의 없음)
+이라 그대로 노출됨.
+
+## 조치 — `smoothStep` 을 속도 적응형으로(One Euro 필터 방식)
+고정 alpha → **속도에 따라 가변**:
+- 속도 벡터를 평활(`vx,vy` EMA, β=0.25). 떨림은 매 프레임 방향이 번갈아 → 평활속도≈0,
+  실제 이동은 방향 일관 → 평활속도 큼. (떨림과 실제 이동을 속도로 구분)
+- `alpha = min(maxAlpha, MIN(0.12) + (maxAlpha−0.12)·min(1, speed/SPEED_REF(0.01)))`
+  - 정지/떨림(speed≈0) → alpha≈0.12 → **강한 평활(1배속 안정)**.
+  - 빠른 이동(speed≥0.01) → alpha→maxAlpha(패널 EMA α=1.0) → **즉시 추종(빠른 배속 지연 없음)**.
+- 이상치 거부(REJECT_DIST)·연속한계는 유지. `DispPos` 에 vx/vy 추가.
+
+## 효과
+- 1배속·먼 POI(떨림 잘 보임) → 강하게 평활돼 안정.
+- 가까운/빠른 이동 POI → 즉시 추종(지연 없음).
+- 팝업도 라벨 displayed 좌표를 따라가므로 함께 안정.
+- 패널 **EMA α** 슬라이더 = 빠를 때의 추종 상한(기본 1.0).
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~960k / output ~4k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1806_평활튜닝-패널슬라이더노출.md b/docs/history/2026-06-24_1806_평활튜닝-패널슬라이더노출.md
new file mode 100644
index 0000000..33102fd
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1806_평활튜닝-패널슬라이더노출.md
@@ -0,0 +1,24 @@
+# 속도적응 평활 튜닝값을 패널 슬라이더로 노출 (떨림억제·반응속도)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1758_라벨팝업-속도적응평활-1배속떨림제거.md](2026-06-24_1758_라벨팝업-속도적응평활-1배속떨림제거.md)
+
+## 요구
+직전에 추가한 `SMOOTH_MIN_ALPHA(0.12)`/`SMOOTH_SPEED_REF(0.01)` 을 어디서 조절? (코드 상수였음)
+→ 패널에서 실시간 조절 가능하게.
+
+## 조치
+- `smoothStep` 시그니처에 `minAlpha, speedRef` 파라미터 추가(모듈 상수 제거). `SMOOTH_VEL_BETA`만 상수 유지.
+- 상태/ref `smoothMinAlpha`(0.12)·`smoothSpeedRef`(0.010) + `DISPLAY_DEFAULTS` 추가.
+- RAF 의 smoothStep 2개 호출에 `smoothMinAlphaRef.current, smoothSpeedRefRef.current` 전달.
+- 화면표시 옵션 패널 "스무딩" 섹션에 슬라이더 2개:
+  · **떨림억제**(min α, 0.02~0.6) — 낮을수록 1배속 떨림 강하게 평활.
+  · **반응속도**(speedRef, 0.002~0.04) — 클수록 느린 이동까지 부드럽게, 줄이면 빨리 반응.
+- "기본값" 버튼 리셋 + `ghivideo:calib` 영속화(저장/복원)에 포함. EMA α 툴팁을 "빠를 때 추종 상한"으로 정리.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~1010k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1921_스테이션바-구조물명2줄+양끝정렬.md b/docs/history/2026-06-24_1921_스테이션바-구조물명2줄+양끝정렬.md
new file mode 100644
index 0000000..3338317
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1921_스테이션바-구조물명2줄+양끝정렬.md
@@ -0,0 +1,34 @@
+# 스테이션바 구조물명 — 긴 명칭 2줄 + 첫/마지막 항목 양끝 정렬
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx`,
+`client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.module.scss`
+
+## 요구
+1. 스테이션바 구조물명이 길면 두 줄로 표시.
+2. 첫 항목과 마지막 항목은 바 끝에 위치(끝에서 잘리지 않게).
+
+## 조치
+### 1) 긴 명칭 2줄 (`.structName`)
+구조물명 라벨에 `structName` 클래스 추가:
+```scss
+.structName { width:96px; white-space:normal; text-align:center; font-size:12px;
+  line-height:12.5px; word-break:break-all; overflow-wrap:anywhere;
+  display:-webkit-box; -webkit-line-clamp:2; -webkit-box-orient:vertical; overflow:hidden; }
+```
+- 폭 96px 고정 → 길면 자동 줄바꿈, 공백 없는 한글도 끊어 2줄. 최대 2줄(넘으면 …).
+- 폰트 16.5→12px 로 줄여 2줄이 라벨행(26px)에 들어가게.
+
+### 2) 첫/마지막 항목 양끝 정렬
+`structs`(px 정렬)의 i===0 은 `anchorStart`(좌측 정렬, 좌끝이 px), 마지막은 `anchorEnd`(우측
+정렬, 우끝이 px) → 가운데정렬 시 바 가장자리에서 잘리던 것 방지(기존 anchor 클래스 재사용).
+
+## 참고
+- 요구2는 "첫/마지막 라벨을 바 끝에서 안 잘리게 정렬"로 해석. 만약 '첫/마지막 시설을 바의
+  물리적 좌우 끝 좌표로 이동'을 의도했다면 다른 구현 필요(확인 후 조정 가능).
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 12분
+**Context 사용량**: input ~1060k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1933_스테이션바-첫마지막항목-바양끝스냅.md b/docs/history/2026-06-24_1933_스테이션바-첫마지막항목-바양끝스냅.md
new file mode 100644
index 0000000..e602b57
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1933_스테이션바-첫마지막항목-바양끝스냅.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 스테이션바 첫/마지막 항목을 바 시작·끝 지점으로 이동(px 스냅)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx`
+**관련**: [2026-06-24_1921_스테이션바-구조물명2줄+양끝정렬.md](2026-06-24_1921_스테이션바-구조물명2줄+양끝정렬.md)
+
+## 요구 (요청2 확정)
+첫 번째 항목은 스테이션바 **시작점**, 마지막 항목은 **끝점**으로 각각 이동해 표시.
+
+## 조치
+dedup(px 정렬) 후 첫/마지막 항목의 px 를 바 양끝 좌표로 스냅:
+```ts
+const BAR_START = TRACK_START_PX;            // 297
+const BAR_END = TRACK_START_PX + TRACK_WIDTH_PX; // 1806.5
+const structsRaw = dedup(structures, 90);
+const structs = structsRaw.map((s, i) =>
+  i === 0 ? { ...s, px: BAR_START } : i === structsRaw.length - 1 ? { ...s, px: BAR_END } : s);
+```
+- s.px 좌표계는 트랙 래퍼 공간(297~1806.5, seekArea/pxAtTime 와 동일).
+- 아이콘·측점값·구조물명·클릭핫스팟이 모두 s.px 사용 → 항목 전체가 양끝으로 함께 이동.
+- 직전 작업의 첫=좌측정렬/마지막=우측정렬(anchorStart/End)과 결합 → 끝에서 안 잘림.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 5분
+**Context 사용량**: input ~1110k / output ~3k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_1939_스테이션바라벨-아이콘가운데정렬+폰트복원.md b/docs/history/2026-06-24_1939_스테이션바라벨-아이콘가운데정렬+폰트복원.md
new file mode 100644
index 0000000..9e4beea
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_1939_스테이션바라벨-아이콘가운데정렬+폰트복원.md
@@ -0,0 +1,23 @@
+# 스테이션바 구조물명 — 아이콘 가운데 정렬 + 폰트 원래 크기 복원
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx`,
+`client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.module.scss`
+**관련**: [2026-06-24_1933_스테이션바-첫마지막항목-바양끝스냅.md](2026-06-24_1933_스테이션바-첫마지막항목-바양끝스냅.md)
+
+## 요구
+- 글자도 해당 아이콘 가운데로 이동(가운데 정렬).
+- 글자 크기를 이전(2줄 작업)처럼 작게 하지 말 것.
+
+## 조치
+- Timeline: 첫/마지막 좌·우 정렬(anchorStart/End) 제거 → 모든 구조물명 라벨 **가운데 정렬**
+  (segmentLabel 기본 translateX(-50%)). 아이콘 px 스냅(첫=바시작/마지막=바끝)은 유지 →
+  라벨이 아이콘 가운데에 함께 위치.
+- `.structName`: `font-size:12px`/`line-height:12.5px` 작은 폰트 제거 → **라벨행 기본 16.5px 유지**.
+  2줄 래핑(width 92px·line-clamp 2·word-break)·line-height 18px 는 유지.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 4분
+**Context 사용량**: input ~1150k / output ~3k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_2004_측점-root허용+필수파일정리.md b/docs/history/2026-06-24_2004_측점-root허용+필수파일정리.md
new file mode 100644
index 0000000..2b5ee78
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_2004_측점-root허용+필수파일정리.md
@@ -0,0 +1,30 @@
+# 측점/역사 파일을 root 에서도 인식 (building 폴더 삭제 가능)
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/utils/geoData.ts`
+
+## 배경
+사용자가 v3.0 폴더에서 `01)측점.csv` 를 root(영상 옆)로 옮기고 building 폴더(02~06)를 지우려 함.
+그런데 기존 코드는 측점/역사를 `building/` 안에서만 찾아 → root 이동 시 측점 미인식(중심선 깨짐).
+
+## 조치
+- `parseStations`: 측점 파일을 building → **root 어디든** 찾도록(`includes('01)측점')`/`'측점'`).
+- `parseHistoricStations`: 역사 파일도 `isInBuilding` 제한 제거(root 허용).
+- 드론 CSV 선택(`parseDroneFrames`)은 `<base>.csv` 우선이라 root 에 측점 CSV 가 같이 있어도 영향 없음.
+
+## 파일 필요 여부 정리 (웹앱 기준)
+| 파일 | 필요 |
+|---|---|
+| `<영상>.MP4` | ✅ 필수 |
+| **`<영상>.csv`** (frame_cnt,lat,lon,alt,yaw,pitch,roll,focal) = 드론 프레임 | ✅ **필수** |
+| `01)측점.csv` (root 또는 building) | ✅ 필수(KMZ에 없음) |
+| `<영상>.kmz` | ✅ POI/구조물 |
+| building/02~06)*.csv | ⭕ 삭제 가능(KMZ 대체, 폴백용) |
+| `<영상>_POI.csv` | ⭕ 폴백(삭제 가능) |
+| `.srt` / `.qgs` / `.qgz` / `_구조물추출_Z.xlsx` | ⭕ 웹앱 미사용 |
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 8분
+**Context 사용량**: input ~1210k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_2025_라벨폭1줄확대+팝업물결제거.md b/docs/history/2026-06-24_2025_라벨폭1줄확대+팝업물결제거.md
new file mode 100644
index 0000000..2bb2d5c
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_2025_라벨폭1줄확대+팝업물결제거.md
@@ -0,0 +1,24 @@
+# 스테이션바 라벨 폭 확대(짧은 명칭 1줄) + POI 팝업 1배속 물결 제거
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx`,
+`client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.module.scss`,
+`client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+
+## A. 짧은 명칭은 한 줄로
+증상: "법동가도교 (하)" 처럼 한 줄에 들어갈 명칭이 2줄로 줄바꿈됨(폭 92px 가 좁아서).
+- `.structName` width 92→**140px** (≈8자 1줄). 긴 명칭만 2줄로 래핑.
+- 겹침 방지: `dedup(structures, 90→130)` (라벨 폭에 맞춤).
+
+## B. POI 팝업 1배속 물결(떨림) 제거
+증상: 1배속 재생 시 팝업(큰 텍스트 박스)이 물결침.
+원인: 라벨의 잔떨림 + 매 프레임 **소수픽셀** 위치 갱신 → 텍스트 안티앨리어싱 셰이딩이 물결로 보임.
+- 팝업 위치에 **별도 EMA(α=0.18, 무겁게)** 적용(`popupPosRef`) + **정수 픽셀 반올림**(`Math.round`).
+  → 라벨을 따라가되 잔떨림은 흡수, 소수픽셀 셰이딩 제거. (팝업 제거 시 ref 정리)
+- 팝업은 정보 박스라 약간의 지연은 무방.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 12분
+**Context 사용량**: input ~1290k / output ~6k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_2032_스테이션바시종점-routejson-name분리.md b/docs/history/2026-06-24_2032_스테이션바시종점-routejson-name분리.md
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index 0000000..ffeb831
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_2032_스테이션바시종점-routejson-name분리.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+# 스테이션바 시/종점 역명 = route.json name 의 '-' 좌/우 + 좌상단 타이틀 routeInfo 매핑 확인
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/stationbar/StationBar.tsx`
+
+## 요구
+1. 스테이션바 시작은 측점값(157K900 등)이 아니라 route.json `name`("회덕-대전조차장")의 '-' **왼쪽=회덕**,
+   끝은 **오른쪽=대전조차장**.
+2. 좌측 상단 타이틀은 각 항목에 맞는 routeInfo 변수로.
+
+## 조치
+### 1) 시/종점 역명 = name '-' 분리 (StationBar)
+```ts
+const nm = routeMeta?.routeInfo?.name ?? '';          // "회덕-대전조차장"
+const dash = nm.indexOf('-');
+const leftName  = dash >= 0 ? nm.slice(0, dash).trim() : '';   // 회덕
+const rightName = dash >= 0 ? nm.slice(dash + 1).trim() : '';  // 대전조차장
+startStationName: leftName  || routeInfo.startStationName || 측점첫;
+endStationName:   rightName || routeInfo.endStationName   || 측점끝;
+```
+- name 분리값 우선(요구). 없으면 startStationName/endStationName → 측점 첫/끝 폴백.
+
+### 2) 좌상단 타이틀 (변경 없음 — 이미 매핑)
+`RouteInfoOverlay` 가 이미 routeInfo 각 변수를 매핑: 방향=direction, 노선명=name, 연장=lengthKm,
+소요=durationSec. route.json 만 폴더에 있으면 표출됨 → 추가 작업 불필요.
+
+## 확인
+- 폴더의 `하행)회덕-대전조차장.route.json` 은 UTF-8 정상. `parseRouteMeta`(file.text, base.route.json 매칭)로 로드.
+- name="회덕-대전조차장", direction="하 행", lengthKm=4.25, durationSec=672(=11분12초).
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~1350k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-24_2040_시종점-startend역명+구조물스냅제거+종점안잘림.md b/docs/history/2026-06-24_2040_시종점-startend역명+구조물스냅제거+종점안잘림.md
new file mode 100644
index 0000000..4638f4c
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-24_2040_시종점-startend역명+구조물스냅제거+종점안잘림.md
@@ -0,0 +1,28 @@
+# 시/종점 역명 = route.json start/endStationName + 구조물 스냅 제거 + 종점 역명 안 잘림
+
+**날짜**: 2026-06-24
+**수정 파일**: `client/src/stationbar/StationBar.tsx`,
+`client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx`,
+`client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.module.scss`
+**관련**: [2026-06-24_2032_스테이션바시종점-routejson-name분리.md](2026-06-24_2032_스테이션바시종점-routejson-name분리.md)
+
+## 요구 (갱신)
+- 시작 = route.json `startStationName`, 끝 = `endStationName`.
+- 구조물 아이콘/라벨은 이전처럼(실제 위치).
+
+## 조치
+1. **시/종점 역명**: name 분리 → `startStationName`/`endStationName` 직접 사용으로 되돌림(없으면 측점 첫/끝 폴백).
+   → route.json 에 원하는 값(예 startStationName:"회덕", endStationName:"대전조차장")을 넣으면 그대로 표시.
+2. **구조물 px 스냅 제거**: 첫/마지막을 바 양끝으로 옮기던 로직 삭제 → 구조물은 실제 통과 px 그대로.
+   (시/종점 역명이 바 끝을 담당하므로 구조물 스냅 불필요. 시작점 겹침도 해소.)
+3. **종점 역명 안 잘림 유지**: `.stationEnd` 를 `left: track-end+40` → `right: 8px` 로 변경
+   (긴 종점명 "대전조차장" 등도 우측 끝 기준 안쪽으로 펼쳐 화면 밖 안 잘림).
+
+## 유지 (이전 사용자 요청)
+- 구조물명 긴 건 2줄/짧은 건 1줄(width 140), 아이콘 가운데 정렬, 폰트 16.5px, 겹침간격 130.
+
+## 검증
+- `npm run build -w client` (node20) tsc + vite build 통과.
+
+**소요 시간**: 약 8분
+**Context 사용량**: input ~1410k / output ~5k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-25_0909_스테이션바-종점역-대전조차장-누락수정.md b/docs/history/2026-06-25_0909_스테이션바-종점역-대전조차장-누락수정.md
new file mode 100644
index 0000000..2ff9cb0
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-25_0909_스테이션바-종점역-대전조차장-누락수정.md
@@ -0,0 +1,38 @@
+# 스테이션바 종점역(대전조차장) 누락 수정 + 라벨 우선순위 정리
+
+**소요 시간**: 25분
+**Context 사용량**: input 약 130k / output 약 9k tokens
+
+## 증상
+하단 스테이션바의 마지막 항목에 종점역 **대전조차장**(한국철도공사대전조차장역)이 표시되지 않음.
+
+## 원인
+[Timeline.tsx](../../client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx)의 구조물 라벨 겹침 방지 로직:
+
+```ts
+const structs = dedup(structures, 130);
+```
+
+기존 `dedup`은 px 오름차순으로 정렬해 **130px 클러스터마다 가장 왼쪽 1개만** 유지했다.
+
+실데이터(하행)회덕-대전조차장 v2.0) 기준:
+- 종점역 `대전조차장역` 좌표: lat 36.371101 / lon 127.421776
+- 그 직전 `법동가도교`(상·하·인상 3건): lat ~36.3730 (≈200m 앞, 트랙 1509.5px 중 ~70px)
+
+→ 법동가도교가 먼저(왼쪽) 유지되고, 130px 이내인 종점역이 dedup으로 탈락.
+
+## 사용자 확정 규칙 (라벨 겹침 우선순위)
+- **화면상(영상) 라벨**: 겹침 처리 동작 + 겹칠 경우 **KAKAO_RAIL(철도역/역사) 우선 표출**.
+- **하단 스테이션바**: 겹쳐도 무방 → 역사는 dedup 대상에서 제외, 항상 표출.
+
+## 조치
+1. 하단 스테이션바 [Timeline.tsx](../../client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx)
+   - 역사(역, KAKAO_RAIL)는 dedup에서 제외하고 **항상 표출**.
+   - 교량/터널만 기존 130px 겹침 방지 유지(라벨 텍스트가 길어 겹침 방지 필요).
+2. 영상 오버레이 [StationOverlay.tsx](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx)
+   - POI 겹침 억제 정렬을 `dist`만 → **railRank(철도역/역사=0) → dist** 로 변경.
+   - 겹치면 KAKAO_RAIL 라벨이 유지되고 일반 POI가 숨겨짐.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit -p client/tsconfig.json` → 통과(exit 0)
+- 실데이터 좌표·거리 계산으로 클러스터링 원인 확인
diff --git a/docs/history/2026-06-25_0950_스테이션바-첫끝역-양끝고정-및-pm2배포.md b/docs/history/2026-06-25_0950_스테이션바-첫끝역-양끝고정-및-pm2배포.md
new file mode 100644
index 0000000..f192817
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-25_0950_스테이션바-첫끝역-양끝고정-및-pm2배포.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 스테이션바 첫·마지막 역 양끝 고정 + 누락 원인(빌드) 해결 + pm2 배포
+
+**소요 시간**: 70분
+**Context 사용량**: input 약 320k / output 약 22k tokens
+
+## 1. 대전조차장 누락의 진짜 원인 = 빌드 미반영
+- 데이터(v3.0 KMZ)·파싱(parseKmz)·코드 수정 모두 정상이었음. 실데이터 시뮬레이션으로 마커가 px 1777 생성·유지됨을 검증.
+- 화면에 안 뜬 이유: 서버가 **6/24 빌드된 `client/dist`** 를 서빙 → 6/25 수정 미반영.
+- 조치: `npm run build -w client` 재빌드 후 `pm2 start ecosystem.config.js` (PORT 55000). 정상 표출 확인.
+
+## 2. 렌더 필터 수정 (앞 단계, 누적 반영)
+- [Timeline.tsx](../../client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx): 역사(역, KAKAO_RAIL)는 dedup 제외 → 항상 표출.
+- [StationOverlay.tsx](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx): POI 겹침 억제 정렬을 railRank(철도역/역사 우선)→dist 로 변경.
+
+## 3. 첫·마지막 스테이션 양끝 고정 (이번 요청)
+- [StationBar.tsx](../../client/src/stationbar/StationBar.tsx) `structureMarks` 에 `snapStationEnds` 헬퍼 추가.
+  - 역사 마커 중 **최좌측 → TRACK_START_PX(297)**, **최우측 → TRACK_END_PX(1806.5)** 로 스냅.
+  - 역사 2개 미만이면 미적용. 동일 역 복수 통과 시 극단 마커만 이동.
+- 두 return 경로(storeStructures / POI 폴백) 모두 적용.
+- 예: 회덕화물역(353.9→297), 한국철도공사대전조차장역(1777→1806.5).
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과, 클라이언트 재빌드 성공, pm2 `ghiVideo` online, HTTP 200.
+
+## 운영 메모
+- 실행: nvm Node 20 활성화 → `npm run build -w client` → `pm2 restart ghiVideo`.
+- 서버는 `client/dist` 정적 서빙 → **소스 수정 후 반드시 클라이언트 재빌드**해야 화면 반영됨.
diff --git a/docs/history/2026-06-25_1010_스테이션바-라벨-2줄-균등분할.md b/docs/history/2026-06-25_1010_스테이션바-라벨-2줄-균등분할.md
new file mode 100644
index 0000000..9cae644
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-25_1010_스테이션바-라벨-2줄-균등분할.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 스테이션바 구조물명 라벨 2줄 균등 분할
+
+**소요 시간**: 15분
+**Context 사용량**: input 약 350k / output 약 25k tokens
+
+## 요청
+스테이션바 항목 이름이 2줄로 표출될 때 위/아래 글자 수가 최대한 같게 배치(옆 라벨과 간격 최대 확보).
+
+## 조치
+1. [Timeline.tsx](../../client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx) `splitStructLabel` 추가
+   - 추정 폭 ≤ 8.2자(≈140px/16.5px, CJK 1.0·기타 0.55)면 1줄 유지.
+   - 길면 글자수 절반 지점에서 2줄 분할(균등) → 최대 줄 폭 최소화.
+   - 분할점이 괄호 `(...)` 내부를 가르면 괄호 시작 앞으로 이동(괄호 통째 아랫줄).
+   - 라벨 렌더: `lines.length===1 ? text : <>{l0}<br/>{l1}</>`.
+2. [Timeline.module.scss](../../client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.module.scss) `.structName`
+   - `width:140px` 자동 줄바꿈 → `width:max-content; max-width:140px; white-space:nowrap`.
+   - JS가 `<br>`로 줄을 제어하므로 word-break/line-clamp 제거. 박스가 내용 폭에 맞게 줄어 간격 확보.
+
+## 검증
+- 한국철도공사대전조차장역 → 한국철도공사 / 대전조차장역 (6/6)
+- 법동가도교(상,인상,고속) → 법동가도교 / (상,인상,고속)
+- 회덕제1가도교(인상) → 회덕제1가도 / 교(인상) (6/5)
+- 회덕화물역·신대천교(복)·회덕터널(상) 등 → 1줄
+- `tsc` 통과, 클라이언트 재빌드, pm2 `ghiVideo` 재기동, HTTP 200.
+
+## 비고
+- 한 줄 임계값(8.2자)·괄호 처리 방식은 조정 가능.
diff --git a/docs/history/2026-06-25_1130_POI라벨-구분-시설등급기타-컴팩트팝업.md b/docs/history/2026-06-25_1130_POI라벨-구분-시설등급기타-컴팩트팝업.md
new file mode 100644
index 0000000..8a98e00
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-25_1130_POI라벨-구분-시설등급기타-컴팩트팝업.md
@@ -0,0 +1,26 @@
+# POI 라벨(구분) · 시설등급 기타 · 회덕화물역 km 검증 · 컴팩트 팝업
+
+**소요 시간**: 40분
+**Context 사용량**: input 약 470k / output 약 38k tokens
+
+## 1. 화면 POI 라벨 — '구분' 우선
+- [StationOverlay.tsx](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx) `guboonOf()` 추가.
+- poiCand/poiMarkers/LabelCache 에 `label` 필드(=구분 값 있으면 그 값, 없으면 title) 추가.
+- 캔버스 라벨이 `poiA.label` 사용. (matching/override 키는 title 유지.)
+
+## 2. 시설등급에 '기타' 추가
+- [settingsStore.ts](../../client/src/store/settingsStore.ts) `KNOWN_GRADES`에 '기타' 추가, `DEFAULT_GRADE_FILTER['기타']=true`.
+- VideoPlayer 필터 UI는 `KNOWN_GRADES.map`이라 자동 노출. isGradeVisible 규칙상 '기타'도 토글 대상이 됨.
+
+## 3. 회덕화물역 스테이션바 값 = 157K990 (검증)
+- 실데이터 검증: 회덕화물역 최근접 프레임 762(16.6m)·재접근 3647(44.7m) **둘 다 chain→157k990**. 마커 km 라벨은 이미 157k990 산출.
+- 주의(미해결): 회덕화물역이 양끝 스냅으로 t=0(좌측 끝)에 붙어 있어, **마커로 seek 시 커서는 영상 시작(≈157k900) 위치**를 보임 → 마커값(157k990)과 불일치. 시작점도 방식1(시간축 재기준화)로 맞추려면 추가 작업 필요(사용자 확인 대기).
+
+## 4. 화면 POI 컴팩트 팝업 + 클릭 시 전체
+- `compactFieldsOf()` 추가: 시설종별 / 구조형식(상부구조형식) / 연장(m) 중 존재하는 것만.
+- poiMarkers에 `compact` 미리계산. 캔버스에서 라벨 아래 반투명 박스로 **항상 표시**.
+- 히트박스를 컴팩트 박스까지 확장 → 클릭 시 기존 전체 속성 DOM 팝업 오픈.
+- 성능: DOM 팝업 남발 대신 캔버스 드로잉(라벨과 함께 매 프레임, 구조물만 대상).
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과, 클라이언트 재빌드, pm2 ghiVideo 재기동, HTTP 200.
diff --git a/docs/history/2026-06-26_0913_동일항목-묶음-브래킷.md b/docs/history/2026-06-26_0913_동일항목-묶음-브래킷.md
new file mode 100644
index 0000000..54b21c5
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-26_0913_동일항목-묶음-브래킷.md
@@ -0,0 +1,36 @@
+# 동일 항목 묶음 브래킷 표시
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~55k / output ~6k tokens
+
+## 결론
+스테이션바 타임라인에서 같은 항목(동일 역명)을 드론이 여러 번 통과할 때, 두 번째 참고 이미지처럼
+**점선 브래킷(각 통과 수직 드롭 + 하단 수평 연결선)** 으로 묶고 **클러스터 중앙에 라벨 1개** 만
+표시하도록 변경.
+
+## 근거 / 변경 내용
+- 파일: `client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx`
+- 기존: 다중통과 시 `labelEntries`(마지막 통과 라벨 1개 + 나머지 중앙 라벨 1개) + 통과별 점선 틱(`leaderPxs`)
+  → 같은 항목인데 라벨이 2개로 쪼개져 표시됨.
+- 변경: `labelGroups` 로 재구성.
+  - 같은 title 통과들을 px 간격(`GROUP_GAP_PX = 350`)으로 **클러스터 분할** — 가까운 통과는 한 묶음,
+    멀리 떨어진 통과(예: 대전조차장 두 차례 진입)는 별도 묶음 → 각자 브래킷/라벨 1개.
+  - 클러스터당: 각 통과 px에 수직 드롭(top 46, h4) + 양끝을 잇는 수평 점선(top 50) + 중앙(centerPx) 라벨 1개.
+  - 단일 통과는 브래킷 없이 자기 위치 라벨 1개(기존 동작 유지).
+  - 색(passed/neutral) 판정 기준을 통과 px → 클러스터 `centerPx` 로 변경. 미도착(unreached)은 묶음 내
+    하나라도 있으면 neutral 유지.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과 (node 20 환경).
+
+## 후속 수정 (가로 점선 미표시 → 거리 클러스터링 제거)
+- 1차 구현은 `GROUP_GAP_PX = 350` 으로 동명 통과를 거리별 클러스터로 분할 → 대전조차장역 두 통과가
+  ~1050px 떨어져 각각 단일 묶음이 되어 브래킷(가로 점선)이 안 나옴.
+- 수정: 거리 클러스터링 제거. **동명(title) 통과는 거리와 무관하게 하나로 묶어** lo~hi 전체에
+  수평 점선 + 각 통과 드롭 + 중앙 라벨 1개를 그림. (사용자 요청: "가로 점선이 보여야해")
+
+## 다음 단계 참고
+- 브래킷 수직 위치(드롭 46~50, 수평 50, 라벨행 51)는 트랙 하단(46.5)/labelRow(51) 기준. 라벨 폰트/행간
+  변경 시 함께 점검.
+- 동명 통과가 매우 멀리 떨어진 경우 중앙 라벨이 빈 트랙 중앙에 놓일 수 있음(가로 점선으로 연결됨). 추후
+  묶음 분할이 다시 필요하면 거리 임계값 방식을 재도입할 것.
diff --git a/docs/history/2026-06-26_1411_스테이션바-거리축-전환.md b/docs/history/2026-06-26_1411_스테이션바-거리축-전환.md
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index 0000000..b7ec67c
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-26_1411_스테이션바-거리축-전환.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+# 스테이션바 거리축(이동량 기반) 전환
+
+**소요 시간**: 약 20분
+**Context 사용량**: input ~90k / output ~9k tokens
+
+## 결론
+스테이션바 커서/구간/마커의 가로축을 **시간(프레임) 선형 → 누적 이동거리(거리축)** 로 전환.
+드론이 호버링(이동 없음)하면 커서가 멈추고, 실제로 이동할 때만 커서가 진행한다. (사용자 요청 A안)
+
+## 근거 / 변경 내용
+- 파일: `client/src/stationbar/StationBar.tsx`
+- 기존: `px = 시작 + (currentTime/duration) × 트랙폭` — 순수 시간 정비례. 호버 중에도 커서 전진(배지 측점값은 정지 → 불일치).
+- 변경: 시간↔진행도 매핑을 거리축으로 교체. 핵심은 매핑 함수 한 곳에 집중되어 커서·구간색·구조물 마커가 일관되게 따라옴.
+  1. `progRef`: 프레임별 `{time, frac}` 배열. `frac` = 누적 이동거리 비율(0~1, 단조 비감소).
+  2. 진행도 산출(viewedRef 빌드 useEffect): 연속 측점값(chain)을 ±W(8프레임) 이동평균으로 평활(GPS 지터 제거) 후
+     프레임간 `|Δ|` 누적 = 실제 이동량. 전체로 정규화.
+  3. `cumFracAtTime(t)`: 시간→진행비율(이진탐색+선형보간). progRef 미준비 시 시간선형 폴백.
+  4. `timeAtFrac(f)`: 역변환(진행비율→시간) — 바 클릭/측점 seek 용.
+  5. `pxAtTime(t) = 시작 + cumFracAtTime(t) × 트랙폭` — 모든 배치가 공유.
+  6. 라이브 커서 RAF, `seekToTrackX` 도 거리축 함수 사용.
+
+## 동작
+- 호버(이동 無): frac 정체 → 커서 정지. 이동: frac 증가 → 좌→우 진행.
+- 전진/후진 모두 이동량으로 더해져 커서는 단조 진행(방향은 기존 주황/청록 구간색으로 구분).
+- 배지 측점값과 커서가 동일 데이터(연속 측점값)에서 파생 → 표시·이동 일관.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과 + `client/dist` 빌드 완료. (pm2 ghiVideo 는 정적 서빙 → 재시작 불필요, 브라우저 새로고침)
+
+## 다음 단계 참고 / 되돌리기
+- 사용자가 "이상하면 원복" 예정. 되돌리려면 `pxAtTime`/`cumFracAtTime`/`timeAtFrac` 를 기존 시간선형
+  (`(t/duration)`)으로 복귀시키고 `progRef`/평활 블록 제거하면 됨.
+- 평활 반폭 `W=8`, 호버 판정은 평활로 처리(별도 데드밴드 없음). 호버 중 커서가 미세하게 기어가면 W를 키우거나
+  소량 데드밴드 추가.
+- 부작용: 호버가 길어도 바에서 폭 0으로 수렴 → 바 클릭으로 호버 내부 시간 미세 seek 불가(영상 타임라인 사용).
diff --git a/docs/history/2026-06-26_1520_스테이션바-측점축-전환.md b/docs/history/2026-06-26_1520_스테이션바-측점축-전환.md
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index 0000000..b9d8c7a
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-26_1520_스테이션바-측점축-전환.md
@@ -0,0 +1,43 @@
+# 스테이션바 측점거리(체이니지) 비례 축 전환 (B안)
+
+**소요 시간**: 약 30분
+**Context 사용량**: input ~150k / output ~14k tokens
+
+## 결론
+스테이션바 x축을 직전 A안(누적 이동거리) → **측점값(체이니지) 비례 축**으로 전환.
+바 가로위치가 실제 측점거리에 비례하고, 커서는 드론의 현재 측점 위치를 표시한다(멈추면 정지, 후진하면 좌로 이동).
+측점 10m 차이 구조물이 바에서도 가깝게 표시된다. 색: '진행색 + 커서색' 안 선택.
+
+## 배경
+- A안(누적 이동거리)은 두 구조물이 측점상 10m여도 그 사이 드론이 앞뒤로 많이 이동하면 누적거리가 커져 바에서 멀게 표시됨 → 사용자 지적.
+- 요구: 바는 측점거리에 비례, 재생 중 실제 드론 위치를 바에 표시.
+
+## 변경 내용 (client/src/stationbar/StationBar.tsx)
+- `chainRef = {time, chain(평활), minC, maxC}` 생성(ready useEffect). chain 은 ±8프레임 이동평균(지터 제거).
+- 매핑: `pxAtChain(측점) = START + clamp((c-minC)/(maxC-minC)) * timeTrackWidth`,
+  `chainAtTime(t)`(이진탐색+보간), `pxAtTime(t) = pxAtChain(chainAtTime(t))`. 커서·구조물 공유.
+- 커서: `progressPx = pxAtTime(currentTime)`, RAF 도 `pxAtTime(liveTime)`.
+- 색(측점축은 방향 리본 표현 불가): `trackGradient`=주황 음영 단일, `trackGradientIdle`=회색 단일,
+  `dividers=[]`. 방향은 `currentReverse`(측점값 0.4s 전 대비 감소=후진)로 커서 색만 구분.
+- 구조물 중복 제거: `dedupeMarksByTitle`(title 당 1개) — 측점축에선 동명 다중통과가 한 자리에 겹침.
+  → Timeline 다중통과 묶음 점선(브래킷)은 자연 소멸.
+- seek: 클릭 px → 목표 측점 → 허용오차 내 프레임 중 현재 시간에 가장 가까운 통과로 onSeek.
+- `barSegments` 는 렌더 미사용(쿼리 useMemo 는 kmLabels 위해 유지), `cumFracAtTime/timeAtFrac/progRef` 제거.
+
+## 후속 수정 — 축 범위 '노선 고정' (데이터 무관 절대 측점)
+- 문제: 축 범위를 드론 커버 구간 [minC,maxC] 로 잡아 영상마다 양끝 측점이 바뀜 → 같은 구조물이 다른
+  위치/측점으로 표시됨(사용자 지적: "어떤 데이터로 재생하느냐에 따라 측점이 바뀌면 안돼").
+- 수정:
+  1. 축 범위 minC/maxC = stationLine(역 POI, km 오름차순) 첫/끝 측점값 → 노선 고정. 드론 chain 은
+     projectChainage 로 이 범위 안에 들어옴.
+  2. 구조물 px = pxAtChain(구조물 측점값) → 통과 시각이 아닌 '절대 측점'으로 배치(마일리지 라벨과 일치,
+     영상 달라도 동일 위치). dedupeMarksByTitle 로 동명 1개.
+- 효과: 좌(낮은 측점)→우(높은 측점) 고정 자. 구조물 위치 불변, 커서만 드론 현재 측점을 가리킴.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과 + client 빌드 완료.
+
+## 알려진 한계 / 다음 단계
+- 진짜 비례라 측점이 매우 가까운 라벨끼리 겹쳐 보일 수 있음(법동가도교/대전조차장역). 필요시 라벨 충돌회피 후처리.
+- 방향 전진/후진 색 리본 제거됨(커서 색으로만 방향). endGapPx(미도착 종점역) 우측 밴드/표식은 유지.
+- 이상 시 A안(누적거리 축) 또는 그 이전 시간선형으로 되돌릴 수 있음. 핵심 매핑은 pxAtChain/chainAtTime/pxAtTime 3개에 집중.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1029_역사-통과-좌표근접-보강.md b/docs/history/2026-06-29_1029_역사-통과-좌표근접-보강.md
new file mode 100644
index 0000000..f638522
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1029_역사-통과-좌표근접-보강.md
@@ -0,0 +1,40 @@
+# 역사(역) 통과 마커 누락 수정 — 좌표근접 합집합 보강
+
+**소요 시간**: 약 30분
+**Context 사용량**: input ~150k / output ~9k tokens
+
+## 결론
+대전조차장역처럼 같은 역을 여러 번 지날 때, 일부 통과(예: 162k080 재진입)에 스테이션바 동그라미(역사 원형 마커)가
+빠지던 문제를 수정. 측점-기준 탐지에 더해 **좌표근접(`pxPassesTo`) 통과를 합집합으로 보강**해 누락된 재진입까지 마커를 찍는다.
+
+## 원인
+- 파일: `client/src/stationbar/StationBar.tsx` (`structureMarks`)
+- 역사(대전조차장역)는 `geoData`에서 좌표(lat/lon)만 있고 측점값(`station`)이 없는 RouteStructure 로 들어온다.
+- 통과 탐지가 `projectChainage(좌표)` 한 값으로 `pxPassesAtMileage` 만 수행.
+- 탐지 체인이 `if (!passes.length)` **단락 평가**라, 측점-기준이 통과를 하나라도 찾으면 좌표근접 탐지가 안 돌아감.
+- 종점/조차장 구역은 측점선(폴리라인) 투영이 불안정 → 한 통과는 투영 측점이 ±`stationTolerance`(기본 20m)
+  안에 들어와 잡히지만, 다른 통과는 20m 밖으로 벗어나 누락. 첫 통과를 이미 찾았으니 좌표근접 보강도 안 돌아 영영 빠짐.
+
+## 변경 내용
+- `cat === '역사'` 이고 lat/lon 이 있으면, 측점-기준 탐지 결과에 `pxPassesTo(lat, lon, off)` 통과를 합집합으로 추가.
+- 같은 통과(거의 동일 px)는 24px 임계로 중복 제거 → 멀리 떨어진 실제 재진입만 추가됨.
+  (TRACK_WIDTH_PX = 1509.5, 24px ≈ 1.6% → 동일 best 프레임 중복만 합쳐지고 떨어진 재진입은 보존)
+- km 라벨 동작(stationKmVal 우선)은 기존 유지 — 이번 수정은 '마커 누락'만 대상.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` + `vite build` 통과 (node v20.20.2, `~/.nvm/versions/node/v20.20.2/bin`).
+- 사용자 화면(포트 55000)에서 폴더 재선택 후 162k080 재진입 동그라미 표출 **확인 완료**.
+
+## ★ 진짜 블로커 — 빌드/서빙 구조 (이번 세션 최대 교훈)
+- 증상: 소스를 여러 번 고쳐도 화면이 전혀 안 바뀜("여전히 빠져있어" 반복).
+- 원인: 사용자가 보는 화면은 dev 서버가 아니라 **PM2 앱 `ghiVideo`(포트 55000)** 이고,
+  `server/dist/.../app.js` 가 `express.static(client/dist)` 로 **빌드 결과를 서빙**한다(ecosystem.config.js).
+  → `client/src` 만 고치면 절대 반영 안 됨. `client/dist` 가 6/26 빌드로 고정돼 있었음.
+- 형제 디렉토리 혼선도 있었음: `videoplayer`(PM2, 5173), `defVideo`(PM2) 가 함께 떠 있음. 작업 경로는 GhiVideo.
+- 해결: `npm run build -w client` (node 20) 로 `client/dist` 갱신 → 강력 새로고침(Ctrl+Shift+R) → 폴더 재선택.
+- 메모리에 구조 기록: `ghivideo-serve-build`.
+
+## 참고 / 후속
+- `stationTolerance` 타입 주석(geo.ts:139)은 "기본 40"으로 적혀 있으나 실제 코드 기본값은 `?? 20`. 불일치 정리 권장.
+- 좌표근접 탐지 임계는 `pxPassesTo` 내부 `Math.max(100, gmin*3)`(StationBar.tsx:499) — 측점 tolerance(20m)와 별개.
+- 출발점 부근 '조기 통과' 오탐 우려는 역사 마커에 한해 합집합으로 한정 → 일반 측점-기준 동작에는 영향 없음.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1057_측점값-라벨-겹침-숨김.md b/docs/history/2026-06-29_1057_측점값-라벨-겹침-숨김.md
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index 0000000..2ecee50
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1057_측점값-라벨-겹침-숨김.md
@@ -0,0 +1,23 @@
+# 측점값 라벨 겹침 숨김 (먼저 나온 것만 표시)
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~190k / output ~11k tokens
+
+## 결론
+스테이션바에서 측점값(예: 157k990) 라벨이 근접 통과로 겹쳐 보일 때, px 오름차순으로 **먼저 나온(좌측) 라벨만
+표시하고 뒤엣것은 숨김** 처리. 아이콘(동그라미)과 점선 브래킷은 그대로 둔다(측점값 텍스트만 숨김).
+
+## 변경 내용
+- 파일: `client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx`
+- `structs`(px 오름차순) 직후 `showMileage: boolean[]` 산출:
+  - `labelW(v) = v.length * 7.5 + 4` (13px bold + 2px stroke 대략 폭)
+  - 직전 '표시한' 라벨과 중앙 간격이 `(lastW + w)/2` 미만이면 겹침으로 보고 숨김(`showMileage[i]=false`).
+  - 표시한 경우에만 `lastPx/lastW` 갱신 → 연쇄 겹침도 누적 기준으로 정확히 판정.
+- `mileageRow` 렌더 조건을 `s.km >= 0` → `s.km >= 0 && showMileage[i]` 로 변경.
+
+## 검증
+- `tsc + vite build` 통과(node 20). client/dist 재빌드 → 55000 강력 새로고침으로 확인.
+
+## 참고
+- 라벨은 trackWrapper transform 하위라 px 공간 비교가 시각 겹침과 동치(균일 스케일).
+- 폭 추정 상수(7.5/+4)는 폰트/스트로크 변경 시 재조정.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1106_선형-드론궤적-바버튼-이동.md b/docs/history/2026-06-29_1106_선형-드론궤적-바버튼-이동.md
new file mode 100644
index 0000000..36f4e9a
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1106_선형-드론궤적-바버튼-이동.md
@@ -0,0 +1,26 @@
+# 선형·드론궤적 토글을 재생바 버튼으로 이동
+
+**소요 시간**: 약 12분
+**Context 사용량**: input ~210k / output ~13k tokens
+
+## 결론
+영상 오버레이의 "선형(중심선)"·"드론 궤적" 표시 토글을 **하단 재생바(VideoPlayer)의 겹침제외 버튼 왼쪽**에
+버튼 2개로 추가하고, 화면표시 옵션 창의 기존 동일 기능 버튼 2개는 제거. 버튼 폭은 겹침제외와 동일(min-w-[96px]).
+
+## 변경 내용
+- `client/src/store/settingsStore.ts`
+  - `showCenterline`(기본 true), `showDronePath`(기본 true) + 각 setter 추가. persist 로 지속.
+- `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+  - 로컬 `useState` 였던 `showCenterline`/`showDronePath` → 설정 스토어 구독으로 전환(refs/리셋은 그대로).
+  - 화면표시 옵션 창의 선형/드론궤적 토글 버튼 2개 제거. (드론궤적 경로표고·투명도 슬라이더는 유지)
+- `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx`
+  - 스토어 셀렉터 추가, 겹침제외 버튼 바로 앞(좌측)에 `선형 ON/OFF`·`드론궤적 ON/OFF` 버튼 삽입.
+  - 스타일: 겹침제외와 동일 폭(min-w-[96px]), 색은 기능별(선형=red, 드론궤적=sky).
+  - 노출 조건은 겹침제외와 동일: 영상제어 ON + geoLoaded.
+
+## 검증
+- `tsc + vite build` 통과(node 20). client/dist 재빌드 → 55000 강력 새로고침 확인.
+
+## 참고
+- 상태를 스토어로 올려 바 버튼과 오버레이 렌더가 단일 소스 공유.
+- '기본값' 리셋(StationOverlay)도 스토어 setter 로 동작 유지.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1111_경로표고-투명도-항상표시+겹침제외숨김.md b/docs/history/2026-06-29_1111_경로표고-투명도-항상표시+겹침제외숨김.md
new file mode 100644
index 0000000..43a99c3
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1111_경로표고-투명도-항상표시+겹침제외숨김.md
@@ -0,0 +1,22 @@
+# 경로표고·투명도 항상 표시 + 겹침제외 버튼 숨김
+
+**소요 시간**: 약 5분
+**Context 사용량**: input ~225k / output ~14k tokens
+
+## 결론
+화면표시 옵션 창의 "경로 표고"·"투명도" 슬라이더를 드론궤적 ON/OFF와 무관하게 항상 표시하도록 변경.
+재생바의 "겹침제외 ON/OFF" 버튼은 UI에서 숨김(기능/상태는 보존).
+
+## 변경 내용
+- `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+  - 경로표고·투명도 ParamRow 를 감싸던 `{showDronePath && (...)}` 게이트 제거 → 항상 렌더.
+- `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx`
+  - 겹침제외 토글 버튼 JSX 주석 처리(숨김). `poiOverlapExclude` 상태는 스토어에 그대로 존재(기본 ON),
+    StationOverlay/StationBar/RoutePanel 이 계속 구독. 버튼만 비표시. 다시 보이려면 주석 해제.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` + `vite build` 통과(node 20). client/dist 재빌드(11:11).
+
+## 참고
+- 겹침제외 selector(poiOverlapExclude/setPoiOverlapExclude)는 VideoPlayer 에 선언만 남아 미사용 상태지만
+  tsc 통과(noUnusedLocals 미적용). 버튼 재노출 대비 보존.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1115_좌측패널-바이동+측점진단버튼삭제.md b/docs/history/2026-06-29_1115_좌측패널-바이동+측점진단버튼삭제.md
new file mode 100644
index 0000000..8baac9a
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1115_좌측패널-바이동+측점진단버튼삭제.md
@@ -0,0 +1,28 @@
+# 좌측 패널 버튼 바 이동 + 측점진단 버튼 삭제(GPS·고도 항상 표시)
+
+**소요 시간**: 약 8분
+**Context 사용량**: input ~245k / output ~16k tokens
+
+## 결론
+- "좌측 노선 패널 표시" 버튼을 화면표시 옵션 창에서 제거하고, 하단 재생바의 **선형 버튼 왼편**에
+  "좌측 패널 ON/OFF" 버튼으로 이동(동일 폭 min-w-[96px], emerald).
+- "측점 진단" 토글 버튼 삭제. 드론 GPS·절대고도 HUD 는 **항상 표시**(토글 없음)로 변경.
+
+## 변경 내용
+- `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+  - 표시 토글 영역에서 "좌측 노선 패널", "측점 진단" 버튼 2개 제거.
+  - 미사용된 `showRoutePanel`/`setShowRoutePanel`, `showStationDiag`/`setShowStationDiag` 선언 제거.
+- `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx`
+  - `setShowRoutePanel` 셀렉터 추가, 선형 버튼 앞(좌측)에 "좌측 패널 ON/OFF" 버튼 삽입.
+  - `stationDiag` useMemo 의 `!showStationDiag` 게이트 제거 → 프레임만 있으면 항상 계산.
+  - GPS·고도 HUD 렌더의 `showStationDiag &&` 게이트 제거 → 항상 표시.
+  - 미사용된 `showStationDiag` 셀렉터 제거.
+
+## 바 버튼 순서 (영상제어 ON + geoLoaded)
+좌측 패널 → 선형 → 드론궤적  (겹침제외는 이전 요청대로 숨김)
+
+## 검증
+- `tsc + vite build` 통과(node 20). client/dist 재빌드(11:15).
+
+## 참고
+- settingsStore 의 showStationDiag 필드는 남겨둠(다른 잠재 구독 대비). 현재 토글 UI 는 없음.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1119_재생바-드론정보-시설등급-재배치.md b/docs/history/2026-06-29_1119_재생바-드론정보-시설등급-재배치.md
new file mode 100644
index 0000000..80ebc2c
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1119_재생바-드론정보-시설등급-재배치.md
@@ -0,0 +1,19 @@
+# 재생바 요소 재배치 — 드론궤적+위치정보 인접, 시설등급 우측
+
+**소요 시간**: 약 3분
+**Context 사용량**: input ~260k / output ~17k tokens
+
+## 결론
+하단 재생바에서 드론 위치정보(GPS·고도) HUD 를 드론궤적 버튼 바로 우측에 붙이고, 시설등급 옵션 패널을
+그 오른편(맨 뒤)으로 옮겨 순서를 정리.
+
+## 변경 내용
+- `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx`
+  - 드론 위치정보 HUD(`{stationDiag && ...}`)를 시설등급 패널 뒤 → **드론궤적 버튼 직후**로 이동.
+  - 시설등급 패널이 HUD 뒤(우측)에 오도록 순서 변경.
+
+## 바 버튼/요소 순서 (영상제어 ON + geoLoaded)
+좌측 패널 → 선형 → 드론궤적 → 드론 위치정보(GPS·고도) → 시설등급
+
+## 검증
+- `tsc + vite build` 통과(node 20). client/dist 재빌드(11:19).
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1123_활성색-amber-통일.md b/docs/history/2026-06-29_1123_활성색-amber-통일.md
new file mode 100644
index 0000000..7e29b67
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1123_활성색-amber-통일.md
@@ -0,0 +1,25 @@
+# 활성화 상태 색상 amber(겨자/오렌지)로 통일
+
+**소요 시간**: 약 4분
+**Context 사용량**: input ~280k / output ~18k tokens
+
+## 결론
+재생바·우측 토글의 활성화(ON/선택) 표시 색을 제각각(파랑/초록/빨강/하늘/회색)에서 **amber-400 + 검정 글씨**로
+통일. 사용자 요청(노란/겨자/오렌지 계열).
+
+## 변경 내용
+- `client/src/components/player/VideoPlayer.tsx`
+  - 영상제어 ON: blue → `bg-amber-400 border-amber-300 text-black`
+  - 배속 선택: `bg-blue-600 text-white` → `bg-amber-400 text-black`
+  - 좌측 패널 / 선형 / 드론궤적 ON: emerald/red/sky → amber-400
+  - 시설등급 체크박스: `accent-blue-500` → `accent-amber-400`
+- `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx`
+  - "화면표시 옵션"(showDisplay) 활성: sky-700 → amber-400
+  - "카메라 파라미터"(showControls) 활성: gray-700 → amber-400
+
+## 검증
+- `tsc + vite build` 통과(node 20). client/dist 재빌드(11:23).
+
+## 참고
+- 비활성(OFF)은 기존 `bg-black/70 border-gray-600 text-gray-300` 유지.
+- 더 진하게 원하면 amber-500 으로 교체.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1146_보고서-md-html-pdf-생성.md b/docs/history/2026-06-29_1146_보고서-md-html-pdf-생성.md
new file mode 100644
index 0000000..6750032
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1146_보고서-md-html-pdf-생성.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 작업 보고서 md/html/pdf 3종 생성 + 변환 스크립트
+
+**소요 시간**: 약 12분
+**Context 사용량**: input ~310k / output ~21k tokens
+
+## 결론
+오늘 작업 내용을 팀장 보고용 문서로 작성하고, **md(베이스) → html + pdf** 3종 산출물을 생성.
+재생성용 변환 스크립트와 스타일을 저장소에 추가.
+
+## 산출물
+- `docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.md` (베이스)
+- `docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.html` (자체완결, CSS 인라인)
+- `docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.pdf` (A4 3p, 한글 임베드, 페이지번호)
+
+## 추가 파일
+- `scripts/md2docs.sh` — `md2docs.sh <파일.md>` 로 같은 경로에 html+pdf 생성.
+- `docs/assets/report.css` — 보고서 스타일(앰버 헤더/표/@page).
+
+## 변환 환경 (메모: report-doc-toolchain)
+- pandoc 2.11 `--self-contained` 로 md→html (CSS 인라인 임베드).
+- weasyprint 61.2 로 html→pdf. **pydyf 는 0.10 으로 핀**(0.11 은 API 변경으로 TypeError).
+- 한글 폰트: 환경에 CJK 폰트 부재 → Windows 맑은고딕(`/mnt/c/Windows/Fonts/malgun*.ttf`)을
+  `~/.local/share/fonts` 로 복사 후 `fc-cache`. WSL 이라 가능.
+
+## 검증
+- PDF 헤더 %PDF-1.7, 3페이지, `/FontFile`(Malgun 글리프 임베드) 확인 → 모든 뷰어에서 한글 정상.
+- scripts/md2docs.sh 재실행으로 동일 산출물 재현 확인.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1212_측점검색-순환점프+입력유지.md b/docs/history/2026-06-29_1212_측점검색-순환점프+입력유지.md
new file mode 100644
index 0000000..ae7018f
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1212_측점검색-순환점프+입력유지.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 측점 검색 순환 점프 + 입력값 유지/블러삭제
+
+**소요 시간**: 약 12분
+**Context 사용량**: input ~360k / output ~24k tokens
+
+## 결론
+측점값이 여러 곳(여러 통과)에 존재할 때, 측점 검색을 **통과방향 순환(find-next)** 으로 개선.
+Enter 반복으로 다음 통과로 이동, 끝에서 처음으로 순환. 입력값은 Enter 후 유지하고 blur 시 삭제.
+
+## 변경 내용
+- `client/src/stationbar/StationBar.tsx` — `handleJumpToMileage` 재작성
+  - 입력 측점의 '모든 통과'를 허용오차(stationTolerance, 기본 20m) 내 연속구간=1통과로 묶어 시간 오름차순 수집.
+  - 기준 시각(baseT)에서 통과방향(시간 증가) 다음 통과로 이동, 없으면 passes[0] 으로 순환.
+  - `jumpRef`(km,time)로 연속 검색 판정: 같은 측점이고 커서가 직전 점프 위치 그대로(|Δ|<0.1s)일 때만
+    연속(다음 통과). 재생/클릭으로 커서 이동했거나 다른 측점이면 현재 커서(라이브)에서 새로 시작.
+  - 라이브 시각은 `timeRef?.current ?? currentTime`. 커버 범위 밖(±20m) 입력은 무시(기존 유지).
+  - 허용오차 내 통과가 없으면 전역 최근접 1개로 폴백.
+- `client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.tsx`
+  - Enter 시 `setQuery('')` 제거 → 입력값 유지(같은 값 재Enter 로 순환).
+  - input `onBlur` → 입력값 삭제(다른 곳 클릭 시 언셀렉트).
+
+## 검증
+- `tsc + vite build` 통과(node 20). client/dist 재빌드(12:12).
+
+## 참고
+- 순환 순서는 '시간(이동거리축 진행) 오름차순' = 화면상 좌→우.
+- 향후 입력창 옆 'n/m' 위치 표시·매칭 하이라이트를 추가하면 인지성 더 향상.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1219_측점검색-마커기준-전환.md b/docs/history/2026-06-29_1219_측점검색-마커기준-전환.md
new file mode 100644
index 0000000..d514f0b
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1219_측점검색-마커기준-전환.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 측점 검색을 '화면 마커' 기준으로 전환 (누락 통과까지 검색)
+
+**소요 시간**: 약 7분
+**Context 사용량**: input ~390k / output ~26k tokens
+
+## 결론
+측점 검색 점프가 일부 통과로 가지 못하던 문제 해결. 검색 후보를 chain 기준 → **화면에 보이는
+마커(structureMarks) 기준**으로 바꿔, 바에 표시된 모든 동그라미(좌표근접 탐지 통과 포함)를 순환하도록 함.
+
+## 원인
+- 마커(structureMarks)는 측점기준 + 좌표근접(pxPassesTo) 합집합으로 통과를 찍음(조차장 등 chain 어긋난 통과 포함).
+- 그러나 검색(handleJumpToMileage)은 `|arr[i].chain - km| < TOL` 측점기준으로만 통과를 찾음
+  → chain 이 162080 에서 벗어난 통과(마커는 있음)는 검색이 못 감.
+
+## 변경 내용 (`client/src/stationbar/StationBar.tsx`)
+- handleJumpToMileage 후보 산출 1순위:
+  `structureMarks.filter(표시 10m 반올림값 == 입력값).map(px → timeAtFrac 로 시각 역변환)`.
+- 2순위(마커 없는 임의 측점): 기존 chain 연속구간 탐지 → 없으면 전역 최근접 폴백.
+- 시간 정렬 + 0.3s 근접 중복 제거 후, 통과방향 순환(기존 jumpRef 로직 유지).
+- deps 에 structureMarks, timeAtFrac, timeTrackWidth 추가.
+
+## 검증
+- `tsc + vite build` 통과(node 20). client/dist 재빌드(12:19).
+
+## 참고
+- 매칭은 표시 라벨과 동일하게 10m 반올림 일치 → 사용자가 보는 값과 검색 일치.
+- 종점 미도착으로 px=TRACK_END 로 이동된 마커는 역변환 시 끝 시각이 됨(허용).
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1228_좌표반경-마커-측점값숨김.md b/docs/history/2026-06-29_1228_좌표반경-마커-측점값숨김.md
new file mode 100644
index 0000000..0eaa87e
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1228_좌표반경-마커-측점값숨김.md
@@ -0,0 +1,30 @@
+# 좌표 반경으로만 잡힌 마커의 측점값 라벨/검색 제외
+
+**소요 시간**: 약 8분
+**Context 사용량**: input ~420k / output ~28k tokens
+
+## 결론
+역 마커가 좌표 반경(pxPassesTo)으로만 잡혀 그 위치에 실제 측점값이 존재하지 않는 경우,
+**측점값 라벨을 숨기고 검색 대상에서도 제외**. 마커(동그라미)는 유지.
+
+## 판정 (kmExists)
+- 각 통과의 실제 측점 = 그 통과 프레임의 연속 chain(p.km, 좌표탐지) / 측점기준 탐지는 targetM(=stationKmVal).
+- 표시 측점값 = stationKmVal(역 좌표 투영).
+- `kmExists = stationKmVal==null || |p.km - stationKmVal| <= stationTolerance(기본 20m)`
+  - 측점기준 통과 → 일치 → true
+  - 좌표 반경만으로 잡힌 통과(측점 동떨어짐) → false
+
+## 변경 내용
+- `client/src/stationbar/StationBar.tsx`
+  - `StructMark`에 `kmExists?: boolean` 추가.
+  - structureMarks 두 경로(storeStructures / POI 폴백) push 시 kmExists 계산.
+  - handleJumpToMileage 마커 후보 필터에 `m.kmExists !== false` 추가(값 없는 마커로는 검색 점프 안 함).
+- `client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx`
+  - 측점값 라벨 표시 루프에서 `s.kmExists === false`면 라벨 생략(동그라미·이름 라벨은 유지).
+
+## 검증
+- `tsc + vite build` 통과(node 20). client/dist 재빌드(12:27).
+
+## 참고
+- 측점기준 통과는 km=targetM=stationKmVal 로 동일 → 항상 kmExists=true(정상 측점은 영향 없음).
+- 마커 동그라미/브래킷/역명 라벨은 그대로. 숨기는 것은 '측점값(10m)' 라벨과 그 값으로의 검색뿐.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1338_55000-외부접속-포트포워딩.md b/docs/history/2026-06-29_1338_55000-외부접속-포트포워딩.md
new file mode 100644
index 0000000..eb3b772
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1338_55000-외부접속-포트포워딩.md
@@ -0,0 +1,28 @@
+# 55000 포트 외부(LAN) 접속 활성화
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~450k / output ~30k tokens
+
+## 결론
+PM2 ghiVideo(55000) 를 같은 네트워크의 다른 기기에서 접속 가능하게 설정.
+접속 주소: **http://172.16.40.179:55000/** (Windows 이더넷 LAN IP).
+
+## 점검 결과
+- 서버: `0.0.0.0:55000` 바인딩 ✓, CORS `origin:true`(모든 origin 허용) ✓ → 서버측 준비 완료.
+- 차단 원인: WSL2 기본 NAT 모드 → WSL IP(172.21.50.250)는 LAN 직접 도달 불가.
+
+## 조치 (Windows 관리자/UAC)
+- netsh portproxy 추가: `0.0.0.0:55000 → 172.21.50.250:55000`
+  (기존에 8080/3000/5173 등 동일 패턴 사용 중이라 55000만 추가)
+- 방화벽 인바운드 허용 규칙 "WSL ghiVideo 55000" (TCP 55000) 추가.
+- 스크립트: `C:\Windows\Temp\wsl_port_55000.cmd` (UAC 로 실행).
+
+## 검증
+- portproxy 목록에 55000 등록 확인.
+- 방화벽 규칙 Enabled/Inbound/Allow 확인.
+- Windows→`http://localhost:55000/` Invoke-WebRequest → **200**.
+
+## 주의 / 후속
+- WSL IP 는 재부팅/`wsl --shutdown` 시 변경 → portproxy(고정 172.21.50.250) 끊김. 재적용 필요.
+  (요청 시 WSL IP 자동감지 재설정 스크립트 작성 가능)
+- 172.16.x 사내망 한정. 인터넷 접속은 공유기/회사 방화벽 포트포워딩 추가 필요.
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1436_드론자세평활-오버레이렌더링-기술문서화.md b/docs/history/2026-06-29_1436_드론자세평활-오버레이렌더링-기술문서화.md
new file mode 100644
index 0000000..215817f
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1436_드론자세평활-오버레이렌더링-기술문서화.md
@@ -0,0 +1,302 @@
+# 드론 자세 평활/보간 + 영상 오버레이 렌더링 파이프라인
+
+> 후임자 인계 + 특허 문서용 상세 기술 문서
+> 대상 소스: [client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx) (1639줄), 투영 유틸 [client/src/utils/geoProjection.ts](../../client/src/utils/geoProjection.ts)
+
+---
+
+## 1. 기술 개요 / 목적
+
+드론으로 촬영한 철도 선로 주행영상 위에, 측점(스테이션)·선로구조물(교량/터널/구교)·POI·선로 중심선·드론 GPS 궤적·나침반을 **영상 픽셀에 정확히 정합(AR 오버레이)** 시켜 표출하는 렌더링 파이프라인이다.
+
+입력 데이터는 두 종류로, (a) 프레임별 드론 자세/위치 로그(SRT 추출: `frame, lat, lon, altitude, yaw, pitch, roll`)와 (b) 지리정보(측점·중심선·POI·구조물의 위경도+표고)이다. 핵심 변환은 핀홀 카메라 모델 기반의 월드(EPSG:5186 TM ENU) → 카메라 → 정규화 픽셀 투영([geoProjection.ts#L301](../../client/src/utils/geoProjection.ts#L301), [#L126](../../client/src/utils/geoProjection.ts#L126))이다.
+
+이 문서가 다루는 본질적 과제는 **두 가지 노이즈/지연 문제**이다.
+
+1. **자세/GPS 노이즈** — 원시 SRT 로그는 떨림이 있어 그대로 투영하면 라벨이 매 프레임 진동한다. 그러나 단순 평균은 회전 구간을 뭉개 라벨이 늦게 따라온다(지연). → **에지 보존 적응형 평활(smoothFrame)** 로 해결.
+2. **렌더 부드러움 vs 계산 비용** — 라벨 가시성/겹침 판정은 비싸고(전 프레임 × 전 항목), 60fps 매끄러운 이동은 매 프레임 재투영을 요구한다. → **가시성은 사전계산(precompute), 좌표는 RAF에서 연속포즈로 재투영**하는 2단 분리로 해결.
+
+---
+
+## 2. 핵심 알고리즘
+
+### 2.1 에지(회전경계) 보존 적응형 이동평균 — `smoothFrame`
+
+[StationOverlay.tsx#L577](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L577)
+
+원시 드론 프레임 배열에서 인덱스 `i`를 중심으로 좌우 최대 `halfWin`(기본 60프레임 ≈ 2초)까지 이동평균을 취하되, **중심 프레임의 yaw와 차이가 임계 `YAW_EDGE = 8°` 이내인 인접 프레임까지만 창을 확장**한다.
+
+```typescript
+// StationOverlay.tsx:577
+const smoothFrame = useCallback((frames: DroneFrameBasic[], i: number, halfWin: number): DroneFrameBasic => {
+  let lo = i, hi = i;
+  if (frames.length > 1 && halfWin > 0) {
+    const YAW_EDGE = 8; // deg — 중심 대비 이 이상 벌어지면 다른(회전) 구간으로 보고 평균 제외
+    const yc = frames[i].yaw;
+    const near = (idx: number) => Math.abs(((frames[idx].yaw - yc + 540) % 360) - 180) <= YAW_EDGE;
+    const loMin = Math.max(0, i - halfWin);
+    const hiMax = Math.min(frames.length - 1, i + halfWin);
+    while (lo > loMin && near(lo - 1)) lo--;   // 회전경계에서 멈춤
+    while (hi < hiMax && near(hi + 1)) hi++;
+  }
+```
+
+**수식.** 창 `[lo, hi]`(요소 수 `n = hi − lo + 1`)에 대해 lat/lon/altitude/pitch/roll은 산술평균. yaw는 각도이므로 단순 산술평균 시 0°/360° 경계에서 깨진다 → **원형평균(circular mean)**:
+
+```
+yaw̄ = atan2( (1/n)·Σ sin(yawₖ), (1/n)·Σ cos(yawₖ) )
+```
+
+[StationOverlay.tsx#L590](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L590):
+
+```typescript
+const yr = f.yaw * Math.PI / 180;
+sinYaw += Math.sin(yr); cosYaw += Math.cos(yr);
+// ...
+yaw: Math.atan2(sinYaw / n, cosYaw / n) * 180 / Math.PI,
+```
+
+`near()`의 `((Δ + 540) % 360) − 180`은 yaw 차를 항상 `[−180°, 180°]`로 정규화하는 최단각 차이 패턴이다.
+
+**의도 / 트레이드오프.**
+- 직선 주행: yaw가 거의 일정 → 창이 풀폭(±60fr)으로 펴져 GPS/자세 노이즈를 강하게 억제.
+- 회전 중: 회전경계에서 창이 좁아져(한쪽 또는 양쪽이 중심 근처에서 멈춤) **실제 자세를 즉시 추종(지연 없음)**.
+- 회전 종료 후: 회전 프레임을 배제한 채 창이 **한 프레임씩** 점진적으로 재확장 → 튐 없음.
+- 트레이드오프: `YAW_EDGE`가 너무 작으면 완만한 곡선도 회전으로 보아 노이즈 억제가 약해지고, 너무 크면 회전이 평균에 섞여 지연. 8°는 떨림(보통 <2°)과 실제 회전을 가르는 경험값.
+- (주석에 기록된) 과거 '변화율 기반 창 축소' 방식은 회전 종료 시 창이 한꺼번에 재확장되며 회전 프레임이 다시 섞여 한 번 튀는 부작용이 있어 경계보존 방식으로 교체됨 ([StationOverlay.tsx#L569](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L569) 주석).
+
+### 2.2 연속 프레임번호 보간 포즈 — `poseAt`
+
+[StationOverlay.tsx#L670](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L670)
+
+영상의 부드러운 재생시간(60fps 벽시계 보간, §4.1)에서 산출된 **실수(實數) 프레임번호 `estFrame`** 에 대응하는 자세를 만든다. 이산 SRT 프레임만으로는 30fps 격자에 갇혀 라벨이 계단식으로 움직이므로, 양 이웃 프레임의 **평활 포즈(smoothFrame 결과)** 를 선형보간한다.
+
+```typescript
+// StationOverlay.tsx:670 — 이진탐색으로 estFrame을 끼우는 두 프레임 찾기
+let lo = 0, hi = arr.length - 1;
+while (lo < hi) { const m = (lo + hi) >> 1; if (arr[m].frame < estFrame) lo = m + 1; else hi = m; }
+const i2 = lo, i1 = Math.max(0, lo - 1);
+const f1 = arr[i1].frame, f2 = arr[i2].frame;
+const frac = f2 > f1 ? Math.min(1, Math.max(0, (estFrame - f1) / (f2 - f1))) : 0;
+const a = smoothFrame(arr, i1, h), b = smoothFrame(arr, i2, h);
+const L = (x: number, y: number) => x + (y - x) * frac;
+let dy = b.yaw - a.yaw; dy = ((dy + 540) % 360) - 180;   // 최단각
+return { ...a, frame: estFrame,
+  lat: L(a.lat, b.lat), lon: L(a.lon, b.lon), altitude: L(a.altitude, b.altitude),
+  pitch: L(a.pitch, b.pitch), roll: L(a.roll, b.roll), yaw: a.yaw + dy * frac };
+```
+
+**수식.** 보간계수 `frac = (estFrame − f1)/(f2 − f1)`. 위치/피치/롤은 `L(x,y) = x + (y−x)·frac`. yaw는 359°→1° 같은 경계에서 긴 쪽으로 도는 것을 막기 위해 **최단각 보간**: `Δ = ((b.yaw − a.yaw + 540) % 360) − 180`, `yaw = a.yaw + Δ·frac`.
+
+**트레이드오프.** O(log n) 이진탐색으로 호출당 비용이 낮아 매 RAF 프레임 호출 가능. smoothFrame을 매 프레임 두 번 호출하므로(`a`, `b`) 평활창이 매우 클 때는 비용이 늘 수 있으나, 실데이터 규모에서는 무시 가능.
+
+### 2.3 속도적응 EMA + 이상치 거부 — `smoothStep` (One-Euro 방식)
+
+[StationOverlay.tsx#L48](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L48)
+
+`poseAt`로 재투영한 화면 정규좌표를 매 프레임 그대로 쓰면 잔여 떨림이 보인다. 화면단에서 One-Euro 필터 사상(idea)을 적용: **느릴 때(떨림)는 강하게 평활, 빠를 때(실제 팬)는 즉시 추종**.
+
+```typescript
+// StationOverlay.tsx:48
+function smoothStep(prev, tx, ty, maxAlpha, minAlpha, speedRef): DispPos {
+  if (!prev) return { x: tx, y: ty, rej: 0, vx: 0, vy: 0 };
+  const dx = tx - prev.x, dy = ty - prev.y;
+  const d = Math.hypot(dx, dy);
+  if (d > REJECT_DIST && prev.rej < MAX_REJECT_FRAMES) {
+    return { x: prev.x, y: prev.y, rej: prev.rej + 1, vx: prev.vx, vy: prev.vy }; // 이상치: 위치 유지
+  }
+  // 속도 벡터 평활 → 떨림(왕복)은 상쇄돼 작게, 실제 이동은 유지.
+  const vx = prev.vx + (dx - prev.vx) * SMOOTH_VEL_BETA;
+  const vy = prev.vy + (dy - prev.vy) * SMOOTH_VEL_BETA;
+  const speed = Math.hypot(vx, vy);
+  const a = Math.min(maxAlpha, minAlpha + (maxAlpha - minAlpha) * Math.min(1, speed / Math.max(1e-4, speedRef)));
+  return { x: prev.x + dx * a, y: prev.y + dy * a, rej: 0, vx, vy };
+}
+```
+
+**수식.**
+- 이상치 거부: 프레임당 점프 `d = ‖(dx,dy)‖`가 `REJECT_DIST = 0.12`(정규화 화면거리)를 넘으면 갱신을 버리고 이전 위치 유지. 단 연속 거부가 `MAX_REJECT_FRAMES = 8`을 넘으면(=시크/재등장 같은 진짜 큰 이동) 수용 → 영구 고착 방지.
+- 속도 평활: `v ← v + (Δ − v)·β`, `β = SMOOTH_VEL_BETA = 0.25`. 떨림은 매 프레임 방향이 번갈아(왕복) `v`가 상쇄돼 ≈0, 실제 이동은 방향이 일관돼 `v` 유지(저크 제거).
+- 적응 alpha: `α = min(maxAlpha, minAlpha + (maxAlpha − minAlpha)·min(1, speed/speedRef))`.
+  - 정지/떨림(`speed≈0`) → `α≈minAlpha`(기본 0.12, 강한 평활).
+  - 빠른 팬(`speed ≥ speedRef`, 기본 `speedRef=0.010`) → `α=maxAlpha`(기본 `emaAlpha=1.0`, 즉시 추종).
+- 위치 갱신: `pos ← pos + Δ·α`.
+
+**의도 / 트레이드오프.** 입력이 이미 smoothFrame(±60fr) + poseAt 보간으로 한 차례 평활됐으므로 화면 EMA의 `maxAlpha`는 가볍게 둔다(주석: 과거 고정 α=0.01은 지연 ~1.65s로 라벨이 늦게 따라옴). `minAlpha`↓ / `speedRef`↑ 일수록 1배속 떨림은 줄지만 미세 추종 지연이 늘어난다. 이 세 값은 패널에서 데이터셋별로 실시간 튜닝·저장된다([StationOverlay.tsx#L494](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L494)).
+
+추가로 **픽셀 히스테리시스**가 EMA 위에 한 겹 더 적용된다: 화면 px 위치가 0.75px 이상 움직일 때만 정수 좌표를 갱신해 저속에서 반올림 깜빡임을 제거한다([StationOverlay.tsx#L1048](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1048), [#L1084](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1084)).
+
+---
+
+## 3. 라벨 사전계산 + 겹침 억제
+
+### 3.1 `startLabelPrecompute` — requestIdleCallback 청크 처리, 월드좌표 저장
+
+[StationOverlay.tsx#L692](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L692)
+
+데이터 로드 완료 시(또는 params/평활/범위 변경 시 500ms debounce, [#L824](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L824)) 전 프레임에 대해 **어떤 라벨이 보이는가(가시집합)와 겹침 해소 결과**를 미리 계산해 `Map<frameNum, LabelCache>`에 적재한다. 핵심 설계는 **화면좌표가 아니라 월드좌표(lat/lon/z)를 저장**한다는 점이다([LabelCache 정의 #L123](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L123)). 가시성/겹침은 한 번만 결정하고, 실제 화면 위치는 RAF가 매 프레임 연속포즈로 재투영한다.
+
+**청크 처리.** 메인스레드 블로킹을 피하려 `requestIdleCallback`으로 한 번에 `CHUNK = 200`프레임씩 처리한다.
+
+```typescript
+// StationOverlay.tsx:717
+const step = () => {
+  if (precomputeIdRef.current !== id) return;  // 취소됨 (새 계산이 시작되면 id 불일치 → 중단)
+  const end = Math.min(processed + CHUNK, total);
+  while (processed < end) {
+    const idx = (startIdx + processed) % total;  // startIdx→끝→0→… 순환
+    processed++;
+    const drone = smoothFrame(frames, idx, SMOOTH_HALF);
+    // ... 측점/POI 가시판정 + 겹침억제 → newMap.set(drone.frame, {...})
+  }
+  if (!published) { labelMapRef.current = newMap; published = true; } // 첫 청크 후 즉시 노출
+  if (processed < total) requestIdleCallback(step, { timeout: 200 });
+};
+step(); // 첫 청크는 동기 실행 → 정지 중에도 토글/재계산 즉시 반영
+```
+
+세 가지 영리한 설계가 있다.
+- **현재 프레임부터 순환 처리** (`startIdx = currentFrameIdxRef.current`, `idx = (startIdx + processed) % total`): 지금 화면에 보이는 구간을 먼저 계산해 재생 즉시 라벨이 뜬다.
+- **재계산 시 옛 맵 복사로 시작** ([#L696](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L696)): 빈 구간 없이 새 청크가 덮어쓰며 갱신.
+- **취소 토큰** `precomputeIdRef`: 새 계산이 시작되면 `id`가 증가해 진행 중이던 step이 자동 중단(중복 작업 방지).
+
+가시판정은 카메라 클리핑(`Zc < CLIP_Z = 0.1` 제외 = 카메라 뒤/너무 가까움), 화면 밖(`pxRaw/pyRaw`가 [−0.02, 1.02] 밖) 제외, POI는 수평직선거리 `distH > MAX_RANGE` 제외로 이뤄진다([#L731](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L731), [#L748](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L748)).
+
+### 3.2 겹침 억제 / 우선순위 / 진행방향 변형
+
+[StationOverlay.tsx#L755](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L755)
+
+화면상 가까이 겹치는 라벨을 솎아낸다. 임계: 가로 `POI_MERGE_X = 0.10`, 세로 `POI_MERGE_Y = 0.035`(정규화). 비등방(가로 관대, 세로 엄격)은 텍스트 라벨이 가로로 길기 때문.
+
+**우선순위 정렬**(겹침 시 누가 남는가): ① 철도역/역사(`railRank=0`)를 최우선, ② 같은 등급 내에서는 드론에 가까운 것(`dist` 작은 것)을 우선.
+
+```typescript
+// StationOverlay.tsx:757
+const railRank = (cat: string): number => (cat === '철도역' || cat === '역사' ? 0 : 1);
+poiCand.sort((a, b) => railRank(a.category) - railRank(b.category) || a.dist - b.dist);
+const dirTag = routeDirRef.current === '상' ? '(상)' : routeDirRef.current === '하' ? '(하)' : '';
+```
+
+**진행방향 변형 우선**: 같은 구조물이 상/하행 형제로 두 개 있을 때(예: `회덕제1가도교(상)` / `회덕제1가도교(하)`), 드론이 실제 지나는 선로 방향(routeMeta의 direction, [#L447](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L447))의 변형을 남긴다. `baseStruct()`로 괄호 변형을 떼 형제임을 판정하고, 이미 수용된 라벨이 비-방향태그인데 새 후보가 방향태그면 교체한다([#L777](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L777)):
+
+```typescript
+const k = accepted[overlapIdx];
+if (dirTag && baseStruct(c.title) === baseStruct(k.title) && c.title.includes(dirTag) && !k.title.includes(dirTag)) {
+  accepted[overlapIdx] = c;
+}
+```
+
+겹침제외 토글 OFF면 억제 없이 전부 표시하며, 동일좌표 라벨은 `labelRow / labelRowCount`로 세로 행 배치된다([#L784](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L784))(렌더 시 `ROW_H = 24px`로 중앙정렬, [#L1101](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1101)).
+
+---
+
+## 4. RAF 렌더 루프 (계산 없이 조회 + 투영만)
+
+[StationOverlay.tsx#L906](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L906)
+
+매 프레임 `requestAnimationFrame`에서 캔버스를 다시 그린다. **무거운 계산(가시성/겹침)은 하지 않고**, precompute가 채운 가시집합을 조회 + 연속포즈로 재투영 + 그리기만 한다.
+
+### 4.1 연속 시간 → 보간 포즈
+
+```typescript
+// StationOverlay.tsx:941
+const estTime = timeRef
+  ? timeRef.current
+  : currentTimeSecRef.current + (performance.now() - timeUpdateWallRef.current) / 1000;
+const estFrame = estTime * VIDEO_FPS;   // VIDEO_FPS = 30000/1001 ≈ 29.97
+const dronePose = poseAt(estFrame) ?? (...폴백 smoothFrame...);
+const lines = buildLines(dronePose);
+```
+
+`timeRef`는 VideoPlayer의 `smoothTimeRef`로, 매 RAF마다 단조(monotonic) 벽시계 보간으로 갱신되는 재생시간이다([VideoPlayer.tsx#L84](../../client/src/components/player/VideoPlayer.tsx#L84)). 일시정지·시크·배속을 모두 보정하므로 라벨/선/궤적이 영상과 동기된 채 60fps로 매끄럽게 흐른다.
+
+### 4.2 object-fit:cover 정규좌표 → 화면 변환 (`coverRef`)
+
+영상은 컨테이너를 비율유지·크롭하며 채우므로(CSS `object-fit:cover`), 오버레이도 같은 cover 사각형에 매핑해야 정합된다.
+
+```typescript
+// StationOverlay.tsx:923
+const { w: vW, h: vH } = videoSizeRef.current;
+let dispW = W, dispH = H, offX = 0, offY = 0;
+if (vW > 0 && vH > 0) {
+  const s = Math.max(W / vW, H / vH);              // cover: 더 큰 배율(넘침=크롭)
+  dispW = vW * s; dispH = vH * s;
+  offX = (W - dispW) / 2; offY = (H - dispH) / 2;  // 음수 = 화면 밖(크롭)
+}
+coverRef.current = { offX, offY, dispW, dispH, W, H };
+const vx = (nx: number) => offX + nx * dispW;       // 정규(0~1, 영상프레임) → 화면 px
+const vy = (ny: number) => offY + ny * dispH;
+```
+
+`coverRef`는 RAF가 매 프레임 갱신하고, 포인터 핸들러(클릭→정규좌표 역변환 `clientToVideoNorm`, [#L1211](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1211))와 자동팝업 동기화도 공유한다.
+
+### 4.3 중심선 / 드론궤적 투영 (`buildLines`)
+
+[StationOverlay.tsx#L606](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L606). 보간포즈를 받아 매 프레임 직접 투영한다(캐시 미사용 → 라인이 라벨처럼 부드럽게 이동).
+- **근거리 클리핑**: 세그먼트 양 끝의 `Zc`가 `CLIP_Z=0.1` 경계를 가로지르면 교점 `t = (CLIP_Z − z1)/(z2 − z1)`로 잘라 투영([#L622](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L622)) → 카메라 뒤 점이 화면 반대편으로 튀는 것 방지.
+- **화면밖 컬링**: 비트마스크 `oc()` outcode로 양 끝이 같은 변 밖이면 세그먼트 폐기([#L612](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L612)).
+- 드론궤적: GPS 경로(lat/lon)를 표고 `Z`에 투영, `PW=15` 폭 이동평균으로 평활, `STEP=3` 샘플, `MAX_FWD=200m` 앞까지만([#L646](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L646)).
+
+라벨 자체도 캐시의 월드좌표를 `dronePose`로 재투영 → `smoothStep` → 히스테리시스 후 그린다([#L1039](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1039) 측점, [#L1071](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1071) POI).
+
+### 4.4 나침반 미니맵 (heading-up)
+
+[StationOverlay.tsx#L954](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L954). 본 포즈는 ±60fr 평활이라 회전 시 나침반이 지연된다 → **별도로 ±3fr 가벼운 평활 yaw**를 보간해 회전에 즉시 반응. `--rot` CSS 변수로 DOM 회전을 갱신하며, **360° 누적 언랩**으로 359°→0° 점프를 방지한다:
+
+```typescript
+const target = -(rawYaw + paramsRef.current.yawOffset);
+const delta = (((target - minimapRotRef.current) % 360) + 540) % 360 - 180;
+minimapRotRef.current += delta;
+minimapRef.current.style.setProperty('--rot', `${minimapRotRef.current}deg`);
+```
+
+### 4.5 자동 컴팩트 팝업 동기화 (setInterval 150ms)
+
+[StationOverlay.tsx#L376](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L376). 가시 구조물(`visStructRef`, RAF가 매 프레임 채움)마다 라벨 옆에 선명한 DOM 팝업(시설종별/구조형식/연장 등 컴팩트 3필드)을 자동 생성/제거한다. **60fps RAF에서 setState를 남발하면 리렌더 폭주**하므로, 가시집합 변화 감지를 **150ms 인터벌**로 분리해 추가/제거가 있을 때만 `setInfoPopups`를 호출한다. 팝업의 실제 화면 위치는 다시 RAF가 라벨 표시좌표를 따라 매 프레임 갱신(EMA `PA=0.18`, 화면하단 근접 시 위로 플립, [#L1146](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1146)).
+
+---
+
+## 5. 성능 설계 — 60fps 유지 전략
+
+| 작업 | 비용 | 배치 | 빈도 |
+|------|------|------|------|
+| 가시성/겹침 판정 (전 프레임 × 전 항목) | 높음 | precompute | 1회(+설정변경 시 debounce 재계산), idle 청크 200fr |
+| 좌표 투영 (보간포즈 → 화면) | 중간 | RAF | 매 프레임 |
+| 평활/EMA/히스테리시스 | 낮음 | RAF | 매 프레임 |
+| 팝업 가시집합 setState | 리렌더 유발 | setInterval 150ms | 변화 시에만 |
+
+**핵심 = precompute(가시성)와 RAF(좌표) 분리.** "어떤 라벨을 그릴지"(비싼 결정)는 영상 변화와 무관하게 한 번 계산해 두고, "어디에 그릴지"(가벼운 투영)만 매 프레임 한다. 이로써 RAF 루프는 Map 조회 + 행렬 투영 + 캔버스 드로잉만 남아 60fps를 유지한다([파일 상단 주석 #L1](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1)).
+
+부가 전략: 사전계산의 idle 청크 처리(메인스레드 비블로킹) + 취소토큰, 현재 프레임 우선 순환계산, 첫 청크 즉시노출, 픽셀 히스테리시스(불필요한 재드로 억제), 팝업 위치 EMA(물결/잔상 방지), 데이터셋별 보정값 localStorage 영속화([#L490](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L490)).
+
+---
+
+## 6. 한계 / 업그레이드 포인트
+
+- **단일 캐시 프레임키 의존 잔존**: 라벨 가시집합은 `Math.floor(estFrame)`로 정수 프레임의 캐시를 조회([#L1022](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1022)). 좌표는 연속이지만 가시집합 자체는 프레임 경계에서 바뀐다 → 빠른 배속에서 라벨 등장/퇴장이 미세하게 튈 수 있음.
+- **중심선 per-frame 투영 비용**: `buildLines`가 전 중심선 점을 매 프레임 투영. 점 수가 많아지면 부담 → 화면 근방 구간만 투영하는 공간색인(앞서 컬링 전 prefilter)으로 개선 여지.
+- **POI 표고 부정확**: POI는 실측 표고가 없어 최근접 선로표고 또는 '드론고도 − N'으로 가정([#L744](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L744)) → 드래그/DEM override로 수동보정. DEM 자동조회 통합이 업그레이드 포인트.
+- **VFR/프레임 누락**: `VIDEO_FPS` 상수(29.97) 가정. 가변프레임율 영상은 frame↔time 매핑 오차 발생.
+- **평활 파라미터 수동 튜닝**: YAW_EDGE/REJECT_DIST/speedRef 등이 상수 또는 수동슬라이더 → 데이터셋 통계 기반 자동 캘리브레이션 가능.
+- **단일 스레드**: precompute가 메인스레드 idle 의존. Web Worker로 옮기면 대용량에서 더 안정.
+
+---
+
+## 7. 특허 관점 신규성
+
+1. **에지(회전경계) 보존 적응형 이동평균** — yaw 차 임계로 평균창을 회전경계에서 멈추고, 회전 종료 후 한 프레임씩 점진 재확장하여 *직선구간 노이즈 억제*와 *회전구간 무지연 추종*을 동시에 달성. 회전 프레임 재혼입에 의한 1회 튐을 구조적으로 제거(변화율 기반 방식 대비).
+
+2. **월드좌표 사전계산 + 연속포즈 재투영의 2단 분리** — 라벨 가시성/겹침/우선순위(비싼 결정)는 월드좌표로 1회 사전계산하고, 화면 위치(가벼운 투영)는 매 RAF 연속 보간포즈로 재계산. "무엇을 그릴지"와 "어디에 그릴지"의 분리로 60fps AR 오버레이를 단일스레드에서 달성.
+
+3. **연속 프레임번호 보간 포즈 + 최단각 yaw** — 단조 벽시계 보간 재생시간을 실수 프레임번호로 변환, 이산 SRT 자세를 평활-후-보간하여 이산격자(30fps)를 넘는 60fps 연속 자세를 생성. yaw는 원형평균(평활)·최단각(보간)으로 360° 경계 안정.
+
+4. **속도적응 화면 평활(One-Euro 사상) + 연속거부 한계** — 속도벡터 평활로 떨림(왕복상쇄)과 실이동(방향일관)을 분리해 alpha를 적응시키고, 이상치 거부에 *연속거부 한계*를 두어 시크/재등장 시 영구고착을 방지.
+
+5. **진행방향 인지 형제 라벨 해소** — 상/하행 형제 구조물이 화면상 겹칠 때 노선 진행방향((상)/(하)) 변형을 우선 표시. 철도역 최우선 + 근접거리 차선의 다단 우선순위와 결합.
+
+6. **object-fit:cover 정합 + 양방향 좌표 변환** — 영상 크롭 사각형에 오버레이를 일치시키는 정규좌표 변환과 그 역변환(클릭→월드 역투영)으로, 영상 위 라벨 클릭/드래그 보정(focal 역산·표고 역산·지면교차)을 동일 좌표계에서 처리.
+
+---
+
+**소요 시간**: 18분
+**Context 사용량**: input 88k / output 12k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-29_1447_종합기술명세서-작성.md b/docs/history/2026-06-29_1447_종합기술명세서-작성.md
new file mode 100644
index 0000000..41d2991
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-29_1447_종합기술명세서-작성.md
@@ -0,0 +1,32 @@
+# GhiVideo 종합 기술 명세서 작성 (인계+특허 기초)
+
+**소요 시간**: 약 35분
+**Context 사용량**: input ~600k / output ~36k tokens
+
+## 결론
+사용된 전 기술을 소스 인용과 함께 1개 종합 문서로 정리. 후임 인계 + 특허 출원 기초자료 겸용.
+md/html/pdf 3종 생성(PDF 18p, 한글 임베드).
+
+## 산출물
+- `docs/기술명세_GhiVideo_종합기술문서.md` (베이스)
+- `docs/기술명세_GhiVideo_종합기술문서.html` (자체완결)
+- `docs/기술명세_GhiVideo_종합기술문서.pdf` (A4 18p, Malgun 임베드, 페이지번호)
+
+## 방법
+- 5개 서브시스템을 병렬 서브에이전트로 정밀 조사 후 종합:
+  1) 카메라 투영·FOV 정합(geoProjection.ts) 2) 드론 자세 평활·오버레이 렌더(StationOverlay.tsx)
+  3) 측점·스테이션바(chainage.ts/StationBar/Timeline) 4) 백엔드·데이터·상태(server/geoData/store)
+  5) 기존 특허/발명 문서 + history 타임라인
+- 투영 파이프라인은 정본 1개(§2)로 통합, 지오이드 N=25.8m 통일, 특허/인계 섹션 통합.
+
+## 문서 구성 (13장)
+개요·아키텍처 / 좌표·투영 정본 / 카메라·FOV / 측점표고정합(발명B) / 자세평활·렌더 /
+측점·스테이션바 / 위치보정 역투영(발명C) / 백엔드·데이터 / 개발타임라인 / 특허종합 /
+검증결과표 / 후임자 인계 / 한계·출원전 확인.
+
+## 검증
+- scripts/md2docs.sh 로 html+pdf 생성, %PDF-1.7 18페이지 /FontFile(Malgun) 임베드 확인.
+
+## 참고
+- 특허 출원 시 §3~§7·§10 + history 원문(특히 2026-06-22 POI투영오차)을 변리사에 함께 제공 권장.
+- KIPRIS 전문검색은 미수행 — 출원 전 필수.
diff --git a/docs/history/2026-06-30_1525_드론흔들림-글자붙이기_초등학생용_쉬운설명.md b/docs/history/2026-06-30_1525_드론흔들림-글자붙이기_초등학생용_쉬운설명.md
new file mode 100644
index 0000000..e57ec6a
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-30_1525_드론흔들림-글자붙이기_초등학생용_쉬운설명.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+# 드론 흔들림 잡기 + 글자 붙이기 — 초등학생용 쉬운 설명 작성
+
+## 작업 내용
+
+기존 기술문서 [2026-06-29_1436_드론자세평활-오버레이렌더링-기술문서화.md](2026-06-29_1436_드론자세평활-오버레이렌더링-기술문서화.md)의 내용이 실제 코드에 적용되어 있는지 검증한 뒤, 그 기술을 **초등학생 눈높이 + SVG 그림**으로 쉽게 풀어쓴 문서를 신규 작성.
+
+### 1. 기술문서 ↔ 실제 코드 적용 여부 검증
+- [StationOverlay.tsx](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx)(1639줄)에서 문서가 인용한 함수/상수 위치를 grep으로 대조
+- `smoothFrame`(L577), `poseAt`(L670), `smoothStep`(L48), `startLabelPrecompute`(L692), `buildLines`(L606), `coverRef`(L257), `VIDEO_FPS=30000/1001`(L25), `YAW_EDGE=8`(L580), `REJECT_DIST=0.12`, `MAX_REJECT_FRAMES=8`, `SMOOTH_VEL_BETA=0.25` 모두 실제 존재·일치 확인
+- 결론: 기술문서는 가상이 아니라 실제 구현 코드를 정확히 기술한 것
+
+### 2. 초등학생용 쉬운설명 문서 작성
+- 신규 파일: [docs/쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.md](../쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.md)
+- 기존 `쉬운설명_GhiVideo_기술이야기.md`의 SVG figure 스타일을 따름
+- 8개 SVG 삽화 포함, 비유 중심 서술 (도시락/만화 사이그림/거북이토끼 등)
+- 다룬 핵심 기술 4+1가지:
+  1. 에지보존 적응형 평활(smoothFrame) → "곧을 땐 많이, 돌 땐 멈춰서"
+  2. 연속프레임 보간(poseAt) → "30장을 60장처럼 사이 채우기"
+  3. 속도적응 EMA + 이상치거부(smoothStep) → "느리면 살살, 빠르면 빨리"
+  4. precompute + RAF 2단 분리 → "미리 정하기 vs 그때그때 그리기 (도시락 비유)"
+  5. 겹침 우선순위 + 상/하행 형제 라벨 + 나침반(보너스)
+
+### 3. HTML/PDF 변환
+- `scripts/md2docs.sh`로 변환 완료
+- 산출물: `쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.{html,pdf}` (PDF 118KB)
+
+## 산출물
+- `docs/쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.md` (22KB)
+- `docs/쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.html` (28KB)
+- `docs/쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.pdf` (118KB)
+
+---
+
+**소요 시간**: 12분
+**Context 사용량**: input 95k / output 11k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-30_1535_지도POI영상매핑_초등학생용_쉬운설명.md b/docs/history/2026-06-30_1535_지도POI영상매핑_초등학생용_쉬운설명.md
new file mode 100644
index 0000000..3838d09
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-30_1535_지도POI영상매핑_초등학생용_쉬운설명.md
@@ -0,0 +1,39 @@
+# 지도 POI → 영상 매핑 기술 — 초등학생용 쉬운 설명 작성
+
+## 작업 내용
+
+"지도상의 POI 좌표를 영상에 매핑한 기술들"을 실제 코드에서 모두 조사·나열하고, 초등학생 눈높이 + SVG 그림으로 설명하는 문서를 신규 작성.
+
+### 1. 실제 구현 기술 조사
+- [geoProjection.ts](../../client/src/utils/geoProjection.ts) 전체 정독 + [StationOverlay.tsx](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx)의 POI 처리부 분석
+- 매핑 파이프라인을 구성하는 12개 기술 식별:
+  1. 좌표계 변환 (proj4, EPSG:4326→5186 한국 TM)
+  2. ENU 월드 3D 좌표 (East-North-Up)
+  3. 지오이드 높이 보정 (정표고↔타원체고, 대전≈25.8m)
+  4. 자세 회전 행렬 (yaw/pitch/roll → R_b2w/R_w2c)
+  5. 상대 위치 벡터 (대상−드론, offX/Y/Z)
+  6. 핀홀 카메라 원근투영 (Xc/Zc·f/sensor)
+  7. 화각(초점거리 24mm·센서 36×20.25)
+  8. 카메라 뒤 클리핑 (Zc<CLIP_Z)
+  9. POI 표고 추정 (최근접 중심선 nearestCL / 드론−24m)
+  10. 거리 필터 (수평거리 distH<MAX_RANGE 1000m, 앞/옆 fwd/side)
+  11. 역투영 보정 (worldFromPixel/solveZForPixelY/groundPointFromPixel + focal 역산)
+  12. object-fit:cover 정규좌표→화면 변환
+
+### 2. 쉬운설명 문서 작성
+- 신규 파일: [docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.md](../쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.md)
+- 기존 쉬운설명 문서 스타일 계승, SVG 삽화 14개 + 비유 중심 서술
+- 기술 한눈에 보기 표 → 각 기술별 그림 상세 → 전체 요약 → 특허포인트 → 용어사전
+
+### 3. HTML/PDF 변환
+- `scripts/md2docs.sh`로 변환 완료 (PDF 137KB)
+
+## 산출물
+- `docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.md` (33KB)
+- `docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.html` (41KB)
+- `docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.pdf` (137KB)
+
+---
+
+**소요 시간**: 15분
+**Context 사용량**: input 130k / output 18k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-30_1545_DefVideo-GhiVideo-업그레이드-문서화.md b/docs/history/2026-06-30_1545_DefVideo-GhiVideo-업그레이드-문서화.md
new file mode 100644
index 0000000..939e412
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-30_1545_DefVideo-GhiVideo-업그레이드-문서화.md
@@ -0,0 +1,20 @@
+# DefVideo → GhiVideo 업그레이드 문서화
+
+**소요 시간**: 약 20분
+**Context 사용량**: input ~70k / output ~9k tokens
+
+## 작업 내용
+- `b23042/DefVideo`(구버전)와 `b23042/GhiVideo`(신버전) 소스 트리를 `diff -r`로 전체 비교
+- 두 저장소는 git 히스토리 분리(공통 커밋 없음) → 워킹 트리 직접 비교로 차이 분석
+- 변경 규모 정량화(파일별 +/− 라인 수, 신규 파일 줄수)
+- 주요 변경 파일 3그룹을 병렬 Explore 에이전트로 상세 분석
+  - StationOverlay/Minimap/RoutePanel
+  - geoData/geoProjection/chainage/geo타입/geoStore
+  - StationBar/Timeline/VideoPlayer/settingsStore/elevation
+
+## 결론
+- 서버·공유타입은 거의 동일(elevation API 라우트만 신규), 클라이언트는 약 +3,000줄 순증으로 대폭 발전
+- 핵심 3축: ① V2.0 building/ 폴더 CSV 형식 대응 ② 투영 정확도 개선(지오이드/DEM/역투영) ③ 영상 오버레이·편집 UI 고도화
+
+## 산출물
+- `docs/DefVideo→GhiVideo_업그레이드_상세.md` (상세 업그레이드 문서)
diff --git a/docs/history/2026-06-30_1610_KMZ필수화-CSV폴백제거-누락경고.md b/docs/history/2026-06-30_1610_KMZ필수화-CSV폴백제거-누락경고.md
new file mode 100644
index 0000000..d79b1ed
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-30_1610_KMZ필수화-CSV폴백제거-누락경고.md
@@ -0,0 +1,42 @@
+# KMZ 필수화 — building POI/구조물 CSV 폴백 제거 + 누락 경고
+
+## 배경 / 결정
+- 정책: **KMZ는 항상 필수**. 없으면 "데이터 누락"으로 보고 재구축해서 KMZ를 전달받음.
+- 기존 코드는 KMZ 없으면 **조용히 building CSV로 폴백** → 불완전 데이터가 에러 없이 통과(정책과 상충).
+- 사용자 선택: **"경고만 표시"** (앱은 계속 동작, CSV POI/구조물 폴백 제거, 측점은 유지).
+
+## 변경 내용
+
+### 1. geoData.ts — 죽은 파서 제거 + KMZ 단일 소스화
+- 삭제: `parsePois`, `parseStructures`, `parseHistoricStations`, `parseAccessDoors` + 전용 헬퍼 `rowProps`, `cleanHeader`
+- `loadFolderGeoData`:
+  - `Promise.all`에서 위 4개 파서 호출 제거(헛수고 파싱 제거)
+  - `useKmz` 분기 → `kmzMissing` 판정으로 교체: `!kmz || (pois==0 && structures==0)`
+  - KMZ 누락 시 `console.warn`, 정상 시 `console.log`
+  - `pois = kmz?.pois ?? []`, `baseStructures = kmz?.structures ?? []`
+  - `structures`에서 `historicStations` concat 제거 → **역사 중복 위험 제거**(역사는 KMZ KAKAO_RAIL에서만 생성)
+  - 반환값에 `kmzMissing` 추가
+- 유지: `parseStations`(측점), `parseDroneFrames`, `parseKmz`, `mergeStructures`, `parseRouteMeta`, `parsePoiOverrides`, `buildCenterlineFromStations` 및 공용 헬퍼(`makeFieldIndexer`/`cell`/`readCsv`/`findBuildingFile`/`mmssToSeconds` 등)
+
+### 2. 타입/스토어 (kmzMissing 전파)
+- [types/geo.ts](../../client/src/types/geo.ts): `FolderGeoData.kmzMissing: boolean` 추가
+- [store/geoStore.ts](../../client/src/store/geoStore.ts): `GeoStore.kmzMissing` + `EMPTY` 기본값 + `loadFromFolder`에서 set
+
+### 3. UI 경고
+- [VideoPlayer.tsx](../../client/src/components/player/VideoPlayer.tsx) `handleSelectFolder`: 로드 후 `kmzMissing && (stations||frames 존재)` 면 `alert`로 "KMZ 누락 → 재구축 필요(측점·드론은 정상)" 안내
+
+### 4. 문서 갱신
+- [docs/구현상세_GhiVideo_기술-소스코드매칭.md](../구현상세_GhiVideo_기술-소스코드매칭.md): 데이터 흐름도 + 소스 우선순위 콜아웃 + 파서 표를 KMZ 필수 정책으로 갱신(폴백 제거 명시)
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` (node v20.20.2): **통과** (시스템 기본 node v12라 nvm node20 사용)
+- `npm run build` (tsc && vite build): **성공** (219 modules, 빌드 1.49s)
+
+## 비고
+- 측점.csv(루트)는 KMZ에 없어 그대로 필수 — 빠지면 스테이션바/체이니지/중심선 동작 불가.
+- 빌드 산출물 반영됨 → 55000 PM2 서빙 시 재시작/재배포 필요할 수 있음.
+
+---
+
+**소요 시간**: 25분
+**Context 사용량**: input 175k / output 22k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-30_1615_구현상세-소스코드매칭-문서화.md b/docs/history/2026-06-30_1615_구현상세-소스코드매칭-문서화.md
new file mode 100644
index 0000000..c59463e
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-30_1615_구현상세-소스코드매칭-문서화.md
@@ -0,0 +1,22 @@
+# 구현 상세 — 기술·소스코드 매칭 문서화
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~120k / output ~16k tokens
+
+## 작업 내용
+- 앞서 설명한 기술들을 실제 소스코드(파일·라인·핵심 코드)와 1:1 매칭한 구현 상세 문서 작성
+- 영역별 3개 Explore 에이전트로 정확한 함수 위치/라인번호/코드 스니펫 추출
+  - 오버레이/미니맵/RoutePanel
+  - geoData/geoProjection/chainage/타입/geoStore
+  - StationBar/Timeline/VideoPlayer/settingsStore/elevation
+- 추출 결과를 14개 섹션 + 빠른 색인표로 종합
+
+## 산출물
+- `docs/구현상세_GhiVideo_기술-소스코드매칭.md`
+  - 전체 데이터 흐름도 → 파싱 → 투영/역투영 → 체이니지 → 오버레이 렌더 → 라벨평활 → 겹침/팝업 → 위치보정(드래그/DEM/세로화각) → 미니맵 → 측점바/이동거리축 → smoothTimeRef → 상태관리 → 서버 고도 API
+  - 기능↔소스 빠른 색인표(파일:라인) 포함
+  - 각 기능마다 핵심 코드 스니펫 + 동작 원리 설명
+
+## 참고
+- 라인번호는 2026-06-30 기준이며 코드 수정 시 달라질 수 있음
+- 기존 문서 `DefVideo→GhiVideo_업그레이드_상세.md`, `쉬운설명_GhiVideo_기술이야기.md`와 상호 참조
diff --git a/docs/history/2026-06-30_1640_발표문서-좌표정합과측점기반.md b/docs/history/2026-06-30_1640_발표문서-좌표정합과측점기반.md
new file mode 100644
index 0000000..47f5aee
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-30_1640_발표문서-좌표정합과측점기반.md
@@ -0,0 +1,20 @@
+# 발표 문서 작성 — 좌표 정합과 측점 기반 구현
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~150k / output ~20k tokens
+
+## 작업 내용
+- 개발 내용을 발표용 슬라이드형 마크다운으로 작성
+- 주제: 드론 GPS·영상·POI 좌표를 영상 위 정확한 위치에 배치하는 기술 + 프레임→측점 기반 전환
+- 기존 소스 분석(geoProjection/chainage/StationBar/StationOverlay/VideoPlayer) 결과를 재활용해 그림·도식 중심으로 구성
+
+## 산출물
+- `docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.md`
+  - 9개 슬라이드 섹션 + 부록 소스 색인
+  - 핵심 ①공간(4단계 투영+지오이드) ②시간(smoothTimeRef) ③안정(One Euro) ④프레임→측점 전환
+  - ASCII 도식: 투영 파이프라인, 핀홀 카메라, ENU, 측점 투영, 이동거리축(호버), 측점바
+  - 프레임 vs 측점 비교표, 핵심 소스 색인표
+
+## 참고
+- `---` 슬라이드 구분으로 Marp/reveal.js 변환 가능
+- 상세 구현 문서(`구현상세_...md`)와 상호 참조
diff --git a/docs/history/2026-06-30_1640_재생중-폴더교체-영상로드실패-수정.md b/docs/history/2026-06-30_1640_재생중-폴더교체-영상로드실패-수정.md
new file mode 100644
index 0000000..762fe62
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-30_1640_재생중-폴더교체-영상로드실패-수정.md
@@ -0,0 +1,37 @@
+# 재생 중 데이터 폴더 교체 시 "media could not be loaded" 수정
+
+## 증상
+재생 중에 다른 데이터 폴더를 드래그&드롭하면 지오 데이터(측점/POI/스테이션바)는 정상 로드되는데
+**영상만** 상단에 "The media could not be loaded …" 에러가 뜨고 검은 화면.
+
+## 원인 — objectURL 조기 해제 race
+[useVideoPlayer.loadLocalFile](../../client/src/hooks/useVideoPlayer.ts#L72)이 blob URL 해제를 `player.one('emptied', …)` 이벤트에 의존.
+소스 교체 시:
+1. 첫 로드 → `.one('emptied', revoke url1)` 등록
+2. 드롭 → `createObjectURL`로 **url2** 생성 → `player.src(url2)` (이때 `'emptied'`가 **비동기 예약**) → 직후 `.one('emptied', revoke url2)` 등록
+3. 예약된 `'emptied'` 발화 → url1·url2 핸들러가 **동시 실행** → 방금 만든 **url2까지 revoke** → 소스 무효 → 로드 실패
+
+첫 로드는 이전 'emptied'가 없어 정상, **교체 시에만** 재현.
+
+## 수정 — ref 기반 결정적 해제
+- `objectUrlRef`로 현재 blob URL 추적, `'emptied'` 핸들러 제거
+- `loadLocalFile`: 새 `src` 설정 후 **이전 URL만** revoke (새 URL은 보존)
+- `loadServerStream`: 로컬→서버 전환 시 이전 blob URL revoke
+- 언마운트(dispose) cleanup: 남은 blob URL revoke
+- 부가: 교체 직전 재생 중이었으면(=드롭 교체) 새 영상도 `player.play()`로 이어서 재생
+  (drop은 사용자 제스처라 자동재생 정책 통과. 최초 로드는 `prevUrl` 없음 → 기존처럼 자동재생 안 함)
+
+## 파일
+- [client/src/hooks/useVideoPlayer.ts](../../client/src/hooks/useVideoPlayer.ts)
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit`: 통과 / `npm run build`: 성공 (node v20.20.2)
+- 재현/회귀: 재생 중 폴더 드롭 → 새 영상 로드+재생, 콘솔 에러 없음(코드 경로상). 실브라우저 확인은 하드 새로고침 후 폴더 재드롭 필요.
+
+## 반영 방법
+- client만 변경 → **하드 새로고침(Ctrl+Shift+R)** 후 폴더 드롭으로 확인. PM2 재시작 불필요.
+
+---
+
+**소요 시간**: 12분
+**Context 사용량**: input 198k / output 26k tokens
diff --git a/docs/history/2026-06-30_1823_발표자료-SVG도식화-개편.md b/docs/history/2026-06-30_1823_발표자료-SVG도식화-개편.md
new file mode 100644
index 0000000..3b10d29
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-06-30_1823_발표자료-SVG도식화-개편.md
@@ -0,0 +1,24 @@
+# 발표자료 SVG 도식화 전면 개편
+
+## 작업 내용
+기존 [발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.md](../발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.md)가 ASCII 아트 도식이라 가독성이 낮아, **인라인 SVG 그림 16개로 전면 교체**하고 색상 체계·표로 도식화해 이해도를 높임.
+
+## 변경점
+- ASCII 다이어그램 → **SVG figure 16개** (기존 쉬운설명 문서들의 `figure.fig` 스타일 계승)
+- 색상 의미 통일: 🟦공간(투영, 파랑) · 🟩시간(초록) · 🟧안정(주황) · 🟦측점(청록) · 드론(보라)
+- 주요 그림: 목표 화면 목업, 입력3종 결합, 전체 파이프라인(레인), 4단계 투영, ENU·회전·핀홀·지오이드, 시간보간(sparse↔dense), One Euro 3케이스, 시간축 한계, GPS→측점 투영, 이동거리축(호버), 측점바 목업, 역투영 보정, 최종 정리도
+- 내용/코드근거/소스색인 표는 유지(정확도 보존), 슬라이드 `---` 구분 유지(Marp 호환)
+- `<style>` 블록 추가(figure 스타일 + lead 콜아웃)
+
+## 산출물
+- `docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.md` (41KB)
+- `.html` (59KB) / `.pdf` (181KB) — md2docs.sh 변환
+
+## 비고
+- weasyprint 경고 `user-select: none`(31행)은 무시됨(렌더 영향 없음).
+- 원본 ASCII 버전은 덮어씀(내용은 보존+개선).
+
+---
+
+**소요 시간**: 18분
+**Context 사용량**: input 215k / output 32k tokens
diff --git a/docs/history/2026-07-02_POI라벨사라짐-팝업재등장-수정.md b/docs/history/2026-07-02_POI라벨사라짐-팝업재등장-수정.md
new file mode 100644
index 0000000..dc95e91
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-02_POI라벨사라짐-팝업재등장-수정.md
@@ -0,0 +1,103 @@
+# POI 라벨 사라진 뒤 팝업 재등장 수정
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~80k / output ~3k tokens
+
+## 문제
+POI 라벨이 화면 밖으로 사라졌는데, 방금 전 위치에 POI 팝업이 다시 뜨는 문제.
+
+## 원인
+[client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx) 의
+마커 그리기 루프(1114행)가 라벨이 화면(비디오 크롭) 밖으로 나가도 `cc.Zc >= CLIP_Z` 이기만 하면
+매 프레임 `visStructRef` 에 계속 등록.
+- 팝업 제거 로직(RAF): 라벨이 off-container 상태 4프레임이면 팝업 제거.
+- 자동 sync 인터벌(150ms): `vis.has(title)` 이 아직 true → 팝업을 즉시 다시 추가.
+→ 둘이 싸워 팝업이 마지막 위치에 되살아남.
+
+## 수정
+`visStructRef.set` 을 팝업 off 판정과 **동일한 화면 범위**(`px/py ∈ [-16, W+16]/[-16, H+16]`)로 제한.
+`vx(nx)=offX+nx*dispW` 는 팝업 off-check 의 `sx=offX+disp.x*dispW` 와 같은 좌표계라 일치.
+→ 라벨이 화면 밖이면 vis 에서도 빠져 sync 가 되살리지 않음(제거 로직과 일관).
+
+## 추가 수정 (잔여 1프레임 번쩍임)
+`visStructRef` 가드만으론 sync 인터벌이 팝업 DOM 을 **새로 mount** 하는 순간의 번쩍임이 남음:
+새 팝업 요소는 React 초기 스타일(`top: sy+27`)로 **보이는 상태**로 붙고, 다음 RAF 가
+'화면 밖→숨김' 판정을 내리기 전 한 프레임 stale 위치에 번쩍임.
+
+→ 팝업 ref 콜백에서 `popupPosRef`(RAF 위치 확정 시 기록)에 아직 없는 '신규' 팝업은
+`visibility:hidden` 으로 mount. RAF 가 온스크린 확인 후에만 visible 로 전환(off 면 계속 숨김→제거).
+visibility 는 RAF 명령형으로만 관리(style prop 미포함)라 재렌더에도 유지됨.
+
+## 추가 수정 2 (hidden-mount 가드 무력화 — 진짜 원인)
+hidden-mount 가드는 `!popupPosRef.has(id)` 일 때만 숨긴다. 그런데 팝업 제거 경로가 여럿인데
+보조 맵(popupPosRef/popupMissRef) 정리는 **RAF off-4프레임 경로만** 했음.
+→ sync `toRemoveIds` / 수동(✕·ESC·빈곳클릭) 제거 시 `popupPosRef` 잔존 → 같은 title 재추가 시
+`popupPosRef.has=true` → 숨김 안 됨 → React 초기 스타일(`top: sy+27`)로 **보이는 채 mount** →
+라벨 없이 팝업만 stale 위치에 나타남(+ RAF 가 stale 위치에서 EMA 로 미끄러짐).
+
+수정:
+1. `infoPopups` 변경 effect 에서 사라진 id 의 보조 맵 일괄 정리(단일 출처).
+2. sync `toRemoveIds` 처리 시 즉시 `popupPosRef`/`popupMissRef` 정리(재추가 전에 확실히 비움).
+
+## 추가 수정 3 (definitive — 라벨 가시성과 완전 결합)
+증상이 계속 동일해 근본 재분석: 팝업 off 판정이 라벨 **십자마커 중심** ±16px 슬랙 + 화면 안 **clamp**
+조합이라, 마커가 경계 근처(예: 오른쪽 끝 밖 ~16px)면 라벨 텍스트는 화면 밖(안 보임)인데
+팝업만 clamp 되어 화면 안에 뜸 → "라벨 없이 팝업만".
+
+수정: 이번 프레임에 라벨이 **실제로 화면 안에 그려졌는지**(히트박스∩뷰포트)를 `onScreenLabels`
+집합으로 만들고, 팝업 표시/visStruct 등록을 이 집합에만 의존하도록 통일.
+- `off = !disp || !onScreenLabels.has(id)` (좌표 슬랙·clamp 기반 판정 제거)
+- visStruct 등록도 `poiVisible`(히트박스 온스크린) 기준
+
+## 추가 수정 4 (사라졌다 잠깐 재등장 → 완전 제거)
+증상: 라벨 사라짐 → 팝업 사라짐 → 잠깐 재등장 → 사라짐. 원인은 sync(150ms 추가) ↔ RAF(제거) 충돌.
+- 경계에서 라벨이 1~2프레임 깜빡이면 visStruct 재등록 → sync 가 팝업 재생성 → RAF 가 다시 제거.
+
+수정:
+1. 추가 히스테리시스: 라벨이 **연속 ADD_STREAK(6프레임 ~100ms)** 이상 화면 안일 때만 visStruct 등록
+   (poiOnScreenStreakRef). 짧은 깜빡임으론 팝업 생성 안 됨.
+2. 제거 단일화: sync 의 팝업 제거 로직 삭제 → **RAF(onScreenLabels + 4프레임 유예)가 유일한 제거 권한**.
+   add/remove 충돌 제거 → 라벨 사라지면 팝업도 사라진 뒤 재생성 안 됨.
+
+## 추가 수정 5 (진짜 리그레션 원인 — flip 왕복)
+사용자 지적: 이 증상은 '하단 겹침' 수정(추가수정 없음, 첫 위치 수정) 이후 생긴 리그레션.
+→ 가시성 문제가 아니라 flip(아래↔위 전환) 로직에 **히스테리시스가 없어서** 발생.
+라벨이 하단 flip 임계값 부근이면 드론 흔들림/평활로 `sy` 가 미세하게 오르내릴 때마다
+`ty+ph > H-2` 가 참↔거짓 왕복 → 팝업이 아래↔위로 **순간이동(bigJump 스냅)** → "사라졌다 나타났다".
+
+수정: `popupFlipRef`(위/아래 상태) + 히스테리시스(HYST=48px). '위'로 간 뒤엔 아래에 48px 이상
+여유가 생겨야만 '아래'로 복귀 → 경계 왕복 제거. flip 상태도 제거 경로에서 정리.
+
+## 추가 수정 6 (하단 이탈 즉시 제거 — 유예 삭제)
+요구: 라벨이 하단으로 벗어나면 팝업 즉시 사라지고 재등장 금지.
+잔여 원인: 제거에 4프레임 '유예'가 있어, 그 사이 흔들림으로 라벨이 경계로 잠깐 되들어오면
+RAF 가 아직 안 지워진 팝업을 다시 visible 로 바꿈 → "사라졌다 잠깐 나타났다".
+
+수정: off(라벨 화면 밖) 판정 시 유예 없이 **즉시 toRemove**(+숨김). 재등장은 sync 의
+ADD_STREAK(6프레임 연속 안정) 게이트가 막음 → 짧은 복귀로는 재생성 안 됨.
+mid-screen 은 라벨 히트박스가 가장자리에서 멀어 off 가 안 나므로 영향 없음.
+
+## 추가 수정 7 (하단 기준 = 영상 영역(스테이션바 위), 모니터 아님)
+요구: 팝업이 스테이션바에 걸치지 않게, 라벨이 바 밑으로 내려가면 팝업 제거. 기준은 영상 재생 영역.
+- 스테이션바는 영상 위 z-20 오버레이(absolute bottom-0), 팝업은 z-40 → 바 위에 걸쳐 보였음.
+- 유효 하단 `HB = H − barHeight` 도입(barHeightRef, ResizeObserver 실측 ~130px).
+  - `labelOnScreen` 하단 기준 `H-2` → `HB-2`: 라벨 히트박스가 바 밑이면 off → 즉시 제거.
+  - 팝업 flip/clamp 하단 기준도 `H` → `HB`: 팝업이 바 위로만 배치(걸침 방지).
+
+## 추가 수정 8 (flip 제거 + 바 뒤로 슬라이드)
+요구: 팝업이 라벨 위로 flip하면 안 됨. 항상 라벨 아래에 있다가 라벨이 바 밑으로 사라질 때 같이 사라짐.
+- flip/clamp 둘 다 문제였음(flip=위로 튐, clamp=바에 걸쳐 멈춤).
+
+수정:
+1. flip·하단 clamp 제거 → 팝업 `ty = sy + LABEL_HALF + GAP` (항상 라벨 아래, 자유 하강).
+2. 팝업들을 클립 컨테이너로 감쌈: `absolute left-0 right-0 top-0 overflow-hidden` + `bottom: barHeight`
+   (높이 = 영상영역 HB). 팝업이 라벨 따라 내려가면 바 영역에서 클립돼 '바 뒤로 슬라이드'되어 사라짐.
+3. 제거는 label off(HB 기준) 그대로 → 라벨이 바 밑이면 팝업 제거.
+
+## 배포 확인
+- :55000 서빙 index.html → `assets/index-yfJyCKp1.js` (이번 빌드 해시와 일치)
+- ecosystem: ghiVideo, cwd=프로젝트루트, clientDist=client/dist (정적 즉시 반영)
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과
+- `npm run build` 성공 → :55000 프로덕션 반영 (브라우저 강력 새로고침 필요)
diff --git a/docs/history/2026-07-02_POI팝업-라벨겹침-수정.md b/docs/history/2026-07-02_POI팝업-라벨겹침-수정.md
new file mode 100644
index 0000000..9fae671
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-02_POI팝업-라벨겹침-수정.md
@@ -0,0 +1,23 @@
+# POI 팝업 ↔ 라벨 겹침 수정
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~60k / output ~4k tokens
+
+## 문제
+POI 팝업이 화면 아래쪽에 다가올수록 라벨(십자마커+글자)과 팝업창이 겹치는 문제.
+
+## 원인
+[client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx) 의 RAF 팝업 위치 계산에서
+여백 `GAP=16` 을 라벨 **중심**(`sy`, 십자마커 위치) 기준으로 잡음.
+라벨 글자·아이콘이 `sy` 위아래로 ~13px 차지 → 실제 여백은 3px뿐. 하단 위로 플립해도 동일 3px라 계속 겹침.
+
+## 수정
+- `LABEL_HALF=15`(라벨 반높이) 도입 → 라벨 **바깥 가장자리** 기준으로 띄움.
+  - 아래: `ty = sy + LABEL_HALF + GAP`
+  - 위 플립: `aboveTy = sy - LABEL_HALF - GAP - ph`
+  - `GAP` 16→12 (실제 여백 3px → 12px)
+- 초기 렌더 top `sy+16 → sy+27` 로 맞춰 1프레임 튐 방지.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과
+- `npm run build` 성공 → :55000 프로덕션 반영
diff --git a/docs/history/2026-07-02_역마커-실제측점일치-정정.md b/docs/history/2026-07-02_역마커-실제측점일치-정정.md
new file mode 100644
index 0000000..1e1a082
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-02_역마커-실제측점일치-정정.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 역 마커 — 실제 측점 일치 기준으로 정정 (162080 누락 수정)
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~230k / output ~4k tokens
+
+## 문제
+직전 수정(kmExists 게이트)이 너무 세서, **진짜 162080 위치의 대전조차장 마커까지 사라짐**.
+
+## 원인
+kmExists 게이트가 `|p.km − stationKmVal|` 비교인데:
+- 탐지는 `s.station`(등록 측점 162080) → p.km = 162080
+- stationKmVal = `projectChainage(역 좌표)` (좌표 투영) — 등록값과 어긋날 수 있음
+→ 둘이 다르면 게이트가 실제 162080 통과까지 제거.
+
+## 수정 ([StationBar.tsx](../../client/src/stationbar/StationBar.tsx))
+게이트 방식 폐기, 탐지 소스로 구분:
+1. 역사(역)는 **좌표근접(pxPassesTo) 폴백을 배제** → `pxPassesAtMileage`(실제 측점 일치)로만 탐지.
+   - `if (!passes.length && cat !== '역사' && ...) pxPassesTo(...)` (교량/터널만 허용)
+2. `if (!kmExists) continue` 게이트 제거(주 경로 + 폴백 경로). kmExists 는 라벨/검색 참고용으로만 유지.
+
+## 효과
+- ① 좌표만 가까운(측점 다른) 조차장 재진입(드론 162210인데 162080)은 안 찍힘.
+- ② 진짜 162080 통과에는 정상 표시.
+- 검색은 이미 chain 기준(별도 수정)이라 마커 변경과 무관하게 정확.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과, `npm run build` 성공 → 해시 `index-Cdsf6M1x.js`(HUD `· 검색v3`) :55000 서빙.
diff --git a/docs/history/2026-07-02_역마커-직교측점일치시에만-표시.md b/docs/history/2026-07-02_역마커-직교측점일치시에만-표시.md
new file mode 100644
index 0000000..1a5d5e8
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-02_역마커-직교측점일치시에만-표시.md
@@ -0,0 +1,26 @@
+# 역(스테이션) 마커 — 직교 투영 측점 일치 시에만 표시
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~180k / output ~4k tokens
+
+## 문제
+스테이션바에서 드론이 대전조차장(역 측점 162k080) '좌표에만' 가까우면, 실제 드론 측점이
+162k290(210m 밖)이어도 대전조차장역 마커가 찍혔다. → 직교 위치가 안 맞는데 역 표시됨.
+
+## 원인
+[StationBar.tsx](../../client/src/stationbar/StationBar.tsx) 구조물 마크 생성:
+- 역사 '보강 탐지'가 `pxPassesTo`(좌표 근접) 통과를 합집합으로 추가 → 측점 불일치 통과까지 마커.
+- `kmExists`(=드론 측점 p.km 와 역 측점 stationKmVal 차이 ≤ tol)가 false여도 마커(동그라미)는 유지했음.
+
+## 수정
+1. 역사 좌표근접 '보강 탐지' 블록 제거 (측점 불일치 재진입을 억지로 추가하던 부분).
+2. 마커 push 시 `if (!kmExists) continue;` 게이트 추가(주 경로 + 폴백 경로 both).
+   → 역은 **드론의 직교 투영 측점이 역 측점과 stationTolerance(기본 20m) 이내일 때만** 표시.
+   → 교량/터널은 stationKmVal=null → kmExists 항상 true → 영향 없음.
+
+## 효과
+- 대전조차장에서 드론이 162k290일 때 162k080 역 마커가 더 이상 안 뜸.
+- 측점 일치 통과(pxPassesAtMileage)는 그대로 유지 → 정상 통과·재진입은 계속 표시.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과, `npm run build` 성공 → 새 해시 `index-CJflcoyT.js` :55000 서빙 확인.
diff --git a/docs/history/2026-07-02_영상fps-데이터기반-자동산출.md b/docs/history/2026-07-02_영상fps-데이터기반-자동산출.md
new file mode 100644
index 0000000..ce10007
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-02_영상fps-데이터기반-자동산출.md
@@ -0,0 +1,34 @@
+# 영상 fps 데이터 기반 자동 산출 (고정 29.97 → 가변)
+
+**소요 시간**: 약 20분
+**Context 사용량**: input ~150k / output ~6k tokens
+
+## 배경
+프레임번호↔시간 변환이 `VIDEO_FPS = 30000/1001`(29.97)로 하드코딩 → 30fps 영상 전용.
+24/60fps 등 다른 영상은 이름표가 어긋남. 어떤 fps 영상이 로드될지 미리 알 수 없음.
+
+## 문제 데이터
+드론 CSV(`frame_cnt,latitude,...`)엔 **시간이 없고 frame_cnt(프레임 번호)만** 있음.
+→ fps 를 CSV 단독으로 못 구함. **영상 길이(duration)** 와 결합 필요.
+
+## 해결
+`effectiveFps = maxFrameCnt / duration` → 표준 fps(23.976/24/25/29.97/30/50/59.94/60) 중
+±10% 이내면 스냅, 아니면 원시값. 데이터/길이 미확보 시 29.97 폴백.
+
+### 변경 파일 (2개, 소규모)
+- [VideoPlayer.tsx](../../client/src/components/player/VideoPlayer.tsx)
+  - `effectiveFps` useMemo 신설(storeFrames+duration). `VIDEO_FPS` 하드코딩 4곳 제거
+    (frame 계산 / HUD 표시 / 프레임입력 이동 / StationOverlay prop).
+  - useFrameStep 의 fps(VFC 감지, 31 오감지)는 미사용 → destructure 제거.
+- [StationOverlay.tsx](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx)
+  - `fpsRef`(prop fps 기반) 추가. 프레임↔시간 변환 VIDEO_FPS 사용처(최근접 프레임 탐색, estFrame)를
+    fpsRef.current 로 교체. VIDEO_FPS 상수는 폴백 기본값으로만 유지.
+
+## 주의/전제
+- 드론 CSV 가 영상 전체 구간을 덮는다는 전제(마지막 frame_cnt ≈ 영상 끝). 부분만 덮으면 fps 과소 →
+  스냅 실패 시 원시값 사용. 필요 시 메타데이터/FFprobe 로 보강 가능.
+- 표준 목록 밖 fps 는 스냅 없이 원시값 사용.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과
+- `npm run build` 성공 → 새 해시 `index-BbUe4Gr4.js` :55000 서빙 확인
diff --git a/docs/history/2026-07-02_종점마커-이동제거-실제위치표시.md b/docs/history/2026-07-02_종점마커-이동제거-실제위치표시.md
new file mode 100644
index 0000000..40d3177
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-02_종점마커-이동제거-실제위치표시.md
@@ -0,0 +1,33 @@
+# 종점(대전조차장) 마커 끝-이동 제거 → 실제 직교 위치에 그대로 표시
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~260k / output ~5k tokens
+
+## 사용자 원칙
+- POI(영상 오버레이) 정보: 현재 위치 반경 안만 표시.
+- **스테이션바 항목: 반경 없이, 측점선과 직교로 만나는 시설물이면 무조건 실제 위치에 표시.**
+
+## 문제
+검색이 찾은 162080 자리에 대전조차장 마커가 없음.
+원인: `placeUnreachedTerminal` 이 endGapPx>0 일 때 **최우측 역사 마커를 트랙 끝(TRACK_END)** 으로
+이동('미도착' 표시) → 드론이 종점 야드에서 162080을 여러 번 지나는데 마지막 통과 마커가 끝으로
+옮겨져 검색 위치(실제 162080)와 어긋남.
+
+## 수정 ([StationBar.tsx](../../client/src/stationbar/StationBar.tsx))
+`placeUnreachedTerminal` 를 **no-op**(marks 그대로 반환)으로 변경 → 마커 끝-이동 제거.
+- 모든 162080 통과 마커가 실제 직교 위치에 유지(사용자 원칙과 일치).
+- 종점 이름(endStationName=대전조차장역)은 오른쪽 끝 고정 표시 유지.
+- 회색 미도착 gap(endGapPx) 자체는 트랙 색으로만 유지(마커는 안 옮김).
+
+## 관련 상태
+- 역사: pxPassesAtMileage(측점 일치)로만 탐지(좌표근접·게이트 없음) → 직교 일치 통과에만, 반경 없음.
+- 교량/터널: pxPassesAtMileage 우선 + (측점/좌표 투영 없을 때만) pxPassesTo 폴백. 필요 시 폴백 제거 검토.
+
+## 보정: 미도착 종점 마커는 '추가'로 복원
+no-op 로 두니 드론이 못 간 '종점 162080'의 대전조차장 마커까지 사라짐(사용자 지적).
+→ placeUnreachedTerminal 을 '이동'이 아니라 '추가'로 변경:
+  - endGapPx>0 이면 최우측 역사 마커를 **복사**해 TRACK_END 에 unreached 로 push(기존 마커 유지).
+  - 결과: 지나간 162080 통과는 실제 위치에 그대로 + 못 간 종점 162080은 끝에 미도착 표시.
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과, `npm run build` 성공 → 해시 `index-D66Yy1Dn.js`(HUD `· 검색v5`) :55000 서빙.
diff --git a/docs/history/2026-07-02_지도나침반-OSM-노스업-추가.md b/docs/history/2026-07-02_지도나침반-OSM-노스업-추가.md
new file mode 100644
index 0000000..932beb3
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-02_지도나침반-OSM-노스업-추가.md
@@ -0,0 +1,57 @@
+# 지도 기반 나침반(OSM, 노스업) 추가 + 타입 전환
+
+**소요 시간**: 약 30분
+**Context 사용량**: input ~340k / output ~9k tokens
+
+## 요구
+우측 상단 나침반을 2종 중 선택. 새 '지도 기반 나침반' = 나침반 안에 지도 + 실시간 위치.
+사용자 선택: **OSM 온라인 타일 · 노스업(북쪽 고정) · 화면표시 옵션에 전환 버튼.**
+
+## 구현
+### 클라이언트
+- [store/settingsStore.ts](../../client/src/store/settingsStore.ts): `compassType: 'analog'|'map'` + setter (persist).
+- [components/overlay/MapCompass.tsx](../../client/src/components/overlay/MapCompass.tsx) (신규):
+  - OSM 타일을 Web Mercator 로 배치, 원형 클립. 노스업(지도 고정) + 현재위치 중심 점 + 진행방향 화살표(yaw 회전) + 상단 N.
+  - `poseRef`(부모 RAF 갱신 {lat,lon,yaw}) 를 내부 RAF 로 읽어: 화살표 즉시 회전 + 지도 팬(transform) + 임계 이동 시 타일 재배치(setState).
+  - 타일 URL = **서버 프록시** `/api/tile/{z}/{x}/{y}.png` (외부 직접 로드는 CSP/COEP 로 차단됨).
+- [components/overlay/StationOverlay.tsx](../../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx):
+  - `mapPoseRef` 추가, RAF 나침반 블록에서 headingDeg 항상 계산해 기록(아날로그 회전은 렌더 중일 때만).
+  - 렌더: compassType 에 따라 `<MapCompass>` / `<Minimap>` 선택.
+  - 화면표시 옵션 '표시 토글'에 나침반 [눈금|지도] 버튼 추가.
+
+### 서버 (프록시 필수)
+- CSP `img-src 'self'` + COEP `require-corp` 라 외부 타일 `<img>` 직접 로드 불가(elevation.ts 와 동일 제약).
+- [server/src/routes/tile.ts](../../server/src/routes/tile.ts) (신규): `GET /api/tile/:z/:x/:y` →
+  OSM 타일 fetch(식별 User-Agent) 후 같은 출처로 중계. `Cross-Origin-Resource-Policy: same-origin`, 7일 캐시, 좌표 검증(범위 밖 400).
+- [server/src/app.ts](../../server/src/app.ts): `app.use('/api/tile', tileRouter)`.
+
+## 배포
+- server/client 빌드 + **PM2 restart ghiVideo**(서버 라우트 반영 필수) 완료.
+- 검증: `/api/tile/16/x/y.png` → 200 image/png, CORP same-origin, 7일 캐시. 범위 밖 → 400. 클라 `index-BS7bYMJ3.js`.
+
+## 추가: 줌 + 호버 확대 + 휠 줌
+- settingsStore `compassZoom`(12~19, 기본16) + setter(persist). MapCompass 에서 project(z 동적) 사용.
+- 나침반 하단 −/z/+ 버튼(pointer-events auto). 줌 변경 시 현재위치 기준 타일 재배치.
+- **마우스 오버 → 2배 확대**(transform scale, 우상단 고정 origin, 140ms), **벗어나면 원복**.
+- **휠 줌**: 컨테이너 native wheel 리스너(passive:false) → deltaY 로 compassZoom ±1(위=확대).
+- 호버/휠 위해 컨테이너 pointer-events auto(해당 영역만 이벤트 캡처).
+
+## 개선(사용자 피드백)
+- 확대: CSS scale(흐릿) → **위젯 지름 자체 확대**(BASE_D 150 → HOVER_D 300, 타일 재배치) → 더 넓은
+  영역을 선명하게. 마우스 오버 시 확대, **벗어나면 기본 크기+기본 줌(16) 복귀**.
+- 방향 표시: 빨간 화살표 → **반투명 역삼각형(▽)** = 드론 시야(중심에서 촬영방향으로 벌어짐, yaw 회전).
+- **줌 +/− 버튼·z값 표시 삭제.** 줌은 휠만(오버 중), 벗어나면 기본값.
+- 상단 **N**: SVG text 로(위젯 크기에 맞춰 스케일) **크게·붉은색·반투명**.
+- settingsStore 의 compassZoom 제거(줌은 MapCompass 로컬 상태로 이동, 세션 임시).
+
+## 추가: 위성지도 옵션
+- 타일 프록시를 소스별로 확장: [server/routes/tile.ts](../../server/src/routes/tile.ts) `GET /api/tile/:source/:z/:x/:y`
+  - source=osm → OpenStreetMap 일반, source=sat → **Esri World Imagery 위성**(z/row/col 순서, jpeg).
+- settingsStore `compassMapStyle: 'street'|'sat'`(persist). MapCompass 타일 URL `/api/tile/${src}/...`.
+- 화면표시 옵션에 지도 [일반|위성] 토글(지도 타입일 때만 노출).
+- server 재빌드 + PM2 restart. 검증: osm→200 png, sat→200 jpeg.
+- 주의: Esri World Imagery 는 출처표기 필요(내부 도구, 저부하). 대량이면 라이선스 검토.
+
+## 주의/추후
+- OSM 타일 사용 정책: 저부하 유지(줌16 고정 + 클라 96px 이동 시에만 재배치 + 서버 7일 캐시). 대량이면 자체 타일/유료 서비스 검토.
+- 인터넷 없으면 타일 미표시(테두리/점/화살표만). 오프라인 필요 시 '노선 개요도(데이터 기반)' 타입 추가 검토.
diff --git a/docs/history/2026-07-02_측점검색-없는측점-오점프-수정.md b/docs/history/2026-07-02_측점검색-없는측점-오점프-수정.md
new file mode 100644
index 0000000..877fe6e
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-02_측점검색-없는측점-오점프-수정.md
@@ -0,0 +1,45 @@
+# 측점 검색 — 없는 측점 검색 시 엉뚱한 곳으로 튀는 문제 수정
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~200k / output ~3k tokens
+
+## 문제
+스테이션바에서 `162080`(162k080) 검색 → 130m 떨어진 `162k210`으로 이동.
+
+## 원인
+[StationBar.tsx `handleJumpToMileage`](../../client/src/stationbar/StationBar.tsx#L845) 검색 3단계:
+1. 마커(structureMarks) 표시측점 일치
+2. 연속 측점(chain)이 허용오차(stationTolerance 20m) 안
+3. **폴백: 둘 다 없으면 '무조건 가장 가까운 측점'으로 이동** ← 문제
+
+162080이 이 영상에 (직교 투영으로) 없으니(조차장에서 드론 투영측점=162210) 3번 폴백이
+130m 밖 162210으로 점프. '직교 일치 시에만' 원칙과도 불일치.
+
+## 수정
+폴백(882~889) 제거 → `if (!times.length) return;`.
+TOL(기본 20m) 안에 없으면 그 측점은 (직교로) 존재하지 않으므로 **점프하지 않음**.
+프레임이 조밀(30fps)해 실제 지나는 측점은 항상 TOL 안에서 잡히므로 폴백 불필요.
+
+## 효과
+- 없는 측점 검색 시 엉뚱한 곳으로 안 튐(아무 동작 안 함).
+- 존재하는 측점(마커/연속측점)은 그대로 검색·순환 이동.
+
+## 추가: '측점 없음' 안내 (사용자 선택 = 안내+이동안함)
+'이동 안 함'만으로는 커서가 직전 위치(162210)에 남아 "검색이 거기로 간 것처럼" 보이는 혼동 →
+검색 실패 시 **안내 메시지** 표시.
+- `handleJumpToMileage` 가 boolean 반환(이동 true / 못 찾음 false).
+- [PlaybackControls.tsx](../../client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.tsx):
+  Enter 시 못 찾으면 입력창 옆에 **"측점 없음"**(빨강) 1.8초 표시, 재입력/블러 시 숨김.
+
+## 추가 2: 검색을 '실제 측점(chain)' 기준으로만 (마커 라벨 기준 제거)
+증상: 162080 검색 시 여러 162080 위치를 순환하다 '맨 끝에' 162210으로 이동.
+원인: 검색 1순위가 structureMarks 를 '표시 측점 라벨(round km)'로 매칭 → 라벨은 162080이지만
+실제 위치가 다른(조차장 좌표근접) 마커가 순환에 끼어듦.
+
+수정: 검색 1순위(마커 라벨 매칭) 제거. **드론 실제 투영 측점(arr[].chain)이 입력값과 TOL 이내인
+통과로만** 이동(연속구간=1통과, 순환). 없으면 false → '측점 없음'.
+- deps 에서 structureMarks/timeAtFrac/timeTrackWidth 제거.
+- 진단용 HUD 표시 `· 검색v2`(빌드 확인용, 확인 후 제거 예정).
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과, `npm run build` 성공 → 해시 `index-BrZ52ILs.js` :55000 서빙 확인.
diff --git a/docs/history/2026-07-02_측점없음-안내-표시수정.md b/docs/history/2026-07-02_측점없음-안내-표시수정.md
new file mode 100644
index 0000000..764e9a5
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-02_측점없음-안내-표시수정.md
@@ -0,0 +1,25 @@
+# '측점 없음' 안내가 안 뜨던 문제 수정 (CSS 레이아웃)
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~300k / output ~2k tokens
+
+## 문제
+없는 측점 검색 시 "측점 없음" 안내가 화면에 안 떴다(로직은 정상).
+
+## 원인
+재생/입력 패널 `.transportGroup` 은 고정 크기 + 자식 요소가 모두 `position: absolute`.
+안내 `<span>` 이 일반 흐름이라 패널 좌상단에 깔려 버튼/패널 뒤에 가려짐.
+
+## 수정
+- [PlaybackControls.module.scss](../../client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.module.scss)
+  에 `.notFound` 클래스 추가: 입력창과 같은 위치·크기로 **절대배치**, `z-index:6`, 어두운 배경 + 빨간 글씨.
+- [PlaybackControls.tsx](../../client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.tsx)
+  안내 span 을 인라인 스타일 → `className={styles.notFound}` (문구 `⚠ 측점 없음`).
+- 1.8초 후 자동 숨김 / 재입력 시 숨김(기존 로직 유지).
+
+## 부수 정리
+- 진단용 HUD 표시 `· 검색v5` 제거(빌드 확인용이었음).
+
+## 검증
+- `tsc --noEmit` 통과, `npm run build` 성공 → :55000 서빙.
+- 168000(범위 밖) 검색 시 '⚠ 측점 없음' 정상 표시 확인(사용자).
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1030_초기기본값-좌측패널OFF-시설등급1·2종.md b/docs/history/2026-07-03_1030_초기기본값-좌측패널OFF-시설등급1·2종.md
new file mode 100644
index 0000000..80ba839
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1030_초기기본값-좌측패널OFF-시설등급1·2종.md
@@ -0,0 +1,41 @@
+# 초기 구동 기본값 변경 — 좌측패널 OFF + 시설등급 1·2종만 체크
+
+**소요 시간**: 약 20분
+**Context 사용량**: input ~48k / output ~7k tokens
+
+## 요청
+
+> 처음 플레이어가 구동되면 "좌측패널 OFF"이고, 시설등급은 1종·2종만 체크된 상태여야 한다.
+
+(같은 세션에서 앞서 "로컬 실행 가능 여부", "지도 나침반 가운데버튼 패닝 가능 여부"는 코드 변경 없이 질의응답만 진행.)
+
+## 변경 파일
+
+- `client/src/store/settingsStore.ts`
+
+## 변경 내용
+
+1. **좌측 노선 패널 기본값**: `showRoutePanel: true → false` (초기 OFF)
+2. **시설등급 기본 필터**: `DEFAULT_GRADE_FILTER['기타'] true → false`
+   - 결과: 1종☑ 2종☑ 3종☐ 기타☐ → "1종·2종만 체크" 충족
+3. **persist 마이그레이션 추가**: `version: 1` + `migrate()` 신설
+   - 사유: 설정이 localStorage(`ghivideo.settings`)에 지속되므로, 기본값만 바꾸면 이미 실행해본 브라우저의 옛 저장값(showRoutePanel:true, 기타:true)이 `merge`에서 우선되어 안 바뀜.
+   - 처리: 과거 저장본(version 0)은 최초 1회 `showRoutePanel:false` + `gradeFilter=기본값`으로 강제 재설정. 이후 사용자의 토글 변경은 정상적으로 지속됨.
+   - 신규 브라우저(저장값 없음)는 initializer 기본값이 그대로 적용됨.
+4. 관련 주석 2곳 갱신.
+
+## 검증
+
+- `npm run build -w client` (tsc + vite build) 성공 — 타입 에러 없음, 220 모듈 변환, dist 재생성.
+- Node 20.20.2(nvm)로 빌드.
+
+## 반영 방법
+
+- 프로덕션(55000, PM2): 정적 dist를 서빙하므로 브라우저 **하드 리로드**로 반영(에셋 해시 변경됨). PM2 재시작 불필요.
+- 개발(5173): dev 서버가 소스를 직접 읽으므로 즉시 반영.
+- 기존 브라우저는 첫 로드 시 마이그레이션이 1회 동작해 좌측패널 OFF·시설등급 1·2종으로 재설정됨(수동 localStorage 삭제 불필요).
+
+## 참고 / 판단 사항
+
+- "처음 구동 시 OFF"를 "매 실행마다 강제 OFF"가 아니라 "초기 기본값 = OFF, 이후 사용자 토글은 기억"으로 해석함. 만약 매 실행마다 무조건 OFF로 시작하길 원하면 `showRoutePanel`을 persist 대상에서 제외(partialize)하는 추가 작업 필요.
+- `기타` 등급은 이번에 기본 해제로 바뀌어, `isGradeVisible` 규칙상 '기타' 등급 구조물이 기본 화면에서 숨겨짐(요청 문구 "1종·2종만" 준수 결과).
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1040_경영진발표자료-3장-작성.md b/docs/history/2026-07-03_1040_경영진발표자료-3장-작성.md
new file mode 100644
index 0000000..626badf
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1040_경영진발표자료-3장-작성.md
@@ -0,0 +1,37 @@
+# 경영진(사장님) 발표 자료 3장 작성
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~72k / output ~11k tokens
+
+## 요청
+
+- 사장님께 GhiVideo 프로그램을 발표·설명할 예정 → **3장 내외 발표 자료** 작성.
+- 근거 자료: `docs/` 폴더에 취합된 기존 문서들.
+
+## 산출물
+
+- `docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.md` (원본)
+- `docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.html` (자체완결)
+- `docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.pdf` (A4, 한글 임베드, 3페이지)
+
+## 구성 (임원 눈높이 · 각 1페이지)
+
+1. **무엇 / 왜** — 한 줄 요약, 필요성(기존 시간축 탐색의 한계), 핵심 3기능(측점탐색·AR정합·대용량재생), 처리 흐름 도식(SVG)
+2. **핵심 기술·차별성** — 대표 4기술, 정량 성과 KPI(부각오차 42.7°→11°, DEM 대비 ~0.2m, 4K 60fps, 왕복오차≈0), DEM-free 차별화, 특허 2건
+3. **현황·기대효과·계획·검토요청** — 동작 제품(55000 시연), 기대효과 표, 향후 로드맵, 의사결정 요청(특허 출원 승인·시범적용)
+
+## 근거 문서
+
+- `보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술.md` (핵심 내용·수치·흐름도 SVG 재사용)
+- `기술명세_GhiVideo_종합기술문서.md`, 각종 특허/쉬운설명 문서
+
+## 방법 / 검증
+
+- 기존 파이프라인 `scripts/md2docs.sh`(pandoc + weasyprint, report.css)로 HTML/PDF 생성.
+- HTML 검증: `break-before: page` 2개(=3페이지) 확인, 흐름도 SVG 포함, 10개 섹션 제목 정상.
+- PDF 68KB 정상 생성(렌더 이미지 미리보기 도구 poppler 미설치로 화면 캡처 확인은 생략).
+
+## 참고
+
+- 파일 상단 KPI·차별화 문구는 사장님 대상이라 기술용어 최소화, 효과·비용·의사결정 중심으로 재구성.
+- 숫자·특허 현황은 기존 보고서 값 그대로 인용(부각오차·표고 일치도 등).
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1130_KMZ-영상표출-전과정-그림설명서.md b/docs/history/2026-07-03_1130_KMZ-영상표출-전과정-그림설명서.md
new file mode 100644
index 0000000..4af6b12
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1130_KMZ-영상표출-전과정-그림설명서.md
@@ -0,0 +1,34 @@
+# KMZ → 영상 표출 전 과정 그림 설명서 작성
+
+**소요 시간**: 약 20분
+**Context 사용량**: input ~95k / output ~14k tokens
+
+## 요청
+
+- "KMZ 파일을 시작으로 동영상에 위치시키기까지의 과정을 논리적으로 그림과 함께 자세히 설명"
+
+## 산출물
+
+- `docs/쉬운설명_KMZ에서_영상표출까지_전과정.md` (+ .html / .pdf, md2docs.sh)
+- SVG 도식 6점: 전체 파이프라인 / KMZ 내부구조·Placemark 해부 / 표고 datum / 좌표 3단 변환 / 핀홀 투영 / cover 정렬·평활
+
+## 문서 구성 (8단계 + 보너스)
+
+1. KMZ 압축 해제 — fflate `unzipSync`, `.kml` 우선 (`geoData.ts parseKmz` L295)
+2. KML 폴더 트리 재귀 + Placemark 수집 (`walk` L376, `parseKmlDescProps` L276)
+3. 폴더명 기반 POI/구조물 분류 — 교량·터널·구교=구조물, 지장물·출입문=POI, KAKAO_RAIL=POI+역사 (`handlePlacemark` L331)
+4. 표고 결정 — 드래그보정 > DEM > 최근접 측점 정표고, geoidOffset(대전 25.8m) datum 정합
+5. 좌표 변환 — 위경도 → EPSG:5186 TM(proj4) → 드론 기준 상대 ENU (`projectPoint` L334)
+6. 회전 — Rz(−yaw)·Rx(pitch)·Ry(roll) → 카메라 좌표, Zc≤0/FOV/거리 필터 (`toCameraCoords` L301)
+7. 핀홀 투영 — u=0.5+(Xc/Zc)(f/sW) (`pixelFromCamera` L126)
+8. 화면 배치 — object-fit:cover 정렬(StationOverlay L948) + 속도적응 평활(smoothStep L49) + 60fps RAF
+★ 역투영 드래그 보정 (`worldFromPixel` L149)
+
+## 검증
+
+- 실제 소스(geoData.ts / geoProjection.ts / StationOverlay.tsx)를 읽고 단계·라인 확인 후 작성 (라인은 2026-07-03 기준).
+- md2docs.sh 변환 정상(HTML 31KB, PDF 140KB).
+
+## 참고
+
+- 초등학생 수준 눈높이(메모리 기본값) + 파일·라인 근거 병기 형식. 기존 쉬운설명 시리즈와 동일한 스타일.
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1235_측점기반문서-3절그림-개선.md b/docs/history/2026-07-03_1235_측점기반문서-3절그림-개선.md
new file mode 100644
index 0000000..11ed279
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1235_측점기반문서-3절그림-개선.md
@@ -0,0 +1,29 @@
+# 쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어 — 3절 그림 개선
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~110k / output ~5k tokens
+
+## 요청
+
+- 「3. 핵심 비밀 — 매 장면마다 '시간'과 '측점'을 짝지어 둔다」 절의 그림을 더 명료하고 이해하기 쉽게 재작성.
+
+## 문제 진단 (기존 그림)
+
+- 마름모꼴 화살표 흐름(위 1박스 → 좌우 2박스 → 아래 1박스)이라 시선 동선이 교차함.
+- 결과물인 "시간↔측점 표"가 문구로만 존재 — 표(사전)라는 핵심 개념이 시각화되지 않음.
+- 표를 "왜 만드는지"(재생 중 측점 표시 / 측점 검색 점프)가 그림에 없음.
+
+## 개선 내용 (docs/쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어.md)
+
+3단 구성으로 교체 (viewBox 720×330):
+
+1. **① 사진 1장마다 두 값 계산** — 프레임 카드(번호+GPS) → ⏱시간(파랑)·📐측점(초록) 두 칩으로 분기
+2. **② '시간↔측점' 표 완성** — 실제 표 모양(헤더+5행, 예시행 191초/192초/193초/⋮/348초, 현재행 하이라이트)으로 시각화. "모든 사진에 반복" 화살표로 ①→② 연결
+3. **③ 표 하나로 양방향 찾기** — 재생 중("지금 192초, 여긴 어디?"→측점 표시) / 검색("160k130 가줘!"→192초 점프) 두 사용례 배지
+
+- figcaption도 ①②③ 구조에 맞춰 갱신. 색 체계는 문서 기존 규칙 유지(시간=파랑, 측점=초록, 표=앰버, 화살표=보라).
+
+## 검증
+
+- md2docs.sh 재변환 정상 (HTML 24KB, PDF 94KB 재생성).
+- SVG 좌표 겹침 검토(패널 간격·표 행 경계·하단 배지) 완료.
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1250_SVG빈줄-그림깨짐-수정.md b/docs/history/2026-07-03_1250_SVG빈줄-그림깨짐-수정.md
new file mode 100644
index 0000000..4fc57da
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1250_SVG빈줄-그림깨짐-수정.md
@@ -0,0 +1,28 @@
+# SVG 내부 빈 줄로 인한 그림 깨짐(빈 화면) 수정
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~125k / output ~6k tokens
+
+## 증상
+
+- 「쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어」 3절 새 그림이 HTML/PDF에서 **빈 상자**로 나오고, 그림 속 글자들이 그림 밖 본문에 줄글로 쏟아짐 (사용자 스크린샷 제보).
+
+## 원인
+
+- pandoc(gfm)은 **raw HTML 블록을 빈 줄에서 종료**함 → `<svg>` 내부에 빈 줄이 있으면 블록이 쪼개져 이후 `<text>` 등의 내용이 마크다운 본문으로 처리됨.
+- 직전 작업(3절 그림 개선)에서 가독성용 빈 줄 4개를 SVG 안에 넣은 것이 직접 원인. 추가로 1절 기존 그림(41행)에도 동일 문제 잠재.
+
+## 수정
+
+1. `docs/쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어.md` — SVG 내부 빈 줄 5곳 제거 (41, 72, 86, 91, 113행). 주석(`<!-- -->`)은 빈 줄 없이는 무해하므로 유지.
+2. **전수 검사**(awk, docs/*.md 전체)로 동일 문제 추가 발견: `발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.md` 117행 → 제거.
+3. 두 문서 md2docs.sh 재변환.
+
+## 검증
+
+- md 전수 검사: SVG 내부 빈 줄 0건.
+- 생성 HTML 파이썬 검사: svg 블록 제거 후 본문에 그림 전용 문구 누출 **없음** ✅ (두 문서 모두), 3절 svg에 text 25개 정상 포함.
+
+## 재발 방지 메모
+
+- **SVG를 md에 인라인할 때 `<svg>...</svg>` 사이에 빈 줄 금지.** 구획 구분은 빈 줄 대신 주석 한 줄로.
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1325_시간측점대응표-용어통일-단독그림출력.md b/docs/history/2026-07-03_1325_시간측점대응표-용어통일-단독그림출력.md
new file mode 100644
index 0000000..2a4101e
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1325_시간측점대응표-용어통일-단독그림출력.md
@@ -0,0 +1,33 @@
+# '시간↔측점 대응표' 용어 통일 + 보고서용 단독 그림 출력
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~150k / output ~8k tokens
+
+## 요청
+
+1. "시간↔측점 지도" 명칭 개선 논의 → **"시간↔측점 대응표"** 로 결정, 문서 반영("수정해줘")
+2. 사용자 보고서에 넣을 수 있게 **해당 도식만 따로 그려서 출력**
+
+## 변경 내용
+
+### 1. 용어 통일 (지도/표 → 대응표)
+
+- `docs/발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.md` — "시간↔측점 지도" 4곳 + 그림 내 "시간 ↔ 측점 지도 완성!" → "대응표". figcaption에 "재생 기준을 '시간'에서 '스테이션(측점)'으로 전환하기 위한 색인 구조" 문구 추가
+- `docs/쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어.md` — "시간↔측점 표" 5곳 + 그림 내 "② '시간 ↔ 측점' 표 완성" → "대응표"
+- 특허 초안의 "매핑" 표현은 특허 문체에 적합하므로 유지
+- 두 문서 md2docs.sh 재변환 완료
+
+### 2. 단독 그림 산출물 (`docs/그림_시간측점대응표.*`)
+
+- 사용자 보고서 스타일(오피스 단색 박스: 회색/파랑/초록/황금 + 보라 화살표)에 맞춘 SVG 도식 작성
+- 사용자 재작성본의 오타 정정 반영: "측정"→"측점" 2곳, 예시 "2368940"→"위도·경도", 하단 "지도"→"대응표"
+- 출력 3종: `.md`(원본), `.pdf`(**여백 0, 도식 크기 페이지** — weasyprint 커스텀 @page 270×117.5mm), `.png`(**2143×933 고해상도** — PyMuPDF 렌더)
+- PNG 품질 육안 검증 완료 (한글 폰트·화살표·색상 정상)
+
+## 새로 확보한 방법 (재사용 가능)
+
+- **SVG 도식 → 보고서 삽입용 PNG 파이프라인**: 그림 전용 HTML(@page 여백0) → weasyprint PDF → PyMuPDF(fitz) Matrix 2.8배 렌더 → PNG. poppler 없이 동작.
+
+## 남은 사항
+
+- 사용자 자신의 보고서(외부 파일)에는 직접 붙여넣기 필요 — PNG 경로: `docs/그림_시간측점대응표.png`
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1330_단독그림-글자잘림-PIL재렌더.md b/docs/history/2026-07-03_1330_단독그림-글자잘림-PIL재렌더.md
new file mode 100644
index 0000000..5543b9b
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1330_단독그림-글자잘림-PIL재렌더.md
@@ -0,0 +1,30 @@
+# 단독 그림(시간↔측점 대응표) 글자 아랫부분 잘림 수정 — PIL 재렌더
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~165k / output ~5k tokens
+
+## 증상 (사용자 제보)
+
+- `docs/그림_시간측점대응표.png` 글자들의 **아랫부분이 조금씩 잘려** 보임.
+
+## 원인
+
+- 확대 검증 결과 weasyprint(61.2)의 SVG `<text>` 렌더러가 **베이스라인 아래 획(디센더)을 클리핑**함.
+  - "fps"의 p 꼬리가 잘려 "fos"처럼 보임, "드론·기록" 등 한글 하단 획 일부 손상.
+- 이전 파이프라인: 인라인 SVG → weasyprint PDF → fitz PNG. (SVG 텍스트가 weasyprint를 지나는 순간 발생)
+
+## 수정
+
+- 렌더러 교체: **PIL 직접 드로잉** (`ImageFont.truetype` malgun/malgunbd + `anchor='mm'`,
+  rectangle/line/polygon 화살촉) → `그림_시간측점대응표.png` (2160×940) 재생성.
+- PDF: fitz로 PNG 삽입, `deflate=True, garbage=4` 압축 (6MB → 52KB).
+
+## 검증
+
+- PNG 육안 검증: fps 디센더·한글 받침 모두 온전 ✅. 임시 파일(_z*, _zoom*) 정리.
+
+## 파급 참고
+
+- **본문 문서들의 인라인 SVG 그림도 weasyprint PDF에서는 동일하게 디센더가 잘릴 수 있음**
+  (HTML 보기는 브라우저 렌더라 정상). PDF 품질이 중요한 그림이 생기면 PIL 재렌더 방식 사용.
+  memory(report-doc-toolchain)에 기록함.
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1340_전체흐름도-다이어그램-작성.md b/docs/history/2026-07-03_1340_전체흐름도-다이어그램-작성.md
new file mode 100644
index 0000000..3e0f00d
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1340_전체흐름도-다이어그램-작성.md
@@ -0,0 +1,30 @@
+# 전체 흐름 다이어그램 작성 (보고서 삽입용)
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~180k / output ~6k tokens
+
+## 요청
+
+- 스테이션기반 플레이어의 **전체 흐름을 다이어그램**으로 표현 (사용자 보고서 삽입용).
+
+## 산출물
+
+- `docs/그림_전체흐름도.png` (2400×1100, 고해상도) / `docs/그림_전체흐름도.pdf` (압축)
+- `scripts/fig_전체흐름도.py` — **재생성 스크립트** (문구·색 수정 후 `python3 scripts/fig_전체흐름도.py` 재실행)
+
+## 다이어그램 구성 (좌→우 4단)
+
+1. **입력 — 데이터 폴더 1개** (회색 그룹): 영상(mp4) / 드론 비행로그(csv, 위치·자세각·초점) / 측점(csv, 실측 정표고) / POI·구조물(kmz) + 노선 보정(json·선택)
+2. **① 자동 파싱** (파랑): 인코딩 자동감지 · KMZ 해제
+3. **② 좌표·측점 계산** (초록 2박스): 시간↔측점 대응표 생성 / 좌표 투영 계산(드론 위치·자세각 → 화면 픽셀)
+4. **③ 화면 출력** (황금 3박스): 측점 스테이션바 / 영상 AR 오버레이 / 대용량 영상 재생
+- 하단 엘보 경로: "영상 원본은 계산 없이 곧바로 스트리밍 재생" (계산 우회 표현)
+
+## 기술 방식
+
+- 직전 확립한 **PIL 직접 드로잉** 파이프라인 (weasyprint SVG 디센더 잘림 회피). 폰트 자동 축소(fit) 헬퍼로 박스 폭 초과 방지.
+- 용어는 최근 정정 사항 반영: "스테이션기반", "드론 촬영 철도시설물 영상", "자세각", "시간↔측점 대응표".
+
+## 검증
+
+- PNG 육안 검증: 글자 잘림 없음, 배치·화살표 정상 ✅
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1348_시간측점대응표-그림-파일매칭.md b/docs/history/2026-07-03_1348_시간측점대응표-그림-파일매칭.md
new file mode 100644
index 0000000..8e5285c
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1348_시간측점대응표-그림-파일매칭.md
@@ -0,0 +1,21 @@
+# 시간↔측점 대응표 그림 — 단계별 소스 파일 매칭
+
+**소요 시간**: 5분
+**Context 사용량**: input 60k / output 4k tokens (추정)
+
+## 질문
+
+`docs/그림_시간측점대응표.png` 그림의 4개 단계(영상 프레임 → 프레임÷fps=시간 / GPS→측점 투영 → 시간↔측점 대응표)에 해당하는 실제 소스 파일이 무엇인지.
+
+## 답변 요약
+
+| 그림 단계 | 파일 |
+|-----------|------|
+| ① 영상 프레임 + 드론 GPS 기록 (데이터 읽기) | `client/src/utils/geoData.ts` (CSV 파싱), `client/src/store/geoStore.ts` (보관), `client/src/types/geo.ts` (타입) |
+| ② 프레임번호 ÷ fps = 시간 | `client/src/utils/timecode.ts` (`frameToSeconds`), `client/src/stationbar/StationBar.tsx` (videoFps 유도 + `f.frame / videoFps`), `client/src/App.tsx:161` (`handleSeek(frame / fps)`) |
+| ③ GPS → 측점 (선로에 투영) | `client/src/stationbar/StationBar.tsx` (`projectChainage`, `stationLine`), `client/src/components/overlay/RoutePanel.tsx` (동일 계산), `client/src/utils/chainage.ts` (공유 유틸), 서버측 `server/src/services/geoMatch.ts` |
+| ④ 시간 ↔ 측점 대응표 | `client/src/stationbar/StationBar.tsx` (ViewedPoint[] precompute = 대응표 그 자체), `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx` (시간→측점 표시), `client/src/components/geo/GeoSearch.tsx` (측점→시간 검색 이동) |
+
+## 참고
+
+- `utils/chainage.ts` 는 공유 유틸로 존재하나 현재 import 하는 곳이 없음 — StationBar/RoutePanel 이 각자 동일 로직을 내장하고 있음 (통합 여지 있음).
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1353_발표자료-md변환요청-확인.md b/docs/history/2026-07-03_1353_발표자료-md변환요청-확인.md
new file mode 100644
index 0000000..6971a09
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1353_발표자료-md변환요청-확인.md
@@ -0,0 +1,18 @@
+# 발표자료 HTML→md 변환 요청 — 확인 결과
+
+**소요 시간**: 3분
+**Context 사용량**: input 70k / output 2k tokens (추정)
+
+## 요청
+
+`docs/발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.html` 을 md 로도 만들어 달라.
+
+## 확인 결과 (변환 불필요)
+
+- `docs/발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.md` 가 **이미 존재** (13:20 수정, 233줄).
+- HTML(13:21)·PDF(13:21)는 이 md 를 원본으로 `scripts/md2docs.sh`(pandoc) 로 생성된 산출물 — 즉 **md 가 원본**이고 html 이 사본.
+- 내용 대조: 제목·섹션("한눈에 — GhiVideo는 뭐가 특별한가요?", "시간 ↔ 측점 대응표") 모두 일치 확인 → 새로 만들 것 없음.
+
+## 참고
+
+- 해당 md 서두에 "드론 주행영상 플레이어" 표현이 남아 있음 — 용어 정정 방침('주행영상' 아님, 항공 영상/스테이션기반 플레이어)과 어긋나므로 수정 후보.
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1400_대응표상세판-측량데이터분리-투영믹싱상세.md b/docs/history/2026-07-03_1400_대응표상세판-측량데이터분리-투영믹싱상세.md
new file mode 100644
index 0000000..92b7b91
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1400_대응표상세판-측량데이터분리-투영믹싱상세.md
@@ -0,0 +1,28 @@
+# 시간↔측점 대응표 '상세판' 다이어그램 — 측량 데이터 분리 + 투영 믹싱 상세화
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~200k / output ~7k tokens
+
+## 요청
+
+- 기존 대응표 그림에서 **철도 노선 측량 데이터를 별도 박스로 분리**하고,
+  **GPS와 믹싱되는 부분(선로 수직 투영)을 더 구체적·상세하게** 표현.
+
+## 산출물
+
+- `docs/그림_시간측점대응표_상세.png` (2200×1420) / `.pdf` (압축)
+- `scripts/fig_대응표_상세.py` — 재생성 스크립트
+- 기존 단순판(`그림_시간측점대응표.*`)은 그대로 유지 (용도별 선택 사용)
+
+## 구성
+
+- **소스 2종 분리**: 회색 "영상 프레임(번호+GPS)" [드론이 촬영하며 기록] vs 청록 "철도 노선 측량 데이터(측점 목록·01)측점.csv)" [드론과 무관한 측량 성과·별도 입력] — 출처가 다름을 태그·색으로 명시
+- **믹싱 패널(초록)**: "드론 GPS를 선로에 수직 투영해 측점값 산출"
+  - 단계 3개: ① 측점들을 이어 선로 기준선 생성 ② GPS 점을 기준선에 수직 투영 ③ 발끝점의 이정 = 측점값
+  - 미니 일러스트: 선로(측점 160k000·160k200 점) + 드론 GPS(파랑) + 빨간 점선 수직 투영 + 발끝점(160k130)
+- 좌측 파랑(시간 계산) + 하단 황금(대응표 완성)은 기존 구성 유지
+
+## 기술/검증
+
+- PIL 직접 드로잉(디센더 잘림 회피), 점선 헬퍼(dash)·폰트 자동축소(fit) 추가.
+- 1차 렌더 검토에서 라벨 2곳 겹침 발견·수정(GPS 라벨 화살표 겹침, 패널 하단 캡션 테두리 초과) 후 재렌더 육안 확인 ✅
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1408_플레이어비교그림-PIL재렌더.md b/docs/history/2026-07-03_1408_플레이어비교그림-PIL재렌더.md
new file mode 100644
index 0000000..81f3b9d
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1408_플레이어비교그림-PIL재렌더.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 플레이어 비교 그림(시간 축 vs 측점 축) — 선명한 단독 이미지로 재렌더
+
+**소요 시간**: 10분
+**Context 사용량**: input 90k / output 4k tokens (추정)
+
+## 요청
+
+`쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어.md` 1절의 "① 보통 플레이어(시간 축) vs ② 우리 플레이어(측점 축)" 그림을
+**더 선명하게, 글자 안 잘리게** 단독 이미지로 재생성.
+
+## 작업
+
+- 원본: 해당 md 인라인 SVG (720×250). 기존 렌더(weasyprint)는 텍스트 디센더 잘림 이슈 있음
+  (2026-07-03_1330 히스토리와 동일 원인).
+- `scripts/fig_플레이어비교.py` 신규 작성 — **PIL 직접 드로잉, 3배 해상도(2160×760)**.
+  `fig_전체흐름도.py` 패턴 재사용 (malgun/malgunbd + anchor='mm', fitz PDF 압축 삽입).
+- 이모지(😵)는 렌더 가능한 폰트가 없어 캡션에서 제외 (텍스트만 유지).
+
+## 산출물
+
+- `docs/그림_플레이어비교.png` (2160×760, 43KB)
+- `docs/그림_플레이어비교.pdf` (37KB, deflate 압축)
+
+## 검증
+
+- 확대 육안 검증: "160k" 배지 원 내부 완전 수용 ✅, "회덕터널"·"대전조차장" 받침 온전 ✅,
+  시간 라벨(0:00/03:12/09:28)·캡션 잘림 없음 ✅.
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1420_좌표투영-상세도식-작성.md b/docs/history/2026-07-03_1420_좌표투영-상세도식-작성.md
new file mode 100644
index 0000000..d52726a
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1420_좌표투영-상세도식-작성.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 좌표 투영(POI 영상 표출) 상세 도식 작성
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~215k / output ~7k tokens
+
+## 요청
+
+- "카메라 영상에 POI를 정확한 위치에 표출하는 기술"을 대응표 상세판과 같은 스타일로 도식화.
+
+## 산출물
+
+- `docs/그림_좌표투영_상세.png` (2200×1520) / `.pdf` (압축)
+- `scripts/fig_투영_상세.py` — 재생성 스크립트
+
+## 구성 (대응표 상세판과 짝을 이루는 시리즈)
+
+- **소스 3종**: 회색 "드론 비행로그(csv) — 위치·자세각·초점거리" / 청록 "POI·구조물(kmz) — 명칭·위경도(높이 없음)" / 청록 "측점(csv) — 실측 표고(높이 보완용)"
+- **투영 패널(초록)**: "3차원 위치를 그 순간 카메라가 보는 화면의 픽셀로 변환"
+  - 단계 4: ① POI 높이 보완(최근접 측점 표고, DEM 불필요) ② 좌표 변환(드론 기준 상대위치) ③ 시선 회전(자세각) ④ 핀홀 투영(중앙+(옆÷앞)×(초점÷센서))
+  - 미니 일러스트: 드론 카메라 + 화면(이미지 평면) + 교량 POI + 주황 점선 광선 → '맺힌 점 = 화면 속 위치'
+- **출력(황금)**: "영상 속 정확한 자리에 POI 표출!" — 매 프레임 재계산(60fps)
+- 각주: 어긋나면 라벨 드래그 1회 보정(역투영·자동 저장)
+
+## 검증
+
+- 1차 렌더에서 좌측 화살표가 라벨('초점거리')을 관통 → 라벨 이동 후 재렌더, 크롭 확대로 확인 ✅
+- 실제 코드 순서(geoProjection.ts: 표고 datum → ENU → 회전 → 핀홀) 반영.
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1432_발끝점설명-특허초안확인.md b/docs/history/2026-07-03_1432_발끝점설명-특허초안확인.md
new file mode 100644
index 0000000..9483a30
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1432_발끝점설명-특허초안확인.md
@@ -0,0 +1,21 @@
+# 2026-07-03 발끝점 용어 설명 + 특허 초안 요청 확인
+
+**소요 시간**: 5분
+**Context 사용량**: input 45k / output 3k tokens (추정)
+
+## 작업 내용
+
+### 1. "발끝점" 용어 설명
+- 사용자 질문: 발표 그림에 나온 "발끝점"이 무엇인지
+- 답변: 드론 GPS 위치에서 선로 기준선으로 수직으로 내린 선이 선로와 만나는 점(수학 용어 '수선의 발'). 이 점의 이정을 읽어 측점값을 산출.
+- 출처: `scripts/fig_대응표_상세.py` 79~103행, `docs/history/2026-07-03_1400_대응표상세판-측량데이터분리-투영믹싱상세.md`
+- 참고: 공식 문서에는 '수직 투영점'/'수선의 발' 표기가 더 정확할 수 있음을 안내
+
+### 2. 특허 초안 작성 요청 → 기존 문서 확인
+- 요청: "시간→스테이션 매핑 + GPS POI 영상 맵핑 플레이어의 특허 초안 작성"
+- 확인 결과: **동일 내용의 초안이 이미 존재** — `docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.md` (2026-07-02 18:27 작성)
+  - 제1발명(좌표투영): GPS 위치 POI를 영상 화면 픽셀에 정합·오버레이 (청구항 7개)
+  - 제2발명(측점기반재생): 시간→측점 매핑 기반 탐색·재생 (청구항 8개)
+- md/html/pdf 3종 동기화 상태 확인 (html·pdf가 md보다 최신)
+- 부록 A에 인용된 소스 4개 파일(geoProjection.ts, chainage.ts, StationOverlay.tsx, StationBar.tsx) 실존 확인
+- 신규 작성 없이 기존 문서 안내로 종료. 수정/보강 요청 시 후속 작업 예정
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1440_전체흐름도-용어검토-초점거리통일.md b/docs/history/2026-07-03_1440_전체흐름도-용어검토-초점거리통일.md
new file mode 100644
index 0000000..72b7976
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1440_전체흐름도-용어검토-초점거리통일.md
@@ -0,0 +1,16 @@
+# 전체흐름도 검토 — '초점' → '초점거리' 용어 통일
+
+**소요 시간**: 약 5분
+**Context 사용량**: input ~230k / output ~2k tokens
+
+## 요청
+
+- 보고서에 삽입한 전체흐름도(그림_전체흐름도)에 수정할 것이 있는지 검토.
+
+## 검토 결과
+
+- 구조·화살표·용어(스테이션기반 정정 사항 포함) 전반 이상 없음.
+- 1건 수정: 드론 비행로그 박스 부제 "프레임별 위치·자세각·**초점**" → "**초점거리**"
+  (상세 도식 2장·보고서 문단과 용어 통일). `scripts/fig_전체흐름도.py` 수정 후 재렌더, 크롭 확인 ✅
+- 참고(수정 불요로 판단): 하단 우회 화살표가 입력 그룹 전체에서 출발하는 것처럼 보이나,
+  라벨("영상 원본은 계산 없이 곧바로 스트리밍 재생")이 대상을 명시하므로 그대로 둠.
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1445_특허서술-동작원리1_2-작성.md b/docs/history/2026-07-03_1445_특허서술-동작원리1_2-작성.md
new file mode 100644
index 0000000..4a9fff8
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1445_특허서술-동작원리1_2-작성.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# 특허 문서용 동작 원리 1·2 서술 작성
+
+**소요 시간**: 약 15분
+**Context 사용량**: input ~245k / output ~8k tokens
+
+## 요청
+
+- 사용자 보고서(`D:\_project\20260612_abcvideo\docs\스테이션기반 플레이어_260703.html`)를 참고하여,
+  동작 원리 1(시간을 스테이션으로 표출)·2(POI 영상 맵핑)를 **특허 문서용**으로 작성.
+
+## 진행
+
+1. `/mnt/d/...` 경유로 보고서 HTML 텍스트 추출 — 구조 확인 (□ 프로그램 소개 / 필요 데이터 / 동작 원리 1·2 / 전체 흐름도 / 특허)
+2. 기존 `특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.md` 목차·청구항 문체 확인
+   - 대응 관계: 동작 원리 1 ↔ 초안 제2발명(측점 기반 재생), 동작 원리 2 ↔ 초안 제1발명(정합 표출)
+3. 특허 명세서 문체(기술 요지 → 단계 (a)~(f) → 종속항 후보)로 재서술
+
+## 산출물
+
+- `docs/특허서술_동작원리1_2.md` (+ .html / .pdf)
+- 구성: 동작 원리별 [기술 요지 / 방법 단계 (a)~(f) / 특징적 구성(종속항 후보)] + 결합 관계 출원 전략 메모
+- 포함한 특허 포인트: 수직 투영 측점 산출, 데이터 기반 fps 산출, 이동거리 비례 탐색축,
+  측점 실측 표고 + 지오이드 datum 정합(DEM-free), 사거리 유지 단일 드래그 역투영, 화각 1점 보정, 속도적응 평활
+
+## 참고
+
+- 변리사 검토 전 초안임을 문서 서두에 명시. 세부 수식·도면은 기존 명세서 초안 참조로 연결.
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1449_특허출원초안-신규작성-그림4장포함.md b/docs/history/2026-07-03_1449_특허출원초안-신규작성-그림4장포함.md
new file mode 100644
index 0000000..fb0a893
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1449_특허출원초안-신규작성-그림4장포함.md
@@ -0,0 +1,25 @@
+# 2026-07-03 특허 출원 초안 신규 작성 (그림 4장 포함)
+
+**소요 시간**: 20분
+**Context 사용량**: input 90k / output 15k tokens (추정)
+
+## 요청
+- 기존 특허 초안과 별개로 **새로 작성**하되, **이미지와 같이 정리**할 것
+- 참고 문서: `D:\_project\20260612_abcvideo\docs\스테이션기반 플레이어_260703.html` (HWP 내보내기, 사내 보고서)
+  - 구성: 프로그램 소개 → 필요 데이터 → 동작 원리 1(시간→스테이션) → 동작 원리 2(POI 맵핑) → 전체 흐름도 → **□ 특허(빈 절)**
+  - 그림 4장(hd1~hd4) 포함
+
+## 산출물
+1. **`scripts/fig_POI투영_상세.py`** (신규) — 참고 문서의 투영 그림(hd3)을 PIL 고해상도(2200×1520)로 재작성
+   → `docs/그림_POI투영_상세.png` / `.pdf` 생성 (소스 3종 → 투영 4단계 ①높이보완 ②좌표변환 ③시선회전 ④핀홀투영 + 미니 일러스트)
+2. **`docs/특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑.md`** (신규) + `.html` + `.pdf` (16페이지, md2docs.sh 변환)
+   - 참고 문서의 순서·용어를 따름: 발명 1 = 측점(스테이션) 기반 재생, 발명 2 = POI 영상 정합 표시
+   - 그림 4장 삽입: 그림_플레이어비교 / 그림_시간측점대응표_상세 / 그림_POI투영_상세(신규) / 그림_전체흐름도
+   - 보고서 "□ 특허" 절에 붙여넣기 좋은 **"2. 특허 요지 (한눈 요약)"** 표 포함
+   - 기존 초안 대비 추가된 청구 포인트: **POI 높이 보완(최근접 측점 실측 표고, DEM 불필요)**, **드래그 역투영 좌표 보정** — 코드 확인함 (geoProjection.ts 역투영·표고 역산, StationOverlay.tsx 드래그 처리)
+   - 용어 준수: '스테이션기반 플레이어', '항공영상'(주행영상 아님 — 메모리 ghivideo-video-terminology)
+
+## 참고
+- 기존 초안 `docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.md`(7/2 작성)는 그대로 유지 (SVG 개념도 버전)
+- md 내 이미지 상대경로 때문에 변환은 docs 디렉토리에서 실행해야 함: `cd docs && ../scripts/md2docs.sh <파일.md>`
+- 출원 시 그림은 흑백 선도로 재작성 필요(부록 B에 명기)
diff --git a/docs/history/2026-07-03_1450_특허서술-도면삽입.md b/docs/history/2026-07-03_1450_특허서술-도면삽입.md
new file mode 100644
index 0000000..2aeec38
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-03_1450_특허서술-도면삽입.md
@@ -0,0 +1,25 @@
+# 특허서술 문서에 도면(도 1·도 2) 삽입
+
+**소요 시간**: 약 10분
+**Context 사용량**: input ~260k / output ~4k tokens
+
+## 요청
+
+- 특허서술_동작원리1_2 문서에 동작 원리별 그림을 각각 삽입.
+
+## 변경
+
+- `docs/특허서술_동작원리1_2.md`
+  - 동작 원리 1 기술 요지 뒤: **도 1** = 그림_시간측점대응표_상세.png (+본문 "(도 1 참조)")
+  - 동작 원리 2 기술 요지 뒤: **도 2** = 그림_좌표투영_상세.png (+본문 "(도 2 참조)")
+  - `<figure><img style="width:100%">` + 특허식 figcaption("도 N. …") 형식, 블록 내 빈 줄 없음(pandoc 규칙 준수)
+
+## 이슈/해결
+
+- 저장소 루트에서 md2docs.sh 실행 시 pandoc `--self-contained`가 **이미지를 cwd 기준으로 탐색**해 변환 실패(HTML 미갱신).
+  → **docs 디렉토리에서 실행**하면 정상. (md2docs.sh는 상대 이미지가 있는 md의 경우 md가 있는 폴더에서 실행할 것)
+
+## 검증
+
+- HTML에 base64 이미지 2장 임베드 확인(415KB), PDF 4쪽(354KB) 생성.
+- PDF 페이지 렌더 육안 검증: p1 도 1, p3 도 2 배치·캡션·본문 흐름 정상 ✅
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1435_AI영상요약서비스-ai_video_brief-신규구축.md b/docs/history/2026-07-07_1435_AI영상요약서비스-ai_video_brief-신규구축.md
new file mode 100644
index 0000000..cb4b66c
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1435_AI영상요약서비스-ai_video_brief-신규구축.md
@@ -0,0 +1,47 @@
+# AI Video Brief — 온라인 영상 음성다운로드·AI요약 서비스 신규 구축
+
+**소요 시간**: 35분
+**Context 사용량**: input 500k / output 20k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+유튜브 등 온라인 영상 URL을 입력하면 ① 음성(mp3) 다운로드 ② 내용 AI 요약을 해주는 서비스 구축.
+
+## 사용자 결정 사항
+
+- 위치: 별도 새 프로젝트 `/home/hanmac/projects/gitea/b23042/ai_video_brief`
+- 텍스트 확보: **자막 우선, 없으면 Whisper 음성인식 대체**
+- 요약 AI: **로컬 무료 모델 (Ollama)** — 유료 API 대신
+- 형태: 웹 화면
+
+## 구축 내용
+
+### 스택
+- Python 3.10 venv (`/usr/bin/python3.10` — anaconda 3.8은 구버전이라 회피)
+- FastAPI + uvicorn (포트 **55100**, GhiVideo 55000과 충돌 없음)
+- yt-dlp 2026.7.4 (다운로드·자막), faster-whisper 1.2.1 (small/CPU/int8)
+- Ollama v0.31.1 + **exaone3.5:7.8b** (LG 한국어 특화 모델, 4.8GB)
+
+### 파이프라인
+1. `download`: yt-dlp → bestaudio → ffmpeg mp3 변환 → 다운로드 링크
+2. `summarize`: 자막(수동→자동, ko→en) 탐색 → 없으면 mp3 다운로드 후 Whisper 받아쓰기 → 6,000자 초과 시 부분요약→최종요약(map-reduce) → EXAONE 한국어 요약
+3. 작업은 백그라운드 스레드 + 웹에서 1.5초 폴링으로 진행률 표시
+
+### 특이사항 (다음 에이전트 참고)
+- **sudo 사용 불가** (비밀번호 필요) → python3.10-venv apt 설치 실패 → `pip install --user virtualenv`로 우회
+- Ollama 최신 릴리스는 `.tgz`가 아닌 **`.tar.zst`** 형식 → anaconda의 zstd로 해제, `~/ollama/bin/ollama`에 수동 설치 (systemd 서비스 없음, run.sh가 자동 기동)
+- GPU 없음 → Whisper·Ollama 모두 CPU 동작 (RAM 31GB로 충분)
+
+## 테스트 결과
+
+- ✅ mp3 다운로드: 19초 영상 → 0.4MB mp3 정상 생성
+- ✅ Whisper 받아쓰기: 19초 영상 정확히 전사
+- ✅ 요약 전 과정: 자막 발견 → EXAONE 한국어 요약 생성 (약 10초 소요)
+- ✅ 웹 화면 http://localhost:55100 정상 서빙
+
+## 실행 방법
+
+```bash
+cd /home/hanmac/projects/gitea/b23042/ai_video_brief && ./run.sh
+# 브라우저: http://localhost:55100
+```
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1457_AI영상요약-보관함-좌측목록-DB저장.md b/docs/history/2026-07-07_1457_AI영상요약-보관함-좌측목록-DB저장.md
new file mode 100644
index 0000000..f165d66
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1457_AI영상요약-보관함-좌측목록-DB저장.md
@@ -0,0 +1,38 @@
+# AI Video Brief — 요약 보관함(좌측 목록 + DB 저장) 추가
+
+**소요 시간**: 20분
+**Context 사용량**: input 550k / output 30k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+왼쪽에 요약된 영상의 제목 리스트를 보여주고, 클릭 시 해당 요약본을 본문에 표시.
+요약 결과는 DB/파일에 저장해서, 이미 요약된 항목은 로컬 저장본을 불러와 표시.
+
+## 구현 내용 (`ai_video_brief` 프로젝트)
+
+### 백엔드
+- `app/db.py` 신규 — SQLite 보관소 (`storage/summaries.db`, 파이썬 내장 sqlite3, 추가 의존성 없음)
+  - summaries 테이블: id, video_id, url, title, duration, source, summary, transcript, created_at
+- `app/main.py`
+  - 요약 파이프라인 시작 시 `video_id`(없으면 URL)로 저장본 조회 → 있으면 **계산 없이 즉시 반환** (`result.cached=true`)
+  - 요약 완료 시 DB에 자동 저장 (받아쓴 원문 포함)
+  - 신규 API: `GET /api/summaries`(목록), `GET /api/summaries/{id}`(상세), `GET /api/summaries/{id}/transcript`(원문), `DELETE /api/summaries/{id}`(삭제)
+  - `POST /api/jobs`에 `force` 옵션 — 저장본 무시하고 재요약
+
+### 웹 화면 (2단 레이아웃으로 개편)
+- 좌측 사이드바: 📚 요약 보관함 — 제목/날짜/길이/출처 목록, 클릭 시 본문에 표시
+- 우측 본문: URL 입력 + 진행 중 작업 + 선택된 요약 상세
+- 상세 화면 버튼: 📋 복사 / 📄 원문 보기 / 🔄 다시 요약(force) / 🗑 삭제
+- 요약 작업 완료 시 목록 자동 갱신 + 해당 요약 자동 표시, 저장본 사용 시 "💾 저장본에서 불러옴" 배지
+
+## 테스트 결과
+
+- ✅ 요약 → DB 저장 → 목록 노출 확인
+- ✅ 같은 영상 재요청 → 2초 내 저장본 반환 (`cached: True`)
+- ✅ 상세/원문/삭제 API 정상
+- ✅ 새 2단 화면 정상 서빙
+
+## 다음 에이전트 참고
+
+- `pkill -f "uvicorn app.main"`을 서버 재시작 명령과 **한 줄에 쓰면 안 됨** — 명령 문자열 자체가 패턴에 걸려 자기 셸이 죽는다 (exit 144). 별도 호출로 분리할 것.
+- 서버 재시작: 구 프로세스 종료 후 `cd ai_video_brief && ./run.sh` 또는 nohup uvicorn.
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1515_AI영상요약-PWA폰설치-영상mp4다운로드.md b/docs/history/2026-07-07_1515_AI영상요약-PWA폰설치-영상mp4다운로드.md
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--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1515_AI영상요약-PWA폰설치-영상mp4다운로드.md
@@ -0,0 +1,43 @@
+# AI Video Brief — PWA(폰 설치형 앱) + 영상(mp4) 다운로드 기능 추가
+
+**소요 시간**: 25분
+**Context 사용량**: input 600k / output 40k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+1. 안드로이드 앱으로 만들기 → 추천안(PWA 설치형 웹앱 + 네트워크 설정) 승인받아 진행
+2. (작업 중 추가 요청) 영상 자체 다운로드 기능도 추가
+
+## 구현 내용 (`ai_video_brief` 프로젝트)
+
+### PWA (폰 홈 화면 설치형 웹앱)
+- 앱 아이콘 3종 PIL로 생성 (192/512/maskable-512, 파랑→보라 그라데이션 + 재생버튼 도안)
+- `manifest.json` (standalone, 한국어, short_name "영상요약")
+- `sw.js` 서비스워커 — 화면은 네트워크 우선+캐시 폴백, `/api/`는 캐시 안 함
+- FastAPI에 `/manifest.json`, `/sw.js` 루트 라우트 추가 (SW 범위 확보), `/static` 마운트
+- index.html: manifest/theme-color/아이콘 연결, SW 등록, `beforeinstallprompt` 시 "📲 앱으로 설치" 버튼 표시
+- 모바일 CSS: 폰에서 입력창이 위·보관함이 아래(order), 버튼 확대
+
+### 폰 접속 설정
+- `windows-setup/포트열기.ps1` — 관리자 PowerShell에서 1회 실행:
+  WSL IP 자동 감지 → netsh portproxy(55100) + 방화벽 규칙 + 폰 접속 주소 출력
+- WSL2 IP는 재부팅마다 바뀌므로 재부팅 후 접속 안 되면 스크립트 재실행 (스크립트가 자동 처리)
+- README에 단계별 안내 추가: ① 포트 열기 ② 홈 화면 추가 ③ (선택) Tailscale — https 확보 시 완전한 standalone 설치 + 집 밖 접속
+
+### 영상(mp4) 다운로드
+- `config.py`: `VIDEO_DIR`, `VIDEO_MAX_HEIGHT`(기본 1080)
+- `downloader.download_video()`: bestvideo(mp4)+bestaudio(m4a) → ffmpeg 병합 mp4
+- `main.py`: task `"video"` 파이프라인 추가, `/api/download/{id}`가 mp3/mp4 모두 서빙
+- 웹 화면: 🎬 영상 다운로드 버튼(청록색) 추가, 작업명/파일 라벨 맵 처리
+
+## 테스트 결과
+
+- ✅ manifest/sw.js/아이콘 모두 200 + 올바른 content-type
+- ✅ 서버 재시작 후 보관함 데이터(SQLite) 유지 확인
+- ✅ 영상 다운로드: 테스트 영상 → mp4 0.5MB 저장, `/api/download` 200 video/mp4
+
+## 다음 에이전트 참고
+
+- **PWA 설치의 한계**: `http://LAN IP` 접속은 보안 컨텍스트가 아니라 Chrome이 "바로가기" 형태로만 추가됨 (주소창 보임). 완전한 standalone 설치는 https 필요 → README의 Tailscale 3단계 (`tailscale serve`) 안내 참조.
+- 윈도우 쪽 명령(관리자 netsh/방화벽)은 에이전트가 실행 불가 → 사용자가 `포트열기.ps1` 직접 실행해야 함.
+- `pkill -f "uvicorn app[.]main"` 은 반드시 서버 시작 명령과 **별도 Bash 호출**로 (같은 호출에 start 명령이 있으면 그 문자열에 패턴이 걸려 자기 셸이 죽음, exit 144 재발함).
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1518_AI영상요약-주소입력창-자동삭제-해제.md b/docs/history/2026-07-07_1518_AI영상요약-주소입력창-자동삭제-해제.md
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--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1518_AI영상요약-주소입력창-자동삭제-해제.md
@@ -0,0 +1,14 @@
+# AI Video Brief — 작업 시작 후 주소 입력창 자동 삭제 해제
+
+**소요 시간**: 2분
+**Context 사용량**: input 620k / output 42k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+영상/음성/요약 버튼을 눌러도 입력한 주소가 지워지지 않게.
+
+## 수정 내용
+
+- `ai_video_brief/app/static/index.html` — `submitJob()`에서 작업 시작 후 `$('url').value = ''` 로
+  입력창을 비우던 한 줄 제거. 같은 주소로 영상→음성→요약을 연달아 실행하기 편해짐.
+- 서버는 index.html을 매 요청마다 읽으므로 재시작 불필요 — 새로고침만으로 반영 확인 완료.
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1524_AI영상요약-자막429오류-음성인식폴백-수정.md b/docs/history/2026-07-07_1524_AI영상요약-자막429오류-음성인식폴백-수정.md
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+++ b/docs/history/2026-07-07_1524_AI영상요약-자막429오류-음성인식폴백-수정.md
@@ -0,0 +1,29 @@
+# AI Video Brief — 자막 다운로드 429 오류 시 요약 실패 문제 수정
+
+**소요 시간**: 6분
+**Context 사용량**: input 650k / output 45k tokens (추정값)
+
+## 문제
+
+요약 버튼 클릭 시 `ERROR: Unable to download video subtitles for 'en': HTTP Error 429: Too Many Requests` 로 작업 전체가 실패.
+
+- 원인 1: 유튜브가 자막을 자주 요청하는 IP를 일시 차단(429). 기존 코드는 언어 4개(ko/ko-KR/en/en-US)의 수동+자동 자막을 한꺼번에 요청해서 차단에 걸리기 쉬웠음.
+- 원인 2: 자막 다운로드 예외가 그대로 전파되어, Whisper 음성인식 폴백이 있는데도 작업이 죽음.
+
+## 수정 (`ai_video_brief`)
+
+`app/services/downloader.py` — `fetch_subtitles()` 재작성:
+1. 자막 **목록만 먼저 조회**(다운로드 아님) → 우선순위에 맞는 언어 **딱 1개만** 선택해 다운로드 (요청 수 최소화, `sleep_interval_subtitles: 1` 추가)
+2. 함수 전체를 try/except로 감싸 **어떤 오류든 None 반환** → 호출부(main.py)가 자동으로 Whisper 음성인식으로 진행
+3. 수동 자막 우선, 없으면 자동 생성 자막 (기존 우선순위 유지)
+
+`app/main.py` — 진행 메시지를 "자막을 못 가져와 소리를 내려받는 중 (음성인식으로 진행)"으로 명확화.
+
+## 테스트
+
+- ✅ 강제 재요약(force) 전 과정 통과: 자막 1개 선택 다운로드 → 요약 완료 (16초)
+- ✅ 예외 시 None 폴백 경로는 코드 보장 (Whisper 경로는 이전 세션에서 검증 완료)
+
+## 다음 에이전트 참고
+
+- 429는 시간이 지나면 자동으로 풀림. 앞으로 자막 실패는 사용자에게 오류로 보이지 않고 음성인식으로 조용히 전환됨 (원문 출처 표시로 구분 가능: "자막" vs "음성인식(Whisper)").
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1528_AI영상요약-목록-삭제-이름수정-기능.md b/docs/history/2026-07-07_1528_AI영상요약-목록-삭제-이름수정-기능.md
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--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1528_AI영상요약-목록-삭제-이름수정-기능.md
@@ -0,0 +1,28 @@
+# AI Video Brief — 좌측 목록 삭제·이름 수정 기능 추가
+
+**소요 시간**: 5분
+**Context 사용량**: input 680k / output 48k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+좌측 요약 보관함 목록에서 항목 삭제와 목록 이름(제목) 수정 기능.
+
+## 구현 내용 (`ai_video_brief`)
+
+### 백엔드
+- `db.update_title(rec_id, title)` 추가
+- `PUT /api/summaries/{id}` — `{title}` 로 이름 수정 (빈 제목 400, 없는 항목 404)
+- 삭제는 기존 `DELETE /api/summaries/{id}` 재사용
+
+### 웹 화면
+- 좌측 목록 각 항목 오른쪽에 ✏️(이름 수정)·✕(삭제) 버튼 추가
+  - 항목 본문(li-body)과 버튼(li-actions)을 분리해 버튼 클릭이 항목 선택으로 번지지 않게 stopPropagation 처리
+- 이름 수정: prompt 창에 현재 제목 미리 채움 → 저장 후 목록·본문 제목 즉시 갱신
+- 삭제: 확인창에 대상 제목 표시, 선택 중이던 항목이면 본문도 닫음
+- 본문 상세 화면에도 "✏️ 이름 수정" 버튼 추가 (목록과 동일 동작)
+
+## 테스트 결과
+
+- ✅ PUT 이름 수정 → 목록에 반영 확인
+- ✅ 빈 제목 400 / 없는 항목 404 정상
+- ✅ 화면에 rename 함수·버튼 렌더 확인, 테스트 후 원래 제목 복원
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1551_AI영상요약-프레임질문-원본24fps확인-화질표시추가.md b/docs/history/2026-07-07_1551_AI영상요약-프레임질문-원본24fps확인-화질표시추가.md
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--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1551_AI영상요약-프레임질문-원본24fps확인-화질표시추가.md
@@ -0,0 +1,33 @@
+# AI Video Brief — "왜 60프레임이 아니냐" 질문 조사 + 화질/프레임 표시 추가
+
+**소요 시간**: 10분
+**Context 사용량**: input 720k / output 52k tokens (추정값)
+
+## 질문
+
+저장한 동영상이 60fps가 아니라 30fps 정도밖에 안 되는 이유.
+
+## 조사 결과 (결론: 다운로드 문제 아님, 원본이 24fps)
+
+- ffprobe로 저장 파일 확인: 사용자가 받은 영상들은 1080p **23.98fps**(AV1), 1920x960 **29.97fps**
+- 해당 영상("1시간으로 끝내는 DJI 미니 5 프로 사용 설명서", oItten2naxk)의 유튜브 제공 포맷 전수 조사:
+  144p~2160p(4K) **전부 24fps만 존재** — 원본이 24fps로 업로드된 영상
+- 유튜브는 원본보다 높은 프레임을 생성하지 않으므로 60fps는 불가능. 다운로더는 제공되는 최고 품질(1080p24)을 정상적으로 받았음
+- 추가 발견: 이 영상은 4K까지 제공되지만 기본 상한 `VIDEO_MAX_HEIGHT=1080`이라 1080p로 받음 (환경변수로 조정 가능)
+
+## 보완 구현
+
+1. `downloader.download_video()` — 포맷 선택에서 `ext=mp4` 코덱 제한 제거
+   (`bestvideo[height<=H]+bestaudio` → mp4 통에 병합). vp9만 60fps를 제공하는 옛 영상도 프레임을 놓치지 않게.
+   반환값을 `(경로, {height, fps})` 튜플로 변경.
+2. `main.py` — `result["quality"]`에 "1080p 24fps" 형식 저장
+3. 웹 화면 — 다운로드 완료 링크에 실제 받은 화질/프레임 표시: "⬇️ mp4 저장 (240p 15fps · 0.5MB)"
+
+## 테스트
+
+- ✅ 테스트 영상 다운로드 → "240p 15fps · 0.5MB" 정확히 표시 (2005년 저화질 영상이라 정상)
+
+## 다음 에이전트 참고
+
+- 사용자가 프레임/화질 관련 질문 시: 먼저 `ffprobe`로 저장 파일 확인 → yt-dlp `extract_info`로 유튜브 제공 포맷 목록과 비교. 원본 fps 이상은 어떤 방법으로도 불가능.
+- 4K로 받고 싶다는 요청이 오면 `VIDEO_MAX_HEIGHT=2160` 환경변수 (run.sh 실행 전 export).
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1600_AI영상요약-화질음질-선택다운로드.md b/docs/history/2026-07-07_1600_AI영상요약-화질음질-선택다운로드.md
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index 0000000..1ea87c2
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1600_AI영상요약-화질음질-선택다운로드.md
@@ -0,0 +1,38 @@
+# AI Video Brief — 화질/음질 선택 다운로드 기능 추가
+
+**소요 시간**: 9분
+**Context 사용량**: input 780k / output 58k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+다운로드 가능한 영상 해상도들을 항목으로 보여주고 클릭 시 그 화질로 다운로드.
+음성도 품질 목록을 보여주고 사용자가 선택.
+
+## 구현 내용 (`ai_video_brief`)
+
+### 백엔드
+- `downloader.list_formats(url)` — 유튜브 제공 포맷을 조회해
+  영상: (해상도, fps) 조합별 대표 1개 (video-only 우선 + 코덱 우선순위 av01>vp9>avc1, 예상 크기 포함)
+  음성: 비트레이트별 대표 1개 (kbps, 확장자, 예상 크기)
+- `GET /api/formats?url=...` — 선택 화면용 목록 API
+- `POST /api/jobs` 확장: `format_id`(선택 스트림), `video_only`(병합 필요 여부), `quality_label`(표시용)
+- `download_video`: format_id 지정 시 `{fid}+bestaudio/...` 폴백 체인, 진행형(소리 포함) 스트림은 `{fid}/best`
+- `download_audio`: format_id 지정 시 해당 스트림 → mp3 변환
+
+### 웹 화면
+- 🎬/🎵 버튼 클릭 → 즉시 다운로드 대신 **품질 선택 패널** 표시
+  - "품질 목록을 가져오는 중…" 로딩 → 항목 목록 (최상단 항목에 "추천" 배지)
+  - 영상: "1080p 24fps · av01 · 약 537MB", 음성: "129kbps · m4a · 약 56MB" 형식
+  - 항목 클릭 → 그 품질로 다운로드 시작, 닫기 버튼으로 취소
+- 완료 후 링크에 선택/실제 품질 표시
+
+## 테스트 결과
+
+- ✅ 목록 API: DJI 영상 → 영상 8개(144p~4K, 크기 포함) / 음성 4개 정상
+- ✅ 영상 선택 다운로드: 144p 15fps 선택 → ffprobe로 정확히 144p/15fps 수신 확인
+- ✅ 음성 선택 다운로드: 47kbps 선택 → 완료, 품질 라벨 표시 확인
+
+## 다음 에이전트 참고
+
+- 4K 등 1080p 초과 화질도 이제 선택 패널에서 받을 수 있음 (`VIDEO_MAX_HEIGHT`는 '자동 최고' 경로에만 적용)
+- 영상 항목의 예상 크기는 영상 스트림만의 크기 (소리 병합 시 소폭 증가) — "약" 표기로 처리
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1605_AI영상요약-60프레임-질문-검증답변.md b/docs/history/2026-07-07_1605_AI영상요약-60프레임-질문-검증답변.md
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--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1605_AI영상요약-60프레임-질문-검증답변.md
@@ -0,0 +1,21 @@
+# AI Video Brief — "유튜브에 60프레임이 없나?" 질문 검증·답변
+
+**소요 시간**: 4분
+**Context 사용량**: input 820k / output 60k tokens (추정값)
+
+## 질문
+
+유튜브 영상은 60프레임이 없는지, 왜 선택 목록에 30프레임까지만 보이는지.
+
+## 검증 (코드 수정 없음)
+
+- yt-dlp의 유튜브 검색(ytsearch)으로 실제 60fps 영상을 찾음:
+  "Real 4K HDR 60fps: LG Jazz HDR UHD" (mkggXE5e2yk)
+- 우리 `/api/formats` 로 조회 → 선택 목록에 **2160p 60fps ~ 360p 60fps** 정상 표시 확인
+
+## 결론 (사용자 안내)
+
+- 프레임 수는 **영상 제작자가 촬영·업로드할 때 결정**되며, 유튜브는 원본보다 높은 프레임을 만들지 않음
+- 사용자가 넣었던 영상들(DJI 강의 24fps 등)은 원본 자체가 24~30fps → 목록에 그것만 보인 것
+- 60fps로 제작된 영상(게임·스포츠·테스트 영상 등)을 넣으면 목록에 60fps 항목이 정상적으로 뜸 (검증 완료)
+- 시스템 이상 없음, 수정 사항 없음
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1634_AI영상요약-다운로드-파일명-컨텐츠명_스펙.md b/docs/history/2026-07-07_1634_AI영상요약-다운로드-파일명-컨텐츠명_스펙.md
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index 0000000..f7010e9
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1634_AI영상요약-다운로드-파일명-컨텐츠명_스펙.md
@@ -0,0 +1,28 @@
+# AI Video Brief — 다운로드 파일명을 "컨텐츠명_스펙"으로 변경
+
+**소요 시간**: 3분
+**Context 사용량**: input 860k / output 63k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+음성/영상 저장 시 파일명을 컨텐츠 이름으로 하고, 이름 끝에 "_" 뒤에 화질/음질 스펙을 붙여서 저장.
+
+## 구현 내용 (`ai_video_brief`)
+
+`app/main.py` — `download_file()` (`GET /api/download/{id}`):
+- 기존: `{안전한제목}{ext}`
+- 변경: `{안전한제목}_{스펙}{ext}`
+  - 스펙은 `job.result["quality"]`에서 공백 제거 (`"1080p 24fps"` → `1080p24fps`, `"47kbps"`)
+  - 스펙이 없으면 기존처럼 제목만
+- 제목 안전화 필터에서 불필요한 `한` 문자 제거 (한글은 `isalnum()`으로 이미 통과)
+
+## 테스트 결과
+
+- ✅ 영상: `Me at the zoo_144p15fps.mp4`
+- ✅ 음성: `Me at the zoo_47kbps.mp3`
+- Content-Disposition의 `filename*=utf-8''` 로 한글/유니코드 제목도 정상 처리
+
+## 참고
+
+- 화질/음질 스펙은 사용자가 선택 패널에서 고른 라벨 기준 (자동 다운로드 경로도 실제 받은 화질을 quality에 기록하므로 스펙이 붙음)
+- mp3는 소스 비트레이트를 라벨로 쓰지만 실제 인코딩은 192kbps 고정 (기존 동작, 이번 변경 범위 아님)
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1643_AI영상요약-음성-코덱효율반영-추천정렬.md b/docs/history/2026-07-07_1643_AI영상요약-음성-코덱효율반영-추천정렬.md
new file mode 100644
index 0000000..03c1477
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1643_AI영상요약-음성-코덱효율반영-추천정렬.md
@@ -0,0 +1,42 @@
+# AI Video Brief — 음성 선택지 코덱 효율 반영 추천 정렬
+
+**소요 시간**: 4분
+**Context 사용량**: input 900k / output 66k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+음성 목록에서 같은 상황일 때 자동으로 가장 음질 좋은 걸 "추천"으로 더 똑똑하게 골라주도록.
+
+## 배경
+
+기존 음성 정렬은 단순히 비트레이트(abr) 내림차순 → 코덱 효율 차이를 무시.
+Opus는 AAC보다 ~1.3배 효율적이라, 105kbps Opus ≈ 130kbps AAC 수준인데도 순위에서 밀렸음.
+
+## 구현 내용 (`ai_video_brief`)
+
+`app/services/downloader.py`:
+- `_ACODEC_INFO` / `_audio_codec()` 추가 — acodec → (표시이름, 효율계수)
+  - Opus 1.3, AAC 1.0, Vorbis 0.9, MP3 0.85, Dolby 1.0
+- `list_formats()` 음성 파트:
+  - 각 항목에 `codec`(표시이름), `score`(= abr × 효율계수, 실제 체감 음질) 추가
+  - 중복 제거 키를 (코덱, abr)로 변경 → 같은 코덱+비트레이트만 병합, 코덱 다르면 둘 다 유지
+  - 정렬을 `-score, -abr` 순으로 (실제 음질 높은 순, 동점 시 비트레이트 높은 순)
+
+`app/static/index.html`:
+- 음성 항목 메타에 코덱 표시 추가: "Opus · webm · 약 45MB"
+
+## 테스트 결과 (DJI 영상)
+
+```
+105kbps Opus(webm) 점수=136  ← 추천(맨위)   ※ 예전엔 129kbps AAC가 맨위였음
+129kbps AAC(m4a)  점수=129
+ 50kbps Opus(webm) 점수=65
+ 49kbps AAC(m4a)  점수=49
+```
+
+Opus 105kbps가 AAC 129kbps보다 위로 올라와, 실제 음질 기준으로 정확히 추천됨.
+
+## 참고
+
+- 최종 저장은 여전히 mp3 192kbps 재인코딩 (소스 음질이 좋을수록 mp3 결과도 좋음)
+- 효율계수는 일반적 통념 기반의 근사값 (정밀 측정값 아님)
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1729_AI영상요약-다운로드기록-다시받기.md b/docs/history/2026-07-07_1729_AI영상요약-다운로드기록-다시받기.md
new file mode 100644
index 0000000..e5eea93
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1729_AI영상요약-다운로드기록-다시받기.md
@@ -0,0 +1,39 @@
+# AI Video Brief — 다운로드 기록 목록 + 다시 받기 기능
+
+**소요 시간**: 12분
+**Context 사용량**: input 960k / output 72k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+음악이든 영화든 다운로드 받았던 것을 히스토리 목록으로 저장해 다시 받을 수 있게.
+
+## 구현 내용 (`ai_video_brief`)
+
+### 백엔드
+- `db.py`: `downloads` 테이블 신규 (id, video_id, url, title, kind, quality, format_id, video_only, size_mb, created_at)
+  - `save_download()` — 같은 (video_id/url, kind, quality)면 옛 기록 지우고 갱신(중복 방지)
+  - `list_downloads()` / `get_download()` / `delete_download()`
+- `main.py`:
+  - 다운로드 완료 시 `_save_download_record()` 로 기록 저장 (음성/영상 파이프라인 둘 다)
+  - `GET /api/downloads` — 기록 목록 + 각 항목 `file_exists`(파일이 아직 디스크에 있는지) 계산
+  - `DELETE /api/downloads/{id}` — 기록 + 저장 파일 함께 삭제
+  - `download_file()` 개선 — 메모리 작업이 없으면(서버 재시작 등) DB 기록에서 제목/품질 가져와 파일명 생성
+
+### 웹 화면
+- 좌측에 "⬇️ 다운로드 기록" 카드 추가 (요약 보관함 아래)
+  - 항목: 🎬/🎵 + 제목 + 품질 + 날짜 + 크기, 파일 없으면 "파일없음" 표시
+  - 파일 있으면 ⬇️(즉시 저장, 직접 링크), 없으면 🔄(저장했던 품질 그대로 다시 받기)
+  - ✕ 버튼: 기록+파일 삭제
+- 다운로드 작업 완료 시 기록 목록 자동 새로고침
+
+## 테스트 결과
+
+- ✅ 영상 다운로드 → 기록에 저장 (제목/품질/크기/파일있음=True)
+- ✅ 파일 강제 삭제 → file_exists=False 로 전환, format_id/video_only 보존(다시받기 가능)
+- ✅ DELETE → 기록·파일 삭제 확인
+- ✅ 화면에 다운로드 기록 UI 정상 렌더
+
+## 다음 에이전트 참고
+
+- "다시 받기"는 파일이 있으면 즉시 저장, 없으면 저장된 format_id로 유튜브에서 재다운로드 (새 job id로 새 파일 생성 → 기록은 dedupe로 갱신)
+- 다운로드 기록과 요약 보관함은 별도 테이블 (downloads vs summaries)
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1739_AI영상요약-다운로드-한글파일명-수정.md b/docs/history/2026-07-07_1739_AI영상요약-다운로드-한글파일명-수정.md
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index 0000000..bf10387
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1739_AI영상요약-다운로드-한글파일명-수정.md
@@ -0,0 +1,33 @@
+# AI Video Brief — 다운로드 파일명이 제목으로 안 나오는 문제 수정
+
+**소요 시간**: 10분
+**Context 사용량**: input 1000k / output 78k tokens (추정값)
+
+## 문제
+
+저장은 되는데 파일명이 영상/음원 제목이 아니라 작업 id로 저장됨.
+
+## 원인 (재현으로 확인)
+
+- Starlette `FileResponse(filename=...)`는 한글 등 비ASCII 파일명일 때
+  `Content-Disposition: attachment; filename*=utf-8''<인코딩>` **한 형식만** 출력하고
+  구형/모바일 브라우저·다운로드관리자·curl이 인식하는 기본 `filename="..."` 형식을 빠뜨림
+- `filename*`만 있으면 이를 못 읽는 클라이언트는 **URL 마지막 경로(작업 id)로 저장** → 문제 발생
+- `curl -OJ` 재현: 파일이 `099fe812f033` 로 저장됨 (제목 아님)
+
+## 수정 (`ai_video_brief/app/main.py`)
+
+- `_content_disposition()` 헬퍼 추가 — RFC 6266 방식으로 **두 형식 모두** 출력:
+  `attachment; filename="<ASCII대체>"; filename*=utf-8''<UTF-8>`
+  - `filename*` : 최신 브라우저가 사용 → 완전한 한글 제목
+  - `filename` : ASCII 대체(한글은 빠지고 스펙/확장자는 유지) → 구형/모바일/curl용, 최소한 작업 id는 아님
+- `download_file()`이 `filename=` 대신 이 헤더를 직접 지정
+
+## 테스트 결과
+
+```
+헤더: content-disposition: attachment; filename="1 DJI 5 _144p24fps.mp4"; filename*=utf-8''1%EC%8B%9C...설명서_144p24fps.mp4
+curl -OJ 저장: "1 DJI 5 _144p24fps.mp4"   (예전엔 "099fe812f033")
+```
+- ✅ 최신 브라우저(Chrome/Edge/Firefox)는 filename* 우선 → "1시간으로 끝내는 DJI 미니 5 프로 사용 설명서_144p24fps.mp4" 전체 한글 제목으로 저장
+- ✅ filename*를 못 읽는 클라이언트도 읽을 수 있는 ASCII 이름으로 저장 (작업 id 아님)
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1748_AI영상요약-목록선택시-주소-입력창-자동채움.md b/docs/history/2026-07-07_1748_AI영상요약-목록선택시-주소-입력창-자동채움.md
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index 0000000..335c563
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1748_AI영상요약-목록선택시-주소-입력창-자동채움.md
@@ -0,0 +1,31 @@
+# AI Video Brief — 목록 항목 선택 시 컨텐츠 주소 입력창 자동 채움
+
+**소요 시간**: 5분
+**Context 사용량**: input 1040k / output 82k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+히스토리(요약 보관함)나 다운로드 기록 항목을 선택하면 그 컨텐츠 주소를 위 입력창에 붙여넣기.
+
+## 구현 내용 (`ai_video_brief`)
+
+### 백엔드
+- `db.list_summaries()` SELECT에 `url` 추가 (다운로드 기록 목록은 이미 url 포함)
+
+### 웹 화면
+- `fillUrl(u)` 헬퍼 추가 — 입력창(#url)에 주소 채우고 노란색 플래시 애니메이션 + 스크롤(block:nearest)
+- CSS `input.flash` / `@keyframes urlflash` — 입력창 잠깐 노랗게 강조
+- 요약 보관함 항목 클릭: `selectSummary()` 시작 시 `listCache[id].url`로 주소 자동 채움 (요약 본문 표시는 그대로 유지)
+- 다운로드 기록 항목 본문 클릭: 기존 즉시 재다운로드 → **주소 채우기**로 변경
+  (실제 다운로드는 우측 ⬇️/🔄 버튼이 담당하므로 역할 분리)
+
+## 테스트 결과
+
+- ✅ `/api/summaries` 응답에 url 포함 확인 (예: youtube watch url)
+- ✅ `/api/downloads` 응답에 url 포함 확인
+- ✅ 화면에 fillUrl 연결 확인
+
+## 동작
+
+- 왼쪽에서 항목을 누르면 위 주소창에 그 컨텐츠 URL이 채워지고 잠깐 노랗게 반짝임
+- 이어서 🎬/🎵/📝 버튼으로 원하는 작업을 바로 실행 가능
diff --git a/docs/history/2026-07-07_1842_AI영상요약-부팅시-자동시작-설정.md b/docs/history/2026-07-07_1842_AI영상요약-부팅시-자동시작-설정.md
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index 0000000..4f78a7a
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-07_1842_AI영상요약-부팅시-자동시작-설정.md
@@ -0,0 +1,44 @@
+# AI Video Brief — 컴퓨터 켤 때 자동 시작 설정
+
+**소요 시간**: 15분
+**Context 사용량**: input 1100k / output 90k tokens (추정값)
+
+## 요청 내용
+
+컴퓨터를 켜면 자동으로 서비스가 구동되게.
+
+## 환경 확인
+
+- WSL 배포판: **Ubuntu-22.04** (`$WSL_DISTRO_NAME`)
+- Windows 활성 사용자: **User** (시작폴더 `C:\Users\User\...\Startup`)
+- 에이전트가 sudo 불가 → 무권한 방식(시작프로그램 폴더 + VBS) 채택
+
+## 구현 내용 (`ai_video_brief`)
+
+### `start-service.sh` (신규)
+- Ollama·uvicorn(55100)을 켠다. 이미 켜져 있으면 건드리지 않음(idempotent).
+- **핵심: `setsid`로 프로세스를 새 세션으로 완전 독립**시킴.
+  - 처음엔 `nohup ... &`만 썼더니 wsl.exe 명령이 끝날 때 uvicorn이 함께 종료됨(로그도 비어 있음).
+  - `setsid bash -c "exec ... > log 2>&1" &` 로 바꾸니 wsl 세션 종료 후에도 서버 생존.
+- 뜰 때까지 짧게 대기 루프(부팅 시 프로세스 안착 보장).
+
+### Windows 시작프로그램 (신규)
+- `C:\Users\User\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\Startup\AI-Video-Brief.vbs`
+- 내용: `WScript.Shell.Run "wsl.exe -d Ubuntu-22.04 -u hanmac bash -lc ""...start-service.sh""", 0, False`
+  - 창 숨김(0), 비대기(False) → 로그인 시 조용히 실행
+
+### README
+- "컴퓨터 켤 때 자동 시작" 절 추가 (동작·확인·해제 방법, 폰 접속은 별도 안내)
+
+## 테스트 결과
+
+- ✅ start-service.sh 직접 실행 → Ollama·웹서버 둘 다 ON
+- ✅ wsl.exe 경유 실행 후 세션 종료 → setsid 덕분에 두 서비스 생존 확인 (uvicorn PID 유지)
+- ✅ 실제 경로(VBS를 cscript로 실행) → 3초 내 둘 다 ON
+- (참고: PowerShell Start-Process로 VBS 경로에 공백이 있어 테스트가 한 번 실패했으나, Windows 시작폴더 자체 실행은 경로를 정상 처리하므로 실사용은 문제없음)
+
+## 다음 에이전트 참고
+
+- **자동시작은 WSL 안의 서비스만** 켬. 폰(LAN) 접속용 포트포워딩(netsh)은 관리자 권한이라 자동화 제외 — 재부팅 후 `포트열기.ps1` 수동 실행 필요.
+- 로그인(user logon) 트리거임 — 로그인 전 부팅 단계에서는 안 뜸(일반적 "컴퓨터 켜면"에는 부합).
+- setsid 없이 nohup만으로는 wsl.exe 호출 종료 시 백그라운드 프로세스가 죽는다 (WSL 특성). 반드시 setsid.
diff --git a/docs/history/2026-07-08_1711_데이터폴더-입력명세-작성.md b/docs/history/2026-07-08_1711_데이터폴더-입력명세-작성.md
new file mode 100644
index 0000000..e714a2f
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-08_1711_데이터폴더-입력명세-작성.md
@@ -0,0 +1,22 @@
+# 2026-07-08 데이터 폴더 입력 명세 작성
+
+**소요 시간**: 15분
+**Context 사용량**: input 120k / output 10k tokens (추정)
+
+## 요청
+- 웹플레이어가 동영상이 있는 폴더 경로를 전달받아 재생할 때 **필요한 데이터 명세** 작성
+
+## 산출물
+- `docs/명세_GhiVideo_데이터폴더_입력명세.md` (+ `.html` / `.pdf`, md2docs.sh 변환)
+  - 폴더 구성 요약(필수 4종 + 선택 2종 + 무시 파일), 파일별 상세 명세(컬럼·단위·폴백 규칙), 인코딩 공통 규칙, 누락 시 동작, 소스 근거 매핑
+  - 근거 코드: `client/src/utils/geoData.ts` (loadFolderGeoData 및 개별 파서), `client/src/types/geo.ts` (RouteMeta/RouteInfo/RouteStructure)
+  - 실데이터 검증: `/mnt/d/_project/20260612_abcvideo/import data/` 상행·하행 v3.0 폴더의 실제 헤더·route.json 확인
+
+## 발견 이슈 (문서 3.3절 주의사항으로 명기)
+- **상행 v3.0 `01)측점.csv` 표고 컬럼 불일치**: 실측 표고가 `z` 컬럼에 있고 `Z좌표`=0.0인데,
+  파서(parseStations)는 `Z좌표_한국` → `Z좌표` 순서만 읽음 → **표고가 0으로 로드됨**.
+  하행 파일(`Z좌표_한국` 있음)은 정상. 해결: 데이터 컬럼명 통일 또는 파서에 `z` 폴백 추가 필요.
+
+## 참고
+- 필수 파일: `<base>.MP4`, `<base>.csv`(비행로그), `01)측점.csv`(또는 측점.csv), `<base>.kmz`(POI·구조물 유일 소스 — CSV 폴백 없음)
+- 선택 파일: `<base>.route.json`(노선정보·구조물 보정), `<base>_poi_overrides.json`(드래그 역투영 보정값)
diff --git a/docs/history/2026-07-08_1735_외부접속방법-검토.md b/docs/history/2026-07-08_1735_외부접속방법-검토.md
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index 0000000..5ca4101
--- /dev/null
+++ b/docs/history/2026-07-08_1735_외부접속방법-검토.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+# 외부 접속 방법 검토
+
+**날짜**: 2026-07-08
+**소요 시간**: 10분
+**Context 사용량**: input 45k / output 5k tokens (추정)
+
+## 질문
+
+1. GhiVideo 웹플레이어를 회사 내부가 아닌 외부에서 사용하게 하는 방법
+2. (후속) Cloudflare 서비스를 이용하면 되는 것인지 확인
+
+## 현재 상태 확인
+
+- 서버는 `0.0.0.0:55000`으로 리슨 (PM2 `ghiVideo`, ecosystem.config.js)
+- 인증(로그인) 기능 없음 → 외부에 그대로 열면 누구나 열람/업로드/삭제 가능
+- 서버가 WSL2 내부에서 구동 중 → 직접 포트포워딩 시 Windows portproxy 단계 추가 필요
+
+## 제시한 방법
+
+1. **Tailscale** (소수 인원용 추천): 앱 설치만으로 사설망 구성, 코드 수정 불필요
+2. **Cloudflare Tunnel + Access**: 도메인 필요, 이메일 인증 관문, 공인 IP 불필요
+3. **공인 IP + 포트포워딩 + Nginx HTTPS**: IT 승인 및 로그인 개발 필요
+4. **클라우드 이전**: 정식 공개 서비스용, 현 단계에서는 과함
+
+## Cloudflare Tunnel 상세 설명 (후속 답변)
+
+- 서버에 `cloudflared` 설치 → 서버가 Cloudflare로 아웃바운드 연결 유지 → 방화벽/포트포워딩 불필요
+- 준비물: Cloudflare 계정(무료) + 도메인 1개(연 1~2만 원) + cloudflared 상시 실행
+- Cloudflare Access(무료 50명)로 허용 이메일만 통과하는 인증 관문 구성 가능 — 앱 코드 수정 불필요
+- 주의: 영상이 외부 업체(Cloudflare) 경유(보안 규정 확인 필요), 대량 트래픽 시 무료 플랜 부담, 호스트 PC 꺼지면 서비스 중단
+
+## 다음 행동
+
+- 사용자 결정 대기: ① 도메인 보유 여부, ② 허용할 사용자 이메일 수
+- 결정 시 cloudflared 설치 → 터널 연결 → Access 설정 → 외부 접속 확인 순으로 진행 예정
diff --git a/docs/구현상세_GhiVideo_기술-소스코드매칭.md b/docs/구현상세_GhiVideo_기술-소스코드매칭.md
new file mode 100644
index 0000000..b4ced93
--- /dev/null
+++ b/docs/구현상세_GhiVideo_기술-소스코드매칭.md
@@ -0,0 +1,745 @@
+# GhiVideo 구현 상세 — 기술과 소스코드 매칭
+
+> 작성일: 2026-06-30
+> 본 문서는 [쉬운설명_GhiVideo_기술이야기](쉬운설명_GhiVideo_기술이야기.md) 및 [DefVideo→GhiVideo_업그레이드_상세](DefVideo→GhiVideo_업그레이드_상세.md)에서 설명한 기술들을 **실제 소스코드(파일·라인·핵심 코드)**와 1:1로 매칭하여, "어떻게 구현했는가"를 코드 근거와 함께 상세히 기술한 문서다.
+> 라인 번호는 작성 시점(2026-06-30) 기준이며 코드 수정 시 다소 달라질 수 있다.
+
+---
+
+## 목차
+
+1. [전체 데이터 흐름](#1-전체-데이터-흐름-한눈에)
+2. [데이터 로딩 — V2.0 폴더 파싱](#2-데이터-로딩--v20-폴더-파싱)
+3. [좌표 투영 엔진](#3-좌표-투영-엔진)
+4. [역투영 — 화면을 다시 세계로](#4-역투영--화면을-다시-세계로)
+5. [측점·체이니지 계산](#5-측점체이니지-계산)
+6. [영상 오버레이 렌더링](#6-영상-오버레이-렌더링)
+7. [라벨 안정화 — 평활과 이상치 거부](#7-라벨-안정화--평활과-이상치-거부)
+8. [POI 겹침 억제·컴팩트 팝업](#8-poi-겹침-억제컴팩트-팝업)
+9. [위치 보정 — 드래그·DEM·세로화각](#9-위치-보정--드래그demem세로화각)
+10. [나침반 미니맵](#10-나침반-미니맵)
+11. [하단 측점바 — 이동거리축](#11-하단-측점바--이동거리축)
+12. [60fps 부드러운 커서 — smoothTimeRef](#12-60fps-부드러운-커서--smoothtimeref)
+13. [상태 관리 — geoStore·settingsStore·playerStore](#13-상태-관리)
+14. [서버 — 고도(DEM) 프록시 API](#14-서버--고도dem-프록시-api)
+
+---
+
+## 1. 전체 데이터 흐름 (한눈에)
+
+```
+[폴더 드롭]
+  VideoPlayer.handleDrop (webkitGetAsEntry + collectDropEntry 재귀 수집)
+        │
+        ▼
+[파싱]  geoData.loadFolderGeoData
+        ├ decodeBytes (BOM 자동 인코딩)
+        ├ parseKmz (영상 옆 root .kml/.kmz)  POI·구조물의 *유일* 소스(필수)
+        │     └ 없거나 비면 kmzMissing=true → 경고(alert+console), POI·구조물 빈 상태
+        │        (building/ POI·구조물 CSV 폴백 제거됨. 측점은 별개로 항상 로드)
+        ├ parseStations  → 측점 + 방향전환점 (측점 CSV: root 또는 building/)
+        ├ parsePoiOverrides (드래그 보정 JSON)
+        └ buildCenterlineFromStations (center.csv 대체)
+        │
+        ▼
+[상태]  geoStore (basePois + poiOverrides → applyPoiOverrides → pois)
+        settingsStore (gradeFilter 등 localStorage 영속)
+        playerStore (videoReady, videoWidth/Height)
+        │
+        ▼
+[투영]  geoProjection: ENU → 카메라좌표(회전행렬) → 정규픽셀
+        chainage: 드론 GPS → 측점값(km) / 선로 이격(offsetM)
+        │
+        ▼
+[렌더]  StationOverlay (RAF 60fps): 선형·궤적·라벨·팝업·미니맵
+        StationBar (RAF): 이동거리축 커서/측점배지
+        VideoPlayer (RAF): smoothTimeRef 단조보간 시간
+```
+
+---
+
+## 2. 데이터 로딩 — KMZ 우선, CSV 폴백
+
+**파일**: [client/src/utils/geoData.ts](client/src/utils/geoData.ts)
+
+> **데이터 소스 우선순위 (중요 — KMZ 필수 정책)**
+> POI·구조물의 **유일한 소스는 영상 옆(root)의 `.kml`/`.kmz`** 다. KMZ는 **필수**이며, 없거나 비어 있으면 `kmzMissing=true`로 두고 **경고(alert + console)** 만 띄운 채 POI·구조물을 빈 상태로 둔다(데이터 누락 → 재구축 필요). **`building/` POI·구조물 CSV 폴백은 제거**되었다(`parsePois`/`parseStructures`/`parseAccessDoors`/`parseHistoricStations` 삭제). 단 **측점**은 KMZ에 없어 항상 CSV에서 읽으며, 이 측점 CSV는 root 또는 `building/` 어디서든 찾는다. 따라서 지금은 **KMZ(root) + 측점 CSV(root)** 만으로 동작한다. (철도역=역사는 KMZ의 `KAKAO_RAIL` placemark에서 구조물로 생성된다.)
+>
+> ```ts
+> // loadFolderGeoData — KMZ가 유일 소스(필수). 없으면 경고만, 폴백 없음.
+> const kmzMissing = !kmz || (kmz.pois.length === 0 && kmz.structures.length === 0);
+> if (kmzMissing) console.warn('[KMZ] 누락/비어있음 — POI·구조물 미표시. 재구축 필요');
+> const pois           = kmz?.pois ?? [];
+> const baseStructures = kmz?.structures ?? [];
+> ```
+
+### 2.1 자동 인코딩 감지 (`decodeBytes`, 63–70행)
+
+ArrayBuffer 앞 3바이트(BOM)로 UTF-8 / EUC-KR을 자동 판별한다. 구버전은 파일별로 인코딩을 하드코딩했으나, 신버전은 혼재 환경을 자동 처리한다.
+
+```ts
+export function decodeBytes(buf: ArrayBuffer): string {
+  const head = new Uint8Array(buf, 0, Math.min(3, buf.byteLength));
+  const isUtf8Bom = head.length >= 3 && head[0] === 0xef && head[1] === 0xbb && head[2] === 0xbf;
+  const encoding = isUtf8Bom ? 'utf-8' : 'euc-kr';
+  const text = new TextDecoder(encoding).decode(buf);
+  return text.replace(/^/, '');   // 디코딩 후 잔여 BOM 제거
+}
+```
+
+### 2.2 파싱 견고성 헬퍼 (83–129행)
+
+깨진 EUC-KR 헤더에도 안전하도록, 헤더명 검색 실패 시 위치 인덱스로 폴백한다.
+
+```ts
+function makeFieldIndexer(header: string[]): (name: string, fallback?: number) => number {
+  const cleaned = header.map((h) => h.trim().replace(/^/, ''));
+  return (name, fallback) => {
+    const i = cleaned.indexOf(name);
+    return i >= 0 ? i : (fallback ?? -1);   // 헤더명 실패 → 위치 폴백
+  };
+}
+function cell(row: string[], i: number): string {        // 음수/범위 밖 → '' (크래시 방지)
+  return i >= 0 && i < row.length ? row[i] : '';
+}
+```
+
+측점 CSV는 `findBuildingFile(files, '01)측점')` 키워드 매칭으로 `building/` → root 순으로 찾는다(둘 다 지원). KMZ 도입 후 POI·구조물 CSV 파서는 제거되어, 현재 CSV 파서는 측점·드론 둘뿐이다.
+
+| 소스 | 파서 | 산출물 | 위치 |
+|------|------|--------|------|
+| 루트 `*.kml` / `*.kmz` | `parseKmz` | POI·구조물·역사 | **유일 소스(root, 필수)** |
+| `측점.csv` | `parseStations` | 측점 + 방향전환점 | root **또는** building/ |
+| `<base>.csv` | `parseDroneFrames` | 드론 프레임(자세/위치) | root |
+
+> ~~`parsePois`·`parseStructures`·`parseAccessDoors`·`parseHistoricStations`~~ — KMZ 필수 정책으로 **삭제됨**(building/ POI·구조물 CSV 폴백 제거).
+
+> 정리: **측점·역사**는 root 폴백이 있어 building 없이도 읽힌다. **지장물·교량·터널·구교·출입문 CSV**는 여전히 building/ 안에서만 찾지만, 이들은 KMZ가 있을 때 통째로 무시되므로 현재 KMZ 기반 데이터에서는 building 폴더가 없어도 정상 동작한다.
+
+### 2.3 측점 표고 우선순위 & 방향전환점 (207–260행)
+
+측점 CSV에서 `Z좌표_한국`(정표고, EPSG:5186)을 우선 사용하고, 없으면 `Z좌표`로 폴백한다. 비고 컬럼은 정규식으로 방향전환점을 추출한다.
+
+```ts
+const iZKorea = fi('Z좌표_한국');
+const iZ = iZKorea >= 0 ? iZKorea : fi('Z좌표', 3);   // 정표고 우선
+// ...
+// 비고: "방향전환점(상행->하행, 02:05)"
+const m = note.match(/방향전환점\s*\(\s*([^->]+?)\s*->\s*([^,)]+?)\s*,\s*([\d:]+)\s*\)/);
+if (m) directionChanges.push({
+  station: title, from: m[1].trim(), to: m[2].trim(),
+  atSeconds: mmssToSeconds(m[3]),
+});
+```
+
+### 2.4 POI 위치 보정 입출력 (732–767행)
+
+드래그로 만든 보정값을 `<base>_poi_overrides.json`에서 읽고(`parsePoiOverrides`), 원본에 덧씌운다(`applyPoiOverrides`). 원본과 보정을 분리해 **재적용 가능**하게 둔 것이 핵심 설계다.
+
+```ts
+export function applyPoiOverrides(pois: GeoPoint[], overrides: PoiOverrideMap): GeoPoint[] {
+  if (!overrides || !Object.keys(overrides).length) return pois;
+  return pois.map((p) => {
+    const o = overrides[p.title];
+    return o ? { ...p, lat: o.lat, lon: o.lon, z: o.z } : p;
+  });
+}
+```
+
+### 2.5 중심선 생성 (`buildCenterlineFromStations`, 776–781행)
+
+V2.0엔 `center.csv`가 없으므로, 측점을 측점값 순으로 정렬해 중심선 폴리라인을 만든다.
+
+```ts
+export function buildCenterlineFromStations(stations: GeoPoint[]): CenterlinePoint[] {
+  return [...stations]
+    .filter((s) => !isNaN(s.lat) && !isNaN(s.lon))
+    .sort((a, b) => stationOrder(a.title) - stationOrder(b.title))
+    .map((s) => ({ lat: s.lat, lon: s.lon, z: s.z }));
+}
+```
+
+---
+
+## 3. 좌표 투영 엔진
+
+**파일**: [client/src/utils/geoProjection.ts](client/src/utils/geoProjection.ts)
+
+월드좌표(위경도+표고)를 영상 화면의 정규픽셀(0~1)로 변환하는 핵심이다. 흐름은 **ENU → 카메라좌표(회전) → 정규픽셀** 3단계.
+
+### 🧒 먼저, 아주 쉽게 — "이거 무슨 일을 하는 거야?"
+
+우리는 지도에서 **다리(교량)가 어디 있는지** 알아요. 위도·경도라는 숫자로요. (예: "북위 36.33도, 동경 127.45도")
+
+그런데 드론이 하늘에서 영상을 찍고 있어요. 우리가 하고 싶은 건:
+
+> **"그 다리가 지금 드론 영상 화면의 어디쯤에 보일까?"** 를 계산해서, 그 자리에 이름표(라벨)를 딱 붙이는 거예요.
+
+이걸 **투영(projection)** 이라고 해요. 쉽게 말하면 **"지도 위의 한 점 → 영상 화면 위의 한 점"으로 바꾸는 마법**이에요.
+
+```
+   지도(현실 세계)                         드론 영상 화면
+   ┌───────────────┐                      ┌───────────────┐
+   │      🌉 다리   │     ──투영 마법──►    │         🌉    │  ← 여기 이름표!
+   │   (위도, 경도) │                       │   (화면 x, y) │
+   └───────────────┘                      └───────────────┘
+```
+
+이 마법은 한 번에 안 되고 **3단계**를 거쳐요. 마치 요리처럼 순서대로 재료를 다듬어요.
+
+```
+ 1단계          2단계               3단계
+ [ENU 변환]  →  [카메라 눈으로 보기]  →  [사진 찍기]
+ 둥근 지구를     드론이 고개 돌린        3D 세상을
+ 평평한 모눈     방향에 맞춰              납작한 사진
+ 종이로 폄       좌표를 돌림              한 장으로
+```
+
+---
+
+### 3.1 1단계 — 둥근 지구를 평평한 모눈종이로 (`geoToEnu`, 91–97행)
+
+**문제**: 지구는 둥글어요. 그런데 둥근 표면 위에서 "몇 미터 떨어졌나"를 계산하긴 어려워요.
+
+**해결**: 우리가 보는 작은 지역(노선 한 구간)만 **싹둑 잘라서 평평한 모눈종이(graph paper)** 위에 펼쳐요. 그러면 위치를 그냥 "오른쪽으로 몇 미터(E, East), 위로 몇 미터(N, North)"로 말할 수 있어요. 높이(U, Up)는 "기준점보다 몇 미터 높은가"로 둬요.
+
+```
+   둥근 지구 표면              평평한 모눈종이 (ENU)
+        🌐                       N(북) ↑
+       ╱  ╲          ──►          │   • 다리 (E=120m, N=300m, U=-5m)
+      (위도,경도)                  │
+                          ────────┼────────► E(동)
+                                  │ 기준점(0,0)
+```
+
+- `E`, `N` = 옆으로·앞으로 몇 미터 (지도를 평평하게 편 좌표, EPSG:5186 TM)
+- `U` = 높이. `alt - refAlt` 즉 **기준 높이를 빼서** "상대 높이"로 만들어요.
+
+```ts
+function geoToEnu(lat, lon, alt, _refLat, _refLon, refAlt): [number, number, number] {
+  const [e, n] = latLonToTM(lat, lon);   // 위도·경도 → 평평한 미터 좌표(E, N)
+  return [e, n, alt - refAlt];           // 높이는 기준점 대비 상대값(U)
+}
+```
+
+> 💡 비유: 지구본에 붙은 스티커를 떼어 책상 위에 평평하게 붙이는 것. 작은 조각이라 찌그러짐이 거의 없어요.
+
+---
+
+### 3.2 2단계 — 드론의 눈높이로 고개 돌리기 (`toCameraCoords`, 301–317행)
+
+모눈종이 좌표(E, N, U)는 **'세상' 기준**이에요. 하지만 카메라(드론)는 **자기가 바라보는 방향**이 따로 있어요. 드론이 동쪽을 보든 북쪽을 보든, "내 앞·내 오른쪽·내 위" 기준으로 바꿔줘야 해요.
+
+이때 드론의 자세 3가지를 써요:
+- **yaw(요)** = 어느 쪽을 향하는지 (나침반 방향, 좌우 회전)
+- **pitch(피치)** = 위/아래로 얼마나 기울었는지
+- **roll(롤)** = 좌우로 얼마나 갸우뚱했는지
+
+이 3개로 **회전 행렬**을 만들어 세상 좌표를 "카메라가 보는 좌표(Xc, Yc, Zc)"로 빙글 돌려요.
+
+```
+        세상 기준(N=북 고정)              카메라 기준(드론이 보는 방향)
+              N↑                                 "앞"(Zc) ↗
+              │   • 다리                          /   • 다리
+              │  ╱                               /  (앞으로 50m,
+      ────────┼────────► E         ──회전──►     /    오른쪽 8m)
+              │drone🚁                       🚁─────► "오른쪽"(side)
+           (북을 보는 중)                    드론이 보는 정면이 기준!
+```
+
+추가로 **진행방향(가는 길) 기준 거리**도 계산해요:
+- `fwd` = 드론이 **가는 방향으로 앞쪽 몇 미터** (양수면 앞)
+- `side` = **옆으로 몇 미터** (오른쪽 +, 왼쪽 −)
+
+이게 왜 필요할까요? 👉 "앞에 있는 먼 다리는 보여주되, 옆으로 멀리 떨어진 건 가리고 싶다" 같은 **똑똑한 필터**(앞은 멀리, 옆은 가깝게 = 비등방 거리필터)를 만들 수 있어요.
+
+```ts
+const cc = applyRw2c(b2w, relEnu);            // 세상좌표 → 카메라좌표 (회전 적용)
+cc.distH = dist;                              // 평면(수평) 거리
+const yaw = toRad(camera.yaw + params.yawOffset);
+const sy = Math.sin(yaw), cy = Math.cos(yaw);
+cc.fwd  = relEnu[0] * sy + relEnu[1] * cy;    // +면 내 앞쪽
+cc.side = relEnu[0] * cy - relEnu[1] * sy;    // +면 오른쪽 / −면 왼쪽
+```
+
+> 💡 비유: 친구가 "북쪽으로 3걸음"이라고 말해도, 내가 서쪽을 보고 있으면 그건 "내 오른쪽 3걸음"이에요. **내가 보는 방향 기준으로 바꿔 말하는 것**이 2단계예요.
+
+---
+
+### 3.3 3단계 — 3D 세상을 납작한 사진 한 장으로 (`pixelFromCamera`, 126–137행)
+
+이제 진짜 **사진 찍기**예요. 카메라는 입체(3D) 세상을 납작한(2D) 사진으로 눌러 담아요. 핵심 원리는 딱 하나:
+
+> **멀리 있는 건 화면 가운데로 작게, 가까이 있는 건 크게.**
+
+옛날 **바늘구멍 사진기(핀홀 카메라)** 와 똑같아요. 작은 구멍으로 빛이 들어와 뒤쪽 종이에 상이 맺혀요.
+
+```
+            바늘구멍 사진기 원리
+   다리 🌉                              화면(필름)
+     \                                   │
+      \         ┌──┐                     │  • ← 다리가 맺힌 점
+       \  빛    │  │  바늘구멍            │
+        \─────► │ •│ ───────────────►    │
+         가까울수록  (구멍)               │
+         화면에서 큼                      │
+   ◄────── 거리(Zc) ──────►
+```
+
+수학으로는 "카메라 좌표를 **깊이(Zc)로 나누는 것**"이 전부예요. Zc(거리)가 크면(멀면) 나눈 값이 작아져서 → 화면 가운데(0.5)에 가깝게 찍혀요.
+
+```ts
+return {
+  pxRaw: (0.5 + params.cx0) + (cc.Xc / cc.Zc) * (f / sW),  // 가로 위치 (0~1)
+  pyRaw: (0.5 + params.cy0) + (cc.Yc / cc.Zc) * (f / sH),  // 세로 위치 (0~1)
+};
+```
+
+- `0.5` = 화면 정중앙. 결과가 0이면 화면 왼쪽 끝, 1이면 오른쪽 끝.
+- `cc.Xc / cc.Zc` = **옆으로 벌어진 정도 ÷ 거리** → 멀수록 가운데로.
+- `f / sW` = 렌즈가 얼마나 "확대/광각"인지 (초점거리 ÷ 센서폭 = 화각). 망원렌즈면 크게, 광각이면 넓게 보여요.
+
+> 💡 비유: 손가락을 눈앞에 두면 크게 보이고, 멀리 뻗으면 작아 보이죠? 똑같이 "거리로 나누기" 한 거예요.
+
+---
+
+### 3.4 보너스 — 높이의 함정, '두 개의 바다 높이' (`geoidOffset`)
+
+마지막으로 까다로운 문제 하나. **높이(고도)를 재는 자(기준)가 두 종류**예요.
+
+1. **정표고(EL)** — 우리가 흔히 쓰는 "바다 높이(해발)". 측점 데이터(지도)가 쓰는 자.
+2. **타원체고** — GPS·드론이 쓰는 "수학적으로 매끈한 지구 모양" 기준의 자.
+
+이 둘은 같은 장소라도 **숫자가 달라요**. 대전 근처에선 약 **25.8m** 차이가 나요. 안 맞추면 다리가 화면에서 위아래로 어긋나 보여요.
+
+```
+   타원체고 자 ────────────────  ← GPS/드론이 재는 0
+        ▲
+        │  약 25.8m (geoidOffset)
+        ▼
+   정표고(해발) 자 ──────────────  ← 지도(측점)가 재는 0
+        ▲
+        │ 다리의 실제 높이
+        ▼
+   ▓▓▓▓▓ 땅 ▓▓▓▓▓
+```
+
+그래서 지도 높이에 **25.8m를 더해** GPS 기준으로 맞춰줘요. 이 한 줄 덕분에 라벨이 다리에 정확히 붙어요.
+
+```ts
+// 지도 높이(정표고) + geoidOffset = GPS 기준 높이(타원체고)
+const stEnu = geoToEnu(targetLat, targetLon, targetAlt + (params.geoidOffset ?? 0), ...);
+// DEFAULT_CAMERA_PARAMS: geoidOffset: 25.8 (대전 KNGeoid18), sensorW: 36, sensorH: 20.25 ...
+```
+
+> 💡 비유: 친구는 1층을 "0층"이라 부르고 나는 "1층"이라 불러요. 같은 곳을 말해도 숫자가 달라요. 그래서 "네 숫자에 1을 더하면 내 숫자야"라고 약속을 맞춰주는 것 = geoidOffset.
+
+---
+
+### 📋 3단계 한 줄 요약
+
+| 단계 | 하는 일 | 쉬운 말 | 함수 |
+|------|---------|---------|------|
+| 1 | 둥근 지구 → 평평한 미터좌표(E,N,U) | 지구본 스티커를 책상에 펴기 | `geoToEnu` |
+| 2 | 세상좌표 → 카메라가 보는 좌표 | 내가 보는 방향 기준으로 고개 돌리기 | `toCameraCoords` |
+| 3 | 3D → 2D 화면 점(0~1) | 거리로 나눠 사진 찍기 | `pixelFromCamera` |
+| + | 높이 기준 맞추기 | 두 개의 '0층'을 약속으로 통일 | `geoidOffset` |
+
+---
+
+## 4. 역투영 — 화면을 다시 세계로
+
+**파일**: [client/src/utils/geoProjection.ts](client/src/utils/geoProjection.ts) (149–251행)
+
+드래그 편집·세로화각 보정 기능의 수학적 기반. 화면 픽셀을 다시 월드좌표로 되돌리는 3개 함수.
+
+| 함수 | 위치 | 입력→출력 | 용도 |
+|------|------|-----------|------|
+| `worldFromPixel` | 149–183 | 픽셀 + 슬랜트거리 → lat/lon/z | POI 드래그(수평+수직 동시) |
+| `solveZForPixelY` | 194–211 | 화면 세로위치 → 표고 z | "앞으로 밀려 보임" 보정 |
+| `groundPointFromPixel` | 218–251 | 픽셀 + 지면고도 → lat/lon | 지면 좌표 보정(z 유지) |
+
+핵심 아이디어: 투영의 회전행렬 `b2w`를 전치(`w2c`)해 카메라 방향벡터를 월드 ENU 방향으로 되돌린 뒤, 거리(또는 평면 교차)로 스케일한다.
+
+```ts
+// groundPointFromPixel: 광선과 지면(zGround)의 교차 (218–251행)
+const relUpTarget = (zGround + (params.geoidOffset ?? 0)) - camera.altitude - (params.offZ ?? 0);
+const t = relUpTarget / dir[2];          // 광선 파라미터
+if (t <= 0) return null;
+const E = drEnu[0] + (params.offX ?? 0) + t * dir[0];
+const N = drEnu[1] + (params.offY ?? 0) + t * dir[1];
+const [lon, lat] = _toTM.inverse([E, N]);
+return { lat, lon };
+```
+
+```ts
+// solveZForPixelY: 표고만 역산 — u = (R·Zc0 − Yc0)/(dYc − R·dZc) (194–211행)
+const R = (pyTarget - 0.5 - (params.cy0 ?? 0)) * sH / f;
+const denom = dYc - R * dZc;
+if (Math.abs(denom) < 1e-9) return z0;
+return z0 + (R * cc0.Zc - cc0.Yc) / denom;
+```
+
+---
+
+## 5. 측점·체이니지 계산
+
+**파일**: [client/src/utils/chainage.ts](client/src/utils/chainage.ts) (신규)
+
+드론 GPS를 "선로 위 측점값(km)"과 "선로 수직이격(m)"으로 환산한다. StationBar와 오버레이 HUD가 공유.
+
+```ts
+export function kmFromTitle(title: string): number {              // "157K970" → 157970
+  const m = title.match(/(\d+)[Kk](\d+)/);
+  return m ? parseInt(m[1], 10) * 1000 + parseInt(m[2], 10) : -1;
+}
+
+export function buildChainLine(stations): ChainLine | null {       // 측점 → 평면 폴리라인 (22–32)
+  const sorted = [...sts].sort((a, b) => kmFromTitle(a.title) - kmFromTitle(b.title));
+  const lat0 = sorted.reduce((s, p) => s + p.lat, 0) / sorted.length;
+  const k = Math.cos((lat0 * Math.PI) / 180) * 111000;             // 경도→m 환산
+  return { pts: sorted.map((p) => ({ x: p.lon * k, y: p.lat * 111000, km: kmFromTitle(p.title), ... })), k };
+}
+
+export function projectToChain(lat, lon, line): { km; offsetM } {  // GPS → 측점값+이격 (35–50)
+  // 각 선분에 점-투영 → 최근접 선분의 보간 km, 수직거리(offsetM) 반환
+}
+```
+
+---
+
+## 6. 영상 오버레이 렌더링
+
+**파일**: [client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx)
+
+### 6.1 RAF 60fps 루프 (905–1198행)
+
+`timeupdate`(~250ms, 부정확) 대신 `requestAnimationFrame` 루프에서 매 프레임 Canvas를 다시 그린다. CLAUDE.md의 "오버레이 성능" 규칙을 정확히 따른다.
+
+```tsx
+const draw = () => {
+  rafId = requestAnimationFrame(draw);
+  ctx.clearRect(0, 0, W, H);
+  // 1. object-fit:cover 변환 계산
+  // 2. 연속 보간 포즈(estFrame) → dronePose = poseAt(estFrame)
+  // 3. 중심선·드론궤적 투영/렌더
+  // 4. 측점 라벨 / 5. POI 마커(재투영 + smoothStep 평활)
+  // 6. 히트박스 수집 / 7. 팝업 위치 매 프레임 추종 / 8. 편집 피드백
+};
+```
+
+매 프레임 **사전계산 캐시(가시성/겹침)**는 그대로 두고, 위치만 현재 보간 포즈로 재투영한다 → 선처럼 부드럽게 이동.
+
+### 6.2 object-fit:cover 정렬 (921–930행)
+
+영상이 `object-fit:cover`로 크롭된 실제 표시영역을 매 프레임 계산해, 정규좌표(0~1, 영상 프레임 기준)를 화면 px로 정확히 변환한다. 이게 있어야 라벨이 영상 위 실제 지점에 정렬된다.
+
+```tsx
+const s = Math.max(W / vW, H / vH);            // cover: 더 큰 배율
+dispW = vW * s; dispH = vH * s;
+offX = (W - dispW) / 2; offY = (H - dispH) / 2; // 음수 = 화면 밖(크롭)
+coverRef.current = { offX, offY, dispW, dispH, W, H };
+const vx = (nx) => offX + nx * dispW;           // 정규 → 화면 px
+```
+
+---
+
+## 7. 라벨 안정화 — 평활과 이상치 거부
+
+**파일**: [client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx) (48–61행)
+
+떨림/튐을 잡는 핵심 알고리즘. One Euro 필터 방식의 **속도 적응형 EMA + 이상치 거부**.
+
+```tsx
+const REJECT_DIST = 0.12;       // 1프레임 최대 점프(정규)
+const MAX_REJECT_FRAMES = 8;    // 연속 거부 한계 → 초과 시 수용
+const SMOOTH_VEL_BETA = 0.25;   // 속도 평활 계수
+
+function smoothStep(prev, tx, ty, maxAlpha, minAlpha, speedRef): DispPos {
+  if (!prev) return { x: tx, y: ty, rej: 0, vx: 0, vy: 0 };
+  const dx = tx - prev.x, dy = ty - prev.y, d = Math.hypot(dx, dy);
+  if (d > REJECT_DIST && prev.rej < MAX_REJECT_FRAMES)               // 이상치 → 위치 유지
+    return { x: prev.x, y: prev.y, rej: prev.rej + 1, vx: prev.vx, vy: prev.vy };
+  const vx = prev.vx + (dx - prev.vx) * SMOOTH_VEL_BETA;             // 속도 평활
+  const vy = prev.vy + (dy - prev.vy) * SMOOTH_VEL_BETA;
+  const speed = Math.hypot(vx, vy);
+  const a = Math.min(maxAlpha, minAlpha + (maxAlpha - minAlpha) * Math.min(1, speed / Math.max(1e-4, speedRef)));
+  return { x: prev.x + dx * a, y: prev.y + dy * a, rej: 0, vx, vy };
+}
+```
+
+**원리**: 떨림은 방향이 매 프레임 왕복 → 평활속도≈0 → `a`가 `minAlpha`로 작아져 강하게 평활. 실제 이동은 방향이 일관 → 평활속도 큼 → `a`가 `maxAlpha`로 커져 지연 없이 추종. 비정상 점프(시크 등)는 8프레임까지 무시하다 수용.
+
+---
+
+## 8. POI 겹침 억제·컴팩트 팝업
+
+**파일**: [client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx)
+
+### 8.1 겹침 억제 (35–36, 770–780행)
+
+화면상 가로 10%·세로 3.5% 이내 마커는 겹침으로 보고, 같은 좌표의 형제 구조물(상/하)이면 진행방향 변형을 우선 남긴다.
+
+```tsx
+const POI_MERGE_X = 0.10, POI_MERGE_Y = 0.035;
+// ...
+if (Math.abs(k.x - c.x) < POI_MERGE_X && Math.abs(k.y - c.y) < POI_MERGE_Y) { overlapIdx = i; break; }
+// 형제 + c가 진행방향 변형이면 교체
+if (dirTag && baseStruct(c.title) === baseStruct(k.title) && c.title.includes(dirTag) && !k.title.includes(dirTag))
+  accepted[overlapIdx] = c;
+```
+
+### 8.2 컴팩트 팝업 (152–176, 1269–1292행)
+
+라벨 옆에 항상 핵심 3~6필드(시설종별→구조형식→연장→폭→용도→준공연도)를 컴팩트로 보이고, 클릭하면 전체로 확장한다. **다중 팝업** 누적 가능.
+
+```tsx
+const compactFieldsOf = (props) => {              // 정해진 순서로 존재하는 것만 (152–166)
+  pick('시설종별', k => k === '시설종별'); pick('구조형식', k => /구조형식/.test(k));
+  pick('연장(m)', k => /연장/.test(k)); /* 폭/용도/준공 ... */
+};
+// 클릭: 이미 있으면 전체↔컴팩트 토글, 없으면 추가 (컴팩트필드 없으면 바로 전체 펼침) (1269–1292)
+expanded: compact.length === 0
+```
+
+---
+
+## 9. 위치 보정 — 드래그·DEM·세로화각
+
+**파일**: [client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx)
+
+### 9.1 드래그 편집 (1236–1254, 1348행)
+
+편집 모드에서 POI를 끌면 `groundPointFromPixel`로 화면점을 지면과 교차시켜 lat/lon을 역산, geoStore에 보정으로 저장.
+
+```tsx
+const ll = groundPointFromPixel(drone, pos.x, pos.y, drag.z0, p, wo);
+if (ll) setPoiOverride(drag.title, { lat: ll.lat, lon: ll.lon, z: drag.z0 });
+```
+
+### 9.2 DEM 자동 표고 (1384–1415행)
+
+모든 POI/구조물 좌표를 100개씩 묶어 서버 `/api/elevation`(SRTM 30m)에 질의, 실제 지형고도를 보정값으로 일괄 적용. COEP/CSP로 외부 직접호출이 막혀 서버가 중계.
+
+```tsx
+const r = await fetch(`/api/elevation?lat=${lat}&lon=${lon}`);   // 같은 출처 프록시
+const elev = (await r.json())?.elevation;
+chunk.forEach((p, k) => { if (typeof elev[k] === 'number') next[p.title] = { lat: p.lat, lon: p.lon, z: elev[k] }; });
+setPoiOverrides(next);
+```
+
+### 9.3 세로화각 보정 (1331–1345행)
+
+라벨이 상하로 어긋날 때, POI를 영상 속 실제 위치로 끌면 **세로 화각(sensorH)만** 역산해 자동 보정한다(가로 초점 f는 불변).
+
+```tsx
+const b = cc.Yc / cc.Zc;
+const v = pos.y - 0.5 - (p.cy0 ?? 0);
+const sHNew = Math.max(6, Math.min(36, (b * p.focalLen) / v));
+setParam('sensorH', sHNew);
+```
+
+---
+
+## 10. 나침반 미니맵
+
+**파일**: [client/src/components/overlay/Minimap.tsx](client/src/components/overlay/Minimap.tsx) + StationOverlay RAF(954–971행)
+
+SVG 카드 전체를 `transform: rotate(var(--rot))`로 회전시키고, RAF에서 매 프레임 `--rot`을 `−yaw`로 갱신한다. 360° 누적 언랩으로 회전 점프를 막고, 회전엔 메인 포즈(±60fr 강한 평활)가 아닌 **가벼운 ±3fr 평활 yaw**를 별도 계산해 지연을 줄였다.
+
+```tsx
+// Minimap.tsx: transform: 'rotate(var(--rot, 0deg))'
+// StationOverlay.tsx (954–971): 매 프레임 갱신
+const target = -(rawYaw + paramsRef.current.yawOffset);
+const delta = (((target - minimapRotRef.current) % 360) + 540) % 360 - 180;   // 최단경로 언랩
+minimapRotRef.current += delta;
+minimapRef.current.style.setProperty('--rot', `${minimapRotRef.current}deg`);
+```
+
+---
+
+## 11. 하단 측점바 — 이동거리축
+
+**파일**: [client/src/stationbar/StationBar.tsx](client/src/stationbar/StationBar.tsx)
+
+### 11.1 영상별 FPS 자동 (228–231행)
+
+고정 29.97 대신 `마지막 프레임 / 재생시간`으로 영상마다 산출 → 측점 배지 정확도 향상.
+
+```tsx
+const videoFps = useMemo(() => {
+  const last = storeFrames.length ? storeFrames[storeFrames.length - 1].frame : 0;
+  return last > 0 && duration > 0 ? last / duration : VIDEO_FPS;
+}, [storeFrames, duration]);
+```
+
+### 11.2 이동거리축 누적 (233–274행)
+
+드론의 실제 측점값(체이니지)을 ±8프레임 평활한 뒤, 프레임 간 변화량 `|Δ|`을 누적해 "실제 이동거리" 축을 만든다. 호버(공중 정지) 구간에선 누적이 멈춰 커서가 정지 → 대기 시간이 가시화된다. 앞뒤 5% 평균(`depChain`/`arrChain`)으로 출발·도착 방향을 잡는다.
+
+```tsx
+const W = 8;
+for (let i = 0; i < n; i++) {                       // 측점값 ±W 이동평균
+  sm[i] = (pre[hi] - pre[lo]) / (hi - lo);
+  if (i > 0) cum += Math.abs(sm[i] - sm[i - 1]);    // |Δ| 누적 = 이동거리
+  frac[i] = cum;
+}
+for (let i = 0; i < n; i++) frac[i] /= total;       // 0~1 정규화
+chainRef.current = { time, frac, depChain: dep, arrChain: arr };
+```
+
+### 11.3 종점역 미도착 (300–310, 574–586행)
+
+영상이 종점역에 미도달하면 트랙 우측을 회색(상한 15%)으로 비우고, 종점 마커를 '속 빈 링(unreached)'으로 표시.
+
+```tsx
+const endGapPx = Math.min(TRACK_WIDTH_PX * 0.15, (gapM / lenM) * TRACK_WIDTH_PX);
+const timeTrackWidth = TRACK_WIDTH_PX - endGapPx;
+// 마지막 역사 마커를 트랙 끝(미도착)으로
+if (hiIdx >= 0) marks[hiIdx] = { ...marks[hiIdx], px: TRACK_END_PX, unreached: true };
+```
+
+### 11.4 Timeline 라벨 그룹핑 (Timeline.tsx 139–172행)
+
+동명 구조물의 여러 통과점을 `Map<title, marks[]>`으로 묶어, 중앙에 라벨 1개 + 각 통과에 점선 드롭 + 양끝 브래킷으로 표시. 상/하 변형은 진행방향 1개만 남긴다.
+
+---
+
+## 12. 60fps 부드러운 커서 — smoothTimeRef
+
+**파일**: [client/src/components/player/VideoPlayer.tsx](client/src/components/player/VideoPlayer.tsx) (62–117행)
+
+`currentTime`은 ~250ms 간격으로 갱신돼 커서가 끊긴다. 이를 **벽시계 기준 단조 보간**으로 메워 60fps로 만든다. 정지 시엔 실제 시간에 앵커, 재생 중엔 `media + 경과×배속`으로 추정하되 0.3s 이상 벌어지면 재동기화.
+
+```tsx
+let est = a.media + ((performance.now() - a.wall) / 1000) * rate;
+const real = p.currentTime() ?? 0;
+if (real - est > 0.3 || real < a.media - 0.3) {       // 드리프트 보정
+  est = real; anchorRef.current = { media: real, wall: performance.now() };
+}
+smoothTimeRef.current = t;                              // ref로 노출
+```
+
+StationBar는 이 `timeRef`를 **React 리렌더 없이** 직접 읽어 CSS 변수만 갱신한다(StationBar.tsx 769–786행) → 커서/진행바가 부드럽게 흐른다.
+
+```tsx
+const t = timeRef.current ?? 0;
+el.style.setProperty('--pos-px', `${pxAtTime(t)}px`);
+el.style.setProperty('--cursor-x', `${renderX(pos)}px`);
+```
+
+---
+
+## 13. 상태 관리
+
+### 13.1 geoStore — 보정 분리관리
+
+**파일**: [client/src/store/geoStore.ts](client/src/store/geoStore.ts) (29–110행)
+
+`basePois`(파싱 원본, 불변) + `poiOverrides`(보정 맵) → `applyPoiOverrides` 결과가 `pois`. 보정 추가/삭제 시 항상 원본에서 재계산하므로 누적 오염이 없다.
+
+```ts
+setPoiOverride: (title, ov) => set((s) => {
+  const poiOverrides = { ...s.poiOverrides, [title]: ov };
+  return { poiOverrides, pois: applyPoiOverrides(s.basePois, poiOverrides) };
+}),
+```
+
+### 13.2 settingsStore — localStorage 영속
+
+**파일**: [client/src/store/settingsStore.ts](client/src/store/settingsStore.ts) (46–90행)
+
+Zustand `persist`로 `ghivideo.settings` 키에 저장. `merge`로 과거 저장본의 누락 키를 기본값 보충(스키마 진화 대비). `isGradeVisible`을 공유 함수로 두어 StationBar·RoutePanel·오버레이가 동일 규칙을 쓴다.
+
+```ts
+{ name: 'ghivideo.settings',
+  merge: (persisted, current) => ({ ...current, ...p,
+    gradeFilter: { ...DEFAULT_GRADE_FILTER, ...(p.gradeFilter ?? {}) } }) }
+// isGradeVisible: 미지정/미등록 등급은 표시, 등록 등급은 체크 상태 따름
+```
+
+### 13.3 playerStore — videoReady 게이트
+
+**파일**: [client/src/store/playerStore.ts](client/src/store/playerStore.ts) (14–18행) + [useVideoPlayer.ts](client/src/hooks/useVideoPlayer.ts) (44–50행)
+
+`loadeddata` 전엔 오버레이를 그리지 않아(깜빡임 방지), `videoWidth/Height`로 cover 정렬을 정확화.
+
+```ts
+player.on('loadstart', () => store.setVideoReady(false));
+player.on('loadeddata', () => store.setVideoReady(true));
+const reportSize = () => store.setVideoSize(player.videoWidth() ?? 0, player.videoHeight() ?? 0);
+player.on('loadedmetadata', reportSize);
+player.on('loadeddata', reportSize);
+```
+
+### 13.4 폴더 드롭 (VideoPlayer.tsx 18–37, 233–257행)
+
+`webkitGetAsEntry()`로 디렉터리 엔트리를 얻어 `collectDropEntry`로 재귀 수집 → 영상+측점/POI 폴더를 통째로 로드.
+
+```tsx
+function collectDropEntry(entry, out): Promise<void> {       // 디렉터리 재귀
+  if (entry.isDirectory) { /* readEntries 배치 반복 */ }
+  else (entry).file((f) => { out.push(f); });
+}
+```
+
+---
+
+## 14. 서버 — 고도(DEM) 프록시 API
+
+**파일**: [server/src/routes/elevation.ts](server/src/routes/elevation.ts) (14–67행)
+
+브라우저 COEP/CSP 제약으로 클라이언트가 외부 DEM API를 직접 못 부르므로 서버가 중계한다. 배치(콤마 구분) 질의, **opentopodata SRTM 30m → open-meteo 90m** 2단 폴백.
+
+```ts
+router.get('/', async (req, res) => {
+  // 1) open-topodata SRTM 30m
+  const locs = lats.map((la, i) => `${la.trim()},${lons[i].trim()}`).join('|');
+  const r = await fetch('https://api.opentopodata.org/v1/srtm30m?locations=' + encodeURIComponent(locs));
+  if (r.ok && elevation.some(v => v != null)) {
+    res.json({ elevation, source: 'opentopodata-srtm30m' }); return;
+  }
+  // 2) open-meteo 90m 폴백
+  const r2 = await fetch('https://api.open-meteo.com/v1/elevation?latitude=' + latStr + '&longitude=' + lonStr);
+  res.json({ elevation: (await r2.json())?.elevation ?? [], source: 'open-meteo-90m' });
+});
+```
+
+`app.ts`에 `app.use('/api/elevation', elevationRouter)`로 등록(서버 변경의 전부).
+
+---
+
+## 부록 — 기능 ↔ 소스 빠른 색인
+
+| 기능 | 파일 | 라인 |
+|------|------|------|
+| 자동 인코딩 감지 | geoData.ts | 63–70 |
+| 파싱 헬퍼(폴백 인덱서) | geoData.ts | 83–129 |
+| 측점/방향전환점 | geoData.ts | 207–264 |
+| 구조물 파싱 | geoData.ts | 356–449 |
+| KMZ 파싱 | geoData.ts | 553–648 |
+| POI 보정 입출력 | geoData.ts | 732–767 |
+| 중심선 생성 | geoData.ts | 776–781 |
+| 카메라좌표 변환 | geoProjection.ts | 301–317 |
+| 정규픽셀 투영 | geoProjection.ts | 126–137 |
+| 역투영 3종 | geoProjection.ts | 149–251 |
+| 체이니지 계산 | chainage.ts | 10–64 |
+| RAF 렌더 루프 | StationOverlay.tsx | 905–1198 |
+| cover 정렬 | StationOverlay.tsx | 921–930 |
+| 라벨 평활/이상치거부 | StationOverlay.tsx | 48–61 |
+| POI 겹침 억제 | StationOverlay.tsx | 35–36, 770–780 |
+| 컴팩트 팝업 | StationOverlay.tsx | 152–176, 1269–1292 |
+| 드래그/DEM/세로화각 | StationOverlay.tsx | 1236–1254, 1331–1415 |
+| 나침반 미니맵 | Minimap.tsx / StationOverlay.tsx | 전체 / 954–971 |
+| 이동거리축 | StationBar.tsx | 228–310 |
+| 라벨 그룹핑 | Timeline.tsx | 101–172 |
+| smoothTimeRef | VideoPlayer.tsx / StationBar.tsx | 62–117 / 769–786 |
+| geoStore 보정 | geoStore.ts | 29–110 |
+| settingsStore | settingsStore.ts | 46–90 |
+| videoReady 게이트 | playerStore.ts / useVideoPlayer.ts | 14–18 / 44–50 |
+| 폴더 드롭 | VideoPlayer.tsx | 18–37, 233–257 |
+| 고도 API | elevation.ts | 14–67 |
+
+---
+
+*본 문서는 GhiVideo 소스코드를 직접 읽어 함수·라인·핵심 코드를 추출해 작성되었다. 코드 인용은 가독성을 위해 일부 축약·생략(`...`)했으며, 정확한 전체 구현은 해당 파일을 참조하라.*
diff --git a/docs/구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭.html b/docs/구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭.html
new file mode 100644
index 0000000..8eaa888
--- /dev/null
+++ b/docs/구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭.html
@@ -0,0 +1,724 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
+<head>
+  <meta charset="utf-8" />
+  <meta name="generator" content="pandoc" />
+  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0, user-scalable=yes" />
+  <title>구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭</title>
+  <style>
+    code{white-space: pre-wrap;}
+    span.smallcaps{font-variant: small-caps;}
+    span.underline{text-decoration: underline;}
+    div.column{display: inline-block; vertical-align: top; width: 50%;}
+    div.hanging-indent{margin-left: 1.5em; text-indent: -1.5em;}
+    ul.task-list{list-style: none;}
+    pre > code.sourceCode { white-space: pre; position: relative; }
+    pre > code.sourceCode > span { display: inline-block; line-height: 1.25; }
+    pre > code.sourceCode > span:empty { height: 1.2em; }
+    code.sourceCode > span { color: inherit; text-decoration: inherit; }
+    div.sourceCode { margin: 1em 0; }
+    pre.sourceCode { margin: 0; }
+    @media screen {
+    div.sourceCode { overflow: auto; }
+    }
+    @media print {
+    pre > code.sourceCode { white-space: pre-wrap; }
+    pre > code.sourceCode > span { text-indent: -5em; padding-left: 5em; }
+    }
+    pre.numberSource code
+      { counter-reset: source-line 0; }
+    pre.numberSource code > span
+      { position: relative; left: -4em; counter-increment: source-line; }
+    pre.numberSource code > span > a:first-child::before
+      { content: counter(source-line);
+        position: relative; left: -1em; text-align: right; vertical-align: baseline;
+        border: none; display: inline-block;
+        -webkit-touch-callout: none; -webkit-user-select: none;
+        -khtml-user-select: none; -moz-user-select: none;
+        -ms-user-select: none; user-select: none;
+        padding: 0 4px; width: 4em;
+        color: #aaaaaa;
+      }
+    pre.numberSource { margin-left: 3em; border-left: 1px solid #aaaaaa;  padding-left: 4px; }
+    div.sourceCode
+      {   }
+    @media screen {
+    pre > code.sourceCode > span > a:first-child::before { text-decoration: underline; }
+    }
+    code span.al { color: #ff0000; font-weight: bold; } /* Alert */
+    code span.an { color: #60a0b0; font-weight: bold; font-style: italic; } /* Annotation */
+    code span.at { color: #7d9029; } /* Attribute */
+    code span.bn { color: #40a070; } /* BaseN */
+    code span.bu { } /* BuiltIn */
+    code span.cf { color: #007020; font-weight: bold; } /* ControlFlow */
+    code span.ch { color: #4070a0; } /* Char */
+    code span.cn { color: #880000; } /* Constant */
+    code span.co { color: #60a0b0; font-style: italic; } /* Comment */
+    code span.cv { color: #60a0b0; font-weight: bold; font-style: italic; } /* CommentVar */
+    code span.do { color: #ba2121; font-style: italic; } /* Documentation */
+    code span.dt { color: #902000; } /* DataType */
+    code span.dv { color: #40a070; } /* DecVal */
+    code span.er { color: #ff0000; font-weight: bold; } /* Error */
+    code span.ex { } /* Extension */
+    code span.fl { color: #40a070; } /* Float */
+    code span.fu { color: #06287e; } /* Function */
+    code span.im { } /* Import */
+    code span.in { color: #60a0b0; font-weight: bold; font-style: italic; } /* Information */
+    code span.kw { color: #007020; font-weight: bold; } /* Keyword */
+    code span.op { color: #666666; } /* Operator */
+    code span.ot { color: #007020; } /* Other */
+    code span.pp { color: #bc7a00; } /* Preprocessor */
+    code span.sc { color: #4070a0; } /* SpecialChar */
+    code span.ss { color: #bb6688; } /* SpecialString */
+    code span.st { color: #4070a0; } /* String */
+    code span.va { color: #19177c; } /* Variable */
+    code span.vs { color: #4070a0; } /* VerbatimString */
+    code span.wa { color: #60a0b0; font-weight: bold; font-style: italic; } /* Warning */
+    .display.math{display: block; text-align: center; margin: 0.5rem auto;}
+  </style>
+  <style type="text/css">@page {
+size: A4;
+margin: 18mm 16mm 16mm 16mm;
+@bottom-center {
+content: counter(page) " / " counter(pages);
+font-family: "Malgun Gothic", sans-serif;
+font-size: 9pt;
+color: #999;
+}
+}
+html { font-size: 11pt; }
+body {
+font-family: "Malgun Gothic", "Hancom Gothic", sans-serif;
+color: #23272e;
+line-height: 1.65;
+max-width: 920px;
+margin: 0 auto;
+padding: 24px;
+}
+h1 {
+font-size: 1.7rem;
+color: #b45309; 
+border-bottom: 3px solid #f59e0b; 
+padding-bottom: 8px;
+margin: 0 0 4px;
+}
+h2 {
+font-size: 1.25rem;
+color: #b45309;
+border-bottom: 1px solid #e5d3b3;
+padding-bottom: 5px;
+margin-top: 1.6em;
+}
+h3 { font-size: 1.05rem; color: #92400e; margin-top: 1.1em; }
+a { color: #b45309; }
+hr { border: none; border-top: 1px solid #e2e2e2; margin: 1.6em 0; }
+ul { padding-left: 1.25em; }
+li { margin: 0.18em 0; }
+strong { color: #1f2937; }
+code {
+font-family: "D2Coding", Consolas, monospace;
+background: #f4f1ea;
+border: 1px solid #e7e0d2;
+border-radius: 3px;
+padding: 0.5px 5px;
+font-size: 0.92em;
+}
+table {
+border-collapse: collapse;
+width: 100%;
+margin: 0.8em 0;
+font-size: 0.95em;
+}
+th, td { border: 1px solid #d8d2c4; padding: 6px 10px; text-align: left; vertical-align: top; }
+th { background: #fdf3df; color: #7c2d12; }
+blockquote {
+border-left: 4px solid #f59e0b;
+margin: 0.8em 0;
+padding: 0.2em 0 0.2em 14px;
+color: #555;
+background: #fffbf2;
+}
+
+h1, h2, h3 { break-after: avoid; }
+</style>
+  <!--[if lt IE 9]>
+    <script src="//cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/html5shiv/3.7.3/html5shiv-printshiv.min.js"></script>
+  <![endif]-->
+</head>
+<body>
+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭</h1>
+</header>
+<h1 id="드론-좌표--영상-픽셀-투영-기술--소스코드-매칭-구현-상세">드론 좌표 → 영상 픽셀 투영: 기술 ↔︎ 소스코드 매칭 (구현 상세)</h1>
+<blockquote>
+<p>발표 자료 <a href="발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.md">발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명</a> 의 &quot;쉬운 비유&quot;가 <strong>실제 어떤 코드로 구현</strong>되었는지, 파일·줄 위치와 함께 설명하는 개발자용 문서입니다. 핵심 계산은 대부분 <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts">client/src/utils/geoProjection.ts</a> 한 곳에 모여 있고, 매 프레임 호출·평활·렌더링은 <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx">client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx</a> 에 있습니다.</p>
+</blockquote>
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:700px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:10px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+code{background:#f5f3ee;padding:1px 4px;border-radius:4px;}
+</style>
+
+<hr />
+<h2 id="0-전체-파이프라인-파일-기준">0. 전체 파이프라인 (파일 기준)</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 340" role="img" aria-label="전체 파이프라인">
+<defs><marker id="a" markerWidth="11" markerHeight="11" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<rect x="200" y="12" width="300" height="40" rx="8" fill="#f1f5f9" stroke="#475569"></rect>
+<text x="350" y="30" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">데이터 로드 (폴더 선택)</text>
+<text x="350" y="45" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">geoData.ts → geoStore (드론 CSV·POI·측점·중심선)</text>
+<line x1="350" y1="52" x2="350" y2="70" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#a)"></line>
+<rect x="150" y="72" width="400" height="34" rx="8" fill="#eef2ff" stroke="#4f46e5"></rect>
+<text x="350" y="94" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#3730a3">매 프레임 루프: StationOverlay.tsx  draw() @ requestAnimationFrame</text>
+<line x1="350" y1="106" x2="350" y2="124" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#a)"></line>
+<g font-size="11">
+<rect x="120" y="126" width="460" height="30" rx="6" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="350" y="146" text-anchor="middle" fill="#166534">① 각도→미터  latLonToTM / geoToEnu  (proj4 · EPSG:5186)</text>
+<line x1="350" y1="156" x2="350" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a)"></line>
+<rect x="120" y="172" width="460" height="30" rx="6" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="350" y="192" text-anchor="middle" fill="#854d0e">② 드론기준 상대위치  buildRelEnu (빼기)</text>
+<line x1="350" y1="202" x2="350" y2="216" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a)"></line>
+<rect x="120" y="218" width="460" height="30" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="350" y="238" text-anchor="middle" fill="#1e3a8a">③ 방향 회전  buildRotation + applyRw2c  (toCameraCoords)</text>
+<line x1="350" y1="248" x2="350" y2="262" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a)"></line>
+<rect x="120" y="264" width="460" height="30" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"></rect>
+<text x="350" y="284" text-anchor="middle" fill="#9d174d">④ 핀홀 투영  pixelFromCamera → (px,py)</text>
+<line x1="350" y1="294" x2="350" y2="308" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a)"></line>
+<rect x="120" y="310" width="460" height="26" rx="6" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"></rect>
+<text x="350" y="327" text-anchor="middle" fill="#5b21b6">⑤⑥ 보간·평활(poseAt/smoothFrame/smoothStep) → ⑦ Canvas 렌더</text>
+</g>
+</svg>
+</figure>
+
+<blockquote>
+<p>아래 표의 <strong>기술</strong>과 본문의 <strong>굵은 용어</strong>들은 문서 맨 아래 <strong><a href="#-용어-사전-도움말">📖 용어 사전(도움말)</a></strong> 에서 그림과 함께 자세히 풀어 놓았어요. 모르는 말이 나오면 바로 그 항목을 보면 됩니다. (다른 검색 필요 없음!)</p>
+</blockquote>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>단계</th>
+<th>기술</th>
+<th>파일</th>
+<th>핵심 함수</th>
+<th><strong>하는 일 (쉽게)</strong></th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>① 위경도→미터</td>
+<td>proj4 · EPSG:5186</td>
+<td>geoProjection.ts</td>
+<td><code>latLonToTM</code>, <code>geoToEnu</code></td>
+<td>GPS <strong>각도</strong>(위도·경도)를 계산하기 쉬운 <strong>미터 지도</strong>로 바꾼다</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>② 드론기준 위치</td>
+<td>ENU 상대좌표</td>
+<td>geoProjection.ts</td>
+<td><code>buildRelEnu</code></td>
+<td>터널−드론 좌표를 <strong>빼서</strong> &quot;드론에서 동/북/위로 몇 m&quot;인지 구한다</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>③ 방향 회전</td>
+<td>회전행렬</td>
+<td>geoProjection.ts</td>
+<td><code>buildRotation</code>, <code>applyRw2c</code></td>
+<td>카메라 기울기(<strong>yaw·pitch·roll</strong>)만큼 방향을 <strong>한 번에 돌린다</strong></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>④ 화면 투영</td>
+<td>핀홀 카메라 모델</td>
+<td>geoProjection.ts</td>
+<td><code>pixelFromCamera</code></td>
+<td>3D 방향을 <strong>납작한 화면의 점(가로·세로 %)</strong> 으로 눌러 담는다</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>⑤ 사이 채우기</td>
+<td>보간</td>
+<td>StationOverlay.tsx</td>
+<td><code>poseAt</code></td>
+<td>사진 30장 <strong>사이의 중간 위치</strong>를 상상해 채워 부드럽게</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>⑥ 흔들림 제거</td>
+<td>이동평균 + EMA</td>
+<td>StationOverlay.tsx</td>
+<td><code>smoothFrame</code>, <code>smoothStep</code></td>
+<td>여러 값을 <strong>평균 내</strong> 드론 떨림·튐을 없앤다</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>⑦ 렌더</td>
+<td>RAF + Canvas 2D</td>
+<td>StationOverlay.tsx</td>
+<td><code>draw</code></td>
+<td>화면 새로 그릴 때마다(≈60/s) <strong>이름표를 캔버스에 그린다</strong></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>⑧ fps 자동</td>
+<td>프레임수÷길이</td>
+<td>VideoPlayer.tsx</td>
+<td><code>effectiveFps</code></td>
+<td>영상이 <strong>1초에 몇 장</strong>인지 스스로 알아내 ①~⑦의 시간 기준을 맞춘다</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="1-위경도각도--미터-지도-proj4--epsg5186">1. 위경도(각도) → 미터 지도 (proj4 · EPSG:5186)</h2>
+<p><strong>위치:</strong> <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L74-L97">geoProjection.ts:74-97</a></p>
+<div class="sourceCode" id="cb1"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb1-1"><a href="#cb1-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>proj4<span class="op">.</span><span class="fu">defs</span>(<span class="st">&#39;EPSG:5186&#39;</span><span class="op">,</span></span>
+<span id="cb1-2"><a href="#cb1-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="st">&#39;+proj=tmerc +lat_0=38 +lon_0=127 +k=1 +x_0=200000 +y_0=600000 +ellps=GRS80 +units=m +no_defs&#39;</span>)<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb1-3"><a href="#cb1-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const _toTM <span class="op">=</span> <span class="fu">proj4</span>(<span class="st">&#39;EPSG:4326&#39;</span><span class="op">,</span> <span class="st">&#39;EPSG:5186&#39;</span>)<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb1-4"><a href="#cb1-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a></span>
+<span id="cb1-5"><a href="#cb1-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="kw">function</span> <span class="fu">latLonToTM</span>(lat<span class="op">,</span> lon) {                 <span class="co">// 위경도(각도) → TM(미터)</span></span>
+<span id="cb1-6"><a href="#cb1-6" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const [e<span class="op">,</span> n] <span class="op">=</span> _toTM<span class="op">.</span><span class="fu">forward</span>([lon<span class="op">,</span> lat])<span class="op">;</span>      <span class="co">// 주의: proj4 는 [lon, lat] 순서</span></span>
+<span id="cb1-7"><a href="#cb1-7" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  return [e<span class="op">,</span> n]<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb1-8"><a href="#cb1-8" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>}</span></code></pre></div>
+<ul>
+<li><strong>무엇:</strong> WGS84 위경도(<code>EPSG:4326</code>) → 한국 TM(<code>EPSG:5186</code>, 중부원점) 미터 좌표로 변환.</li>
+<li><strong>왜:</strong> 각도로는 거리를 못 재므로, 이후 모든 계산을 미터로 하기 위한 출발점.</li>
+<li><strong>역방향:</strong> <code>_toTM.inverse([E,N])</code> → 다시 위경도 (드래그 보정 <code>groundPointFromPixel</code> 등에서 사용).</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="2-드론-기준-상대-위치-enu-좌표">2. 드론 기준 상대 위치 (ENU 좌표)</h2>
+<p><strong>위치:</strong> <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L255-L273">geoProjection.ts:255-273 <code>buildRelEnu</code></a></p>
+<div class="sourceCode" id="cb2"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb2-1"><a href="#cb2-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const stEnu <span class="op">=</span> <span class="fu">geoToEnu</span>(targetLat<span class="op">,</span> targetLon<span class="op">,</span> targetAlt <span class="op">+</span> geoidOffset<span class="op">,</span> <span class="op">...</span>)<span class="op">;</span> <span class="co">// 터널(대상)</span></span>
+<span id="cb2-2"><a href="#cb2-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const drEnu <span class="op">=</span> <span class="fu">geoToEnu</span>(camera<span class="op">.</span><span class="at">lat</span><span class="op">,</span> camera<span class="op">.</span><span class="at">lon</span><span class="op">,</span> camera<span class="op">.</span><span class="at">altitude</span><span class="op">,</span> <span class="op">...</span>)<span class="op">;</span>       <span class="co">// 드론(카메라)</span></span>
+<span id="cb2-3"><a href="#cb2-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const drEnuAdj <span class="op">=</span> [drEnu[<span class="dv">0</span>]<span class="op">+</span>offX<span class="op">,</span> drEnu[<span class="dv">1</span>]<span class="op">+</span>offY<span class="op">,</span> drEnu[<span class="dv">2</span>]<span class="op">+</span>offZ]<span class="op">;</span>             <span class="co">// 위치 미세보정</span></span>
+<span id="cb2-4"><a href="#cb2-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const relEnu <span class="op">=</span> [stEnu[<span class="dv">0</span>]<span class="op">-</span>drEnuAdj[<span class="dv">0</span>]<span class="op">,</span> stEnu[<span class="dv">1</span>]<span class="op">-</span>drEnuAdj[<span class="dv">1</span>]<span class="op">,</span> stEnu[<span class="dv">2</span>]<span class="op">-</span>drEnuAdj[<span class="dv">2</span>]]<span class="op">;</span> <span class="co">// 빼기</span></span>
+<span id="cb2-5"><a href="#cb2-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const dist <span class="op">=</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">hypot</span>(relEnu[<span class="dv">0</span>]<span class="op">,</span> relEnu[<span class="dv">1</span>])<span class="op">;</span>                              <span class="co">// 수평거리(m)</span></span></code></pre></div>
+<ul>
+<li><strong>무엇:</strong> 대상과 드론을 미터 좌표로 놓고 빼서 &quot;드론 기준 동/북/상 몇 m&quot;(상대 벡터) 산출.</li>
+<li><strong>왜:</strong> 카메라에서 본 방향 계산의 입력. (<code>geoToEnu</code>는 <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L91-L97">geoProjection.ts:91-97</a>)</li>
+<li><strong><code>geoidOffset</code>:</strong> 대상 정표고(EL)+지오이드고 → 타원체고. 드론 GPS 고도(타원체고)와 기준을 맞춤(대전≈25.8m).</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="3-카메라-기울기--회전행렬-rotation-matrix">3. 카메라 기울기 = 회전행렬 (Rotation Matrix)</h2>
+<p><strong>위치:</strong> <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L275-L295">geoProjection.ts:275-295</a> (<code>buildRotation</code> + <code>applyRw2c</code>)</p>
+<div class="sourceCode" id="cb3"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb3-1"><a href="#cb3-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="kw">function</span> <span class="fu">buildRotation</span>(camera<span class="op">,</span> params) {          <span class="co">// yaw·pitch·roll → 3×3 행렬</span></span>
+<span id="cb3-2"><a href="#cb3-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const yaw <span class="op">=</span> <span class="fu">toRad</span>(camera<span class="op">.</span><span class="at">yaw</span> <span class="op">+</span> params<span class="op">.</span><span class="at">yawOffset</span>)<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb3-3"><a href="#cb3-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const pitch <span class="op">=</span> <span class="fu">toRad</span>(camera<span class="op">.</span><span class="at">pitch</span> <span class="op">+</span> params<span class="op">.</span><span class="at">pitch</span>)<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb3-4"><a href="#cb3-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const roll <span class="op">=</span> <span class="fu">toRad</span>(camera<span class="op">.</span><span class="at">roll</span> <span class="op">+</span> params<span class="op">.</span><span class="at">roll</span>)<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb3-5"><a href="#cb3-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const cy<span class="op">=</span><span class="fu">cos</span>(yaw)<span class="op">,</span> sy<span class="op">=</span><span class="fu">sin</span>(yaw)<span class="op">,</span> cp<span class="op">=</span><span class="fu">cos</span>(pitch)<span class="op">,</span> sp<span class="op">=</span><span class="fu">sin</span>(pitch)<span class="op">,</span> cr<span class="op">=</span><span class="fu">cos</span>(roll)<span class="op">,</span> sr<span class="op">=</span><span class="fu">sin</span>(roll)<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb3-6"><a href="#cb3-6" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  return [[cy<span class="op">*</span>cr<span class="op">+</span>sy<span class="op">*</span>sp<span class="op">*</span>sr<span class="op">,</span> sy<span class="op">*</span>cp<span class="op">,</span> cy<span class="op">*</span>sr<span class="op">-</span>sy<span class="op">*</span>sp<span class="op">*</span>cr]<span class="op">,</span> <span class="op">...</span>]<span class="op">;</span>   <span class="co">// R_b2w</span></span>
+<span id="cb3-7"><a href="#cb3-7" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>}</span>
+<span id="cb3-8"><a href="#cb3-8" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="kw">function</span> <span class="fu">applyRw2c</span>(b2w<span class="op">,</span> rel) {                     <span class="co">// R_w2c · rel → 카메라 좌표</span></span>
+<span id="cb3-9"><a href="#cb3-9" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  return { Xc<span class="op">:</span> b2w[<span class="dv">0</span>][<span class="dv">0</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">0</span>]<span class="op">+</span>b2w[<span class="dv">1</span>][<span class="dv">0</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">1</span>]<span class="op">+</span>b2w[<span class="dv">2</span>][<span class="dv">0</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">2</span>]<span class="op">,</span></span>
+<span id="cb3-10"><a href="#cb3-10" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>           Yc<span class="op">:</span> <span class="op">-</span>(b2w[<span class="dv">0</span>][<span class="dv">2</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">0</span>]<span class="op">+...</span>)<span class="op">,</span> Zc<span class="op">:</span> b2w[<span class="dv">0</span>][<span class="dv">1</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">0</span>]<span class="op">+...</span> }<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb3-11"><a href="#cb3-11" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>}</span></code></pre></div>
+<ul>
+<li><strong>무엇:</strong> yaw(좌우)·pitch(상하)·roll(갸웃)을 하나의 3×3 행렬로 만들어, 상대벡터를 <strong>카메라 시점 좌표 <code>(Xc,Yc,Zc)</code></strong> 로 한 번에 회전.</li>
+<li><strong>왜:</strong> 세 회전을 개별 적용하지 않고 행렬 한 번 곱으로 정확·간결하게. (문서의 &quot;만능 양념장&quot;)</li>
+<li><strong>원본과 동일:</strong> <code>R_w2c = R_align · R_b2wᵀ</code> (파이썬 <code>advanced_tuner_v2.py</code> 이식 — 파일 상단 주석 <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L1-L12">geoProjection.ts:1-12</a>).</li>
+<li><strong>묶음 함수:</strong> ②+③을 한 번에 = <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L301-L317"><code>toCameraCoords</code>(301-317)</a>. <code>distH/fwd/side</code>(거리필터용)도 여기서 채움.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="4-바늘구멍-사진기--핀홀-투영-초점거리">4. 바늘구멍 사진기 = 핀홀 투영 (초점거리)</h2>
+<p><strong>위치:</strong> <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L126-L137">geoProjection.ts:126-137 <code>pixelFromCamera</code></a></p>
+<div class="sourceCode" id="cb4"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb4-1"><a href="#cb4-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>export <span class="kw">function</span> <span class="fu">pixelFromCamera</span>(cc<span class="op">,</span> params) {</span>
+<span id="cb4-2"><a href="#cb4-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const f <span class="op">=</span> params<span class="op">.</span><span class="at">focalLen</span><span class="op">,</span> sW <span class="op">=</span> params<span class="op">.</span><span class="at">sensorW</span> <span class="op">??</span> <span class="dv">36</span><span class="op">,</span> sH <span class="op">=</span> params<span class="op">.</span><span class="at">sensorH</span> <span class="op">??</span> <span class="fl">20.25</span><span class="op">;</span></span>
+<span id="cb4-3"><a href="#cb4-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  return {</span>
+<span id="cb4-4"><a href="#cb4-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    pxRaw<span class="op">:</span> (<span class="fl">0.5</span> <span class="op">+</span> params<span class="op">.</span><span class="at">cx0</span>) <span class="op">+</span> (cc<span class="op">.</span><span class="at">Xc</span> <span class="op">/</span> cc<span class="op">.</span><span class="at">Zc</span>) <span class="op">*</span> (f <span class="op">/</span> sW)<span class="op">,</span>   <span class="co">// 가로 0~1</span></span>
+<span id="cb4-5"><a href="#cb4-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    pyRaw<span class="op">:</span> (<span class="fl">0.5</span> <span class="op">+</span> params<span class="op">.</span><span class="at">cy0</span>) <span class="op">+</span> (cc<span class="op">.</span><span class="at">Yc</span> <span class="op">/</span> cc<span class="op">.</span><span class="at">Zc</span>) <span class="op">*</span> (f <span class="op">/</span> sH)<span class="op">,</span>   <span class="co">// 세로 0~1</span></span>
+<span id="cb4-6"><a href="#cb4-6" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  }<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb4-7"><a href="#cb4-7" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>}</span></code></pre></div>
+<ul>
+<li><strong>무엇:</strong> 카메라 좌표 → 화면 정규좌표(0~1). 문서의 &quot;창문 스티커&quot; 계산이 이 두 줄.</li>
+<li><strong>원근:</strong> <code>Xc/Zc</code>, <code>Yc/Zc</code> — 앞쪽 거리 <code>Zc</code>로 나누므로 <strong>멀수록 가운데로 작게</strong>.</li>
+<li><strong>초점거리:</strong> <code>f/sW</code>, <code>f/sH</code> — <code>f</code>(focalLen)가 클수록(망원) 크게. <code>sensorH=20.25</code>는 16:9 기준(=36×9/16).</li>
+<li><strong>참고:</strong> 원스톱 함수 <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L334-L427"><code>projectPoint</code>(334-427)</a>는 ①~④+FOV판정까지 한 번에 수행(디버그/단건용). 실사용 렌더는 <code>toCameraCoords</code>+<code>pixelFromCamera</code>를 프레임마다 호출.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="5-30장-사이-부드럽게--보간-interpolation">5. 30장 사이 부드럽게 = 보간 (Interpolation)</h2>
+<p><strong>위치:</strong> <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L689">StationOverlay.tsx:689-712 <code>poseAt</code></a></p>
+<div class="sourceCode" id="cb5"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb5-1"><a href="#cb5-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const poseAt <span class="op">=</span> (estFrame) <span class="kw">=&gt;</span> {                    <span class="co">// 연속 프레임번호 → 드론 포즈</span></span>
+<span id="cb5-2"><a href="#cb5-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const frac <span class="op">=</span> (estFrame <span class="op">-</span> f1) <span class="op">/</span> (f2 <span class="op">-</span> f1)<span class="op">;</span>        <span class="co">// 두 실제 프레임 사이 위치(0~1)</span></span>
+<span id="cb5-3"><a href="#cb5-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const L <span class="op">=</span> (x<span class="op">,</span> y) <span class="kw">=&gt;</span> x <span class="op">+</span> (y <span class="op">-</span> x) <span class="op">*</span> frac<span class="op">;</span>          <span class="co">// 선형보간</span></span>
+<span id="cb5-4"><a href="#cb5-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  let dy <span class="op">=</span> ((b<span class="op">.</span><span class="at">yaw</span> <span class="op">-</span> a<span class="op">.</span><span class="at">yaw</span> <span class="op">+</span> <span class="dv">540</span>) <span class="op">%</span> <span class="dv">360</span>) <span class="op">-</span> <span class="dv">180</span><span class="op">;</span>    <span class="co">// 방향은 최단각으로</span></span>
+<span id="cb5-5"><a href="#cb5-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  return { <span class="op">...</span>a<span class="op">,</span> lat<span class="op">:</span> <span class="fu">L</span>(a<span class="op">.</span><span class="at">lat</span><span class="op">,</span>b<span class="op">.</span><span class="at">lat</span>)<span class="op">,</span> lon<span class="op">:</span> <span class="fu">L</span>(a<span class="op">.</span><span class="at">lon</span><span class="op">,</span>b<span class="op">.</span><span class="at">lon</span>)<span class="op">,</span> yaw<span class="op">:</span> a<span class="op">.</span><span class="at">yaw</span> <span class="op">+</span> dy<span class="op">*</span>frac<span class="op">,</span> <span class="op">...</span> }<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb5-6"><a href="#cb5-6" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>}<span class="op">;</span></span></code></pre></div>
+<ul>
+<li><strong>무엇:</strong> 정수 프레임(사진 30장) 사이의 <strong>중간 드론 위치·자세</strong>를 계산.</li>
+<li><strong>왜:</strong> 이름표가 30번이 아니라 화면 갱신(≈60번)마다 매끈하게 이동.</li>
+<li><strong>입력:</strong> 현재 시각 → 연속 프레임번호 <code>estFrame = estTime * fpsRef.current</code> (<a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L974">StationOverlay.tsx:974</a>). <code>fpsRef</code>는 §8에서 주입.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="6-흔들림-제거--이동평균--ema-평활">6. 흔들림 제거 = 이동평균 + EMA 평활</h2>
+<p><strong>위치 A — 원본 데이터 평균:</strong> <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L596">StationOverlay.tsx:596-620 <code>smoothFrame</code></a></p>
+<div class="sourceCode" id="cb6"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb6-1"><a href="#cb6-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co">// 중심 프레임 기준 ±halfWin 프레임의 GPS·자세를 평균 (회전 경계는 보존)</span></span>
+<span id="cb6-2"><a href="#cb6-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>lat <span class="op">=</span> Σlat<span class="op">/</span>n<span class="op">;</span> yaw <span class="op">=</span> <span class="fu">atan2</span>(Σsin<span class="op">,</span> Σcos)<span class="op">;</span>   <span class="co">// 각도는 sin/cos 평균 후 atan2</span></span></code></pre></div>
+<p><strong>위치 B — 화면 위치 평활:</strong> <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L48">StationOverlay.tsx:48-61 <code>smoothStep</code></a></p>
+<div class="sourceCode" id="cb7"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb7-1"><a href="#cb7-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">if</span> (d <span class="op">&gt;</span> REJECT_DIST <span class="op">&amp;&amp;</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">rej</span> <span class="op">&lt;</span> MAX) return {유지}<span class="op">;</span>    <span class="co">// 튀는 값(이상치) 무시</span></span>
+<span id="cb7-2"><a href="#cb7-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const speed <span class="op">=</span> <span class="fu">hypot</span>(vx<span class="op">,</span> vy)<span class="op">;</span>                              <span class="co">// 평활된 이동속도</span></span>
+<span id="cb7-3"><a href="#cb7-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const a <span class="op">=</span> <span class="fu">min</span>(maxAlpha<span class="op">,</span> minAlpha <span class="op">+</span> (maxAlpha<span class="op">-</span>minAlpha)<span class="op">*</span><span class="fu">min</span>(<span class="dv">1</span><span class="op">,</span> speed<span class="op">/</span>speedRef))<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb7-4"><a href="#cb7-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>return { x<span class="op">:</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">x</span> <span class="op">+</span> dx<span class="op">*</span>a<span class="op">,</span> y<span class="op">:</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">y</span> <span class="op">+</span> dy<span class="op">*</span>a<span class="op">,</span> <span class="op">...</span> }<span class="op">;</span>      <span class="co">// 속도적응 EMA</span></span></code></pre></div>
+<ul>
+<li><strong>무엇:</strong> (A) GPS·자세 노이즈를 프레임 평균으로 줄이고, (B) 화면 좌표를 속도적응 EMA로 부드럽게 + 이상치 거부.</li>
+<li><strong>왜:</strong> 드론 떨림에도 이름표가 안정적으로 붙어 있게. (느릴 땐 강하게 평활, 빠를 땐 즉시 추종)</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="7-매-프레임-렌더--requestanimationframe--canvas-2d">7. 매 프레임 렌더 = requestAnimationFrame + Canvas 2D</h2>
+<p><strong>위치:</strong> <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L931">StationOverlay.tsx:931-1243 <code>draw</code> 루프</a></p>
+<div class="sourceCode" id="cb8"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb8-1"><a href="#cb8-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const draw <span class="op">=</span> () <span class="kw">=&gt;</span> {</span>
+<span id="cb8-2"><a href="#cb8-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  rafId <span class="op">=</span> <span class="fu">requestAnimationFrame</span>(draw)<span class="op">;</span>                       <span class="co">// 화면 갱신마다 반복(≈60/s)</span></span>
+<span id="cb8-3"><a href="#cb8-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const dronePose <span class="op">=</span> <span class="fu">poseAt</span>(estFrame)<span class="op">;</span>                        <span class="co">// §5 보간 포즈</span></span>
+<span id="cb8-4"><a href="#cb8-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="co">// POI 마다:</span></span>
+<span id="cb8-5"><a href="#cb8-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const cc <span class="op">=</span> <span class="fu">toCameraCoords</span>(dronePose<span class="op">,</span> poiA<span class="op">.</span><span class="at">lat</span><span class="op">,</span> poiA<span class="op">.</span><span class="at">lon</span><span class="op">,</span> pz<span class="op">,</span> params<span class="op">,</span> worldOrigin)<span class="op">;</span> <span class="co">// §2+§3</span></span>
+<span id="cb8-6"><a href="#cb8-6" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const { pxRaw<span class="op">,</span> pyRaw } <span class="op">=</span> <span class="fu">pixelFromCamera</span>(cc<span class="op">,</span> params)<span class="op">;</span>      <span class="co">// §4</span></span>
+<span id="cb8-7"><a href="#cb8-7" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const d <span class="op">=</span> <span class="fu">smoothStep</span>(prevDpoi<span class="op">,</span> pxRaw<span class="op">,</span> pyRaw<span class="op">,</span> <span class="op">...</span>)<span class="op">;</span>         <span class="co">// §6 화면 평활</span></span>
+<span id="cb8-8"><a href="#cb8-8" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  ctx<span class="op">.</span><span class="fu">strokeText</span>(label<span class="op">,</span> lx<span class="op">,</span> labelY)<span class="op">;</span> ctx<span class="op">.</span><span class="fu">fillText</span>(<span class="op">...</span>)<span class="op">;</span>      <span class="co">// Canvas 에 이름표 그림</span></span>
+<span id="cb8-9"><a href="#cb8-9" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>}<span class="op">;</span></span></code></pre></div>
+<ul>
+<li><strong>무엇:</strong> 화면이 새로 그려질 때마다 §2~§6을 다시 계산해 <strong>Canvas 2D</strong>에 이름표·중심선을 그림.</li>
+<li><strong>호출 지점:</strong> 측점 라벨 <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1070-L1072">1070-1072</a>, POI/구조물 라벨 <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1107-L1109">1107-1109</a>.</li>
+<li><strong>성능:</strong> 무거운 &quot;가시집합/겹침 판정&quot;은 별도 사전계산(<code>requestIdleCallback</code>, 파일 상단 주석), RAF는 투영·그리기 위주.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="8-영상별-fps-자동-산출">8. 영상별 fps 자동 산출</h2>
+<p><strong>위치:</strong> <a href="../client/src/components/player/VideoPlayer.tsx#L272">VideoPlayer.tsx:272-286 <code>effectiveFps</code></a></p>
+<div class="sourceCode" id="cb9"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb9-1"><a href="#cb9-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const effectiveFps <span class="op">=</span> <span class="fu">useMemo</span>(() <span class="kw">=&gt;</span> {</span>
+<span id="cb9-2"><a href="#cb9-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="fu">if</span> (<span class="op">!</span>storeFrames<span class="op">.</span><span class="at">length</span> <span class="op">||</span> <span class="op">!</span>duration) return <span class="dv">30000</span><span class="op">/</span><span class="dv">1001</span><span class="op">;</span>   <span class="co">// 폴백 29.97</span></span>
+<span id="cb9-3"><a href="#cb9-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  let maxF <span class="op">=</span> <span class="dv">0</span><span class="op">;</span> <span class="fu">for</span> (const f of storeFrames) <span class="fu">if</span> (f<span class="op">.</span><span class="at">frame</span> <span class="op">&gt;</span> maxF) maxF <span class="op">=</span> f<span class="op">.</span><span class="at">frame</span><span class="op">;</span></span>
+<span id="cb9-4"><a href="#cb9-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const raw <span class="op">=</span> maxF <span class="op">/</span> duration<span class="op">;</span>                               <span class="co">// 마지막 프레임번호 ÷ 영상길이</span></span>
+<span id="cb9-5"><a href="#cb9-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  const STD <span class="op">=</span> [<span class="fl">23.976</span><span class="op">,</span><span class="dv">24</span><span class="op">,</span><span class="dv">25</span><span class="op">,</span><span class="fl">29.97</span><span class="op">,</span><span class="dv">30</span><span class="op">,</span><span class="dv">50</span><span class="op">,</span><span class="fl">59.94</span><span class="op">,</span><span class="dv">60</span>]<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb9-6"><a href="#cb9-6" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  let best <span class="op">=</span> STD[<span class="dv">0</span>]<span class="op">,</span> bd <span class="op">=</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">abs</span>(raw<span class="op">-</span>STD[<span class="dv">0</span>])<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb9-7"><a href="#cb9-7" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="fu">for</span> (const s of STD) { const d <span class="op">=</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">abs</span>(raw<span class="op">-</span>s)<span class="op">;</span> <span class="fu">if</span> (d<span class="op">&lt;</span>bd){bd<span class="op">=</span>d<span class="op">;</span>best<span class="op">=</span>s<span class="op">;</span>} }</span>
+<span id="cb9-8"><a href="#cb9-8" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  return bd <span class="op">&lt;=</span> best<span class="op">*</span><span class="fl">0.1</span> <span class="op">?</span> best <span class="op">:</span> raw<span class="op">;</span>                        <span class="co">// 표준값 ±10%면 스냅</span></span>
+<span id="cb9-9"><a href="#cb9-9" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>}<span class="op">,</span> [storeFrames<span class="op">,</span> duration])<span class="op">;</span></span></code></pre></div>
+<ul>
+<li><strong>무엇:</strong> 드론 CSV에는 시간이 없고 프레임 번호(<code>frame_cnt</code>)만 있으므로, <strong>영상 길이</strong>와 결합해 fps 산출 후 표준값에 스냅.</li>
+<li><strong>연결:</strong> <code>&lt;StationOverlay fps={effectiveFps} /&gt;</code> → <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L260">StationOverlay.tsx:260 <code>fpsRef</code></a> → §5의 <code>estFrame</code>, 최근접 프레임 탐색의 기준.</li>
+<li><strong>전제:</strong> 드론 CSV가 영상 전 구간을 덮는다고 가정(마지막 frame_cnt ≈ 영상 끝). 부분만 덮으면 스냅 실패 시 원시값 사용.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="부록-데이터-로딩-폴더--스토어">부록. 데이터 로딩 (폴더 → 스토어)</h2>
+<p><strong>위치:</strong> <a href="../client/src/utils/geoData.ts">geoData.ts</a> → <a href="../client/src/store/geoStore.ts">geoStore.ts</a></p>
+<ul>
+<li><code>&lt;input webkitdirectory&gt;</code> 로 고른 폴더의 <code>&lt;base&gt;.csv</code>(드론), <code>_POI.csv</code>, <code>building/*.csv</code>(측점·교량·터널·구교)를 파싱.</li>
+<li>드론 CSV 헤더: <code>frame_cnt,latitude,longitude,altitude,yaw,pitch,roll,focal_len</code> (<a href="../client/src/utils/geoData.ts#L139">geoData.ts:139-172</a>).</li>
+<li>인코딩 자동감지(UTF-8 BOM / EUC-KR), KMZ(zip)는 <code>fflate</code> 로 해제.</li>
+<li>ENU 기준원점: <code>getWorldOrigin</code> (<a href="../client/src/utils/geoData.ts#L576">geoData.ts:576</a>) → 스토어 <code>origin</code> → 투영에 <code>ref</code> 로 전달.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="관련-함수-빠른-색인">관련 함수 빠른 색인</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>함수</th>
+<th>파일:줄</th>
+<th>역할</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><code>latLonToTM</code> / <code>geoToEnu</code></td>
+<td>geoProjection.ts:81 / 91</td>
+<td>각도→미터, ENU</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>buildRelEnu</code></td>
+<td>geoProjection.ts:255</td>
+<td>드론기준 상대벡터</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>buildRotation</code> / <code>applyRw2c</code></td>
+<td>geoProjection.ts:275 / 289</td>
+<td>회전행렬·적용</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>toCameraCoords</code></td>
+<td>geoProjection.ts:301</td>
+<td>②+③ 묶음</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>pixelFromCamera</code></td>
+<td>geoProjection.ts:126</td>
+<td>핀홀 투영</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>projectPoint</code></td>
+<td>geoProjection.ts:334</td>
+<td>①~④ 원스톱(디버그)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>worldFromPixel</code> / <code>groundPointFromPixel</code> / <code>solveZForPixelY</code></td>
+<td>geoProjection.ts:149 / 218 / 194</td>
+<td>역투영(드래그 보정)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>poseAt</code> / <code>smoothFrame</code> / <code>smoothStep</code></td>
+<td>StationOverlay.tsx:689 / 596 / 48</td>
+<td>보간·평활</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>draw</code></td>
+<td>StationOverlay.tsx:931</td>
+<td>RAF 렌더 루프</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>effectiveFps</code></td>
+<td>VideoPlayer.tsx:272</td>
+<td>fps 자동 산출</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h1 id="-용어-사전-도움말">📖 용어 사전 (도움말)</h1>
+<blockquote>
+<p>본문에 나온 전문용어를 <strong>초등학생도 이해할 수 있게</strong> 그림과 함께 풀었어요. 모르는 말이 나오면 여기만 보면 돼요. (다른 검색 필요 없음!)</p>
+</blockquote>
+<h2 id="-위도경도-latitude--longitude">▸ 위도·경도 (latitude / longitude)</h2>
+<p>지구 위의 위치를 나타내는 <strong>두 개의 각도</strong>예요. <strong>지구 중심에서 각도기로 잰 각(도, °)</strong> 이에요.</p>
+<ul>
+<li><strong>위도</strong> = 적도(0도)에서 <strong>위/아래로</strong> 몇 도 (북극 90도, 남극 −90도)</li>
+<li><strong>경도</strong> = 영국(0도)에서 <strong>옆으로 빙 둘러</strong> 몇 도 (동쪽으로 갈수록 커짐)</li>
+</ul>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 220" role="img" aria-label="위도와 경도는 지구 중심에서 잰 각도">
+<!-- 위도 -->
+<g>
+<circle cx="160" cy="110" r="80" fill="#eef6ff" stroke="#2563eb"></circle>
+<line x1="80" y1="110" x2="240" y2="110" stroke="#93c5fd"></line>
+<text x="250" y="113" font-size="10" fill="#1e3a8a">적도 0°</text>
+<line x1="160" y1="110" x2="215" y2="52" stroke="#ef4444" stroke-width="2"></line>
+<path d="M200,110 A55,55 0 0 0 190,75" fill="none" stroke="#ef4444"></path>
+<text x="205" y="95" font-size="11" fill="#b91c1c" font-weight="bold">위도</text>
+<circle cx="160" cy="110" r="3" fill="#111"></circle>
+<text x="160" y="205" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">위도 = 위아래 각도 (중심에서 잼)</text>
+</g>
+<!-- 경도 -->
+<g>
+<circle cx="500" cy="110" r="80" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></circle>
+<ellipse cx="500" cy="110" rx="30" ry="80" fill="none" stroke="#86efac"></ellipse>
+<ellipse cx="500" cy="110" rx="60" ry="80" fill="none" stroke="#86efac"></ellipse>
+<line x1="500" y1="110" x2="500" y2="30" stroke="#16a34a"></line>
+<text x="500" y="26" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">0° (영국)</text>
+<line x1="500" y1="110" x2="565" y2="65" stroke="#ea580c" stroke-width="2"></line>
+<path d="M500,50 A60,60 0 0 1 548,72" fill="none" stroke="#ea580c"></path>
+<text x="530" y="52" font-size="11" fill="#9a3412" font-weight="bold">경도</text>
+<circle cx="500" cy="110" r="3" fill="#111"></circle>
+<text x="500" y="205" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">경도 = 옆으로 도는 각도</text>
+</g>
+</svg>
+<figcaption>둘 다 지구 &#39;중심&#39;에서 잰 각도(도). 그래서 단위가 미터가 아니라 &#39;도(°)&#39;다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="-wgs84--epsg4326">▸ WGS84 · EPSG:4326</h2>
+<ul>
+<li><strong>WGS84</strong>: 전 세계 GPS가 쓰는 <strong>위도·경도 표준</strong>. &quot;지구를 이런 모양·기준으로 본다&quot;는 세계 공통 약속.</li>
+<li><strong>EPSG</strong>: 세상의 여러 좌표계에 <strong>번호표를 붙여 정리한 목록</strong> (도서관 책번호 같은 것).</li>
+<li><strong>EPSG:4326</strong> = 그 목록에서 <strong>WGS84(위도·경도)</strong> 에 붙은 번호. 코드에서 <code>&#39;EPSG:4326&#39;</code> 이라 쓰면 &quot;위경도 방식&quot;이란 뜻.</li>
+</ul>
+<h2 id="-epsg5186--한국-tm-횡축-메르카토르">▸ EPSG:5186 · 한국 TM (횡축 메르카토르)</h2>
+<ul>
+<li>우리나라 전용 <strong>평평한 미터 지도</strong> 좌표계. 위경도(각도)를 <strong>미터(거리)</strong> 로 바꾼 결과가 이 좌표.</li>
+<li><strong>TM = Transverse Mercator(횡축 메르카토르)</strong>: 둥근 지구에 <strong>원통을 옆으로 눕혀 씌워</strong> 펴는 방법. 원통이 닿는 <strong>세로선(경도) 근처가 가장 정확</strong> → <strong>남북으로 길쭉한 한국에 딱</strong>.</li>
+</ul>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 190" role="img" aria-label="TM 도법 - 원통을 눕혀 씌우기">
+<text x="130" y="24" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#475569" font-weight="bold">보통 메르카토르</text>
+<ellipse cx="130" cy="105" rx="45" ry="70" fill="none" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"></ellipse>
+<circle cx="130" cy="105" r="42" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb"></circle>
+<line x1="88" y1="105" x2="172" y2="105" stroke="#ef4444" stroke-width="2.5"></line>
+<text x="130" y="182" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">가로(적도) 근처 정확</text>
+<text x="350" y="105" text-anchor="middle" font-size="24" fill="#64748b">➡ 90° 눕힘 ➡</text>
+<text x="560" y="24" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#475569" font-weight="bold">TM (횡축) — 한국용</text>
+<ellipse cx="560" cy="105" rx="70" ry="45" fill="none" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"></ellipse>
+<circle cx="560" cy="105" r="42" fill="#dcfce7" stroke="#16a34a"></circle>
+<line x1="560" y1="63" x2="560" y2="147" stroke="#ef4444" stroke-width="2.5"></line>
+<text x="560" y="182" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">세로(경도127°) 근처 정확</text>
+</svg>
+<figcaption>원통이 &#39;닿는 빨간 선&#39; 근처가 가장 정확하다. 한국은 세로로 길어서 세로선에 맞추는 TM을 쓴다.</figcaption>
+</figure>
+
+<p><strong>코드의 설정 쪽지 뜻</strong> (<code>+proj=tmerc +lat_0=38 +lon_0=127 +k=1 +x_0=200000 +y_0=600000 +ellps=GRS80</code>):</p>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>설정</th>
+<th>뜻</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><code>proj=tmerc</code></td>
+<td>TM(횡축 메르카토르) 방식</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>lat_0=38</code> <code>lon_0=127</code></td>
+<td>지도 <strong>기준점</strong> = 위도38·경도127 (한국 한가운데)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>k=1</code></td>
+<td>크기 <strong>1배</strong>(줄임/늘림 없음)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>x_0=200000</code> <code>y_0=600000</code></td>
+<td><strong>false easting/northing</strong> (아래 항목 참고)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>ellps=GRS80</code></td>
+<td>지구를 <strong>GRS80</strong>(살짝 찌그러진 귤 모양)으로 봄</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>units=m</code></td>
+<td>단위 = 미터</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<h2 id="-false-easting--false-northing-x_0-y_0">▸ false easting / false northing (x_0, y_0)</h2>
+<p>기준점에서 서쪽·남쪽으로 가면 좌표가 <strong>마이너스(−)</strong> 가 돼요. 계산이 헷갈리니까, <strong>처음부터 큰 수를 더해</strong> 어디서나 <strong>플러스(+)</strong> 가 되게 해요. (한국은 가로 +20만, 세로 +60만 m)</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 110" role="img" aria-label="false easting - 마이너스를 없애려 큰 수 더하기">
+<line x1="40" y1="45" x2="660" y2="45" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"></line>
+<line x1="200" y1="35" x2="200" y2="55" stroke="#111"></line>
+<text x="200" y="28" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#111">기준점 0</text>
+<text x="110" y="72" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">서쪽 = −50000 😵</text>
+<text x="320" y="72" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">동쪽 = +30000</text>
+<text x="350" y="95" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#3730a3">+20만을 더하면 → 서쪽도 150000 (전부 +) 😎</text>
+</svg>
+<figcaption>온도에 273을 더해 &#39;절대온도(K)&#39;로 음수를 없애는 것과 같은 아이디어.</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="-높이-3형제--정표고--지오이드고--타원체고-geoidoffset">▸ 높이 3형제 — 정표고 · 지오이드고 · 타원체고 (geoidOffset)</h2>
+<p>높이를 재는 <strong>기준면이 3가지</strong>라서 서로 변환이 필요해요. 드론 GPS 높이와 지도 높이의 <strong>기준을 맞추려고</strong> <code>geoidOffset</code>(대전≈25.8m)을 더해요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 200" role="img" aria-label="정표고 지오이드고 타원체고">
+<line x1="60" y1="60" x2="640" y2="60" stroke="#ca8a04" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"></line>
+<text x="648" y="63" font-size="10" fill="#854d0e">타원체(GPS 기준, 매끈한 계산용 면)</text>
+<path d="M60,110 q145,-22 290,0 t290,0" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="2"></path>
+<text x="648" y="113" font-size="10" fill="#1e3a8a">지오이드(평균 해수면)</text>
+<path d="M60,150 q80,-30 160,-8 q120,26 220,-14 q140,-40 340,10" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="2.5"></path>
+<text x="120" y="175" font-size="10" fill="#166534">실제 땅(산·건물)</text>
+<line x1="330" y1="60" x2="330" y2="102" stroke="#a16207" stroke-width="1.5"></line>
+<text x="336" y="88" font-size="10" fill="#a16207">지오이드고(≈25.8m)</text>
+<line x1="330" y1="110" x2="330" y2="140" stroke="#15803d" stroke-width="1.5"></line>
+<text x="336" y="130" font-size="10" fill="#15803d">정표고(지도 높이)</text>
+</svg>
+<figcaption>정표고(우리가 아는 &#39;해발 높이&#39;) + 지오이드고 = 타원체고(GPS 높이). 코드는 이 변환으로 기준을 맞춘다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="-enu-좌표-east-north-up-동북상">▸ ENU 좌표 (East-North-Up, 동·북·상)</h2>
+<p>한 점(기준원점)을 중심으로 <strong>동쪽(E)·북쪽(N)·위(U)</strong> 세 방향으로 &quot;몇 m&quot;인지 나타내는 방식. 드론을 원점에 놓으면 터널이 &quot;동 +50, 북 +200, 위 −80&quot; 처럼 표현돼요(본문 ②).</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 180" role="img" aria-label="ENU 동북상 좌표축">
+<defs><marker id="ax" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#334155"></path></marker></defs>
+<circle cx="300" cy="120" r="4" fill="#111"></circle>
+<text x="300" y="150" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">드론(원점 0,0,0)</text>
+<line x1="300" y1="120" x2="470" y2="120" stroke="#334155" stroke-width="2" marker-end="url(#ax)"></line>
+<text x="480" y="124" font-size="11" fill="#b45309" font-weight="bold">E 동쪽</text>
+<line x1="300" y1="120" x2="300" y2="30" stroke="#334155" stroke-width="2" marker-end="url(#ax)"></line>
+<text x="285" y="26" font-size="11" fill="#15803d" font-weight="bold">U 위</text>
+<line x1="300" y1="120" x2="210" y2="70" stroke="#334155" stroke-width="2" marker-end="url(#ax)"></line>
+<text x="150" y="66" font-size="11" fill="#1e3a8a" font-weight="bold">N 북쪽</text>
+<text x="430" y="70" font-size="16">🚇</text>
+<text x="430" y="90" font-size="10" fill="#166534">터널: 동+50, 북+200, 위−80</text>
+</svg>
+<figcaption>기준원점(getWorldOrigin)에서 동·북·위로 잰 미터 좌표. 빼기로 &#39;드론 기준 상대위치&#39;를 만든다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="-yaw--pitch--roll-카메라가-기운-3방향">▸ yaw · pitch · roll (카메라가 기운 3방향)</h2>
+<p>카메라(또는 드론)가 향한 방향을 나타내는 <strong>3개의 회전</strong>. 사람 고개 움직임과 같아요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 150" role="img" aria-label="yaw pitch roll">
+<g transform="translate(120,75)"><text x="0" y="-38" text-anchor="middle" font-size="26">🙂</text>
+<path d="M-42,8 a42,16 0 0 0 84,0" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="3"></path><polygon points="42,8 35,2 35,15" fill="#2563eb"></polygon>
+<text x="0" y="40" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#2563eb">yaw</text><text x="0" y="57" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">좌우(도리도리)</text></g>
+<g transform="translate(350,75)"><text x="0" y="-38" text-anchor="middle" font-size="26">🙂</text>
+<path d="M0,-28 a16,42 0 0 0 0,56" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"></path><polygon points="0,28 -6,21 6,21" fill="#16a34a"></polygon>
+<text x="0" y="40" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#16a34a">pitch</text><text x="0" y="57" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">위아래(끄덕끄덕)</text></g>
+<g transform="translate(580,75)"><text x="0" y="-38" text-anchor="middle" font-size="26">🙂</text>
+<path d="M-28,0 a28,28 0 1 1 7,18" fill="none" stroke="#db2777" stroke-width="3"></path><polygon points="-21,18 -28,12 -13,11" fill="#db2777"></polygon>
+<text x="0" y="40" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#db2777">roll</text><text x="0" y="57" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">갸웃(갸우뚱)</text></g>
+</svg>
+</figure>
+
+<h2 id="-회전행렬-rotation-matrix">▸ 회전행렬 (Rotation Matrix)</h2>
+<p>위 3개 회전(yaw·pitch·roll)을 <strong>하나의 작은 숫자표(3×3)</strong> 로 미리 합쳐 둔 것. 이 표를 위치에 <strong>한 번 곱하면</strong> 세 방향 회전이 <strong>동시에</strong> 적용돼요. (문서의 &quot;방향 돌리기 만능 양념장&quot;)</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 130" role="img" aria-label="세 회전을 한 숫자표로 합치기">
+<rect x="30" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="65" y="67" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">yaw</text>
+<text x="110" y="67" font-size="16">+</text>
+<rect x="130" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></rect><text x="165" y="67" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">pitch</text>
+<text x="210" y="67" font-size="16">+</text>
+<rect x="230" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"></rect><text x="265" y="67" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#9d174d">roll</text>
+<text x="335" y="67" font-size="22" fill="#64748b">➡</text>
+<rect x="380" y="30" width="120" height="66" rx="6" fill="#fffbe6" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="440" y="52" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#854d0e">3×3 숫자표</text>
+<text x="440" y="70" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#854d0e">(회전행렬)</text>
+<text x="440" y="86" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#a16207">R_w2c</text>
+<text x="520" y="67" font-size="16">×</text>
+<rect x="540" y="45" width="120" height="34" rx="6" fill="#f1f5f9" stroke="#475569"></rect><text x="600" y="67" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#334155">위치 → 돌린 위치</text>
+</svg>
+<figcaption>3번 돌릴 걸 표 1개로 합쳐 한 번에 곱한다 → 빠르고 실수 없음. 코드: buildRotation + applyRw2c.</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="-카메라-좌표-xc-yc-zc">▸ 카메라 좌표 (Xc, Yc, Zc)</h2>
+<p>회전까지 마친 뒤 얻는, <strong>카메라 눈 기준</strong> 좌표. <code>Zc</code>=앞쪽 거리, <code>Xc</code>=좌우, <code>Yc</code>=상하. <code>Zc</code>가 0보다 커야(앞에 있어야) 화면에 보여요. 다음 단계(핀홀)에서 이 값을 <code>Xc/Zc</code>, <code>Yc/Zc</code>로 나눠 써요.</p>
+<h2 id="-핀홀-카메라-모델--초점거리--센서">▸ 핀홀 카메라 모델 · 초점거리 · 센서</h2>
+<p><strong>바늘구멍 사진기</strong> 원리. 작은 구멍(렌즈)을 지나며 3D가 화면에 맺혀요. <strong>멀면 작게, 가까우면 크게</strong>(원근).</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 190" role="img" aria-label="핀홀 카메라 - 빛이 구멍 지나 거꾸로 맺힘">
+<line x1="90" y1="30" x2="90" y2="150" stroke="#16a34a" stroke-width="6"></line><polygon points="90,30 84,44 96,44" fill="#16a34a"></polygon>
+<text x="90" y="170" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">터널(큼)</text>
+<line x1="360" y1="18" x2="360" y2="162" stroke="#94a3b8" stroke-width="6"></line><circle cx="360" cy="90" r="5" fill="#111"></circle>
+<text x="360" y="180" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">바늘구멍(렌즈)</text>
+<line x1="90" y1="30" x2="560" y2="138.6" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.3"></line>
+<line x1="90" y1="150" x2="560" y2="41.4" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.3"></line>
+<line x1="560" y1="41.4" x2="560" y2="138.6" stroke="#ef4444" stroke-width="5"></line><polygon points="560,138.6 554,124.6 566,124.6" fill="#ef4444"></polygon>
+<text x="560" y="170" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">맺힌 상(작고 거꾸로)</text>
+</svg>
+<figcaption>모든 빛이 구멍 한 점을 지나 X자로 교차 → 화면엔 작고 거꾸로 맺힘. &#39;초점거리(focal length)&#39;가 클수록(망원) 크게 보인다.</figcaption>
+</figure>
+
+<ul>
+<li><strong>초점거리(focalLen)</strong>: 렌즈가 얼마나 &#39;당겨 찍나&#39;(망원↔︎광각). 클수록 화면에서 크게.</li>
+<li><strong>센서(sensorW/H)</strong>: 카메라 필름 크기. 초점거리와 센서 비율이 화각을 정함(코드 <code>f/sW</code>, <code>f/sH</code>).</li>
+</ul>
+<h2 id="-정규좌표-01">▸ 정규좌표 (0~1)</h2>
+<p>화면 위치를 픽셀(예: 1920) 대신 <strong>비율(0~1)</strong> 로 나타낸 것. <strong>0=왼쪽/위, 1=오른쪽/아래.</strong> 화면 크기가 달라져도 그대로 쓸 수 있어 편해요. (예: 가로 0.6 = 화면의 60% 지점)</p>
+<h2 id="-보간-interpolation">▸ 보간 (Interpolation)</h2>
+<p>두 값 <strong>사이의 중간값</strong>을 계산해 채우는 것. 사진이 30장뿐이어도 사이사이를 상상해 채워 <strong>부드럽게</strong> 움직여요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 120" role="img" aria-label="보간 - 두 점 사이 중간 채우기">
+<circle cx="120" cy="80" r="7" fill="#2563eb"></circle><text x="120" y="105" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">사진1</text>
+<circle cx="560" cy="40" r="7" fill="#2563eb"></circle><text x="560" y="30" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">사진2</text>
+<line x1="120" y1="80" x2="560" y2="40" stroke="#cbd5e1" stroke-dasharray="4 4"></line>
+<circle cx="230" cy="70" r="4" fill="#ef4444"></circle><circle cx="340" cy="60" r="4" fill="#ef4444"></circle><circle cx="450" cy="50" r="4" fill="#ef4444"></circle>
+<text x="340" y="95" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">← 중간을 채운 위치(보간) →</text>
+</svg>
+<figcaption>사진1·2 사이 몇 % 지점인지(frac) 계산해 중간 위치를 만든다. 코드: poseAt.</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="-이동평균--ema-지수이동평균">▸ 이동평균 · EMA (지수이동평균)</h2>
+<p>여러 값을 <strong>평균 내</strong> 들쭉날쭉(떨림)을 매끈하게 만드는 방법.</p>
+<ul>
+<li><strong>이동평균</strong>: 앞뒤 몇 개를 평균 (코드 <code>smoothFrame</code>)</li>
+<li><strong>EMA</strong>: 최근 값에 더 무게를 둔 평균, 반응이 빠름 (코드 <code>smoothStep</code>)</li>
+</ul>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 130" role="img" aria-label="떨리는 값 vs 평활한 값">
+<polyline points="40,70 80,40 120,95 160,45 200,90 240,50 280,85 320,55 360,80" fill="none" stroke="#f87171" stroke-width="2"></polyline>
+<text x="200" y="120" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">평활 전: 부들부들 떨림</text>
+<path d="M400,70 q80,-8 160,-6 t120,-4" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"></path>
+<text x="560" y="120" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">평활 후: 매끈</text>
+<text x="378" y="66" font-size="18" fill="#64748b">➡</text>
+</svg>
+<figcaption>드론 흔들림으로 튀는 위치를 평균으로 눌러 이름표가 안 떨리게 한다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="-requestanimationframe-raf">▸ requestAnimationFrame (RAF)</h2>
+<p>브라우저에게 <strong>&quot;화면 새로 그릴 때마다 이 일을 해줘&quot;</strong> 라고 부탁하는 명령. 보통 1초에 약 60번 실행돼요. 그래서 이름표 위치를 매번 다시 계산·그리기 해 부드럽게 따라다녀요.</p>
+<h2 id="-canvas-2d">▸ Canvas 2D</h2>
+<p>웹페이지 안의 <strong>그림판(도화지)</strong>. 여기에 선·글자를 직접 그려요. 우리는 중심선·측점·POI 이름표를 매 프레임 이 캔버스에 그려요. (선명하고 빠름)</p>
+<h2 id="-fps--프레임">▸ fps · 프레임</h2>
+<ul>
+<li><strong>프레임</strong> = 영상의 <strong>낱장 사진</strong> 한 장.</li>
+<li><strong>fps(frames per second)</strong> = <strong>1초에 몇 장</strong> 넘기나. 예: 30fps = 1초에 30장.</li>
+<li>프레임 번호를 시간으로 바꾸려면 fps가 필요해요: <code>시간 = 프레임번호 ÷ fps</code> (본문 ⑧).</li>
+</ul>
+<h2 id="-requestidlecallback">▸ requestIdleCallback</h2>
+<p>브라우저가 <strong>한가한 틈</strong>에 무거운 일을 시키는 명령. 무거운 &quot;어떤 라벨을 보여줄지&quot; 준비 작업을 여기서 미리 해 두고, 매 프레임(RAF)에는 가벼운 그리기만 → 60번/초에도 안 버벅여요.</p>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭.md b/docs/구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭.md
new file mode 100644
index 0000000..25da44b
--- /dev/null
+++ b/docs/구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭.md
@@ -0,0 +1,528 @@
+# 드론 좌표 → 영상 픽셀 투영: 기술 ↔ 소스코드 매칭 (구현 상세)
+
+> 발표 자료 [발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명](발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.md) 의
+> "쉬운 비유"가 **실제 어떤 코드로 구현**되었는지, 파일·줄 위치와 함께 설명하는 개발자용 문서입니다.
+> 핵심 계산은 대부분 [client/src/utils/geoProjection.ts](../client/src/utils/geoProjection.ts) 한 곳에 모여 있고,
+> 매 프레임 호출·평활·렌더링은 [client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx) 에 있습니다.
+
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:700px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:10px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+code{background:#f5f3ee;padding:1px 4px;border-radius:4px;}
+</style>
+
+---
+
+## 0. 전체 파이프라인 (파일 기준)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 340" role="img" aria-label="전체 파이프라인">
+<defs><marker id="a" markerWidth="11" markerHeight="11" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<rect x="200" y="12" width="300" height="40" rx="8" fill="#f1f5f9" stroke="#475569"/>
+<text x="350" y="30" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">데이터 로드 (폴더 선택)</text>
+<text x="350" y="45" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">geoData.ts → geoStore (드론 CSV·POI·측점·중심선)</text>
+<line x1="350" y1="52" x2="350" y2="70" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#a)"/>
+<rect x="150" y="72" width="400" height="34" rx="8" fill="#eef2ff" stroke="#4f46e5"/>
+<text x="350" y="94" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#3730a3">매 프레임 루프: StationOverlay.tsx  draw() @ requestAnimationFrame</text>
+<line x1="350" y1="106" x2="350" y2="124" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#a)"/>
+<g font-size="11">
+<rect x="120" y="126" width="460" height="30" rx="6" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/>
+<text x="350" y="146" text-anchor="middle" fill="#166534">① 각도→미터  latLonToTM / geoToEnu  (proj4 · EPSG:5186)</text>
+<line x1="350" y1="156" x2="350" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a)"/>
+<rect x="120" y="172" width="460" height="30" rx="6" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="350" y="192" text-anchor="middle" fill="#854d0e">② 드론기준 상대위치  buildRelEnu (빼기)</text>
+<line x1="350" y1="202" x2="350" y2="216" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a)"/>
+<rect x="120" y="218" width="460" height="30" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="350" y="238" text-anchor="middle" fill="#1e3a8a">③ 방향 회전  buildRotation + applyRw2c  (toCameraCoords)</text>
+<line x1="350" y1="248" x2="350" y2="262" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a)"/>
+<rect x="120" y="264" width="460" height="30" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"/>
+<text x="350" y="284" text-anchor="middle" fill="#9d174d">④ 핀홀 투영  pixelFromCamera → (px,py)</text>
+<line x1="350" y1="294" x2="350" y2="308" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a)"/>
+<rect x="120" y="310" width="460" height="26" rx="6" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"/>
+<text x="350" y="327" text-anchor="middle" fill="#5b21b6">⑤⑥ 보간·평활(poseAt/smoothFrame/smoothStep) → ⑦ Canvas 렌더</text>
+</g>
+</svg>
+</figure>
+
+> 아래 표의 **기술**과 본문의 **굵은 용어**들은 문서 맨 아래 **[📖 용어 사전(도움말)](#-용어-사전-도움말)** 에서
+> 그림과 함께 자세히 풀어 놓았어요. 모르는 말이 나오면 바로 그 항목을 보면 됩니다. (다른 검색 필요 없음!)
+
+| 단계 | 기술 | 파일 | 핵심 함수 | **하는 일 (쉽게)** |
+|---|---|---|---|---|
+| ① 위경도→미터 | proj4 · EPSG:5186 | geoProjection.ts | `latLonToTM`, `geoToEnu` | GPS **각도**(위도·경도)를 계산하기 쉬운 **미터 지도**로 바꾼다 |
+| ② 드론기준 위치 | ENU 상대좌표 | geoProjection.ts | `buildRelEnu` | 터널−드론 좌표를 **빼서** "드론에서 동/북/위로 몇 m"인지 구한다 |
+| ③ 방향 회전 | 회전행렬 | geoProjection.ts | `buildRotation`, `applyRw2c` | 카메라 기울기(**yaw·pitch·roll**)만큼 방향을 **한 번에 돌린다** |
+| ④ 화면 투영 | 핀홀 카메라 모델 | geoProjection.ts | `pixelFromCamera` | 3D 방향을 **납작한 화면의 점(가로·세로 %)** 으로 눌러 담는다 |
+| ⑤ 사이 채우기 | 보간 | StationOverlay.tsx | `poseAt` | 사진 30장 **사이의 중간 위치**를 상상해 채워 부드럽게 |
+| ⑥ 흔들림 제거 | 이동평균 + EMA | StationOverlay.tsx | `smoothFrame`, `smoothStep` | 여러 값을 **평균 내** 드론 떨림·튐을 없앤다 |
+| ⑦ 렌더 | RAF + Canvas 2D | StationOverlay.tsx | `draw` | 화면 새로 그릴 때마다(≈60/s) **이름표를 캔버스에 그린다** |
+| ⑧ fps 자동 | 프레임수÷길이 | VideoPlayer.tsx | `effectiveFps` | 영상이 **1초에 몇 장**인지 스스로 알아내 ①~⑦의 시간 기준을 맞춘다 |
+
+---
+
+## 1. 위경도(각도) → 미터 지도 (proj4 · EPSG:5186)
+
+**위치:** [geoProjection.ts:74-97](../client/src/utils/geoProjection.ts#L74-L97)
+
+```ts
+proj4.defs('EPSG:5186',
+  '+proj=tmerc +lat_0=38 +lon_0=127 +k=1 +x_0=200000 +y_0=600000 +ellps=GRS80 +units=m +no_defs');
+const _toTM = proj4('EPSG:4326', 'EPSG:5186');
+
+function latLonToTM(lat, lon) {                 // 위경도(각도) → TM(미터)
+  const [e, n] = _toTM.forward([lon, lat]);      // 주의: proj4 는 [lon, lat] 순서
+  return [e, n];
+}
+```
+
+- **무엇:** WGS84 위경도(`EPSG:4326`) → 한국 TM(`EPSG:5186`, 중부원점) 미터 좌표로 변환.
+- **왜:** 각도로는 거리를 못 재므로, 이후 모든 계산을 미터로 하기 위한 출발점.
+- **역방향:** `_toTM.inverse([E,N])` → 다시 위경도 (드래그 보정 `groundPointFromPixel` 등에서 사용).
+
+---
+
+## 2. 드론 기준 상대 위치 (ENU 좌표)
+
+**위치:** [geoProjection.ts:255-273 `buildRelEnu`](../client/src/utils/geoProjection.ts#L255-L273)
+
+```ts
+const stEnu = geoToEnu(targetLat, targetLon, targetAlt + geoidOffset, ...); // 터널(대상)
+const drEnu = geoToEnu(camera.lat, camera.lon, camera.altitude, ...);       // 드론(카메라)
+const drEnuAdj = [drEnu[0]+offX, drEnu[1]+offY, drEnu[2]+offZ];             // 위치 미세보정
+const relEnu = [stEnu[0]-drEnuAdj[0], stEnu[1]-drEnuAdj[1], stEnu[2]-drEnuAdj[2]]; // 빼기
+const dist = Math.hypot(relEnu[0], relEnu[1]);                              // 수평거리(m)
+```
+
+- **무엇:** 대상과 드론을 미터 좌표로 놓고 빼서 "드론 기준 동/북/상 몇 m"(상대 벡터) 산출.
+- **왜:** 카메라에서 본 방향 계산의 입력. (`geoToEnu`는 [geoProjection.ts:91-97](../client/src/utils/geoProjection.ts#L91-L97))
+- **`geoidOffset`:** 대상 정표고(EL)+지오이드고 → 타원체고. 드론 GPS 고도(타원체고)와 기준을 맞춤(대전≈25.8m).
+
+---
+
+## 3. 카메라 기울기 = 회전행렬 (Rotation Matrix)
+
+**위치:** [geoProjection.ts:275-295](../client/src/utils/geoProjection.ts#L275-L295) (`buildRotation` + `applyRw2c`)
+
+```ts
+function buildRotation(camera, params) {          // yaw·pitch·roll → 3×3 행렬
+  const yaw = toRad(camera.yaw + params.yawOffset);
+  const pitch = toRad(camera.pitch + params.pitch);
+  const roll = toRad(camera.roll + params.roll);
+  const cy=cos(yaw), sy=sin(yaw), cp=cos(pitch), sp=sin(pitch), cr=cos(roll), sr=sin(roll);
+  return [[cy*cr+sy*sp*sr, sy*cp, cy*sr-sy*sp*cr], ...];   // R_b2w
+}
+function applyRw2c(b2w, rel) {                     // R_w2c · rel → 카메라 좌표
+  return { Xc: b2w[0][0]*rel[0]+b2w[1][0]*rel[1]+b2w[2][0]*rel[2],
+           Yc: -(b2w[0][2]*rel[0]+...), Zc: b2w[0][1]*rel[0]+... };
+}
+```
+
+- **무엇:** yaw(좌우)·pitch(상하)·roll(갸웃)을 하나의 3×3 행렬로 만들어, 상대벡터를 **카메라 시점 좌표 `(Xc,Yc,Zc)`** 로 한 번에 회전.
+- **왜:** 세 회전을 개별 적용하지 않고 행렬 한 번 곱으로 정확·간결하게. (문서의 "만능 양념장")
+- **원본과 동일:** `R_w2c = R_align · R_b2wᵀ` (파이썬 `advanced_tuner_v2.py` 이식 — 파일 상단 주석 [geoProjection.ts:1-12](../client/src/utils/geoProjection.ts#L1-L12)).
+- **묶음 함수:** ②+③을 한 번에 = [`toCameraCoords`(301-317)](../client/src/utils/geoProjection.ts#L301-L317). `distH/fwd/side`(거리필터용)도 여기서 채움.
+
+---
+
+## 4. 바늘구멍 사진기 = 핀홀 투영 (초점거리)
+
+**위치:** [geoProjection.ts:126-137 `pixelFromCamera`](../client/src/utils/geoProjection.ts#L126-L137)
+
+```ts
+export function pixelFromCamera(cc, params) {
+  const f = params.focalLen, sW = params.sensorW ?? 36, sH = params.sensorH ?? 20.25;
+  return {
+    pxRaw: (0.5 + params.cx0) + (cc.Xc / cc.Zc) * (f / sW),   // 가로 0~1
+    pyRaw: (0.5 + params.cy0) + (cc.Yc / cc.Zc) * (f / sH),   // 세로 0~1
+  };
+}
+```
+
+- **무엇:** 카메라 좌표 → 화면 정규좌표(0~1). 문서의 "창문 스티커" 계산이 이 두 줄.
+- **원근:** `Xc/Zc`, `Yc/Zc` — 앞쪽 거리 `Zc`로 나누므로 **멀수록 가운데로 작게**.
+- **초점거리:** `f/sW`, `f/sH` — `f`(focalLen)가 클수록(망원) 크게. `sensorH=20.25`는 16:9 기준(=36×9/16).
+- **참고:** 원스톱 함수 [`projectPoint`(334-427)](../client/src/utils/geoProjection.ts#L334-L427)는 ①~④+FOV판정까지 한 번에 수행(디버그/단건용). 실사용 렌더는 `toCameraCoords`+`pixelFromCamera`를 프레임마다 호출.
+
+---
+
+## 5. 30장 사이 부드럽게 = 보간 (Interpolation)
+
+**위치:** [StationOverlay.tsx:689-712 `poseAt`](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L689)
+
+```ts
+const poseAt = (estFrame) => {                    // 연속 프레임번호 → 드론 포즈
+  const frac = (estFrame - f1) / (f2 - f1);        // 두 실제 프레임 사이 위치(0~1)
+  const L = (x, y) => x + (y - x) * frac;          // 선형보간
+  let dy = ((b.yaw - a.yaw + 540) % 360) - 180;    // 방향은 최단각으로
+  return { ...a, lat: L(a.lat,b.lat), lon: L(a.lon,b.lon), yaw: a.yaw + dy*frac, ... };
+};
+```
+
+- **무엇:** 정수 프레임(사진 30장) 사이의 **중간 드론 위치·자세**를 계산.
+- **왜:** 이름표가 30번이 아니라 화면 갱신(≈60번)마다 매끈하게 이동.
+- **입력:** 현재 시각 → 연속 프레임번호 `estFrame = estTime * fpsRef.current` ([StationOverlay.tsx:974](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L974)). `fpsRef`는 §8에서 주입.
+
+---
+
+## 6. 흔들림 제거 = 이동평균 + EMA 평활
+
+**위치 A — 원본 데이터 평균:** [StationOverlay.tsx:596-620 `smoothFrame`](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L596)
+
+```ts
+// 중심 프레임 기준 ±halfWin 프레임의 GPS·자세를 평균 (회전 경계는 보존)
+lat = Σlat/n; yaw = atan2(Σsin, Σcos);   // 각도는 sin/cos 평균 후 atan2
+```
+
+**위치 B — 화면 위치 평활:** [StationOverlay.tsx:48-61 `smoothStep`](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L48)
+
+```ts
+if (d > REJECT_DIST && prev.rej < MAX) return {유지};    // 튀는 값(이상치) 무시
+const speed = hypot(vx, vy);                              // 평활된 이동속도
+const a = min(maxAlpha, minAlpha + (maxAlpha-minAlpha)*min(1, speed/speedRef));
+return { x: prev.x + dx*a, y: prev.y + dy*a, ... };      // 속도적응 EMA
+```
+
+- **무엇:** (A) GPS·자세 노이즈를 프레임 평균으로 줄이고, (B) 화면 좌표를 속도적응 EMA로 부드럽게 + 이상치 거부.
+- **왜:** 드론 떨림에도 이름표가 안정적으로 붙어 있게. (느릴 땐 강하게 평활, 빠를 땐 즉시 추종)
+
+---
+
+## 7. 매 프레임 렌더 = requestAnimationFrame + Canvas 2D
+
+**위치:** [StationOverlay.tsx:931-1243 `draw` 루프](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L931)
+
+```ts
+const draw = () => {
+  rafId = requestAnimationFrame(draw);                       // 화면 갱신마다 반복(≈60/s)
+  const dronePose = poseAt(estFrame);                        // §5 보간 포즈
+  // POI 마다:
+  const cc = toCameraCoords(dronePose, poiA.lat, poiA.lon, pz, params, worldOrigin); // §2+§3
+  const { pxRaw, pyRaw } = pixelFromCamera(cc, params);      // §4
+  const d = smoothStep(prevDpoi, pxRaw, pyRaw, ...);         // §6 화면 평활
+  ctx.strokeText(label, lx, labelY); ctx.fillText(...);      // Canvas 에 이름표 그림
+};
+```
+
+- **무엇:** 화면이 새로 그려질 때마다 §2~§6을 다시 계산해 **Canvas 2D**에 이름표·중심선을 그림.
+- **호출 지점:** 측점 라벨 [1070-1072](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1070-L1072), POI/구조물 라벨 [1107-1109](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1107-L1109).
+- **성능:** 무거운 "가시집합/겹침 판정"은 별도 사전계산(`requestIdleCallback`, 파일 상단 주석), RAF는 투영·그리기 위주.
+
+---
+
+## 8. 영상별 fps 자동 산출
+
+**위치:** [VideoPlayer.tsx:272-286 `effectiveFps`](../client/src/components/player/VideoPlayer.tsx#L272)
+
+```ts
+const effectiveFps = useMemo(() => {
+  if (!storeFrames.length || !duration) return 30000/1001;   // 폴백 29.97
+  let maxF = 0; for (const f of storeFrames) if (f.frame > maxF) maxF = f.frame;
+  const raw = maxF / duration;                               // 마지막 프레임번호 ÷ 영상길이
+  const STD = [23.976,24,25,29.97,30,50,59.94,60];
+  let best = STD[0], bd = Math.abs(raw-STD[0]);
+  for (const s of STD) { const d = Math.abs(raw-s); if (d<bd){bd=d;best=s;} }
+  return bd <= best*0.1 ? best : raw;                        // 표준값 ±10%면 스냅
+}, [storeFrames, duration]);
+```
+
+- **무엇:** 드론 CSV에는 시간이 없고 프레임 번호(`frame_cnt`)만 있으므로, **영상 길이**와 결합해 fps 산출 후 표준값에 스냅.
+- **연결:** `<StationOverlay fps={effectiveFps} />` → [StationOverlay.tsx:260 `fpsRef`](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L260) → §5의 `estFrame`, 최근접 프레임 탐색의 기준.
+- **전제:** 드론 CSV가 영상 전 구간을 덮는다고 가정(마지막 frame_cnt ≈ 영상 끝). 부분만 덮으면 스냅 실패 시 원시값 사용.
+
+---
+
+## 부록. 데이터 로딩 (폴더 → 스토어)
+
+**위치:** [geoData.ts](../client/src/utils/geoData.ts) → [geoStore.ts](../client/src/store/geoStore.ts)
+
+- `<input webkitdirectory>` 로 고른 폴더의 `<base>.csv`(드론), `_POI.csv`, `building/*.csv`(측점·교량·터널·구교)를 파싱.
+- 드론 CSV 헤더: `frame_cnt,latitude,longitude,altitude,yaw,pitch,roll,focal_len` ([geoData.ts:139-172](../client/src/utils/geoData.ts#L139)).
+- 인코딩 자동감지(UTF-8 BOM / EUC-KR), KMZ(zip)는 `fflate` 로 해제.
+- ENU 기준원점: `getWorldOrigin` ([geoData.ts:576](../client/src/utils/geoData.ts#L576)) → 스토어 `origin` → 투영에 `ref` 로 전달.
+
+---
+
+## 관련 함수 빠른 색인
+
+| 함수 | 파일:줄 | 역할 |
+|---|---|---|
+| `latLonToTM` / `geoToEnu` | geoProjection.ts:81 / 91 | 각도→미터, ENU |
+| `buildRelEnu` | geoProjection.ts:255 | 드론기준 상대벡터 |
+| `buildRotation` / `applyRw2c` | geoProjection.ts:275 / 289 | 회전행렬·적용 |
+| `toCameraCoords` | geoProjection.ts:301 | ②+③ 묶음 |
+| `pixelFromCamera` | geoProjection.ts:126 | 핀홀 투영 |
+| `projectPoint` | geoProjection.ts:334 | ①~④ 원스톱(디버그) |
+| `worldFromPixel` / `groundPointFromPixel` / `solveZForPixelY` | geoProjection.ts:149 / 218 / 194 | 역투영(드래그 보정) |
+| `poseAt` / `smoothFrame` / `smoothStep` | StationOverlay.tsx:689 / 596 / 48 | 보간·평활 |
+| `draw` | StationOverlay.tsx:931 | RAF 렌더 루프 |
+| `effectiveFps` | VideoPlayer.tsx:272 | fps 자동 산출 |
+
+---
+
+# 📖 용어 사전 (도움말)
+
+> 본문에 나온 전문용어를 **초등학생도 이해할 수 있게** 그림과 함께 풀었어요.
+> 모르는 말이 나오면 여기만 보면 돼요. (다른 검색 필요 없음!)
+
+## ▸ 위도·경도 (latitude / longitude)
+
+지구 위의 위치를 나타내는 **두 개의 각도**예요. **지구 중심에서 각도기로 잰 각(도, °)** 이에요.
+- **위도** = 적도(0도)에서 **위/아래로** 몇 도 (북극 90도, 남극 −90도)
+- **경도** = 영국(0도)에서 **옆으로 빙 둘러** 몇 도 (동쪽으로 갈수록 커짐)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 220" role="img" aria-label="위도와 경도는 지구 중심에서 잰 각도">
+<!-- 위도 -->
+<g>
+<circle cx="160" cy="110" r="80" fill="#eef6ff" stroke="#2563eb"/>
+<line x1="80" y1="110" x2="240" y2="110" stroke="#93c5fd"/>
+<text x="250" y="113" font-size="10" fill="#1e3a8a">적도 0°</text>
+<line x1="160" y1="110" x2="215" y2="52" stroke="#ef4444" stroke-width="2"/>
+<path d="M200,110 A55,55 0 0 0 190,75" fill="none" stroke="#ef4444"/>
+<text x="205" y="95" font-size="11" fill="#b91c1c" font-weight="bold">위도</text>
+<circle cx="160" cy="110" r="3" fill="#111"/>
+<text x="160" y="205" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">위도 = 위아래 각도 (중심에서 잼)</text>
+</g>
+<!-- 경도 -->
+<g>
+<circle cx="500" cy="110" r="80" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/>
+<ellipse cx="500" cy="110" rx="30" ry="80" fill="none" stroke="#86efac"/>
+<ellipse cx="500" cy="110" rx="60" ry="80" fill="none" stroke="#86efac"/>
+<line x1="500" y1="110" x2="500" y2="30" stroke="#16a34a"/>
+<text x="500" y="26" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">0° (영국)</text>
+<line x1="500" y1="110" x2="565" y2="65" stroke="#ea580c" stroke-width="2"/>
+<path d="M500,50 A60,60 0 0 1 548,72" fill="none" stroke="#ea580c"/>
+<text x="530" y="52" font-size="11" fill="#9a3412" font-weight="bold">경도</text>
+<circle cx="500" cy="110" r="3" fill="#111"/>
+<text x="500" y="205" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">경도 = 옆으로 도는 각도</text>
+</g>
+</svg>
+<figcaption>둘 다 지구 '중심'에서 잰 각도(도). 그래서 단위가 미터가 아니라 '도(°)'다.</figcaption>
+</figure>
+
+## ▸ WGS84 · EPSG:4326
+
+- **WGS84**: 전 세계 GPS가 쓰는 **위도·경도 표준**. "지구를 이런 모양·기준으로 본다"는 세계 공통 약속.
+- **EPSG**: 세상의 여러 좌표계에 **번호표를 붙여 정리한 목록** (도서관 책번호 같은 것).
+- **EPSG:4326** = 그 목록에서 **WGS84(위도·경도)** 에 붙은 번호. 코드에서 `'EPSG:4326'` 이라 쓰면 "위경도 방식"이란 뜻.
+
+## ▸ EPSG:5186 · 한국 TM (횡축 메르카토르)
+
+- 우리나라 전용 **평평한 미터 지도** 좌표계. 위경도(각도)를 **미터(거리)** 로 바꾼 결과가 이 좌표.
+- **TM = Transverse Mercator(횡축 메르카토르)**: 둥근 지구에 **원통을 옆으로 눕혀 씌워** 펴는 방법.
+  원통이 닿는 **세로선(경도) 근처가 가장 정확** → **남북으로 길쭉한 한국에 딱**.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 190" role="img" aria-label="TM 도법 - 원통을 눕혀 씌우기">
+<text x="130" y="24" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#475569" font-weight="bold">보통 메르카토르</text>
+<ellipse cx="130" cy="105" rx="45" ry="70" fill="none" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"/>
+<circle cx="130" cy="105" r="42" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb"/>
+<line x1="88" y1="105" x2="172" y2="105" stroke="#ef4444" stroke-width="2.5"/>
+<text x="130" y="182" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">가로(적도) 근처 정확</text>
+<text x="350" y="105" text-anchor="middle" font-size="24" fill="#64748b">➡ 90° 눕힘 ➡</text>
+<text x="560" y="24" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#475569" font-weight="bold">TM (횡축) — 한국용</text>
+<ellipse cx="560" cy="105" rx="70" ry="45" fill="none" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"/>
+<circle cx="560" cy="105" r="42" fill="#dcfce7" stroke="#16a34a"/>
+<line x1="560" y1="63" x2="560" y2="147" stroke="#ef4444" stroke-width="2.5"/>
+<text x="560" y="182" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">세로(경도127°) 근처 정확</text>
+</svg>
+<figcaption>원통이 '닿는 빨간 선' 근처가 가장 정확하다. 한국은 세로로 길어서 세로선에 맞추는 TM을 쓴다.</figcaption>
+</figure>
+
+**코드의 설정 쪽지 뜻** (`+proj=tmerc +lat_0=38 +lon_0=127 +k=1 +x_0=200000 +y_0=600000 +ellps=GRS80`):
+
+| 설정 | 뜻 |
+|---|---|
+| `proj=tmerc` | TM(횡축 메르카토르) 방식 |
+| `lat_0=38` `lon_0=127` | 지도 **기준점** = 위도38·경도127 (한국 한가운데) |
+| `k=1` | 크기 **1배**(줄임/늘림 없음) |
+| `x_0=200000` `y_0=600000` | **false easting/northing** (아래 항목 참고) |
+| `ellps=GRS80` | 지구를 **GRS80**(살짝 찌그러진 귤 모양)으로 봄 |
+| `units=m` | 단위 = 미터 |
+
+## ▸ false easting / false northing (x_0, y_0)
+
+기준점에서 서쪽·남쪽으로 가면 좌표가 **마이너스(−)** 가 돼요. 계산이 헷갈리니까, **처음부터 큰 수를 더해**
+어디서나 **플러스(+)** 가 되게 해요. (한국은 가로 +20만, 세로 +60만 m)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 110" role="img" aria-label="false easting - 마이너스를 없애려 큰 수 더하기">
+<line x1="40" y1="45" x2="660" y2="45" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"/>
+<line x1="200" y1="35" x2="200" y2="55" stroke="#111"/>
+<text x="200" y="28" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#111">기준점 0</text>
+<text x="110" y="72" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">서쪽 = −50000 😵</text>
+<text x="320" y="72" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">동쪽 = +30000</text>
+<text x="350" y="95" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#3730a3">+20만을 더하면 → 서쪽도 150000 (전부 +) 😎</text>
+</svg>
+<figcaption>온도에 273을 더해 '절대온도(K)'로 음수를 없애는 것과 같은 아이디어.</figcaption>
+</figure>
+
+## ▸ 높이 3형제 — 정표고 · 지오이드고 · 타원체고 (geoidOffset)
+
+높이를 재는 **기준면이 3가지**라서 서로 변환이 필요해요. 드론 GPS 높이와 지도 높이의 **기준을 맞추려고**
+`geoidOffset`(대전≈25.8m)을 더해요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 200" role="img" aria-label="정표고 지오이드고 타원체고">
+<line x1="60" y1="60" x2="640" y2="60" stroke="#ca8a04" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"/>
+<text x="648" y="63" font-size="10" fill="#854d0e">타원체(GPS 기준, 매끈한 계산용 면)</text>
+<path d="M60,110 q145,-22 290,0 t290,0" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="2"/>
+<text x="648" y="113" font-size="10" fill="#1e3a8a">지오이드(평균 해수면)</text>
+<path d="M60,150 q80,-30 160,-8 q120,26 220,-14 q140,-40 340,10" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="2.5"/>
+<text x="120" y="175" font-size="10" fill="#166534">실제 땅(산·건물)</text>
+<line x1="330" y1="60" x2="330" y2="102" stroke="#a16207" stroke-width="1.5"/>
+<text x="336" y="88" font-size="10" fill="#a16207">지오이드고(≈25.8m)</text>
+<line x1="330" y1="110" x2="330" y2="140" stroke="#15803d" stroke-width="1.5"/>
+<text x="336" y="130" font-size="10" fill="#15803d">정표고(지도 높이)</text>
+</svg>
+<figcaption>정표고(우리가 아는 '해발 높이') + 지오이드고 = 타원체고(GPS 높이). 코드는 이 변환으로 기준을 맞춘다.</figcaption>
+</figure>
+
+## ▸ ENU 좌표 (East-North-Up, 동·북·상)
+
+한 점(기준원점)을 중심으로 **동쪽(E)·북쪽(N)·위(U)** 세 방향으로 "몇 m"인지 나타내는 방식.
+드론을 원점에 놓으면 터널이 "동 +50, 북 +200, 위 −80" 처럼 표현돼요(본문 ②).
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 180" role="img" aria-label="ENU 동북상 좌표축">
+<defs><marker id="ax" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#334155"/></marker></defs>
+<circle cx="300" cy="120" r="4" fill="#111"/>
+<text x="300" y="150" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">드론(원점 0,0,0)</text>
+<line x1="300" y1="120" x2="470" y2="120" stroke="#334155" stroke-width="2" marker-end="url(#ax)"/>
+<text x="480" y="124" font-size="11" fill="#b45309" font-weight="bold">E 동쪽</text>
+<line x1="300" y1="120" x2="300" y2="30" stroke="#334155" stroke-width="2" marker-end="url(#ax)"/>
+<text x="285" y="26" font-size="11" fill="#15803d" font-weight="bold">U 위</text>
+<line x1="300" y1="120" x2="210" y2="70" stroke="#334155" stroke-width="2" marker-end="url(#ax)"/>
+<text x="150" y="66" font-size="11" fill="#1e3a8a" font-weight="bold">N 북쪽</text>
+<text x="430" y="70" font-size="16">🚇</text>
+<text x="430" y="90" font-size="10" fill="#166534">터널: 동+50, 북+200, 위−80</text>
+</svg>
+<figcaption>기준원점(getWorldOrigin)에서 동·북·위로 잰 미터 좌표. 빼기로 '드론 기준 상대위치'를 만든다.</figcaption>
+</figure>
+
+## ▸ yaw · pitch · roll (카메라가 기운 3방향)
+
+카메라(또는 드론)가 향한 방향을 나타내는 **3개의 회전**. 사람 고개 움직임과 같아요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 150" role="img" aria-label="yaw pitch roll">
+<g transform="translate(120,75)"><text x="0" y="-38" text-anchor="middle" font-size="26">🙂</text>
+<path d="M-42,8 a42,16 0 0 0 84,0" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="3"/><polygon points="42,8 35,2 35,15" fill="#2563eb"/>
+<text x="0" y="40" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#2563eb">yaw</text><text x="0" y="57" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">좌우(도리도리)</text></g>
+<g transform="translate(350,75)"><text x="0" y="-38" text-anchor="middle" font-size="26">🙂</text>
+<path d="M0,-28 a16,42 0 0 0 0,56" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"/><polygon points="0,28 -6,21 6,21" fill="#16a34a"/>
+<text x="0" y="40" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#16a34a">pitch</text><text x="0" y="57" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">위아래(끄덕끄덕)</text></g>
+<g transform="translate(580,75)"><text x="0" y="-38" text-anchor="middle" font-size="26">🙂</text>
+<path d="M-28,0 a28,28 0 1 1 7,18" fill="none" stroke="#db2777" stroke-width="3"/><polygon points="-21,18 -28,12 -13,11" fill="#db2777"/>
+<text x="0" y="40" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#db2777">roll</text><text x="0" y="57" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">갸웃(갸우뚱)</text></g>
+</svg>
+</figure>
+
+## ▸ 회전행렬 (Rotation Matrix)
+
+위 3개 회전(yaw·pitch·roll)을 **하나의 작은 숫자표(3×3)** 로 미리 합쳐 둔 것. 이 표를 위치에 **한 번 곱하면**
+세 방향 회전이 **동시에** 적용돼요. (문서의 "방향 돌리기 만능 양념장")
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 130" role="img" aria-label="세 회전을 한 숫자표로 합치기">
+<rect x="30" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="65" y="67" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">yaw</text>
+<text x="110" y="67" font-size="16">+</text>
+<rect x="130" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/><text x="165" y="67" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">pitch</text>
+<text x="210" y="67" font-size="16">+</text>
+<rect x="230" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"/><text x="265" y="67" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#9d174d">roll</text>
+<text x="335" y="67" font-size="22" fill="#64748b">➡</text>
+<rect x="380" y="30" width="120" height="66" rx="6" fill="#fffbe6" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="440" y="52" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#854d0e">3×3 숫자표</text>
+<text x="440" y="70" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#854d0e">(회전행렬)</text>
+<text x="440" y="86" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#a16207">R_w2c</text>
+<text x="520" y="67" font-size="16">×</text>
+<rect x="540" y="45" width="120" height="34" rx="6" fill="#f1f5f9" stroke="#475569"/><text x="600" y="67" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#334155">위치 → 돌린 위치</text>
+</svg>
+<figcaption>3번 돌릴 걸 표 1개로 합쳐 한 번에 곱한다 → 빠르고 실수 없음. 코드: buildRotation + applyRw2c.</figcaption>
+</figure>
+
+## ▸ 카메라 좌표 (Xc, Yc, Zc)
+
+회전까지 마친 뒤 얻는, **카메라 눈 기준** 좌표. `Zc`=앞쪽 거리, `Xc`=좌우, `Yc`=상하.
+`Zc`가 0보다 커야(앞에 있어야) 화면에 보여요. 다음 단계(핀홀)에서 이 값을 `Xc/Zc`, `Yc/Zc`로 나눠 써요.
+
+## ▸ 핀홀 카메라 모델 · 초점거리 · 센서
+
+**바늘구멍 사진기** 원리. 작은 구멍(렌즈)을 지나며 3D가 화면에 맺혀요. **멀면 작게, 가까우면 크게**(원근).
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 190" role="img" aria-label="핀홀 카메라 - 빛이 구멍 지나 거꾸로 맺힘">
+<line x1="90" y1="30" x2="90" y2="150" stroke="#16a34a" stroke-width="6"/><polygon points="90,30 84,44 96,44" fill="#16a34a"/>
+<text x="90" y="170" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">터널(큼)</text>
+<line x1="360" y1="18" x2="360" y2="162" stroke="#94a3b8" stroke-width="6"/><circle cx="360" cy="90" r="5" fill="#111"/>
+<text x="360" y="180" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">바늘구멍(렌즈)</text>
+<line x1="90" y1="30" x2="560" y2="138.6" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.3"/>
+<line x1="90" y1="150" x2="560" y2="41.4" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.3"/>
+<line x1="560" y1="41.4" x2="560" y2="138.6" stroke="#ef4444" stroke-width="5"/><polygon points="560,138.6 554,124.6 566,124.6" fill="#ef4444"/>
+<text x="560" y="170" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">맺힌 상(작고 거꾸로)</text>
+</svg>
+<figcaption>모든 빛이 구멍 한 점을 지나 X자로 교차 → 화면엔 작고 거꾸로 맺힘. '초점거리(focal length)'가 클수록(망원) 크게 보인다.</figcaption>
+</figure>
+
+- **초점거리(focalLen)**: 렌즈가 얼마나 '당겨 찍나'(망원↔광각). 클수록 화면에서 크게.
+- **센서(sensorW/H)**: 카메라 필름 크기. 초점거리와 센서 비율이 화각을 정함(코드 `f/sW`, `f/sH`).
+
+## ▸ 정규좌표 (0~1)
+
+화면 위치를 픽셀(예: 1920) 대신 **비율(0~1)** 로 나타낸 것. **0=왼쪽/위, 1=오른쪽/아래.**
+화면 크기가 달라져도 그대로 쓸 수 있어 편해요. (예: 가로 0.6 = 화면의 60% 지점)
+
+## ▸ 보간 (Interpolation)
+
+두 값 **사이의 중간값**을 계산해 채우는 것. 사진이 30장뿐이어도 사이사이를 상상해 채워 **부드럽게** 움직여요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 120" role="img" aria-label="보간 - 두 점 사이 중간 채우기">
+<circle cx="120" cy="80" r="7" fill="#2563eb"/><text x="120" y="105" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">사진1</text>
+<circle cx="560" cy="40" r="7" fill="#2563eb"/><text x="560" y="30" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">사진2</text>
+<line x1="120" y1="80" x2="560" y2="40" stroke="#cbd5e1" stroke-dasharray="4 4"/>
+<circle cx="230" cy="70" r="4" fill="#ef4444"/><circle cx="340" cy="60" r="4" fill="#ef4444"/><circle cx="450" cy="50" r="4" fill="#ef4444"/>
+<text x="340" y="95" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">← 중간을 채운 위치(보간) →</text>
+</svg>
+<figcaption>사진1·2 사이 몇 % 지점인지(frac) 계산해 중간 위치를 만든다. 코드: poseAt.</figcaption>
+</figure>
+
+## ▸ 이동평균 · EMA (지수이동평균)
+
+여러 값을 **평균 내** 들쭉날쭉(떨림)을 매끈하게 만드는 방법.
+- **이동평균**: 앞뒤 몇 개를 평균 (코드 `smoothFrame`)
+- **EMA**: 최근 값에 더 무게를 둔 평균, 반응이 빠름 (코드 `smoothStep`)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 130" role="img" aria-label="떨리는 값 vs 평활한 값">
+<polyline points="40,70 80,40 120,95 160,45 200,90 240,50 280,85 320,55 360,80" fill="none" stroke="#f87171" stroke-width="2"/>
+<text x="200" y="120" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">평활 전: 부들부들 떨림</text>
+<path d="M400,70 q80,-8 160,-6 t120,-4" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"/>
+<text x="560" y="120" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">평활 후: 매끈</text>
+<text x="378" y="66" font-size="18" fill="#64748b">➡</text>
+</svg>
+<figcaption>드론 흔들림으로 튀는 위치를 평균으로 눌러 이름표가 안 떨리게 한다.</figcaption>
+</figure>
+
+## ▸ requestAnimationFrame (RAF)
+
+브라우저에게 **"화면 새로 그릴 때마다 이 일을 해줘"** 라고 부탁하는 명령. 보통 1초에 약 60번 실행돼요.
+그래서 이름표 위치를 매번 다시 계산·그리기 해 부드럽게 따라다녀요.
+
+## ▸ Canvas 2D
+
+웹페이지 안의 **그림판(도화지)**. 여기에 선·글자를 직접 그려요. 우리는 중심선·측점·POI 이름표를
+매 프레임 이 캔버스에 그려요. (선명하고 빠름)
+
+## ▸ fps · 프레임
+
+- **프레임** = 영상의 **낱장 사진** 한 장.
+- **fps(frames per second)** = **1초에 몇 장** 넘기나. 예: 30fps = 1초에 30장.
+- 프레임 번호를 시간으로 바꾸려면 fps가 필요해요: `시간 = 프레임번호 ÷ fps` (본문 ⑧).
+
+## ▸ requestIdleCallback
+
+브라우저가 **한가한 틈**에 무거운 일을 시키는 명령. 무거운 "어떤 라벨을 보여줄지" 준비 작업을 여기서 미리 해
+두고, 매 프레임(RAF)에는 가벼운 그리기만 → 60번/초에도 안 버벅여요.
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index 0000000..139003d
Binary files /dev/null and b/docs/구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭.pdf differ
diff --git a/docs/그림_POI투영_상세.pdf b/docs/그림_POI투영_상세.pdf
new file mode 100644
index 0000000..3b58064
Binary files /dev/null and b/docs/그림_POI투영_상세.pdf differ
diff --git a/docs/그림_POI투영_상세.png b/docs/그림_POI투영_상세.png
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Binary files /dev/null and b/docs/그림_POI투영_상세.png differ
diff --git a/docs/그림_시간측점대응표.html b/docs/그림_시간측점대응표.html
new file mode 100644
index 0000000..8d51d1e
--- /dev/null
+++ b/docs/그림_시간측점대응표.html
@@ -0,0 +1,119 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
+<head>
+  <meta charset="utf-8" />
+  <meta name="generator" content="pandoc" />
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+  <title>그림_시간측점대응표</title>
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+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">그림_시간측점대응표</h1>
+</header>
+<h1 id="시간측점-대응표--재생-기준을-시간에서-스테이션측점으로-전환하기-위한-색인-구조">시간↔︎측점 대응표 — 재생 기준을 &#39;시간&#39;에서 &#39;스테이션(측점)&#39;으로 전환하기 위한 색인 구조</h1>
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 1080 470" role="img" aria-label="시간↔측점 대응표 도식" font-family="Malgun Gothic, sans-serif">
+<defs><marker id="ar" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<rect x="0" y="0" width="1080" height="470" fill="#ffffff"></rect>
+<!-- 상단: 영상 프레임 -->
+<rect x="390" y="30" width="300" height="76" fill="#595959"></rect>
+<text x="540" y="63" text-anchor="middle" font-size="21" font-weight="bold" fill="#ffffff">영상 프레임 (사진 1장)</text>
+<text x="540" y="90" text-anchor="middle" font-size="15" fill="#e8e8e8">(번호 + 드론 GPS 기록)</text>
+<!-- 좌: 시간 계산 -->
+<rect x="110" y="180" width="340" height="80" fill="#2e75b6"></rect>
+<text x="280" y="215" text-anchor="middle" font-size="21" font-weight="bold" fill="#ffffff">프레임번호 ÷ fps = 시간</text>
+<text x="280" y="243" text-anchor="middle" font-size="15" fill="#dbe9f7">예: 5760번 ÷ 30 = 192초</text>
+<!-- 우: 측점 계산 -->
+<rect x="630" y="180" width="340" height="80" fill="#70ad47"></rect>
+<text x="800" y="215" text-anchor="middle" font-size="21" font-weight="bold" fill="#ffffff">GPS → 측점 (선로에 투영)</text>
+<text x="800" y="243" text-anchor="middle" font-size="15" fill="#e6f2dc">예: 위도·경도 → 160k130</text>
+<!-- 하단: 대응표 완성 -->
+<rect x="320" y="340" width="440" height="80" fill="#bf9000"></rect>
+<text x="540" y="375" text-anchor="middle" font-size="21" font-weight="bold" fill="#ffffff">시간 ↔ 측점 대응표 완성!</text>
+<text x="540" y="403" text-anchor="middle" font-size="15" fill="#f7ecd0">&quot;192초 = 160k130&quot; 처럼 서로 변환 가능</text>
+<!-- 화살표 -->
+<line x1="455" y1="106" x2="305" y2="176" stroke="#7c3aed" stroke-width="3" marker-end="url(#ar)"></line>
+<line x1="625" y1="106" x2="775" y2="176" stroke="#7c3aed" stroke-width="3" marker-end="url(#ar)"></line>
+<line x1="295" y1="260" x2="445" y2="336" stroke="#7c3aed" stroke-width="3" marker-end="url(#ar)"></line>
+<line x1="785" y1="260" x2="635" y2="336" stroke="#7c3aed" stroke-width="3" marker-end="url(#ar)"></line>
+</svg>
+</figure>
+</body>
+</html>
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--- /dev/null
+++ b/docs/그림_시간측점대응표.md
@@ -0,0 +1,29 @@
+# 시간↔측점 대응표 — 재생 기준을 '시간'에서 '스테이션(측점)'으로 전환하기 위한 색인 구조
+
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 1080 470" role="img" aria-label="시간↔측점 대응표 도식" font-family="Malgun Gothic, sans-serif">
+<defs><marker id="ar" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<rect x="0" y="0" width="1080" height="470" fill="#ffffff"/>
+<!-- 상단: 영상 프레임 -->
+<rect x="390" y="30" width="300" height="76" fill="#595959"/>
+<text x="540" y="63" text-anchor="middle" font-size="21" font-weight="bold" fill="#ffffff">영상 프레임 (사진 1장)</text>
+<text x="540" y="90" text-anchor="middle" font-size="15" fill="#e8e8e8">(번호 + 드론 GPS 기록)</text>
+<!-- 좌: 시간 계산 -->
+<rect x="110" y="180" width="340" height="80" fill="#2e75b6"/>
+<text x="280" y="215" text-anchor="middle" font-size="21" font-weight="bold" fill="#ffffff">프레임번호 ÷ fps = 시간</text>
+<text x="280" y="243" text-anchor="middle" font-size="15" fill="#dbe9f7">예: 5760번 ÷ 30 = 192초</text>
+<!-- 우: 측점 계산 -->
+<rect x="630" y="180" width="340" height="80" fill="#70ad47"/>
+<text x="800" y="215" text-anchor="middle" font-size="21" font-weight="bold" fill="#ffffff">GPS → 측점 (선로에 투영)</text>
+<text x="800" y="243" text-anchor="middle" font-size="15" fill="#e6f2dc">예: 위도·경도 → 160k130</text>
+<!-- 하단: 대응표 완성 -->
+<rect x="320" y="340" width="440" height="80" fill="#bf9000"/>
+<text x="540" y="375" text-anchor="middle" font-size="21" font-weight="bold" fill="#ffffff">시간 ↔ 측점 대응표 완성!</text>
+<text x="540" y="403" text-anchor="middle" font-size="15" fill="#f7ecd0">"192초 = 160k130" 처럼 서로 변환 가능</text>
+<!-- 화살표 -->
+<line x1="455" y1="106" x2="305" y2="176" stroke="#7c3aed" stroke-width="3" marker-end="url(#ar)"/>
+<line x1="625" y1="106" x2="775" y2="176" stroke="#7c3aed" stroke-width="3" marker-end="url(#ar)"/>
+<line x1="295" y1="260" x2="445" y2="336" stroke="#7c3aed" stroke-width="3" marker-end="url(#ar)"/>
+<line x1="785" y1="260" x2="635" y2="336" stroke="#7c3aed" stroke-width="3" marker-end="url(#ar)"/>
+</svg>
+</figure>
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Binary files /dev/null and b/docs/그림_시간측점대응표.png differ
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Binary files /dev/null and b/docs/그림_시간측점대응표_상세.pdf differ
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Binary files /dev/null and b/docs/그림_전체흐름도.png differ
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Binary files /dev/null and b/docs/그림_좌표투영_상세.pdf differ
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Binary files /dev/null and b/docs/그림_좌표투영_상세.png differ
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Binary files /dev/null and b/docs/그림_플레이어비교.png differ
diff --git a/docs/기술명세_GhiVideo_종합기술문서.html b/docs/기술명세_GhiVideo_종합기술문서.html
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--- /dev/null
+++ b/docs/기술명세_GhiVideo_종합기술문서.html
@@ -0,0 +1,834 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
+<head>
+  <meta charset="utf-8" />
+  <meta name="generator" content="pandoc" />
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+  <title>기술명세_GhiVideo_종합기술문서</title>
+  <style>
+    code{white-space: pre-wrap;}
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+      { content: counter(source-line);
+        position: relative; left: -1em; text-align: right; vertical-align: baseline;
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+    code span.cv { color: #60a0b0; font-weight: bold; font-style: italic; } /* CommentVar */
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+    code span.kw { color: #007020; font-weight: bold; } /* Keyword */
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+  <style type="text/css">@page {
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+
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+</head>
+<body>
+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">기술명세_GhiVideo_종합기술문서</h1>
+</header>
+<h1 id="ghivideo-종합-기술-명세서">GhiVideo 종합 기술 명세서</h1>
+<blockquote>
+<p><strong>목적</strong>: 본 문서는 (1) <strong>특허 출원/발명 신고</strong>의 기초 자료와 (2) <strong>후임 개발자 인계·업그레이드</strong> 자료를 겸한다. <strong>대상 시스템</strong>: GhiVideo — 시간축이 아니라 <strong>노선 위치(측점·체이니지)</strong> 를 1차 좌표로 삼아 드론 주행영상을 색인·탐색하고, 프레임별 카메라 자세로 측점·POI·선로중심선을 영상 위에 실시간 정합(geo-registration)하는 철도 주행영상 분석 플레이어. <strong>작성일</strong>: 2026-06-29 · 모든 소스 참조는 <code>[경로](경로#Lxx)</code> 형식(클릭 가능).</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="0-문서-구성과-읽는-법">0. 문서 구성과 읽는 법</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>장</th>
+<th>내용</th>
+<th>주 독자</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>1</td>
+<td>시스템 개요·아키텍처·데이터 흐름</td>
+<td>전체</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>2</td>
+<td><strong>좌표·투영 정본 파이프라인</strong> (모든 정합의 기반)</td>
+<td>전체</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>3</td>
+<td>카메라 투영 &amp; 화각(FOV) 정합</td>
+<td>개발/특허</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>4</td>
+<td>측점 표고 정합 (DEM-free) — 발명 B</td>
+<td>특허</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>5</td>
+<td>드론 자세 평활/보간 + 오버레이 렌더링</td>
+<td>개발</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>6</td>
+<td>측점(체이니지) 시스템 &amp; 스테이션바</td>
+<td>개발/특허</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>7</td>
+<td>위치보정 역투영 — 발명 C</td>
+<td>특허</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>8</td>
+<td>백엔드 스트리밍/FFmpeg·데이터·상태관리</td>
+<td>개발</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>9</td>
+<td>개발 타임라인(주요 의사결정)</td>
+<td>전체</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>10</td>
+<td><strong>특허 관점 종합</strong>(인벤토리·후보·청구포인트·선행기술)</td>
+<td>특허</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>11</td>
+<td>검증 결과표</td>
+<td>전체</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>12</td>
+<td>후임자 인계(데이터흐름·튜닝상수·빌드·업그레이드)</td>
+<td>개발</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>13</td>
+<td>한계 / 출원 전 확인사항</td>
+<td>전체</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="1-시스템-개요--아키텍처">1. 시스템 개요 &amp; 아키텍처</h2>
+<h3 id="11-핵심-아이디어">1.1 핵심 아이디어</h3>
+<p>드론으로 촬영한 철도 선로 주행영상의 각 프레임에는 SRT 메타데이터로 <strong>드론 위치(lat/lon/고도)·자세(yaw/pitch/roll)·초점거리</strong>가 기록된다. 한편 철도 GIS에는 측점·POI·선로 중심선의 <strong>WGS84 좌표(+표고)</strong> 가 있다. 이 둘을 <strong>핀홀 카메라 투영</strong>으로 결합하면:</p>
+<ol type="1">
+<li><strong>순방향 투영</strong> — &quot;이 GIS 지점이 지금 화면 어느 픽셀에 보이는가&quot; → 라벨/중심선/궤적 오버레이.</li>
+<li><strong>역투영</strong> — &quot;사용자가 화면에서 끈 픽셀은 어느 지리좌표인가&quot; → POI 위치/표고 보정.</li>
+<li><strong>측점 색인</strong> — 드론 GPS를 측점 폴리라인에 투영해 영상 매 시점을 <strong>측점값(체이니지)</strong> 으로 환산 → 측점 기반 탐색/스크러빙.</li>
+</ol>
+<h3 id="12-데이터-흐름">1.2 데이터 흐름</h3>
+<pre><code>[폴더 선택: base.csv(드론프레임) + building/측점·교량·터널·역사 CSV + route.json + KMZ]
+        │  geoData.loadFolderGeoData (인코딩 자동감지·병렬 파싱·KMZ 우선)
+        ▼
+[geoStore]  frames / stations / pois / structures / centerline / origin / routeMeta
+        │
+        ├─▶ StationOverlay (영상 위 AR 오버레이)
+        │     precompute(가시성/겹침, requestIdleCallback) → RAF(연속포즈 재투영) → Canvas
+        │     geoProjection: WGS84→TM→ENU→카메라→핀홀
+        │
+        ├─▶ StationBar (하단 측점 스크러버)
+        │     chainage: 드론GPS→측점폴리라인 수직투영→연속 체이니지
+        │     이동거리/측점축, 방향색, 구조물 마커, 측점검색 순환
+        │
+        └─▶ VideoPlayer (Video.js + hls.js, 이중 재생경로, 프레임 정확도)</code></pre>
+<h3 id="13-기술-스택">1.3 기술 스택</h3>
+<ul>
+<li><strong>프론트엔드</strong>: React 18 + TypeScript, Video.js 8.23 + @videojs/http-streaming, hls.js 1.6, Zustand(상태), Vite, Canvas 2D(오버레이), proj4(좌표변환), fflate(KMZ 압축해제).</li>
+<li><strong>백엔드</strong>: Node.js 20 + Express, <code>child_process.spawn</code> FFmpeg 래퍼, Range Request 스트리밍, HLS 변환 + SSE 진행률.</li>
+<li><strong>배포</strong>: PM2(<code>ghiVideo</code>, 포트 55000)가 <code>client/dist</code> 정적 서빙(빌드 결과물). 소스 변경 시 <code>npm run build -w client</code>(Node 20) 후 반영.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="2-좌표투영-정본-파이프라인--모든-정합의-기반">2. 좌표·투영 정본 파이프라인 (★ 모든 정합의 기반)</h2>
+<blockquote>
+<p>본 절을 <strong>정본</strong>으로 하고, 3~7장은 이를 참조한다. Python 레퍼런스 <code>advanced_tuner_v2.py</code>와 회전행렬·축정렬·정규화 공식이 1:1 동치로 이식되어 있다(<a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L1">geoProjection.ts:1-12</a>).</p>
+</blockquote>
+<h3 id="21-5단계-변환">2.1 5단계 변환</h3>
+<pre><code>[1] WGS84 (lat, lon, EL정표고)
+      │  proj4 EPSG:4326 → EPSG:5186 (한국 중부원점 TM)
+      ▼
+[2] 월드 ENU [East(m), North(m), Up(m)]   (East=X, North=Y)
+      │  rel = target_ENU − (drone_ENU + offset)
+      ▼
+[3] 카메라좌표 [Xc, Yc, Zc]   (R_w2c = R_align · R_b2w(yaw,pitch,roll)ᵀ)
+      │  핀홀 + focal/sensor
+      ▼
+[4] 정규 이미지 좌표 [px, py] ∈ (0~1)   (0.5 = 영상 중심)
+      │  object-fit:cover 변환
+      ▼
+[5] 화면 px</code></pre>
+<h3 id="22-단계별-수식코드">2.2 단계별 수식·코드</h3>
+<p><strong>단계 1 — WGS84 → TM</strong> (<a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L75">geoProjection.ts:75-85</a>)</p>
+<div class="sourceCode" id="cb3"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb3-1"><a href="#cb3-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>proj4<span class="op">.</span><span class="fu">defs</span>(<span class="st">&#39;EPSG:5186&#39;</span><span class="op">,</span> <span class="st">&#39;+proj=tmerc +lat_0=38 +lon_0=127 +k=1 +x_0=200000 +y_0=600000 +ellps=GRS80 +units=m +no_defs&#39;</span>)<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb3-2"><a href="#cb3-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="kw">function</span> <span class="fu">latLonToTM</span>(lat<span class="op">,</span> lon) { const [e<span class="op">,</span> n] <span class="op">=</span> _toTM<span class="op">.</span><span class="fu">forward</span>([lon<span class="op">,</span> lat])<span class="op">;</span> return [e<span class="op">,</span> n]<span class="op">;</span> }</span></code></pre></div>
+<p><strong>단계 2 — TM → ENU + 표고 datum 정합</strong> (<a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L91">geoProjection.ts:91-97</a>, <a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L263">263-271</a>). X/Y는 절대 TM, Z만 기준고도 대비 상대(상대벡터를 빼므로 무관). <strong>핵심: GIS 정표고(EL) + 지오이드고(N) → 타원체고</strong>로 변환해 드론 GPS 타원체고와 datum을 맞춘다.</p>
+<div class="sourceCode" id="cb4"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb4-1"><a href="#cb4-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const stEnu <span class="op">=</span> <span class="fu">geoToEnu</span>(targetLat<span class="op">,</span> targetLon<span class="op">,</span> targetAlt <span class="op">+</span> (params<span class="op">.</span><span class="at">geoidOffset</span> <span class="op">??</span> <span class="dv">0</span>)<span class="op">,</span> <span class="op">...</span>)<span class="op">;</span> <span class="co">// EL + N</span></span>
+<span id="cb4-2"><a href="#cb4-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const drEnuAdj <span class="op">=</span> [drEnu[<span class="dv">0</span>]<span class="op">+</span>offX<span class="op">,</span> drEnu[<span class="dv">1</span>]<span class="op">+</span>offY<span class="op">,</span> drEnu[<span class="dv">2</span>]<span class="op">+</span>offZ]<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb4-3"><a href="#cb4-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const relEnu <span class="op">=</span> [stEnu[<span class="dv">0</span>]<span class="op">-</span>drEnuAdj[<span class="dv">0</span>]<span class="op">,</span> stEnu[<span class="dv">1</span>]<span class="op">-</span>drEnuAdj[<span class="dv">1</span>]<span class="op">,</span> stEnu[<span class="dv">2</span>]<span class="op">-</span>drEnuAdj[<span class="dv">2</span>]]<span class="op">;</span></span></code></pre></div>
+<blockquote>
+<p><strong>지오이드고 N</strong>: 대전지역 ≈ <strong>25.8m</strong>(= 84.244 − 16.853 − 41.59, KNGeoid 검증값). 초기 문서엔 25.449m로 기록된 바 있으나 본 명세는 25.8m로 통일(§11). 지역 상수이므로 타 지역 데이터셋은 재튜닝 필요.</p>
+</blockquote>
+<p><strong>단계 3 — ENU → 카메라좌표</strong> (<a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L275">geoProjection.ts:275-295</a>). <code>R_b2w = Rz(−yaw)·Rx(pitch)·Ry(roll)</code>, <code>R_w2c = R_align·R_b2wᵀ</code>, <code>R_align=[[1,0,0],[0,0,−1],[0,1,0]]</code>. 행렬을 명시 생성하지 않고 전치(행=열)·부호치환으로 직접 계산:</p>
+<div class="sourceCode" id="cb5"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb5-1"><a href="#cb5-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="kw">function</span> <span class="fu">applyRw2c</span>(b2w<span class="op">,</span> rel) {</span>
+<span id="cb5-2"><a href="#cb5-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  return {</span>
+<span id="cb5-3"><a href="#cb5-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    Xc<span class="op">:</span>   b2w[<span class="dv">0</span>][<span class="dv">0</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">0</span>] <span class="op">+</span> b2w[<span class="dv">1</span>][<span class="dv">0</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">1</span>] <span class="op">+</span> b2w[<span class="dv">2</span>][<span class="dv">0</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">2</span>]<span class="op">,</span>  <span class="co">//  col0</span></span>
+<span id="cb5-4"><a href="#cb5-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    Yc<span class="op">:</span> <span class="op">-</span>(b2w[<span class="dv">0</span>][<span class="dv">2</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">0</span>] <span class="op">+</span> b2w[<span class="dv">1</span>][<span class="dv">2</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">1</span>] <span class="op">+</span> b2w[<span class="dv">2</span>][<span class="dv">2</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">2</span>])<span class="op">,</span> <span class="co">// -col2</span></span>
+<span id="cb5-5"><a href="#cb5-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    Zc<span class="op">:</span>   b2w[<span class="dv">0</span>][<span class="dv">1</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">0</span>] <span class="op">+</span> b2w[<span class="dv">1</span>][<span class="dv">1</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">1</span>] <span class="op">+</span> b2w[<span class="dv">2</span>][<span class="dv">1</span>]<span class="op">*</span>rel[<span class="dv">2</span>]<span class="op">,</span>  <span class="co">//  col1</span></span>
+<span id="cb5-6"><a href="#cb5-6" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  }<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb5-7"><a href="#cb5-7" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>}</span></code></pre></div>
+<p>규약: <strong>Zc&gt;0 = 카메라 정면</strong>(영상 깊이축), Xc=우, Yc=하. Zc≤0은 카메라 뒤 → null.</p>
+<p><strong>단계 4 — 카메라좌표 → 정규 픽셀(핀홀)</strong> (<a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L126">geoProjection.ts:126-137</a>). 영상 중심 = 0.5, 해상도 독립:</p>
+<div class="sourceCode" id="cb6"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb6-1"><a href="#cb6-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>pxRaw <span class="op">=</span> (<span class="fl">0.5</span> <span class="op">+</span> cx0) <span class="op">+</span> (Xc<span class="op">/</span>Zc) <span class="op">*</span> (f <span class="op">/</span> sensorW)<span class="op">;</span>   <span class="co">// 가로</span></span>
+<span id="cb6-2"><a href="#cb6-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>pyRaw <span class="op">=</span> (<span class="fl">0.5</span> <span class="op">+</span> cy0) <span class="op">+</span> (Yc<span class="op">/</span>Zc) <span class="op">*</span> (f <span class="op">/</span> sensorH)<span class="op">;</span>   <span class="co">// 세로</span></span></code></pre></div>
+<p><strong>단계 5 — 정규 → 화면 px (object-fit:cover)</strong> (<a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L923">StationOverlay.tsx:923-933</a>). 영상 크롭 사각형에 맞춰 정합:</p>
+<div class="sourceCode" id="cb7"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb7-1"><a href="#cb7-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const s <span class="op">=</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">max</span>(W <span class="op">/</span> vW<span class="op">,</span> H <span class="op">/</span> vH)<span class="op">;</span>              <span class="co">// cover: 더 큰 배율(넘침=크롭)</span></span>
+<span id="cb7-2"><a href="#cb7-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>dispW <span class="op">=</span> vW <span class="op">*</span> s<span class="op">;</span> dispH <span class="op">=</span> vH <span class="op">*</span> s<span class="op">;</span> offX <span class="op">=</span> (W <span class="op">-</span> dispW)<span class="op">/</span><span class="dv">2</span><span class="op">;</span> offY <span class="op">=</span> (H <span class="op">-</span> dispH)<span class="op">/</span><span class="dv">2</span><span class="op">;</span></span>
+<span id="cb7-3"><a href="#cb7-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const vx <span class="op">=</span> (nx) <span class="kw">=&gt;</span> offX <span class="op">+</span> nx <span class="op">*</span> dispW<span class="op">;</span>  const vy <span class="op">=</span> (ny) <span class="kw">=&gt;</span> offY <span class="op">+</span> ny <span class="op">*</span> dispH<span class="op">;</span></span></code></pre></div>
+<h3 id="23-두-투영-경로의-의도적-분리">2.3 두 투영 경로의 의도적 분리</h3>
+<ul>
+<li><strong>렌더(정밀)</strong>: <a href="client/src/utils/geoProjection.ts">geoProjection.ts</a> — proj4 EPSG:5186 TM + 회전행렬 + geoid/포커스 보정. (3~5장)</li>
+<li><strong>검색(경량)</strong>: <a href="client/src/utils/geoSearch.ts">geoSearch.ts</a> — cos-lat 근사 ENU. &quot;현재 시야 내 POI&quot; 또는 &quot;특정 POI가 보이는 프레임 구간&quot; 산출용.</li>
+</ul>
+<p>ENU 월드원점은 <strong>첫 측점</strong>(없으면 첫 드론프레임, 없으면 중심선 첫 점)(<a href="client/src/utils/geoSearch.ts#L117">geoSearch.ts:117-128</a>).</p>
+<hr />
+<h2 id="3-카메라-투영--화각fov-정합">3. 카메라 투영 &amp; 화각(FOV) 정합</h2>
+<blockquote>
+<p>좌표 변환 파이프라인은 §2 참조. 본 절은 화각·내부표정 보정과 역투영을 다룬다.</p>
+</blockquote>
+<h3 id="31-focal--fov-관계">3.1 focal ↔︎ FOV 관계</h3>
+<p>화각은 focal과 센서 치수로 결정된다(핀홀): <code>FOV = 2·atan(sensor / (2·focal))</code> (<a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L864">StationOverlay.tsx:864</a>). 기본값 <code>focal=24mm, sensorW=36mm(풀프레임 환산), sensorH=20.25mm(=36×9/16, 16:9)</code> (<a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L48">geoProjection.ts:48-66</a>). 이 hFOV는 나침반/미니맵 시야부채꼴에도 사용.</p>
+<h3 id="32-fovmode--세로-화각sensorh-역산-보정-">3.2 fovMode — 세로 화각(sensorH) 역산 보정 (★)</h3>
+<p>라벨이 멀리/가까이에서 <strong>상하로 어긋날 때</strong>, 사용자가 POI 하나를 영상 속 실제 위치로 드래그하면 그 한 점의 대응으로 세로 화각을 역산한다. <strong>설계 핵심: 가로 focal(f/sensorW)은 건드리지 않고 sensorH만 역산</strong> → 빨간 중심선이 좌우로 틀어지지 않으면서 상하 배율만 교정.</p>
+<p>투영식 <code>py = 0.5 + cy0 + (Yc/Zc)·(f/sH)</code> 를 sH에 대해 풀면 (<a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1326">StationOverlay.tsx:1326-1344</a>):</p>
+<div class="sourceCode" id="cb8"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb8-1"><a href="#cb8-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const cc <span class="op">=</span> <span class="fu">toCameraCoords</span>(drone<span class="op">,</span> drag<span class="op">.</span><span class="at">lat</span><span class="op">,</span> drag<span class="op">.</span><span class="at">lon</span><span class="op">,</span> poiZ<span class="op">,</span> p<span class="op">,</span> wo)<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb8-2"><a href="#cb8-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const b <span class="op">=</span> cc<span class="op">.</span><span class="at">Yc</span> <span class="op">/</span> cc<span class="op">.</span><span class="at">Zc</span><span class="op">;</span></span>
+<span id="cb8-3"><a href="#cb8-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const v <span class="op">=</span> pos<span class="op">.</span><span class="at">y</span> <span class="op">-</span> <span class="fl">0.5</span> <span class="op">-</span> (p<span class="op">.</span><span class="at">cy0</span> <span class="op">??</span> <span class="dv">0</span>)<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb8-4"><a href="#cb8-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const sHNew <span class="op">=</span> (b <span class="op">*</span> p<span class="op">.</span><span class="at">focalLen</span>) <span class="op">/</span> v<span class="op">;</span>            <span class="co">//  sH = (Yc/Zc)·f / (py − 0.5 − cy0)</span></span>
+<span id="cb8-5"><a href="#cb8-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">setParam</span>(<span class="st">&#39;sensorH&#39;</span><span class="op">,</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">max</span>(<span class="dv">6</span><span class="op">,</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">min</span>(<span class="dv">36</span><span class="op">,</span> sHNew)))<span class="op">;</span></span></code></pre></div>
+<p>영상 세로 중심(v≈0)은 발산 → <code>|v|&lt;0.03</code>이면 거부하고 안내.</p>
+<h3 id="33-핵심-함수">3.3 핵심 함수</h3>
+<ul>
+<li><strong><code>toCameraCoords</code></strong> (<a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L301">geoProjection.ts:301-317</a>) — GIS점→카메라좌표. 부산물 <code>distH</code>(수평 직선거리), <code>fwd/side</code>(진행방향 앞/옆 성분, 비등방 거리필터용). <code>pixelFromCamera</code>와 분리한 이유: 중심선처럼 선분 단위 근거리 Zc 클리핑·보간 후 투영해야 하기 때문.</li>
+<li><strong><code>pixelFromCamera</code></strong> (<a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L126">geoProjection.ts:126-137</a>) — 카메라좌표→정규픽셀(클램프 없음).</li>
+<li><strong><code>groundPointFromPixel</code></strong> (<a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L218">geoProjection.ts:218-251</a>) — 화면픽셀→지면 lat/lon. 광선-수평면 교차:
+<div class="sourceCode" id="cb9"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb9-1"><a href="#cb9-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const t <span class="op">=</span> relUpTarget <span class="op">/</span> dir[<span class="dv">2</span>]<span class="op">;</span>          <span class="co">// dir = R_w2cᵀ·((px−0.5−cx0)·sW/f, (py−0.5−cy0)·sH/f, 1)</span></span>
+<span id="cb9-2"><a href="#cb9-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">if</span> (t <span class="op">&lt;=</span> <span class="dv">0</span>) return null<span class="op">;</span>                 <span class="co">// 카메라 뒤/위</span></span>
+<span id="cb9-3"><a href="#cb9-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const E <span class="op">=</span> drEnu[<span class="dv">0</span>]<span class="op">+</span>offX <span class="op">+</span> t<span class="op">*</span>dir[<span class="dv">0</span>]<span class="op">;</span> const N <span class="op">=</span> drEnu[<span class="dv">1</span>]<span class="op">+</span>offY <span class="op">+</span> t<span class="op">*</span>dir[<span class="dv">1</span>]<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb9-4"><a href="#cb9-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const [lon<span class="op">,</span> lat] <span class="op">=</span> _toTM<span class="op">.</span><span class="fu">inverse</span>([E<span class="op">,</span> N])<span class="op">;</span></span></code></pre></div></li>
+<li>관련 역투영 2종: <code>worldFromPixel</code>(슬랜트거리 유지 lat/lon/z 동시복원, <a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L149">149-183</a>), <code>solveZForPixelY</code>(lat/lon 고정, py에 맞는 z만 1차식 역산, <a href="client/src/utils/geoProjection.ts#L194">194-211</a>). → 발명 C(§7).</li>
+</ul>
+<h3 id="34-보정값-영속화-데이터셋별">3.4 보정값 영속화 (데이터셋별)</h3>
+<ul>
+<li>카메라/내부표정·표시설정: <code>ghivideo:calib:{baseName}</code> (로드 1회, 저장 800ms debounce, <a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L473">StationOverlay.tsx:473-500</a>).</li>
+<li>POI 위치/표고 override(DEM·드래그): <code>ghivideo:poiov:{baseName}</code> (폴더 파일 override 위에 localStorage 병합, <a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L502">502-524</a>).</li>
+</ul>
+<h3 id="35-설계-트레이드오프한계">3.5 설계 트레이드오프·한계</h3>
+<ul>
+<li><strong>렌즈 왜곡 미보정</strong>: 핀홀만 사용(방사/접선 왜곡 계수 없음). 분석 보조 라벨 정합엔 표준 정확도로 충분(가장자리 수 px 오차 가능).</li>
+<li><strong>클라이언트 순수 계산</strong>: proj4만 의존, 서버 왕복 없이 60fps RAF에서 직접 투영.</li>
+<li><strong>focal 분리 보정</strong>: 한 점 대응으로 sensorH 한 축만 역산(가로 정합 보존).</li>
+<li><strong>POI 표고 가정</strong>: 실측 표고 없으면 최근접 선로 지면표고(또는 &quot;드론고도−이격&quot;) → §4·드래그·DEM 보정.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="4-측점-표고-정합-dem-free-영상정합--발명-b">4. 측점 표고 정합 (DEM-free 영상정합) — 발명 B</h2>
+<h3 id="41-무엇을--왜">4.1 무엇을 / 왜</h3>
+<p>표시할 시설물(POI)은 주소 기반이라 <strong>표고값이 없는</strong> 경우가 대부분이다. 표고가 없으면 부각(수직각) 산출 불가 → 종래는 지면을 평면으로 가정. 그러나 노선은 실제 기복(정표고 41.6m→57.5m)이 있어 평면 가정 시 라벨이 화면 밖/지면 아래로 이탈한다. 실측에서 잘못된 고도(≈0) 사용 시 <strong>부각오차 42.7°</strong>.</p>
+<p>→ 별도 DEM 취득 없이, <strong>노선을 따라 실측된 측점의 정표고</strong>를 지면고도원으로 삼아 정합한다.</p>
+<h3 id="42-구성독립항-필수요소">4.2 구성(독립항 필수요소)</h3>
+<ol type="1">
+<li><strong>측점 표고 수열 보유</strong> — 노선 따라 실측된 복수 측점의 (lat/lon + 정표고 EL). (실데이터: 측점 47개, 41.6→57.5m)</li>
+<li><strong>최근접 측점 지면고도 채택</strong> — 표고 미상 대상에 가장 가까운 측점의 정표고를 지면고도로. 프레임 진행에 따라 최근접 측점이 바뀌어 <strong>지면고도가 노선 기복을 따라 갱신</strong>.</li>
+<li><strong>지오이드 datum 정합</strong> — 정표고(EL) + 지오이드고(N) → 타원체고 → 드론 GPS와 동일 기준. <code>rel_up = (targetZ + N) − droneAlt</code>.</li>
+<li><strong>정합 투영</strong> — §2 파이프라인 수행.</li>
+<li>(종속) <strong>대상별 표고 오프셋</strong>(poiZOffset) — 건물높이/지반차 보정, 측점·중심선엔 미적용.</li>
+</ol>
+<h3 id="43-검증값">4.3 검증값</h3>
+<pre><code>타원체고 = 정표고(EL) + 지오이드고(N≈25.8m, 대전)
+# 측점 157K900, frame0, 수평거리 91.3m
+정표고≈0     → 부각 42.7°  ❌
+정표고 41.5  → 부각 25.1°
+정표고+N≈67  → 부각 11.0°  ✅ (드론 rel_alt 16.85m와 일치)</code></pre>
+<ul>
+<li><strong>데이터 함정(핵심)</strong>: <code>building/01)측점.csv</code>에 표고 컬럼이 둘 — <code>Z좌표</code>(로컬 ≈0) / <code>Z좌표_한국</code>(EPSG:5186 정표고 ≈41.5m). 기존 코드가 <code>Z좌표</code>(≈0)를 읽어 42.7° 오차 발생 → <code>Z좌표_한국</code> 우선으로 교정(<a href="client/src/utils/geoData.ts">geoData.ts 측점 파서</a>).</li>
+<li><strong>효과</strong>: 부각오차 42.7°→<strong>11.0°</strong>, 구글어스 DEM 대비 <strong>0.2m 일치</strong>(2160p에서 ~6px). DEM 취득비용 불필요. 공개 DEM(SRTM 30m)보다 측량 측점이 더 정밀.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="5-드론-자세-평활보간--영상-오버레이-렌더링">5. 드론 자세 평활/보간 + 영상 오버레이 렌더링</h2>
+<blockquote>
+<p>두 본질 과제: <strong>(a) 자세/GPS 노이즈</strong>(단순평균은 회전 뭉갬→지연), <strong>(b) 렌더 부드러움 vs 계산비용</strong>(가시성 판정은 비싸고 60fps는 매 프레임 재투영 요구).</p>
+</blockquote>
+<h3 id="51-에지회전경계-보존-적응형-이동평균--smoothframe">5.1 에지(회전경계) 보존 적응형 이동평균 — <code>smoothFrame</code></h3>
+<p><a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L577">StationOverlay.tsx:577-604</a>. 중심 <code>i</code>에서 좌우 최대 <code>halfWin</code>(기본 60fr≈2초)까지 평균하되, <strong>중심 yaw와 차이가 <code>YAW_EDGE=8°</code> 이내인 인접까지만 창 확장</strong>.</p>
+<div class="sourceCode" id="cb11"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb11-1"><a href="#cb11-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const YAW_EDGE <span class="op">=</span> <span class="dv">8</span><span class="op">;</span></span>
+<span id="cb11-2"><a href="#cb11-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const near <span class="op">=</span> (idx) <span class="kw">=&gt;</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">abs</span>(((frames[idx]<span class="op">.</span><span class="at">yaw</span> <span class="op">-</span> yc <span class="op">+</span> <span class="dv">540</span>) <span class="op">%</span> <span class="dv">360</span>) <span class="op">-</span> <span class="dv">180</span>) <span class="op">&lt;=</span> YAW_EDGE<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb11-3"><a href="#cb11-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">while</span> (lo <span class="op">&gt;</span> loMin <span class="op">&amp;&amp;</span> <span class="fu">near</span>(lo <span class="op">-</span> <span class="dv">1</span>)) lo<span class="op">--;</span>   <span class="co">// 회전경계에서 멈춤</span></span>
+<span id="cb11-4"><a href="#cb11-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">while</span> (hi <span class="op">&lt;</span> hiMax <span class="op">&amp;&amp;</span> <span class="fu">near</span>(hi <span class="op">+</span> <span class="dv">1</span>)) hi<span class="op">++;</span></span>
+<span id="cb11-5"><a href="#cb11-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co">// yaw는 원형평균: atan2(Σsin, Σcos)</span></span>
+<span id="cb11-6"><a href="#cb11-6" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>yaw<span class="op">:</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">atan2</span>(sinYaw <span class="op">/</span> n<span class="op">,</span> cosYaw <span class="op">/</span> n) <span class="op">*</span> <span class="dv">180</span> <span class="op">/</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="at">PI</span><span class="op">,</span></span></code></pre></div>
+<ul>
+<li>직선: 창 풀폭 → 노이즈 강하게 억제. 회전 중: 창 좁아져 <strong>즉시 추종</strong>(지연 없음). 회전 후: <strong>한 프레임씩</strong> 점진 재확장(튐 없음). 과거 &#39;변화율 기반 축소&#39;는 회전 종료 시 한꺼번에 재확장돼 회전 프레임이 다시 섞여 1회 튀던 부작용 → 경계보존으로 교체.</li>
+</ul>
+<h3 id="52-연속-프레임번호-보간-포즈--poseat">5.2 연속 프레임번호 보간 포즈 — <code>poseAt</code></h3>
+<p><a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L670">StationOverlay.tsx:670-690</a>. 실수 프레임번호 <code>estFrame</code>에 대해 양 이웃의 평활포즈를 선형보간(이산 30fps 격자→60fps 연속). yaw는 <strong>최단각</strong> 보간:</p>
+<div class="sourceCode" id="cb12"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb12-1"><a href="#cb12-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>let dy <span class="op">=</span> b<span class="op">.</span><span class="at">yaw</span> <span class="op">-</span> a<span class="op">.</span><span class="at">yaw</span><span class="op">;</span> dy <span class="op">=</span> ((dy <span class="op">+</span> <span class="dv">540</span>) <span class="op">%</span> <span class="dv">360</span>) <span class="op">-</span> <span class="dv">180</span><span class="op">;</span>   <span class="co">// 최단각</span></span>
+<span id="cb12-2"><a href="#cb12-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>return { <span class="op">...</span>a<span class="op">,</span> frame<span class="op">:</span> estFrame<span class="op">,</span> lat<span class="op">:</span><span class="fu">L</span>(a<span class="op">.</span><span class="at">lat</span><span class="op">,</span>b<span class="op">.</span><span class="at">lat</span>)<span class="op">,</span> <span class="op">...,</span> yaw<span class="op">:</span> a<span class="op">.</span><span class="at">yaw</span> <span class="op">+</span> dy<span class="op">*</span>frac }<span class="op">;</span></span></code></pre></div>
+<p>O(log n) 이진탐색으로 매 RAF 호출 가능.</p>
+<h3 id="53-속도적응-ema--이상치-거부--smoothstep-one-euro-사상">5.3 속도적응 EMA + 이상치 거부 — <code>smoothStep</code> (One-Euro 사상)</h3>
+<p><a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L48">StationOverlay.tsx:48-61</a>. <strong>느릴 때(떨림)는 강하게 평활, 빠를 때(실제 팬)는 즉시 추종.</strong></p>
+<div class="sourceCode" id="cb13"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb13-1"><a href="#cb13-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">if</span> (d <span class="op">&gt;</span> REJECT_DIST <span class="op">&amp;&amp;</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">rej</span> <span class="op">&lt;</span> MAX_REJECT_FRAMES)  <span class="co">// 0.12 초과 점프 = 이상치 → 위치 유지</span></span>
+<span id="cb13-2"><a href="#cb13-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  return { x<span class="op">:</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">x</span><span class="op">,</span> y<span class="op">:</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">y</span><span class="op">,</span> rej<span class="op">:</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">rej</span> <span class="op">+</span> <span class="dv">1</span><span class="op">,</span> <span class="op">...</span> }<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb13-3"><a href="#cb13-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const vx <span class="op">=</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">vx</span> <span class="op">+</span> (dx <span class="op">-</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">vx</span>) <span class="op">*</span> SMOOTH_VEL_BETA<span class="op">;</span> <span class="co">// β=0.25 속도평활(떨림 왕복은 상쇄)</span></span>
+<span id="cb13-4"><a href="#cb13-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const a <span class="op">=</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">min</span>(maxAlpha<span class="op">,</span> minAlpha <span class="op">+</span> (maxAlpha <span class="op">-</span> minAlpha) <span class="op">*</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">min</span>(<span class="dv">1</span><span class="op">,</span> speed<span class="op">/</span>speedRef))<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb13-5"><a href="#cb13-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>return { x<span class="op">:</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">x</span> <span class="op">+</span> dx<span class="op">*</span>a<span class="op">,</span> y<span class="op">:</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">y</span> <span class="op">+</span> dy<span class="op">*</span>a<span class="op">,</span> <span class="op">...</span> }<span class="op">;</span></span></code></pre></div>
+<ul>
+<li>이상치 거부에 <strong>연속거부 한계(MAX_REJECT_FRAMES=8)</strong> → 시크/재등장 같은 진짜 큰 이동에 영구 고착 방지.</li>
+<li>추가로 <strong>픽셀 히스테리시스</strong>(0.75px 이상일 때만 정수좌표 갱신)로 저속 반올림 깜빡임 제거(<a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1048">1048</a>).</li>
+</ul>
+<h3 id="54-라벨-사전계산--겹침-억제">5.4 라벨 사전계산 + 겹침 억제</h3>
+<ul>
+<li><strong><code>startLabelPrecompute</code></strong> (<a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L692">StationOverlay.tsx:692-746</a>): 전 프레임의 <strong>가시집합·겹침해소 결과</strong>를 <code>Map&lt;frameNum, LabelCache&gt;</code>에 사전계산. <strong>화면좌표가 아니라 월드좌표(lat/lon/z)를 저장</strong> → RAF가 매 프레임 연속포즈로 재투영. <code>requestIdleCallback</code> 200프레임 청크, 취소토큰(<code>precomputeIdRef</code>), <strong>현재 프레임부터 순환 처리</strong>(재생 즉시 라벨), 첫 청크 즉시 노출, 재계산 시 옛 맵 복사.</li>
+<li><strong>겹침 억제</strong> (<a href="client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L755">755-784</a>): 임계 가로 <code>POI_MERGE_X=0.10</code>/세로 <code>0.035</code>(비등방, 텍스트가 가로로 긴 특성). 우선순위 ①철도역/역사 최우선 ②근접거리. <strong>진행방향 변형 우선</strong>: 상/하행 형제 겹침 시 노선 방향((상)/(하)) 변형을 남김.</li>
+</ul>
+<h3 id="55-raf-렌더-루프--성능-설계">5.5 RAF 렌더 루프 &amp; 성능 설계</h3>
+<p>매 프레임 <strong>계산 없이 조회+투영+드로잉만</strong>. 라이브 시간은 VideoPlayer <code>smoothTimeRef</code>(단조 벽시계 보간, 일시정지·시크·배속 보정)에서 받음.</p>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>작업</th>
+<th>비용</th>
+<th>배치</th>
+<th>빈도</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>가시성/겹침 판정</td>
+<td>높음</td>
+<td>precompute</td>
+<td>1회(+설정변경 debounce), idle 청크</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>좌표 투영</td>
+<td>중간</td>
+<td>RAF</td>
+<td>매 프레임</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>평활/EMA/히스테리시스</td>
+<td>낮음</td>
+<td>RAF</td>
+<td>매 프레임</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>팝업 가시집합 setState</td>
+<td>리렌더</td>
+<td>setInterval 150ms</td>
+<td>변화 시만</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<p><strong>핵심 = &quot;무엇을 그릴지&quot;(precompute) ↔︎ &quot;어디에 그릴지&quot;(RAF) 분리</strong>로 단일스레드 60fps 달성. 중심선/드론궤적은 <code>buildLines</code>로 매 프레임 직접 투영(근거리 Zc 클리핑·outcode 컬링). 나침반은 별도 ±3fr 평활 yaw + 360° 누적 언랩.</p>
+<hr />
+<h2 id="6-측점체이니지-시스템--스테이션바">6. 측점(체이니지) 시스템 &amp; 스테이션바</h2>
+<h3 id="61-연속-체이니지-수직투영-핵심-①">6.1 연속 체이니지 수직투영 (핵심 ①)</h3>
+<p>드론 한 프레임의 위경도를 <strong>측점 폴리라인에 수직 투영</strong>해 100m 양자화가 아닌 <strong>10m 해상도 연속 측점값</strong>을 얻는다(부산물: 선로 수직 이격 offsetM).</p>
+<ul>
+<li><strong>폴리라인 구축</strong> <code>buildChainLine</code> (<a href="client/src/utils/chainage.ts#L22">chainage.ts:22-32</a>): 측점값 오름차순 정렬, 평면투영 <code>x=lon·k, y=lat·111000</code> (k=cos(lat0)·111000).</li>
+<li><strong>점-선분 투영</strong> <code>projectToChain</code> (<a href="client/src/utils/chainage.ts#L35">chainage.ts:35-50</a>):
+<div class="sourceCode" id="cb14"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb14-1"><a href="#cb14-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const t <span class="op">=</span> L2<span class="op">===</span><span class="dv">0</span><span class="op">?</span><span class="dv">0</span><span class="op">:</span><span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">max</span>(<span class="dv">0</span><span class="op">,</span><span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">min</span>(<span class="dv">1</span><span class="op">,</span> ((px<span class="op">-</span>a<span class="op">.</span><span class="at">x</span>)<span class="op">*</span>dx <span class="op">+</span> (py<span class="op">-</span>a<span class="op">.</span><span class="at">y</span>)<span class="op">*</span>dy)<span class="op">/</span>L2))<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb14-2"><a href="#cb14-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const d <span class="op">=</span> (px<span class="op">-</span>cx)<span class="op">**</span><span class="dv">2</span> <span class="op">+</span> (py<span class="op">-</span>cy)<span class="op">**</span><span class="dv">2</span><span class="op">;</span></span>
+<span id="cb14-3"><a href="#cb14-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">if</span> (d <span class="op">&lt;</span> bestD) { bestD <span class="op">=</span> d<span class="op">;</span> bestKm <span class="op">=</span> a<span class="op">.</span><span class="at">km</span> <span class="op">+</span> (b<span class="op">.</span><span class="at">km</span><span class="op">-</span>a<span class="op">.</span><span class="at">km</span>)<span class="op">*</span>t<span class="op">;</span> }   <span class="co">// 최근접 선분 위 km 보간</span></span></code></pre></div></li>
+<li><strong>왜 연속 투영인가</strong>: 최근접 측점점(100m 양자화)은 값이 계단처럼 튀고 두 측점 중간에서 전진/후진 전환 시점이 어긋난다. 수직투영은 선분 보간으로 매 프레임 부드럽게 변해 <strong>방향 전환점(극값) 타이밍이 실제 주행과 일치</strong>.</li>
+</ul>
+<h3 id="62-이중-측점값-배지용-km-vs-방향용-chain">6.2 이중 측점값: 배지용 <code>km</code> vs 방향용 <code>chain</code></h3>
+<p>프레임별 precompute(<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L233">StationBar.tsx:233-246</a>): <code>km</code>=최근접 측점점(100m, 배지/폴백), <code>chain</code>=연속투영(10m, 방향/축/탐지). <code>videoFps</code>는 실데이터(마지막 프레임/재생시간)에서 유도, 미비 시 <code>30000/1001</code> 폴백.</p>
+<h3 id="63-축-설계-시간축이-아닌-위치축-핵심-②">6.3 축 설계: 시간축이 아닌 위치축 (핵심 ②)</h3>
+<p>선로 점검 영상은 <strong>호버(정지비행)</strong> 와 <strong>전·후진 반복</strong> 특성이 있어 시간축이 부적합하다(호버 시 커서가 위치와 어긋남).</p>
+<ul>
+<li><strong>이동거리축</strong> (<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L250">StationBar.tsx:250-271</a>): 연속 측점값을 ±8fr 평활 후 프레임간 <strong>절대 변화량 누적</strong>(<code>cum += |sm[i]−sm[i−1]|</code>)을 정규화(<code>frac</code>, 단조 비감소). 호버=frac 정체(커서 정지), 이동=frac 증가. 방향은 색 리본으로 직교 분리.</li>
+<li><strong>측점축</strong>(후속 채택안, <a href="docs/history/2026-06-26_1520_스테이션바-측점축-전환.md">history 2026-06-26_1520</a>): x축을 <strong>측점값 비례</strong>로 두고, 축 범위를 역 POI 첫/끝으로 <strong>노선 고정</strong>(영상 무관 절대 측점) → 어떤 데이터로 재생하든 같은 구조물이 같은 위치/측점에 표시(회차 간 정렬).</li>
+<li>시간↔︎축 양방향 변환: <code>cumFracAtTime</code>/<code>timeAtFrac</code>(또는 <code>chainAtTime</code>/<code>pxAtChain</code>)를 이진탐색+보간으로. 커서·구간색·구조물 마커가 <strong>동일 매핑 공유</strong>. 라이브 커서는 React 리렌더 없이 RAF에서 CSS 변수(<code>--pos-px</code>)만 갱신(<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L771">771-786</a>).</li>
+</ul>
+<h3 id="64-방향-판정--방향색-트랙">6.4 방향 판정 &amp; 방향색 트랙</h3>
+<p>평활 측점값 추세를 극값추적 + <strong>히스테리시스 HYST=10m</strong>로 방향 전환점 확정(<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L395">395-458</a>). <code>forwardDir = arrChain≥depChain?1:−1</code>. 정방향=주황 음영, 역방향=청록. 이동거리/측점축은 구간 px가 단조라 <code>linear-gradient</code> 1장으로 경량 처리(<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L686">686-726</a>).</p>
+<h3 id="65-구조물-마커--좌표측점-이중-탐지--kmexists-핵심-③">6.5 구조물 마커 — 좌표/측점 이중 탐지 &amp; <code>kmExists</code> (핵심 ③)</h3>
+<p>두 통과 탐지기:</p>
+<ul>
+<li><strong><code>pxPassesTo(lat,lon,off)</code></strong> (<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L489">489-534</a>) — 좌표 근접. 임계 <code>TH=max(100, gmin·3)</code>.</li>
+<li><strong><code>pxPassesAtMileage(targetM)</code></strong> (<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L537">537-559</a>) — 연속 체이니지가 <code>TH=stationTolerance(기본 20m)</code> 이내.</li>
+</ul>
+<p>탐지 우선순위(단락평가): ①명시 측점값 ②좌표를 측점선 투영→측점기준(통과순서 정확) ③이름매칭 POI 투영 ④좌표근접 폴백 … (<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L612">612-639</a>).</p>
+<p><strong>역사 합집합 보강</strong>: 종점/조차장은 측점선 투영이 불안정해 재진입을 놓침(예 대전조차장 162k080). 단락평가 탓에 한 통과를 찾으면 좌표근접이 안 돌아 누락 → <strong>역사에 한해 좌표근접 통과를 합집합으로 합치되 24px 임계 중복제거</strong>(<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L629">629-634</a>).</p>
+<p><strong><code>kmExists</code> (★)</strong>: 좌표 반경만으로 잡힌 통과는 실제 측점값이 그 위치에 없을 수 있다.</p>
+<div class="sourceCode" id="cb15"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb15-1"><a href="#cb15-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const kmExists <span class="op">=</span> stationKmVal <span class="op">==</span> null <span class="op">||</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">abs</span>(p<span class="op">.</span><span class="at">km</span> <span class="op">-</span> stationKmVal) <span class="op">&lt;=</span> existTol<span class="op">;</span>  <span class="co">// existTol = stationTolerance</span></span></code></pre></div>
+<p>(<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L648">StationBar.tsx:648</a>) <code>false</code>면 <strong>측점값 라벨·측점검색에서 제외하되 마커(동그라미)는 유지</strong> — &quot;위치 표시&quot;와 &quot;측점 단정&quot;의 분리.</p>
+<p><strong>종점 미도착</strong>: <code>endGapPx=min(폭·0.15, (gapM/lenM)·폭)</code>, <code>placeUnreachedTerminal</code>이 최우측 역사를 트랙 끝에 미도착(속 빈 링)으로 고정(<a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L303">303-308</a>, <a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L574">574-586</a>).</p>
+<h3 id="66-측점검색-순환--handlejumptomileage">6.6 측점검색 순환 — <code>handleJumpToMileage</code></h3>
+<p><a href="client/src/stationbar/StationBar.tsx#L850">StationBar.tsx:850-916</a>. 측점값 입력 시 여러 통과를 <strong>통과방향 순환</strong>:</p>
+<ol type="1">
+<li>후보 <strong>1순위</strong>: 화면 마커(<code>structureMarks</code>) 중 <code>kmExists!==false</code> 이고 표시 10m값 일치 → px→<code>timeAtFrac</code> 역변환. (좌표근접 통과 포함 → 모든 동그라미 도달)</li>
+<li><strong>2순위</strong>: 마커 없으면 chain 연속구간, 최종 전역 최근접 폴백.</li>
+<li>정렬 + 0.3s 중복제거 → baseT 기준 다음 통과(끝→처음 순환). <code>jumpRef</code>로 연속검색 판정. Enter 후 입력값 유지, blur 시 삭제(<a href="client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.tsx">PlaybackControls.tsx</a>).</li>
+</ol>
+<h3 id="67-타임라인-보조-기술-timelinetsx">6.7 타임라인 보조 기술 (<a href="client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx">Timeline.tsx</a>)</h3>
+<ul>
+<li><strong>동일항목 브래킷 클러스터</strong>: 동명 다통과를 거리 무관 한 묶음으로(드롭+수평 점선) 중앙 라벨 1개(<a href="client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx#L143">143-172</a>).</li>
+<li><strong>라벨 2줄 균등분할</strong> <code>splitStructLabel</code>: CJK 1.0/기타 0.55폭, 괄호그룹은 통째로 아랫줄(<a href="client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx#L30">30-49</a>).</li>
+<li><strong>측점값 라벨 겹침 숨김</strong> <code>showMileage</code>: 직전 표시와 <code>(lastW+w)/2</code> 미만이면 숨김, <code>kmExists===false</code>는 애초 생략(<a href="client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx#L117">117-137</a>).</li>
+<li><strong>아이콘 passed 전환</strong>: upcoming/passed 두 PNG를 opacity로 전환(무깜빡임), 전 상태 사전로드.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="7-위치보정-역투영-단일-제스처--발명-c">7. 위치보정 역투영 (단일 제스처) — 발명 C</h2>
+<h3 id="71-무엇을--왜">7.1 무엇을 / 왜</h3>
+<p>지오코딩 POI는 ±수십 m 오차. 2D 화면 이동만으로는 카메라로부터의 거리(깊이)를 결정 못함(깊이 모호성). 종래는 수평/높이를 따로 조정하거나 깊이맵(LiDAR) 요구. → <strong>단일 드래그로 수평·수직(3D) 동시 보정, 깊이맵 불요.</strong></p>
+<h3 id="72-구성독립항-필수요소">7.2 구성(독립항 필수요소)</h3>
+<ol type="1">
+<li><strong>슬랜트거리 보존</strong> — 드래그 개시 시점의 카메라–객체 슬랜트거리(range)를 고정 → 깊이 모호성 해소 핵심 구속.</li>
+<li><strong>역투영</strong> — 드롭 픽셀을 카메라 방향벡터로 환산 후 보존 거리만큼 투사.</li>
+<li><strong>월드좌표 복원</strong> — 자세 회전·평행이동 역변환으로 lat/lon/z 복원(지오이드 역환원). 한 번의 드래그로 수평·수직 동시.</li>
+<li><strong>영속·재적용</strong> — 복원 좌표를 객체 식별자(title)에 연계해 <code>&lt;base&gt;_poi_overrides.json</code> + <code>ghivideo:poiov:&lt;baseName&gt;</code> 저장.</li>
+<li>(종속) <strong>가시영역 한정</strong> — 전방(Zc&gt;0)만 보정.</li>
+</ol>
+<div class="sourceCode" id="cb16"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb16-1"><a href="#cb16-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>dir_cam <span class="fu">∝</span> ((px−0<span class="op">.</span><span class="dv">5</span>−cx0)·sW<span class="op">/</span>f<span class="op">,</span> (py−0<span class="op">.</span><span class="dv">5</span>−cy0)·sH<span class="op">/</span>f<span class="op">,</span> <span class="dv">1</span>)</span>
+<span id="cb16-2"><a href="#cb16-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>cam <span class="op">=</span> dir_cam<span class="op">/|</span>dir_cam<span class="op">|</span> · range          <span class="co">// ★거리 보존(드래그 시작값)</span></span>
+<span id="cb16-3"><a href="#cb16-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>rel <span class="op">=</span> R_w2cᵀ · cam                        <span class="co">// 회전 역변환</span></span>
+<span id="cb16-4"><a href="#cb16-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>z   <span class="op">=</span> droneAlt <span class="op">+</span> offZ <span class="op">+</span> rel<span class="op">.</span><span class="at">up</span> − N_geoid  <span class="co">// 정표고 복원</span></span>
+<span id="cb16-5"><a href="#cb16-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>(lat<span class="op">,</span>lon) <span class="op">=</span> <span class="fu">TM⁻¹</span>(droneE<span class="op">+</span>offX<span class="op">+</span>rel<span class="op">.</span><span class="at">x</span><span class="op">,</span> droneN<span class="op">+</span>offY<span class="op">+</span>rel<span class="op">.</span><span class="at">y</span>)</span></code></pre></div>
+<p><strong>변형 — z 전용 역산</strong> <code>solveZForPixelY</code>: lat/lon 고정, 드롭 세로위치로 z만 1차식 역산. 왕복검증 z=42→py→42.000.</p>
+<h3 id="73-효과">7.3 효과</h3>
+<p>2D 드래그 1회로 3D 보정(단계 절반), 역투영 왕복오차 ≈0, 깊이맵 불요, 파일+localStorage 재현성. <strong>&quot;depth map 없이 거리보존&quot;</strong> 을 명시해 US9188444B2와 구별(§10).</p>
+<hr />
+<h2 id="8-백엔드-스트리밍ffmpeg--데이터-파이프라인--상태관리--플레이어">8. 백엔드 스트리밍/FFmpeg · 데이터 파이프라인 · 상태관리 · 플레이어</h2>
+<h3 id="81-대용량2gb-재생--이중-경로">8.1 대용량(2GB+) 재생 — 이중 경로</h3>
+<ul>
+<li><strong>로컬</strong>(<a href="client/src/hooks/useVideoPlayer.ts#L80">useVideoPlayer.ts:80-88</a>): <code>URL.createObjectURL</code> Blob URL 직접 재생(업로드/변환 없음), 교체 시 <code>revokeObjectURL</code>(누수 방지). <strong>현 운영 주 경로.</strong></li>
+<li><strong>서버</strong>: Range Request 즉시 재생, 비표준 코덱(HEVC 등)이면 HLS 자동 전환(<a href="client/src/hooks/useVideoPlayer.ts#L15">15-17</a>). (서버/HLS 경로는 보존되나 UI는 <code>SHOW_TOOLBAR=false</code>로 숨김.)</li>
+</ul>
+<h3 id="82-range-request-streamingts52-77">8.2 Range Request (<a href="server/src/services/streaming.ts#L52">streaming.ts:52-77</a>)</h3>
+<p>핵심: 한 응답에 전체를 싣지 않음. 끝값 없으면 <code>start+10MB−1</code>. <code>pipeline()</code>(백프레셔/에러 자동), <code>highWaterMark:1MB</code>, <code>Accept-Ranges:bytes</code>, path traversal 방어(<code>resolveVideoPath</code>). JS Number(2^53−1)로 4GB+ 안전(BigInt 불요). 멀티레인지 미지원.</p>
+<h3 id="83-hls-변환--sse-hlsts">8.3 HLS 변환 + SSE (<a href="server/src/routes/hls.ts">hls.ts</a>)</h3>
+<p>멱등(디스크에 <code>index.m3u8</code> 있으면 즉시 done), 코덱 분기(H.264 <code>-c copy</code> 수 초 / 그 외 libx264), <code>/progress</code> SSE로 stderr <code>time=</code> 파싱 푸시. hls.js 필수: <code>backBufferLength:30</code>(기본 Infinity면 장시간 재생 메모리 누수→크래시), maxBufferLength 30, enableWorker(<a href="client/src/hooks/useVideoPlayer.ts#L7">useVideoPlayer.ts:7-13</a>).</p>
+<h3 id="84-ffmpeg-spawn-래퍼-ffmpegts">8.4 FFmpeg spawn 래퍼 (<a href="server/src/services/ffmpeg.ts">ffmpeg.ts</a>)</h3>
+<p><code>-y</code> auto, stderr <code>time=HH:MM:SS.cc</code> 정규식 진행률, exit≠0 시 stderr 끝 500자 reject. 프레임 추출은 <code>-accurate_seek -ss {t} -i {f} -frames:v 1</code>(플래그 순서 = 입력단 정확 시킹, <a href="server/src/routes/frame.ts#L37">frame.ts:37-44</a>).</p>
+<h3 id="85-데이터-파이프라인-geodatats">8.5 데이터 파이프라인 (<a href="client/src/utils/geoData.ts">geoData.ts</a>)</h3>
+<p><code>&lt;input webkitdirectory&gt;</code>/드래그로 받은 <code>File[]</code>을 병렬 파싱(<code>Promise.all</code>). <strong>인코딩 자동감지</strong>(BOM→UTF-8/EUC-KR), <strong>헤더명 우선+위치 폴백</strong>(<code>makeFieldIndexer</code>), 좌표 유효성 게이트(lat 33~39/lon 124~132), KMZ 우선(있으면 CSV POI/구조물 미사용, fflate unzipSync).</p>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>소스</th>
+<th>파서</th>
+<th>대상</th>
+<th>매핑</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><code>&lt;base&gt;.csv</code></td>
+<td>parseDroneFrames</td>
+<td>DroneFrame[]</td>
+<td>frame_cnt, lat/lon/alt, yaw/pitch/roll, focal</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>building/01)측점.csv</code></td>
+<td>parseStations</td>
+<td>station + DirectionChange</td>
+<td>측점→title, <strong>Z좌표_한국(정표고) 우선</strong>, 비고→방향전환</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>&lt;base&gt;_POI.csv</code> / <code>02)지장물.csv</code></td>
+<td>parsePois</td>
+<td>poi</td>
+<td>category_clean/명칭, lat/lon</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>02)지장물_역사.csv</code></td>
+<td>parseHistoricStations</td>
+<td>역사 구조물</td>
+<td>명칭→name(스테이션바 마커)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>03)교량/04)터널/06)구교.csv</code></td>
+<td>parseStructures</td>
+<td>bridge/tunnel</td>
+<td>구분/시설물명, 연장→lengthM, 시설종별→grade</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>05)출입문번호.csv</code></td>
+<td>parseAccessDoors</td>
+<td>출입문 poi</td>
+<td>출입문번호→title</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>*.kmz/kml</code></td>
+<td>parseKmz</td>
+<td>poi+구조물</td>
+<td>Placemark + description표→props</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>route.json</code></td>
+<td>mergeStructures</td>
+<td>보정</td>
+<td>station/offset/이정 override</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<p>중심선은 v2.0에 별도 파일이 없어 측점을 측점값 순 정렬한 폴리라인으로 합성.</p>
+<h3 id="86-상태관리">8.6 상태관리</h3>
+<ul>
+<li><strong>geoStore</strong>(메모리, persist 없음): frames/stations/pois/structures/centerline/origin/routeMeta. <code>basePois</code>(원본) vs <code>pois</code>(override 적용) 분리로 원본 불변성(<a href="client/src/store/geoStore.ts#L96">geoStore.ts:96-110</a>).</li>
+<li><strong>settingsStore</strong>(localStorage <code>ghivideo.settings</code>): 시설종별 필터, 표시 토글들. 커스텀 <code>merge</code>로 스키마 진화 대비. <code>isGradeVisible</code> 공유 규칙.</li>
+</ul>
+<h3 id="87-플레이어-통합--프레임-정확도">8.7 플레이어 통합 &amp; 프레임 정확도</h3>
+<ul>
+<li>Video.js <code>data-vjs-player</code> + Strict Mode 가드, <code>controls:false</code>(측점바로 대체), <code>fill:true</code>.</li>
+<li><strong>FPS 감지</strong>(<a href="client/src/hooks/useFrameStep.ts#L21">useFrameStep.ts:21-49</a>): <code>requestVideoFrameCallback</code>, 첫 콜백은 시작점만 기록(31fps 오감지 방지), 연속 2회 일치 확정. 스텝은 <code>1/fps</code>(누적 금지=드리프트 방지).</li>
+<li><strong>이원 fps</strong>: 스텝 이동=실측 fps, 프레임번호 표시=29.97 고정(SRT 기준). 의도된 분리.</li>
+<li><strong>매끄러운 커서</strong>: rAF 단조 벽시계 보간 <code>smoothTimeRef</code>(매 프레임, transform) + <code>smoothTime</code>(throttle, 배지) 분리.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="9-개발-타임라인-주요-기술-의사결정">9. 개발 타임라인 (주요 기술 의사결정)</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>시기</th>
+<th>핵심 결정/구현</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>2026-04-01</td>
+<td>labelMap 사전계산 + requestIdleCallback + RAF, ±10fr 이동평균(yaw sin/cos), 30→60fps 보간</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>2026-04-02</td>
+<td><strong>투영 파이프라인 정립</strong>: EPSG:5186 TM, 핀홀(Rz·Rx·Ry), 타원체고=정표고+지오이드, Cohen-Sutherland 클리핑</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>2026-06-19</td>
+<td><strong>v1→v2 데이터 형상 전환</strong>(실측 폴더), 인코딩 자동감지, 측점 비고→방향전환 추출, 시설종별 필터</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>2026-06-22</td>
+<td><strong>측점 표고 컬럼 교정(Z좌표_한국) → 부각 42.7°→11°</strong>(발명 B). 역투영 드래그 보정+override(발명 C 최초). title-키 보간+이상치 거부. 비등방 거리필터</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>2026-06-23</td>
+<td>에지보존 평활(YAW_EDGE=8°). <strong>글로벌+KIPRIS 선행기술 조사</strong> → B·C 신규성 확인</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>2026-06-24</td>
+<td><strong>1클릭 FOV 보정(→sensorH 역산)</strong>, object-fit:cover 정렬, 라벨 월드좌표 저장+RAF 재투영, One-Euro EMA, KMZ 직접 로딩</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>2026-06-25~26</td>
+<td>종점역 누락 수정, 양끝 역 고정, 라벨 2줄분할, <strong>동일항목 브래킷</strong>, <strong>거리축→측점축 전환</strong></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>2026-06-29</td>
+<td><strong>좌표/측점 이중탐지+합집합 보강</strong>, 측점값 라벨 겹침숨김, <strong>측점검색 순환+마커기준 전환+kmExists</strong>, UI 통합(토글 재생바 이동, 활성색 amber), 보고서 3종 생성, 55000 외부접속</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<p>상세 근거: <a href="docs/history/2026-06-22_POI투영오차-개선.md">docs/history/2026-06-22_POI투영오차-개선.md</a>(발명 B·C 1차 출처), <a href="docs/history/2026-06-26_1520_스테이션바-측점축-전환.md">2026-06-26_1520_측점축-전환</a>, <a href="docs/history/2026-06-29_1029_역사-통과-좌표근접-보강.md">2026-06-29_1029_역사-통과-좌표근접-보강</a> 등.</p>
+<hr />
+<h2 id="10-특허-관점-종합">10. 특허 관점 종합</h2>
+<blockquote>
+<p>출처: <a href="docs/특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html">docs/특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html</a>(기술발굴), <a href="docs/발명신고서_측점표고정합_역투영보정.html">docs/발명신고서_측점표고정합_역투영보정.html</a>(변리사 제출용).</p>
+</blockquote>
+<h3 id="101-기술요소-인벤토리-e1e9">10.1 기술요소 인벤토리 (E1~E9)</h3>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>코드</th>
+<th>요소</th>
+<th>특허 적합성</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>E1</td>
+<td>측점(체이니지) 기반 영상 색인·탐색</td>
+<td>후보 A(좁게)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>E2</td>
+<td>지리객체 실시간 영상 정합(labelMap 사전계산)</td>
+<td>공지(큰 틀)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>E3</td>
+<td><strong>측점 표고 기반 DEM-free 지면고도 추정</strong></td>
+<td><strong>후보 B(상)</strong></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>E4</td>
+<td><strong>역투영+슬랜트거리 보존 단일드래그 위치보정</strong></td>
+<td><strong>후보 C(상)</strong></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>E5</td>
+<td>비등방 거리필터+소실점 클러터 억제</td>
+<td>후보 D(종속)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>E6</td>
+<td>노이즈 강건 오버레이(이중평활·title짝·이상치거부)</td>
+<td>후보 E(종속)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>E7</td>
+<td>측점 폴리라인→중심선</td>
+<td>제외(통상 처리)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>E8</td>
+<td>이종 CSV 융합(인코딩 자동감지)</td>
+<td>제외</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>E9</td>
+<td>비고 텍스트 방향전환 추출</td>
+<td>제외</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<h3 id="102-출원-권고-우선순위">10.2 출원 권고 우선순위</h3>
+<ul>
+<li><strong>1순위: 발명 B + C 결합</strong> — 신규성/진보성 우수, 글로벌+한국 신규성 확인.</li>
+<li><strong>2순위: 후보 A(좁게)</strong> — LRS 비선형 재좌표화 + 회차간 위치앵커 + 다중회차 동기. 한국 선행기술(KR102268318B1·KR100411587B1) 위험 → 좁게 청구. <strong>본 명세의 측점축 노선좌표 고정(§6.3)·측점검색 순환(§6.6)·이중탐지 kmExists(§6.5)가 A의 구현 근거.</strong></li>
+<li><strong>3순위: D·E 종속항 흡수</strong>. <strong>제외: E7·E8·E9</strong>.</li>
+</ul>
+<h3 id="103-청구-포인트-핵심-bc">10.3 청구 포인트 핵심 (B·C)</h3>
+<ul>
+<li><strong>발명 B 독립항</strong>: ①측점 실측 정표고 수열 → ②표고미상 대상에 최근접 측점 정표고를 지면고도 채택(노선기복 반영) → ③지오이드고 가산으로 타원체고 변환·datum 정합 → ④정합 투영. <strong>※ ②+③ 결합을 한 청구항에</strong>(개별요소는 공지).</li>
+<li><strong>발명 C 독립항</strong>: ①드래그 개시 시 슬랜트거리 보존 → ②드롭픽셀 역투영 → ③단일 제스처로 수평·수직 동시 복원 → ④식별자 연계 영속. <strong>※ &quot;depth map 없이 거리보존&quot;</strong> 명시(US9188444B2 구별).</li>
+</ul>
+<h3 id="104-선행기술-조사-완료분">10.4 선행기술 (조사 완료분)</h3>
+<ul>
+<li>E1·E2 큰 틀은 공지: Esri ArcGIS Pro FMV, US9996976B2, Mandli Roadview, Remote GeoSystems LineVision, ENSCO Virtual Track Walk.</li>
+<li>B·C는 글로벌+한국 신규성 확인. <strong>단, KIPRIS 전문(專門)검색 미수행 — 출원 전 필수.</strong></li>
+</ul>
+<h3 id="105-신규성-후보-종합-구현-기반">10.5 신규성 후보 종합 (구현 기반)</h3>
+<ol type="1">
+<li>드론 SRT pose 기반 <strong>실시간 GIS-영상 정합 파이프라인</strong>(타원체고/정표고 datum 자동 정합 포함).</li>
+<li><strong>단일 대응점 sensorH 역산</strong> 인터랙티브 FOV 보정(가로 정합 보존, 중심부 발산 거부).</li>
+<li><strong>깊이 모호성 분리형 역투영 3종</strong>(슬랜트유지/지면교차/표고 1차역산)을 보정 의도별 선택.</li>
+<li><strong>에지(회전경계) 보존 적응형 평활</strong> + 속도적응 EMA(연속거부 한계).</li>
+<li><strong>월드좌표 precompute + 연속포즈 재투영 2단 분리</strong>로 단일스레드 60fps AR.</li>
+<li><strong>누적 이동거리/측점 비례 축 + 방향색 직교 분리</strong> 진행바, 노선좌표 고정(회차 정렬).</li>
+<li><strong>좌표/측점 이중 탐지 + 합집합 보강 + kmExists 신뢰도 플래그</strong>(&quot;위치 표시&quot;와 &quot;측점 단정&quot; 분리).</li>
+</ol>
+<hr />
+<h2 id="11-검증-결과표">11. 검증 결과표</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>항목</th>
+<th>개선 전</th>
+<th>개선 후</th>
+<th>근거</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>부각 오차(측점 157K900, 91.3m)</td>
+<td>42.7°</td>
+<td><strong>11.0°</strong></td>
+<td>§4.3</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>지면고도 정확도(측점 vs 구글 DEM)</td>
+<td>—</td>
+<td><strong>0.2m(~6px@2160p)</strong></td>
+<td>§4.3</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>역투영 왕복오차(z=42→py→z)</td>
+<td>—</td>
+<td><strong>≈0 (42.000)</strong></td>
+<td>§7.2</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>화면 EMA 지연</td>
+<td>1.65s(α=0.01)</td>
+<td>~25ms(α=0.4)</td>
+<td>§5.3 / history 06-22</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>렌더</td>
+<td>끊김</td>
+<td><strong>60fps</strong>(precompute+RAF 분리)</td>
+<td>§5.5</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>역 재진입 마커</td>
+<td>누락</td>
+<td>좌표근접 합집합 보강으로 표출</td>
+<td>§6.5</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<p>지오이드고 N: 본 명세 <strong>25.8m</strong>(KNGeoid 검증) 통일. 초기 문서값 25.449m는 각주 처리.</p>
+<hr />
+<h2 id="12-후임자-인계">12. 후임자 인계</h2>
+<h3 id="121-데이터-흐름-한눈에">12.1 데이터 흐름 한눈에</h3>
+<p>geoStore(frames/stations/structures/routeMeta) → <code>useEffect</code> precompute(<code>viewedRef</code>=프레임별 km/chain/time, <code>chainRef</code>=time/frac/chain) → <code>pxAtTime</code>/<code>pxAtChain</code>·<code>barSegments</code>·<code>structureMarks</code> → Timeline 렌더. <strong>모든 px는 단일 매핑(<code>pxAtTime</code>/<code>pxAtChain</code>)을 통과</strong>, 역변환은 <code>timeAtFrac</code>/<code>chainAtTime</code>만 사용.</p>
+<h3 id="122-튜닝-포인트">12.2 튜닝 포인트</h3>
+<ul>
+<li><strong>폴더 route.json</strong>: <code>stationTolerance</code>(통과/검색 허용오차, 20m), <code>direction</code>/<code>directionChanges</code>(방향 변형 필터), <code>endStationGapMeters</code>/<code>lengthKm</code>(미도착 폭), <code>startStationName</code>/<code>endStationName</code>.</li>
+<li><strong>카메라(패널, 데이터셋별 저장)</strong>: <code>focalLen</code>, <code>sensorW</code>, <code>sensorH</code>(FOV), <code>yawOffset</code>/<code>pitch</code>/<code>roll</code>, <code>geoidOffset</code>(지역 N), <code>poiZOffset</code>.</li>
+<li><strong>코드 상수</strong>: 평활 <code>W=8</code>, <code>YAW_EDGE=8°</code>, <code>HYST=10m</code>, 좌표통과 <code>TH=max(100,gmin·3)</code>, 역사 합집합 <code>24px</code>, 검색 중복 <code>0.3s</code>, EMA <code>β=0.25</code>/<code>REJECT_DIST=0.12</code>/<code>MAX_REJECT_FRAMES=8</code>.</li>
+</ul>
+<h3 id="123-빌드배포--필수-숙지">12.3 빌드/배포 (★ 필수 숙지)</h3>
+<p>55000은 <strong>PM2 <code>ghiVideo</code>가 <code>client/dist</code>(빌드 결과)를 정적 서빙</strong>한다. 소스만 고치면 화면에 반영 안 됨.</p>
+<div class="sourceCode" id="cb17"><pre class="sourceCode bash"><code class="sourceCode bash"><span id="cb17-1"><a href="#cb17-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="bu">export</span> <span class="va">PATH=</span><span class="st">&quot;</span><span class="va">$HOME</span><span class="st">/.nvm/versions/node/v20.20.2/bin:</span><span class="va">$PATH</span><span class="st">&quot;</span>   # 시스템 <span class="va">node</span> <span class="va">v12</span> → <span class="va">tsc</span>/vite 실패</span>
+<span id="cb17-2"><a href="#cb17-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="ex">npm</span> run build -w client        # = tsc <span class="kw">&amp;&amp;</span> <span class="ex">vite</span> build → client/dist 갱신</span>
+<span id="cb17-3"><a href="#cb17-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co"># 브라우저 Ctrl+Shift+R, 폴더 데이터는 런타임 로드라 폴더 재선택 필요</span></span></code></pre></div>
+<p>외부(LAN) 접속: netsh portproxy(Windows :55000 → WSL IP:55000) + 방화벽. WSL IP는 재부팅 시 변동.</p>
+<h3 id="124-업그레이드-포인트">12.4 업그레이드 포인트</h3>
+<ol type="1">
+<li>렌즈 왜곡(Brown-Conrady) 추가 → 가장자리 정합.</li>
+<li>다점 대응 자동 캘리브레이션(focal·주점·왜곡 번들조정).</li>
+<li>지오이드 격자(KNGeoid18) 보간으로 <code>geoidOffset</code> 자동화.</li>
+<li>POI 표고 DEM 자동조회(현 부분지원).</li>
+<li>중심선 per-frame 투영 공간색인, precompute Web Worker화.</li>
+<li>frame.ts fps 고정(30)→<code>getVideoFps</code>, HLS jobs DB 큐, 멀티 Range 지원.</li>
+<li><strong>코드 통합</strong>: 측점 파서/포매터(chainage.ts ↔︎ StationBar.tsx), 투영함수(<code>projectToChain</code> ↔︎ <code>projectChainage</code>) 단일화.</li>
+</ol>
+<hr />
+<h2 id="13-한계--출원-전-확인사항">13. 한계 / 출원 전 확인사항</h2>
+<ul>
+<li><strong>KIPRIS 전문검색 미수행</strong> — 출원 전 필수.</li>
+<li>지오코딩 수평오차는 데이터 한계(코드 보정은 드래그 수동).</li>
+<li><code>geoidOffset</code> 지역 상수(대전 25.8m) — 타 지역 재튜닝.</li>
+<li>VFR/abs_alt 노이즈, 먼 거리 역투영 민감.</li>
+<li>미확정 항목(특허문서 <code>[확인 필요]</code> 유지): 다중회차 동기화 구현 범위, 위치앵커 주석 데이터모델, 권리귀속, 공개이력.</li>
+<li>렌즈 왜곡 미보정(핀홀만) — 가장자리 정확도 트레이드오프.</li>
+</ul>
+<hr />
+<p><em>본 문서는 5개 서브시스템(카메라 투영/자세 평활/측점·스테이션바/백엔드·데이터/기존 특허문서) 정밀 조사 결과를 종합한 것이다. 각 소스 참조는 클릭 가능한 파일:라인으로 추적 가능하며, 특허 출원 시 본 문서의 §3~§7·§10과 history 원문을 함께 변리사에게 제공할 것을 권장한다.</em></p>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/기술명세_GhiVideo_종합기술문서.md b/docs/기술명세_GhiVideo_종합기술문서.md
new file mode 100644
index 0000000..76a688a
--- /dev/null
+++ b/docs/기술명세_GhiVideo_종합기술문서.md
@@ -0,0 +1,541 @@
+# GhiVideo 종합 기술 명세서
+
+> **목적**: 본 문서는 (1) **특허 출원/발명 신고**의 기초 자료와 (2) **후임 개발자 인계·업그레이드** 자료를 겸한다.
+> **대상 시스템**: GhiVideo — 시간축이 아니라 **노선 위치(측점·체이니지)** 를 1차 좌표로 삼아 드론 주행영상을 색인·탐색하고, 프레임별 카메라 자세로 측점·POI·선로중심선을 영상 위에 실시간 정합(geo-registration)하는 철도 주행영상 분석 플레이어.
+> **작성일**: 2026-06-29 · 모든 소스 참조는 `[경로](경로#Lxx)` 형식(클릭 가능).
+
+---
+
+## 0. 문서 구성과 읽는 법
+
+| 장 | 내용 | 주 독자 |
+|----|------|---------|
+| 1 | 시스템 개요·아키텍처·데이터 흐름 | 전체 |
+| 2 | **좌표·투영 정본 파이프라인** (모든 정합의 기반) | 전체 |
+| 3 | 카메라 투영 & 화각(FOV) 정합 | 개발/특허 |
+| 4 | 측점 표고 정합 (DEM-free) — 발명 B | 특허 |
+| 5 | 드론 자세 평활/보간 + 오버레이 렌더링 | 개발 |
+| 6 | 측점(체이니지) 시스템 & 스테이션바 | 개발/특허 |
+| 7 | 위치보정 역투영 — 발명 C | 특허 |
+| 8 | 백엔드 스트리밍/FFmpeg·데이터·상태관리 | 개발 |
+| 9 | 개발 타임라인(주요 의사결정) | 전체 |
+| 10 | **특허 관점 종합**(인벤토리·후보·청구포인트·선행기술) | 특허 |
+| 11 | 검증 결과표 | 전체 |
+| 12 | 후임자 인계(데이터흐름·튜닝상수·빌드·업그레이드) | 개발 |
+| 13 | 한계 / 출원 전 확인사항 | 전체 |
+
+---
+
+## 1. 시스템 개요 & 아키텍처
+
+### 1.1 핵심 아이디어
+
+드론으로 촬영한 철도 선로 주행영상의 각 프레임에는 SRT 메타데이터로 **드론 위치(lat/lon/고도)·자세(yaw/pitch/roll)·초점거리**가 기록된다. 한편 철도 GIS에는 측점·POI·선로 중심선의 **WGS84 좌표(+표고)** 가 있다. 이 둘을 **핀홀 카메라 투영**으로 결합하면:
+
+1. **순방향 투영** — "이 GIS 지점이 지금 화면 어느 픽셀에 보이는가" → 라벨/중심선/궤적 오버레이.
+2. **역투영** — "사용자가 화면에서 끈 픽셀은 어느 지리좌표인가" → POI 위치/표고 보정.
+3. **측점 색인** — 드론 GPS를 측점 폴리라인에 투영해 영상 매 시점을 **측점값(체이니지)** 으로 환산 → 측점 기반 탐색/스크러빙.
+
+### 1.2 데이터 흐름
+
+```
+[폴더 선택: base.csv(드론프레임) + building/측점·교량·터널·역사 CSV + route.json + KMZ]
+        │  geoData.loadFolderGeoData (인코딩 자동감지·병렬 파싱·KMZ 우선)
+        ▼
+[geoStore]  frames / stations / pois / structures / centerline / origin / routeMeta
+        │
+        ├─▶ StationOverlay (영상 위 AR 오버레이)
+        │     precompute(가시성/겹침, requestIdleCallback) → RAF(연속포즈 재투영) → Canvas
+        │     geoProjection: WGS84→TM→ENU→카메라→핀홀
+        │
+        ├─▶ StationBar (하단 측점 스크러버)
+        │     chainage: 드론GPS→측점폴리라인 수직투영→연속 체이니지
+        │     이동거리/측점축, 방향색, 구조물 마커, 측점검색 순환
+        │
+        └─▶ VideoPlayer (Video.js + hls.js, 이중 재생경로, 프레임 정확도)
+```
+
+### 1.3 기술 스택
+
+- **프론트엔드**: React 18 + TypeScript, Video.js 8.23 + @videojs/http-streaming, hls.js 1.6, Zustand(상태), Vite, Canvas 2D(오버레이), proj4(좌표변환), fflate(KMZ 압축해제).
+- **백엔드**: Node.js 20 + Express, `child_process.spawn` FFmpeg 래퍼, Range Request 스트리밍, HLS 변환 + SSE 진행률.
+- **배포**: PM2(`ghiVideo`, 포트 55000)가 `client/dist` 정적 서빙(빌드 결과물). 소스 변경 시 `npm run build -w client`(Node 20) 후 반영.
+
+---
+
+## 2. 좌표·투영 정본 파이프라인 (★ 모든 정합의 기반)
+
+> 본 절을 **정본**으로 하고, 3~7장은 이를 참조한다. Python 레퍼런스 `advanced_tuner_v2.py`와 회전행렬·축정렬·정규화 공식이 1:1 동치로 이식되어 있다([geoProjection.ts:1-12](client/src/utils/geoProjection.ts#L1)).
+
+### 2.1 5단계 변환
+
+```
+[1] WGS84 (lat, lon, EL정표고)
+      │  proj4 EPSG:4326 → EPSG:5186 (한국 중부원점 TM)
+      ▼
+[2] 월드 ENU [East(m), North(m), Up(m)]   (East=X, North=Y)
+      │  rel = target_ENU − (drone_ENU + offset)
+      ▼
+[3] 카메라좌표 [Xc, Yc, Zc]   (R_w2c = R_align · R_b2w(yaw,pitch,roll)ᵀ)
+      │  핀홀 + focal/sensor
+      ▼
+[4] 정규 이미지 좌표 [px, py] ∈ (0~1)   (0.5 = 영상 중심)
+      │  object-fit:cover 변환
+      ▼
+[5] 화면 px
+```
+
+### 2.2 단계별 수식·코드
+
+**단계 1 — WGS84 → TM** ([geoProjection.ts:75-85](client/src/utils/geoProjection.ts#L75))
+```ts
+proj4.defs('EPSG:5186', '+proj=tmerc +lat_0=38 +lon_0=127 +k=1 +x_0=200000 +y_0=600000 +ellps=GRS80 +units=m +no_defs');
+function latLonToTM(lat, lon) { const [e, n] = _toTM.forward([lon, lat]); return [e, n]; }
+```
+
+**단계 2 — TM → ENU + 표고 datum 정합** ([geoProjection.ts:91-97](client/src/utils/geoProjection.ts#L91), [263-271](client/src/utils/geoProjection.ts#L263)). X/Y는 절대 TM, Z만 기준고도 대비 상대(상대벡터를 빼므로 무관). **핵심: GIS 정표고(EL) + 지오이드고(N) → 타원체고**로 변환해 드론 GPS 타원체고와 datum을 맞춘다.
+```ts
+const stEnu = geoToEnu(targetLat, targetLon, targetAlt + (params.geoidOffset ?? 0), ...); // EL + N
+const drEnuAdj = [drEnu[0]+offX, drEnu[1]+offY, drEnu[2]+offZ];
+const relEnu = [stEnu[0]-drEnuAdj[0], stEnu[1]-drEnuAdj[1], stEnu[2]-drEnuAdj[2]];
+```
+> **지오이드고 N**: 대전지역 ≈ **25.8m**(= 84.244 − 16.853 − 41.59, KNGeoid 검증값). 초기 문서엔 25.449m로 기록된 바 있으나 본 명세는 25.8m로 통일(§11). 지역 상수이므로 타 지역 데이터셋은 재튜닝 필요.
+
+**단계 3 — ENU → 카메라좌표** ([geoProjection.ts:275-295](client/src/utils/geoProjection.ts#L275)). `R_b2w = Rz(−yaw)·Rx(pitch)·Ry(roll)`, `R_w2c = R_align·R_b2wᵀ`, `R_align=[[1,0,0],[0,0,−1],[0,1,0]]`. 행렬을 명시 생성하지 않고 전치(행=열)·부호치환으로 직접 계산:
+```ts
+function applyRw2c(b2w, rel) {
+  return {
+    Xc:   b2w[0][0]*rel[0] + b2w[1][0]*rel[1] + b2w[2][0]*rel[2],  //  col0
+    Yc: -(b2w[0][2]*rel[0] + b2w[1][2]*rel[1] + b2w[2][2]*rel[2]), // -col2
+    Zc:   b2w[0][1]*rel[0] + b2w[1][1]*rel[1] + b2w[2][1]*rel[2],  //  col1
+  };
+}
+```
+규약: **Zc>0 = 카메라 정면**(영상 깊이축), Xc=우, Yc=하. Zc≤0은 카메라 뒤 → null.
+
+**단계 4 — 카메라좌표 → 정규 픽셀(핀홀)** ([geoProjection.ts:126-137](client/src/utils/geoProjection.ts#L126)). 영상 중심 = 0.5, 해상도 독립:
+```ts
+pxRaw = (0.5 + cx0) + (Xc/Zc) * (f / sensorW);   // 가로
+pyRaw = (0.5 + cy0) + (Yc/Zc) * (f / sensorH);   // 세로
+```
+
+**단계 5 — 정규 → 화면 px (object-fit:cover)** ([StationOverlay.tsx:923-933](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L923)). 영상 크롭 사각형에 맞춰 정합:
+```ts
+const s = Math.max(W / vW, H / vH);              // cover: 더 큰 배율(넘침=크롭)
+dispW = vW * s; dispH = vH * s; offX = (W - dispW)/2; offY = (H - dispH)/2;
+const vx = (nx) => offX + nx * dispW;  const vy = (ny) => offY + ny * dispH;
+```
+
+### 2.3 두 투영 경로의 의도적 분리
+
+- **렌더(정밀)**: [geoProjection.ts](client/src/utils/geoProjection.ts) — proj4 EPSG:5186 TM + 회전행렬 + geoid/포커스 보정. (3~5장)
+- **검색(경량)**: [geoSearch.ts](client/src/utils/geoSearch.ts) — cos-lat 근사 ENU. "현재 시야 내 POI" 또는 "특정 POI가 보이는 프레임 구간" 산출용.
+
+ENU 월드원점은 **첫 측점**(없으면 첫 드론프레임, 없으면 중심선 첫 점)([geoSearch.ts:117-128](client/src/utils/geoSearch.ts#L117)).
+
+---
+
+## 3. 카메라 투영 & 화각(FOV) 정합
+
+> 좌표 변환 파이프라인은 §2 참조. 본 절은 화각·내부표정 보정과 역투영을 다룬다.
+
+### 3.1 focal ↔ FOV 관계
+
+화각은 focal과 센서 치수로 결정된다(핀홀): `FOV = 2·atan(sensor / (2·focal))` ([StationOverlay.tsx:864](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L864)). 기본값 `focal=24mm, sensorW=36mm(풀프레임 환산), sensorH=20.25mm(=36×9/16, 16:9)` ([geoProjection.ts:48-66](client/src/utils/geoProjection.ts#L48)). 이 hFOV는 나침반/미니맵 시야부채꼴에도 사용.
+
+### 3.2 fovMode — 세로 화각(sensorH) 역산 보정 (★)
+
+라벨이 멀리/가까이에서 **상하로 어긋날 때**, 사용자가 POI 하나를 영상 속 실제 위치로 드래그하면 그 한 점의 대응으로 세로 화각을 역산한다. **설계 핵심: 가로 focal(f/sensorW)은 건드리지 않고 sensorH만 역산** → 빨간 중심선이 좌우로 틀어지지 않으면서 상하 배율만 교정.
+
+투영식 `py = 0.5 + cy0 + (Yc/Zc)·(f/sH)` 를 sH에 대해 풀면 ([StationOverlay.tsx:1326-1344](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1326)):
+```ts
+const cc = toCameraCoords(drone, drag.lat, drag.lon, poiZ, p, wo);
+const b = cc.Yc / cc.Zc;
+const v = pos.y - 0.5 - (p.cy0 ?? 0);
+const sHNew = (b * p.focalLen) / v;            //  sH = (Yc/Zc)·f / (py − 0.5 − cy0)
+setParam('sensorH', Math.max(6, Math.min(36, sHNew)));
+```
+영상 세로 중심(v≈0)은 발산 → `|v|<0.03`이면 거부하고 안내.
+
+### 3.3 핵심 함수
+
+- **`toCameraCoords`** ([geoProjection.ts:301-317](client/src/utils/geoProjection.ts#L301)) — GIS점→카메라좌표. 부산물 `distH`(수평 직선거리), `fwd/side`(진행방향 앞/옆 성분, 비등방 거리필터용). `pixelFromCamera`와 분리한 이유: 중심선처럼 선분 단위 근거리 Zc 클리핑·보간 후 투영해야 하기 때문.
+- **`pixelFromCamera`** ([geoProjection.ts:126-137](client/src/utils/geoProjection.ts#L126)) — 카메라좌표→정규픽셀(클램프 없음).
+- **`groundPointFromPixel`** ([geoProjection.ts:218-251](client/src/utils/geoProjection.ts#L218)) — 화면픽셀→지면 lat/lon. 광선-수평면 교차:
+  ```ts
+  const t = relUpTarget / dir[2];          // dir = R_w2cᵀ·((px−0.5−cx0)·sW/f, (py−0.5−cy0)·sH/f, 1)
+  if (t <= 0) return null;                 // 카메라 뒤/위
+  const E = drEnu[0]+offX + t*dir[0]; const N = drEnu[1]+offY + t*dir[1];
+  const [lon, lat] = _toTM.inverse([E, N]);
+  ```
+- 관련 역투영 2종: `worldFromPixel`(슬랜트거리 유지 lat/lon/z 동시복원, [149-183](client/src/utils/geoProjection.ts#L149)), `solveZForPixelY`(lat/lon 고정, py에 맞는 z만 1차식 역산, [194-211](client/src/utils/geoProjection.ts#L194)). → 발명 C(§7).
+
+### 3.4 보정값 영속화 (데이터셋별)
+
+- 카메라/내부표정·표시설정: `ghivideo:calib:{baseName}` (로드 1회, 저장 800ms debounce, [StationOverlay.tsx:473-500](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L473)).
+- POI 위치/표고 override(DEM·드래그): `ghivideo:poiov:{baseName}` (폴더 파일 override 위에 localStorage 병합, [502-524](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L502)).
+
+### 3.5 설계 트레이드오프·한계
+
+- **렌즈 왜곡 미보정**: 핀홀만 사용(방사/접선 왜곡 계수 없음). 분석 보조 라벨 정합엔 표준 정확도로 충분(가장자리 수 px 오차 가능).
+- **클라이언트 순수 계산**: proj4만 의존, 서버 왕복 없이 60fps RAF에서 직접 투영.
+- **focal 분리 보정**: 한 점 대응으로 sensorH 한 축만 역산(가로 정합 보존).
+- **POI 표고 가정**: 실측 표고 없으면 최근접 선로 지면표고(또는 "드론고도−이격") → §4·드래그·DEM 보정.
+
+---
+
+## 4. 측점 표고 정합 (DEM-free 영상정합) — 발명 B
+
+### 4.1 무엇을 / 왜
+
+표시할 시설물(POI)은 주소 기반이라 **표고값이 없는** 경우가 대부분이다. 표고가 없으면 부각(수직각) 산출 불가 → 종래는 지면을 평면으로 가정. 그러나 노선은 실제 기복(정표고 41.6m→57.5m)이 있어 평면 가정 시 라벨이 화면 밖/지면 아래로 이탈한다. 실측에서 잘못된 고도(≈0) 사용 시 **부각오차 42.7°**.
+
+→ 별도 DEM 취득 없이, **노선을 따라 실측된 측점의 정표고**를 지면고도원으로 삼아 정합한다.
+
+### 4.2 구성(독립항 필수요소)
+
+1. **측점 표고 수열 보유** — 노선 따라 실측된 복수 측점의 (lat/lon + 정표고 EL). (실데이터: 측점 47개, 41.6→57.5m)
+2. **최근접 측점 지면고도 채택** — 표고 미상 대상에 가장 가까운 측점의 정표고를 지면고도로. 프레임 진행에 따라 최근접 측점이 바뀌어 **지면고도가 노선 기복을 따라 갱신**.
+3. **지오이드 datum 정합** — 정표고(EL) + 지오이드고(N) → 타원체고 → 드론 GPS와 동일 기준. `rel_up = (targetZ + N) − droneAlt`.
+4. **정합 투영** — §2 파이프라인 수행.
+5. (종속) **대상별 표고 오프셋**(poiZOffset) — 건물높이/지반차 보정, 측점·중심선엔 미적용.
+
+### 4.3 검증값
+
+```
+타원체고 = 정표고(EL) + 지오이드고(N≈25.8m, 대전)
+# 측점 157K900, frame0, 수평거리 91.3m
+정표고≈0     → 부각 42.7°  ❌
+정표고 41.5  → 부각 25.1°
+정표고+N≈67  → 부각 11.0°  ✅ (드론 rel_alt 16.85m와 일치)
+```
+- **데이터 함정(핵심)**: `building/01)측점.csv`에 표고 컬럼이 둘 — `Z좌표`(로컬 ≈0) / `Z좌표_한국`(EPSG:5186 정표고 ≈41.5m). 기존 코드가 `Z좌표`(≈0)를 읽어 42.7° 오차 발생 → `Z좌표_한국` 우선으로 교정([geoData.ts 측점 파서](client/src/utils/geoData.ts)).
+- **효과**: 부각오차 42.7°→**11.0°**, 구글어스 DEM 대비 **0.2m 일치**(2160p에서 ~6px). DEM 취득비용 불필요. 공개 DEM(SRTM 30m)보다 측량 측점이 더 정밀.
+
+---
+
+## 5. 드론 자세 평활/보간 + 영상 오버레이 렌더링
+
+> 두 본질 과제: **(a) 자세/GPS 노이즈**(단순평균은 회전 뭉갬→지연), **(b) 렌더 부드러움 vs 계산비용**(가시성 판정은 비싸고 60fps는 매 프레임 재투영 요구).
+
+### 5.1 에지(회전경계) 보존 적응형 이동평균 — `smoothFrame`
+
+[StationOverlay.tsx:577-604](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L577). 중심 `i`에서 좌우 최대 `halfWin`(기본 60fr≈2초)까지 평균하되, **중심 yaw와 차이가 `YAW_EDGE=8°` 이내인 인접까지만 창 확장**.
+```ts
+const YAW_EDGE = 8;
+const near = (idx) => Math.abs(((frames[idx].yaw - yc + 540) % 360) - 180) <= YAW_EDGE;
+while (lo > loMin && near(lo - 1)) lo--;   // 회전경계에서 멈춤
+while (hi < hiMax && near(hi + 1)) hi++;
+// yaw는 원형평균: atan2(Σsin, Σcos)
+yaw: Math.atan2(sinYaw / n, cosYaw / n) * 180 / Math.PI,
+```
+- 직선: 창 풀폭 → 노이즈 강하게 억제. 회전 중: 창 좁아져 **즉시 추종**(지연 없음). 회전 후: **한 프레임씩** 점진 재확장(튐 없음). 과거 '변화율 기반 축소'는 회전 종료 시 한꺼번에 재확장돼 회전 프레임이 다시 섞여 1회 튀던 부작용 → 경계보존으로 교체.
+
+### 5.2 연속 프레임번호 보간 포즈 — `poseAt`
+
+[StationOverlay.tsx:670-690](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L670). 실수 프레임번호 `estFrame`에 대해 양 이웃의 평활포즈를 선형보간(이산 30fps 격자→60fps 연속). yaw는 **최단각** 보간:
+```ts
+let dy = b.yaw - a.yaw; dy = ((dy + 540) % 360) - 180;   // 최단각
+return { ...a, frame: estFrame, lat:L(a.lat,b.lat), ..., yaw: a.yaw + dy*frac };
+```
+O(log n) 이진탐색으로 매 RAF 호출 가능.
+
+### 5.3 속도적응 EMA + 이상치 거부 — `smoothStep` (One-Euro 사상)
+
+[StationOverlay.tsx:48-61](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L48). **느릴 때(떨림)는 강하게 평활, 빠를 때(실제 팬)는 즉시 추종.**
+```ts
+if (d > REJECT_DIST && prev.rej < MAX_REJECT_FRAMES)  // 0.12 초과 점프 = 이상치 → 위치 유지
+  return { x: prev.x, y: prev.y, rej: prev.rej + 1, ... };
+const vx = prev.vx + (dx - prev.vx) * SMOOTH_VEL_BETA; // β=0.25 속도평활(떨림 왕복은 상쇄)
+const a = Math.min(maxAlpha, minAlpha + (maxAlpha - minAlpha) * Math.min(1, speed/speedRef));
+return { x: prev.x + dx*a, y: prev.y + dy*a, ... };
+```
+- 이상치 거부에 **연속거부 한계(MAX_REJECT_FRAMES=8)** → 시크/재등장 같은 진짜 큰 이동에 영구 고착 방지.
+- 추가로 **픽셀 히스테리시스**(0.75px 이상일 때만 정수좌표 갱신)로 저속 반올림 깜빡임 제거([1048](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L1048)).
+
+### 5.4 라벨 사전계산 + 겹침 억제
+
+- **`startLabelPrecompute`** ([StationOverlay.tsx:692-746](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L692)): 전 프레임의 **가시집합·겹침해소 결과**를 `Map<frameNum, LabelCache>`에 사전계산. **화면좌표가 아니라 월드좌표(lat/lon/z)를 저장** → RAF가 매 프레임 연속포즈로 재투영. `requestIdleCallback` 200프레임 청크, 취소토큰(`precomputeIdRef`), **현재 프레임부터 순환 처리**(재생 즉시 라벨), 첫 청크 즉시 노출, 재계산 시 옛 맵 복사.
+- **겹침 억제** ([755-784](client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L755)): 임계 가로 `POI_MERGE_X=0.10`/세로 `0.035`(비등방, 텍스트가 가로로 긴 특성). 우선순위 ①철도역/역사 최우선 ②근접거리. **진행방향 변형 우선**: 상/하행 형제 겹침 시 노선 방향((상)/(하)) 변형을 남김.
+
+### 5.5 RAF 렌더 루프 & 성능 설계
+
+매 프레임 **계산 없이 조회+투영+드로잉만**. 라이브 시간은 VideoPlayer `smoothTimeRef`(단조 벽시계 보간, 일시정지·시크·배속 보정)에서 받음.
+
+| 작업 | 비용 | 배치 | 빈도 |
+|------|------|------|------|
+| 가시성/겹침 판정 | 높음 | precompute | 1회(+설정변경 debounce), idle 청크 |
+| 좌표 투영 | 중간 | RAF | 매 프레임 |
+| 평활/EMA/히스테리시스 | 낮음 | RAF | 매 프레임 |
+| 팝업 가시집합 setState | 리렌더 | setInterval 150ms | 변화 시만 |
+
+**핵심 = "무엇을 그릴지"(precompute) ↔ "어디에 그릴지"(RAF) 분리**로 단일스레드 60fps 달성. 중심선/드론궤적은 `buildLines`로 매 프레임 직접 투영(근거리 Zc 클리핑·outcode 컬링). 나침반은 별도 ±3fr 평활 yaw + 360° 누적 언랩.
+
+---
+
+## 6. 측점(체이니지) 시스템 & 스테이션바
+
+### 6.1 연속 체이니지 수직투영 (핵심 ①)
+
+드론 한 프레임의 위경도를 **측점 폴리라인에 수직 투영**해 100m 양자화가 아닌 **10m 해상도 연속 측점값**을 얻는다(부산물: 선로 수직 이격 offsetM).
+- **폴리라인 구축** `buildChainLine` ([chainage.ts:22-32](client/src/utils/chainage.ts#L22)): 측점값 오름차순 정렬, 평면투영 `x=lon·k, y=lat·111000` (k=cos(lat0)·111000).
+- **점-선분 투영** `projectToChain` ([chainage.ts:35-50](client/src/utils/chainage.ts#L35)):
+  ```ts
+  const t = L2===0?0:Math.max(0,Math.min(1, ((px-a.x)*dx + (py-a.y)*dy)/L2));
+  const d = (px-cx)**2 + (py-cy)**2;
+  if (d < bestD) { bestD = d; bestKm = a.km + (b.km-a.km)*t; }   // 최근접 선분 위 km 보간
+  ```
+- **왜 연속 투영인가**: 최근접 측점점(100m 양자화)은 값이 계단처럼 튀고 두 측점 중간에서 전진/후진 전환 시점이 어긋난다. 수직투영은 선분 보간으로 매 프레임 부드럽게 변해 **방향 전환점(극값) 타이밍이 실제 주행과 일치**.
+
+### 6.2 이중 측점값: 배지용 `km` vs 방향용 `chain`
+
+프레임별 precompute([StationBar.tsx:233-246](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L233)): `km`=최근접 측점점(100m, 배지/폴백), `chain`=연속투영(10m, 방향/축/탐지). `videoFps`는 실데이터(마지막 프레임/재생시간)에서 유도, 미비 시 `30000/1001` 폴백.
+
+### 6.3 축 설계: 시간축이 아닌 위치축 (핵심 ②)
+
+선로 점검 영상은 **호버(정지비행)** 와 **전·후진 반복** 특성이 있어 시간축이 부적합하다(호버 시 커서가 위치와 어긋남).
+- **이동거리축** ([StationBar.tsx:250-271](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L250)): 연속 측점값을 ±8fr 평활 후 프레임간 **절대 변화량 누적**(`cum += |sm[i]−sm[i−1]|`)을 정규화(`frac`, 단조 비감소). 호버=frac 정체(커서 정지), 이동=frac 증가. 방향은 색 리본으로 직교 분리.
+- **측점축**(후속 채택안, [history 2026-06-26_1520](docs/history/2026-06-26_1520_스테이션바-측점축-전환.md)): x축을 **측점값 비례**로 두고, 축 범위를 역 POI 첫/끝으로 **노선 고정**(영상 무관 절대 측점) → 어떤 데이터로 재생하든 같은 구조물이 같은 위치/측점에 표시(회차 간 정렬).
+- 시간↔축 양방향 변환: `cumFracAtTime`/`timeAtFrac`(또는 `chainAtTime`/`pxAtChain`)를 이진탐색+보간으로. 커서·구간색·구조물 마커가 **동일 매핑 공유**. 라이브 커서는 React 리렌더 없이 RAF에서 CSS 변수(`--pos-px`)만 갱신([771-786](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L771)).
+
+### 6.4 방향 판정 & 방향색 트랙
+
+평활 측점값 추세를 극값추적 + **히스테리시스 HYST=10m**로 방향 전환점 확정([395-458](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L395)). `forwardDir = arrChain≥depChain?1:−1`. 정방향=주황 음영, 역방향=청록. 이동거리/측점축은 구간 px가 단조라 `linear-gradient` 1장으로 경량 처리([686-726](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L686)).
+
+### 6.5 구조물 마커 — 좌표/측점 이중 탐지 & `kmExists` (핵심 ③)
+
+두 통과 탐지기:
+- **`pxPassesTo(lat,lon,off)`** ([489-534](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L489)) — 좌표 근접. 임계 `TH=max(100, gmin·3)`.
+- **`pxPassesAtMileage(targetM)`** ([537-559](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L537)) — 연속 체이니지가 `TH=stationTolerance(기본 20m)` 이내.
+
+탐지 우선순위(단락평가): ①명시 측점값 ②좌표를 측점선 투영→측점기준(통과순서 정확) ③이름매칭 POI 투영 ④좌표근접 폴백 … ([612-639](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L612)).
+
+**역사 합집합 보강**: 종점/조차장은 측점선 투영이 불안정해 재진입을 놓침(예 대전조차장 162k080). 단락평가 탓에 한 통과를 찾으면 좌표근접이 안 돌아 누락 → **역사에 한해 좌표근접 통과를 합집합으로 합치되 24px 임계 중복제거**([629-634](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L629)).
+
+**`kmExists` (★)**: 좌표 반경만으로 잡힌 통과는 실제 측점값이 그 위치에 없을 수 있다.
+```ts
+const kmExists = stationKmVal == null || Math.abs(p.km - stationKmVal) <= existTol;  // existTol = stationTolerance
+```
+([StationBar.tsx:648](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L648)) `false`면 **측점값 라벨·측점검색에서 제외하되 마커(동그라미)는 유지** — "위치 표시"와 "측점 단정"의 분리.
+
+**종점 미도착**: `endGapPx=min(폭·0.15, (gapM/lenM)·폭)`, `placeUnreachedTerminal`이 최우측 역사를 트랙 끝에 미도착(속 빈 링)으로 고정([303-308](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L303), [574-586](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L574)).
+
+### 6.6 측점검색 순환 — `handleJumpToMileage`
+
+[StationBar.tsx:850-916](client/src/stationbar/StationBar.tsx#L850). 측점값 입력 시 여러 통과를 **통과방향 순환**:
+1. 후보 **1순위**: 화면 마커(`structureMarks`) 중 `kmExists!==false` 이고 표시 10m값 일치 → px→`timeAtFrac` 역변환. (좌표근접 통과 포함 → 모든 동그라미 도달)
+2. **2순위**: 마커 없으면 chain 연속구간, 최종 전역 최근접 폴백.
+3. 정렬 + 0.3s 중복제거 → baseT 기준 다음 통과(끝→처음 순환). `jumpRef`로 연속검색 판정. Enter 후 입력값 유지, blur 시 삭제([PlaybackControls.tsx](client/src/stationbar/components/PlaybackControls/PlaybackControls.tsx)).
+
+### 6.7 타임라인 보조 기술 ([Timeline.tsx](client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx))
+
+- **동일항목 브래킷 클러스터**: 동명 다통과를 거리 무관 한 묶음으로(드롭+수평 점선) 중앙 라벨 1개([143-172](client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx#L143)).
+- **라벨 2줄 균등분할** `splitStructLabel`: CJK 1.0/기타 0.55폭, 괄호그룹은 통째로 아랫줄([30-49](client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx#L30)).
+- **측점값 라벨 겹침 숨김** `showMileage`: 직전 표시와 `(lastW+w)/2` 미만이면 숨김, `kmExists===false`는 애초 생략([117-137](client/src/stationbar/components/Timeline/Timeline.tsx#L117)).
+- **아이콘 passed 전환**: upcoming/passed 두 PNG를 opacity로 전환(무깜빡임), 전 상태 사전로드.
+
+---
+
+## 7. 위치보정 역투영 (단일 제스처) — 발명 C
+
+### 7.1 무엇을 / 왜
+
+지오코딩 POI는 ±수십 m 오차. 2D 화면 이동만으로는 카메라로부터의 거리(깊이)를 결정 못함(깊이 모호성). 종래는 수평/높이를 따로 조정하거나 깊이맵(LiDAR) 요구. → **단일 드래그로 수평·수직(3D) 동시 보정, 깊이맵 불요.**
+
+### 7.2 구성(독립항 필수요소)
+
+1. **슬랜트거리 보존** — 드래그 개시 시점의 카메라–객체 슬랜트거리(range)를 고정 → 깊이 모호성 해소 핵심 구속.
+2. **역투영** — 드롭 픽셀을 카메라 방향벡터로 환산 후 보존 거리만큼 투사.
+3. **월드좌표 복원** — 자세 회전·평행이동 역변환으로 lat/lon/z 복원(지오이드 역환원). 한 번의 드래그로 수평·수직 동시.
+4. **영속·재적용** — 복원 좌표를 객체 식별자(title)에 연계해 `<base>_poi_overrides.json` + `ghivideo:poiov:<baseName>` 저장.
+5. (종속) **가시영역 한정** — 전방(Zc>0)만 보정.
+
+```ts
+dir_cam ∝ ((px−0.5−cx0)·sW/f, (py−0.5−cy0)·sH/f, 1)
+cam = dir_cam/|dir_cam| · range          // ★거리 보존(드래그 시작값)
+rel = R_w2cᵀ · cam                        // 회전 역변환
+z   = droneAlt + offZ + rel.up − N_geoid  // 정표고 복원
+(lat,lon) = TM⁻¹(droneE+offX+rel.x, droneN+offY+rel.y)
+```
+**변형 — z 전용 역산** `solveZForPixelY`: lat/lon 고정, 드롭 세로위치로 z만 1차식 역산. 왕복검증 z=42→py→42.000.
+
+### 7.3 효과
+
+2D 드래그 1회로 3D 보정(단계 절반), 역투영 왕복오차 ≈0, 깊이맵 불요, 파일+localStorage 재현성. **"depth map 없이 거리보존"** 을 명시해 US9188444B2와 구별(§10).
+
+---
+
+## 8. 백엔드 스트리밍/FFmpeg · 데이터 파이프라인 · 상태관리 · 플레이어
+
+### 8.1 대용량(2GB+) 재생 — 이중 경로
+
+- **로컬**([useVideoPlayer.ts:80-88](client/src/hooks/useVideoPlayer.ts#L80)): `URL.createObjectURL` Blob URL 직접 재생(업로드/변환 없음), 교체 시 `revokeObjectURL`(누수 방지). **현 운영 주 경로.**
+- **서버**: Range Request 즉시 재생, 비표준 코덱(HEVC 등)이면 HLS 자동 전환([15-17](client/src/hooks/useVideoPlayer.ts#L15)). (서버/HLS 경로는 보존되나 UI는 `SHOW_TOOLBAR=false`로 숨김.)
+
+### 8.2 Range Request ([streaming.ts:52-77](server/src/services/streaming.ts#L52))
+
+핵심: 한 응답에 전체를 싣지 않음. 끝값 없으면 `start+10MB−1`. `pipeline()`(백프레셔/에러 자동), `highWaterMark:1MB`, `Accept-Ranges:bytes`, path traversal 방어(`resolveVideoPath`). JS Number(2^53−1)로 4GB+ 안전(BigInt 불요). 멀티레인지 미지원.
+
+### 8.3 HLS 변환 + SSE ([hls.ts](server/src/routes/hls.ts))
+
+멱등(디스크에 `index.m3u8` 있으면 즉시 done), 코덱 분기(H.264 `-c copy` 수 초 / 그 외 libx264), `/progress` SSE로 stderr `time=` 파싱 푸시. hls.js 필수: `backBufferLength:30`(기본 Infinity면 장시간 재생 메모리 누수→크래시), maxBufferLength 30, enableWorker([useVideoPlayer.ts:7-13](client/src/hooks/useVideoPlayer.ts#L7)).
+
+### 8.4 FFmpeg spawn 래퍼 ([ffmpeg.ts](server/src/services/ffmpeg.ts))
+
+`-y` auto, stderr `time=HH:MM:SS.cc` 정규식 진행률, exit≠0 시 stderr 끝 500자 reject. 프레임 추출은 `-accurate_seek -ss {t} -i {f} -frames:v 1`(플래그 순서 = 입력단 정확 시킹, [frame.ts:37-44](server/src/routes/frame.ts#L37)).
+
+### 8.5 데이터 파이프라인 ([geoData.ts](client/src/utils/geoData.ts))
+
+`<input webkitdirectory>`/드래그로 받은 `File[]`을 병렬 파싱(`Promise.all`). **인코딩 자동감지**(BOM→UTF-8/EUC-KR), **헤더명 우선+위치 폴백**(`makeFieldIndexer`), 좌표 유효성 게이트(lat 33~39/lon 124~132), KMZ 우선(있으면 CSV POI/구조물 미사용, fflate unzipSync).
+
+| 소스 | 파서 | 대상 | 매핑 |
+|------|------|------|------|
+| `<base>.csv` | parseDroneFrames | DroneFrame[] | frame_cnt, lat/lon/alt, yaw/pitch/roll, focal |
+| `building/01)측점.csv` | parseStations | station + DirectionChange | 측점→title, **Z좌표_한국(정표고) 우선**, 비고→방향전환 |
+| `<base>_POI.csv` / `02)지장물.csv` | parsePois | poi | category_clean/명칭, lat/lon |
+| `02)지장물_역사.csv` | parseHistoricStations | 역사 구조물 | 명칭→name(스테이션바 마커) |
+| `03)교량/04)터널/06)구교.csv` | parseStructures | bridge/tunnel | 구분/시설물명, 연장→lengthM, 시설종별→grade |
+| `05)출입문번호.csv` | parseAccessDoors | 출입문 poi | 출입문번호→title |
+| `*.kmz/kml` | parseKmz | poi+구조물 | Placemark + description표→props |
+| `route.json` | mergeStructures | 보정 | station/offset/이정 override |
+
+중심선은 v2.0에 별도 파일이 없어 측점을 측점값 순 정렬한 폴리라인으로 합성.
+
+### 8.6 상태관리
+
+- **geoStore**(메모리, persist 없음): frames/stations/pois/structures/centerline/origin/routeMeta. `basePois`(원본) vs `pois`(override 적용) 분리로 원본 불변성([geoStore.ts:96-110](client/src/store/geoStore.ts#L96)).
+- **settingsStore**(localStorage `ghivideo.settings`): 시설종별 필터, 표시 토글들. 커스텀 `merge`로 스키마 진화 대비. `isGradeVisible` 공유 규칙.
+
+### 8.7 플레이어 통합 & 프레임 정확도
+
+- Video.js `data-vjs-player` + Strict Mode 가드, `controls:false`(측점바로 대체), `fill:true`.
+- **FPS 감지**([useFrameStep.ts:21-49](client/src/hooks/useFrameStep.ts#L21)): `requestVideoFrameCallback`, 첫 콜백은 시작점만 기록(31fps 오감지 방지), 연속 2회 일치 확정. 스텝은 `1/fps`(누적 금지=드리프트 방지).
+- **이원 fps**: 스텝 이동=실측 fps, 프레임번호 표시=29.97 고정(SRT 기준). 의도된 분리.
+- **매끄러운 커서**: rAF 단조 벽시계 보간 `smoothTimeRef`(매 프레임, transform) + `smoothTime`(throttle, 배지) 분리.
+
+---
+
+## 9. 개발 타임라인 (주요 기술 의사결정)
+
+| 시기 | 핵심 결정/구현 |
+|------|----------------|
+| 2026-04-01 | labelMap 사전계산 + requestIdleCallback + RAF, ±10fr 이동평균(yaw sin/cos), 30→60fps 보간 |
+| 2026-04-02 | **투영 파이프라인 정립**: EPSG:5186 TM, 핀홀(Rz·Rx·Ry), 타원체고=정표고+지오이드, Cohen-Sutherland 클리핑 |
+| 2026-06-19 | **v1→v2 데이터 형상 전환**(실측 폴더), 인코딩 자동감지, 측점 비고→방향전환 추출, 시설종별 필터 |
+| 2026-06-22 | **측점 표고 컬럼 교정(Z좌표_한국) → 부각 42.7°→11°**(발명 B). 역투영 드래그 보정+override(발명 C 최초). title-키 보간+이상치 거부. 비등방 거리필터 |
+| 2026-06-23 | 에지보존 평활(YAW_EDGE=8°). **글로벌+KIPRIS 선행기술 조사** → B·C 신규성 확인 |
+| 2026-06-24 | **1클릭 FOV 보정(→sensorH 역산)**, object-fit:cover 정렬, 라벨 월드좌표 저장+RAF 재투영, One-Euro EMA, KMZ 직접 로딩 |
+| 2026-06-25~26 | 종점역 누락 수정, 양끝 역 고정, 라벨 2줄분할, **동일항목 브래킷**, **거리축→측점축 전환** |
+| 2026-06-29 | **좌표/측점 이중탐지+합집합 보강**, 측점값 라벨 겹침숨김, **측점검색 순환+마커기준 전환+kmExists**, UI 통합(토글 재생바 이동, 활성색 amber), 보고서 3종 생성, 55000 외부접속 |
+
+상세 근거: [docs/history/2026-06-22_POI투영오차-개선.md](docs/history/2026-06-22_POI투영오차-개선.md)(발명 B·C 1차 출처), [2026-06-26_1520_측점축-전환](docs/history/2026-06-26_1520_스테이션바-측점축-전환.md), [2026-06-29_1029_역사-통과-좌표근접-보강](docs/history/2026-06-29_1029_역사-통과-좌표근접-보강.md) 등.
+
+---
+
+## 10. 특허 관점 종합
+
+> 출처: [docs/특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html](docs/특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html)(기술발굴), [docs/발명신고서_측점표고정합_역투영보정.html](docs/발명신고서_측점표고정합_역투영보정.html)(변리사 제출용).
+
+### 10.1 기술요소 인벤토리 (E1~E9)
+
+| 코드 | 요소 | 특허 적합성 |
+|------|------|------------|
+| E1 | 측점(체이니지) 기반 영상 색인·탐색 | 후보 A(좁게) |
+| E2 | 지리객체 실시간 영상 정합(labelMap 사전계산) | 공지(큰 틀) |
+| E3 | **측점 표고 기반 DEM-free 지면고도 추정** | **후보 B(상)** |
+| E4 | **역투영+슬랜트거리 보존 단일드래그 위치보정** | **후보 C(상)** |
+| E5 | 비등방 거리필터+소실점 클러터 억제 | 후보 D(종속) |
+| E6 | 노이즈 강건 오버레이(이중평활·title짝·이상치거부) | 후보 E(종속) |
+| E7 | 측점 폴리라인→중심선 | 제외(통상 처리) |
+| E8 | 이종 CSV 융합(인코딩 자동감지) | 제외 |
+| E9 | 비고 텍스트 방향전환 추출 | 제외 |
+
+### 10.2 출원 권고 우선순위
+
+- **1순위: 발명 B + C 결합** — 신규성/진보성 우수, 글로벌+한국 신규성 확인.
+- **2순위: 후보 A(좁게)** — LRS 비선형 재좌표화 + 회차간 위치앵커 + 다중회차 동기. 한국 선행기술(KR102268318B1·KR100411587B1) 위험 → 좁게 청구. **본 명세의 측점축 노선좌표 고정(§6.3)·측점검색 순환(§6.6)·이중탐지 kmExists(§6.5)가 A의 구현 근거.**
+- **3순위: D·E 종속항 흡수**. **제외: E7·E8·E9**.
+
+### 10.3 청구 포인트 핵심 (B·C)
+
+- **발명 B 독립항**: ①측점 실측 정표고 수열 → ②표고미상 대상에 최근접 측점 정표고를 지면고도 채택(노선기복 반영) → ③지오이드고 가산으로 타원체고 변환·datum 정합 → ④정합 투영. **※ ②+③ 결합을 한 청구항에**(개별요소는 공지).
+- **발명 C 독립항**: ①드래그 개시 시 슬랜트거리 보존 → ②드롭픽셀 역투영 → ③단일 제스처로 수평·수직 동시 복원 → ④식별자 연계 영속. **※ "depth map 없이 거리보존"** 명시(US9188444B2 구별).
+
+### 10.4 선행기술 (조사 완료분)
+
+- E1·E2 큰 틀은 공지: Esri ArcGIS Pro FMV, US9996976B2, Mandli Roadview, Remote GeoSystems LineVision, ENSCO Virtual Track Walk.
+- B·C는 글로벌+한국 신규성 확인. **단, KIPRIS 전문(專門)검색 미수행 — 출원 전 필수.**
+
+### 10.5 신규성 후보 종합 (구현 기반)
+
+1. 드론 SRT pose 기반 **실시간 GIS-영상 정합 파이프라인**(타원체고/정표고 datum 자동 정합 포함).
+2. **단일 대응점 sensorH 역산** 인터랙티브 FOV 보정(가로 정합 보존, 중심부 발산 거부).
+3. **깊이 모호성 분리형 역투영 3종**(슬랜트유지/지면교차/표고 1차역산)을 보정 의도별 선택.
+4. **에지(회전경계) 보존 적응형 평활** + 속도적응 EMA(연속거부 한계).
+5. **월드좌표 precompute + 연속포즈 재투영 2단 분리**로 단일스레드 60fps AR.
+6. **누적 이동거리/측점 비례 축 + 방향색 직교 분리** 진행바, 노선좌표 고정(회차 정렬).
+7. **좌표/측점 이중 탐지 + 합집합 보강 + kmExists 신뢰도 플래그**("위치 표시"와 "측점 단정" 분리).
+
+---
+
+## 11. 검증 결과표
+
+| 항목 | 개선 전 | 개선 후 | 근거 |
+|------|---------|---------|------|
+| 부각 오차(측점 157K900, 91.3m) | 42.7° | **11.0°** | §4.3 |
+| 지면고도 정확도(측점 vs 구글 DEM) | — | **0.2m(~6px@2160p)** | §4.3 |
+| 역투영 왕복오차(z=42→py→z) | — | **≈0 (42.000)** | §7.2 |
+| 화면 EMA 지연 | 1.65s(α=0.01) | ~25ms(α=0.4) | §5.3 / history 06-22 |
+| 렌더 | 끊김 | **60fps**(precompute+RAF 분리) | §5.5 |
+| 역 재진입 마커 | 누락 | 좌표근접 합집합 보강으로 표출 | §6.5 |
+
+지오이드고 N: 본 명세 **25.8m**(KNGeoid 검증) 통일. 초기 문서값 25.449m는 각주 처리.
+
+---
+
+## 12. 후임자 인계
+
+### 12.1 데이터 흐름 한눈에
+
+geoStore(frames/stations/structures/routeMeta) → `useEffect` precompute(`viewedRef`=프레임별 km/chain/time, `chainRef`=time/frac/chain) → `pxAtTime`/`pxAtChain`·`barSegments`·`structureMarks` → Timeline 렌더. **모든 px는 단일 매핑(`pxAtTime`/`pxAtChain`)을 통과**, 역변환은 `timeAtFrac`/`chainAtTime`만 사용.
+
+### 12.2 튜닝 포인트
+
+- **폴더 route.json**: `stationTolerance`(통과/검색 허용오차, 20m), `direction`/`directionChanges`(방향 변형 필터), `endStationGapMeters`/`lengthKm`(미도착 폭), `startStationName`/`endStationName`.
+- **카메라(패널, 데이터셋별 저장)**: `focalLen`, `sensorW`, `sensorH`(FOV), `yawOffset`/`pitch`/`roll`, `geoidOffset`(지역 N), `poiZOffset`.
+- **코드 상수**: 평활 `W=8`, `YAW_EDGE=8°`, `HYST=10m`, 좌표통과 `TH=max(100,gmin·3)`, 역사 합집합 `24px`, 검색 중복 `0.3s`, EMA `β=0.25`/`REJECT_DIST=0.12`/`MAX_REJECT_FRAMES=8`.
+
+### 12.3 빌드/배포 (★ 필수 숙지)
+
+55000은 **PM2 `ghiVideo`가 `client/dist`(빌드 결과)를 정적 서빙**한다. 소스만 고치면 화면에 반영 안 됨.
+```bash
+export PATH="$HOME/.nvm/versions/node/v20.20.2/bin:$PATH"   # 시스템 node v12 → tsc/vite 실패
+npm run build -w client        # = tsc && vite build → client/dist 갱신
+# 브라우저 Ctrl+Shift+R, 폴더 데이터는 런타임 로드라 폴더 재선택 필요
+```
+외부(LAN) 접속: netsh portproxy(Windows :55000 → WSL IP:55000) + 방화벽. WSL IP는 재부팅 시 변동.
+
+### 12.4 업그레이드 포인트
+
+1. 렌즈 왜곡(Brown-Conrady) 추가 → 가장자리 정합.
+2. 다점 대응 자동 캘리브레이션(focal·주점·왜곡 번들조정).
+3. 지오이드 격자(KNGeoid18) 보간으로 `geoidOffset` 자동화.
+4. POI 표고 DEM 자동조회(현 부분지원).
+5. 중심선 per-frame 투영 공간색인, precompute Web Worker화.
+6. frame.ts fps 고정(30)→`getVideoFps`, HLS jobs DB 큐, 멀티 Range 지원.
+7. **코드 통합**: 측점 파서/포매터(chainage.ts ↔ StationBar.tsx), 투영함수(`projectToChain` ↔ `projectChainage`) 단일화.
+
+---
+
+## 13. 한계 / 출원 전 확인사항
+
+- **KIPRIS 전문검색 미수행** — 출원 전 필수.
+- 지오코딩 수평오차는 데이터 한계(코드 보정은 드래그 수동).
+- `geoidOffset` 지역 상수(대전 25.8m) — 타 지역 재튜닝.
+- VFR/abs_alt 노이즈, 먼 거리 역투영 민감.
+- 미확정 항목(특허문서 `[확인 필요]` 유지): 다중회차 동기화 구현 범위, 위치앵커 주석 데이터모델, 권리귀속, 공개이력.
+- 렌즈 왜곡 미보정(핀홀만) — 가장자리 정확도 트레이드오프.
+
+---
+
+*본 문서는 5개 서브시스템(카메라 투영/자세 평활/측점·스테이션바/백엔드·데이터/기존 특허문서) 정밀 조사 결과를 종합한 것이다. 각 소스 참조는 클릭 가능한 파일:라인으로 추적 가능하며, 특허 출원 시 본 문서의 §3~§7·§10과 history 원문을 함께 변리사에게 제공할 것을 권장한다.*
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Binary files /dev/null and b/docs/기술명세_GhiVideo_종합기술문서.pdf differ
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index 0000000..54ffb40
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+++ b/docs/명세_GhiVideo_데이터폴더_입력명세.html
@@ -0,0 +1,554 @@
+<!DOCTYPE html>
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+  <title>명세_GhiVideo_데이터폴더_입력명세</title>
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+  </style>
+  <style type="text/css">@page {
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+
+h1, h2, h3 { break-after: avoid; }
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+  <!--[if lt IE 9]>
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+</head>
+<body>
+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">명세_GhiVideo_데이터폴더_입력명세</h1>
+</header>
+<h1 id="데이터-폴더-입력-명세--스테이션기반-플레이어">데이터 폴더 입력 명세 — 스테이션기반 플레이어</h1>
+<blockquote>
+<p>웹플레이어가 <strong>동영상이 있는 폴더</strong>를 전달받아 재생할 때, 폴더 안에 어떤 파일이 어떤 형식으로 있어야 하는지를 정의한다. 근거: <code>client/src/utils/geoData.ts</code>(폴더 파서) 기준. 실데이터(v3.0, 대전조차장–회덕)로 검증.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="1-동작-개요">1. 동작 개요</h2>
+<ol type="1">
+<li>사용자가 브라우저에서 <strong>폴더를 선택</strong>하면(<code>&lt;input type=&quot;file&quot; webkitdirectory&gt;</code>), 폴더 내 전체 파일 목록이 플레이어에 전달된다.</li>
+<li>플레이어는 파일명 규칙으로 각 파일을 <strong>자동 식별·파싱</strong>한다(별도 설정 불필요).</li>
+<li>기준 이름 <strong>base</strong> = 영상 파일명에서 확장자를 뺀 것 (예: <code>상행)대전조차장-회덕.MP4</code> → base는 <code>상행)대전조차장-회덕</code>). 나머지 파일은 base 일치를 우선 매칭하고, 없으면 폴백 규칙으로 찾는다.</li>
+</ol>
+<hr />
+<h2 id="2-폴더-구성-요약">2. 폴더 구성 요약</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>#</th>
+<th>파일</th>
+<th>필수</th>
+<th>역할</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>1</td>
+<td><code>&lt;base&gt;.MP4</code></td>
+<td><strong>필수</strong></td>
+<td>드론 촬영 항공영상 (mp4/webm)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>2</td>
+<td><code>&lt;base&gt;.csv</code></td>
+<td><strong>필수</strong></td>
+<td>드론 비행로그 — 프레임별 위치·자세각·초점거리</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>3</td>
+<td><code>01)측점.csv</code> 또는 <code>측점.csv</code></td>
+<td><strong>필수</strong></td>
+<td>측점 목록(이정·좌표·실측 표고) → 중심선·스테이션바·POI 높이 보완의 근간</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>4</td>
+<td><code>&lt;base&gt;.kmz</code> (또는 <code>.kml</code>)</td>
+<td><strong>필수</strong>(정책)</td>
+<td>POI·구조물의 <strong>유일한 소스</strong> (지장물·교량·터널·출입문·구교·철도역)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>5</td>
+<td><code>&lt;base&gt;.route.json</code> 또는 <code>route.json</code></td>
+<td>선택</td>
+<td>노선 기본 정보 + 구조물 위치 보정</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>6</td>
+<td><code>&lt;base&gt;_poi_overrides.json</code></td>
+<td>선택</td>
+<td>POI 드래그 보정 저장값 (역투영 결과)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>—</td>
+<td><code>.srt</code>, <code>.qgz</code>, <code>.qgs</code> 등 그 외 파일</td>
+<td>무시</td>
+<td>플레이어가 읽지 않음 (작업용 부산물)</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<p><strong>예시 폴더</strong> (실데이터 v3.0):</p>
+<pre><code>상행)대전조차장-회덕 데이터(v3.0)/
+├── 상행)대전조차장-회덕.MP4          ← 영상 (base 기준)
+├── 상행)대전조차장-회덕.csv          ← 드론 비행로그
+├── 01)측점.csv                       ← 측점 (루트 또는 building/ 하위 모두 허용)
+├── 상행)대전조차장-회덕.kmz          ← POI·구조물 원본
+├── 상행)대전조차장-회덕.route.json   ← 노선 정보 (선택)
+├── 상행)대전조차장-회덕.srt          ← (무시됨)
+└── 상행)대전조차장-회덕.qgz          ← (무시됨, QGIS 작업파일)</code></pre>
+<hr />
+<h2 id="3-파일별-상세-명세">3. 파일별 상세 명세</h2>
+<h3 id="31-영상--basemp4">3.1 영상 — <code>&lt;base&gt;.MP4</code></h3>
+<ul>
+<li><strong>확장자</strong>: <code>.mp4</code> 또는 <code>.webm</code> (대소문자 무관). <code>building/</code> 하위가 아닌 <strong>루트의 첫 번째 영상 파일</strong>을 사용한다.</li>
+<li><strong>코덱</strong>: 브라우저 직접 재생이므로 <strong>H.264 권장</strong>.</li>
+<li><strong>용량</strong>: 2GB 이상 가능 (<code>URL.createObjectURL()</code> 참조 방식 — 메모리에 통째로 올리지 않음).</li>
+<li>이 파일명이 폴더 전체의 <strong>base</strong> 를 결정한다.</li>
+</ul>
+<h3 id="32-드론-비행로그--basecsv">3.2 드론 비행로그 — <code>&lt;base&gt;.csv</code></h3>
+<p>드론이 촬영과 동시에 기록한 프레임별 데이터. <strong>헤더 이름으로 컬럼을 찾으며</strong>(순서 무관), 헤더가 깨졌을 때만 위치 인덱스로 폴백한다.</p>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>컬럼(헤더명)</th>
+<th>의미</th>
+<th>단위/규약</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><code>frame_cnt</code></td>
+<td>프레임 번호 (0부터)</td>
+<td>정수</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>latitude</code> / <code>longitude</code></td>
+<td>드론 위치 위도/경도</td>
+<td>도(WGS84)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>altitude</code></td>
+<td>드론 고도</td>
+<td>m (타원체고)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>yaw</code></td>
+<td>기수 방위각</td>
+<td>도 — 북=0, 시계방향</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>pitch</code></td>
+<td>카메라 틸트</td>
+<td>도 — 음수=아래</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>roll</code></td>
+<td>롤</td>
+<td>도</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>focal_len</code></td>
+<td>초점거리</td>
+<td>mm (<strong>35mm 환산</strong>)</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<ul>
+<li>추가 컬럼(<code>rel_alt</code>, <code>5186x</code>, <code>5186y</code>, <code>X좌표</code>, <code>Y좌표</code> 등)이 있어도 <strong>무시되고 오류 없음</strong>.</li>
+<li><code>latitude</code> 가 숫자가 아닌 행은 건너뜀.</li>
+<li><strong>파일 선택 규칙</strong>: 루트의 <code>.csv</code> 중 ① <code>&lt;base&gt;.csv</code> 정확 일치 우선, ② 없으면 파일명에 <code>POI</code> 가 없는 첫 <code>.csv</code> (영상명 비의존 폴백).</li>
+<li><strong>fps 자동 산출</strong>: 최대 <code>frame_cnt</code> ÷ 영상 길이(초) → 표준 fps(24/25/29.97/30/50/60…)에 스냅. 따라서 <strong>비행로그의 프레임 수는 영상의 실제 프레임 수와 일치해야 한다.</strong></li>
+</ul>
+<h3 id="33-측점--01측점csv-또는-측점csv">3.3 측점 — <code>01)측점.csv</code> (또는 <code>측점.csv</code>)</h3>
+<p>철도 노선 측량 성과. 시간↔︎측점 대응표(스테이션바)와 선로 중심선, POI 높이 보완의 근간 데이터.</p>
+<ul>
+<li><strong>파일 찾기 규칙</strong> (3단 폴백): ① <code>building/</code> 하위에서 파일명에 <code>01)측점</code> 포함 → ② 루트 포함 아무 위치에서 <code>01)측점</code> 포함 → ③ 파일명에 <code>측점</code> 포함.</li>
+<li><strong>컬럼</strong> (헤더 이름 기준):</li>
+</ul>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>컬럼</th>
+<th>필수</th>
+<th>의미</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><code>측점</code></td>
+<td><strong>필수</strong></td>
+<td>이정 표기 (예 <code>157K900</code>) — 스테이션 정렬·표시 기준</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>lat</code> / <code>lon</code></td>
+<td><strong>필수</strong></td>
+<td>측점 좌표 (도, WGS84) — 숫자 아니면 해당 행 제외</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>Z좌표_한국</code></td>
+<td>권장</td>
+<td><strong>실측 정표고(EL, m)</strong> — 있으면 최우선 사용</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>Z좌표</code></td>
+<td>폴백</td>
+<td><code>Z좌표_한국</code> 이 없을 때 사용</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>비고</code></td>
+<td>선택</td>
+<td><code>방향전환점(상행-&gt;하행, 02:05)</code> 패턴이 있으면 방향전환점으로 추출</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<ul>
+<li><strong>중심선 자동 생성</strong>: v2.0 이후 <code>center.csv</code> 가 없으므로, 측점을 이정 순으로 이어 만든 폴리라인이 선로 중심선이 된다. → <strong>측점 정확도가 곧 측점 투영·POI 높이 보완의 정확도.</strong></li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>⚠️ <strong>주의 (실데이터에서 발견)</strong>: 상행 v3.0의 <code>01)측점.csv</code> 는 실측 표고가 <code>z</code> 컬럼에 있고 <code>Z좌표</code> 컬럼은 0.0 인데, 파서는 <code>Z좌표_한국</code> → <code>Z좌표</code> 순서로만 읽으므로 <strong>표고가 0으로 로드된다</strong>. 하행 파일처럼 표고 컬럼명을 <strong><code>Z좌표_한국</code> 으로 통일</strong>하거나, 파서에 <code>z</code> 컬럼 폴백 추가가 필요하다.</p>
+</blockquote>
+<h3 id="34-poi구조물--basekmz-또는-kml">3.4 POI·구조물 — <code>&lt;base&gt;.kmz</code> (또는 <code>.kml</code>)</h3>
+<p><strong>POI·구조물의 유일한 소스</strong>다 (<code>building/</code> 하위 02)~06) CSV는 더 이상 읽지 않음). 루트의 bare <code>.kml</code> 이 있으면 우선, 없으면 <code>.kmz</code>(zip)를 해제해 <code>doc.kml</code> 을 읽는다.</p>
+<ul>
+<li><strong>KML 폴더 구조 → 분류 매핑</strong>:</li>
+</ul>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>KML 폴더명 (포함 키워드)</th>
+<th>분류</th>
+<th>이름 필드 (description 표)</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><code>03)교량</code></td>
+<td>구조물 bridge</td>
+<td><code>구분</code> (+ <code>연장(m)</code>, <code>시설종별</code>)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>04)터널</code></td>
+<td>구조물 tunnel</td>
+<td><code>구분</code> (+ <code>연장(m)</code>, <code>시설종별</code>)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>06)구교</code></td>
+<td>구조물 bridge(구교)</td>
+<td><code>시설물명</code> (+ <code>연장(m)</code>)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><code>05)출입문번호</code></td>
+<td>POI (출입문)</td>
+<td><code>출입문번호</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><code>02)지장물</code> 등 그 외</td>
+<td>POI (지장물 등)</td>
+<td><code>구분</code> → <code>title</code> → placemark <code>name</code> 순</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>— <code>source=KAKAO_RAIL</code> 또는 <code>category_clean=철도역/역사</code></td>
+<td>POI + <strong>역사 구조물</strong> (스테이션바에도 표출)</td>
+<td>위와 동일</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<ul>
+<li><strong>Placemark 좌표</strong>: <code>&lt;coordinates&gt;</code> 의 <code>lon,lat[,alt]</code> 우선. 없으면 description 속성 <code>lat</code>/<code>lon</code>. <strong>한국 범위 검증</strong>(위도 33~39, 경도 124~132) 밖이면 버림.</li>
+<li><strong>속성(description)</strong>: HTML <code>&lt;table&gt;</code> 의 (키, 값) 행으로 기재 — <code>구분</code>, <code>연장(m)</code>, <code>시설종별</code>(1종/2종/3종/기타), <code>시설물명</code>, <code>출입문번호</code>, <code>source</code>, <code>category_clean</code>, <code>title</code>, 표고(<code>z</code>/<code>Z좌표</code>/<code>절대고도</code>) 등. 구글어스 재저장본의 표 변형(<code>&lt;tbody&gt;</code>, 엔티티 등)도 허용.</li>
+<li><strong>표고</strong>: POI 속성에 <code>z</code>/<code>절대고도</code> 가 있으면 사용, 없으면 0 → 재생 시 <strong>최근접 측점 실측 표고로 보완</strong>된다.</li>
+<li><strong>누락 시</strong>: 경고 로그 후 POI·구조물 없이 동작(측점·드론·영상은 정상). CSV 폴백은 없다.</li>
+</ul>
+<h3 id="35-노선-기본-정보--baseroutejson-선택">3.5 노선 기본 정보 — <code>&lt;base&gt;.route.json</code> (선택)</h3>
+<p>루트의 <code>&lt;base&gt;.route.json</code> 우선, 없으면 <code>route.json</code>. UTF-8 JSON.</p>
+<div class="sourceCode" id="cb2"><pre class="sourceCode json"><code class="sourceCode json"><span id="cb2-1"><a href="#cb2-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">{</span></span>
+<span id="cb2-2"><a href="#cb2-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="dt">&quot;routeInfo&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="fu">{</span></span>
+<span id="cb2-3"><a href="#cb2-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="dt">&quot;name&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="st">&quot;대전조차장-회덕&quot;</span><span class="fu">,</span>       <span class="er">//</span> <span class="er">노선명</span> <span class="er">(표시용)</span></span>
+<span id="cb2-4"><a href="#cb2-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="dt">&quot;direction&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="st">&quot;상행&quot;</span><span class="fu">,</span>             <span class="er">//</span> <span class="er">방향</span> <span class="er">라벨</span></span>
+<span id="cb2-5"><a href="#cb2-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="dt">&quot;lengthKm&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="fl">4.25</span><span class="fu">,</span>                <span class="er">//</span> <span class="er">구간</span> <span class="er">연장</span> <span class="er">(km)</span></span>
+<span id="cb2-6"><a href="#cb2-6" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="dt">&quot;durationSec&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="dv">568</span><span class="fu">,</span>              <span class="er">//</span> <span class="er">영상</span> <span class="er">길이</span> <span class="er">(초)</span></span>
+<span id="cb2-7"><a href="#cb2-7" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="dt">&quot;startStationName&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="st">&quot;대전&quot;</span><span class="fu">,</span>      <span class="er">//</span> <span class="er">시점역</span></span>
+<span id="cb2-8"><a href="#cb2-8" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="dt">&quot;endStationName&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="st">&quot;신탄진&quot;</span><span class="fu">,</span>      <span class="er">//</span> <span class="er">종점역</span></span>
+<span id="cb2-9"><a href="#cb2-9" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="dt">&quot;stationTolerance&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="dv">20</span><span class="fu">,</span>          <span class="er">//</span> <span class="er">측점</span> <span class="er">인정</span> <span class="er">반경(m)</span> <span class="er">—</span> <span class="er">기본</span> <span class="er">40</span></span>
+<span id="cb2-10"><a href="#cb2-10" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="dt">&quot;endStationGapMeters&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="dv">0</span>         <span class="er">//</span> <span class="er">종점</span> <span class="er">미도착</span> <span class="er">거리(m)</span> <span class="er">—</span> <span class="dv">0</span><span class="er">이면</span> <span class="er">도착</span></span>
+<span id="cb2-11"><a href="#cb2-11" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="fu">},</span></span>
+<span id="cb2-12"><a href="#cb2-12" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="dt">&quot;structures&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="ot">[</span>                    <span class="er">//</span> <span class="er">(선택)</span> <span class="er">구조물</span> <span class="er">보정</span> <span class="er">—</span> <span class="er">name</span> <span class="er">매칭으로</span> <span class="er">override</span></span>
+<span id="cb2-13"><a href="#cb2-13" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="fu">{</span></span>
+<span id="cb2-14"><a href="#cb2-14" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>      <span class="dt">&quot;name&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="st">&quot;회덕천교&quot;</span><span class="fu">,</span>            <span class="er">//</span> <span class="er">괄호</span> <span class="er">이하</span> <span class="er">제거</span> <span class="er">후</span> <span class="er">부분일치</span> <span class="er">매칭</span></span>
+<span id="cb2-15"><a href="#cb2-15" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>      <span class="dt">&quot;station&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="st">&quot;158k400&quot;</span><span class="fu">,</span>          <span class="er">//</span> <span class="er">최우선</span><span class="fu">:</span> <span class="er">이</span> <span class="er">측점값</span> <span class="er">위치에</span> <span class="er">배치</span> <span class="er">(숫자</span> <span class="er">m</span> <span class="er">또는</span> <span class="st">&quot;158k400&quot;</span><span class="er">)</span></span>
+<span id="cb2-16"><a href="#cb2-16" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>      <span class="st">&quot;offset&quot;</span><span class="er">:</span> <span class="dv">-10</span><span class="fu">,</span>                 <span class="er">//</span> <span class="er">진행방향</span> <span class="er">±N</span> <span class="er">m</span> <span class="er">미세조정</span></span>
+<span id="cb2-17"><a href="#cb2-17" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>      <span class="dt">&quot;startMileage&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="dv">158400</span><span class="fu">,</span>        <span class="er">//</span> <span class="er">매칭</span> <span class="er">실패</span> <span class="er">시</span> <span class="er">폴백</span> <span class="er">이정</span></span>
+<span id="cb2-18"><a href="#cb2-18" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>      <span class="dt">&quot;endMileage&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="dv">158500</span><span class="fu">,</span></span>
+<span id="cb2-19"><a href="#cb2-19" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>      <span class="dt">&quot;lat&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="fl">36.4031</span><span class="fu">,</span> <span class="dt">&quot;lon&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="fl">127.4216</span>   <span class="er">//</span> <span class="er">좌표</span> <span class="er">직접</span> <span class="er">지정도</span> <span class="er">가능</span></span>
+<span id="cb2-20"><a href="#cb2-20" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="fu">}</span></span>
+<span id="cb2-21"><a href="#cb2-21" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="ot">]</span></span>
+<span id="cb2-22"><a href="#cb2-22" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">}</span></span></code></pre></div>
+<ul>
+<li><code>structures</code> 항목은 KMZ 유래 구조물에 <strong>명시된 필드만 덮어쓰고</strong>, KMZ에 없는 항목은 새 구조물로 추가된다.</li>
+</ul>
+<h3 id="36-poi-위치-보정--base_poi_overridesjson-선택">3.6 POI 위치 보정 — <code>&lt;base&gt;_poi_overrides.json</code> (선택)</h3>
+<p>영상에서 POI 라벨을 <strong>드래그(역투영)</strong> 해 보정한 좌표의 저장/배포 파일. 폴더에 있으면 로드 시 자동 적용된다.</p>
+<div class="sourceCode" id="cb3"><pre class="sourceCode json"><code class="sourceCode json"><span id="cb3-1"><a href="#cb3-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">{</span></span>
+<span id="cb3-2"><a href="#cb3-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="dt">&quot;baseName&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="st">&quot;상행)대전조차장-회덕&quot;</span><span class="fu">,</span></span>
+<span id="cb3-3"><a href="#cb3-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="dt">&quot;overrides&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="fu">{</span></span>
+<span id="cb3-4"><a href="#cb3-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>    <span class="dt">&quot;회덕터널&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="fu">{</span> <span class="dt">&quot;lat&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="fl">36.40312</span><span class="fu">,</span> <span class="dt">&quot;lon&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="fl">127.42169</span><span class="fu">,</span> <span class="dt">&quot;z&quot;</span><span class="fu">:</span> <span class="fl">66.1</span> <span class="fu">}</span></span>
+<span id="cb3-5"><a href="#cb3-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  <span class="fu">}</span></span>
+<span id="cb3-6"><a href="#cb3-6" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">}</span></span></code></pre></div>
+<ul>
+<li><code>overrides</code> 없이 평면 맵(<code>{ &quot;회덕터널&quot;: {…} }</code>)도 허용. <code>z</code> 는 정표고(m). POI <code>title</code> 정확 일치로 매칭.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="4-공통-규칙-인코딩파싱">4. 공통 규칙 (인코딩·파싱)</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>항목</th>
+<th>규칙</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>CSV 인코딩</td>
+<td><strong>자동 감지</strong> — 앞 3바이트가 UTF-8 BOM(EF BB BF)이면 UTF-8, 아니면 EUC-KR. 파일별 하드코딩 없음</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>CSV 컬럼</td>
+<td><strong>헤더 이름으로 탐색</strong> (순서 무관, 여분 컬럼 무시). 헤더 훼손 시 위치 인덱스 폴백</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>CSV 형식</td>
+<td>큰따옴표 필드 지원, 빈 줄 무시, <code>\r\n</code>/<code>\n</code> 모두 허용</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>KML</td>
+<td>UTF-8. <code>.kml</code> &gt; <code>.kmz</code>(내부 <code>doc.kml</code>) 우선순위</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>JSON</td>
+<td>UTF-8. 파싱 실패 시 조용히 무시(선택 파일이므로)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>폴더 구조</td>
+<td><code>building/</code> 하위는 측점 CSV 탐색 외에는 사용하지 않음. 하위 폴더 깊이는 1단계(<code>building/</code>)만 인식</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="5-파일-누락-시-동작">5. 파일 누락 시 동작</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>누락 파일</th>
+<th>동작</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>영상</td>
+<td>재생 불가 (폴더 인식 실패)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>드론 비행로그</td>
+<td>측점 투영·POI 오버레이·fps 산출 불가 → 사실상 일반 플레이어로 전락</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>측점 CSV</td>
+<td>중심선·스테이션바·POI 높이 보완 불가 (시간축 재생만 가능)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>KMZ/KML</td>
+<td><strong>경고 로그</strong> 후 POI·구조물 미표시 (측점·드론·영상은 정상 동작)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>route.json</td>
+<td>기본값으로 동작 (노선명 등 미표시, stationTolerance=40)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>poi_overrides.json</td>
+<td>보정 없이 원본 좌표 사용</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="부록--구현-근거-소스-위치">부록 — 구현 근거 (소스 위치)</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>항목</th>
+<th>위치</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>폴더 통합 로더</td>
+<td><code>client/src/utils/geoData.ts</code> — <code>loadFolderGeoData()</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>영상/base 식별</td>
+<td>같은 파일 — <code>findVideoFile()</code>, <code>deriveBaseName()</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>드론 CSV 파서</td>
+<td>같은 파일 — <code>parseDroneFrames()</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>측점 CSV 파서 (+방향전환점)</td>
+<td>같은 파일 — <code>parseStations()</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>KMZ/KML 파서</td>
+<td>같은 파일 — <code>parseKmz()</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>route.json / 구조물 병합</td>
+<td>같은 파일 — <code>parseRouteMeta()</code>, <code>mergeStructures()</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>POI 보정 로드/적용</td>
+<td>같은 파일 — <code>parsePoiOverrides()</code>, <code>applyPoiOverrides()</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>인코딩 자동 감지</td>
+<td>같은 파일 — <code>decodeBytes()</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>중심선 생성</td>
+<td>같은 파일 — <code>buildCenterlineFromStations()</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>(참고) 서버 검색 API 용 데이터</td>
+<td><code>server/src/routes/geo.ts</code> — 환경변수 <code>GEO_DATA_DIR</code> 폴더에 동일 형상 필요</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/명세_GhiVideo_데이터폴더_입력명세.md b/docs/명세_GhiVideo_데이터폴더_입력명세.md
new file mode 100644
index 0000000..37c5e67
--- /dev/null
+++ b/docs/명세_GhiVideo_데이터폴더_입력명세.md
@@ -0,0 +1,198 @@
+# 데이터 폴더 입력 명세 — 스테이션기반 플레이어
+
+> 웹플레이어가 **동영상이 있는 폴더**를 전달받아 재생할 때, 폴더 안에 어떤 파일이
+> 어떤 형식으로 있어야 하는지를 정의한다.
+> 근거: `client/src/utils/geoData.ts`(폴더 파서) 기준. 실데이터(v3.0, 대전조차장–회덕)로 검증.
+
+---
+
+## 1. 동작 개요
+
+1. 사용자가 브라우저에서 **폴더를 선택**하면(`<input type="file" webkitdirectory>`), 폴더 내 전체 파일 목록이 플레이어에 전달된다.
+2. 플레이어는 파일명 규칙으로 각 파일을 **자동 식별·파싱**한다(별도 설정 불필요).
+3. 기준 이름 **base** = 영상 파일명에서 확장자를 뺀 것 (예: `상행)대전조차장-회덕.MP4` → base는 `상행)대전조차장-회덕`). 나머지 파일은 base 일치를 우선 매칭하고, 없으면 폴백 규칙으로 찾는다.
+
+---
+
+## 2. 폴더 구성 요약
+
+| # | 파일 | 필수 | 역할 |
+|---|------|------|------|
+| 1 | `<base>.MP4` | **필수** | 드론 촬영 항공영상 (mp4/webm) |
+| 2 | `<base>.csv` | **필수** | 드론 비행로그 — 프레임별 위치·자세각·초점거리 |
+| 3 | `01)측점.csv` 또는 `측점.csv` | **필수** | 측점 목록(이정·좌표·실측 표고) → 중심선·스테이션바·POI 높이 보완의 근간 |
+| 4 | `<base>.kmz` (또는 `.kml`) | **필수**(정책) | POI·구조물의 **유일한 소스** (지장물·교량·터널·출입문·구교·철도역) |
+| 5 | `<base>.route.json` 또는 `route.json` | 선택 | 노선 기본 정보 + 구조물 위치 보정 |
+| 6 | `<base>_poi_overrides.json` | 선택 | POI 드래그 보정 저장값 (역투영 결과) |
+| — | `.srt`, `.qgz`, `.qgs` 등 그 외 파일 | 무시 | 플레이어가 읽지 않음 (작업용 부산물) |
+
+**예시 폴더** (실데이터 v3.0):
+
+```
+상행)대전조차장-회덕 데이터(v3.0)/
+├── 상행)대전조차장-회덕.MP4          ← 영상 (base 기준)
+├── 상행)대전조차장-회덕.csv          ← 드론 비행로그
+├── 01)측점.csv                       ← 측점 (루트 또는 building/ 하위 모두 허용)
+├── 상행)대전조차장-회덕.kmz          ← POI·구조물 원본
+├── 상행)대전조차장-회덕.route.json   ← 노선 정보 (선택)
+├── 상행)대전조차장-회덕.srt          ← (무시됨)
+└── 상행)대전조차장-회덕.qgz          ← (무시됨, QGIS 작업파일)
+```
+
+---
+
+## 3. 파일별 상세 명세
+
+### 3.1 영상 — `<base>.MP4`
+
+- **확장자**: `.mp4` 또는 `.webm` (대소문자 무관). `building/` 하위가 아닌 **루트의 첫 번째 영상 파일**을 사용한다.
+- **코덱**: 브라우저 직접 재생이므로 **H.264 권장**.
+- **용량**: 2GB 이상 가능 (`URL.createObjectURL()` 참조 방식 — 메모리에 통째로 올리지 않음).
+- 이 파일명이 폴더 전체의 **base** 를 결정한다.
+
+### 3.2 드론 비행로그 — `<base>.csv`
+
+드론이 촬영과 동시에 기록한 프레임별 데이터. **헤더 이름으로 컬럼을 찾으며**(순서 무관), 헤더가 깨졌을 때만 위치 인덱스로 폴백한다.
+
+| 컬럼(헤더명) | 의미 | 단위/규약 |
+|---|---|---|
+| `frame_cnt` | 프레임 번호 (0부터) | 정수 |
+| `latitude` / `longitude` | 드론 위치 위도/경도 | 도(WGS84) |
+| `altitude` | 드론 고도 | m (타원체고) |
+| `yaw` | 기수 방위각 | 도 — 북=0, 시계방향 |
+| `pitch` | 카메라 틸트 | 도 — 음수=아래 |
+| `roll` | 롤 | 도 |
+| `focal_len` | 초점거리 | mm (**35mm 환산**) |
+
+- 추가 컬럼(`rel_alt`, `5186x`, `5186y`, `X좌표`, `Y좌표` 등)이 있어도 **무시되고 오류 없음**.
+- `latitude` 가 숫자가 아닌 행은 건너뜀.
+- **파일 선택 규칙**: 루트의 `.csv` 중 ① `<base>.csv` 정확 일치 우선, ② 없으면 파일명에 `POI` 가 없는 첫 `.csv` (영상명 비의존 폴백).
+- **fps 자동 산출**: 최대 `frame_cnt` ÷ 영상 길이(초) → 표준 fps(24/25/29.97/30/50/60…)에 스냅. 따라서 **비행로그의 프레임 수는 영상의 실제 프레임 수와 일치해야 한다.**
+
+### 3.3 측점 — `01)측점.csv` (또는 `측점.csv`)
+
+철도 노선 측량 성과. 시간↔측점 대응표(스테이션바)와 선로 중심선, POI 높이 보완의 근간 데이터.
+
+- **파일 찾기 규칙** (3단 폴백): ① `building/` 하위에서 파일명에 `01)측점` 포함 → ② 루트 포함 아무 위치에서 `01)측점` 포함 → ③ 파일명에 `측점` 포함.
+- **컬럼** (헤더 이름 기준):
+
+| 컬럼 | 필수 | 의미 |
+|---|---|---|
+| `측점` | **필수** | 이정 표기 (예 `157K900`) — 스테이션 정렬·표시 기준 |
+| `lat` / `lon` | **필수** | 측점 좌표 (도, WGS84) — 숫자 아니면 해당 행 제외 |
+| `Z좌표_한국` | 권장 | **실측 정표고(EL, m)** — 있으면 최우선 사용 |
+| `Z좌표` | 폴백 | `Z좌표_한국` 이 없을 때 사용 |
+| `비고` | 선택 | `방향전환점(상행->하행, 02:05)` 패턴이 있으면 방향전환점으로 추출 |
+
+- **중심선 자동 생성**: v2.0 이후 `center.csv` 가 없으므로, 측점을 이정 순으로 이어 만든 폴리라인이 선로 중심선이 된다. → **측점 정확도가 곧 측점 투영·POI 높이 보완의 정확도.**
+
+> ⚠️ **주의 (실데이터에서 발견)**: 상행 v3.0의 `01)측점.csv` 는 실측 표고가 `z` 컬럼에 있고 `Z좌표` 컬럼은 0.0 인데, 파서는 `Z좌표_한국` → `Z좌표` 순서로만 읽으므로 **표고가 0으로 로드된다**. 하행 파일처럼 표고 컬럼명을 **`Z좌표_한국` 으로 통일**하거나, 파서에 `z` 컬럼 폴백 추가가 필요하다.
+
+### 3.4 POI·구조물 — `<base>.kmz` (또는 `.kml`)
+
+**POI·구조물의 유일한 소스**다 (`building/` 하위 02)~06) CSV는 더 이상 읽지 않음). 루트의 bare `.kml` 이 있으면 우선, 없으면 `.kmz`(zip)를 해제해 `doc.kml` 을 읽는다.
+
+- **KML 폴더 구조 → 분류 매핑**:
+
+| KML 폴더명 (포함 키워드) | 분류 | 이름 필드 (description 표) |
+|---|---|---|
+| `03)교량` | 구조물 bridge | `구분` (+ `연장(m)`, `시설종별`) |
+| `04)터널` | 구조물 tunnel | `구분` (+ `연장(m)`, `시설종별`) |
+| `06)구교` | 구조물 bridge(구교) | `시설물명` (+ `연장(m)`) |
+| `05)출입문번호` | POI (출입문) | `출입문번호` |
+| `02)지장물` 등 그 외 | POI (지장물 등) | `구분` → `title` → placemark `name` 순 |
+| — `source=KAKAO_RAIL` 또는 `category_clean=철도역/역사` | POI + **역사 구조물** (스테이션바에도 표출) | 위와 동일 |
+
+- **Placemark 좌표**: `<coordinates>` 의 `lon,lat[,alt]` 우선. 없으면 description 속성 `lat`/`lon`. **한국 범위 검증**(위도 33~39, 경도 124~132) 밖이면 버림.
+- **속성(description)**: HTML `<table>` 의 (키, 값) 행으로 기재 — `구분`, `연장(m)`, `시설종별`(1종/2종/3종/기타), `시설물명`, `출입문번호`, `source`, `category_clean`, `title`, 표고(`z`/`Z좌표`/`절대고도`) 등. 구글어스 재저장본의 표 변형(`<tbody>`, 엔티티 등)도 허용.
+- **표고**: POI 속성에 `z`/`절대고도` 가 있으면 사용, 없으면 0 → 재생 시 **최근접 측점 실측 표고로 보완**된다.
+- **누락 시**: 경고 로그 후 POI·구조물 없이 동작(측점·드론·영상은 정상). CSV 폴백은 없다.
+
+### 3.5 노선 기본 정보 — `<base>.route.json` (선택)
+
+루트의 `<base>.route.json` 우선, 없으면 `route.json`. UTF-8 JSON.
+
+```json
+{
+  "routeInfo": {
+    "name": "대전조차장-회덕",       // 노선명 (표시용)
+    "direction": "상행",             // 방향 라벨
+    "lengthKm": 4.25,                // 구간 연장 (km)
+    "durationSec": 568,              // 영상 길이 (초)
+    "startStationName": "대전",      // 시점역
+    "endStationName": "신탄진",      // 종점역
+    "stationTolerance": 20,          // 측점 인정 반경(m) — 기본 40
+    "endStationGapMeters": 0         // 종점 미도착 거리(m) — 0이면 도착
+  },
+  "structures": [                    // (선택) 구조물 보정 — name 매칭으로 override
+    {
+      "name": "회덕천교",            // 괄호 이하 제거 후 부분일치 매칭
+      "station": "158k400",          // 최우선: 이 측점값 위치에 배치 (숫자 m 또는 "158k400")
+      "offset": -10,                 // 진행방향 ±N m 미세조정
+      "startMileage": 158400,        // 매칭 실패 시 폴백 이정
+      "endMileage": 158500,
+      "lat": 36.4031, "lon": 127.4216   // 좌표 직접 지정도 가능
+    }
+  ]
+}
+```
+
+- `structures` 항목은 KMZ 유래 구조물에 **명시된 필드만 덮어쓰고**, KMZ에 없는 항목은 새 구조물로 추가된다.
+
+### 3.6 POI 위치 보정 — `<base>_poi_overrides.json` (선택)
+
+영상에서 POI 라벨을 **드래그(역투영)** 해 보정한 좌표의 저장/배포 파일. 폴더에 있으면 로드 시 자동 적용된다.
+
+```json
+{
+  "baseName": "상행)대전조차장-회덕",
+  "overrides": {
+    "회덕터널": { "lat": 36.40312, "lon": 127.42169, "z": 66.1 }
+  }
+}
+```
+
+- `overrides` 없이 평면 맵(`{ "회덕터널": {…} }`)도 허용. `z` 는 정표고(m). POI `title` 정확 일치로 매칭.
+
+---
+
+## 4. 공통 규칙 (인코딩·파싱)
+
+| 항목 | 규칙 |
+|---|---|
+| CSV 인코딩 | **자동 감지** — 앞 3바이트가 UTF-8 BOM(EF BB BF)이면 UTF-8, 아니면 EUC-KR. 파일별 하드코딩 없음 |
+| CSV 컬럼 | **헤더 이름으로 탐색** (순서 무관, 여분 컬럼 무시). 헤더 훼손 시 위치 인덱스 폴백 |
+| CSV 형식 | 큰따옴표 필드 지원, 빈 줄 무시, `\r\n`/`\n` 모두 허용 |
+| KML | UTF-8. `.kml` > `.kmz`(내부 `doc.kml`) 우선순위 |
+| JSON | UTF-8. 파싱 실패 시 조용히 무시(선택 파일이므로) |
+| 폴더 구조 | `building/` 하위는 측점 CSV 탐색 외에는 사용하지 않음. 하위 폴더 깊이는 1단계(`building/`)만 인식 |
+
+---
+
+## 5. 파일 누락 시 동작
+
+| 누락 파일 | 동작 |
+|---|---|
+| 영상 | 재생 불가 (폴더 인식 실패) |
+| 드론 비행로그 | 측점 투영·POI 오버레이·fps 산출 불가 → 사실상 일반 플레이어로 전락 |
+| 측점 CSV | 중심선·스테이션바·POI 높이 보완 불가 (시간축 재생만 가능) |
+| KMZ/KML | **경고 로그** 후 POI·구조물 미표시 (측점·드론·영상은 정상 동작) |
+| route.json | 기본값으로 동작 (노선명 등 미표시, stationTolerance=40) |
+| poi_overrides.json | 보정 없이 원본 좌표 사용 |
+
+---
+
+## 부록 — 구현 근거 (소스 위치)
+
+| 항목 | 위치 |
+|---|---|
+| 폴더 통합 로더 | `client/src/utils/geoData.ts` — `loadFolderGeoData()` |
+| 영상/base 식별 | 같은 파일 — `findVideoFile()`, `deriveBaseName()` |
+| 드론 CSV 파서 | 같은 파일 — `parseDroneFrames()` |
+| 측점 CSV 파서 (+방향전환점) | 같은 파일 — `parseStations()` |
+| KMZ/KML 파서 | 같은 파일 — `parseKmz()` |
+| route.json / 구조물 병합 | 같은 파일 — `parseRouteMeta()`, `mergeStructures()` |
+| POI 보정 로드/적용 | 같은 파일 — `parsePoiOverrides()`, `applyPoiOverrides()` |
+| 인코딩 자동 감지 | 같은 파일 — `decodeBytes()` |
+| 중심선 생성 | 같은 파일 — `buildCenterlineFromStations()` |
+| (참고) 서버 검색 API 용 데이터 | `server/src/routes/geo.ts` — 환경변수 `GEO_DATA_DIR` 폴더에 동일 형상 필요 |
diff --git a/docs/명세_GhiVideo_데이터폴더_입력명세.pdf b/docs/명세_GhiVideo_데이터폴더_입력명세.pdf
new file mode 100644
index 0000000..166489c
Binary files /dev/null and b/docs/명세_GhiVideo_데이터폴더_입력명세.pdf differ
diff --git a/docs/발명신고서_측점표고정합_역투영보정.html b/docs/발명신고서_측점표고정합_역투영보정.html
new file mode 100644
index 0000000..bbdba82
--- /dev/null
+++ b/docs/발명신고서_측점표고정합_역투영보정.html
@@ -0,0 +1,313 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html lang="ko">
+<head>
+<meta charset="UTF-8">
+<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
+<title>발명신고서 — 측점표고 기반 영상정합(B) · 슬랜트거리 보존 위치보정(C)</title>
+<style>
+  :root{
+    --bg:#ffffff; --ink:#1a1d23; --muted:#5b6472; --line:#d8dde6; --soft:#f4f6f9;
+    --accent:#1c5fd6; --accent2:#0a7d52; --warn:#b4690e; --bad:#c0362c;
+    --chip:#eef2f8;
+  }
+  *{box-sizing:border-box}
+  html{scroll-behavior:smooth}
+  body{margin:0;background:#e9edf2;color:var(--ink);
+    font-family:-apple-system,BlinkMacSystemFont,"Segoe UI","Apple SD Gothic Neo","Noto Sans KR",Roboto,"Malgun Gothic",sans-serif;
+    line-height:1.72;font-size:14.5px}
+  .page{max-width:900px;margin:24px auto;background:var(--bg);padding:54px 60px 80px;
+    box-shadow:0 2px 18px rgba(0,0,0,.12);border-radius:4px}
+  .doc-head{border-bottom:3px solid var(--ink);padding-bottom:16px;margin-bottom:8px}
+  .doc-head .t1{font-size:13px;letter-spacing:.3em;color:var(--muted);font-weight:700}
+  h1{font-size:25px;margin:8px 0 4px;line-height:1.35}
+  .doc-head .sub{color:var(--muted);font-size:13.5px}
+  .formrow{display:flex;flex-wrap:wrap;gap:0;border:1px solid var(--line);border-radius:6px;overflow:hidden;margin:16px 0}
+  .formrow .cell{flex:1 1 50%;display:flex;border-bottom:1px solid var(--line)}
+  .formrow .cell .k{flex:0 0 120px;background:var(--soft);padding:7px 12px;font-weight:600;font-size:12.5px;color:var(--muted);border-right:1px solid var(--line)}
+  .formrow .cell .v{padding:7px 12px;font-size:13px;flex:1}
+  .fill{color:var(--bad);font-weight:600}
+
+  nav{background:var(--soft);border:1px solid var(--line);border-radius:8px;padding:10px 16px;margin:18px 0 26px;font-size:12.5px}
+  nav b{color:var(--muted);font-weight:700;margin-right:8px}
+  nav a{color:var(--accent);text-decoration:none;margin-right:14px;white-space:nowrap}
+  nav a:hover{text-decoration:underline}
+
+  section{margin:30px 0;scroll-margin-top:14px}
+  h2{font-size:19px;margin:0 0 6px;padding:7px 0 7px 12px;border-left:5px solid var(--accent);background:linear-gradient(90deg,var(--soft),transparent)}
+  h2.inv{border-left-color:var(--accent2)}
+  h3{font-size:15.5px;margin:20px 0 6px;color:#2a3340}
+  h4{font-size:13.5px;margin:14px 0 4px;color:var(--muted);letter-spacing:.02em}
+  p{margin:9px 0}
+  .lead{color:var(--muted)}
+  ul,ol{margin:8px 0;padding-left:22px}
+  li{margin:5px 0}
+  code{background:#f0f3f8;border:1px solid var(--line);border-radius:4px;padding:1px 5px;font-size:12.5px;
+    color:#0d47a1;font-family:"SFMono-Regular",Consolas,"Liberation Mono",Menlo,monospace}
+  pre{background:#0f1320;color:#dfe6f2;border-radius:8px;padding:14px 16px;overflow-x:auto;font-size:12.5px;
+    font-family:"SFMono-Regular",Consolas,Menlo,monospace;line-height:1.6;margin:10px 0}
+  pre .c{color:#7f8aa3}
+  table{width:100%;border-collapse:collapse;margin:12px 0;font-size:13px}
+  th,td{border:1px solid var(--line);padding:8px 11px;text-align:left;vertical-align:top}
+  th{background:var(--soft);font-weight:600;color:#2a3340}
+  .callout{border-left:4px solid var(--warn);background:#fdf6ec;padding:11px 15px;border-radius:0 8px 8px 0;margin:14px 0;font-size:13.5px}
+  .callout.bad{border-color:var(--bad);background:#fcefee}
+  .callout.ok{border-color:var(--accent2);background:#ecf7f1}
+  .callout.key{border-color:var(--accent);background:#eef3fc}
+  .tag{display:inline-block;font-size:11px;font-weight:700;padding:2px 9px;border-radius:999px;background:var(--chip);color:var(--accent);border:1px solid #cfe0f7}
+  .tag.g{background:#e6f5ee;color:var(--accent2);border-color:#bfe6d2}
+  .num{display:inline-block;min-width:26px;height:26px;line-height:26px;text-align:center;background:var(--accent);color:#fff;border-radius:50%;font-weight:800;font-size:12px;margin-right:8px}
+  .num.g{background:var(--accent2)}
+  .fig{border:1px dashed #b9c2d0;background:var(--soft);border-radius:8px;padding:12px 16px;margin:12px 0;font-size:12.8px;color:var(--muted)}
+  .fig b{color:var(--ink)}
+  footer{margin-top:50px;border-top:1px solid var(--line);padding-top:16px;color:var(--muted);font-size:12px}
+  .chk{color:var(--warn);font-weight:600}
+  @media print{body{background:#fff}.page{box-shadow:none;margin:0;max-width:100%;padding:0 8mm}nav{display:none}}
+</style>
+</head>
+<body>
+<div class="page">
+
+  <div class="doc-head">
+    <div class="t1">발 명 신 고 서 · INVENTION DISCLOSURE</div>
+    <h1>① 측량 측점 표고 기반 DEM-free 영상정합 방법<br>② 슬랜트거리 보존 역투영에 의한 단일 제스처 위치보정</h1>
+    <div class="sub">변리사(특허사무소) 제출용 발명 설명자료 — 명세서·청구범위 작성 기초자료 · 대상 시스템: GhiVideo</div>
+  </div>
+
+  <!-- 행정 정보 (출원인이 채울 것) -->
+  <div class="formrow">
+    <div class="cell"><div class="k">발명자</div><div class="v"><span class="fill">[성명/생년/주소 기재]</span></div></div>
+    <div class="cell"><div class="k">출원인</div><div class="v"><span class="fill">[개인/법인/공동출원 — 권리귀속 확정 후 기재]</span></div></div>
+    <div class="cell"><div class="k">작성일</div><div class="v">2026-06-23</div></div>
+    <div class="cell"><div class="k">발명 완성일</div><div class="v"><span class="fill">[코드 최초 동작 확인일 기재]</span></div></div>
+    <div class="cell" style="flex-basis:100%"><div class="k" style="flex-basis:120px">공개 여부</div><div class="v"><span class="fill">[미공개 / 공개일·공개처 기재]</span> &nbsp;— <b>출원 전 외부공개·시연·납품·논문 발표 여부를 반드시 확인(신규성 직결)</b></div></div>
+  </div>
+
+  <div class="callout bad"><b>⚠️ 출원 전 필수 확인 2가지.</b>
+  <b>(1) 신규성</b> — 이 발명을 출원 전에 외부에 공개(시연·납품·논문·블로그·판매)했다면 신규성 상실 위험. 공개 사실이 있으면 변리사에게 즉시 고지.
+  <b>(2) 권리귀속</b> — 발주·용역 과제라면 발명자(개인)와 출원인(회사/발주처)의 권리 귀속, 직무발명·공동출원 여부를 출원 전에 정리.</div>
+
+  <nav>
+    <b>목차</b>
+    <a href="#field">기술분야</a>
+    <a href="#bg">배경·종래문제</a>
+    <a href="#prior">선행기술 조사</a>
+    <a href="#invB">발명 ① (B)</a>
+    <a href="#invC">발명 ② (C)</a>
+    <a href="#figs">도면 목록</a>
+    <a href="#claimpts">청구 포인트</a>
+    <a href="#todo">변리사 인계 체크리스트</a>
+  </nav>
+
+  <!-- 기술분야 -->
+  <section id="field">
+    <h2>1. 기술분야</h2>
+    <p>본 발명은 이동체(드론·차량)가 철도·도로 노선을 따라 촬영한 <b>주행영상</b> 위에 측량 측점·시설물(POI)·선로중심선 등
+    <b>지리객체를 실시간 정합(증강현실 오버레이)</b>하여 표시하는 영상 플레이어 기술에 관한 것이다. 구체적으로,
+    ① 대상의 표고/수치표고모델(DEM)이 없는 상황에서 정합 정확도를 확보하는 <b>고도 정합 방법</b>(발명 B)과,
+    ② 정합된 객체의 위치 오차를 사용자가 화면에서 <b>단일 드래그 제스처로 3차원 보정</b>하는 방법(발명 C)에 관한 것이다.</p>
+  </section>
+
+  <!-- 배경 -->
+  <section id="bg">
+    <h2>2. 배경기술 및 종래기술의 문제점</h2>
+    <p>프레임별 카메라 위치·자세(GPS/IMU)를 이용해 GIS 객체를 영상에 투영하는 정합 기술은 공지되어 있다(아래 §3 선행기술 참조).
+    그러나 철도·도로 시설점검용 주행영상 정합에서는 다음의 구체적 문제가 남는다.</p>
+
+    <h4>문제 1 — 대상 표고/DEM 부재로 인한 수직 정합 오차 (발명 B가 해결)</h4>
+    <ul>
+      <li>화면에 표시할 시설물(POI)은 주소 기반 데이터가 많아 <b>표고(높이) 값이 없는</b> 경우가 대부분이다.</li>
+      <li>표고가 없으면 카메라와 대상 간 수직각(부각)을 산출할 수 없어, 종래기술은 <b>지면을 평평한 면(flat plane)으로 가정</b>한다.</li>
+      <li>노선은 실제로 기복이 있어(예: 정표고 41.6m→57.5m로 상승), 평면 가정 시 라벨이 화면 밖/지면 아래로 이탈한다.
+      실측에서 잘못된 고도(≈0) 사용 시 <b>부각오차가 42.7°</b>에 달했다.</li>
+      <li>별도 DEM/LiDAR를 취득·정합하는 것은 비용·datum 정합 부담이 크다.</li>
+    </ul>
+
+    <h4>문제 2 — 정합 객체 위치오차의 3차원 수동보정 곤란 (발명 C가 해결)</h4>
+    <ul>
+      <li>주소 지오코딩 POI는 ±수십 m 오차가 있어, 정합 후에도 객체가 실제 위치와 어긋난다.</li>
+      <li>사용자가 화면에서 드래그로 고치려 해도, <b>2D 화면 이동만으로는 카메라로부터의 거리(깊이)를 결정할 수 없다</b>(깊이 모호성).
+      따라서 종래에는 수평위치와 높이를 따로 조정하거나, 별도의 깊이맵(LiDAR)을 요구한다.</li>
+      <li>종래 정합 연구는 사용자 수동보정을 "부담이 커서 비현실적"이라며 포기하기도 한다.</li>
+    </ul>
+  </section>
+
+  <!-- 선행기술 -->
+  <section id="prior">
+    <h2>3. 선행기술 조사 결과 (요약)</h2>
+    <p class="lead">글로벌(Google Patents·USPTO·Esri·논문) 및 한국(Google Patents KR) 조사 후 교차검증한 결과. 상세·출처는
+    별첨 <a href="특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html">특허 발굴 기술문서 §6</a> 참조. <b>KIPRIS 전문검색은 변리사 단계에서 보강 필요.</b></p>
+    <table>
+      <thead><tr><th style="width:24%">선행기술</th><th>개시 내용</th><th style="width:30%">본 발명과의 차이(신규 지점)</th></tr></thead>
+      <tbody>
+        <tr><td>Esri ArcGIS Pro FMV · US9996976B2 · Sensors 2018(PMC6263998)</td>
+          <td>프레임별 카메라자세로 GIS 객체를 영상에 정합(AR 오버레이)하는 일반 기술 — <b>공지</b></td>
+          <td>"정합 일반"은 공지. 본 발명은 그 위에서 <b>고도원(B)·보정수단(C)</b>이라는 구체적 개량.</td></tr>
+        <tr><td>Sensors 2018 (DEM-free 처리)</td>
+          <td>DEM 없을 때 <b>평면으로 대체</b>, 지오이드/정표고 변환 안 함</td>
+          <td><b>측점 정표고 수열을 지면모델로 전용 + 지오이드 datum 정합</b> 미개시 → 발명 B 신규.</td></tr>
+        <tr><td>Google US9188444B2 ("3D object positioning in street view")</td>
+          <td>스트리트뷰에서 객체 드래그→lat/lon, 단 <b>저장된 픽셀별 depth map(LiDAR) 조회</b>로 깊이 결정. <b>한국 패밀리 없음</b></td>
+          <td>본 발명은 <b>depth map 없이 슬랜트거리 보존</b>으로 깊이 해소 → 발명 C 신규.</td></tr>
+        <tr><td>KR102422292B1 (김동욱)</td>
+          <td>역투영 + 사용자보정이나 <b>두 영상 + 높이값 반복조정</b>으로 깊이 결정</td>
+          <td>본 발명은 <b>단안·단일 제스처·거리보존</b> → 메커니즘 상이.</td></tr>
+        <tr><td>KR102268318B1(트라웍스)·KR100411587B1(ETRI)·ENSCO VTW</td>
+          <td>위치 동기 비교재생 / 위치→영상 색인 / milepost 영상색인</td>
+          <td>발명 B·C와 직접 관련 낮음(이들은 후보 A 관련 — 본 신고서 범위 외).</td></tr>
+      </tbody>
+    </table>
+  </section>
+
+  <!-- 공통: 투영 파이프라인 -->
+  <section>
+    <h2>4. 공통 기반 — 영상정합 투영 파이프라인</h2>
+    <p>발명 B·C가 공통으로 사용하는 좌표 변환(검증 완료). 발명자 자체 구현이며, Python 원본과 1:1 일치 검증됨.</p>
+    <pre><span class="c"># 입력: 프레임별 드론 위치(lat/lon/alt)·자세(yaw/pitch/roll), 대상(lat/lon/z)</span>
+1) WGS84(lat,lon) → EPSG:5186 TM(easting,northing[m])        <span class="c"># proj4</span>
+2) rel = target_ENU − drone_ENU                               <span class="c"># 상대벡터[m]</span>
+3) R_b2w = Rz(-yaw)·Rx(pitch)·Ry(roll),  R_w2c = R_align·R_b2wᵀ
+4) (Xc,Yc,Zc) = R_w2c · rel                                   <span class="c"># 카메라좌표</span>
+5) px = 0.5 + (Xc/Zc)·(f/sensorW),  py = 0.5 + (Yc/Zc)·(f/sensorH)   <span class="c"># 핀홀 투영</span></pre>
+    <p class="lead">실시 카메라(검증 데이터): 3840×2160, 29.97fps(=30000/1001), focal 24mm, sensor 36×20.25mm, pitch −29.8°(고정).</p>
+  </section>
+
+  <!-- 발명 B -->
+  <section id="invB">
+    <h2 class="inv"><span class="tag g">발명 ①</span> 측량 측점 표고 기반 DEM-free 영상정합 방법 <span class="tag g">특허성: 상</span></h2>
+
+    <h3>4-1. 해결하고자 하는 과제</h3>
+    <p>대상(POI)의 표고/DEM이 없을 때, 별도 DEM 취득 없이 <b>노선 기복을 반영한 지면고도</b>를 부여하여 카메라 고도와
+    datum을 정합함으로써 수직 정합오차를 제거한다.</p>
+
+    <h3>4-2. 해결수단 (구성)</h3>
+    <ol>
+      <li><span class="num g">1</span><b>측점 표고 수열 보유:</b> 노선을 따라 실측된 복수의 측점에 대해 위치(lat/lon)와
+        <b>정표고(EL, 해수면 기준)</b>를 보유한다. (실데이터: 측점 47개, 정표고 41.6→57.5m로 노선 진행에 따라 가변)</li>
+      <li><span class="num g">2</span><b>최근접 측점 지면고도 선택:</b> 표고 미상 대상에 대해, 노선상 <b>가장 가까운 측점의 정표고</b>를
+        그 대상의 지면고도로 채택한다. 프레임 진행에 따라 최근접 측점이 바뀌므로 <b>지면고도가 노선 기복을 따라 갱신</b>된다.</li>
+      <li><span class="num g">3</span><b>지오이드 datum 정합:</b> 정표고(EL)에 <b>지오이드고 N</b>을 가산하여 타원체고로 변환,
+        드론/차량 GPS의 타원체고와 동일 기준으로 맞춘다. <code>rel[2] = (targetZ + N) − droneAlt</code></li>
+      <li><span class="num g">4</span><b>정합 투영:</b> datum 정합된 고도로 §4 파이프라인을 수행해 화면에 표지를 중첩한다.</li>
+      <li><span class="num g">5</span><b>(종속) 대상별 표고보정 핸들:</b> 건물높이·지반차 보정을 위한 대상 전용 오프셋(poiZOffset)을 별도 제공하되,
+        측점·중심선의 정확 표고에는 미적용한다.</li>
+    </ol>
+
+    <h4>핵심 수식·실시값</h4>
+    <pre><span class="c"># 지오이드 보정(전체 대상 공통)</span>
+타원체고 = 정표고(EL) + 지오이드고(N)        <span class="c"># 대전지역 N ≈ 25.8m (검증)</span>
+rel_up   = (targetZ + N) − droneAlt_ellipsoidal
+
+<span class="c"># 검증(측점 157K900, frame0, 수평거리 91.3m)</span>
+정표고≈0     사용 → 수직차 −84.2m, 부각 42.7°   ❌
+정표고 41.5  사용 → 수직차 −42.7m, 부각 25.1°
+정표고+N≈67  사용 → 수직차 −17.7m, 부각 11.0°   ✅ (드론 rel_alt 16.85m와 일치)</pre>
+
+    <h3>4-3. 효과 (정량·검증됨)</h3>
+    <table>
+      <thead><tr><th>지표</th><th>종래(평면/표고0)</th><th>본 발명</th><th>비고</th></tr></thead>
+      <tbody>
+        <tr><td>부각오차</td><td>42.7°</td><td><b>11.0°</b></td><td>드론 실측 고도와 일치</td></tr>
+        <tr><td>지면고도 정확도</td><td>—</td><td><b>구글어스 DEM 대비 0.2m</b></td><td>신대천교: 측점방식 41.26m vs 구글 41.4566m (≈0.13°, 2160p에서 ~6px)</td></tr>
+        <tr><td>DEM 취득비용</td><td>DEM 필요</td><td><b>불필요</b></td><td>측량 산출물(측점) 재활용</td></tr>
+      </tbody>
+    </table>
+
+    <h3>4-4. 실시예</h3>
+    <p>(하행)회덕–대전조차장 구간, 드론 SRT 텔레메트리(프레임별 lat/lon/alt/yaw/pitch/roll) + 측량 측점 CSV(<code>Z좌표_한국</code>=정표고)
+    + POI CSV(표고 없음). 측점 정표고를 지면모델로, 지오이드 25.8m 가산하여 정합 → 부각 11° 달성, 구글 DEM과 0.2m 일치.
+    공개 DEM(SRTM 30m)보다 측량 측점이 더 정밀하여 회귀 위험도 없음.</p>
+  </section>
+
+  <!-- 발명 C -->
+  <section id="invC">
+    <h2><span class="tag">발명 ②</span> 슬랜트거리 보존 역투영에 의한 단일 제스처 위치보정 <span class="tag">특허성: 상</span></h2>
+
+    <h3>5-1. 해결하고자 하는 과제</h3>
+    <p>정합된 객체가 지오코딩 오차로 어긋났을 때, 사용자가 <b>단일 화면 드래그</b>로 객체의 수평·수직(3D) 위치를
+    동시에 보정하도록 한다. 단, 별도 깊이맵(LiDAR)에 의존하지 않는다.</p>
+
+    <h3>5-2. 해결수단 (구성)</h3>
+    <ol>
+      <li><span class="num">1</span><b>슬랜트거리 보존:</b> 객체 표지의 드래그 개시 시점에 카메라–객체 간 <b>슬랜트 거리(range)를 고정값으로 보존</b>한다.
+        이것이 2D→3D 깊이 모호성을 해소하는 핵심 구속이다.</li>
+      <li><span class="num">2</span><b>역투영:</b> 드롭한 화면 픽셀을 카메라 방향벡터로 환산하고 보존된 거리만큼 투사하여 카메라좌표를 정한다.</li>
+      <li><span class="num">3</span><b>월드좌표 복원:</b> 자세 회전·평행이동의 역변환으로 lat/lon/z를 복원한다(투영 시 가산한 지오이드를 역으로 환원).
+        <b>한 번의 드래그로 수평·수직이 동시 복원</b>된다.</li>
+      <li><span class="num">4</span><b>영속·재적용:</b> 복원 좌표를 객체 식별자에 연계해 외부 보정파일(override)로 저장, 차기 로드시 자동 적용한다.</li>
+      <li><span class="num">5</span><b>(종속) 가시영역 한정:</b> 화면에 보이는(카메라 전방, Zc&gt;0) 객체에만 보정을 허용한다.</li>
+    </ol>
+
+    <h4>핵심 수식 (역투영, 왕복오차 ≈0 검증)</h4>
+    <pre>dir_cam ∝ ((px−0.5−cx0)·sW/f, (py−0.5−cy0)·sH/f, 1)   <span class="c"># 픽셀→카메라 방향</span>
+cam = dir_cam/|dir_cam| · <b>range</b>                        <span class="c"># ★거리 보존(드래그 시작값)</span>
+rel = R_w2cᵀ · cam                                     <span class="c"># 회전 역변환</span>
+E = droneE + offX + rel.x,   N = droneN + offY + rel.y
+z = droneAlt + offZ + rel.up − N_geoid                 <span class="c"># 정표고로 복원</span>
+(lat,lon) = TM⁻¹(E,N)</pre>
+
+    <h3>5-3. 효과</h3>
+    <ul>
+      <li>2D 드래그 한 번으로 <b>3D(수평+수직) 동시 보정</b> → 보정 단계 절반.</li>
+      <li>역투영 왕복오차 <b>≈0</b>(가시영역 Zc&gt;0 검증).</li>
+      <li>깊이맵(LiDAR) 불요 — 단안 영상 + 자세만으로 동작.</li>
+      <li>보정의 파일 영속·가져오기/내보내기로 <b>재현성</b> 확보.</li>
+    </ul>
+
+    <h3>5-4. 실시예</h3>
+    <p>지오코딩 오차로 선로 위에 잘못 표시된 POI(예: "88자원")를 편집모드에서 드래그 → 드롭 픽셀을 보존거리로 역투영하여
+    올바른 lat/lon/z 복원 → <code>&lt;base&gt;_poi_overrides.json</code> 저장 → 폴더 재로드 시 자동 반영.</p>
+  </section>
+
+  <!-- 도면 -->
+  <section id="figs">
+    <h2>6. 도면 목록 (변리사 제도용 — 발명자 확인)</h2>
+    <div class="fig"><b>도 1.</b> 시스템 구성도 — 영상소스, 텔레메트리, 측점/POI 카탈로그, 정합부, 표시부.</div>
+    <div class="fig"><b>도 2.</b> 투영 파이프라인 순서도 — WGS84→TM→ENU→카메라→핀홀(§4).</div>
+    <div class="fig"><b>도 3. (발명 B)</b> 측점 정표고→최근접 선택→지오이드 가산→타원체고 datum 정합 흐름도 + 부각오차 42.7°→11° 비교 기하도.</div>
+    <div class="fig"><b>도 4. (발명 B)</b> 노선 진행에 따른 최근접 측점 갱신 개념도(지면고도가 기복을 따라감).</div>
+    <div class="fig"><b>도 5. (발명 C)</b> 슬랜트거리 보존 역투영 기하도 — 드래그 개시점 거리 R 고정, 드롭픽셀 방향벡터 × R.</div>
+    <div class="fig"><b>도 6. (발명 C)</b> 드래그→역투영→override 저장→재적용 시퀀스도.</div>
+    <div class="fig"><b>도 7.</b> 정합 화면 예시(라벨 중첩 캡처) — <span class="chk">[실제 스크린샷 첨부 필요]</span></div>
+  </section>
+
+  <!-- 청구 포인트 -->
+  <section id="claimpts">
+    <h2>7. 청구범위 핵심 포인트 (변리사 작성 가이드)</h2>
+    <div class="callout key"><b>발명 B 독립항 필수요소:</b> ① 노선 측점의 <b>실측 정표고 수열 보유</b> → ② 표고미상 대상에 <b>최근접 측점 정표고를 지면고도로 채택</b>(노선기복 반영) → ③ <b>지오이드고 가산으로 타원체고 변환·카메라 datum 정합</b> → ④ 정합 투영. <b>※ ②+③ 결합을 반드시 한 청구항에</b>(개별요소는 공지).</div>
+    <div class="callout key"><b>발명 C 독립항 필수요소:</b> ① 드래그 개시 시 <b>슬랜트거리 보존</b> → ② 드롭픽셀 역투영(보존거리 투사) → ③ <b>단일 제스처로 수평·수직 동시 복원</b> → ④ 식별자 연계 영속. <b>※ "depth map 없이 거리보존"</b>을 명시하여 US9188444B2와 구별.</div>
+    <ul>
+      <li><b>카테고리:</b> B = 방법항 + 매체항, C = 시스템(장치)항 (필요시 방법항 병행).</li>
+      <li><b>종속항 후보(방어용):</b> 비등방 거리필터(앞/옆 분해, 60m/40m), 사전계산 labelMap+보간, title-키 보간·이상치거부, 대상별 표고오프셋, 가시영역(Zc&gt;0) 한정.</li>
+      <li><b>미국 병행 시(§101 대비):</b> 부각오차 42.7°→11°, DEM 대비 0.2m 등 <b>구체적 기술개선 효과</b>를 명세서에 명시.</li>
+    </ul>
+  </section>
+
+  <!-- 체크리스트 -->
+  <section id="todo">
+    <h2>8. 변리사 인계 전 체크리스트 (발명자 작업)</h2>
+    <table>
+      <thead><tr><th style="width:34px">☐</th><th>항목</th></tr></thead>
+      <tbody>
+        <tr><td>☐</td><td><b>권리귀속 확정</b> — 발명자/출원인, 직무발명·공동출원 여부(발주처 계약서 확인)</td></tr>
+        <tr><td>☐</td><td><b>공개이력 확인</b> — 출원 전 시연·납품·논문·전시 여부와 일자(신규성 직결)</td></tr>
+        <tr><td>☐</td><td><b>발명 완성일</b> — 코드 최초 동작·검증 확인 일자(증빙: 커밋 로그·히스토리 문서)</td></tr>
+        <tr><td>☐</td><td><b>실시예 스크린샷</b> — 정합 화면(도 7) 캡처 1~2장</td></tr>
+        <tr><td>☐</td><td><b>검증 데이터</b> — 부각 42.7→11°, 0.2m 일치 산출 근거(이미 히스토리 문서에 있음)</td></tr>
+        <tr><td>☐</td><td><b>변리사 선임</b> — 첫 출원은 변리사 강력 권장. 비용지원: 특허청 공익변리·지자체/TP 출원비 지원·중소기업 감면</td></tr>
+        <tr><td>☐</td><td><b>KIPRIS 전문검색 의뢰</b> — 변리사에 정밀 선행기술조사(특히 KRRI·코레일·국가철도공단·도로공사·LX 명의) 요청</td></tr>
+        <tr><td>☐</td><td><b>출원 우선순위</b> — B+C 1건 우선. A는 별건·좁은 청구로 후속 검토</td></tr>
+      </tbody>
+    </table>
+    <div class="callout ok"><b>일정 감각(참고):</b> 변리사 선임→자료전달→명세서 초안→검토·보정→출원까지 통상 <b>3~6주</b>.
+    출원 후 심사청구(출원일로부터 3년 내, 보통 동시), 심사·등록까지 <b>1~2년</b>. 해외출원 필요 시 <b>최초 출원일로부터 12개월 내</b> PCT/개별국(우선권).</div>
+  </section>
+
+  <footer>
+    발명신고서 (변리사 제출용) · 발명 B(측점표고 DEM-free 정합)·C(슬랜트거리 보존 역투영 보정) · 작성 2026-06-23 ·
+    기술근거: 구현 코드 및 개발 히스토리(POI 투영오차 개선 등) · 별첨: <a href="특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html">특허 발굴 기술문서(후보 A·D·E 및 선행기술 상세 포함)</a> ·
+    본 문서는 변리사 명세서 작성을 위한 기술 설명자료이며 법적 의견이 아님. <span class="fill">[ ]</span> 부분은 발명자/출원인이 기재.
+  </footer>
+
+</div>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.html b/docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.html
new file mode 100644
index 0000000..d035377
--- /dev/null
+++ b/docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.html
@@ -0,0 +1,273 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
+<head>
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+  <meta name="generator" content="pandoc" />
+  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0, user-scalable=yes" />
+  <title>발표_GhiVideo_경영진요약_3장</title>
+  <style>
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+    span.underline{text-decoration: underline;}
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+  <style type="text/css">@page {
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+
+h1, h2, h3 { break-after: avoid; }
+</style>
+  <!--[if lt IE 9]>
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+</head>
+<body>
+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">발표_GhiVideo_경영진요약_3장</h1>
+</header>
+<h1 id="ghivideo--철도-점검용-드론-주행영상-지능형-플레이어">GhiVideo — 철도 점검용 드론 주행영상 지능형 플레이어</h1>
+<p class="subhead">경영진 보고 요약 (3장) · 기술개발센터 · 2026-07-03</p>
+
+<h2 id="한-줄-요약">한 줄 요약</h2>
+<blockquote>
+<p>드론으로 촬영한 철도 주행영상을 <strong>&#39;측점(위치)&#39; 기준으로 찾아보고</strong>, 영상 위에 <strong>교량·터널·역 이름표를 정확한 자리에 겹쳐</strong> 보여주는 <strong>웹 기반 점검·분석 플레이어</strong>입니다. 설치 없이 브라우저로 열고, <strong>데이터 폴더 하나만 넣으면</strong> 바로 동작합니다.</p>
+</blockquote>
+<h2 id="왜-필요한가">왜 필요한가</h2>
+<ul>
+<li>기존 방식은 긴 영상을 <strong>시간(분·초)</strong> 으로 뒤져야 해, 특정 구조물·위치 찾기가 번거로움</li>
+<li>현장 점검의 판단 단위는 &#39;몇 분 지점&#39;이 아니라 <strong>&#39;어느 측점 · 어느 교량/터널&#39;</strong></li>
+<li><strong>2GB 이상 대용량 영상</strong>은 일반 플레이어에서 버벅임·탐색 불안정 발생</li>
+</ul>
+<h2 id="무엇을-하는가--3가지-핵심">무엇을 하는가 — 3가지 핵심</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th style="text-align: center;">#</th>
+<th>기능</th>
+<th>설명</th>
+<th>효과</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">①</td>
+<td><strong>측점 기반 탐색</strong></td>
+<td>시간축 대신 노선 <strong>측점(위치)축</strong>으로 이동·검색</td>
+<td>원하는 위치로 바로 이동</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td style="text-align: center;">②</td>
+<td><strong>영상 AR 정합</strong></td>
+<td>드론 위치·자세로 측점·구조물·선로중심선을 영상에 <strong>실시간 겹침</strong></td>
+<td>화면에서 즉시 식별</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">③</td>
+<td><strong>대용량 재생</strong></td>
+<td>2GB+ 영상을 웹에서 스트리밍 재생</td>
+<td>설치 없이 브라우저로</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 150" role="img" aria-label="처리 흐름도">
+<defs><marker id="ha" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#14305e"></path></marker></defs>
+<rect x="8" y="55" width="120" height="46" rx="5" fill="#eef2f8" stroke="#14305e"></rect>
+<text x="68" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#14305e">폴더 입력</text>
+<text x="68" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">영상·로그·CSV·KMZ</text>
+<rect x="160" y="55" width="120" height="46" rx="5" fill="#fff" stroke="#555"></rect>
+<text x="220" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">파싱</text>
+<text x="220" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">인코딩 자동감지</text>
+<rect x="312" y="55" width="138" height="46" rx="5" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="381" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">좌표·측점 계산</text>
+<text x="381" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#7c2d12">투영 · 체이니지</text>
+<rect x="496" y="10" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="624" y="33" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">① 영상 AR 오버레이</text>
+<rect x="496" y="60" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="624" y="83" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">② 측점 스테이션바(탐색)</text>
+<rect x="496" y="110" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="624" y="133" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">③ 대용량 영상 재생</text>
+<line x1="128" y1="78" x2="158" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"></line>
+<line x1="280" y1="78" x2="310" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"></line>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="28" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"></line>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"></line>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="128" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"></line>
+</svg>
+<figcaption>데이터 폴더 입력 → 자동 파싱 → 좌표·측점 계산 → (오버레이 / 스테이션바 / 재생)</figcaption>
+</figure>
+
+<div style="break-before: page;"></div>
+
+<h2 id="핵심-기술과-차별성">핵심 기술과 차별성</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>대표 기술</th>
+<th>핵심 내용</th>
+<th>차별점</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><strong>측점 표고 기반 정합</strong></td>
+<td>노선 실측 정표고를 지면고도로 사용 (지오이드 datum 정합)</td>
+<td>외부 지형데이터(DEM) <strong>불필요</strong>, 더 정밀</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>단일 드래그 보정</strong></td>
+<td>화면에서 라벨을 <strong>한 번 끌면</strong> 가로·세로·거리 동시 교정</td>
+<td>깊이맵/재측량 없이 손쉬운 교정</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>실시간 투영 렌더링</strong></td>
+<td>드론 위치·자세·초점 → 화면 픽셀 정렬, 클라이언트 계산</td>
+<td>서버 없이 <strong>60fps</strong></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>대용량 스트리밍</strong></td>
+<td>Range/HLS 분할 스트리밍, 메모리 자동 해제</td>
+<td>2GB+ 안정 재생</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<p>▷ <strong>정량 성과</strong></p>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th style="text-align: center;">영상 정합(하향각) 오차</th>
+<th style="text-align: center;">표고 일치도(구글 DEM 대비)</th>
+<th style="text-align: center;">렌더 성능</th>
+<th style="text-align: center;">위치 보정 정확도</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;"><strong>42.7° → 11.0°</strong></td>
+<td style="text-align: center;"><strong>≈ 0.2 m</strong></td>
+<td style="text-align: center;"><strong>4K · 60 fps</strong></td>
+<td style="text-align: center;"><strong>왕복오차 ≈ 0</strong></td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<blockquote>
+<p><strong>차별화 한마디</strong> — 경쟁 방식은 외부 지형데이터(DEM)를 별도로 구매·전처리해야 하지만, 우리는 <strong>이미 보유한 측점 실측 표고</strong>를 그대로 활용해 <strong>추가비용 0 · 더 높은 정밀도(~0.2m)</strong> 로 영상 정합을 구현했습니다. 오차가 나도 화면 <strong>드래그 한 번</strong>으로 교정됩니다.</p>
+</blockquote>
+<h2 id="지식재산-특허">지식재산 (특허)</h2>
+<ul>
+<li><strong>특허 후보 2건 발굴</strong> — ① <em>측점(위치) 기반 주행영상 재생</em> ② <em>드론 좌표투영·측점표고 정합</em></li>
+<li>선행기술조사(글로벌·KIPRIS) <strong>일부 수행</strong>, 명세서 초안 작성 완료</li>
+<li>다음 단계: <strong>KIPRIS 전문검색 → 변리사 검토 → 출원</strong></li>
+</ul>
+<div style="break-before: page;"></div>
+
+<h2 id="개발-현황">개발 현황</h2>
+<ul>
+<li><strong>동작하는 제품 완성</strong> — 사내망 접속(포트 55000)으로 <strong>즉시 시연 가능</strong></li>
+<li>데이터 폴더만 넣으면 영상·비행로그·측점·구조물을 <strong>자동 적재</strong></li>
+<li>보고서 <strong>자동 생성 도구</strong>(md → HTML/PDF, 한글 임베드) 구축</li>
+</ul>
+<h2 id="기대-효과">기대 효과</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>구분</th>
+<th>효과</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>점검 효율</td>
+<td>위치(측점)·구조물 단위로 <strong>바로 탐색</strong> → 판독 시간 단축</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>정확도</td>
+<td>실측 표고 기반 정합으로 <strong>화면 식별 신뢰도↑</strong></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>비용</td>
+<td>외부 지형데이터 구매 불필요, <strong>웹 기반</strong>이라 설치·배포 부담↓</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>보고</td>
+<td>결과 문서화 <strong>자동화</strong>로 반복 작업 감소</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<h2 id="향후-계획">향후 계획</h2>
+<ol type="1">
+<li><strong>특허 출원 추진</strong> — KIPRIS 전문검색 → 변리사 검토 → 출원</li>
+<li><strong>렌즈 왜곡 자동 캘리브레이션</strong> — 영상별 화각 정합 자동화 고도화</li>
+<li><strong>측점 미보유 구간 보강</strong> — 필요 구간에 한해 외부 DEM 자동 보조</li>
+</ol>
+<h2 id="검토-요청-의사결정">검토 요청 (의사결정)</h2>
+<ul>
+<li><strong>특허 출원 진행 승인</strong> 및 변리사 선임</li>
+<li>(선택) <strong>현업 점검팀 시범 적용</strong> 대상 노선 지정</li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>상세 기술·수식·소스 근거는 별첨 「기술명세_GhiVideo_종합기술문서」 및 「보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술」 참조.</p>
+</blockquote>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.md b/docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.md
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--- /dev/null
+++ b/docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.md
@@ -0,0 +1,104 @@
+# GhiVideo — 철도 점검용 드론 주행영상 지능형 플레이어
+
+<p class="subhead">경영진 보고 요약 (3장) · 기술개발센터 · 2026-07-03</p>
+
+## 한 줄 요약
+
+> 드론으로 촬영한 철도 주행영상을 **'측점(위치)' 기준으로 찾아보고**, 영상 위에 **교량·터널·역 이름표를 정확한 자리에 겹쳐** 보여주는 **웹 기반 점검·분석 플레이어**입니다.
+> 설치 없이 브라우저로 열고, **데이터 폴더 하나만 넣으면** 바로 동작합니다.
+
+## 왜 필요한가
+
+- 기존 방식은 긴 영상을 **시간(분·초)** 으로 뒤져야 해, 특정 구조물·위치 찾기가 번거로움
+- 현장 점검의 판단 단위는 '몇 분 지점'이 아니라 **'어느 측점 · 어느 교량/터널'**
+- **2GB 이상 대용량 영상**은 일반 플레이어에서 버벅임·탐색 불안정 발생
+
+## 무엇을 하는가 — 3가지 핵심
+
+| # | 기능 | 설명 | 효과 |
+|:-:|------|------|------|
+| ① | **측점 기반 탐색** | 시간축 대신 노선 **측점(위치)축**으로 이동·검색 | 원하는 위치로 바로 이동 |
+| ② | **영상 AR 정합** | 드론 위치·자세로 측점·구조물·선로중심선을 영상에 **실시간 겹침** | 화면에서 즉시 식별 |
+| ③ | **대용량 재생** | 2GB+ 영상을 웹에서 스트리밍 재생 | 설치 없이 브라우저로 |
+
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 150" role="img" aria-label="처리 흐름도">
+<defs><marker id="ha" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#14305e"/></marker></defs>
+<rect x="8" y="55" width="120" height="46" rx="5" fill="#eef2f8" stroke="#14305e"/>
+<text x="68" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#14305e">폴더 입력</text>
+<text x="68" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">영상·로그·CSV·KMZ</text>
+<rect x="160" y="55" width="120" height="46" rx="5" fill="#fff" stroke="#555"/>
+<text x="220" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">파싱</text>
+<text x="220" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">인코딩 자동감지</text>
+<rect x="312" y="55" width="138" height="46" rx="5" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"/>
+<text x="381" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">좌표·측점 계산</text>
+<text x="381" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#7c2d12">투영 · 체이니지</text>
+<rect x="496" y="10" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"/>
+<text x="624" y="33" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">① 영상 AR 오버레이</text>
+<rect x="496" y="60" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"/>
+<text x="624" y="83" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">② 측점 스테이션바(탐색)</text>
+<rect x="496" y="110" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"/>
+<text x="624" y="133" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">③ 대용량 영상 재생</text>
+<line x1="128" y1="78" x2="158" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"/>
+<line x1="280" y1="78" x2="310" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"/>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="28" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"/>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"/>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="128" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"/>
+</svg>
+<figcaption>데이터 폴더 입력 → 자동 파싱 → 좌표·측점 계산 → (오버레이 / 스테이션바 / 재생)</figcaption>
+</figure>
+
+<div style="break-before: page;"></div>
+
+## 핵심 기술과 차별성
+
+| 대표 기술 | 핵심 내용 | 차별점 |
+|------|----------|--------|
+| **측점 표고 기반 정합** | 노선 실측 정표고를 지면고도로 사용 (지오이드 datum 정합) | 외부 지형데이터(DEM) **불필요**, 더 정밀 |
+| **단일 드래그 보정** | 화면에서 라벨을 **한 번 끌면** 가로·세로·거리 동시 교정 | 깊이맵/재측량 없이 손쉬운 교정 |
+| **실시간 투영 렌더링** | 드론 위치·자세·초점 → 화면 픽셀 정렬, 클라이언트 계산 | 서버 없이 **60fps** |
+| **대용량 스트리밍** | Range/HLS 분할 스트리밍, 메모리 자동 해제 | 2GB+ 안정 재생 |
+
+▷ **정량 성과**
+
+| 영상 정합(하향각) 오차 | 표고 일치도(구글 DEM 대비) | 렌더 성능 | 위치 보정 정확도 |
+|:-:|:-:|:-:|:-:|
+| **42.7° → 11.0°** | **≈ 0.2 m** | **4K · 60 fps** | **왕복오차 ≈ 0** |
+
+> **차별화 한마디** — 경쟁 방식은 외부 지형데이터(DEM)를 별도로 구매·전처리해야 하지만, 우리는 **이미 보유한 측점 실측 표고**를 그대로 활용해 **추가비용 0 · 더 높은 정밀도(~0.2m)** 로 영상 정합을 구현했습니다. 오차가 나도 화면 **드래그 한 번**으로 교정됩니다.
+
+## 지식재산 (특허)
+
+- **특허 후보 2건 발굴** — ① *측점(위치) 기반 주행영상 재생* ② *드론 좌표투영·측점표고 정합*
+- 선행기술조사(글로벌·KIPRIS) **일부 수행**, 명세서 초안 작성 완료
+- 다음 단계: **KIPRIS 전문검색 → 변리사 검토 → 출원**
+
+<div style="break-before: page;"></div>
+
+## 개발 현황
+
+- **동작하는 제품 완성** — 사내망 접속(포트 55000)으로 **즉시 시연 가능**
+- 데이터 폴더만 넣으면 영상·비행로그·측점·구조물을 **자동 적재**
+- 보고서 **자동 생성 도구**(md → HTML/PDF, 한글 임베드) 구축
+
+## 기대 효과
+
+| 구분 | 효과 |
+|------|------|
+| 점검 효율 | 위치(측점)·구조물 단위로 **바로 탐색** → 판독 시간 단축 |
+| 정확도 | 실측 표고 기반 정합으로 **화면 식별 신뢰도↑** |
+| 비용 | 외부 지형데이터 구매 불필요, **웹 기반**이라 설치·배포 부담↓ |
+| 보고 | 결과 문서화 **자동화**로 반복 작업 감소 |
+
+## 향후 계획
+
+1. **특허 출원 추진** — KIPRIS 전문검색 → 변리사 검토 → 출원
+2. **렌즈 왜곡 자동 캘리브레이션** — 영상별 화각 정합 자동화 고도화
+3. **측점 미보유 구간 보강** — 필요 구간에 한해 외부 DEM 자동 보조
+
+## 검토 요청 (의사결정)
+
+- **특허 출원 진행 승인** 및 변리사 선임
+- (선택) **현업 점검팀 시범 적용** 대상 노선 지정
+
+> 상세 기술·수식·소스 근거는 별첨 「기술명세_GhiVideo_종합기술문서」 및 「보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술」 참조.
diff --git a/docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.pdf b/docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.pdf
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Binary files /dev/null and b/docs/발표_GhiVideo_경영진요약_3장.pdf differ
diff --git a/docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.html b/docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.html
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index 0000000..1ea0647
--- /dev/null
+++ b/docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.html
@@ -0,0 +1,856 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
+<head>
+  <meta charset="utf-8" />
+  <meta name="generator" content="pandoc" />
+  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0, user-scalable=yes" />
+  <title>발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현</title>
+  <style>
+    code{white-space: pre-wrap;}
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+    pre.numberSource code > span > a:first-child::before
+      { content: counter(source-line);
+        position: relative; left: -1em; text-align: right; vertical-align: baseline;
+        border: none; display: inline-block;
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+    code span.co { color: #60a0b0; font-style: italic; } /* Comment */
+    code span.cv { color: #60a0b0; font-weight: bold; font-style: italic; } /* CommentVar */
+    code span.do { color: #ba2121; font-style: italic; } /* Documentation */
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+    code span.im { } /* Import */
+    code span.in { color: #60a0b0; font-weight: bold; font-style: italic; } /* Information */
+    code span.kw { color: #007020; font-weight: bold; } /* Keyword */
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+    code span.va { color: #19177c; } /* Variable */
+    code span.vs { color: #4070a0; } /* VerbatimString */
+    code span.wa { color: #60a0b0; font-weight: bold; font-style: italic; } /* Warning */
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+  </style>
+  <style type="text/css">@page {
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+
+h1, h2, h3 { break-after: avoid; }
+</style>
+  <!--[if lt IE 9]>
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+</head>
+<body>
+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현</h1>
+</header>
+<h1 id="ghivideo-발표-자료">GhiVideo 발표 자료</h1>
+<h2 id="드론-gps--영상--poi-좌표를-영상-위-정확한-위치에--그리고-프레임에서-측점스테이션으로">드론 GPS · 영상 · POI 좌표를 영상 위 정확한 위치에 — 그리고 프레임에서 측점(스테이션)으로</h2>
+<blockquote>
+<p>작성일: 2026-06-30 · 발표용 요약 문서 슬라이드 구분은 <code>---</code> 입니다 (Marp/reveal.js 변환 가능). 각 장은 &quot;그림 → 핵심 → 코드 근거&quot; 순.</p>
+</blockquote>
+<style>
+figure.fig{margin:18px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:680px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:10px;background:#fffdf8;}
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+.lead{background:#f8f6ef;border-left:4px solid #b45309;padding:10px 14px;border-radius:6px;}
+</style>
+
+<hr />
+<h2 id="목차">목차</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>🟦 공간 정합</th>
+<th>🟩 시간 동기화</th>
+<th>🟧 표시 안정</th>
+<th>🟦 측점 전환</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>지도좌표 → 화면픽셀</td>
+<td>영상시각 ↔︎ 드론프레임</td>
+<td>떨림·튐 제거</td>
+<td>프레임 → 측점(공간)</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<ol type="1">
+<li>우리가 풀어야 했던 문제</li>
+<li>입력 데이터 3종 — GPS · 영상 · POI</li>
+<li>전체 파이프라인 한 장</li>
+<li><strong>핵심 ①</strong> 좌표 정합 — 지도 좌표를 화면 픽셀로 (투영)</li>
+<li><strong>핵심 ②</strong> 시간 동기화 — 영상 시각과 드론 프레임 맞추기</li>
+<li><strong>핵심 ③</strong> 라벨 안정화 — 떨림·튐 제거</li>
+<li><strong>핵심 ④</strong> 프레임 기반 → 측점(스테이션) 기반 전환</li>
+<li>정확도 보정 도구 (DEM · 드래그 · 세로화각)</li>
+<li>정리 — 무엇을, 어떻게</li>
+</ol>
+<hr />
+<h2 id="1-우리가-풀어야-했던-문제">1. 우리가 풀어야 했던 문제</h2>
+<p class="lead">드론이 철도 노선을 따라 비행하며 찍은 영상 위에, <b>교량·터널·역사·지장물(POI)의 이름표를 실제 위치에 정확히</b> 띄우고 싶다.</p>
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 300" role="img" aria-label="드론 영상 위 라벨 예시">
+<!-- video frame -->
+<rect x="20" y="20" width="640" height="230" rx="10" fill="#0b1020" stroke="#334155" stroke-width="2"></rect>
+<!-- sky gradient -->
+<defs>
+<linearGradient id="sky" x1="0" y1="0" x2="0" y2="1"><stop offset="0" stop-color="#1e3a5f"></stop><stop offset="1" stop-color="#0b1020"></stop></linearGradient>
+<marker id="m1" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#f59e0b"></path></marker>
+</defs>
+<rect x="22" y="22" width="636" height="120" fill="url(#sky)"></rect>
+<!-- rails -->
+<polygon points="250,250 430,250 360,120 320,120" fill="#1c2533" stroke="#475569"></polygon>
+<line x1="285" y1="250" x2="338" y2="120" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"></line>
+<line x1="395" y1="250" x2="342" y2="120" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"></line>
+<g stroke="#64748b" stroke-width="1.5">
+<line x1="300" y1="210" x2="380" y2="210"></line><line x1="312" y1="180" x2="368" y2="180"></line><line x1="322" y1="155" x2="358" y2="155"></line></g>
+<!-- bridge label -->
+<circle cx="175" cy="120" r="5" fill="#f59e0b"></circle>
+<rect x="120" y="78" width="110" height="26" rx="5" fill="#f59e0b"></rect>
+<text x="175" y="96" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1a1303">🌉 회덕제1가도교</text>
+<line x1="175" y1="104" x2="175" y2="116" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m1)"></line>
+<!-- tunnel label -->
+<circle cx="500" cy="120" r="5" fill="#38bdf8"></circle>
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+<text x="501" y="96" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#06283d">🚇 법동터널</text>
+<line x1="501" y1="104" x2="501" y2="116" stroke="#38bdf8" stroke-width="1.5"></line>
+<!-- HUD -->
+<rect x="34" y="214" width="320" height="24" rx="5" fill="#000" opacity="0.55"></rect>
+<text x="44" y="231" font-size="12" fill="#e2e8f0">GPS 36.334, 127.456 · 고도 123m · 측점 157K970</text>
+<!-- compass -->
+<circle cx="615" cy="60" r="24" fill="#0b1020" stroke="#64748b"></circle>
+<polygon points="615,42 609,60 621,60" fill="#f87171"></polygon><text x="615" y="38" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#f87171">N</text>
+<text x="340" y="278" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#555">드론 영상 + 실제 위치에 붙는 이름표 + 위치 HUD</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. 목표 — 흔들리는 드론 영상 위에, 지도 좌표만 가진 POI를 &quot;진짜 그 자리&quot;에 표시.</figcaption>
+</figure>
+
+<p><strong>난이도 4가지</strong> → 그래서 <strong>세 가지 정합</strong>이 필요합니다.</p>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>난이도</th>
+<th>무엇이 어려운가</th>
+<th>해결 정합</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>드론 흔들림</td>
+<td>yaw/pitch/roll·고도 변화·빠른 이동</td>
+<td>🟦 공간 + 🟧 안정</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>POI는 지도좌표만</td>
+<td>&quot;화면 어디&quot;인지 모름</td>
+<td>🟦 공간(투영)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>시간 어긋남</td>
+<td>영상 시각 ↔︎ 드론 데이터 시각</td>
+<td>🟩 시간</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>매끄러움</td>
+<td>60fps·떨림 없이</td>
+<td>🟧 안정</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="2-입력-데이터-3종">2. 입력 데이터 3종</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 270" role="img" aria-label="입력 3종 결합">
+<defs><marker id="m2" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#b45309"></path></marker></defs>
+<!-- 1 drone log -->
+<rect x="30" y="30" width="170" height="120" rx="10" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="115" y="54" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#5b21b6">① 드론 로그</text>
+<text x="115" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#6d28d9">프레임별 비행 CSV</text>
+<g font-size="10" fill="#4c1d95" font-family="monospace">
+<text x="46" y="98">frame  lat    yaw</text>
+<text x="46" y="114">  0  36.33   12°</text>
+<text x="46" y="130">  1  36.33   13°</text>
+<text x="46" y="146">  …   alt·pitch·roll</text></g>
+<!-- 2 video -->
+<rect x="255" y="30" width="170" height="120" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="340" y="54" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 영상</text>
+<text x="340" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1d4ed8">mp4/webm 주행영상</text>
+<rect x="295" y="86" width="90" height="50" rx="4" fill="#0b1020"></rect>
+<polygon points="332,100 332,122 352,111" fill="#fff"></polygon>
+<!-- 3 poi -->
+<rect x="480" y="30" width="170" height="120" rx="10" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="565" y="54" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#14532d">③ POI / 측점</text>
+<text x="565" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#15803d">KMZ(1순위)+측점CSV</text>
+<g font-size="10" fill="#166534" font-family="monospace">
+<text x="496" y="98">🌉 교량 (lat,lon,z)</text>
+<text x="496" y="114">🚇 터널 (lat,lon,z)</text>
+<text x="496" y="130">📍 측점 157K970</text></g>
+<!-- merge -->
+<line x1="115" y1="150" x2="320" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m2)"></line>
+<line x1="340" y1="150" x2="340" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m2)"></line>
+<line x1="565" y1="150" x2="360" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m2)"></line>
+<rect x="200" y="205" width="280" height="40" rx="20" fill="#fff7e6" stroke="#f59e0b" stroke-width="2"></rect>
+<text x="340" y="230" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#b45309">이 셋을 시간·공간으로 묶는다</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 2. 드론 로그(언제·어디·어느 방향) + 영상 + 지도 POI를 결합.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="3-전체-파이프라인-한-장">3. 전체 파이프라인 한 장</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 420" role="img" aria-label="전체 파이프라인">
+<defs><marker id="m3" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#64748b"></path></marker></defs>
+<!-- lane labels -->
+<rect x="14" y="14" width="14" height="392" rx="4" fill="#16a34a" opacity="0.15"></rect>
+<!-- step: time -->
+<rect x="180" y="20" width="320" height="46" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="340" y="40" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#14532d">🟩 영상 재생 시각 t</text>
+<text x="340" y="58" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#15803d">smoothTimeRef: 60fps 단조보간</text>
+<line x1="340" y1="66" x2="340" y2="84" stroke="#64748b" stroke-width="1.6" marker-end="url(#m3)"></line>
+<rect x="180" y="86" width="320" height="40" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a" stroke-width="1.2"></rect>
+<text x="340" y="111" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">t → 드론 프레임 보간 → 그 순간의 위치·자세(pose)</text>
+<line x1="340" y1="126" x2="340" y2="142" stroke="#64748b" stroke-width="1.6" marker-end="url(#m3)"></line>
+<!-- projection box -->
+<rect x="120" y="144" width="440" height="120" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb" stroke-width="1.8"></rect>
+<text x="340" y="166" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">🟦 좌표 정합 (투영) — 4단계</text>
+<g font-size="12" fill="#1e40af">
+<text x="340" y="190" text-anchor="middle">POI(위경도·표고) → ENU(평면 미터)</text>
+<text x="340" y="212" text-anchor="middle">→ 카메라 좌표 (yaw/pitch/roll 회전)</text>
+<text x="340" y="234" text-anchor="middle">→ 화면 정규픽셀(0~1)  [핀홀 카메라]</text>
+<text x="340" y="256" text-anchor="middle">→ object-fit:cover 보정 → 실제 화면 px</text></g>
+<line x1="340" y1="264" x2="340" y2="280" stroke="#64748b" stroke-width="1.6" marker-end="url(#m3)"></line>
+<!-- smoothing -->
+<rect x="180" y="282" width="320" height="40" rx="8" fill="#fff7ed" stroke="#d97706" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="340" y="307" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#9a3412">🟧 라벨 평활(One Euro) + 이상치 거부 → 떨림 제거</text>
+<line x1="340" y1="322" x2="340" y2="338" stroke="#64748b" stroke-width="1.6" marker-end="url(#m3)"></line>
+<!-- render -->
+<rect x="180" y="340" width="320" height="40" rx="8" fill="#fff" stroke="#23272e" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="340" y="365" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#23272e">Canvas RAF 60fps 렌더 → 영상 위 이름표</text>
+<!-- station branch -->
+<line x1="500" y1="360" x2="600" y2="360" stroke="#0891b2" stroke-width="1.6"></line>
+<line x1="600" y1="360" x2="600" y2="395" stroke="#0891b2" stroke-width="1.6"></line>
+<rect x="430" y="392" width="240" height="22" rx="6" fill="#ecfeff" stroke="#0891b2"></rect>
+<text x="550" y="407" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#155e75">🟦 GPS→측점 투영 → 하단 측점바 커서</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 3. 시각 t → pose 보간 → 4단계 투영 → 평활 → 렌더. 동시에 GPS는 측점값으로 투영되어 측점바로.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="4-핵심-①-좌표-정합--지도-좌표를-화면-픽셀로">4. 핵심 ① 좌표 정합 — 지도 좌표를 화면 픽셀로</h2>
+<p class="lead">&quot;POI는 위경도만 안다. 그게 <b>지금 화면 어디</b>에 보이는가?&quot; — 이게 이 프로그램의 심장. <b>4단계 투영</b>으로 푼다.</p>
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 150" role="img" aria-label="4단계 투영 흐름">
+<defs><marker id="m4" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#2563eb"></path></marker></defs>
+<g text-anchor="middle">
+<rect x="14" y="50" width="110" height="54" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect><text x="69" y="74" font-size="12" font-weight="bold" fill="#14532d">위경도+표고</text><text x="69" y="92" font-size="10" fill="#166534">POI 🌉 (지도)</text>
+<rect x="150" y="50" width="110" height="54" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="205" y="72" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">평면 미터</text><text x="205" y="90" font-size="10" fill="#1d4ed8">ENU · 1단계</text>
+<rect x="286" y="50" width="110" height="54" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="341" y="72" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">카메라 좌표</text><text x="341" y="90" font-size="10" fill="#1d4ed8">회전 · 2단계</text>
+<rect x="422" y="50" width="110" height="54" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="477" y="72" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">화면 0~1</text><text x="477" y="90" font-size="10" fill="#1d4ed8">핀홀 · 3단계</text>
+<rect x="558" y="50" width="108" height="54" rx="8" fill="#fff" stroke="#23272e" stroke-width="1.5"></rect><text x="612" y="72" font-size="12" font-weight="bold" fill="#23272e">화면 px</text><text x="612" y="90" font-size="10" fill="#555">cover · 4단계</text>
+</g>
+<line x1="124" y1="77" x2="148" y2="77" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m4)"></line>
+<line x1="260" y1="77" x2="284" y2="77" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m4)"></line>
+<line x1="396" y1="77" x2="420" y2="77" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m4)"></line>
+<line x1="532" y1="77" x2="556" y2="77" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m4)"></line>
+</svg>
+<figcaption>그림 4. 4단계 투영 파이프라인. 파일: client/src/utils/geoProjection.ts</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h3 id="4-1-둥근-지구를-평평하게-enu-변환">4-1. 둥근 지구를 평평하게 (ENU 변환)</h3>
+<p>지구는 둥글어 거리 계산이 어렵습니다. 노선 한 구간만 잘라 <strong>평평한 모눈종이(미터 단위)</strong> 로 폅니다.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="ENU 변환">
+<defs><marker id="m41" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#6b7280"></path></marker></defs>
+<!-- globe -->
+<circle cx="110" cy="100" r="55" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb"></circle>
+<ellipse cx="110" cy="100" rx="55" ry="20" fill="none" stroke="#93c5fd"></ellipse>
+<ellipse cx="110" cy="100" rx="20" ry="55" fill="none" stroke="#93c5fd"></ellipse>
+<circle cx="126" cy="80" r="5" fill="#dc2626"></circle>
+<text x="110" y="175" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">둥근 지구 (위경도)</text>
+<text x="235" y="95" font-size="13" fill="#166534" font-weight="bold">EPSG:5186</text>
+<text x="235" y="112" font-size="11" fill="#166534">TM 투영</text>
+<line x1="172" y1="100" x2="318" y2="100" stroke="#16a34a" stroke-width="2.5" marker-end="url(#m41)"></line>
+<!-- grid -->
+<g stroke="#e5e7eb"><line x1="370" y1="40" x2="370" y2="170"></line><line x1="430" y1="40" x2="430" y2="170"></line><line x1="490" y1="40" x2="490" y2="170"></line><line x1="550" y1="40" x2="550" y2="170"></line><line x1="610" y1="40" x2="610" y2="170"></line>
+<line x1="350" y1="60" x2="650" y2="60"></line><line x1="350" y1="100" x2="650" y2="100"></line><line x1="350" y1="140" x2="650" y2="140"></line></g>
+<line x1="370" y1="160" x2="650" y2="160" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#m41)"></line>
+<line x1="370" y1="160" x2="370" y2="40" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#m41)"></line>
+<text x="635" y="178" font-size="11" fill="#6b7280">E 동(m)</text>
+<text x="345" y="48" font-size="11" fill="#6b7280">N 북(m)</text>
+<circle cx="370" cy="160" r="4" fill="#16a34a"></circle><text x="376" y="176" font-size="10" fill="#14532d">기준점(0,0,0)</text>
+<circle cx="490" cy="76" r="6" fill="#b45309"></circle>
+<text x="500" y="72" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">POI (E=120, N=300, U=-5)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 5. E/N = 동·북 몇 m, U = 기준점 대비 상대 높이(alt − refAlt).</figcaption>
+</figure>
+
+<div class="sourceCode" id="cb1"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb1-1"><a href="#cb1-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co">// geoToEnu (91–97)</span></span>
+<span id="cb1-2"><a href="#cb1-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const [e<span class="op">,</span> n] <span class="op">=</span> <span class="fu">latLonToTM</span>(lat<span class="op">,</span> lon)<span class="op">;</span>   <span class="co">// 위경도 → 평면 미터</span></span>
+<span id="cb1-3"><a href="#cb1-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>return [e<span class="op">,</span> n<span class="op">,</span> alt <span class="op">-</span> refAlt]<span class="op">;</span></span></code></pre></div>
+<hr />
+<h3 id="4-2-드론이-보는-방향으로-회전-카메라-좌표">4-2. 드론이 보는 방향으로 회전 (카메라 좌표)</h3>
+<p>세상 좌표(E/N/U)를 드론의 <strong>yaw·pitch·roll</strong> 회전행렬에 곱해 &quot;카메라가 보는 좌표(Xc, Yc, Zc)&quot;로 바꿉니다.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 210" role="img" aria-label="세상→카메라 회전">
+<defs><marker id="m42" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<!-- world frame -->
+<text x="150" y="30" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">세상 기준 (북 고정)</text>
+<line x1="80" y1="150" x2="240" y2="150" stroke="#6b7280" stroke-width="1.6"></line><text x="248" y="154" font-size="11" fill="#6b7280">E</text>
+<line x1="150" y1="170" x2="150" y2="60" stroke="#6b7280" stroke-width="1.6"></line><text x="156" y="62" font-size="11" fill="#6b7280">N</text>
+<circle cx="150" cy="150" r="8" fill="#7c3aed"></circle><text x="150" y="186" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#5b21b6">🚁 북쪽 봄</text>
+<circle cx="210" cy="95" r="5" fill="#b45309"></circle><text x="218" y="92" font-size="10" fill="#b45309">POI</text>
+<!-- arrow -->
+<line x1="280" y1="120" x2="370" y2="120" stroke="#7c3aed" stroke-width="2.5" marker-end="url(#m42)"></line>
+<text x="325" y="110" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#5b21b6">회전</text>
+<!-- camera frame -->
+<text x="520" y="30" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">드론이 보는 기준 (정면이 기준)</text>
+<circle cx="450" cy="150" r="8" fill="#7c3aed"></circle><text x="450" y="186" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#5b21b6">🚁</text>
+<line x1="450" y1="150" x2="610" y2="80" stroke="#16a34a" stroke-width="1.8" marker-end="url(#m42)"></line><text x="612" y="78" font-size="11" fill="#15803d">앞(Zc)</text>
+<line x1="450" y1="150" x2="600" y2="160" stroke="#0891b2" stroke-width="1.8" marker-end="url(#m42)"></line><text x="604" y="166" font-size="11" fill="#155e75">옆(side)</text>
+<circle cx="556" cy="108" r="5" fill="#b45309"></circle><text x="500" y="100" font-size="10" fill="#b45309">POI (앞 50m, 옆 8m)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 6. 북 기준 좌표를 &quot;드론 정면 기준&quot;으로 회전. 진행방향 거리 fwd(앞)·side(옆)도 함께 산출.</figcaption>
+</figure>
+
+<div class="sourceCode" id="cb2"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb2-1"><a href="#cb2-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co">// toCameraCoords (301–317)</span></span>
+<span id="cb2-2"><a href="#cb2-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>cc<span class="op">.</span><span class="at">fwd</span>  <span class="op">=</span> relEnu[<span class="dv">0</span>]<span class="op">*</span>sy <span class="op">+</span> relEnu[<span class="dv">1</span>]<span class="op">*</span>cy<span class="op">;</span>   <span class="co">// +면 앞쪽</span></span>
+<span id="cb2-3"><a href="#cb2-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>cc<span class="op">.</span><span class="at">side</span> <span class="op">=</span> relEnu[<span class="dv">0</span>]<span class="op">*</span>cy <span class="op">-</span> relEnu[<span class="dv">1</span>]<span class="op">*</span>sy<span class="op">;</span>   <span class="co">// +면 오른쪽 → &quot;앞은 멀리, 옆은 가깝게&quot; 비등방 필터 근거</span></span></code></pre></div>
+<hr />
+<h3 id="4-3-3d를-납작한-사진으로-핀홀-카메라-투영">4-3. 3D를 납작한 사진으로 (핀홀 카메라 투영)</h3>
+<p>핵심 한 줄: <strong>깊이(Zc)로 나눈다 → 멀수록 화면 가운데로 작게.</strong> (바늘구멍 사진기 원리)</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 210" role="img" aria-label="핀홀 카메라">
+<!-- pinhole -->
+<rect x="330" y="55" width="16" height="100" fill="#475569"></rect>
+<circle cx="338" cy="105" r="6" fill="#fffdf8" stroke="#475569"></circle>
+<text x="338" y="172" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">구멍(렌즈)</text>
+<!-- near big object -->
+<line x1="120" y1="55" x2="120" y2="155" stroke="#16a34a" stroke-width="6"></line>
+<text x="120" y="44" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#14532d">가까운 🌉</text>
+<!-- far small object -->
+<line x1="40" y1="85" x2="40" y2="125" stroke="#22c55e" stroke-width="6"></line>
+<text x="40" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#15803d">먼 🌉</text>
+<!-- rays through pinhole to screen -->
+<line x1="120" y1="55" x2="338" y2="105" stroke="#16a34a" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<line x1="120" y1="155" x2="338" y2="105" stroke="#16a34a" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<line x1="338" y1="105" x2="470" y2="135" stroke="#16a34a" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<line x1="338" y1="105" x2="470" y2="75" stroke="#16a34a" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<!-- screen -->
+<rect x="468" y="50" width="150" height="110" rx="6" fill="#0b1020" stroke="#334155"></rect>
+<text x="543" y="44" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#555">화면(0~1)</text>
+<line x1="495" y1="75" x2="495" y2="135" stroke="#4ade80" stroke-width="5"></line>
+<text x="555" y="110" font-size="10" fill="#86efac">가까운 게 크게 맺힘</text>
+<text x="338" y="200" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">거리(Zc)가 클수록 → 화면에 작게</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 7. pxRaw = 0.5 + (Xc/Zc)·(f/sensorW). 0.5=정중앙, f/sensor=화각.</figcaption>
+</figure>
+
+<div class="sourceCode" id="cb3"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb3-1"><a href="#cb3-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co">// pixelFromCamera (126–137)</span></span>
+<span id="cb3-2"><a href="#cb3-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>pxRaw <span class="op">=</span> (<span class="fl">0.5</span> <span class="op">+</span> cx0) <span class="op">+</span> (Xc <span class="op">/</span> Zc) <span class="op">*</span> (f <span class="op">/</span> sW)<span class="op">;</span>  <span class="co">// 가로 0~1</span></span>
+<span id="cb3-3"><a href="#cb3-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>pyRaw <span class="op">=</span> (<span class="fl">0.5</span> <span class="op">+</span> cy0) <span class="op">+</span> (Yc <span class="op">/</span> Zc) <span class="op">*</span> (f <span class="op">/</span> sH)<span class="op">;</span>  <span class="co">// 세로 0~1</span></span></code></pre></div>
+<hr />
+<h3 id="4-4-높이-기준-통일-지오이드-보정--화면-정렬">4-4. 높이 기준 통일 (지오이드 보정) + 화면 정렬</h3>
+<p><strong>두 개의 &#39;0층&#39; 문제</strong>: 지도 높이(정표고·해발)와 GPS 높이(타원체고)는 기준이 달라 대전 기준 약 <strong>25.8m</strong> 차이. 안 맞추면 라벨이 위아래로 어긋납니다.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 180" role="img" aria-label="지오이드 보정">
+<defs><marker id="m44a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#dc2626"></path></marker><marker id="m44b" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M6,0 L0,3 L6,6 Z" fill="#dc2626"></path></marker></defs>
+<line x1="60" y1="50" x2="500" y2="50" stroke="#2563eb" stroke-width="2.5" stroke-dasharray="7 4"></line>
+<text x="510" y="54" font-size="12" fill="#1e3a8a">타원체고(GPS) 0</text>
+<line x1="60" y1="110" x2="500" y2="110" stroke="#0ea5e9" stroke-width="2.5" stroke-dasharray="7 4"></line>
+<text x="510" y="114" font-size="12" fill="#0369a1">정표고(해발) 0</text>
+<line x1="150" y1="51" x2="150" y2="109" stroke="#dc2626" stroke-width="1.6" marker-start="url(#m44a)" marker-end="url(#m44b)"></line>
+<text x="160" y="84" font-size="13" font-weight="bold" fill="#dc2626">≈ 25.8m (geoidOffset)</text>
+<text x="160" y="100" font-size="10" fill="#b91c1c">지도 높이에 더해 GPS 기준으로 통일</text>
+<text x="280" y="150" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">기준을 맞춰야 라벨이 제 높이에 붙는다</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 8. 지도 표고 + geoidOffset → GPS와 같은 기준. 마지막에 object-fit:cover 잘림을 반영해 0~1 → 실제 px.</figcaption>
+</figure>
+
+<div class="sourceCode" id="cb4"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb4-1"><a href="#cb4-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">geoToEnu</span>(lat<span class="op">,</span> lon<span class="op">,</span> targetAlt <span class="op">+</span> params<span class="op">.</span><span class="at">geoidOffset</span><span class="op">,</span> <span class="op">...</span>)<span class="op">;</span>   <span class="co">// 높이 기준 통일</span></span>
+<span id="cb4-2"><a href="#cb4-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co">// 이후 coverRef(StationOverlay 921–930)로 정규(0~1) → 실제 화면 px 정렬</span></span></code></pre></div>
+<p>➡ 4-1 ~ 4-4를 거치면 <strong>POI가 영상 속 진짜 그 자리에</strong> 찍힙니다.</p>
+<hr />
+<h2 id="5-핵심-②-시간-동기화--영상-시각--드론-프레임">5. 핵심 ② 시간 동기화 — 영상 시각 ↔︎ 드론 프레임</h2>
+<p>좌표가 맞아도 <strong>&quot;지금 영상 시각의 드론 위치&quot;</strong> 를 못 집으면 라벨이 엉뚱한 데 뜹니다.</p>
+<p><strong>문제</strong>: 브라우저 <code>video.currentTime</code>은 ~250ms 간격으로만 갱신 → 커서·라벨이 뚝뚝 끊김. <strong>해결</strong>: <code>smoothTimeRef</code> — 벽시계로 <strong>60fps 단조 보간</strong>.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="시간 보간">
+<!-- raw -->
+<text x="40" y="42" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b91c1c">실제 currentTime (250ms 띄엄띄엄)</text>
+<line x1="50" y1="60" x2="630" y2="60" stroke="#e5e7eb" stroke-width="2"></line>
+<g fill="#dc2626"><circle cx="80" cy="60" r="6"></circle><circle cx="220" cy="60" r="6"></circle><circle cx="360" cy="60" r="6"></circle><circle cx="500" cy="60" r="6"></circle><circle cx="620" cy="60" r="6"></circle></g>
+<text x="340" y="84" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">→ 라벨/커서가 뚝뚝 끊김</text>
+<!-- smooth -->
+<text x="40" y="124" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">smoothTimeRef (매 프레임 채움 · 60fps)</text>
+<line x1="50" y1="142" x2="630" y2="142" stroke="#e5e7eb" stroke-width="2"></line>
+<g fill="#16a34a"><circle cx="80" cy="142" r="4"></circle><circle cx="110" cy="142" r="4"></circle><circle cx="140" cy="142" r="4"></circle><circle cx="170" cy="142" r="4"></circle><circle cx="200" cy="142" r="4"></circle><circle cx="230" cy="142" r="4"></circle><circle cx="260" cy="142" r="4"></circle><circle cx="290" cy="142" r="4"></circle><circle cx="320" cy="142" r="4"></circle><circle cx="350" cy="142" r="4"></circle><circle cx="380" cy="142" r="4"></circle><circle cx="410" cy="142" r="4"></circle><circle cx="440" cy="142" r="4"></circle><circle cx="470" cy="142" r="4"></circle><circle cx="500" cy="142" r="4"></circle><circle cx="530" cy="142" r="4"></circle><circle cx="560" cy="142" r="4"></circle><circle cx="590" cy="142" r="4"></circle><circle cx="620" cy="142" r="4"></circle></g>
+<text x="340" y="166" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">media + 경과시간×배속 · 0.3s 이상 벌어지면 재동기화</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 9. 띄엄띄엄한 실제 시각을 60fps로 메워 부드럽게. 이 t로 드론 pose를 보간.</figcaption>
+</figure>
+
+<div class="sourceCode" id="cb5"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb5-1"><a href="#cb5-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co">// VideoPlayer.tsx 62–117</span></span>
+<span id="cb5-2"><a href="#cb5-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>let est <span class="op">=</span> a<span class="op">.</span><span class="at">media</span> <span class="op">+</span> ((performance<span class="op">.</span><span class="fu">now</span>() <span class="op">-</span> a<span class="op">.</span><span class="at">wall</span>)<span class="op">/</span><span class="dv">1000</span>) <span class="op">*</span> rate<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb5-3"><a href="#cb5-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">if</span> (real <span class="op">-</span> est <span class="op">&gt;</span> <span class="fl">0.3</span>) est <span class="op">=</span> real<span class="op">;</span>     <span class="co">// 재동기화</span></span>
+<span id="cb5-4"><a href="#cb5-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>smoothTimeRef<span class="op">.</span><span class="at">current</span> <span class="op">=</span> t<span class="op">;</span>            <span class="co">// ref로 노출 → 리렌더 없이 매 프레임 읽음</span></span></code></pre></div>
+<hr />
+<h2 id="6-핵심-③-라벨-안정화--떨림튐-제거">6. 핵심 ③ 라벨 안정화 — 떨림·튐 제거</h2>
+<p>드론은 미세하게 흔들립니다. 그대로 투영하면 라벨이 부르르 떨립니다. → <strong>One Euro 방식 속도적응 평활 + 이상치 거부.</strong></p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 220" role="img" aria-label="One Euro 평활">
+<!-- case 1 -->
+<rect x="20" y="20" width="210" height="180" rx="10" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="125" y="42" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#14532d">떨림(왕복)</text>
+<polyline points="40,110 60,95 80,118 100,92 120,116 140,96 160,114 180,98 200,110" fill="none" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5"></polyline>
+<line x1="40" y1="150" x2="210" y2="150" stroke="#16a34a" stroke-width="3"></line>
+<text x="125" y="172" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#166534">평활속도≈0 → 강하게 평활</text>
+<text x="125" y="188" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#166534">(안정)</text>
+<!-- case 2 -->
+<rect x="240" y="20" width="200" height="180" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="340" y="42" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">실제 이동</text>
+<polyline points="260,150 290,130 320,110 350,90 380,70 410,55" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="2.5"></polyline>
+<text x="340" y="172" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#1e40af">방향 일관 → 즉시 추종</text>
+<text x="340" y="188" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#1e40af">(지연 없음)</text>
+<!-- case 3 -->
+<rect x="450" y="20" width="210" height="180" rx="10" fill="#fff7ed" stroke="#d97706"></rect>
+<text x="555" y="42" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#9a3412">갑작스런 점프</text>
+<polyline points="470,150 500,148 530,150" fill="none" stroke="#d97706" stroke-width="2"></polyline>
+<circle cx="610" cy="80" r="6" fill="#dc2626"></circle>
+<line x1="530" y1="150" x2="600" y2="86" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="4 3"></line>
+<text x="612" y="76" font-size="14" fill="#dc2626">✗</text>
+<text x="555" y="180" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#9a3412">8프레임까지 무시 후 수용</text>
+<text x="555" y="195" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#9a3412">(시크는 진짜 → 결국 수용)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 10. 떨림은 죽이고, 진짜 이동은 즉시 따라가고, 튐(점프)은 무시. 세 동작을 한 필터로.</figcaption>
+</figure>
+
+<div class="sourceCode" id="cb6"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb6-1"><a href="#cb6-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co">// StationOverlay.tsx 48–61</span></span>
+<span id="cb6-2"><a href="#cb6-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">if</span> (d <span class="op">&gt;</span> REJECT_DIST <span class="op">&amp;&amp;</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">rej</span> <span class="op">&lt;</span> MAX_REJECT_FRAMES)   <span class="co">// 0.12 초과 점프 = 이상치</span></span>
+<span id="cb6-3"><a href="#cb6-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>  return { <span class="op">...</span>prev<span class="op">,</span> rej<span class="op">:</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">rej</span> <span class="op">+</span> <span class="dv">1</span> }<span class="op">;</span>               <span class="co">// 위치 유지</span></span>
+<span id="cb6-4"><a href="#cb6-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const a <span class="op">=</span> <span class="fu">min</span>(maxAlpha<span class="op">,</span> minAlpha <span class="op">+</span> (maxAlpha<span class="op">-</span>minAlpha)<span class="op">*</span><span class="fu">min</span>(<span class="dv">1</span><span class="op">,</span> speed<span class="op">/</span>speedRef))<span class="op">;</span></span>
+<span id="cb6-5"><a href="#cb6-5" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>return { x<span class="op">:</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">x</span> <span class="op">+</span> dx<span class="op">*</span>a<span class="op">,</span> y<span class="op">:</span> prev<span class="op">.</span><span class="at">y</span> <span class="op">+</span> dy<span class="op">*</span>a<span class="op">,</span> <span class="op">...</span> }<span class="op">;</span>    <span class="co">// 속도 클수록 빠르게 추종</span></span></code></pre></div>
+<hr />
+<h2 id="7-핵심-④-프레임-기반--측점스테이션-기반">7. 핵심 ④ 프레임 기반 → 측점(스테이션) 기반</h2>
+<h3 id="7-1-왜-바꿨나--시간축의-한계">7-1. 왜 바꿨나? — 시간축의 한계</h3>
+<p>철도 현장은 <strong>위치(측점)</strong> 로 말합니다: &quot;157K970 지점의 교량&quot;. 그런데 시간축은 <strong>드론이 호버(정지)</strong> 하면 무너집니다.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 180" role="img" aria-label="시간축 한계">
+<text x="120" y="32" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b91c1c">시간축 (균등)</text>
+<line x1="40" y1="60" x2="500" y2="60" stroke="#cbd5e1" stroke-width="3"></line>
+<g fill="#64748b"><circle cx="40" cy="60" r="4"></circle><circle cx="132" cy="60" r="4"></circle><circle cx="224" cy="60" r="4"></circle><circle cx="316" cy="60" r="4"></circle><circle cx="408" cy="60" r="4"></circle><circle cx="500" cy="60" r="4"></circle></g>
+<g font-size="10" fill="#64748b"><text x="40" y="78">0s</text><text x="128" y="78">1s</text><text x="220" y="78">2s</text><text x="312" y="78">3s</text><text x="404" y="78">4s</text><text x="496" y="78">5s</text></g>
+<!-- hover -->
+<rect x="224" y="100" width="120" height="50" rx="8" fill="#fee2e2" stroke="#dc2626"></rect>
+<text x="284" y="120" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">드론 호버(정지)</text>
+<text x="284" y="138" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">시간은 가는데 위치는 안 변함</text>
+<text x="560" y="125" font-size="11" fill="#b91c1c">→ 시간축에선</text>
+<text x="560" y="142" font-size="11" fill="#b91c1c">구분 불가 ✗</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 11. 시간 균등축에선 &quot;공중 대기(호버)&quot; 구간을 표현할 수 없다.</figcaption>
+</figure>
+
+<p>➡ 그래서 <strong>측점(공간)축</strong>으로 재해석: 드론이 호버하면 측점도 멈춰 있어야 자연스럽다.</p>
+<hr />
+<h3 id="7-2-구현-①--gps를-측점값으로-투영">7-2. 구현 ① — GPS를 측점값으로 투영</h3>
+<p>드론 GPS를 측점 폴리라인(선로)에 <strong>수직으로 내려</strong> &quot;측점값(km)&quot;과 &quot;선로 이격(m)&quot;을 구합니다.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="GPS를 측점선에 투영">
+<defs><marker id="m72" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#f59e0b"></path></marker></defs>
+<!-- chain line -->
+<polyline points="60,130 200,122 360,118 520,124 630,130" fill="none" stroke="#0891b2" stroke-width="5"></polyline>
+<g fill="#155e75" font-size="10">
+<circle cx="60" cy="130" r="5" fill="#0891b2"></circle><text x="40" y="152">157K900</text>
+<circle cx="360" cy="118" r="5" fill="#0891b2"></circle><text x="335" y="108">158K000</text></g>
+<text x="70" y="118" font-size="11" fill="#155e75">측점 폴리라인(선로)</text>
+<!-- drone -->
+<circle cx="280" cy="55" r="9" fill="#7c3aed"></circle><text x="295" y="52" font-size="12" font-weight="bold" fill="#5b21b6">🚁 드론 GPS</text>
+<!-- perpendicular -->
+<line x1="280" y1="64" x2="280" y2="118" stroke="#f59e0b" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#m72)"></line>
+<circle cx="280" cy="120" r="6" fill="#b45309"></circle>
+<text x="290" y="146" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b45309">km=157K958, 이격 4.2m</text>
+<text x="200" y="92" font-size="10" fill="#9a3412">projectToChain (수직 내림)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 12. 측점명 &quot;157K970&quot; → 157970m 환산으로 선로를 만들고, GPS를 수직 투영해 측점값·이격 산출.</figcaption>
+</figure>
+
+<div class="sourceCode" id="cb7"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb7-1"><a href="#cb7-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co">// chainage.ts projectToChain (35–50)</span></span>
+<span id="cb7-2"><a href="#cb7-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>const t <span class="op">=</span> <span class="fu">clamp</span>(((px<span class="op">-</span>a<span class="op">.</span><span class="at">x</span>)<span class="op">*</span>dx <span class="op">+</span> (py<span class="op">-</span>a<span class="op">.</span><span class="at">y</span>)<span class="op">*</span>dy) <span class="op">/</span> L2<span class="op">,</span> <span class="dv">0</span><span class="op">,</span> <span class="dv">1</span>)<span class="op">;</span>  <span class="co">// 선분 위 투영 비율</span></span>
+<span id="cb7-3"><a href="#cb7-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>bestKm <span class="op">=</span> a<span class="op">.</span><span class="at">km</span> <span class="op">+</span> (b<span class="op">.</span><span class="at">km</span> <span class="op">-</span> a<span class="op">.</span><span class="at">km</span>) <span class="op">*</span> t<span class="op">;</span>                         <span class="co">// 보간 측점값</span></span></code></pre></div>
+<hr />
+<h3 id="7-3-구현-②--이동거리축-핵심-아이디어">7-3. 구현 ② — 이동거리축 (핵심 아이디어)</h3>
+<p>시간축 대신 <strong>드론이 실제로 이동한 거리</strong>를 축으로 씁니다. 측점값 변화량 |Δ|을 매 프레임 누적.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="이동거리축">
+<!-- timeline of values -->
+<text x="40" y="32" font-size="11" fill="#334155">측점값(평활): 920 → 930 → 940 → <tspan fill="#b91c1c">940 940 940</tspan> → 950 → 960</text>
+<!-- accumulation bar -->
+<text x="40" y="72" font-size="11" font-weight="bold" fill="#155e75">누적 이동거리 = 축 위치</text>
+<rect x="40" y="84" width="600" height="26" rx="13" fill="#e5e7eb"></rect>
+<!-- run 1 -->
+<rect x="40" y="84" width="180" height="26" rx="13" fill="#67e8f9"></rect>
+<!-- hover (no growth) -->
+<rect x="220" y="84" width="0" height="26" fill="#fca5a5"></rect>
+<!-- run 2 -->
+<rect x="220" y="84" width="180" height="26" fill="#22d3ee"></rect>
+<circle cx="220" cy="97" r="11" fill="#0891b2"></circle>
+<text x="220" y="101" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#fff">⏸</text>
+<text x="130" y="135" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#155e75">정상 주행 →→→</text>
+<text x="232" y="135" font-size="10" fill="#b91c1c">호버: 누적 멈춤 → 커서 정지!</text>
+<text x="540" y="135" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#155e75">→→→ 주행</text>
+<text x="340" y="172" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">호버 구간에서 커서가 멈춰 &quot;공중 대기&quot;가 한눈에 보인다</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 13. |Δ측점값|을 누적해 0~1로 정규화 → 축 위치. 호버는 누적이 멈추므로 커서도 정지.</figcaption>
+</figure>
+
+<div class="sourceCode" id="cb8"><pre class="sourceCode ts"><code class="sourceCode typescript"><span id="cb8-1"><a href="#cb8-1" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="co">// StationBar.tsx 233–274</span></span>
+<span id="cb8-2"><a href="#cb8-2" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>sm[i] <span class="op">=</span> (pre[hi]<span class="op">-</span>pre[lo])<span class="op">/</span>(hi<span class="op">-</span>lo)<span class="op">;</span>          <span class="co">// 측점값 ±8프레임 평활</span></span>
+<span id="cb8-3"><a href="#cb8-3" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a><span class="fu">if</span> (i<span class="op">&gt;</span><span class="dv">0</span>) cum <span class="op">+=</span> <span class="bu">Math</span><span class="op">.</span><span class="fu">abs</span>(sm[i]<span class="op">-</span>sm[i<span class="op">-</span><span class="dv">1</span>])<span class="op">;</span>    <span class="co">// |Δ| 누적 = 실제 이동거리</span></span>
+<span id="cb8-4"><a href="#cb8-4" aria-hidden="true" tabindex="-1"></a>frac[i] <span class="op">=</span> cum <span class="op">/</span> total<span class="op">;</span>                       <span class="co">// 0~1 정규화 → 축 위치</span></span></code></pre></div>
+<hr />
+<h3 id="7-4-측점-기반의-결과--하단-측점바">7-4. 측점 기반의 결과 — 하단 측점바</h3>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 170" role="img" aria-label="하단 측점바">
+<rect x="20" y="30" width="640" height="110" rx="10" fill="#0f172a" stroke="#334155"></rect>
+<!-- track -->
+<line x1="60" y1="95" x2="520" y2="95" stroke="#22d3ee" stroke-width="5"></line>
+<line x1="520" y1="95" x2="620" y2="95" stroke="#475569" stroke-width="5" stroke-dasharray="2 4"></line>
+<!-- markers -->
+<g font-size="9" fill="#e2e8f0" text-anchor="middle">
+<circle cx="60" cy="95" r="7" fill="#fbbf24"></circle><text x="60" y="72">🚉역</text>
+<circle cx="170" cy="95" r="6" fill="#f59e0b"></circle><text x="170" y="72">🌉교량</text>
+<circle cx="300" cy="95" r="6" fill="#38bdf8"></circle><text x="300" y="72">🚇터널</text>
+<circle cx="460" cy="95" r="6" fill="#f59e0b"></circle><text x="460" y="72">🌉구교</text>
+<circle cx="620" cy="95" r="7" fill="none" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"></circle><text x="620" y="72">◌종점</text></g>
+<!-- cursor -->
+<polygon points="220,80 212,68 228,68" fill="#fff"></polygon>
+<line x1="220" y1="80" x2="220" y2="110" stroke="#fff" stroke-width="2"></line>
+<text x="220" y="128" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#fff">현재 위치 커서 (60fps)</text>
+<text x="572" y="118" font-size="9" fill="#94a3b8">회색=미도착</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 14. 측점·구조물을 공간축에 배치. 영상별 FPS 자동산출로 배지 정밀화 · 종점 미도착은 회색 + 빈 링.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h3 id="7-5-프레임--측점--한-장-비교">7-5. 프레임 ↔︎ 측점 — 한 장 비교</h3>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>구분</th>
+<th>프레임 기반</th>
+<th>측점 기반 (현재)</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>축</td>
+<td>시간(초)</td>
+<td>실제 이동거리/측점(km)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>호버</td>
+<td>구분 불가</td>
+<td>커서 정지로 가시화</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>현장 용어</td>
+<td>&quot;3분 20초&quot;</td>
+<td>&quot;157K970 교량&quot;</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>위치 질의</td>
+<td>어려움</td>
+<td>GPS→측점 투영으로 즉답</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>동기화</td>
+<td>currentTime</td>
+<td>smoothTimeRef + 측점투영</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<p>➡ <strong>시간축 영상을 공간축(측점)으로 재해석</strong>한 것이 이 프로그램의 정체성.</p>
+<hr />
+<h2 id="8-정확도-보정-도구">8. 정확도 보정 도구</h2>
+<p>투영은 카메라 파라미터·표고 가정에 민감 → <strong>사용자가 미세보정</strong>할 수 있게 함. 핵심은 투영의 <strong>역방향</strong>(화면→세계)을 푸는 것.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 210" role="img" aria-label="보정 도구">
+<defs><marker id="m8" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<!-- screen -->
+<rect x="40" y="40" width="220" height="130" rx="6" fill="#0b1020" stroke="#334155"></rect>
+<text x="150" y="32" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">영상 화면</text>
+<circle cx="120" cy="80" r="6" fill="#f59e0b"></circle>
+<text x="60" y="105" font-size="10" fill="#fde68a">라벨을 끌어 제자리로</text>
+<!-- ground -->
+<line x1="320" y1="175" x2="650" y2="175" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"></line>
+<text x="320" y="193" font-size="10" fill="#7c5a3a">실제 땅</text>
+<line x1="126" y1="82" x2="540" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#m8)"></line>
+<circle cx="540" cy="170" r="6" fill="#7c3aed"></circle>
+<text x="470" y="160" font-size="11" font-weight="bold" fill="#6d28d9">위경도 역산</text>
+<text x="300" y="60" font-size="11" fill="#6d28d9">화면점 → 광선 → 지면 교차 → 실제 위치</text>
+<text x="300" y="80" font-size="10" fill="#6d28d9">groundPointFromPixel</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 15. &quot;끌어다 맞추기&quot; = 역투영. 끈 화면점을 광선으로 쏴 지면과 만나는 실제 좌표를 복원.</figcaption>
+</figure>
+
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>도구</th>
+<th>동작</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>① <strong>DEM 자동표고</strong></td>
+<td>모든 POI를 실제 지형고도로 (서버 <code>/api/elevation</code>, SRTM 30m)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>② <strong>드래그 편집</strong></td>
+<td>라벨을 끌면 <code>groundPointFromPixel</code>로 위경도 역산</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>③ <strong>세로화각 보정</strong></td>
+<td>POI를 실제 위치로 끌면 <code>sensorH</code>만 역산 자동보정</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>④ <strong>보정값 저장</strong></td>
+<td><code>poi_overrides.json</code> 내보내기/가져오기</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="9-정리--무엇을-어떻게">9. 정리 — 무엇을, 어떻게</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 260" role="img" aria-label="전체 정리">
+<defs><marker id="m9" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#64748b"></path></marker></defs>
+<!-- inputs -->
+<g text-anchor="middle">
+<rect x="20" y="40" width="120" height="34" rx="8" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"></rect><text x="80" y="62" font-size="11" fill="#5b21b6">드론 GPS</text>
+<rect x="20" y="100" width="120" height="34" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="80" y="122" font-size="11" fill="#1e3a8a">영상</text>
+<rect x="20" y="160" width="120" height="34" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect><text x="80" y="182" font-size="11" fill="#14532d">POI 좌표</text>
+</g>
+<!-- stages -->
+<g text-anchor="middle">
+<rect x="200" y="40" width="130" height="60" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect><text x="265" y="64" font-size="11" font-weight="bold" fill="#14532d">🟩 시간 동기화</text><text x="265" y="82" font-size="9" fill="#166534">smoothTimeRef</text><text x="265" y="95" font-size="9" fill="#166534">60fps 보간</text>
+<rect x="200" y="110" width="130" height="74" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="265" y="132" font-size="11" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">🟦 좌표 투영</text><text x="265" y="150" font-size="9" fill="#1e40af">ENU→카메라</text><text x="265" y="163" font-size="9" fill="#1e40af">→핀홀→cover</text><text x="265" y="176" font-size="9" fill="#1e40af">+geoid 보정</text>
+<rect x="380" y="75" width="120" height="60" rx="8" fill="#fff7ed" stroke="#d97706"></rect><text x="440" y="99" font-size="11" font-weight="bold" fill="#9a3412">🟧 평활</text><text x="440" y="117" font-size="9" fill="#9a3412">One Euro +</text><text x="440" y="129" font-size="9" fill="#9a3412">이상치 거부</text>
+<rect x="540" y="75" width="120" height="60" rx="8" fill="#fff" stroke="#23272e" stroke-width="1.5"></rect><text x="600" y="99" font-size="11" font-weight="bold" fill="#23272e">영상 위</text><text x="600" y="117" font-size="11" font-weight="bold" fill="#23272e">정확한 라벨✨</text>
+<rect x="380" y="170" width="280" height="40" rx="8" fill="#ecfeff" stroke="#0891b2"></rect><text x="520" y="188" font-size="11" font-weight="bold" fill="#155e75">🟦 GPS→측점 투영 → 이동거리축</text><text x="520" y="202" font-size="9" fill="#155e75">→ 측점 기반 측점바 (호버까지 표현)</text>
+</g>
+<!-- arrows -->
+<line x1="140" y1="70" x2="198" y2="70" stroke="#64748b" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"></line>
+<line x1="140" y1="117" x2="198" y2="135" stroke="#64748b" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"></line>
+<line x1="140" y1="177" x2="198" y2="155" stroke="#64748b" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"></line>
+<line x1="330" y1="120" x2="378" y2="105" stroke="#64748b" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"></line>
+<line x1="500" y1="105" x2="538" y2="105" stroke="#64748b" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"></line>
+<line x1="265" y1="184" x2="265" y2="195" stroke="#0891b2" stroke-width="1.4"></line>
+<line x1="265" y1="195" x2="378" y2="190" stroke="#0891b2" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"></line>
+</svg>
+<figcaption>그림 16. 3대 정합(공간·시간·안정) + 패러다임 전환(프레임→측점).</figcaption>
+</figure>
+
+<p><strong>3대 정합 기술</strong></p>
+<ol type="1">
+<li><strong>🟦 공간</strong>: 4단계 투영(ENU→카메라회전→핀홀→cover) + 지오이드 보정 + 역투영 보정</li>
+<li><strong>🟩 시간</strong>: smoothTimeRef 60fps 단조보간으로 영상시각↔︎드론프레임 정합</li>
+<li><strong>🟧 안정</strong>: One Euro 속도적응 평활 + 이상치 거부</li>
+</ol>
+<p><strong>패러다임 전환</strong></p>
+<ul>
+<li>프레임(시간) 기반 → <strong>측점(공간) 기반</strong>: GPS를 선로에 투영해 측점값화, 이동거리축으로 호버까지 표현</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="부록--핵심-소스-색인">부록 — 핵심 소스 색인</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>기술</th>
+<th>파일</th>
+<th>라인</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>ENU 변환</td>
+<td>geoProjection.ts</td>
+<td>91–97</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>카메라 좌표 + fwd/side</td>
+<td>geoProjection.ts</td>
+<td>301–317</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>핀홀 투영</td>
+<td>geoProjection.ts</td>
+<td>126–137</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>지오이드 보정</td>
+<td>geoProjection.ts</td>
+<td>53–67, projectPoint</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>역투영(보정)</td>
+<td>geoProjection.ts</td>
+<td>149–251</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>object-fit cover 정렬</td>
+<td>StationOverlay.tsx</td>
+<td>921–930</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>라벨 평활/이상치</td>
+<td>StationOverlay.tsx</td>
+<td>48–61</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>RAF 60fps 렌더</td>
+<td>StationOverlay.tsx</td>
+<td>905–1198</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>smoothTimeRef</td>
+<td>VideoPlayer.tsx</td>
+<td>62–117</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>측점 투영(chainage)</td>
+<td>chainage.ts</td>
+<td>10–64</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>이동거리축</td>
+<td>StationBar.tsx</td>
+<td>233–274</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>종점역 미도착</td>
+<td>StationBar.tsx</td>
+<td>300–310, 574–586</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>DEM 표고</td>
+<td>StationOverlay.tsx / elevation.ts</td>
+<td>1384–1415 / 14–67</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<blockquote>
+<p>상세 구현은 <a href="구현상세_GhiVideo_기술-소스코드매칭.md">구현상세_GhiVideo_기술-소스코드매칭.md</a> 참조.</p>
+</blockquote>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.md b/docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.md
new file mode 100644
index 0000000..15c8650
--- /dev/null
+++ b/docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.md
@@ -0,0 +1,634 @@
+# GhiVideo 발표 자료
+
+## 드론 GPS · 영상 · POI 좌표를 영상 위 정확한 위치에 — 그리고 프레임에서 측점(스테이션)으로
+
+> 작성일: 2026-06-30 · 발표용 요약 문서
+> 슬라이드 구분은 `---` 입니다 (Marp/reveal.js 변환 가능). 각 장은 "그림 → 핵심 → 코드 근거" 순.
+
+<style>
+figure.fig{margin:18px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:680px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:10px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.88em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+h2{border-bottom:2px solid #e7e0d2;padding-bottom:4px;}
+.lead{background:#f8f6ef;border-left:4px solid #b45309;padding:10px 14px;border-radius:6px;}
+</style>
+
+---
+
+## 목차
+
+| 🟦 공간 정합 | 🟩 시간 동기화 | 🟧 표시 안정 | 🟦 측점 전환 |
+|---|---|---|---|
+| 지도좌표 → 화면픽셀 | 영상시각 ↔ 드론프레임 | 떨림·튐 제거 | 프레임 → 측점(공간) |
+
+1. 우리가 풀어야 했던 문제
+2. 입력 데이터 3종 — GPS · 영상 · POI
+3. 전체 파이프라인 한 장
+4. **핵심 ①** 좌표 정합 — 지도 좌표를 화면 픽셀로 (투영)
+5. **핵심 ②** 시간 동기화 — 영상 시각과 드론 프레임 맞추기
+6. **핵심 ③** 라벨 안정화 — 떨림·튐 제거
+7. **핵심 ④** 프레임 기반 → 측점(스테이션) 기반 전환
+8. 정확도 보정 도구 (DEM · 드래그 · 세로화각)
+9. 정리 — 무엇을, 어떻게
+
+---
+
+## 1. 우리가 풀어야 했던 문제
+
+<p class="lead">드론이 철도 노선을 따라 비행하며 찍은 영상 위에, <b>교량·터널·역사·지장물(POI)의 이름표를 실제 위치에 정확히</b> 띄우고 싶다.</p>
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 300" role="img" aria-label="드론 영상 위 라벨 예시">
+<!-- video frame -->
+<rect x="20" y="20" width="640" height="230" rx="10" fill="#0b1020" stroke="#334155" stroke-width="2"/>
+<!-- sky gradient -->
+<defs>
+<linearGradient id="sky" x1="0" y1="0" x2="0" y2="1"><stop offset="0" stop-color="#1e3a5f"/><stop offset="1" stop-color="#0b1020"/></linearGradient>
+<marker id="m1" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#f59e0b"/></marker>
+</defs>
+<rect x="22" y="22" width="636" height="120" fill="url(#sky)"/>
+<!-- rails -->
+<polygon points="250,250 430,250 360,120 320,120" fill="#1c2533" stroke="#475569"/>
+<line x1="285" y1="250" x2="338" y2="120" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"/>
+<line x1="395" y1="250" x2="342" y2="120" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"/>
+<g stroke="#64748b" stroke-width="1.5">
+<line x1="300" y1="210" x2="380" y2="210"/><line x1="312" y1="180" x2="368" y2="180"/><line x1="322" y1="155" x2="358" y2="155"/></g>
+<!-- bridge label -->
+<circle cx="175" cy="120" r="5" fill="#f59e0b"/>
+<rect x="120" y="78" width="110" height="26" rx="5" fill="#f59e0b"/>
+<text x="175" y="96" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1a1303">🌉 회덕제1가도교</text>
+<line x1="175" y1="104" x2="175" y2="116" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m1)"/>
+<!-- tunnel label -->
+<circle cx="500" cy="120" r="5" fill="#38bdf8"/>
+<rect x="455" y="78" width="92" height="26" rx="5" fill="#38bdf8"/>
+<text x="501" y="96" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#06283d">🚇 법동터널</text>
+<line x1="501" y1="104" x2="501" y2="116" stroke="#38bdf8" stroke-width="1.5"/>
+<!-- HUD -->
+<rect x="34" y="214" width="320" height="24" rx="5" fill="#000" opacity="0.55"/>
+<text x="44" y="231" font-size="12" fill="#e2e8f0">GPS 36.334, 127.456 · 고도 123m · 측점 157K970</text>
+<!-- compass -->
+<circle cx="615" cy="60" r="24" fill="#0b1020" stroke="#64748b"/>
+<polygon points="615,42 609,60 621,60" fill="#f87171"/><text x="615" y="38" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#f87171">N</text>
+<text x="340" y="278" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#555">드론 영상 + 실제 위치에 붙는 이름표 + 위치 HUD</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. 목표 — 흔들리는 드론 영상 위에, 지도 좌표만 가진 POI를 "진짜 그 자리"에 표시.</figcaption>
+</figure>
+
+**난이도 4가지** → 그래서 **세 가지 정합**이 필요합니다.
+
+| 난이도 | 무엇이 어려운가 | 해결 정합 |
+|---|---|---|
+| 드론 흔들림 | yaw/pitch/roll·고도 변화·빠른 이동 | 🟦 공간 + 🟧 안정 |
+| POI는 지도좌표만 | "화면 어디"인지 모름 | 🟦 공간(투영) |
+| 시간 어긋남 | 영상 시각 ↔ 드론 데이터 시각 | 🟩 시간 |
+| 매끄러움 | 60fps·떨림 없이 | 🟧 안정 |
+
+---
+
+## 2. 입력 데이터 3종
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 270" role="img" aria-label="입력 3종 결합">
+<defs><marker id="m2" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#b45309"/></marker></defs>
+<!-- 1 drone log -->
+<rect x="30" y="30" width="170" height="120" rx="10" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5"/>
+<text x="115" y="54" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#5b21b6">① 드론 로그</text>
+<text x="115" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#6d28d9">프레임별 비행 CSV</text>
+<g font-size="10" fill="#4c1d95" font-family="monospace">
+<text x="46" y="98">frame  lat    yaw</text>
+<text x="46" y="114">  0  36.33   12°</text>
+<text x="46" y="130">  1  36.33   13°</text>
+<text x="46" y="146">  …   alt·pitch·roll</text></g>
+<!-- 2 video -->
+<rect x="255" y="30" width="170" height="120" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5"/>
+<text x="340" y="54" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 영상</text>
+<text x="340" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1d4ed8">mp4/webm 주행영상</text>
+<rect x="295" y="86" width="90" height="50" rx="4" fill="#0b1020"/>
+<polygon points="332,100 332,122 352,111" fill="#fff"/>
+<!-- 3 poi -->
+<rect x="480" y="30" width="170" height="120" rx="10" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a" stroke-width="1.5"/>
+<text x="565" y="54" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#14532d">③ POI / 측점</text>
+<text x="565" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#15803d">KMZ(1순위)+측점CSV</text>
+<g font-size="10" fill="#166534" font-family="monospace">
+<text x="496" y="98">🌉 교량 (lat,lon,z)</text>
+<text x="496" y="114">🚇 터널 (lat,lon,z)</text>
+<text x="496" y="130">📍 측점 157K970</text></g>
+<!-- merge -->
+<line x1="115" y1="150" x2="320" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m2)"/>
+<line x1="340" y1="150" x2="340" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m2)"/>
+<line x1="565" y1="150" x2="360" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m2)"/>
+<rect x="200" y="205" width="280" height="40" rx="20" fill="#fff7e6" stroke="#f59e0b" stroke-width="2"/>
+<text x="340" y="230" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#b45309">이 셋을 시간·공간으로 묶는다</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 2. 드론 로그(언제·어디·어느 방향) + 영상 + 지도 POI를 결합.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 3. 전체 파이프라인 한 장
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 420" role="img" aria-label="전체 파이프라인">
+<defs><marker id="m3" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#64748b"/></marker></defs>
+<!-- lane labels -->
+<rect x="14" y="14" width="14" height="392" rx="4" fill="#16a34a" opacity="0.15"/>
+<!-- step: time -->
+<rect x="180" y="20" width="320" height="46" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a" stroke-width="1.5"/>
+<text x="340" y="40" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#14532d">🟩 영상 재생 시각 t</text>
+<text x="340" y="58" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#15803d">smoothTimeRef: 60fps 단조보간</text>
+<line x1="340" y1="66" x2="340" y2="84" stroke="#64748b" stroke-width="1.6" marker-end="url(#m3)"/>
+<rect x="180" y="86" width="320" height="40" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a" stroke-width="1.2"/>
+<text x="340" y="111" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">t → 드론 프레임 보간 → 그 순간의 위치·자세(pose)</text>
+<line x1="340" y1="126" x2="340" y2="142" stroke="#64748b" stroke-width="1.6" marker-end="url(#m3)"/>
+<!-- projection box -->
+<rect x="120" y="144" width="440" height="120" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb" stroke-width="1.8"/>
+<text x="340" y="166" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">🟦 좌표 정합 (투영) — 4단계</text>
+<g font-size="12" fill="#1e40af">
+<text x="340" y="190" text-anchor="middle">POI(위경도·표고) → ENU(평면 미터)</text>
+<text x="340" y="212" text-anchor="middle">→ 카메라 좌표 (yaw/pitch/roll 회전)</text>
+<text x="340" y="234" text-anchor="middle">→ 화면 정규픽셀(0~1)  [핀홀 카메라]</text>
+<text x="340" y="256" text-anchor="middle">→ object-fit:cover 보정 → 실제 화면 px</text></g>
+<line x1="340" y1="264" x2="340" y2="280" stroke="#64748b" stroke-width="1.6" marker-end="url(#m3)"/>
+<!-- smoothing -->
+<rect x="180" y="282" width="320" height="40" rx="8" fill="#fff7ed" stroke="#d97706" stroke-width="1.5"/>
+<text x="340" y="307" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#9a3412">🟧 라벨 평활(One Euro) + 이상치 거부 → 떨림 제거</text>
+<line x1="340" y1="322" x2="340" y2="338" stroke="#64748b" stroke-width="1.6" marker-end="url(#m3)"/>
+<!-- render -->
+<rect x="180" y="340" width="320" height="40" rx="8" fill="#fff" stroke="#23272e" stroke-width="1.5"/>
+<text x="340" y="365" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#23272e">Canvas RAF 60fps 렌더 → 영상 위 이름표</text>
+<!-- station branch -->
+<line x1="500" y1="360" x2="600" y2="360" stroke="#0891b2" stroke-width="1.6"/>
+<line x1="600" y1="360" x2="600" y2="395" stroke="#0891b2" stroke-width="1.6"/>
+<rect x="430" y="392" width="240" height="22" rx="6" fill="#ecfeff" stroke="#0891b2"/>
+<text x="550" y="407" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#155e75">🟦 GPS→측점 투영 → 하단 측점바 커서</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 3. 시각 t → pose 보간 → 4단계 투영 → 평활 → 렌더. 동시에 GPS는 측점값으로 투영되어 측점바로.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 4. 핵심 ① 좌표 정합 — 지도 좌표를 화면 픽셀로
+
+<p class="lead">"POI는 위경도만 안다. 그게 <b>지금 화면 어디</b>에 보이는가?" — 이게 이 프로그램의 심장. <b>4단계 투영</b>으로 푼다.</p>
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 150" role="img" aria-label="4단계 투영 흐름">
+<defs><marker id="m4" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#2563eb"/></marker></defs>
+<g text-anchor="middle">
+<rect x="14" y="50" width="110" height="54" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/><text x="69" y="74" font-size="12" font-weight="bold" fill="#14532d">위경도+표고</text><text x="69" y="92" font-size="10" fill="#166534">POI 🌉 (지도)</text>
+<rect x="150" y="50" width="110" height="54" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="205" y="72" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">평면 미터</text><text x="205" y="90" font-size="10" fill="#1d4ed8">ENU · 1단계</text>
+<rect x="286" y="50" width="110" height="54" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="341" y="72" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">카메라 좌표</text><text x="341" y="90" font-size="10" fill="#1d4ed8">회전 · 2단계</text>
+<rect x="422" y="50" width="110" height="54" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="477" y="72" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">화면 0~1</text><text x="477" y="90" font-size="10" fill="#1d4ed8">핀홀 · 3단계</text>
+<rect x="558" y="50" width="108" height="54" rx="8" fill="#fff" stroke="#23272e" stroke-width="1.5"/><text x="612" y="72" font-size="12" font-weight="bold" fill="#23272e">화면 px</text><text x="612" y="90" font-size="10" fill="#555">cover · 4단계</text>
+</g>
+<line x1="124" y1="77" x2="148" y2="77" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m4)"/>
+<line x1="260" y1="77" x2="284" y2="77" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m4)"/>
+<line x1="396" y1="77" x2="420" y2="77" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m4)"/>
+<line x1="532" y1="77" x2="556" y2="77" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5" marker-end="url(#m4)"/>
+</svg>
+<figcaption>그림 4. 4단계 투영 파이프라인. 파일: client/src/utils/geoProjection.ts</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+### 4-1. 둥근 지구를 평평하게 (ENU 변환)
+
+지구는 둥글어 거리 계산이 어렵습니다. 노선 한 구간만 잘라 **평평한 모눈종이(미터 단위)** 로 폅니다.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="ENU 변환">
+<defs><marker id="m41" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#6b7280"/></marker></defs>
+<!-- globe -->
+<circle cx="110" cy="100" r="55" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb"/>
+<ellipse cx="110" cy="100" rx="55" ry="20" fill="none" stroke="#93c5fd"/>
+<ellipse cx="110" cy="100" rx="20" ry="55" fill="none" stroke="#93c5fd"/>
+<circle cx="126" cy="80" r="5" fill="#dc2626"/>
+<text x="110" y="175" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">둥근 지구 (위경도)</text>
+<text x="235" y="95" font-size="13" fill="#166534" font-weight="bold">EPSG:5186</text>
+<text x="235" y="112" font-size="11" fill="#166534">TM 투영</text>
+<line x1="172" y1="100" x2="318" y2="100" stroke="#16a34a" stroke-width="2.5" marker-end="url(#m41)"/>
+<!-- grid -->
+<g stroke="#e5e7eb"><line x1="370" y1="40" x2="370" y2="170"/><line x1="430" y1="40" x2="430" y2="170"/><line x1="490" y1="40" x2="490" y2="170"/><line x1="550" y1="40" x2="550" y2="170"/><line x1="610" y1="40" x2="610" y2="170"/>
+<line x1="350" y1="60" x2="650" y2="60"/><line x1="350" y1="100" x2="650" y2="100"/><line x1="350" y1="140" x2="650" y2="140"/></g>
+<line x1="370" y1="160" x2="650" y2="160" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#m41)"/>
+<line x1="370" y1="160" x2="370" y2="40" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#m41)"/>
+<text x="635" y="178" font-size="11" fill="#6b7280">E 동(m)</text>
+<text x="345" y="48" font-size="11" fill="#6b7280">N 북(m)</text>
+<circle cx="370" cy="160" r="4" fill="#16a34a"/><text x="376" y="176" font-size="10" fill="#14532d">기준점(0,0,0)</text>
+<circle cx="490" cy="76" r="6" fill="#b45309"/>
+<text x="500" y="72" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">POI (E=120, N=300, U=-5)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 5. E/N = 동·북 몇 m, U = 기준점 대비 상대 높이(alt − refAlt).</figcaption>
+</figure>
+
+```ts
+// geoToEnu (91–97)
+const [e, n] = latLonToTM(lat, lon);   // 위경도 → 평면 미터
+return [e, n, alt - refAlt];
+```
+
+---
+
+### 4-2. 드론이 보는 방향으로 회전 (카메라 좌표)
+
+세상 좌표(E/N/U)를 드론의 **yaw·pitch·roll** 회전행렬에 곱해 "카메라가 보는 좌표(Xc, Yc, Zc)"로 바꿉니다.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 210" role="img" aria-label="세상→카메라 회전">
+<defs><marker id="m42" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<!-- world frame -->
+<text x="150" y="30" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">세상 기준 (북 고정)</text>
+<line x1="80" y1="150" x2="240" y2="150" stroke="#6b7280" stroke-width="1.6"/><text x="248" y="154" font-size="11" fill="#6b7280">E</text>
+<line x1="150" y1="170" x2="150" y2="60" stroke="#6b7280" stroke-width="1.6"/><text x="156" y="62" font-size="11" fill="#6b7280">N</text>
+<circle cx="150" cy="150" r="8" fill="#7c3aed"/><text x="150" y="186" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#5b21b6">🚁 북쪽 봄</text>
+<circle cx="210" cy="95" r="5" fill="#b45309"/><text x="218" y="92" font-size="10" fill="#b45309">POI</text>
+<!-- arrow -->
+<line x1="280" y1="120" x2="370" y2="120" stroke="#7c3aed" stroke-width="2.5" marker-end="url(#m42)"/>
+<text x="325" y="110" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#5b21b6">회전</text>
+<!-- camera frame -->
+<text x="520" y="30" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">드론이 보는 기준 (정면이 기준)</text>
+<circle cx="450" cy="150" r="8" fill="#7c3aed"/><text x="450" y="186" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#5b21b6">🚁</text>
+<line x1="450" y1="150" x2="610" y2="80" stroke="#16a34a" stroke-width="1.8" marker-end="url(#m42)"/><text x="612" y="78" font-size="11" fill="#15803d">앞(Zc)</text>
+<line x1="450" y1="150" x2="600" y2="160" stroke="#0891b2" stroke-width="1.8" marker-end="url(#m42)"/><text x="604" y="166" font-size="11" fill="#155e75">옆(side)</text>
+<circle cx="556" cy="108" r="5" fill="#b45309"/><text x="500" y="100" font-size="10" fill="#b45309">POI (앞 50m, 옆 8m)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 6. 북 기준 좌표를 "드론 정면 기준"으로 회전. 진행방향 거리 fwd(앞)·side(옆)도 함께 산출.</figcaption>
+</figure>
+
+```ts
+// toCameraCoords (301–317)
+cc.fwd  = relEnu[0]*sy + relEnu[1]*cy;   // +면 앞쪽
+cc.side = relEnu[0]*cy - relEnu[1]*sy;   // +면 오른쪽 → "앞은 멀리, 옆은 가깝게" 비등방 필터 근거
+```
+
+---
+
+### 4-3. 3D를 납작한 사진으로 (핀홀 카메라 투영)
+
+핵심 한 줄: **깊이(Zc)로 나눈다 → 멀수록 화면 가운데로 작게.** (바늘구멍 사진기 원리)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 210" role="img" aria-label="핀홀 카메라">
+<!-- pinhole -->
+<rect x="330" y="55" width="16" height="100" fill="#475569"/>
+<circle cx="338" cy="105" r="6" fill="#fffdf8" stroke="#475569"/>
+<text x="338" y="172" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">구멍(렌즈)</text>
+<!-- near big object -->
+<line x1="120" y1="55" x2="120" y2="155" stroke="#16a34a" stroke-width="6"/>
+<text x="120" y="44" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#14532d">가까운 🌉</text>
+<!-- far small object -->
+<line x1="40" y1="85" x2="40" y2="125" stroke="#22c55e" stroke-width="6"/>
+<text x="40" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#15803d">먼 🌉</text>
+<!-- rays through pinhole to screen -->
+<line x1="120" y1="55" x2="338" y2="105" stroke="#16a34a" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<line x1="120" y1="155" x2="338" y2="105" stroke="#16a34a" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<line x1="338" y1="105" x2="470" y2="135" stroke="#16a34a" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<line x1="338" y1="105" x2="470" y2="75" stroke="#16a34a" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<!-- screen -->
+<rect x="468" y="50" width="150" height="110" rx="6" fill="#0b1020" stroke="#334155"/>
+<text x="543" y="44" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#555">화면(0~1)</text>
+<line x1="495" y1="75" x2="495" y2="135" stroke="#4ade80" stroke-width="5"/>
+<text x="555" y="110" font-size="10" fill="#86efac">가까운 게 크게 맺힘</text>
+<text x="338" y="200" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">거리(Zc)가 클수록 → 화면에 작게</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 7. pxRaw = 0.5 + (Xc/Zc)·(f/sensorW). 0.5=정중앙, f/sensor=화각.</figcaption>
+</figure>
+
+```ts
+// pixelFromCamera (126–137)
+pxRaw = (0.5 + cx0) + (Xc / Zc) * (f / sW);  // 가로 0~1
+pyRaw = (0.5 + cy0) + (Yc / Zc) * (f / sH);  // 세로 0~1
+```
+
+---
+
+### 4-4. 높이 기준 통일 (지오이드 보정) + 화면 정렬
+
+**두 개의 '0층' 문제**: 지도 높이(정표고·해발)와 GPS 높이(타원체고)는 기준이 달라 대전 기준 약 **25.8m** 차이. 안 맞추면 라벨이 위아래로 어긋납니다.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 180" role="img" aria-label="지오이드 보정">
+<defs><marker id="m44a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#dc2626"/></marker><marker id="m44b" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M6,0 L0,3 L6,6 Z" fill="#dc2626"/></marker></defs>
+<line x1="60" y1="50" x2="500" y2="50" stroke="#2563eb" stroke-width="2.5" stroke-dasharray="7 4"/>
+<text x="510" y="54" font-size="12" fill="#1e3a8a">타원체고(GPS) 0</text>
+<line x1="60" y1="110" x2="500" y2="110" stroke="#0ea5e9" stroke-width="2.5" stroke-dasharray="7 4"/>
+<text x="510" y="114" font-size="12" fill="#0369a1">정표고(해발) 0</text>
+<line x1="150" y1="51" x2="150" y2="109" stroke="#dc2626" stroke-width="1.6" marker-start="url(#m44a)" marker-end="url(#m44b)"/>
+<text x="160" y="84" font-size="13" font-weight="bold" fill="#dc2626">≈ 25.8m (geoidOffset)</text>
+<text x="160" y="100" font-size="10" fill="#b91c1c">지도 높이에 더해 GPS 기준으로 통일</text>
+<text x="280" y="150" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">기준을 맞춰야 라벨이 제 높이에 붙는다</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 8. 지도 표고 + geoidOffset → GPS와 같은 기준. 마지막에 object-fit:cover 잘림을 반영해 0~1 → 실제 px.</figcaption>
+</figure>
+
+```ts
+geoToEnu(lat, lon, targetAlt + params.geoidOffset, ...);   // 높이 기준 통일
+// 이후 coverRef(StationOverlay 921–930)로 정규(0~1) → 실제 화면 px 정렬
+```
+
+➡ 4-1 ~ 4-4를 거치면 **POI가 영상 속 진짜 그 자리에** 찍힙니다.
+
+---
+
+## 5. 핵심 ② 시간 동기화 — 영상 시각 ↔ 드론 프레임
+
+좌표가 맞아도 **"지금 영상 시각의 드론 위치"** 를 못 집으면 라벨이 엉뚱한 데 뜹니다.
+
+**문제**: 브라우저 `video.currentTime`은 ~250ms 간격으로만 갱신 → 커서·라벨이 뚝뚝 끊김.
+**해결**: `smoothTimeRef` — 벽시계로 **60fps 단조 보간**.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="시간 보간">
+<!-- raw -->
+<text x="40" y="42" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b91c1c">실제 currentTime (250ms 띄엄띄엄)</text>
+<line x1="50" y1="60" x2="630" y2="60" stroke="#e5e7eb" stroke-width="2"/>
+<g fill="#dc2626"><circle cx="80" cy="60" r="6"/><circle cx="220" cy="60" r="6"/><circle cx="360" cy="60" r="6"/><circle cx="500" cy="60" r="6"/><circle cx="620" cy="60" r="6"/></g>
+<text x="340" y="84" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">→ 라벨/커서가 뚝뚝 끊김</text>
+<!-- smooth -->
+<text x="40" y="124" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">smoothTimeRef (매 프레임 채움 · 60fps)</text>
+<line x1="50" y1="142" x2="630" y2="142" stroke="#e5e7eb" stroke-width="2"/>
+<g fill="#16a34a"><circle cx="80" cy="142" r="4"/><circle cx="110" cy="142" r="4"/><circle cx="140" cy="142" r="4"/><circle cx="170" cy="142" r="4"/><circle cx="200" cy="142" r="4"/><circle cx="230" cy="142" r="4"/><circle cx="260" cy="142" r="4"/><circle cx="290" cy="142" r="4"/><circle cx="320" cy="142" r="4"/><circle cx="350" cy="142" r="4"/><circle cx="380" cy="142" r="4"/><circle cx="410" cy="142" r="4"/><circle cx="440" cy="142" r="4"/><circle cx="470" cy="142" r="4"/><circle cx="500" cy="142" r="4"/><circle cx="530" cy="142" r="4"/><circle cx="560" cy="142" r="4"/><circle cx="590" cy="142" r="4"/><circle cx="620" cy="142" r="4"/></g>
+<text x="340" y="166" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">media + 경과시간×배속 · 0.3s 이상 벌어지면 재동기화</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 9. 띄엄띄엄한 실제 시각을 60fps로 메워 부드럽게. 이 t로 드론 pose를 보간.</figcaption>
+</figure>
+
+```ts
+// VideoPlayer.tsx 62–117
+let est = a.media + ((performance.now() - a.wall)/1000) * rate;
+if (real - est > 0.3) est = real;     // 재동기화
+smoothTimeRef.current = t;            // ref로 노출 → 리렌더 없이 매 프레임 읽음
+```
+
+---
+
+## 6. 핵심 ③ 라벨 안정화 — 떨림·튐 제거
+
+드론은 미세하게 흔들립니다. 그대로 투영하면 라벨이 부르르 떨립니다. → **One Euro 방식 속도적응 평활 + 이상치 거부.**
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 220" role="img" aria-label="One Euro 평활">
+<!-- case 1 -->
+<rect x="20" y="20" width="210" height="180" rx="10" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/>
+<text x="125" y="42" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#14532d">떨림(왕복)</text>
+<polyline points="40,110 60,95 80,118 100,92 120,116 140,96 160,114 180,98 200,110" fill="none" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5"/>
+<line x1="40" y1="150" x2="210" y2="150" stroke="#16a34a" stroke-width="3"/>
+<text x="125" y="172" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#166534">평활속도≈0 → 강하게 평활</text>
+<text x="125" y="188" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#166534">(안정)</text>
+<!-- case 2 -->
+<rect x="240" y="20" width="200" height="180" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="340" y="42" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">실제 이동</text>
+<polyline points="260,150 290,130 320,110 350,90 380,70 410,55" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="2.5"/>
+<text x="340" y="172" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#1e40af">방향 일관 → 즉시 추종</text>
+<text x="340" y="188" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#1e40af">(지연 없음)</text>
+<!-- case 3 -->
+<rect x="450" y="20" width="210" height="180" rx="10" fill="#fff7ed" stroke="#d97706"/>
+<text x="555" y="42" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#9a3412">갑작스런 점프</text>
+<polyline points="470,150 500,148 530,150" fill="none" stroke="#d97706" stroke-width="2"/>
+<circle cx="610" cy="80" r="6" fill="#dc2626"/>
+<line x1="530" y1="150" x2="600" y2="86" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="4 3"/>
+<text x="612" y="76" font-size="14" fill="#dc2626">✗</text>
+<text x="555" y="180" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#9a3412">8프레임까지 무시 후 수용</text>
+<text x="555" y="195" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#9a3412">(시크는 진짜 → 결국 수용)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 10. 떨림은 죽이고, 진짜 이동은 즉시 따라가고, 튐(점프)은 무시. 세 동작을 한 필터로.</figcaption>
+</figure>
+
+```ts
+// StationOverlay.tsx 48–61
+if (d > REJECT_DIST && prev.rej < MAX_REJECT_FRAMES)   // 0.12 초과 점프 = 이상치
+  return { ...prev, rej: prev.rej + 1 };               // 위치 유지
+const a = min(maxAlpha, minAlpha + (maxAlpha-minAlpha)*min(1, speed/speedRef));
+return { x: prev.x + dx*a, y: prev.y + dy*a, ... };    // 속도 클수록 빠르게 추종
+```
+
+---
+
+## 7. 핵심 ④ 프레임 기반 → 측점(스테이션) 기반
+
+### 7-1. 왜 바꿨나? — 시간축의 한계
+
+철도 현장은 **위치(측점)** 로 말합니다: "157K970 지점의 교량". 그런데 시간축은 **드론이 호버(정지)** 하면 무너집니다.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 180" role="img" aria-label="시간축 한계">
+<text x="120" y="32" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b91c1c">시간축 (균등)</text>
+<line x1="40" y1="60" x2="500" y2="60" stroke="#cbd5e1" stroke-width="3"/>
+<g fill="#64748b"><circle cx="40" cy="60" r="4"/><circle cx="132" cy="60" r="4"/><circle cx="224" cy="60" r="4"/><circle cx="316" cy="60" r="4"/><circle cx="408" cy="60" r="4"/><circle cx="500" cy="60" r="4"/></g>
+<g font-size="10" fill="#64748b"><text x="40" y="78">0s</text><text x="128" y="78">1s</text><text x="220" y="78">2s</text><text x="312" y="78">3s</text><text x="404" y="78">4s</text><text x="496" y="78">5s</text></g>
+<!-- hover -->
+<rect x="224" y="100" width="120" height="50" rx="8" fill="#fee2e2" stroke="#dc2626"/>
+<text x="284" y="120" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">드론 호버(정지)</text>
+<text x="284" y="138" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">시간은 가는데 위치는 안 변함</text>
+<text x="560" y="125" font-size="11" fill="#b91c1c">→ 시간축에선</text>
+<text x="560" y="142" font-size="11" fill="#b91c1c">구분 불가 ✗</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 11. 시간 균등축에선 "공중 대기(호버)" 구간을 표현할 수 없다.</figcaption>
+</figure>
+
+➡ 그래서 **측점(공간)축**으로 재해석: 드론이 호버하면 측점도 멈춰 있어야 자연스럽다.
+
+---
+
+### 7-2. 구현 ① — GPS를 측점값으로 투영
+
+드론 GPS를 측점 폴리라인(선로)에 **수직으로 내려** "측점값(km)"과 "선로 이격(m)"을 구합니다.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="GPS를 측점선에 투영">
+<defs><marker id="m72" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#f59e0b"/></marker></defs>
+<!-- chain line -->
+<polyline points="60,130 200,122 360,118 520,124 630,130" fill="none" stroke="#0891b2" stroke-width="5"/>
+<g fill="#155e75" font-size="10">
+<circle cx="60" cy="130" r="5" fill="#0891b2"/><text x="40" y="152">157K900</text>
+<circle cx="360" cy="118" r="5" fill="#0891b2"/><text x="335" y="108">158K000</text></g>
+<text x="70" y="118" font-size="11" fill="#155e75">측점 폴리라인(선로)</text>
+<!-- drone -->
+<circle cx="280" cy="55" r="9" fill="#7c3aed"/><text x="295" y="52" font-size="12" font-weight="bold" fill="#5b21b6">🚁 드론 GPS</text>
+<!-- perpendicular -->
+<line x1="280" y1="64" x2="280" y2="118" stroke="#f59e0b" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#m72)"/>
+<circle cx="280" cy="120" r="6" fill="#b45309"/>
+<text x="290" y="146" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b45309">km=157K958, 이격 4.2m</text>
+<text x="200" y="92" font-size="10" fill="#9a3412">projectToChain (수직 내림)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 12. 측점명 "157K970" → 157970m 환산으로 선로를 만들고, GPS를 수직 투영해 측점값·이격 산출.</figcaption>
+</figure>
+
+```ts
+// chainage.ts projectToChain (35–50)
+const t = clamp(((px-a.x)*dx + (py-a.y)*dy) / L2, 0, 1);  // 선분 위 투영 비율
+bestKm = a.km + (b.km - a.km) * t;                         // 보간 측점값
+```
+
+---
+
+### 7-3. 구현 ② — 이동거리축 (핵심 아이디어)
+
+시간축 대신 **드론이 실제로 이동한 거리**를 축으로 씁니다. 측점값 변화량 |Δ|을 매 프레임 누적.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="이동거리축">
+<!-- timeline of values -->
+<text x="40" y="32" font-size="11" fill="#334155">측점값(평활): 920 → 930 → 940 → <tspan fill="#b91c1c">940 940 940</tspan> → 950 → 960</text>
+<!-- accumulation bar -->
+<text x="40" y="72" font-size="11" font-weight="bold" fill="#155e75">누적 이동거리 = 축 위치</text>
+<rect x="40" y="84" width="600" height="26" rx="13" fill="#e5e7eb"/>
+<!-- run 1 -->
+<rect x="40" y="84" width="180" height="26" rx="13" fill="#67e8f9"/>
+<!-- hover (no growth) -->
+<rect x="220" y="84" width="0" height="26" fill="#fca5a5"/>
+<!-- run 2 -->
+<rect x="220" y="84" width="180" height="26" fill="#22d3ee"/>
+<circle cx="220" cy="97" r="11" fill="#0891b2"/>
+<text x="220" y="101" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#fff">⏸</text>
+<text x="130" y="135" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#155e75">정상 주행 →→→</text>
+<text x="232" y="135" font-size="10" fill="#b91c1c">호버: 누적 멈춤 → 커서 정지!</text>
+<text x="540" y="135" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#155e75">→→→ 주행</text>
+<text x="340" y="172" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">호버 구간에서 커서가 멈춰 "공중 대기"가 한눈에 보인다</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 13. |Δ측점값|을 누적해 0~1로 정규화 → 축 위치. 호버는 누적이 멈추므로 커서도 정지.</figcaption>
+</figure>
+
+```ts
+// StationBar.tsx 233–274
+sm[i] = (pre[hi]-pre[lo])/(hi-lo);          // 측점값 ±8프레임 평활
+if (i>0) cum += Math.abs(sm[i]-sm[i-1]);    // |Δ| 누적 = 실제 이동거리
+frac[i] = cum / total;                       // 0~1 정규화 → 축 위치
+```
+
+---
+
+### 7-4. 측점 기반의 결과 — 하단 측점바
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 170" role="img" aria-label="하단 측점바">
+<rect x="20" y="30" width="640" height="110" rx="10" fill="#0f172a" stroke="#334155"/>
+<!-- track -->
+<line x1="60" y1="95" x2="520" y2="95" stroke="#22d3ee" stroke-width="5"/>
+<line x1="520" y1="95" x2="620" y2="95" stroke="#475569" stroke-width="5" stroke-dasharray="2 4"/>
+<!-- markers -->
+<g font-size="9" fill="#e2e8f0" text-anchor="middle">
+<circle cx="60" cy="95" r="7" fill="#fbbf24"/><text x="60" y="72">🚉역</text>
+<circle cx="170" cy="95" r="6" fill="#f59e0b"/><text x="170" y="72">🌉교량</text>
+<circle cx="300" cy="95" r="6" fill="#38bdf8"/><text x="300" y="72">🚇터널</text>
+<circle cx="460" cy="95" r="6" fill="#f59e0b"/><text x="460" y="72">🌉구교</text>
+<circle cx="620" cy="95" r="7" fill="none" stroke="#94a3b8" stroke-width="2"/><text x="620" y="72">◌종점</text></g>
+<!-- cursor -->
+<polygon points="220,80 212,68 228,68" fill="#fff"/>
+<line x1="220" y1="80" x2="220" y2="110" stroke="#fff" stroke-width="2"/>
+<text x="220" y="128" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#fff">현재 위치 커서 (60fps)</text>
+<text x="572" y="118" font-size="9" fill="#94a3b8">회색=미도착</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 14. 측점·구조물을 공간축에 배치. 영상별 FPS 자동산출로 배지 정밀화 · 종점 미도착은 회색 + 빈 링.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+### 7-5. 프레임 ↔ 측점 — 한 장 비교
+
+| 구분 | 프레임 기반 | 측점 기반 (현재) |
+|------|-------------|------------------|
+| 축 | 시간(초) | 실제 이동거리/측점(km) |
+| 호버 | 구분 불가 | 커서 정지로 가시화 |
+| 현장 용어 | "3분 20초" | "157K970 교량" |
+| 위치 질의 | 어려움 | GPS→측점 투영으로 즉답 |
+| 동기화 | currentTime | smoothTimeRef + 측점투영 |
+
+➡ **시간축 영상을 공간축(측점)으로 재해석**한 것이 이 프로그램의 정체성.
+
+---
+
+## 8. 정확도 보정 도구
+
+투영은 카메라 파라미터·표고 가정에 민감 → **사용자가 미세보정**할 수 있게 함. 핵심은 투영의 **역방향**(화면→세계)을 푸는 것.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 210" role="img" aria-label="보정 도구">
+<defs><marker id="m8" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<!-- screen -->
+<rect x="40" y="40" width="220" height="130" rx="6" fill="#0b1020" stroke="#334155"/>
+<text x="150" y="32" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">영상 화면</text>
+<circle cx="120" cy="80" r="6" fill="#f59e0b"/>
+<text x="60" y="105" font-size="10" fill="#fde68a">라벨을 끌어 제자리로</text>
+<!-- ground -->
+<line x1="320" y1="175" x2="650" y2="175" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"/>
+<text x="320" y="193" font-size="10" fill="#7c5a3a">실제 땅</text>
+<line x1="126" y1="82" x2="540" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#m8)"/>
+<circle cx="540" cy="170" r="6" fill="#7c3aed"/>
+<text x="470" y="160" font-size="11" font-weight="bold" fill="#6d28d9">위경도 역산</text>
+<text x="300" y="60" font-size="11" fill="#6d28d9">화면점 → 광선 → 지면 교차 → 실제 위치</text>
+<text x="300" y="80" font-size="10" fill="#6d28d9">groundPointFromPixel</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 15. "끌어다 맞추기" = 역투영. 끈 화면점을 광선으로 쏴 지면과 만나는 실제 좌표를 복원.</figcaption>
+</figure>
+
+| 도구 | 동작 |
+|---|---|
+| ① **DEM 자동표고** | 모든 POI를 실제 지형고도로 (서버 `/api/elevation`, SRTM 30m) |
+| ② **드래그 편집** | 라벨을 끌면 `groundPointFromPixel`로 위경도 역산 |
+| ③ **세로화각 보정** | POI를 실제 위치로 끌면 `sensorH`만 역산 자동보정 |
+| ④ **보정값 저장** | `poi_overrides.json` 내보내기/가져오기 |
+
+---
+
+## 9. 정리 — 무엇을, 어떻게
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 260" role="img" aria-label="전체 정리">
+<defs><marker id="m9" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#64748b"/></marker></defs>
+<!-- inputs -->
+<g text-anchor="middle">
+<rect x="20" y="40" width="120" height="34" rx="8" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"/><text x="80" y="62" font-size="11" fill="#5b21b6">드론 GPS</text>
+<rect x="20" y="100" width="120" height="34" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="80" y="122" font-size="11" fill="#1e3a8a">영상</text>
+<rect x="20" y="160" width="120" height="34" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/><text x="80" y="182" font-size="11" fill="#14532d">POI 좌표</text>
+</g>
+<!-- stages -->
+<g text-anchor="middle">
+<rect x="200" y="40" width="130" height="60" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/><text x="265" y="64" font-size="11" font-weight="bold" fill="#14532d">🟩 시간 동기화</text><text x="265" y="82" font-size="9" fill="#166534">smoothTimeRef</text><text x="265" y="95" font-size="9" fill="#166534">60fps 보간</text>
+<rect x="200" y="110" width="130" height="74" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="265" y="132" font-size="11" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">🟦 좌표 투영</text><text x="265" y="150" font-size="9" fill="#1e40af">ENU→카메라</text><text x="265" y="163" font-size="9" fill="#1e40af">→핀홀→cover</text><text x="265" y="176" font-size="9" fill="#1e40af">+geoid 보정</text>
+<rect x="380" y="75" width="120" height="60" rx="8" fill="#fff7ed" stroke="#d97706"/><text x="440" y="99" font-size="11" font-weight="bold" fill="#9a3412">🟧 평활</text><text x="440" y="117" font-size="9" fill="#9a3412">One Euro +</text><text x="440" y="129" font-size="9" fill="#9a3412">이상치 거부</text>
+<rect x="540" y="75" width="120" height="60" rx="8" fill="#fff" stroke="#23272e" stroke-width="1.5"/><text x="600" y="99" font-size="11" font-weight="bold" fill="#23272e">영상 위</text><text x="600" y="117" font-size="11" font-weight="bold" fill="#23272e">정확한 라벨✨</text>
+<rect x="380" y="170" width="280" height="40" rx="8" fill="#ecfeff" stroke="#0891b2"/><text x="520" y="188" font-size="11" font-weight="bold" fill="#155e75">🟦 GPS→측점 투영 → 이동거리축</text><text x="520" y="202" font-size="9" fill="#155e75">→ 측점 기반 측점바 (호버까지 표현)</text>
+</g>
+<!-- arrows -->
+<line x1="140" y1="70" x2="198" y2="70" stroke="#64748b" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"/>
+<line x1="140" y1="117" x2="198" y2="135" stroke="#64748b" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"/>
+<line x1="140" y1="177" x2="198" y2="155" stroke="#64748b" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"/>
+<line x1="330" y1="120" x2="378" y2="105" stroke="#64748b" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"/>
+<line x1="500" y1="105" x2="538" y2="105" stroke="#64748b" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"/>
+<line x1="265" y1="184" x2="265" y2="195" stroke="#0891b2" stroke-width="1.4"/>
+<line x1="265" y1="195" x2="378" y2="190" stroke="#0891b2" stroke-width="1.4" marker-end="url(#m9)"/>
+</svg>
+<figcaption>그림 16. 3대 정합(공간·시간·안정) + 패러다임 전환(프레임→측점).</figcaption>
+</figure>
+
+**3대 정합 기술**
+1. **🟦 공간**: 4단계 투영(ENU→카메라회전→핀홀→cover) + 지오이드 보정 + 역투영 보정
+2. **🟩 시간**: smoothTimeRef 60fps 단조보간으로 영상시각↔드론프레임 정합
+3. **🟧 안정**: One Euro 속도적응 평활 + 이상치 거부
+
+**패러다임 전환**
+- 프레임(시간) 기반 → **측점(공간) 기반**: GPS를 선로에 투영해 측점값화, 이동거리축으로 호버까지 표현
+
+---
+
+## 부록 — 핵심 소스 색인
+
+| 기술 | 파일 | 라인 |
+|------|------|------|
+| ENU 변환 | geoProjection.ts | 91–97 |
+| 카메라 좌표 + fwd/side | geoProjection.ts | 301–317 |
+| 핀홀 투영 | geoProjection.ts | 126–137 |
+| 지오이드 보정 | geoProjection.ts | 53–67, projectPoint |
+| 역투영(보정) | geoProjection.ts | 149–251 |
+| object-fit cover 정렬 | StationOverlay.tsx | 921–930 |
+| 라벨 평활/이상치 | StationOverlay.tsx | 48–61 |
+| RAF 60fps 렌더 | StationOverlay.tsx | 905–1198 |
+| smoothTimeRef | VideoPlayer.tsx | 62–117 |
+| 측점 투영(chainage) | chainage.ts | 10–64 |
+| 이동거리축 | StationBar.tsx | 233–274 |
+| 종점역 미도착 | StationBar.tsx | 300–310, 574–586 |
+| DEM 표고 | StationOverlay.tsx / elevation.ts | 1384–1415 / 14–67 |
+
+> 상세 구현은 [구현상세_GhiVideo_기술-소스코드매칭.md](구현상세_GhiVideo_기술-소스코드매칭.md) 참조.
diff --git a/docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.pdf b/docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.pdf
new file mode 100644
index 0000000..70da5c2
Binary files /dev/null and b/docs/발표_GhiVideo_좌표정합과측점기반구현.pdf differ
diff --git a/docs/발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.html b/docs/발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.html
new file mode 100644
index 0000000..c4251e2
--- /dev/null
+++ b/docs/발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.html
@@ -0,0 +1,343 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
+<head>
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+  <title>발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생</title>
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+
+h1, h2, h3 { break-after: avoid; }
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+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생</h1>
+</header>
+<h1 id="ghivideo-핵심-기술-두-가지-발표-자료">GhiVideo 핵심 기술 두 가지 (발표 자료)</h1>
+<blockquote>
+<p>드론 주행영상 플레이어 <strong>GhiVideo</strong> 의 두 가지 핵심 기술을 <strong>초등학생도 이해할 수 있게</strong> 그림으로 설명합니다. <strong>① 드론 좌표를 영상에 딱 맞추기(좌표 투영)</strong> · <strong>② 시간이 아니라 &#39;측점&#39;으로 움직이는 재생 바</strong></p>
+</blockquote>
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:700px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:10px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+h2{border-top:3px solid #e7e0d2;padding-top:14px;margin-top:34px;}
+</style>
+
+<hr />
+<h2 id="0-한눈에--ghivideo는-뭐가-특별한가요">0. 한눈에 — GhiVideo는 뭐가 특별한가요?</h2>
+<p>보통 영상 플레이어는 &quot;그냥 영상 재생&quot;이 끝이에요. GhiVideo는 여기에 <strong>두 가지 마법</strong>을 더했어요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 210" role="img" aria-label="GhiVideo 두 가지 핵심">
+<rect x="30" y="30" width="300" height="150" rx="12" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="180" y="58" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">① 좌표 투영</text>
+<text x="180" y="86" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e40af">지도 속 터널·다리 위치를</text>
+<text x="180" y="106" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e40af">영상 화면의 정확한 자리에</text>
+<text x="180" y="126" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e40af">이름표로 딱 붙이기</text>
+<text x="180" y="158" text-anchor="middle" font-size="22">🚇🏷️</text>
+<rect x="370" y="30" width="300" height="150" rx="12" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="520" y="58" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#166534">② 측점 기반 재생 바</text>
+<text x="520" y="86" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#15803d">시간(0:00) 대신</text>
+<text x="520" y="106" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#15803d">철도 &#39;측점(160k130)&#39;으로</text>
+<text x="520" y="126" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#15803d">찾아가는 재생 바</text>
+<text x="520" y="158" text-anchor="middle" font-size="22">📏▶️</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<hr />
+<h1 id="part-1-드론-좌표를-영상에-딱-맞추기-">Part 1. 드론 좌표를 영상에 &#39;딱&#39; 맞추기 🎯</h1>
+<h2 id="1-1-풀고-싶은-문제">1-1. 풀고 싶은 문제</h2>
+<p>드론이 <strong>앞으로 날며</strong> 앞쪽 땅을 비스듬히 찍어요. 이 영상 위에 <strong>&quot;여기가 회덕터널!&quot;</strong> 이름표를 붙이고 싶어요. 드론이 계속 움직이니까 이름표도 <strong>졸졸 따라다녀야</strong> 해요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 220" role="img" aria-label="드론이 앞을 보며 촬영">
+<defs>
+<marker id="mv" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#2563eb"></path></marker>
+<marker id="mc" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#ea580c"></path></marker>
+</defs>
+<rect x="0" y="0" width="700" height="150" fill="#eef6ff"></rect><rect x="0" y="150" width="700" height="70" fill="#eaf7ea"></rect>
+<line x1="0" y1="150" x2="700" y2="150" stroke="#bcd8bc" stroke-width="2"></line>
+<g transform="translate(110,50)"><rect x="-24" y="-7" width="48" height="14" rx="4" fill="#334155"></rect><circle cx="-24" cy="0" r="8" fill="none" stroke="#334155" stroke-width="3"></circle><circle cx="24" cy="0" r="8" fill="none" stroke="#334155" stroke-width="3"></circle><text x="0" y="-14" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">드론</text></g>
+<line x1="140" y1="50" x2="280" y2="50" stroke="#2563eb" stroke-width="3" stroke-dasharray="7 5" marker-end="url(#mv)"></line><text x="220" y="40" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#2563eb" font-weight="bold">이동 방향 ▶</text>
+<line x1="118" y1="58" x2="470" y2="148" stroke="#ea580c" stroke-width="3" marker-end="url(#mc)"></line><text x="300" y="105" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#ea580c" font-weight="bold">카메라 시선(앞·아래로 비스듬히)</text>
+<text x="485" y="145" font-size="20">🚇</text><text x="520" y="175" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">회덕터널 (앞쪽!)</text>
+<line x1="60" y1="200" x2="660" y2="200" stroke="#8a7a5c" stroke-width="5"></line>
+</svg>
+<figcaption>드론은 앞으로 날며 앞쪽 땅을 비스듬히 본다. 터널은 드론 바로 밑이 아니라 &#39;앞쪽&#39;에 찍힌다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="1-2-핵심-아이디어--창문에-스티커-붙이기-">1-2. 핵심 아이디어 — &#39;창문에 스티커 붙이기&#39; 🪟</h2>
+<p>카메라(눈)에서 터널로 <strong>선을 긋고</strong>, 그 선이 <strong>화면(창문)을 뚫는 점</strong>에 이름표를 붙여요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 210" role="img" aria-label="창문 스티커 원리">
+<defs><marker id="me" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#0f766e"></path></marker></defs>
+<text x="70" y="115" text-anchor="middle" font-size="30">👁️</text><text x="70" y="150" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#0f766e" font-weight="bold">카메라(눈)</text>
+<text x="620" y="100" text-anchor="middle" font-size="36">🌳</text><text x="620" y="140" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534" font-weight="bold">터널(나무)</text>
+<line x1="95" y1="108" x2="600" y2="88" stroke="#0f766e" stroke-width="2.5" marker-end="url(#me)"></line>
+<rect x="330" y="35" width="80" height="150" rx="6" fill="#e0f2fe" stroke="#0284c7" stroke-width="2" opacity="0.8"></rect><text x="370" y="200" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#0369a1" font-weight="bold">창문 = 영상 화면</text>
+<circle cx="370" cy="97" r="8" fill="#ef4444"></circle><text x="370" y="78" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#b91c1c" font-weight="bold">스티커!(이름표 자리)</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<h2 id="1-3-실제로는-3단계로-계산해요">1-3. 실제로는 3단계로 계산해요</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 140" role="img" aria-label="투영 3단계">
+<defs><marker id="a3" markerWidth="11" markerHeight="11" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<rect x="20" y="45" width="190" height="50" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect><text x="115" y="68" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">① 미터로 바꿔</text><text x="115" y="85" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">드론 기준 위치 재기</text>
+<line x1="210" y1="70" x2="245" y2="70" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#a3)"></line>
+<rect x="250" y="45" width="190" height="50" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="345" y="68" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 카메라 기울기만큼</text><text x="345" y="85" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">방향 돌리기(회전)</text>
+<line x1="440" y1="70" x2="475" y2="70" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#a3)"></line>
+<rect x="480" y="45" width="200" height="50" rx="8" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"></rect><text x="580" y="68" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#9d174d">③ 화면 점 찾기</text><text x="580" y="85" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#9d174d">(창문 스티커 · 핀홀)</text>
+</svg>
+<figcaption>결과: &quot;터널은 화면 가로 60%, 세로 70% 지점&quot; → 거기에 이름표를 딱!</figcaption>
+</figure>
+
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>단계</th>
+<th>진짜 기술</th>
+<th>쉽게 말하면</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>① 미터로 바꾸기</td>
+<td>proj4 · EPSG:5186(한국 TM)</td>
+<td>둥근 지구를 평평한 미터 지도로 펴기</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>② 방향 돌리기</td>
+<td>회전행렬(yaw·pitch·roll)</td>
+<td>카메라 기울기를 숫자표로 한 번에 적용</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>③ 화면 점 찾기</td>
+<td>핀홀 카메라 모델·초점거리</td>
+<td>바늘구멍 사진기 원리로 점 찍기</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>(+) 부드럽게</td>
+<td>보간 · EMA 평활</td>
+<td>30장 사이 채우고 드론 떨림 없애기</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<blockquote>
+<p>💡 원래 파이썬 실험 프로그램(<code>advanced_tuner_v2.py</code>)의 계산을 <strong>웹 브라우저(TypeScript)로 이식</strong> → 설치 없이 실행.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h1 id="part-2-시간이-아니라-측점으로-움직이는-재생-바-">Part 2. 시간이 아니라 &#39;측점&#39;으로 움직이는 재생 바 📏</h1>
+<h2 id="2-1-무엇이-다른가요">2-1. 무엇이 다른가요?</h2>
+<p>보통 플레이어의 아래 막대는 <strong>시간(0:00 ~ 끝)</strong> 기준이에요. 그런데 철도 점검은 <strong>&quot;몇 분&quot;이 아니라 &quot;몇 측점&quot;</strong> 으로 말해요. 그래서 GhiVideo는 막대를 <strong>측점(측점값, 예: 160k130)</strong> 기준으로 바꿨어요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 230" role="img" aria-label="시간 축 재생바 vs 측점 축 재생바">
+<text x="350" y="24" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#475569">보통 플레이어 (시간 축)</text>
+<rect x="40" y="38" width="620" height="26" rx="6" fill="#e5e7eb" stroke="#9ca3af"></rect>
+<rect x="40" y="38" width="260" height="26" rx="6" fill="#9ca3af"></rect>
+<circle cx="300" cy="51" r="10" fill="#374151"></circle>
+<text x="45" y="82" font-size="11" fill="#374151">0:00</text><text x="330" y="82" font-size="11" fill="#374151">03:12</text><text x="632" y="82" font-size="11" fill="#374151">09:28</text>
+<text x="350" y="104" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#6b7280">&quot;3분 12초 지점&quot; — 여기가 어디 선로인지 모름 😵</text>
+<text x="350" y="150" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">GhiVideo (측점 축)</text>
+<rect x="40" y="164" width="620" height="26" rx="6" fill="#fde9c8" stroke="#e0a94f"></rect>
+<rect x="40" y="164" width="300" height="26" rx="6" fill="#f59e0b"></rect>
+<circle cx="340" cy="177" r="11" fill="#ea580c"></circle><text x="340" y="181" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#fff" font-weight="bold">160k</text>
+<line x1="200" y1="160" x2="200" y2="194" stroke="#0284c7" stroke-width="2"></line><text x="200" y="210" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">회덕터널</text>
+<line x1="470" y1="160" x2="470" y2="194" stroke="#0284c7" stroke-width="2"></line><text x="470" y="210" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">회덕천교</text>
+<text x="45" y="228" font-size="11" fill="#166534">대전조차장</text><text x="600" y="228" font-size="11" fill="#166534">신탄진</text>
+</svg>
+<figcaption>시간 축은 &quot;몇 분&quot;만 안다. 측점 축은 &quot;지금 어느 선로 위치(측점)&quot;와 &quot;무슨 구조물 근처&quot;인지 바로 보인다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="2-2-측점이-뭐예요-">2-2. 측점이 뭐예요? 📍</h2>
+<p>철도에서 <strong>출발점부터 몇 미터 왔는지</strong>를 나타내는 &#39;거리 이정표&#39;예요. <code>160k130</code> = 출발점에서 <strong>160km + 130m</strong> 지점. (도로의 &#39;km 표지판&#39;과 똑같아요!)</p>
+<h2 id="2-3-어떻게-만들었나--시간측점-대응표-️">2-3. 어떻게 만들었나 — &quot;시간↔︎측점 대응표&quot; 🗺️</h2>
+<p>비밀은 <strong>드론 GPS</strong>예요. 영상의 <strong>매 프레임(사진 한 장)</strong> 마다 두 가지를 계산해 <strong>짝지어</strong> 둬요:</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 250" role="img" aria-label="프레임마다 시간과 측점을 짝짓기">
+<defs><marker id="ad" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<rect x="250" y="15" width="200" height="40" rx="8" fill="#f1f5f9" stroke="#475569"></rect>
+<text x="350" y="33" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">영상 프레임 (사진 1장)</text>
+<text x="350" y="49" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">번호 + 드론 GPS 기록</text>
+<line x1="300" y1="55" x2="200" y2="80" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"></line>
+<line x1="400" y1="55" x2="500" y2="80" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"></line>
+<rect x="70" y="82" width="260" height="52" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="200" y="103" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">프레임번호 ÷ fps = 시간</text>
+<text x="200" y="122" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e40af">예: 5760번 ÷ 30 = 192초</text>
+<rect x="370" y="82" width="270" height="52" rx="8" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="505" y="103" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">GPS → 측점 (선로에 투영)</text>
+<text x="505" y="122" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#15803d">예: 위/경도 → 160k130</text>
+<line x1="200" y1="134" x2="330" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"></line>
+<line x1="505" y1="134" x2="370" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"></line>
+<rect x="210" y="172" width="280" height="46" rx="8" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="350" y="193" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#854d0e">시간 ↔ 측점 대응표 완성!</text>
+<text x="350" y="210" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#a16207">&quot;192초 = 160k130&quot; 처럼 서로 변환 가능</text>
+</svg>
+<figcaption>프레임마다 (시간)과 (측점)을 계산해 짝지으면, 시간↔측점을 자유롭게 오갈 수 있다 — 재생 기준을 &#39;시간&#39;에서 &#39;스테이션(측점)&#39;으로 전환하기 위한 색인 구조.</figcaption>
+</figure>
+
+<p><strong>GPS를 측점으로 바꾸는 법(②):</strong> 드론 GPS 점을 <strong>선로(측점들을 이은 선)에 수직으로 툭 떨어뜨려</strong>, 그 발자국이 몇 측점인지 읽어요. (코드: <code>projectToChain</code> / <code>projectChainage</code>)</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 160" role="img" aria-label="드론 GPS를 선로에 수직 투영">
+<line x1="60" y1="110" x2="640" y2="70" stroke="#8a7a5c" stroke-width="6"></line>
+<text x="70" y="135" font-size="11" fill="#6b4f2a">선로(측점들을 이은 선)</text>
+<circle cx="360" cy="30" r="7" fill="#2563eb"></circle><text x="360" y="22" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">드론 GPS</text>
+<line x1="360" y1="30" x2="373" y2="93" stroke="#ef4444" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"></line>
+<circle cx="373" cy="93" r="5" fill="#ef4444"></circle><text x="410" y="96" font-size="11" fill="#b91c1c" font-weight="bold">발자국 = 160k130</text>
+</svg>
+<figcaption>드론이 선로 바로 위가 아니어도, 수직으로 내린 발자국 위치로 &#39;측점값&#39;을 정확히 읽는다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="2-4-똑똑한-점-3가지-">2-4. 똑똑한 점 3가지 ✨</h2>
+<h3 id="①-막대의-가로축--시간이-아니라-실제-이동-거리">① 막대의 가로축 = &#39;시간&#39;이 아니라 &#39;실제 이동 거리&#39;</h3>
+<p>드론이 <strong>멈춰서 맴돌면 시간은 흐르지만 위치는 그대로</strong>예요. 이때 막대 커서가 계속 가면 이상하죠. 그래서 가로축을 <strong>실제 이동한 거리(측점 변화량 누적)</strong> 로 만들었어요. → <strong>멈추면 커서도 멈추고, 움직이면 전진.</strong></p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 150" role="img" aria-label="이동거리 축 - 멈추면 커서 정지">
+<text x="175" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#475569">시간 축(옛방식)</text>
+<rect x="40" y="34" width="270" height="20" rx="5" fill="#e5e7eb" stroke="#9ca3af"></rect><circle cx="230" cy="44" r="8" fill="#374151"></circle>
+<text x="175" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">드론이 멈춰도 커서가 계속 감 😵</text>
+<text x="525" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">이동거리 축(새방식)</text>
+<rect x="390" y="34" width="270" height="20" rx="5" fill="#fde9c8" stroke="#e0a94f"></rect><circle cx="560" cy="44" r="8" fill="#ea580c"></circle>
+<text x="525" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">멈추면 커서도 멈춤, 움직일 때만 전진 😎</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<h3 id="②-방향을-색으로--측점이-늘면-주황-줄면-하늘색">② 방향을 색으로 — 측점이 늘면 주황, 줄면 하늘색</h3>
+<p>드론이 앞으로 가면(측점 증가) <strong>주황</strong>, 되돌아오면(측점 감소) <strong>하늘색</strong> 으로 칠해 <strong>진행 방향</strong>을 한눈에 보여줘요.</p>
+<h3 id="③-구조물을-제자리에--교량터널역은-측점값에-배치">③ 구조물을 제자리에 — 교량·터널·역은 &#39;측점값&#39;에 배치</h3>
+<p>교량·터널·역사를 각자의 <strong>측점값 위치</strong>에 표시해서, &quot;이 구조물이 어디쯤인지&quot; 막대만 봐도 알 수 있어요.</p>
+<h2 id="2-5-측점으로-찾아가기seek">2-5. 측점으로 &#39;찾아가기&#39;(Seek)</h2>
+<p>측점값을 입력하거나 막대를 누르면 → <strong>그 측점이 나오는 시간을 지도에서 찾아 → 그 시간으로 이동</strong>해요. (시간↔︎측점 대응표가 있으니 가능한 일!)</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 90" role="img" aria-label="측점 입력으로 이동">
+<defs><marker id="as" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<rect x="30" y="30" width="180" height="34" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></rect><text x="120" y="52" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">&quot;160k130&quot; 입력</text>
+<line x1="210" y1="47" x2="255" y2="47" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#as)"></line>
+<rect x="260" y="30" width="200" height="34" rx="6" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"></rect><text x="360" y="52" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">지도에서 시간 찾기(192초)</text>
+<line x1="460" y1="47" x2="505" y2="47" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#as)"></line>
+<rect x="510" y="30" width="160" height="34" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="590" y="52" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">그 시간으로 재생</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<h2 id="2-6-핵심-기술--파일">2-6. 핵심 기술 / 파일</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>하는 일</th>
+<th>기술</th>
+<th>파일 · 함수</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>GPS → 측점값</td>
+<td>선분에 수직 투영</td>
+<td><a href="../client/src/utils/chainage.ts">chainage.ts</a> <code>projectToChain</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>프레임 → 시간</td>
+<td>fps 자동 산출</td>
+<td>VideoPlayer.tsx <code>effectiveFps</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>시간↔︎측점 대응표</td>
+<td>프레임별 precompute</td>
+<td><a href="../client/src/stationbar/StationBar.tsx">StationBar.tsx</a></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>이동거리 축</td>
+<td>측점 변화량 누적(정규화)</td>
+<td>StationBar.tsx <code>frac</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>방향 색·구조물 배치</td>
+<td>측점값 기준 렌더</td>
+<td>stationbar/components/*</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="마무리--한-문장씩-">마무리 — 한 문장씩 🎁</h2>
+<ul>
+<li><strong>Part 1 (좌표 투영):</strong> &quot;드론이 <strong>어디서·어느 쪽</strong>을 보는지 알기 때문에, 지도 속 터널이 <strong>영상 화면 어디</strong>에 보일지 계산해 이름표를 딱 붙인다.&quot;</li>
+<li><strong>Part 2 (측점 기반):</strong> &quot;드론 <strong>GPS로 매 프레임의 측점</strong>을 계산해 <strong>시간↔︎측점 대응표</strong>를 만들어, <strong>시간이 아니라 측점으로</strong> 영상을 탐색한다.&quot;</li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>두 기술 모두 <strong>드론의 GPS·자세 데이터</strong>를 똑똑하게 활용한 결과예요. 그래서 GhiVideo는 단순 영상이 아니라 <strong>&quot;선로 위 어디를 보고 있는지 아는&quot; 주행영상 플레이어</strong>가 됩니다. 🚁📏</p>
+</blockquote>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.md b/docs/발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.md
new file mode 100644
index 0000000..a786440
--- /dev/null
+++ b/docs/발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.md
@@ -0,0 +1,233 @@
+# GhiVideo 핵심 기술 두 가지 (발표 자료)
+
+> 드론 주행영상 플레이어 **GhiVideo** 의 두 가지 핵심 기술을 **초등학생도 이해할 수 있게** 그림으로 설명합니다.
+> **① 드론 좌표를 영상에 딱 맞추기(좌표 투영)** · **② 시간이 아니라 '측점'으로 움직이는 재생 바**
+
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:700px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:10px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+h2{border-top:3px solid #e7e0d2;padding-top:14px;margin-top:34px;}
+</style>
+
+---
+
+## 0. 한눈에 — GhiVideo는 뭐가 특별한가요?
+
+보통 영상 플레이어는 "그냥 영상 재생"이 끝이에요. GhiVideo는 여기에 **두 가지 마법**을 더했어요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 210" role="img" aria-label="GhiVideo 두 가지 핵심">
+<rect x="30" y="30" width="300" height="150" rx="12" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="180" y="58" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">① 좌표 투영</text>
+<text x="180" y="86" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e40af">지도 속 터널·다리 위치를</text>
+<text x="180" y="106" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e40af">영상 화면의 정확한 자리에</text>
+<text x="180" y="126" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e40af">이름표로 딱 붙이기</text>
+<text x="180" y="158" text-anchor="middle" font-size="22">🚇🏷️</text>
+<rect x="370" y="30" width="300" height="150" rx="12" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/>
+<text x="520" y="58" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#166534">② 측점 기반 재생 바</text>
+<text x="520" y="86" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#15803d">시간(0:00) 대신</text>
+<text x="520" y="106" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#15803d">철도 '측점(160k130)'으로</text>
+<text x="520" y="126" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#15803d">찾아가는 재생 바</text>
+<text x="520" y="158" text-anchor="middle" font-size="22">📏▶️</text>
+</svg>
+</figure>
+
+---
+
+# Part 1. 드론 좌표를 영상에 '딱' 맞추기 🎯
+
+## 1-1. 풀고 싶은 문제
+
+드론이 **앞으로 날며** 앞쪽 땅을 비스듬히 찍어요. 이 영상 위에 **"여기가 회덕터널!"** 이름표를 붙이고 싶어요.
+드론이 계속 움직이니까 이름표도 **졸졸 따라다녀야** 해요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 220" role="img" aria-label="드론이 앞을 보며 촬영">
+<defs>
+<marker id="mv" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#2563eb"/></marker>
+<marker id="mc" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#ea580c"/></marker>
+</defs>
+<rect x="0" y="0" width="700" height="150" fill="#eef6ff"/><rect x="0" y="150" width="700" height="70" fill="#eaf7ea"/>
+<line x1="0" y1="150" x2="700" y2="150" stroke="#bcd8bc" stroke-width="2"/>
+<g transform="translate(110,50)"><rect x="-24" y="-7" width="48" height="14" rx="4" fill="#334155"/><circle cx="-24" cy="0" r="8" fill="none" stroke="#334155" stroke-width="3"/><circle cx="24" cy="0" r="8" fill="none" stroke="#334155" stroke-width="3"/><text x="0" y="-14" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">드론</text></g>
+<line x1="140" y1="50" x2="280" y2="50" stroke="#2563eb" stroke-width="3" stroke-dasharray="7 5" marker-end="url(#mv)"/><text x="220" y="40" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#2563eb" font-weight="bold">이동 방향 ▶</text>
+<line x1="118" y1="58" x2="470" y2="148" stroke="#ea580c" stroke-width="3" marker-end="url(#mc)"/><text x="300" y="105" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#ea580c" font-weight="bold">카메라 시선(앞·아래로 비스듬히)</text>
+<text x="485" y="145" font-size="20">🚇</text><text x="520" y="175" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">회덕터널 (앞쪽!)</text>
+<line x1="60" y1="200" x2="660" y2="200" stroke="#8a7a5c" stroke-width="5"/>
+</svg>
+<figcaption>드론은 앞으로 날며 앞쪽 땅을 비스듬히 본다. 터널은 드론 바로 밑이 아니라 '앞쪽'에 찍힌다.</figcaption>
+</figure>
+
+## 1-2. 핵심 아이디어 — '창문에 스티커 붙이기' 🪟
+
+카메라(눈)에서 터널로 **선을 긋고**, 그 선이 **화면(창문)을 뚫는 점**에 이름표를 붙여요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 210" role="img" aria-label="창문 스티커 원리">
+<defs><marker id="me" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#0f766e"/></marker></defs>
+<text x="70" y="115" text-anchor="middle" font-size="30">👁️</text><text x="70" y="150" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#0f766e" font-weight="bold">카메라(눈)</text>
+<text x="620" y="100" text-anchor="middle" font-size="36">🌳</text><text x="620" y="140" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534" font-weight="bold">터널(나무)</text>
+<line x1="95" y1="108" x2="600" y2="88" stroke="#0f766e" stroke-width="2.5" marker-end="url(#me)"/>
+<rect x="330" y="35" width="80" height="150" rx="6" fill="#e0f2fe" stroke="#0284c7" stroke-width="2" opacity="0.8"/><text x="370" y="200" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#0369a1" font-weight="bold">창문 = 영상 화면</text>
+<circle cx="370" cy="97" r="8" fill="#ef4444"/><text x="370" y="78" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#b91c1c" font-weight="bold">스티커!(이름표 자리)</text>
+</svg>
+</figure>
+
+## 1-3. 실제로는 3단계로 계산해요
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 140" role="img" aria-label="투영 3단계">
+<defs><marker id="a3" markerWidth="11" markerHeight="11" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<rect x="20" y="45" width="190" height="50" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/><text x="115" y="68" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">① 미터로 바꿔</text><text x="115" y="85" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">드론 기준 위치 재기</text>
+<line x1="210" y1="70" x2="245" y2="70" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#a3)"/>
+<rect x="250" y="45" width="190" height="50" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="345" y="68" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 카메라 기울기만큼</text><text x="345" y="85" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">방향 돌리기(회전)</text>
+<line x1="440" y1="70" x2="475" y2="70" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#a3)"/>
+<rect x="480" y="45" width="200" height="50" rx="8" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"/><text x="580" y="68" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#9d174d">③ 화면 점 찾기</text><text x="580" y="85" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#9d174d">(창문 스티커 · 핀홀)</text>
+</svg>
+<figcaption>결과: "터널은 화면 가로 60%, 세로 70% 지점" → 거기에 이름표를 딱!</figcaption>
+</figure>
+
+| 단계 | 진짜 기술 | 쉽게 말하면 |
+|---|---|---|
+| ① 미터로 바꾸기 | proj4 · EPSG:5186(한국 TM) | 둥근 지구를 평평한 미터 지도로 펴기 |
+| ② 방향 돌리기 | 회전행렬(yaw·pitch·roll) | 카메라 기울기를 숫자표로 한 번에 적용 |
+| ③ 화면 점 찾기 | 핀홀 카메라 모델·초점거리 | 바늘구멍 사진기 원리로 점 찍기 |
+| (+) 부드럽게 | 보간 · EMA 평활 | 30장 사이 채우고 드론 떨림 없애기 |
+
+> 💡 원래 파이썬 실험 프로그램(`advanced_tuner_v2.py`)의 계산을 **웹 브라우저(TypeScript)로 이식** → 설치 없이 실행.
+
+---
+
+# Part 2. 시간이 아니라 '측점'으로 움직이는 재생 바 📏
+
+## 2-1. 무엇이 다른가요?
+
+보통 플레이어의 아래 막대는 **시간(0:00 ~ 끝)** 기준이에요. 그런데 철도 점검은 **"몇 분"이 아니라 "몇 측점"** 으로 말해요. 그래서 GhiVideo는 막대를 **측점(측점값, 예: 160k130)** 기준으로 바꿨어요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 230" role="img" aria-label="시간 축 재생바 vs 측점 축 재생바">
+<text x="350" y="24" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#475569">보통 플레이어 (시간 축)</text>
+<rect x="40" y="38" width="620" height="26" rx="6" fill="#e5e7eb" stroke="#9ca3af"/>
+<rect x="40" y="38" width="260" height="26" rx="6" fill="#9ca3af"/>
+<circle cx="300" cy="51" r="10" fill="#374151"/>
+<text x="45" y="82" font-size="11" fill="#374151">0:00</text><text x="330" y="82" font-size="11" fill="#374151">03:12</text><text x="632" y="82" font-size="11" fill="#374151">09:28</text>
+<text x="350" y="104" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#6b7280">"3분 12초 지점" — 여기가 어디 선로인지 모름 😵</text>
+<text x="350" y="150" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">GhiVideo (측점 축)</text>
+<rect x="40" y="164" width="620" height="26" rx="6" fill="#fde9c8" stroke="#e0a94f"/>
+<rect x="40" y="164" width="300" height="26" rx="6" fill="#f59e0b"/>
+<circle cx="340" cy="177" r="11" fill="#ea580c"/><text x="340" y="181" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#fff" font-weight="bold">160k</text>
+<line x1="200" y1="160" x2="200" y2="194" stroke="#0284c7" stroke-width="2"/><text x="200" y="210" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">회덕터널</text>
+<line x1="470" y1="160" x2="470" y2="194" stroke="#0284c7" stroke-width="2"/><text x="470" y="210" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">회덕천교</text>
+<text x="45" y="228" font-size="11" fill="#166534">대전조차장</text><text x="600" y="228" font-size="11" fill="#166534">신탄진</text>
+</svg>
+<figcaption>시간 축은 "몇 분"만 안다. 측점 축은 "지금 어느 선로 위치(측점)"와 "무슨 구조물 근처"인지 바로 보인다.</figcaption>
+</figure>
+
+## 2-2. 측점이 뭐예요? 📍
+
+철도에서 **출발점부터 몇 미터 왔는지**를 나타내는 '거리 이정표'예요.
+`160k130` = 출발점에서 **160km + 130m** 지점. (도로의 'km 표지판'과 똑같아요!)
+
+## 2-3. 어떻게 만들었나 — "시간↔측점 대응표" 🗺️
+
+비밀은 **드론 GPS**예요. 영상의 **매 프레임(사진 한 장)** 마다 두 가지를 계산해 **짝지어** 둬요:
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 250" role="img" aria-label="프레임마다 시간과 측점을 짝짓기">
+<defs><marker id="ad" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<rect x="250" y="15" width="200" height="40" rx="8" fill="#f1f5f9" stroke="#475569"/>
+<text x="350" y="33" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">영상 프레임 (사진 1장)</text>
+<text x="350" y="49" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">번호 + 드론 GPS 기록</text>
+<line x1="300" y1="55" x2="200" y2="80" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"/>
+<line x1="400" y1="55" x2="500" y2="80" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"/>
+<rect x="70" y="82" width="260" height="52" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="200" y="103" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">프레임번호 ÷ fps = 시간</text>
+<text x="200" y="122" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e40af">예: 5760번 ÷ 30 = 192초</text>
+<rect x="370" y="82" width="270" height="52" rx="8" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/>
+<text x="505" y="103" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">GPS → 측점 (선로에 투영)</text>
+<text x="505" y="122" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#15803d">예: 위/경도 → 160k130</text>
+<line x1="200" y1="134" x2="330" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"/>
+<line x1="505" y1="134" x2="370" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"/>
+<rect x="210" y="172" width="280" height="46" rx="8" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="350" y="193" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#854d0e">시간 ↔ 측점 대응표 완성!</text>
+<text x="350" y="210" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#a16207">"192초 = 160k130" 처럼 서로 변환 가능</text>
+</svg>
+<figcaption>프레임마다 (시간)과 (측점)을 계산해 짝지으면, 시간↔측점을 자유롭게 오갈 수 있다 — 재생 기준을 '시간'에서 '스테이션(측점)'으로 전환하기 위한 색인 구조.</figcaption>
+</figure>
+
+**GPS를 측점으로 바꾸는 법(②):** 드론 GPS 점을 **선로(측점들을 이은 선)에 수직으로 툭 떨어뜨려**, 그 발자국이 몇 측점인지 읽어요. (코드: `projectToChain` / `projectChainage`)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 160" role="img" aria-label="드론 GPS를 선로에 수직 투영">
+<line x1="60" y1="110" x2="640" y2="70" stroke="#8a7a5c" stroke-width="6"/>
+<text x="70" y="135" font-size="11" fill="#6b4f2a">선로(측점들을 이은 선)</text>
+<circle cx="360" cy="30" r="7" fill="#2563eb"/><text x="360" y="22" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">드론 GPS</text>
+<line x1="360" y1="30" x2="373" y2="93" stroke="#ef4444" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"/>
+<circle cx="373" cy="93" r="5" fill="#ef4444"/><text x="410" y="96" font-size="11" fill="#b91c1c" font-weight="bold">발자국 = 160k130</text>
+</svg>
+<figcaption>드론이 선로 바로 위가 아니어도, 수직으로 내린 발자국 위치로 '측점값'을 정확히 읽는다.</figcaption>
+</figure>
+
+## 2-4. 똑똑한 점 3가지 ✨
+
+### ① 막대의 가로축 = '시간'이 아니라 '실제 이동 거리'
+
+드론이 **멈춰서 맴돌면 시간은 흐르지만 위치는 그대로**예요. 이때 막대 커서가 계속 가면 이상하죠.
+그래서 가로축을 **실제 이동한 거리(측점 변화량 누적)** 로 만들었어요. → **멈추면 커서도 멈추고, 움직이면 전진.**
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 150" role="img" aria-label="이동거리 축 - 멈추면 커서 정지">
+<text x="175" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#475569">시간 축(옛방식)</text>
+<rect x="40" y="34" width="270" height="20" rx="5" fill="#e5e7eb" stroke="#9ca3af"/><circle cx="230" cy="44" r="8" fill="#374151"/>
+<text x="175" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">드론이 멈춰도 커서가 계속 감 😵</text>
+<text x="525" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">이동거리 축(새방식)</text>
+<rect x="390" y="34" width="270" height="20" rx="5" fill="#fde9c8" stroke="#e0a94f"/><circle cx="560" cy="44" r="8" fill="#ea580c"/>
+<text x="525" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">멈추면 커서도 멈춤, 움직일 때만 전진 😎</text>
+</svg>
+</figure>
+
+### ② 방향을 색으로 — 측점이 늘면 주황, 줄면 하늘색
+
+드론이 앞으로 가면(측점 증가) **주황**, 되돌아오면(측점 감소) **하늘색** 으로 칠해 **진행 방향**을 한눈에 보여줘요.
+
+### ③ 구조물을 제자리에 — 교량·터널·역은 '측점값'에 배치
+
+교량·터널·역사를 각자의 **측점값 위치**에 표시해서, "이 구조물이 어디쯤인지" 막대만 봐도 알 수 있어요.
+
+## 2-5. 측점으로 '찾아가기'(Seek)
+
+측점값을 입력하거나 막대를 누르면 → **그 측점이 나오는 시간을 지도에서 찾아 → 그 시간으로 이동**해요.
+(시간↔측점 대응표가 있으니 가능한 일!)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 90" role="img" aria-label="측점 입력으로 이동">
+<defs><marker id="as" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<rect x="30" y="30" width="180" height="34" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/><text x="120" y="52" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">"160k130" 입력</text>
+<line x1="210" y1="47" x2="255" y2="47" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#as)"/>
+<rect x="260" y="30" width="200" height="34" rx="6" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"/><text x="360" y="52" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">지도에서 시간 찾기(192초)</text>
+<line x1="460" y1="47" x2="505" y2="47" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#as)"/>
+<rect x="510" y="30" width="160" height="34" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="590" y="52" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">그 시간으로 재생</text>
+</svg>
+</figure>
+
+## 2-6. 핵심 기술 / 파일
+
+| 하는 일 | 기술 | 파일 · 함수 |
+|---|---|---|
+| GPS → 측점값 | 선분에 수직 투영 | [chainage.ts](../client/src/utils/chainage.ts) `projectToChain` |
+| 프레임 → 시간 | fps 자동 산출 | VideoPlayer.tsx `effectiveFps` |
+| 시간↔측점 대응표 | 프레임별 precompute | [StationBar.tsx](../client/src/stationbar/StationBar.tsx) |
+| 이동거리 축 | 측점 변화량 누적(정규화) | StationBar.tsx `frac` |
+| 방향 색·구조물 배치 | 측점값 기준 렌더 | stationbar/components/* |
+
+---
+
+## 마무리 — 한 문장씩 🎁
+
+- **Part 1 (좌표 투영):** "드론이 **어디서·어느 쪽**을 보는지 알기 때문에, 지도 속 터널이 **영상 화면 어디**에 보일지 계산해 이름표를 딱 붙인다."
+- **Part 2 (측점 기반):** "드론 **GPS로 매 프레임의 측점**을 계산해 **시간↔측점 대응표**를 만들어, **시간이 아니라 측점으로** 영상을 탐색한다."
+
+> 두 기술 모두 **드론의 GPS·자세 데이터**를 똑똑하게 활용한 결과예요.
+> 그래서 GhiVideo는 단순 영상이 아니라 **"선로 위 어디를 보고 있는지 아는" 주행영상 플레이어**가 됩니다. 🚁📏
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new file mode 100644
index 0000000..ef05715
Binary files /dev/null and b/docs/발표_GhiVideo_좌표투영과_측점기반재생.pdf differ
diff --git a/docs/발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.html b/docs/발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.html
new file mode 100644
index 0000000..e608166
--- /dev/null
+++ b/docs/발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.html
@@ -0,0 +1,434 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
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+  <title>발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명</title>
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+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명</h1>
+</header>
+<h1 id="드론이-본-것을-지도랑-딱-맞추는-마법-발표용-쉬운-설명서">드론이 본 것을 지도랑 &#39;딱&#39; 맞추는 마법 (발표용 쉬운 설명서)</h1>
+<blockquote>
+<p>이 글은 <strong>초등학생도 이해할 수 있게</strong> 그림과 이야기로 쓴 발표 자료예요. 주제: <strong>&quot;드론이 찍은 영상 위에, 지도 속 터널·다리 이름표를 어떻게 정확한 자리에 붙일까?&quot;</strong> (진짜 수학 공식은 <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts">geoProjection.ts</a> 참고)</p>
+</blockquote>
+<style>
+figure.fig{margin:22px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:700px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:10px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+.big{font-size:1.05em;line-height:1.7;}
+</style>
+
+<hr />
+<h2 id="0-한-문장으로-말하면">0. 한 문장으로 말하면</h2>
+<p><strong>&quot;드론이 지금 어디서, 어느 쪽을 보고 있는지&quot;</strong> 를 알기 때문에, <strong>&quot;지도 속 터널이 영상 화면의 어느 점에 보일지&quot;</strong> 를 계산해서 이름표를 딱 붙이는 기술이에요.</p>
+<blockquote>
+<p>🎯 <strong>비유</strong>: 내가 서 있는 자리와 바라보는 방향을 알면, &quot;저 멀리 나무가 내 눈앞 어디쯤 보일지&quot; 알 수 있죠? 그걸 컴퓨터가 대신 해 주는 거예요.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="1-우리가-풀고-싶은-문제--드론은-앞을-보며-날아가요">1. 우리가 풀고 싶은 문제 — 드론은 &#39;앞을 보며&#39; 날아가요</h2>
+<p>드론은 가만히 아래를 내려다보는 게 아니라, <strong>앞으로 날아가면서 자기 앞쪽 땅을 비스듬히</strong> 봐요. (자동차 운전할 때 바로 앞 범퍼가 아니라, 저~ 앞 도로를 보는 것과 똑같아요! 🚗)</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 340" role="img" aria-label="드론이 앞을 보며 날아가며 터널을 촬영">
+<defs>
+<marker id="mv" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#2563eb"></path></marker>
+<marker id="mc" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#ea580c"></path></marker>
+</defs>
+<!-- 하늘/땅 -->
+<rect x="0" y="0" width="700" height="230" fill="#eef6ff"></rect>
+<rect x="0" y="230" width="700" height="110" fill="#eaf7ea"></rect>
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+<!-- 드론 -->
+<g transform="translate(120,70)">
+<rect x="-26" y="-8" width="52" height="16" rx="4" fill="#334155"></rect>
+<circle cx="-26" cy="0" r="9" fill="none" stroke="#334155" stroke-width="3"></circle>
+<circle cx="26" cy="0" r="9" fill="none" stroke="#334155" stroke-width="3"></circle>
+<text x="0" y="-16" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#334155">드론</text>
+</g>
+<!-- 이동 방향 -->
+<line x1="150" y1="70" x2="300" y2="70" stroke="#2563eb" stroke-width="3" stroke-dasharray="7 5" marker-end="url(#mv)"></line>
+<text x="235" y="60" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#2563eb" font-weight="bold">이동 방향 ▶</text>
+<!-- 카메라 시선 (앞·아래로 비스듬히) -->
+<line x1="128" y1="80" x2="470" y2="228" stroke="#ea580c" stroke-width="3" marker-end="url(#mc)"></line>
+<text x="300" y="150" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#ea580c" font-weight="bold">카메라 시선 (앞·아래로 비스듬히)</text>
+<!-- 드론 바로 아래 -->
+<line x1="120" y1="80" x2="120" y2="230" stroke="#94a3b8" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 4"></line>
+<text x="120" y="250" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#64748b">드론 바로 밑</text>
+<!-- 터널 -->
+<text x="480" y="222" text-anchor="middle" font-size="22">🚇</text>
+<text x="520" y="255" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">회덕터널 (드론보다 앞!)</text>
+<!-- 기찻길 -->
+<line x1="60" y1="300" x2="660" y2="300" stroke="#8a7a5c" stroke-width="6"></line>
+<line x1="60" y1="290" x2="660" y2="290" stroke="#8a7a5c" stroke-width="2"></line>
+<line x1="60" y1="310" x2="660" y2="310" stroke="#8a7a5c" stroke-width="2"></line>
+</svg>
+<figcaption>드론은 앞으로 날며(파란 화살표), 자기보다 <b>앞쪽</b> 땅을 비스듬히 본다(주황 시선). 그래서 터널은 드론 바로 밑이 아니라 <b>앞쪽</b>에 찍힌다.</figcaption>
+</figure>
+
+<p><strong>어려운 점:</strong> 드론은 계속 날아가고 바람에 흔들려요. 그래서 이름표도 터널을 <strong>졸졸 따라다녀야</strong> 해요. → &quot;이 터널이 지금 화면의 <strong>어느 점</strong>에 보이는지&quot;를 매 순간(1초에 60번!) 계산해야 해요.</p>
+<hr />
+<h2 id="2-우리가-가진-단서-4가지-">2. 우리가 가진 &#39;단서&#39; 4가지 🔍</h2>
+<p>탐정처럼, 우리는 이미 몇 가지를 알고 있어요. 이 4개만 있으면 계산이 돼요!</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 200" role="img" aria-label="계산에 필요한 단서 4가지">
+<rect x="20" y="30" width="150" height="140" rx="10" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="95" y="60" text-anchor="middle" font-size="26">📍</text>
+<text x="95" y="95" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">① 드론 위치</text>
+<text x="95" y="118" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">하늘의 &#39;주소&#39;</text>
+<text x="95" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">(GPS 위도·경도·높이)</text>
+<rect x="190" y="30" width="150" height="140" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="265" y="60" text-anchor="middle" font-size="26">🧭</text>
+<text x="265" y="95" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 보는 방향</text>
+<text x="265" y="118" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">어디를·얼마나</text>
+<text x="265" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">기울여 보나</text>
+<rect x="360" y="30" width="150" height="140" rx="10" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="435" y="60" text-anchor="middle" font-size="26">🚇</text>
+<text x="435" y="95" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#854d0e">③ 터널 위치</text>
+<text x="435" y="118" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">땅의 &#39;주소&#39;</text>
+<text x="435" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">(지도 GPS)</text>
+<rect x="530" y="30" width="150" height="140" rx="10" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"></rect>
+<text x="605" y="60" text-anchor="middle" font-size="26">🔎</text>
+<text x="605" y="95" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9d174d">④ 렌즈 정보</text>
+<text x="605" y="118" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9d174d">얼마나 당겨</text>
+<text x="605" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9d174d">찍나 (줌)</text>
+</svg>
+<figcaption>이 4가지 단서로 &quot;터널이 화면 어디에 보일지&quot;를 계산한다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="3-핵심-아이디어--창문에-스티커-붙이기-">3. 핵심 아이디어 — &#39;창문에 스티커 붙이기&#39; 🪟</h2>
+<p><strong>이 그림 하나만 이해하면 끝!</strong> 가장 중요한 부분이에요.</p>
+<p>내가 창문 안에서 밖의 나무를 봐요. <strong>내 눈에서 나무로 직선</strong>을 쭉 그으면, 그 선이 <strong>창문 유리를 통과하는 점</strong>이 있죠? 거기에 스티커를 붙이면 나무 위에 딱 겹쳐요!</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 260" role="img" aria-label="창문에 스티커 붙이기 원리">
+<defs><marker id="me" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#0f766e"></path></marker></defs>
+<!-- 눈 -->
+<text x="70" y="135" text-anchor="middle" font-size="34">👁️</text>
+<text x="70" y="170" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#0f766e" font-weight="bold">카메라(눈)</text>
+<!-- 나무 -->
+<text x="620" y="120" text-anchor="middle" font-size="40">🌳</text>
+<text x="620" y="160" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534" font-weight="bold">터널(나무)</text>
+<!-- 시선 -->
+<line x1="95" y1="125" x2="600" y2="105" stroke="#0f766e" stroke-width="2.5" marker-end="url(#me)"></line>
+<!-- 창문 -->
+<rect x="330" y="40" width="90" height="180" rx="6" fill="#e0f2fe" stroke="#0284c7" stroke-width="2" opacity="0.8"></rect>
+<text x="375" y="238" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#0369a1" font-weight="bold">창문 = 영상 화면</text>
+<!-- 스티커 점 (시선이 창을 뚫는 곳) -->
+<circle cx="375" cy="115" r="8" fill="#ef4444"></circle>
+<text x="375" y="90" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#b91c1c" font-weight="bold">스티커!</text>
+<text x="375" y="105" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">(이름표 붙는 자리)</text>
+</svg>
+<figcaption>카메라(눈)에서 터널(나무)로 선을 긋고, 그 선이 <b>화면(창문)을 뚫는 점</b>에 이름표를 붙인다.</figcaption>
+</figure>
+
+<blockquote>
+<p>👉 그래서 하는 일은 딱 하나예요: <strong>&quot;카메라에서 터널로 선을 긋고, 그 선이 화면을 뚫는 점을 찾는다.&quot;</strong></p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="4-실제-계산은-3번에-나눠서-해요-️">4. 실제 계산은 3번에 나눠서 해요 ✏️</h2>
+<h3 id="계산-①-터널은-나드론-기준으로-어디-있지">계산 ① 터널은 &#39;나(드론) 기준으로&#39; 어디 있지?</h3>
+<p>GPS 주소(위도·경도)는 <strong>지구본 위 각도</strong>라 계산이 불편해요. 그래서 먼저 <strong>모눈종이(미터 단위)</strong> 로 바꿔요. 그다음 드론을 중심(0,0)에 놓고 거리를 재요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 230" role="img" aria-label="미터 좌표로 바꾸고 드론 기준 거리 재기">
+<!-- 지구본 -->
+<circle cx="90" cy="115" r="45" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb"></circle>
+<path d="M50,115 h80 M90,72 v86 M60,90 q30,25 60,0 M60,140 q30,-25 60,0" stroke="#2563eb" fill="none" stroke-width="1"></path>
+<text x="90" y="185" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">지구본 각도</text>
+<text x="90" y="200" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">(위도·경도)</text>
+<!-- 화살표 -->
+<text x="185" y="118" text-anchor="middle" font-size="24" fill="#64748b">➡</text>
+<text x="185" y="140" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">바꾸기</text>
+<!-- 모눈종이 -->
+<g transform="translate(250,45)">
+<rect x="0" y="0" width="160" height="140" fill="#fffdf8" stroke="#ca8a04"></rect>
+<g stroke="#eadfae" stroke-width="1">
+<line x1="32" y1="0" x2="32" y2="140"></line><line x1="64" y1="0" x2="64" y2="140"></line><line x1="96" y1="0" x2="96" y2="140"></line><line x1="128" y1="0" x2="128" y2="140"></line>
+<line x1="0" y1="35" x2="160" y2="35"></line><line x1="0" y1="70" x2="160" y2="70"></line><line x1="0" y1="105" x2="160" y2="105"></line>
+</g>
+<!-- 드론(중심) -->
+<circle cx="48" cy="105" r="6" fill="#334155"></circle>
+<text x="48" y="128" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#334155">드론(0,0)</text>
+<!-- 터널 -->
+<text x="120" y="45" text-anchor="middle" font-size="16">🚇</text>
+<!-- 거리 화살표 -->
+<line x1="48" y1="105" x2="120" y2="105" stroke="#16a34a" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<line x1="120" y1="105" x2="120" y2="45" stroke="#16a34a" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="3 3"></line>
+</g>
+<text x="470" y="80" font-size="13" fill="#166534" font-weight="bold">드론 기준으로 재보니…</text>
+<text x="470" y="108" font-size="12" fill="#166534">• 앞으로 200 m</text>
+<text x="470" y="130" font-size="12" fill="#166534">• 오른쪽으로 50 m</text>
+<text x="470" y="152" font-size="12" fill="#166534">• 아래로 80 m</text>
+</svg>
+<figcaption>각도를 미터로 바꾼 뒤, 드론을 중심에 놓고 &quot;앞/옆/아래로 몇 m&quot;인지 잰다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="계산-②-그런데-내-카메라가-기울어져-있잖아">계산 ② 그런데 내 카메라가 기울어져 있잖아</h3>
+<p>드론 카메라는 3가지로 방향이 틀어질 수 있어요. 사람이 고개를 움직이는 것과 똑같아요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 180" role="img" aria-label="카메라 방향 3가지 yaw pitch roll">
+<g transform="translate(120,90)">
+<text x="0" y="-45" text-anchor="middle" font-size="30">🙂</text>
+<path d="M-45,10 a45,18 0 0 0 90,0" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="3"></path>
+<polygon points="45,10 38,3 38,17" fill="#2563eb"></polygon>
+<text x="0" y="45" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#2563eb">yaw (좌우로 돌기)</text>
+<text x="0" y="63" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">고개 도리도리</text>
+</g>
+<g transform="translate(350,90)">
+<text x="0" y="-45" text-anchor="middle" font-size="30">🙂</text>
+<path d="M0,-30 a18,45 0 0 0 0,60" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"></path>
+<polygon points="0,30 -7,23 7,23" fill="#16a34a"></polygon>
+<text x="0" y="45" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#16a34a">pitch (위아래 숙이기)</text>
+<text x="0" y="63" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">고개 끄덕끄덕</text>
+</g>
+<g transform="translate(580,90)">
+<text x="0" y="-45" text-anchor="middle" font-size="30">🙂</text>
+<path d="M-30,0 a30,30 0 1 1 8,20" fill="none" stroke="#db2777" stroke-width="3"></path>
+<polygon points="-22,20 -30,14 -14,12" fill="#db2777"></polygon>
+<text x="0" y="45" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#db2777">roll (옆으로 갸웃)</text>
+<text x="0" y="63" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">고개 갸우뚱</text>
+</g>
+</svg>
+<figcaption>①에서 잰 위치를, 카메라가 실제로 보는 방향(yaw·pitch·roll)에 맞게 살짝 돌려준다.</figcaption>
+</figure>
+
+<p>특히 우리 드론은 <strong>앞을 비스듬히</strong> 봐요(pitch). 그래서 터널이 화면 위쪽(멀리)에 작게 보일지, 아래쪽(가까이)에 크게 보일지가 딱 맞아떨어져요.</p>
+<h3 id="계산-③-3d를-납작한-화면에-눌러-담기">계산 ③ 3D를 납작한 화면에 눌러 담기</h3>
+<p>이제 3번의 <strong>창문 스티커</strong>를 실제로 계산해요. 멀수록 가운데로 작게, 가까울수록 크게·바깥으로!</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 220" role="img" aria-label="원근 투영 - 멀면 작게 가까우면 크게">
+<!-- 카메라 -->
+<text x="55" y="120" text-anchor="middle" font-size="28">📷</text>
+<!-- 시야 원뿔 -->
+<polygon points="80,110 660,20 660,200" fill="#f1f5f9" stroke="#94a3b8" stroke-dasharray="4 4"></polygon>
+<!-- 화면 평면 -->
+<rect x="250" y="55" width="14" height="110" fill="#e0f2fe" stroke="#0284c7"></rect>
+<text x="257" y="185" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#0369a1">화면</text>
+<!-- 가까운 나무 (크게, 바깥) -->
+<text x="330" y="80" text-anchor="middle" font-size="26">🌳</text>
+<text x="330" y="100" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">가까움→크게</text>
+<!-- 먼 나무 (작게, 가운데) -->
+<text x="610" y="112" text-anchor="middle" font-size="15">🌲</text>
+<text x="610" y="130" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">멀면→작게</text>
+<!-- 화면 위 점 -->
+<circle cx="257" cy="88" r="5" fill="#ef4444"></circle>
+<circle cx="257" cy="112" r="4" fill="#ef4444"></circle>
+</svg>
+<figcaption>3D 방향을 납작한 화면 좌표로 바꾸면 → &quot;화면 가로 60%, 세로 70%&quot; 같은 <b>정확한 점</b>이 나온다.</figcaption>
+</figure>
+
+<blockquote>
+<p>드디어 답: <strong>&quot;터널은 화면의 가로 60%, 세로 70% 지점에 보인다!&quot;</strong> → 거기에 이름표 딱! 🎯</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="5-마지막-문제--드론이-흔들려요-️">5. 마지막 문제 — 드론이 흔들려요 🌬️</h2>
+<p>드론은 바람에 흔들려서, 그냥 두면 이름표가 <strong>부들부들</strong> 떨려요. 그래서 <strong>여러 순간(프레임)의 위치를 평균 내서 부드럽게</strong> 만들어요. (친구가 손을 떨며 가리켜도, 우리가 &quot;대충 저기구나&quot; 하고 부드럽게 알아보는 것과 같아요.)</p>
+<hr />
+<h2 id="6-그래서-진짜-기술은-뭘-썼을까-️">6. 그래서 &#39;진짜 기술&#39;은 뭘 썼을까? 🛠️</h2>
+<p>지금까지는 <strong>비유</strong>로 설명했어요. 이제 컴퓨터가 실제로 쓴 <strong>진짜 도구(기술)</strong> 이름을 알려줄게요. 어려운 이름이 나오지만, 오른쪽 칸을 보면 <strong>한 줄로 쉽게</strong> 이해돼요. 😊</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 340" role="img" aria-label="비유와 진짜 기술 연결표">
+<!-- 헤더 -->
+<rect x="20" y="15" width="200" height="34" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"></rect>
+<rect x="220" y="15" width="230" height="34" fill="#e0e7ff" stroke="#4f46e5"></rect>
+<rect x="450" y="15" width="230" height="34" fill="#dcfce7" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="120" y="37" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#854d0e">우리가 한 일(비유)</text>
+<text x="335" y="37" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#3730a3">진짜 기술 이름</text>
+<text x="565" y="37" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">쉽게 말하면</text>
+<!-- 행 -->
+<g font-size="11">
+<text x="30" y="70" fill="#444">지구본 각도 → 모눈종이</text>
+<text x="230" y="70" fill="#3730a3" font-weight="bold">proj4 · EPSG:5186 좌표계</text>
+<text x="460" y="70" fill="#166534">둥근 지구를 평평한 지도로 펴기</text>
+<line x1="20" y1="80" x2="680" y2="80" stroke="#eee"></line>
+<text x="30" y="103" fill="#444">카메라 기울기 반영</text>
+<text x="230" y="103" fill="#3730a3" font-weight="bold">회전행렬 (Rotation Matrix)</text>
+<text x="460" y="103" fill="#166534">방향을 숫자표로 만들어 한 번에 돌리기</text>
+<line x1="20" y1="113" x2="680" y2="113" stroke="#eee"></line>
+<text x="30" y="136" fill="#444">3D → 화면 점 (창문 스티커)</text>
+<text x="230" y="136" fill="#3730a3" font-weight="bold">핀홀 카메라 모델 · 초점거리</text>
+<text x="460" y="136" fill="#166534">바늘구멍 사진기 원리로 점 찍기</text>
+<line x1="20" y1="146" x2="680" y2="146" stroke="#eee"></line>
+<text x="30" y="169" fill="#444">30장 사이 부드럽게</text>
+<text x="230" y="169" fill="#3730a3" font-weight="bold">보간 (Interpolation)</text>
+<text x="460" y="169" fill="#166534">사진 사이 중간 그림 상상해 채우기</text>
+<line x1="20" y1="179" x2="680" y2="179" stroke="#eee"></line>
+<text x="30" y="202" fill="#444">흔들림 잡기</text>
+<text x="230" y="202" fill="#3730a3" font-weight="bold">이동평균 · EMA 평활</text>
+<text x="460" y="202" fill="#166534">여러 값 평균 내 부들거림 없애기</text>
+<line x1="20" y1="212" x2="680" y2="212" stroke="#eee"></line>
+<text x="30" y="235" fill="#444">1초에 60번 다시 그리기</text>
+<text x="230" y="235" fill="#3730a3" font-weight="bold">requestAnimationFrame · Canvas</text>
+<text x="460" y="235" fill="#166534">화면 새로 칠할 때마다 그림 그리기</text>
+<line x1="20" y1="245" x2="680" y2="245" stroke="#eee"></line>
+<text x="30" y="268" fill="#444">영상마다 프레임 수 맞추기</text>
+<text x="230" y="268" fill="#3730a3" font-weight="bold">fps 자동 산출 (프레임수÷길이)</text>
+<text x="460" y="268" fill="#166534">1초에 몇 장인지 스스로 알아내기</text>
+<line x1="20" y1="278" x2="680" y2="278" stroke="#eee"></line>
+<text x="30" y="301" fill="#444">전체 화면·버튼·상태</text>
+<text x="230" y="301" fill="#3730a3" font-weight="bold">React · TypeScript</text>
+<text x="460" y="301" fill="#166534">화면을 블록처럼 조립하는 도구</text>
+</g>
+<rect x="20" y="15" width="660" height="300" fill="none" stroke="#ddd"></rect>
+</svg>
+<figcaption>왼쪽(비유) → 가운데(진짜 기술) → 오른쪽(쉬운 뜻). 이 표 한 장이 발표의 &#39;기술 요약 슬라이드&#39;예요.</figcaption>
+</figure>
+
+<blockquote>
+<p>💡 <strong>재미있는 사실:</strong> 이 계산의 원래 버전은 <strong>파이썬(Python)</strong> 으로 만든 실험 프로그램(<code>advanced_tuner_v2.py</code>)이었어요. 그걸 <strong>웹 브라우저에서 바로 돌아가게 TypeScript로 옮겨서</strong>, 설치 없이 인터넷 창에서 실행돼요. 🌐</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="7-중요한-기술-3개만-더-깊이-그래도-쉽게-">7. 중요한 기술 3개만 더 깊이 (그래도 쉽게!) 🔎</h2>
+<h3 id="7-1-둥근-지구를-평평하게-펴기--좌표계-변환-proj4--epsg5186">7-1. 둥근 지구를 평평하게 펴기 — 좌표계 변환 (proj4 · EPSG:5186)</h3>
+<p>지구는 <strong>공(球)</strong> 이라서, 위치를 &quot;각도(위도·경도)&quot;로 말해요. 그런데 각도로는 <strong>&quot;몇 미터 떨어졌지?&quot;</strong> 계산이 어려워요. 그래서 지구 표면을 <strong>평평한 종이에 펴서(투영)</strong>, 미터 단위로 바꿔요. 이때 쓰는 게 <strong>proj4</strong> 라는 도구고, 우리나라에 딱 맞게 만든 지도 규격이 <strong>EPSG:5186 (한국 TM 좌표계)</strong> 예요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 180" role="img" aria-label="지구를 평평한 지도로 펴기">
+<circle cx="120" cy="90" r="55" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb" stroke-width="2"></circle>
+<path d="M65,90 h110 M120,35 v110 M80,60 q40,30 80,0 M80,120 q40,-30 80,0" stroke="#2563eb" fill="none"></path>
+<text x="120" y="168" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">둥근 지구 (각도)</text>
+<text x="300" y="85" text-anchor="middle" font-size="26" fill="#64748b">➡</text>
+<text x="300" y="108" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#64748b">proj4 로 펴기</text>
+<g transform="translate(430,35)">
+<rect x="0" y="0" width="220" height="110" fill="#fffdf8" stroke="#ca8a04"></rect>
+<g stroke="#eadfae"><line x1="44" y1="0" x2="44" y2="110"></line><line x1="88" y1="0" x2="88" y2="110"></line><line x1="132" y1="0" x2="132" y2="110"></line><line x1="176" y1="0" x2="176" y2="110"></line><line x1="0" y1="37" x2="220" y2="37"></line><line x1="0" y1="74" x2="220" y2="74"></line></g>
+</g>
+<text x="540" y="168" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">평평한 지도 (미터) · EPSG:5186</text>
+</svg>
+<figcaption>각도로 된 위치를 &#39;자로 잴 수 있는 미터&#39;로 바꾸면, 드론과 터널 사이 거리를 정확히 계산할 수 있다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="7-2-방향을-숫자표로-만들어-한-번에-돌리기--회전행렬">7-2. 방향을 &#39;숫자표&#39;로 만들어 한 번에 돌리기 — 회전행렬</h3>
+<p>카메라가 좌우(yaw)·위아래(pitch)·갸웃(roll)로 기울어져 있죠? 이 세 방향을 <strong>하나씩 따로</strong> 돌리면 복잡하고 실수해요. 그래서 수학에서는 방향 정보를 <strong>작은 숫자표(행렬)</strong> 로 만들어요. 이 숫자표를 위치에 <strong>한 번 곱하면</strong>, 세 방향 회전이 <strong>동시에 딱</strong> 적용돼요.</p>
+<blockquote>
+<p>🎯 <strong>비유:</strong> 요리할 때 양념을 하나씩 넣는 대신, <strong>미리 섞어둔 &#39;만능 양념장&#39; 한 숟갈</strong>을 넣으면 끝나는 것과 같아요. 회전행렬 = &quot;방향 돌리기 만능 양념장&quot; 이에요. (우리 코드에선 <code>R_align · R_b2w^T</code> 라는 양념장을 써요.)</p>
+</blockquote>
+<h3 id="7-3-바늘구멍-사진기-원리--핀홀-카메라-모델">7-3. 바늘구멍 사진기 원리 — 핀홀 카메라 모델</h3>
+<p>3D 세상을 <strong>납작한 사진 한 장</strong>으로 만드는 원리예요. 옛날 <strong>바늘구멍 사진기</strong>를 떠올려요: 작은 구멍으로 빛이 들어와 뒤쪽 벽에 그림이 맺혀요. 이때 <strong>멀리 있는 건 작게, 가까운 건 크게</strong> 맺혀요(원근).</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 210" role="img" aria-label="핀홀(바늘구멍) 카메라 원리">
+<!-- 물체(터널): x=90, y=30~160 (가운데 y=95) -->
+<line x1="90" y1="30" x2="90" y2="160" stroke="#16a34a" stroke-width="6"></line>
+<polygon points="90,30 84,44 96,44" fill="#16a34a"></polygon>
+<text x="90" y="180" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">터널(실제, 큼)</text>
+<!-- 구멍 벽 + 바늘구멍(광선 교차점) at (360,95) -->
+<line x1="360" y1="18" x2="360" y2="172" stroke="#94a3b8" stroke-width="6"></line>
+<circle cx="360" cy="95" r="5.5" fill="#111"></circle>
+<text x="360" y="192" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#475569">바늘구멍(=렌즈)</text>
+<!-- 광선: 물체 양끝 → 바늘구멍(360,95) 통과 → 화면. 반드시 점을 지나 X자로 교차. -->
+<line x1="90" y1="30" x2="560" y2="143.1" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5"></line>
+<line x1="90" y1="160" x2="560" y2="46.9" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5"></line>
+<!-- 화면에 맺힌 상: x=560, 거꾸로 + 작게 (y=46.9~143.1, 가운데 95) -->
+<line x1="560" y1="46.9" x2="560" y2="143.1" stroke="#ef4444" stroke-width="5"></line>
+<polygon points="560,143.1 554,129.1 566,129.1" fill="#ef4444"></polygon>
+<text x="560" y="180" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">맺힌 상(작고 거꾸로 ↕)</text>
+</svg>
+<figcaption>구멍(렌즈)을 지나며 3D가 화면에 맺힌다. &#39;얼마나 당겨 찍나(초점거리)&#39;로 크기가 정해진다.</figcaption>
+</figure>
+
+<p>컴퓨터는 이 원리를 <strong>곱셈·나눗셈 몇 번</strong>으로 계산해서, &quot;터널이 화면의 정확히 어느 점&quot;인지 구해요. 여기서 <strong>초점거리(focal length)</strong> 가 클수록(망원처럼 당길수록) 물체가 화면에서 크게 보여요.</p>
+<hr />
+<h2 id="8-한-장-요약-마지막-슬라이드-">8. 한 장 요약 (마지막 슬라이드) 🎁</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 300" role="img" aria-label="전체 요약 파이프라인">
+<defs><marker id="ms" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<rect x="150" y="15" width="400" height="42" rx="8" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"></rect>
+<text x="350" y="41" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#5b21b6">드론 위치 + 보는 방향 + 터널 위치 + 렌즈 정보</text>
+<line x1="350" y1="57" x2="350" y2="80" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ms)"></line>
+<rect x="150" y="82" width="400" height="42" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="350" y="108" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">① 미터로 바꿔 &quot;드론 기준 위치&quot; 재기</text>
+<line x1="350" y1="124" x2="350" y2="147" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ms)"></line>
+<rect x="150" y="149" width="400" height="42" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="350" y="175" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 카메라 기울기만큼 방향 돌리기</text>
+<line x1="350" y1="191" x2="350" y2="214" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ms)"></line>
+<rect x="150" y="216" width="400" height="42" rx="8" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="350" y="242" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#854d0e">③ 창문에 스티커 붙이듯 화면 점 찾기</text>
+<line x1="350" y1="258" x2="350" y2="278" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ms)"></line>
+<text x="350" y="294" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#b91c1c">🎯 화면의 정확한 자리에 이름표 붙이기!</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<blockquote>
+<p><strong>한 문장 결론:</strong> <strong>&quot;드론이 어디서·어느 쪽을 보는지 알기 때문에, 지도 속 터널이 영상 화면 어디에 보일지를 계산해서 이름표를 딱 붙이는 기술&quot;</strong> 이에요.</p>
+</blockquote>
+<p>이 &quot;드론 좌표 → 영상 픽셀 3D 투영&quot;이 GhiVideo를 <strong>보통 영상 플레이어와 다르게 만드는 가장 특별한 기술</strong>이랍니다. ✨</p>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.md b/docs/발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.md
new file mode 100644
index 0000000..34056d3
--- /dev/null
+++ b/docs/발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.md
@@ -0,0 +1,396 @@
+# 드론이 본 것을 지도랑 '딱' 맞추는 마법 (발표용 쉬운 설명서)
+
+> 이 글은 **초등학생도 이해할 수 있게** 그림과 이야기로 쓴 발표 자료예요.
+> 주제: **"드론이 찍은 영상 위에, 지도 속 터널·다리 이름표를 어떻게 정확한 자리에 붙일까?"**
+> (진짜 수학 공식은 [geoProjection.ts](../client/src/utils/geoProjection.ts) 참고)
+
+<style>
+figure.fig{margin:22px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:700px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:10px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+.big{font-size:1.05em;line-height:1.7;}
+</style>
+
+---
+
+## 0. 한 문장으로 말하면
+
+**"드론이 지금 어디서, 어느 쪽을 보고 있는지"** 를 알기 때문에,
+**"지도 속 터널이 영상 화면의 어느 점에 보일지"** 를 계산해서 이름표를 딱 붙이는 기술이에요.
+
+> 🎯 **비유**: 내가 서 있는 자리와 바라보는 방향을 알면,
+> "저 멀리 나무가 내 눈앞 어디쯤 보일지" 알 수 있죠? 그걸 컴퓨터가 대신 해 주는 거예요.
+
+---
+
+## 1. 우리가 풀고 싶은 문제 — 드론은 '앞을 보며' 날아가요
+
+드론은 가만히 아래를 내려다보는 게 아니라, **앞으로 날아가면서 자기 앞쪽 땅을 비스듬히** 봐요.
+(자동차 운전할 때 바로 앞 범퍼가 아니라, 저~ 앞 도로를 보는 것과 똑같아요! 🚗)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 340" role="img" aria-label="드론이 앞을 보며 날아가며 터널을 촬영">
+<defs>
+<marker id="mv" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#2563eb"/></marker>
+<marker id="mc" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#ea580c"/></marker>
+</defs>
+<!-- 하늘/땅 -->
+<rect x="0" y="0" width="700" height="230" fill="#eef6ff"/>
+<rect x="0" y="230" width="700" height="110" fill="#eaf7ea"/>
+<line x1="0" y1="230" x2="700" y2="230" stroke="#bcd8bc" stroke-width="2"/>
+<!-- 드론 -->
+<g transform="translate(120,70)">
+<rect x="-26" y="-8" width="52" height="16" rx="4" fill="#334155"/>
+<circle cx="-26" cy="0" r="9" fill="none" stroke="#334155" stroke-width="3"/>
+<circle cx="26" cy="0" r="9" fill="none" stroke="#334155" stroke-width="3"/>
+<text x="0" y="-16" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#334155">드론</text>
+</g>
+<!-- 이동 방향 -->
+<line x1="150" y1="70" x2="300" y2="70" stroke="#2563eb" stroke-width="3" stroke-dasharray="7 5" marker-end="url(#mv)"/>
+<text x="235" y="60" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#2563eb" font-weight="bold">이동 방향 ▶</text>
+<!-- 카메라 시선 (앞·아래로 비스듬히) -->
+<line x1="128" y1="80" x2="470" y2="228" stroke="#ea580c" stroke-width="3" marker-end="url(#mc)"/>
+<text x="300" y="150" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#ea580c" font-weight="bold">카메라 시선 (앞·아래로 비스듬히)</text>
+<!-- 드론 바로 아래 -->
+<line x1="120" y1="80" x2="120" y2="230" stroke="#94a3b8" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 4"/>
+<text x="120" y="250" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#64748b">드론 바로 밑</text>
+<!-- 터널 -->
+<text x="480" y="222" text-anchor="middle" font-size="22">🚇</text>
+<text x="520" y="255" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">회덕터널 (드론보다 앞!)</text>
+<!-- 기찻길 -->
+<line x1="60" y1="300" x2="660" y2="300" stroke="#8a7a5c" stroke-width="6"/>
+<line x1="60" y1="290" x2="660" y2="290" stroke="#8a7a5c" stroke-width="2"/>
+<line x1="60" y1="310" x2="660" y2="310" stroke="#8a7a5c" stroke-width="2"/>
+</svg>
+<figcaption>드론은 앞으로 날며(파란 화살표), 자기보다 <b>앞쪽</b> 땅을 비스듬히 본다(주황 시선). 그래서 터널은 드론 바로 밑이 아니라 <b>앞쪽</b>에 찍힌다.</figcaption>
+</figure>
+
+**어려운 점:** 드론은 계속 날아가고 바람에 흔들려요. 그래서 이름표도 터널을 **졸졸 따라다녀야** 해요.
+→ "이 터널이 지금 화면의 **어느 점**에 보이는지"를 매 순간(1초에 60번!) 계산해야 해요.
+
+---
+
+## 2. 우리가 가진 '단서' 4가지 🔍
+
+탐정처럼, 우리는 이미 몇 가지를 알고 있어요. 이 4개만 있으면 계산이 돼요!
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 200" role="img" aria-label="계산에 필요한 단서 4가지">
+<rect x="20" y="30" width="150" height="140" rx="10" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/>
+<text x="95" y="60" text-anchor="middle" font-size="26">📍</text>
+<text x="95" y="95" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">① 드론 위치</text>
+<text x="95" y="118" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">하늘의 '주소'</text>
+<text x="95" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">(GPS 위도·경도·높이)</text>
+<rect x="190" y="30" width="150" height="140" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="265" y="60" text-anchor="middle" font-size="26">🧭</text>
+<text x="265" y="95" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 보는 방향</text>
+<text x="265" y="118" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">어디를·얼마나</text>
+<text x="265" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">기울여 보나</text>
+<rect x="360" y="30" width="150" height="140" rx="10" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="435" y="60" text-anchor="middle" font-size="26">🚇</text>
+<text x="435" y="95" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#854d0e">③ 터널 위치</text>
+<text x="435" y="118" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">땅의 '주소'</text>
+<text x="435" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">(지도 GPS)</text>
+<rect x="530" y="30" width="150" height="140" rx="10" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"/>
+<text x="605" y="60" text-anchor="middle" font-size="26">🔎</text>
+<text x="605" y="95" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9d174d">④ 렌즈 정보</text>
+<text x="605" y="118" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9d174d">얼마나 당겨</text>
+<text x="605" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9d174d">찍나 (줌)</text>
+</svg>
+<figcaption>이 4가지 단서로 "터널이 화면 어디에 보일지"를 계산한다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 3. 핵심 아이디어 — '창문에 스티커 붙이기' 🪟
+
+**이 그림 하나만 이해하면 끝!** 가장 중요한 부분이에요.
+
+내가 창문 안에서 밖의 나무를 봐요. **내 눈에서 나무로 직선**을 쭉 그으면,
+그 선이 **창문 유리를 통과하는 점**이 있죠? 거기에 스티커를 붙이면 나무 위에 딱 겹쳐요!
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 260" role="img" aria-label="창문에 스티커 붙이기 원리">
+<defs><marker id="me" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#0f766e"/></marker></defs>
+<!-- 눈 -->
+<text x="70" y="135" text-anchor="middle" font-size="34">👁️</text>
+<text x="70" y="170" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#0f766e" font-weight="bold">카메라(눈)</text>
+<!-- 나무 -->
+<text x="620" y="120" text-anchor="middle" font-size="40">🌳</text>
+<text x="620" y="160" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534" font-weight="bold">터널(나무)</text>
+<!-- 시선 -->
+<line x1="95" y1="125" x2="600" y2="105" stroke="#0f766e" stroke-width="2.5" marker-end="url(#me)"/>
+<!-- 창문 -->
+<rect x="330" y="40" width="90" height="180" rx="6" fill="#e0f2fe" stroke="#0284c7" stroke-width="2" opacity="0.8"/>
+<text x="375" y="238" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#0369a1" font-weight="bold">창문 = 영상 화면</text>
+<!-- 스티커 점 (시선이 창을 뚫는 곳) -->
+<circle cx="375" cy="115" r="8" fill="#ef4444"/>
+<text x="375" y="90" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#b91c1c" font-weight="bold">스티커!</text>
+<text x="375" y="105" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">(이름표 붙는 자리)</text>
+</svg>
+<figcaption>카메라(눈)에서 터널(나무)로 선을 긋고, 그 선이 <b>화면(창문)을 뚫는 점</b>에 이름표를 붙인다.</figcaption>
+</figure>
+
+> 👉 그래서 하는 일은 딱 하나예요:
+> **"카메라에서 터널로 선을 긋고, 그 선이 화면을 뚫는 점을 찾는다."**
+
+---
+
+## 4. 실제 계산은 3번에 나눠서 해요 ✏️
+
+### 계산 ① 터널은 '나(드론) 기준으로' 어디 있지?
+
+GPS 주소(위도·경도)는 **지구본 위 각도**라 계산이 불편해요.
+그래서 먼저 **모눈종이(미터 단위)** 로 바꿔요. 그다음 드론을 중심(0,0)에 놓고 거리를 재요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 230" role="img" aria-label="미터 좌표로 바꾸고 드론 기준 거리 재기">
+<!-- 지구본 -->
+<circle cx="90" cy="115" r="45" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb"/>
+<path d="M50,115 h80 M90,72 v86 M60,90 q30,25 60,0 M60,140 q30,-25 60,0" stroke="#2563eb" fill="none" stroke-width="1"/>
+<text x="90" y="185" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">지구본 각도</text>
+<text x="90" y="200" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">(위도·경도)</text>
+<!-- 화살표 -->
+<text x="185" y="118" text-anchor="middle" font-size="24" fill="#64748b">➡</text>
+<text x="185" y="140" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">바꾸기</text>
+<!-- 모눈종이 -->
+<g transform="translate(250,45)">
+<rect x="0" y="0" width="160" height="140" fill="#fffdf8" stroke="#ca8a04"/>
+<g stroke="#eadfae" stroke-width="1">
+<line x1="32" y1="0" x2="32" y2="140"/><line x1="64" y1="0" x2="64" y2="140"/><line x1="96" y1="0" x2="96" y2="140"/><line x1="128" y1="0" x2="128" y2="140"/>
+<line x1="0" y1="35" x2="160" y2="35"/><line x1="0" y1="70" x2="160" y2="70"/><line x1="0" y1="105" x2="160" y2="105"/>
+</g>
+<!-- 드론(중심) -->
+<circle cx="48" cy="105" r="6" fill="#334155"/>
+<text x="48" y="128" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#334155">드론(0,0)</text>
+<!-- 터널 -->
+<text x="120" y="45" text-anchor="middle" font-size="16">🚇</text>
+<!-- 거리 화살표 -->
+<line x1="48" y1="105" x2="120" y2="105" stroke="#16a34a" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="3 3"/>
+<line x1="120" y1="105" x2="120" y2="45" stroke="#16a34a" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="3 3"/>
+</g>
+<text x="470" y="80" font-size="13" fill="#166534" font-weight="bold">드론 기준으로 재보니…</text>
+<text x="470" y="108" font-size="12" fill="#166534">• 앞으로 200 m</text>
+<text x="470" y="130" font-size="12" fill="#166534">• 오른쪽으로 50 m</text>
+<text x="470" y="152" font-size="12" fill="#166534">• 아래로 80 m</text>
+</svg>
+<figcaption>각도를 미터로 바꾼 뒤, 드론을 중심에 놓고 "앞/옆/아래로 몇 m"인지 잰다.</figcaption>
+</figure>
+
+### 계산 ② 그런데 내 카메라가 기울어져 있잖아
+
+드론 카메라는 3가지로 방향이 틀어질 수 있어요. 사람이 고개를 움직이는 것과 똑같아요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 180" role="img" aria-label="카메라 방향 3가지 yaw pitch roll">
+<g transform="translate(120,90)">
+<text x="0" y="-45" text-anchor="middle" font-size="30">🙂</text>
+<path d="M-45,10 a45,18 0 0 0 90,0" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="3"/>
+<polygon points="45,10 38,3 38,17" fill="#2563eb"/>
+<text x="0" y="45" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#2563eb">yaw (좌우로 돌기)</text>
+<text x="0" y="63" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">고개 도리도리</text>
+</g>
+<g transform="translate(350,90)">
+<text x="0" y="-45" text-anchor="middle" font-size="30">🙂</text>
+<path d="M0,-30 a18,45 0 0 0 0,60" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"/>
+<polygon points="0,30 -7,23 7,23" fill="#16a34a"/>
+<text x="0" y="45" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#16a34a">pitch (위아래 숙이기)</text>
+<text x="0" y="63" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">고개 끄덕끄덕</text>
+</g>
+<g transform="translate(580,90)">
+<text x="0" y="-45" text-anchor="middle" font-size="30">🙂</text>
+<path d="M-30,0 a30,30 0 1 1 8,20" fill="none" stroke="#db2777" stroke-width="3"/>
+<polygon points="-22,20 -30,14 -14,12" fill="#db2777"/>
+<text x="0" y="45" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#db2777">roll (옆으로 갸웃)</text>
+<text x="0" y="63" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#64748b">고개 갸우뚱</text>
+</g>
+</svg>
+<figcaption>①에서 잰 위치를, 카메라가 실제로 보는 방향(yaw·pitch·roll)에 맞게 살짝 돌려준다.</figcaption>
+</figure>
+
+특히 우리 드론은 **앞을 비스듬히** 봐요(pitch). 그래서 터널이 화면 위쪽(멀리)에 작게 보일지, 아래쪽(가까이)에 크게 보일지가 딱 맞아떨어져요.
+
+### 계산 ③ 3D를 납작한 화면에 눌러 담기
+
+이제 3번의 **창문 스티커**를 실제로 계산해요. 멀수록 가운데로 작게, 가까울수록 크게·바깥으로!
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 220" role="img" aria-label="원근 투영 - 멀면 작게 가까우면 크게">
+<!-- 카메라 -->
+<text x="55" y="120" text-anchor="middle" font-size="28">📷</text>
+<!-- 시야 원뿔 -->
+<polygon points="80,110 660,20 660,200" fill="#f1f5f9" stroke="#94a3b8" stroke-dasharray="4 4"/>
+<!-- 화면 평면 -->
+<rect x="250" y="55" width="14" height="110" fill="#e0f2fe" stroke="#0284c7"/>
+<text x="257" y="185" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#0369a1">화면</text>
+<!-- 가까운 나무 (크게, 바깥) -->
+<text x="330" y="80" text-anchor="middle" font-size="26">🌳</text>
+<text x="330" y="100" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">가까움→크게</text>
+<!-- 먼 나무 (작게, 가운데) -->
+<text x="610" y="112" text-anchor="middle" font-size="15">🌲</text>
+<text x="610" y="130" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">멀면→작게</text>
+<!-- 화면 위 점 -->
+<circle cx="257" cy="88" r="5" fill="#ef4444"/>
+<circle cx="257" cy="112" r="4" fill="#ef4444"/>
+</svg>
+<figcaption>3D 방향을 납작한 화면 좌표로 바꾸면 → "화면 가로 60%, 세로 70%" 같은 <b>정확한 점</b>이 나온다.</figcaption>
+</figure>
+
+> 드디어 답: **"터널은 화면의 가로 60%, 세로 70% 지점에 보인다!"** → 거기에 이름표 딱! 🎯
+
+---
+
+## 5. 마지막 문제 — 드론이 흔들려요 🌬️
+
+드론은 바람에 흔들려서, 그냥 두면 이름표가 **부들부들** 떨려요.
+그래서 **여러 순간(프레임)의 위치를 평균 내서 부드럽게** 만들어요.
+(친구가 손을 떨며 가리켜도, 우리가 "대충 저기구나" 하고 부드럽게 알아보는 것과 같아요.)
+
+---
+
+## 6. 그래서 '진짜 기술'은 뭘 썼을까? 🛠️
+
+지금까지는 **비유**로 설명했어요. 이제 컴퓨터가 실제로 쓴 **진짜 도구(기술)** 이름을 알려줄게요.
+어려운 이름이 나오지만, 오른쪽 칸을 보면 **한 줄로 쉽게** 이해돼요. 😊
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 340" role="img" aria-label="비유와 진짜 기술 연결표">
+<!-- 헤더 -->
+<rect x="20" y="15" width="200" height="34" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"/>
+<rect x="220" y="15" width="230" height="34" fill="#e0e7ff" stroke="#4f46e5"/>
+<rect x="450" y="15" width="230" height="34" fill="#dcfce7" stroke="#16a34a"/>
+<text x="120" y="37" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#854d0e">우리가 한 일(비유)</text>
+<text x="335" y="37" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#3730a3">진짜 기술 이름</text>
+<text x="565" y="37" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">쉽게 말하면</text>
+<!-- 행 -->
+<g font-size="11">
+<text x="30" y="70" fill="#444">지구본 각도 → 모눈종이</text>
+<text x="230" y="70" fill="#3730a3" font-weight="bold">proj4 · EPSG:5186 좌표계</text>
+<text x="460" y="70" fill="#166534">둥근 지구를 평평한 지도로 펴기</text>
+<line x1="20" y1="80" x2="680" y2="80" stroke="#eee"/>
+<text x="30" y="103" fill="#444">카메라 기울기 반영</text>
+<text x="230" y="103" fill="#3730a3" font-weight="bold">회전행렬 (Rotation Matrix)</text>
+<text x="460" y="103" fill="#166534">방향을 숫자표로 만들어 한 번에 돌리기</text>
+<line x1="20" y1="113" x2="680" y2="113" stroke="#eee"/>
+<text x="30" y="136" fill="#444">3D → 화면 점 (창문 스티커)</text>
+<text x="230" y="136" fill="#3730a3" font-weight="bold">핀홀 카메라 모델 · 초점거리</text>
+<text x="460" y="136" fill="#166534">바늘구멍 사진기 원리로 점 찍기</text>
+<line x1="20" y1="146" x2="680" y2="146" stroke="#eee"/>
+<text x="30" y="169" fill="#444">30장 사이 부드럽게</text>
+<text x="230" y="169" fill="#3730a3" font-weight="bold">보간 (Interpolation)</text>
+<text x="460" y="169" fill="#166534">사진 사이 중간 그림 상상해 채우기</text>
+<line x1="20" y1="179" x2="680" y2="179" stroke="#eee"/>
+<text x="30" y="202" fill="#444">흔들림 잡기</text>
+<text x="230" y="202" fill="#3730a3" font-weight="bold">이동평균 · EMA 평활</text>
+<text x="460" y="202" fill="#166534">여러 값 평균 내 부들거림 없애기</text>
+<line x1="20" y1="212" x2="680" y2="212" stroke="#eee"/>
+<text x="30" y="235" fill="#444">1초에 60번 다시 그리기</text>
+<text x="230" y="235" fill="#3730a3" font-weight="bold">requestAnimationFrame · Canvas</text>
+<text x="460" y="235" fill="#166534">화면 새로 칠할 때마다 그림 그리기</text>
+<line x1="20" y1="245" x2="680" y2="245" stroke="#eee"/>
+<text x="30" y="268" fill="#444">영상마다 프레임 수 맞추기</text>
+<text x="230" y="268" fill="#3730a3" font-weight="bold">fps 자동 산출 (프레임수÷길이)</text>
+<text x="460" y="268" fill="#166534">1초에 몇 장인지 스스로 알아내기</text>
+<line x1="20" y1="278" x2="680" y2="278" stroke="#eee"/>
+<text x="30" y="301" fill="#444">전체 화면·버튼·상태</text>
+<text x="230" y="301" fill="#3730a3" font-weight="bold">React · TypeScript</text>
+<text x="460" y="301" fill="#166534">화면을 블록처럼 조립하는 도구</text>
+</g>
+<rect x="20" y="15" width="660" height="300" fill="none" stroke="#ddd"/>
+</svg>
+<figcaption>왼쪽(비유) → 가운데(진짜 기술) → 오른쪽(쉬운 뜻). 이 표 한 장이 발표의 '기술 요약 슬라이드'예요.</figcaption>
+</figure>
+
+> 💡 **재미있는 사실:** 이 계산의 원래 버전은 **파이썬(Python)** 으로 만든 실험 프로그램(`advanced_tuner_v2.py`)이었어요.
+> 그걸 **웹 브라우저에서 바로 돌아가게 TypeScript로 옮겨서**, 설치 없이 인터넷 창에서 실행돼요. 🌐
+
+---
+
+## 7. 중요한 기술 3개만 더 깊이 (그래도 쉽게!) 🔎
+
+### 7-1. 둥근 지구를 평평하게 펴기 — 좌표계 변환 (proj4 · EPSG:5186)
+
+지구는 **공(球)** 이라서, 위치를 "각도(위도·경도)"로 말해요. 그런데 각도로는 **"몇 미터 떨어졌지?"** 계산이 어려워요.
+그래서 지구 표면을 **평평한 종이에 펴서(투영)**, 미터 단위로 바꿔요. 이때 쓰는 게 **proj4** 라는 도구고, 우리나라에 딱 맞게 만든 지도 규격이 **EPSG:5186 (한국 TM 좌표계)** 예요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 180" role="img" aria-label="지구를 평평한 지도로 펴기">
+<circle cx="120" cy="90" r="55" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb" stroke-width="2"/>
+<path d="M65,90 h110 M120,35 v110 M80,60 q40,30 80,0 M80,120 q40,-30 80,0" stroke="#2563eb" fill="none"/>
+<text x="120" y="168" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">둥근 지구 (각도)</text>
+<text x="300" y="85" text-anchor="middle" font-size="26" fill="#64748b">➡</text>
+<text x="300" y="108" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#64748b">proj4 로 펴기</text>
+<g transform="translate(430,35)">
+<rect x="0" y="0" width="220" height="110" fill="#fffdf8" stroke="#ca8a04"/>
+<g stroke="#eadfae"><line x1="44" y1="0" x2="44" y2="110"/><line x1="88" y1="0" x2="88" y2="110"/><line x1="132" y1="0" x2="132" y2="110"/><line x1="176" y1="0" x2="176" y2="110"/><line x1="0" y1="37" x2="220" y2="37"/><line x1="0" y1="74" x2="220" y2="74"/></g>
+</g>
+<text x="540" y="168" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">평평한 지도 (미터) · EPSG:5186</text>
+</svg>
+<figcaption>각도로 된 위치를 '자로 잴 수 있는 미터'로 바꾸면, 드론과 터널 사이 거리를 정확히 계산할 수 있다.</figcaption>
+</figure>
+
+### 7-2. 방향을 '숫자표'로 만들어 한 번에 돌리기 — 회전행렬
+
+카메라가 좌우(yaw)·위아래(pitch)·갸웃(roll)로 기울어져 있죠? 이 세 방향을 **하나씩 따로** 돌리면 복잡하고 실수해요.
+그래서 수학에서는 방향 정보를 **작은 숫자표(행렬)** 로 만들어요. 이 숫자표를 위치에 **한 번 곱하면**, 세 방향 회전이 **동시에 딱** 적용돼요.
+
+> 🎯 **비유:** 요리할 때 양념을 하나씩 넣는 대신, **미리 섞어둔 '만능 양념장' 한 숟갈**을 넣으면 끝나는 것과 같아요.
+> 회전행렬 = "방향 돌리기 만능 양념장" 이에요. (우리 코드에선 `R_align · R_b2w^T` 라는 양념장을 써요.)
+
+### 7-3. 바늘구멍 사진기 원리 — 핀홀 카메라 모델
+
+3D 세상을 **납작한 사진 한 장**으로 만드는 원리예요. 옛날 **바늘구멍 사진기**를 떠올려요:
+작은 구멍으로 빛이 들어와 뒤쪽 벽에 그림이 맺혀요. 이때 **멀리 있는 건 작게, 가까운 건 크게** 맺혀요(원근).
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 210" role="img" aria-label="핀홀(바늘구멍) 카메라 원리">
+<!-- 물체(터널): x=90, y=30~160 (가운데 y=95) -->
+<line x1="90" y1="30" x2="90" y2="160" stroke="#16a34a" stroke-width="6"/>
+<polygon points="90,30 84,44 96,44" fill="#16a34a"/>
+<text x="90" y="180" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">터널(실제, 큼)</text>
+<!-- 구멍 벽 + 바늘구멍(광선 교차점) at (360,95) -->
+<line x1="360" y1="18" x2="360" y2="172" stroke="#94a3b8" stroke-width="6"/>
+<circle cx="360" cy="95" r="5.5" fill="#111"/>
+<text x="360" y="192" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#475569">바늘구멍(=렌즈)</text>
+<!-- 광선: 물체 양끝 → 바늘구멍(360,95) 통과 → 화면. 반드시 점을 지나 X자로 교차. -->
+<line x1="90" y1="30" x2="560" y2="143.1" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5"/>
+<line x1="90" y1="160" x2="560" y2="46.9" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5"/>
+<!-- 화면에 맺힌 상: x=560, 거꾸로 + 작게 (y=46.9~143.1, 가운데 95) -->
+<line x1="560" y1="46.9" x2="560" y2="143.1" stroke="#ef4444" stroke-width="5"/>
+<polygon points="560,143.1 554,129.1 566,129.1" fill="#ef4444"/>
+<text x="560" y="180" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">맺힌 상(작고 거꾸로 ↕)</text>
+</svg>
+<figcaption>구멍(렌즈)을 지나며 3D가 화면에 맺힌다. '얼마나 당겨 찍나(초점거리)'로 크기가 정해진다.</figcaption>
+</figure>
+
+컴퓨터는 이 원리를 **곱셈·나눗셈 몇 번**으로 계산해서, "터널이 화면의 정확히 어느 점"인지 구해요.
+여기서 **초점거리(focal length)** 가 클수록(망원처럼 당길수록) 물체가 화면에서 크게 보여요.
+
+---
+
+## 8. 한 장 요약 (마지막 슬라이드) 🎁
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 300" role="img" aria-label="전체 요약 파이프라인">
+<defs><marker id="ms" markerWidth="12" markerHeight="12" refX="8" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<rect x="150" y="15" width="400" height="42" rx="8" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"/>
+<text x="350" y="41" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#5b21b6">드론 위치 + 보는 방향 + 터널 위치 + 렌즈 정보</text>
+<line x1="350" y1="57" x2="350" y2="80" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ms)"/>
+<rect x="150" y="82" width="400" height="42" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/>
+<text x="350" y="108" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">① 미터로 바꿔 "드론 기준 위치" 재기</text>
+<line x1="350" y1="124" x2="350" y2="147" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ms)"/>
+<rect x="150" y="149" width="400" height="42" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="350" y="175" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 카메라 기울기만큼 방향 돌리기</text>
+<line x1="350" y1="191" x2="350" y2="214" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ms)"/>
+<rect x="150" y="216" width="400" height="42" rx="8" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="350" y="242" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#854d0e">③ 창문에 스티커 붙이듯 화면 점 찾기</text>
+<line x1="350" y1="258" x2="350" y2="278" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ms)"/>
+<text x="350" y="294" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#b91c1c">🎯 화면의 정확한 자리에 이름표 붙이기!</text>
+</svg>
+</figure>
+
+> **한 문장 결론:**
+> **"드론이 어디서·어느 쪽을 보는지 알기 때문에, 지도 속 터널이 영상 화면 어디에 보일지를 계산해서 이름표를 딱 붙이는 기술"** 이에요.
+
+이 "드론 좌표 → 영상 픽셀 3D 투영"이 GhiVideo를 **보통 영상 플레이어와 다르게 만드는 가장 특별한 기술**이랍니다. ✨
diff --git a/docs/발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.pdf b/docs/발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.pdf
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index 0000000..cac03db
Binary files /dev/null and b/docs/발표_핵심기술_드론좌표를_영상에_맞추기_쉬운설명.pdf differ
diff --git a/docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.html b/docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.html
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+++ b/docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.html
@@ -0,0 +1,158 @@
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+  <title>보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선</title>
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+content: counter(page) " / " counter(pages);
+font-family: "Malgun Gothic", sans-serif;
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+}
+html { font-size: 11pt; }
+body {
+font-family: "Malgun Gothic", "Hancom Gothic", sans-serif;
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+h1 {
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+h2 {
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+li { margin: 0.18em 0; }
+strong { color: #1f2937; }
+code {
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+
+h1, h2, h3 { break-after: avoid; }
+</style>
+  <!--[if lt IE 9]>
+    <script src="//cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/html5shiv/3.7.3/html5shiv-printshiv.min.js"></script>
+  <![endif]-->
+</head>
+<body>
+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선</h1>
+</header>
+<h1 id="작업-보고서--주행영상-플레이어-스테이션바ui-개선">작업 보고서 — 주행영상 플레이어 스테이션바/UI 개선</h1>
+<ul>
+<li><strong>작성일</strong>: 2026-06-29</li>
+<li><strong>대상</strong>: 스테이션(측점) 기반 주행영상 플레이어 (GhiVideo)</li>
+<li><strong>범위</strong>: 하단 스테이션바 마커 정확도 개선, 영상 컨트롤 UI 재구성, 표시 일관성 정리</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="1-개요">1. 개요</h2>
+<p>하단 스테이션바의 <strong>측점 마커 표시 정확도 문제 2건을 수정</strong>하고, 영상 화면의 <strong>표시 옵션 컨트롤을 재생바로 통합·정리</strong>하여 조작 동선을 단순화했습니다. 또한 활성 상태 색상을 통일해 UI 일관성을 높였습니다.</p>
+<hr />
+<h2 id="2-버그-수정-정확도">2. 버그 수정 (정확도)</h2>
+<h3 id="2-1-역驛-재진입-시-마커-누락-수정-">2-1. 역(驛) 재진입 시 마커 누락 수정 ★</h3>
+<ul>
+<li><strong>현상</strong>: 대전조차장처럼 드론이 같은 역을 두 번 지날 때, 한쪽 통과(예: 측점 162k080)에 역 마커(동그라미)가 표시되지 않음.</li>
+<li><strong>원인</strong>: 역 마커를 &#39;측점선 투영값&#39; 한 가지 방식으로만 탐지 → 종점/조차장처럼 선형이 복잡한 구역에서는 투영 오차로 일부 통과가 인정 범위(±20m) 밖으로 벗어나 누락.</li>
+<li><strong>조치</strong>: 측점 기준 탐지에 <strong>좌표 근접 탐지를 합집합으로 보강</strong>(중복은 자동 제거). 누락되던 재진입 통과까지 마커가 정상 표출.</li>
+<li><strong>효과</strong>: 동일 역 다중 통과 구간의 마커 신뢰도 향상.</li>
+</ul>
+<h3 id="2-2-측점값-라벨-겹침-정리">2-2. 측점값 라벨 겹침 정리</h3>
+<ul>
+<li><strong>현상</strong>: 근접 통과 시 측점값(예: 157k990) 텍스트가 서로 겹쳐 판독 불가.</li>
+<li><strong>조치</strong>: 라벨이 시각적으로 겹치면 <strong>먼저 나온(좌측) 값만 표시하고 뒤엣값은 숨김</strong>(아이콘·연결 점선은 유지).</li>
+<li><strong>효과</strong>: 측점값 가독성 확보.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="3-uiux-개선-영상-컨트롤-재구성">3. UI/UX 개선 (영상 컨트롤 재구성)</h2>
+<p>기존에 &#39;화면표시 옵션&#39; 창에 흩어져 있던 표시 토글을 <strong>하단 재생바로 통합</strong>하여, 영상을 보면서 바로 켜고 끌 수 있도록 동선을 개선했습니다.</p>
+<h3 id="3-1-표시-토글을-재생바로-이동">3-1. 표시 토글을 재생바로 이동</h3>
+<ul>
+<li><strong>선형(중심선)</strong>, <strong>드론 궤적</strong>, <strong>좌측 노선 패널</strong> 토글을 재생바 버튼으로 이동.</li>
+<li>기존 &#39;화면표시 옵션&#39; 창의 중복 버튼은 제거(기능은 동일, 단일 위치로 일원화).</li>
+<li>상태를 설정 저장소로 통합 → 어디서 켜도 즉시 반영되고 <strong>새로고침해도 유지</strong>.</li>
+</ul>
+<h3 id="3-2-항상-표시-항목-정리">3-2. 항상 표시 항목 정리</h3>
+<ul>
+<li><strong>드론 GPS·절대고도 정보</strong>: ON/OFF 버튼 제거하고 <strong>상시 표시</strong>로 변경(요청사항).</li>
+<li><strong>경로 표고 / 투명도</strong> 슬라이더: 드론 궤적 ON/OFF와 무관하게 <strong>항상 노출</strong>.</li>
+</ul>
+<h3 id="3-3-재생바-요소-배치-정리">3-3. 재생바 요소 배치 정리</h3>
+<ul>
+<li>최종 순서: <strong>좌측 패널 → 선형 → 드론궤적 → 드론 위치정보(GPS·고도) → 시설등급</strong></li>
+<li>드론 궤적 버튼과 드론 위치정보를 인접 배치, 시설등급 옵션을 그 우측에 배치.</li>
+<li>잘 쓰지 않는 &#39;POI 겹침제외&#39; 버튼은 숨김(기능/상태는 보존, 기본 ON).</li>
+</ul>
+<h3 id="3-4-활성-상태-색상-통일">3-4. 활성 상태 색상 통일</h3>
+<ul>
+<li>제각각이던 활성(ON) 색(파랑/초록/빨강/하늘색)을 <strong>앰버(겨자·오렌지 계열)로 통일</strong> → UI 일관성 향상.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="4-운영-메모-배포-방식">4. 운영 메모 (배포 방식)</h2>
+<ul>
+<li>사용자 화면(포트 55000)은 <strong>빌드 결과물을 서빙</strong>하는 구조로, 소스 수정 후 <strong>클라이언트 빌드 → 새로고침</strong>해야 반영됩니다. (이번 작업 중 빌드 누락으로 변경이 보이지 않던 이슈를 확인·정리)</li>
+<li>데이터(드론 프레임/POI)는 폴더 선택으로 로드되므로, 새로고침 시 <strong>폴더 재선택</strong> 필요.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="5-검증">5. 검증</h2>
+<ul>
+<li>모든 변경 TypeScript 타입검사 + 프로덕션 빌드 통과.</li>
+<li>역 재진입 마커 표출은 실제 화면(55000)에서 표시 확인 완료.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="6-향후-참고선택-개선안">6. 향후 참고(선택 개선안)</h2>
+<ul>
+<li>측점값 라벨 폭 추정 상수는 폰트 변경 시 재조정 필요.</li>
+<li>활성 색조(앰버 명도)는 가독성에 따라 미세 조정 가능.</li>
+<li>&#39;POI 겹침제외&#39;는 현재 숨김 상태이므로, 재노출이 필요하면 토글 복원 가능.</li>
+</ul>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.md b/docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.md
new file mode 100644
index 0000000..0b82257
--- /dev/null
+++ b/docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.md
@@ -0,0 +1,71 @@
+# 작업 보고서 — 주행영상 플레이어 스테이션바/UI 개선
+
+- **작성일**: 2026-06-29
+- **대상**: 스테이션(측점) 기반 주행영상 플레이어 (GhiVideo)
+- **범위**: 하단 스테이션바 마커 정확도 개선, 영상 컨트롤 UI 재구성, 표시 일관성 정리
+
+---
+
+## 1. 개요
+
+하단 스테이션바의 **측점 마커 표시 정확도 문제 2건을 수정**하고, 영상 화면의 **표시 옵션 컨트롤을 재생바로 통합·정리**하여 조작 동선을 단순화했습니다. 또한 활성 상태 색상을 통일해 UI 일관성을 높였습니다.
+
+---
+
+## 2. 버그 수정 (정확도)
+
+### 2-1. 역(驛) 재진입 시 마커 누락 수정 ★
+- **현상**: 대전조차장처럼 드론이 같은 역을 두 번 지날 때, 한쪽 통과(예: 측점 162k080)에 역 마커(동그라미)가 표시되지 않음.
+- **원인**: 역 마커를 '측점선 투영값' 한 가지 방식으로만 탐지 → 종점/조차장처럼 선형이 복잡한 구역에서는 투영 오차로 일부 통과가 인정 범위(±20m) 밖으로 벗어나 누락.
+- **조치**: 측점 기준 탐지에 **좌표 근접 탐지를 합집합으로 보강**(중복은 자동 제거). 누락되던 재진입 통과까지 마커가 정상 표출.
+- **효과**: 동일 역 다중 통과 구간의 마커 신뢰도 향상.
+
+### 2-2. 측점값 라벨 겹침 정리
+- **현상**: 근접 통과 시 측점값(예: 157k990) 텍스트가 서로 겹쳐 판독 불가.
+- **조치**: 라벨이 시각적으로 겹치면 **먼저 나온(좌측) 값만 표시하고 뒤엣값은 숨김**(아이콘·연결 점선은 유지).
+- **효과**: 측점값 가독성 확보.
+
+---
+
+## 3. UI/UX 개선 (영상 컨트롤 재구성)
+
+기존에 '화면표시 옵션' 창에 흩어져 있던 표시 토글을 **하단 재생바로 통합**하여, 영상을 보면서 바로 켜고 끌 수 있도록 동선을 개선했습니다.
+
+### 3-1. 표시 토글을 재생바로 이동
+- **선형(중심선)**, **드론 궤적**, **좌측 노선 패널** 토글을 재생바 버튼으로 이동.
+- 기존 '화면표시 옵션' 창의 중복 버튼은 제거(기능은 동일, 단일 위치로 일원화).
+- 상태를 설정 저장소로 통합 → 어디서 켜도 즉시 반영되고 **새로고침해도 유지**.
+
+### 3-2. 항상 표시 항목 정리
+- **드론 GPS·절대고도 정보**: ON/OFF 버튼 제거하고 **상시 표시**로 변경(요청사항).
+- **경로 표고 / 투명도** 슬라이더: 드론 궤적 ON/OFF와 무관하게 **항상 노출**.
+
+### 3-3. 재생바 요소 배치 정리
+- 최종 순서: **좌측 패널 → 선형 → 드론궤적 → 드론 위치정보(GPS·고도) → 시설등급**
+- 드론 궤적 버튼과 드론 위치정보를 인접 배치, 시설등급 옵션을 그 우측에 배치.
+- 잘 쓰지 않는 'POI 겹침제외' 버튼은 숨김(기능/상태는 보존, 기본 ON).
+
+### 3-4. 활성 상태 색상 통일
+- 제각각이던 활성(ON) 색(파랑/초록/빨강/하늘색)을 **앰버(겨자·오렌지 계열)로 통일** → UI 일관성 향상.
+
+---
+
+## 4. 운영 메모 (배포 방식)
+
+- 사용자 화면(포트 55000)은 **빌드 결과물을 서빙**하는 구조로, 소스 수정 후 **클라이언트 빌드 → 새로고침**해야 반영됩니다. (이번 작업 중 빌드 누락으로 변경이 보이지 않던 이슈를 확인·정리)
+- 데이터(드론 프레임/POI)는 폴더 선택으로 로드되므로, 새로고침 시 **폴더 재선택** 필요.
+
+---
+
+## 5. 검증
+
+- 모든 변경 TypeScript 타입검사 + 프로덕션 빌드 통과.
+- 역 재진입 마커 표출은 실제 화면(55000)에서 표시 확인 완료.
+
+---
+
+## 6. 향후 참고(선택 개선안)
+
+- 측점값 라벨 폭 추정 상수는 폰트 변경 시 재조정 필요.
+- 활성 색조(앰버 명도)는 가독성에 따라 미세 조정 가능.
+- 'POI 겹침제외'는 현재 숨김 상태이므로, 재노출이 필요하면 토글 복원 가능.
diff --git a/docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.pdf b/docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.pdf
new file mode 100644
index 0000000..8577bbd
Binary files /dev/null and b/docs/보고서_2026-06-29_스테이션바_UI개선.pdf differ
diff --git a/docs/보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술.html b/docs/보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술.html
new file mode 100644
index 0000000..003d6b3
--- /dev/null
+++ b/docs/보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술.html
@@ -0,0 +1,301 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
+<head>
+  <meta charset="utf-8" />
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+  <title>철도 스테이션 기반 주행영상 플레이어 — 개발 내용 및 핵심기술</title>
+  <style>
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+html { font-size: 10.5pt; }
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+</head>
+<body>
+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">철도 스테이션 기반 주행영상 플레이어 — 개발 내용 및 핵심기술</h1>
+</header>
+<h1 id="철도-스테이션측점-기반-주행영상-웹플레이어--개발-내용-및-핵심기술">철도 스테이션(측점) 기반 주행영상 웹플레이어 — 개발 내용 및 핵심기술</h1>
+<p class="subhead">기술개발센터 · 작성일 2026-06-29 · (작성자/팀 기입)</p>
+
+<h2 id="-개요">□ 개요</h2>
+<ul>
+<li><p>드론으로 촬영한 철도 주행영상을 <strong>시간이 아닌 측점(체이니지) 위치 기준</strong>으로 색인·탐색하고, 프레임별 카메라 자세를 이용해 <strong>측점·POI·선로중심선을 영상 위에 실시간 정합(AR 오버레이)</strong> 하여 표출하는 <strong>웹 기반 주행영상 분석 플레이어</strong> 개발</p></li>
+<li><p>입력 데이터 : 드론 주행영상 + 프레임별 비행로그(SRT) + 노선 측점/POI/구조물 데이터(폴더 일괄 적재)</p></li>
+</ul>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>항목</th>
+<th>내용</th>
+<th style="text-align: center;">포맷</th>
+<th>비고</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>드론 주행영상</td>
+<td>점검 구간 촬영 영상</td>
+<td style="text-align: center;">MP4</td>
+<td>2GB+ 대용량</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>비행로그</td>
+<td>프레임별 위치·자세·초점</td>
+<td style="text-align: center;">SRT/CSV</td>
+<td>lat/lon/고도, yaw/pitch/roll, focal</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>측점</td>
+<td>노선 측점 좌표·표고</td>
+<td style="text-align: center;">CSV(01측점)</td>
+<td><strong>정표고(Z좌표_한국)</strong> 사용</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>POI/구조물</td>
+<td>교량·터널·역사·지장물·출입문</td>
+<td style="text-align: center;">CSV/KMZ</td>
+<td>03교량·04터널·06구교·02지장물</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>노선 보정</td>
+<td>진행방향·종점·이정 보정</td>
+<td style="text-align: center;">route.json</td>
+<td>폴더별(선택)</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<ul>
+<li>처리 알고리즘 흐름도</li>
+</ul>
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 150" role="img" aria-label="처리 흐름도">
+<defs><marker id="ha" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#14305e"></path></marker></defs>
+<rect x="8" y="55" width="120" height="46" rx="5" fill="#eef2f8" stroke="#14305e"></rect>
+<text x="68" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#14305e">폴더 입력</text>
+<text x="68" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">영상·로그·CSV·KMZ</text>
+<rect x="160" y="55" width="120" height="46" rx="5" fill="#fff" stroke="#555"></rect>
+<text x="220" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">파싱</text>
+<text x="220" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">인코딩 자동감지</text>
+<rect x="312" y="55" width="138" height="46" rx="5" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="381" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">좌표·측점 계산</text>
+<text x="381" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#7c2d12">투영 · 체이니지</text>
+<rect x="496" y="10" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="624" y="33" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">① 영상 AR 오버레이</text>
+<rect x="496" y="60" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="624" y="83" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">② 측점 스테이션바(탐색)</text>
+<rect x="496" y="110" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="624" y="133" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">③ 대용량 영상 재생</text>
+<line x1="128" y1="78" x2="158" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"></line>
+<line x1="280" y1="78" x2="310" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"></line>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="28" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"></line>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"></line>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="128" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"></line>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. 데이터 입력 → 파싱 → 좌표·측점 계산 → (오버레이/스테이션바/재생) 처리 흐름</figcaption>
+</figure>
+
+<ul>
+<li>출력 / 주요 기능</li>
+</ul>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>항목</th>
+<th>내용</th>
+<th>비고</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>영상 오버레이</td>
+<td>측점·교량·터널·역사·POI·중심선·드론궤적을 영상에 정합 표시</td>
+<td>60fps</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>측점 스테이션바</td>
+<td>측점 위치 기반 탐색바(거리/측점축), 구조물 마커, 방향색</td>
+<td>시간축 대체</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>측점 검색</td>
+<td>측점값 입력 → 해당 위치로 이동(여러 곳이면 순환)</td>
+<td>—</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>위치 보정</td>
+<td>화면 드래그로 POI 위치/표고 보정·저장</td>
+<td>데이터셋별 영속</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>대용량 재생</td>
+<td>2GB+ 영상 Range/HLS 스트리밍</td>
+<td>로컬·서버</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<h2 id="-핵심-기술">□ 핵심 기술</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th style="text-align: center;">#</th>
+<th>기술</th>
+<th>핵심 내용</th>
+<th>효과</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">1</td>
+<td>측점(체이니지) 색인·탐색</td>
+<td>영상 매 시점을 노선 측점값으로 환산, 위치 기준 탐색</td>
+<td>시간축 대비 점검 적합</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td style="text-align: center;">2</td>
+<td>실시간 영상 정합(투영)</td>
+<td>드론 위치·자세·초점 → 핀홀 투영으로 GIS점을 화면 픽셀에 정렬</td>
+<td>서버 없이 클라이언트 60fps</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">3</td>
+<td><strong>측점 표고 기반 DEM-free 정합</strong></td>
+<td>측점 실측 정표고를 지면고도로 사용 + 지오이드 datum 정합</td>
+<td>DEM 불필요, 부각오차 42.7°→11°</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td style="text-align: center;">4</td>
+<td><strong>단일 드래그 역투영 보정</strong></td>
+<td>화면 드래그 1회로 가로·세로·거리 동시 복원(깊이맵 불요)</td>
+<td>지오코딩 오차 손쉬운 교정</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">5</td>
+<td>화각(FOV) 1점 보정</td>
+<td>라벨 1개를 끌면 세로 화각(sensorH) 역산(가로 정합 보존)</td>
+<td>영상별 화각 자동 정합</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td style="text-align: center;">6</td>
+<td>에지보존 적응형 평활</td>
+<td>직선=강하게/회전=즉시추종, 속도적응 EMA</td>
+<td>떨림 억제 + 무지연</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">7</td>
+<td>위치(거리/측점)축 진행바</td>
+<td>누적 이동거리·측점 비례 축, 방향은 색으로 분리</td>
+<td>호버·왕복 정확 표현</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td style="text-align: center;">8</td>
+<td>좌표/측점 이중탐지 + kmExists</td>
+<td>측점·좌표 두 기준 합집합 탐지, 실제 측점 유무 판정</td>
+<td>재진입 마커 누락 해소</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">9</td>
+<td>대용량 스트리밍(Range/HLS)</td>
+<td>10MB 청크 Range + HLS 분할(backBufferLength 30)</td>
+<td>2GB+ 안정 재생</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<blockquote>
+<p>세부 알고리즘·수식·소스 위치는 별첨 「기술명세_GhiVideo_종합기술문서」 참조.</p>
+</blockquote>
+<h2 id="-개발-결과-및-이슈사항">□ 개발 결과 및 이슈사항</h2>
+<ul>
+<li>영상 정합 정확도 : 표고 datum 정합으로 <strong>부각오차 42.7°→11.0°</strong>, 측점 기반 지면고도가 구글 DEM 대비 <strong>약 0.2m(2160p에서 ~6px) 일치</strong></li>
+<li>위치 보정 : 역투영 <strong>왕복오차 ≈ 0</strong>(z=42→화면→42.000), 보정값은 데이터셋별 자동 저장·복원</li>
+<li>렌더 성능 : 사전계산(가시성) + RAF(좌표 재투영) 분리로 4K·대용량에서도 <strong>60fps 유지</strong></li>
+<li>측점 탐색 : 좌표/측점 이중탐지 + 합집합 보강으로 <strong>조차장·종점 재진입 마커 누락 해소</strong>, 실제 측점 없는 위치는 측점값 라벨 숨김</li>
+<li>운영 : 사내망 외부접속 지원(포트 55000), 보고서 자동생성(md→HTML/PDF) 도구 구축</li>
+<li>이슈 : 지오코딩 <strong>수평오차는 데이터 한계</strong>(드래그 수동보정) · 지오이드고는 <strong>지역상수</strong>(대전 25.8m, 타지역 재튜닝) · VFR/GPS 노이즈 잔존 · <strong>특허 KIPRIS 전문검색 미수행</strong></li>
+</ul>
+<p>▷ 측점 표고 정합 vs 외부 DEM 활용 (비교)</p>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>항목</th>
+<th>측점 표고 정합(본 방식)</th>
+<th>외부 DEM 활용</th>
+<th>비고</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>장점</td>
+<td>1. 별도 DEM 취득 불필요<br>2. 노선 기복 자동 반영<br>3. 측량값이라 정밀(~0.2m)</td>
+<td>1. 측점 데이터 없는 구간도 커버</td>
+<td>본 방식은 보유 측점 활용</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>단점</td>
+<td>측점 사이 구간은 보간 의존</td>
+<td>1. 취득비용/해상도 한계(30~90m)<br>2. 다운로드·전처리 시간</td>
+<td>DEM은 선로 인접·절벽서 부정확</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<blockquote>
+<p>☞ 정합 정확도가 핵심인 점검·분석 용도에서는 <strong>측점 표고 정합 방식이 비용·정밀도 모두 유리</strong>. 측점 미보유 구간 보강이 필요할 때만 외부 DEM 보조 활용 권장.</p>
+<p>☞ 향후 : ① 발명 B(측점 표고 정합) + C(단일 드래그 역투영) 중심 <strong>특허 출원</strong>(KIPRIS 전문검색 선행) ② 렌즈왜곡·자동 캘리브레이션 ③ 측점 미보유 구간 DEM 자동조회.</p>
+</blockquote>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술.md b/docs/보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술.md
new file mode 100644
index 0000000..300f5ca
--- /dev/null
+++ b/docs/보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술.md
@@ -0,0 +1,92 @@
+# 철도 스테이션(측점) 기반 주행영상 웹플레이어 — 개발 내용 및 핵심기술
+
+<p class="subhead">기술개발센터 · 작성일 2026-06-29 · (작성자/팀 기입)</p>
+
+## □ 개요
+
+- 드론으로 촬영한 철도 주행영상을 **시간이 아닌 측점(체이니지) 위치 기준**으로 색인·탐색하고, 프레임별 카메라 자세를 이용해 **측점·POI·선로중심선을 영상 위에 실시간 정합(AR 오버레이)** 하여 표출하는 **웹 기반 주행영상 분석 플레이어** 개발
+
+- 입력 데이터 : 드론 주행영상 + 프레임별 비행로그(SRT) + 노선 측점/POI/구조물 데이터(폴더 일괄 적재)
+
+| 항목 | 내용 | 포맷 | 비고 |
+|------|------|:----:|------|
+| 드론 주행영상 | 점검 구간 촬영 영상 | MP4 | 2GB+ 대용량 |
+| 비행로그 | 프레임별 위치·자세·초점 | SRT/CSV | lat/lon/고도, yaw/pitch/roll, focal |
+| 측점 | 노선 측점 좌표·표고 | CSV(01측점) | **정표고(Z좌표_한국)** 사용 |
+| POI/구조물 | 교량·터널·역사·지장물·출입문 | CSV/KMZ | 03교량·04터널·06구교·02지장물 |
+| 노선 보정 | 진행방향·종점·이정 보정 | route.json | 폴더별(선택) |
+
+- 처리 알고리즘 흐름도
+
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 150" role="img" aria-label="처리 흐름도">
+<defs><marker id="ha" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#14305e"/></marker></defs>
+<rect x="8" y="55" width="120" height="46" rx="5" fill="#eef2f8" stroke="#14305e"/>
+<text x="68" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#14305e">폴더 입력</text>
+<text x="68" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">영상·로그·CSV·KMZ</text>
+<rect x="160" y="55" width="120" height="46" rx="5" fill="#fff" stroke="#555"/>
+<text x="220" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">파싱</text>
+<text x="220" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">인코딩 자동감지</text>
+<rect x="312" y="55" width="138" height="46" rx="5" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"/>
+<text x="381" y="74" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">좌표·측점 계산</text>
+<text x="381" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#7c2d12">투영 · 체이니지</text>
+<rect x="496" y="10" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"/>
+<text x="624" y="33" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">① 영상 AR 오버레이</text>
+<rect x="496" y="60" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"/>
+<text x="624" y="83" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">② 측점 스테이션바(탐색)</text>
+<rect x="496" y="110" width="256" height="36" rx="5" fill="#fff" stroke="#16a34a"/>
+<text x="624" y="133" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#14532d">③ 대용량 영상 재생</text>
+<line x1="128" y1="78" x2="158" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"/>
+<line x1="280" y1="78" x2="310" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"/>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="28" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"/>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="78" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"/>
+<line x1="450" y1="78" x2="494" y2="128" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#ha)"/>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. 데이터 입력 → 파싱 → 좌표·측점 계산 → (오버레이/스테이션바/재생) 처리 흐름</figcaption>
+</figure>
+
+- 출력 / 주요 기능
+
+| 항목 | 내용 | 비고 |
+|------|------|------|
+| 영상 오버레이 | 측점·교량·터널·역사·POI·중심선·드론궤적을 영상에 정합 표시 | 60fps |
+| 측점 스테이션바 | 측점 위치 기반 탐색바(거리/측점축), 구조물 마커, 방향색 | 시간축 대체 |
+| 측점 검색 | 측점값 입력 → 해당 위치로 이동(여러 곳이면 순환) | — |
+| 위치 보정 | 화면 드래그로 POI 위치/표고 보정·저장 | 데이터셋별 영속 |
+| 대용량 재생 | 2GB+ 영상 Range/HLS 스트리밍 | 로컬·서버 |
+
+## □ 핵심 기술
+
+| # | 기술 | 핵심 내용 | 효과 |
+|:-:|------|----------|------|
+| 1 | 측점(체이니지) 색인·탐색 | 영상 매 시점을 노선 측점값으로 환산, 위치 기준 탐색 | 시간축 대비 점검 적합 |
+| 2 | 실시간 영상 정합(투영) | 드론 위치·자세·초점 → 핀홀 투영으로 GIS점을 화면 픽셀에 정렬 | 서버 없이 클라이언트 60fps |
+| 3 | **측점 표고 기반 DEM-free 정합** | 측점 실측 정표고를 지면고도로 사용 + 지오이드 datum 정합 | DEM 불필요, 부각오차 42.7°→11° |
+| 4 | **단일 드래그 역투영 보정** | 화면 드래그 1회로 가로·세로·거리 동시 복원(깊이맵 불요) | 지오코딩 오차 손쉬운 교정 |
+| 5 | 화각(FOV) 1점 보정 | 라벨 1개를 끌면 세로 화각(sensorH) 역산(가로 정합 보존) | 영상별 화각 자동 정합 |
+| 6 | 에지보존 적응형 평활 | 직선=강하게/회전=즉시추종, 속도적응 EMA | 떨림 억제 + 무지연 |
+| 7 | 위치(거리/측점)축 진행바 | 누적 이동거리·측점 비례 축, 방향은 색으로 분리 | 호버·왕복 정확 표현 |
+| 8 | 좌표/측점 이중탐지 + kmExists | 측점·좌표 두 기준 합집합 탐지, 실제 측점 유무 판정 | 재진입 마커 누락 해소 |
+| 9 | 대용량 스트리밍(Range/HLS) | 10MB 청크 Range + HLS 분할(backBufferLength 30) | 2GB+ 안정 재생 |
+
+> 세부 알고리즘·수식·소스 위치는 별첨 「기술명세_GhiVideo_종합기술문서」 참조.
+
+## □ 개발 결과 및 이슈사항
+
+- 영상 정합 정확도 : 표고 datum 정합으로 **부각오차 42.7°→11.0°**, 측점 기반 지면고도가 구글 DEM 대비 **약 0.2m(2160p에서 ~6px) 일치**
+- 위치 보정 : 역투영 **왕복오차 ≈ 0**(z=42→화면→42.000), 보정값은 데이터셋별 자동 저장·복원
+- 렌더 성능 : 사전계산(가시성) + RAF(좌표 재투영) 분리로 4K·대용량에서도 **60fps 유지**
+- 측점 탐색 : 좌표/측점 이중탐지 + 합집합 보강으로 **조차장·종점 재진입 마커 누락 해소**, 실제 측점 없는 위치는 측점값 라벨 숨김
+- 운영 : 사내망 외부접속 지원(포트 55000), 보고서 자동생성(md→HTML/PDF) 도구 구축
+- 이슈 : 지오코딩 **수평오차는 데이터 한계**(드래그 수동보정) · 지오이드고는 **지역상수**(대전 25.8m, 타지역 재튜닝) · VFR/GPS 노이즈 잔존 · **특허 KIPRIS 전문검색 미수행**
+
+▷ 측점 표고 정합 vs 외부 DEM 활용 (비교)
+
+| 항목 | 측점 표고 정합(본 방식) | 외부 DEM 활용 | 비고 |
+|------|------------------------|---------------|------|
+| 장점 | 1. 별도 DEM 취득 불필요<br>2. 노선 기복 자동 반영<br>3. 측량값이라 정밀(~0.2m) | 1. 측점 데이터 없는 구간도 커버 | 본 방식은 보유 측점 활용 |
+| 단점 | 측점 사이 구간은 보간 의존 | 1. 취득비용/해상도 한계(30~90m)<br>2. 다운로드·전처리 시간 | DEM은 선로 인접·절벽서 부정확 |
+
+> ☞ 정합 정확도가 핵심인 점검·분석 용도에서는 **측점 표고 정합 방식이 비용·정밀도 모두 유리**. 측점 미보유 구간 보강이 필요할 때만 외부 DEM 보조 활용 권장.
+>
+> ☞ 향후 : ① 발명 B(측점 표고 정합) + C(단일 드래그 역투영) 중심 **특허 출원**(KIPRIS 전문검색 선행) ② 렌즈왜곡·자동 캘리브레이션 ③ 측점 미보유 구간 DEM 자동조회.
diff --git a/docs/보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술.pdf b/docs/보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술.pdf
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Binary files /dev/null and b/docs/보고서_GhiVideo_개발내용및핵심기술.pdf differ
diff --git a/docs/쉬운설명_GhiVideo_기술이야기.html b/docs/쉬운설명_GhiVideo_기술이야기.html
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index 0000000..3021489
--- /dev/null
+++ b/docs/쉬운설명_GhiVideo_기술이야기.html
@@ -0,0 +1,507 @@
+<!DOCTYPE html>
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+<head>
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+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">쉬운설명_GhiVideo_기술이야기</h1>
+</header>
+<h1 id="ghivideo-쉽게-풀어쓴-기술-이야기-그림판">GhiVideo, 쉽게 풀어쓴 기술 이야기 (그림판)</h1>
+<blockquote>
+<p>이 문서는 <strong>수학을 잘 몰라도, 중학생이 읽어도</strong> 이해할 수 있게 쓴 설명서입니다. 어려운 공식 대신 <strong>비유와 그림</strong>으로 &quot;이 프로그램이 무슨 일을, 왜, 어떻게 하는지&quot;를 풀어 씁니다. (더 깊은 기술/수식은 같은 폴더의 <code>기술명세_GhiVideo_종합기술문서.pdf</code> 참고.)</p>
+</blockquote>
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
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+</style>
+
+<hr />
+<h2 id="0-한-문장으로-말하면">0. 한 문장으로 말하면</h2>
+<p><strong>드론이 철길 위를 날며 찍은 영상</strong>을 보면서, 화면 속 다리·터널·역·선로 위에 <strong>&quot;여기는 어디, 저건 무슨 다리&quot;</strong> 같은 정보를 <strong>자동으로 딱 붙여서</strong> 보여주는 프로그램입니다.</p>
+<p>마치 <strong>포켓몬GO</strong>나 <strong>내비게이션의 증강현실(AR) 길안내</strong>처럼, 실제 영상 위에 정보가 떠 있는 거예요.</p>
+<hr />
+<h2 id="1-가장-큰-그림-먼저">1. 가장 큰 그림 먼저</h2>
+<p>우리가 가진 재료는 딱 두 가지입니다.</p>
+<ol type="1">
+<li><strong>드론이 찍은 영상</strong> — 매 순간 &quot;드론이 <strong>어디에</strong> 있었고 <strong>어느 방향을</strong> 보는지&quot;가 같이 기록돼 있어요.</li>
+<li><strong>지도 정보</strong> — 다리·터널·역·측점이 지구상 <strong>어디에 있는지</strong>(위도·경도) 적힌 데이터.</li>
+</ol>
+<p>이 둘을 합치면 <strong>&quot;저 다리는 화면의 어느 위치에 보일까?&quot;</strong> 에 답할 수 있어요. 그게 핵심 기술입니다.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 210" role="img" aria-label="큰 그림 흐름도">
+<defs><marker id="f1a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#b45309"></path></marker></defs>
+<rect x="20" y="25" width="180" height="55" rx="8" fill="#fff" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="110" y="48" text-anchor="middle" font-size="15" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">드론 영상</text>
+<text x="110" y="68" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#555">(위치 · 보는 방향 기록)</text>
+<rect x="20" y="125" width="180" height="55" rx="8" fill="#fff" stroke="#16a34a" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="110" y="148" text-anchor="middle" font-size="15" font-weight="bold" fill="#14532d">지도 정보</text>
+<text x="110" y="168" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#555">(다리·터널·측점 위치)</text>
+<rect x="270" y="75" width="150" height="55" rx="8" fill="#fff7e6" stroke="#f59e0b" stroke-width="2"></rect>
+<text x="345" y="98" text-anchor="middle" font-size="15" font-weight="bold" fill="#b45309">합치기</text>
+<text x="345" y="118" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#7c2d12">(투영 계산)</text>
+<rect x="470" y="75" width="150" height="55" rx="8" fill="#fff" stroke="#b45309" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="545" y="100" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#23272e">화면에</text>
+<text x="545" y="119" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#23272e">정보 표시</text>
+<line x1="200" y1="52" x2="266" y2="92" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"></line>
+<line x1="200" y1="152" x2="266" y2="114" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"></line>
+<line x1="420" y1="102" x2="466" y2="102" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"></line>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. 드론 영상 + 지도 정보 → &quot;투영 계산&quot;으로 합쳐 → 화면에 정보 표시</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="2-영상-위에-글자를-정확히-붙이는-마법">2. 영상 위에 글자를 정확히 붙이는 마법</h2>
+<h3 id="2-1-먼저-위치를-숫자로-바꿔요">2-1. 먼저, 위치를 &#39;숫자&#39;로 바꿔요</h3>
+<p>지구 위 위치는 보통 위도·경도(각도)로 말하는데, 거리 계산이 불편해요. 그래서 <strong>&quot;기준점에서 동쪽 몇 m, 북쪽 몇 m&quot;</strong> 처럼 <strong>미터(m)</strong> 로 바꿉니다.</p>
+<blockquote>
+<p>🧭 <strong>비유</strong>: 학교 정문을 (0,0)으로 정하고 &quot;동쪽 50m, 북쪽 30m 지점&quot;이라 말하는 것과 같아요.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 240" role="img" aria-label="좌표 예시">
+<defs><marker id="f2a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#6b7280"></path></marker></defs>
+<!-- grid -->
+<g stroke="#eee" stroke-width="1">
+<line x1="90" y1="40" x2="90" y2="200"></line><line x1="170" y1="40" x2="170" y2="200"></line><line x1="250" y1="40" x2="250" y2="200"></line><line x1="330" y1="40" x2="330" y2="200"></line>
+<line x1="90" y1="200" x2="610" y2="200"></line><line x1="90" y1="160" x2="610" y2="160"></line><line x1="90" y1="120" x2="610" y2="120"></line><line x1="90" y1="80" x2="610" y2="80"></line>
+</g>
+<!-- axes -->
+<line x1="90" y1="200" x2="610" y2="200" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#f2a)"></line>
+<line x1="90" y1="200" x2="90" y2="35" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#f2a)"></line>
+<text x="600" y="222" font-size="13" fill="#6b7280">동쪽(m) →</text>
+<text x="60" y="45" font-size="13" fill="#6b7280">북쪽(m) ↑</text>
+<!-- origin -->
+<circle cx="90" cy="200" r="5" fill="#16a34a"></circle>
+<text x="98" y="218" font-size="12" fill="#14532d">학교 정문 (0,0)</text>
+<!-- point: east 50m (->x 290), north 30m (->y 80) -->
+<line x1="290" y1="200" x2="290" y2="80" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="4 3"></line>
+<line x1="90" y1="80" x2="290" y2="80" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="4 3"></line>
+<circle cx="290" cy="80" r="6" fill="#b45309"></circle>
+<text x="300" y="76" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b45309">건물</text>
+<text x="300" y="95" font-size="12" fill="#7c2d12">(동 50m, 북 30m)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 2. 위치를 &quot;기준점에서 동/북 몇 m&quot;로 바꾸면 거리·계산이 쉬워집니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="2-2-드론이-어디서-어느-쪽을-보는지-알아요">2-2. 드론이 &#39;어디서, 어느 쪽을&#39; 보는지 알아요</h3>
+<p>영상의 각 순간마다 드론은 <strong>위치</strong>(어디 떠 있나)와 <strong>자세</strong>(어느 쪽을 보나)를 기록합니다. 이 둘을 알면, 카메라가 <strong>무엇을</strong> 보는지 계산할 수 있어요.</p>
+<blockquote>
+<p>🎥 <strong>비유</strong>: 친구가 어디 서서 어느 쪽을 가리키는지 알면, 손가락이 무엇을 가리키는지 알 수 있죠.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 210" role="img" aria-label="드론 위치와 방향">
+<defs><marker id="f3a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#2563eb"></path></marker></defs>
+<!-- view cone -->
+<path d="M120,120 L470,55 L470,165 Z" fill="#dbeafe" opacity="0.6"></path>
+<!-- drone -->
+<circle cx="120" cy="120" r="9" fill="#2563eb"></circle>
+<text x="105" y="150" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">드론</text>
+<text x="80" y="168" font-size="11" fill="#555">(여기 있고, 이쪽을 봄)</text>
+<!-- building target -->
+<rect x="500" y="70" width="60" height="70" fill="#fde68a" stroke="#b45309"></rect>
+<rect x="512" y="84" width="12" height="12" fill="#fff"></rect><rect x="536" y="84" width="12" height="12" fill="#fff"></rect><rect x="512" y="110" width="12" height="12" fill="#fff"></rect><rect x="536" y="110" width="12" height="12" fill="#fff"></rect>
+<text x="530" y="158" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#7c2d12">건물</text>
+<!-- ray -->
+<line x1="130" y1="118" x2="496" y2="105" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#f3a)"></line>
+<text x="250" y="100" font-size="12" fill="#1e3a8a">&quot;저건 화면 어디에 보일까?&quot; 계산</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 3. 드론의 위치 + 보는 방향을 알면, 대상이 화면 어디에 보일지 계산됩니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="2-3-3d-세상을-납작한-화면2d에-그려요--원근법">2-3. 3D 세상을 납작한 화면(2D)에 그려요 — &#39;원근법&#39;</h3>
+<p>입체(3D)를 화면(2D)에 그릴 때 쓰는 게 <strong>원근법</strong>입니다. 규칙은 누구나 알아요: <strong>가까운 건 크게, 먼 건 작게.</strong></p>
+<blockquote>
+<p>📷 <strong>비유</strong>: 바늘구멍 사진기처럼, 카메라는 3D를 2D로 눌러 담습니다.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 230" role="img" aria-label="원근법">
+<!-- ground -->
+<line x1="40" y1="195" x2="620" y2="195" stroke="#9ca3af" stroke-width="1.5"></line>
+<!-- eye -->
+<circle cx="70" cy="150" r="7" fill="#111"></circle>
+<text x="42" y="172" font-size="12" fill="#333">눈/카메라</text>
+<!-- screen -->
+<line x1="210" y1="60" x2="210" y2="195" stroke="#2563eb" stroke-width="2"></line>
+<text x="170" y="52" font-size="12" fill="#1e3a8a">화면</text>
+<!-- near pole (same real height as far) at x=360, top y=70 bottom y=195 -->
+<line x1="360" y1="70" x2="360" y2="195" stroke="#16a34a" stroke-width="4"></line>
+<text x="330" y="215" font-size="12" fill="#14532d">가까운 기둥</text>
+<!-- far pole at x=560 same height -->
+<line x1="560" y1="70" x2="560" y2="195" stroke="#16a34a" stroke-width="4"></line>
+<text x="530" y="215" font-size="12" fill="#14532d">먼 기둥</text>
+<text x="350" y="58" font-size="11" fill="#777">(실제로는 둘 다 같은 크기)</text>
+<!-- rays from eye to near top/bottom -->
+<line x1="70" y1="150" x2="360" y2="70" stroke="#f59e0b" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<line x1="70" y1="150" x2="360" y2="195" stroke="#f59e0b" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<!-- rays to far -->
+<line x1="70" y1="150" x2="560" y2="70" stroke="#b45309" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<line x1="70" y1="150" x2="560" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<!-- projected segments on screen: near ~111..169, far ~127..161 -->
+<line x1="210" y1="111" x2="210" y2="169" stroke="#16a34a" stroke-width="6"></line>
+<line x1="218" y1="127" x2="218" y2="161" stroke="#15803d" stroke-width="6" opacity="0.8"></line>
+<text x="226" y="120" font-size="11" fill="#166534">화면엔 가까운 게 더 크게</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 4. 실제 크기가 같아도, 화면에는 가까운 것이 크게·먼 것이 작게 찍힙니다(원근법).</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="2-4-높이에는-함정이-있어요-지오이드-이야기">2-4. &#39;높이&#39;에는 함정이 있어요 (지오이드 이야기)</h3>
+<p>높이를 재는 기준이 <strong>두 가지</strong>라서 헷갈려요.</p>
+<ul>
+<li><strong>GPS 높이</strong>: 지구를 매끈한 타원으로 본 기준</li>
+<li><strong>지도 해발고도</strong>: 평균 바닷물 높이 기준(지오이드)</li>
+</ul>
+<p>둘은 지역마다 <strong>수십 m</strong> 차이 나요(대전 약 25.8m). 안 맞추면 글자가 엉뚱한 데로 갑니다.</p>
+<blockquote>
+<p>🌊 <strong>비유</strong>: &quot;1층 바닥 기준&quot;과 &quot;지하 바닥 기준&quot;으로 잰 높이는 같은 건물인데 숫자가 다르죠.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 200" role="img" aria-label="높이 기준 차이">
+<defs><marker id="f5a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#dc2626"></path></marker><marker id="f5b" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M6,0 L0,3 L6,6 Z" fill="#dc2626"></path></marker></defs>
+<!-- ground hill -->
+<path d="M40,170 Q200,120 360,150 T620,135" fill="none" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"></path>
+<text x="46" y="188" font-size="11" fill="#7c5a3a">실제 땅(굴곡)</text>
+<!-- GPS reference line -->
+<line x1="40" y1="55" x2="620" y2="55" stroke="#2563eb" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"></line>
+<text x="430" y="48" font-size="12" fill="#1e3a8a">GPS 기준 (타원체)</text>
+<!-- geoid reference line -->
+<line x1="40" y1="105" x2="620" y2="105" stroke="#0ea5e9" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"></line>
+<text x="400" y="122" font-size="12" fill="#0369a1">지도 해발 기준 (지오이드)</text>
+<!-- gap arrow -->
+<line x1="160" y1="56" x2="160" y2="104" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5" marker-start="url(#f5a)" marker-end="url(#f5b)"></line>
+<text x="170" y="84" font-size="12" font-weight="bold" fill="#dc2626">약 25.8m 차이</text>
+<text x="170" y="100" font-size="11" fill="#b91c1c">→ 맞춰줘야 함</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 5. 높이 기준이 둘이라 수십 m 차이. 이걸 맞춰줘야 글자가 제자리에 붙습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<p>또 영리한 점: 우리 데이터엔 <strong>측점마다 실제 측량한 높이</strong>가 있어서, 비싼 3D 지형 데이터를 안 사고 <strong>가장 가까운 측점의 높이</strong>를 가져다 쓰면 선로 굴곡까지 자연스럽게 반영됩니다. (특허 후보 — 6장)</p>
+<h3 id="2-5-화각-맞추기--줌렌즈-vs-광각렌즈">2-5. &#39;화각&#39; 맞추기 — 줌렌즈 vs 광각렌즈</h3>
+<p>같은 자리에서도 <strong>광각</strong>은 넓게, <strong>줌</strong>은 좁게 보이죠. 이 &quot;얼마나 넓게 보나&quot;가 <strong>화각(FOV)</strong> 입니다. 화각이 안 맞으면 글자가 위아래로 어긋나는데, 사용자가 글자 하나를 제자리로 끌어주면 프로그램이 화각을 <strong>스스로 맞춥니다.</strong></p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 200" role="img" aria-label="화각 비교">
+<!-- apex -->
+<circle cx="80" cy="100" r="7" fill="#111"></circle>
+<text x="55" y="122" font-size="12" fill="#333">카메라</text>
+<!-- wide cone -->
+<path d="M80,100 L600,25 L600,175 Z" fill="#fef3c7" opacity="0.7" stroke="#f59e0b"></path>
+<text x="470" y="40" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b45309">광각: 넓게 봄</text>
+<!-- narrow cone -->
+<path d="M80,100 L600,80 L600,120 Z" fill="#bfdbfe" opacity="0.85" stroke="#2563eb"></path>
+<text x="470" y="150" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">줌: 좁게 봄</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 6. 화각(FOV) = 얼마나 넓게 보는지. 광각은 넓게, 줌은 좁게.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="2-6-흔들림-잡기--평균-내기">2-6. 흔들림 잡기 — &#39;평균 내기&#39;</h3>
+<p>GPS·자세 기록엔 미세한 <strong>떨림</strong>이 있어 글자가 부르르 떨려요. 여러 순간을 <strong>평균</strong> 내면 부드러워집니다. 단, 방향을 휙 트는 순간까지 섞으면 늦게 따라오니까 — <strong>곧게 갈 땐 많이, 틀 땐 적게</strong> 평균 내요.</p>
+<blockquote>
+<p>✏️ <strong>비유</strong>: 떨면서 그은 선을 옆 점들과 평균 내어 매끈하게 다듬는 것.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 200" role="img" aria-label="평활 전후">
+<text x="40" y="40" font-size="12" fill="#b91c1c">원래 (GPS 떨림)</text>
+<polyline points="40,60 80,52 110,70 140,50 175,72 205,54 240,68 275,50 310,70 345,55 380,66 420,52 455,70 490,54 525,66 560,52 600,62" fill="none" stroke="#dc2626" stroke-width="2"></polyline>
+<text x="40" y="135" font-size="12" fill="#166534">평균 낸 후 (부드러움)</text>
+<polyline points="40,155 110,153 175,156 240,154 310,156 380,154 455,156 525,154 600,155" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"></polyline>
+</svg>
+<figcaption>그림 7. 떨리는 값(빨강)을 평균 내면 부드러운 선(초록)이 됩니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="2-7-손으로-끌어서-위치-고치기--거꾸로-계산">2-7. 손으로 끌어서 위치 고치기 — &#39;거꾸로 계산&#39;</h3>
+<p>지도 위치가 가끔 틀려요. 화면에서 글자를 <strong>제자리로 끌면</strong>, 프로그램이 그 화면 위치를 <strong>거꾸로 따라가</strong> 실제 위치를 찾아 고칩니다. (2-3을 반대로 돌리는 것!) 고친 위치는 저장돼 다음에도 적용돼요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 210" role="img" aria-label="역투영 보정">
+<defs><marker id="f8a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<!-- screen -->
+<rect x="40" y="35" width="200" height="130" rx="6" fill="#0b1020" stroke="#444"></rect>
+<text x="140" y="28" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#333">영상 화면</text>
+<circle cx="160" cy="80" r="6" fill="#f59e0b"></circle>
+<text x="100" y="105" font-size="11" fill="#fde68a">여기로 끌었다</text>
+<!-- ground -->
+<line x1="300" y1="175" x2="620" y2="175" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"></line>
+<text x="300" y="195" font-size="11" fill="#7c5a3a">실제 땅</text>
+<!-- ray from screen point to ground point -->
+<line x1="166" y1="82" x2="540" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#f8a)"></line>
+<circle cx="540" cy="170" r="6" fill="#7c3aed"></circle>
+<text x="470" y="160" font-size="12" font-weight="bold" fill="#6d28d9">진짜 위치!</text>
+<text x="250" y="60" font-size="12" fill="#6d28d9">화면의 점 → 거꾸로 따라가 → 실제 위치 계산</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 8. 화면에서 끈 점을 거꾸로 따라가 실제 위치를 찾아 자동 보정합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="3-측점測點--우리-영상의-km-표지판">3. 측점(測點) — 우리 영상의 &#39;km 표지판&#39;</h2>
+<h3 id="3-1-측점이-뭐예요">3-1. 측점이 뭐예요?</h3>
+<p>고속도로의 <strong>&quot;서울 기점 158km&quot;</strong> 표지판처럼, 철도도 <strong>시작점에서 몇 m 떨어졌는지</strong>를 나타내는 표지가 있어요. 이게 <strong>측점(체이니지)</strong> 입니다. 예: <code>158k200</code> = 시작점에서 158,200m 지점.</p>
+<p>이 프로그램은 영상의 매 순간을 <strong>&quot;지금 측점 몇을 보고 있다&quot;</strong> 로 바꿔, <strong>시간이 아니라 위치로</strong> 영상을 탐색합니다.</p>
+<h3 id="3-2-드론-위치를-측점으로-바꾸기">3-2. 드론 위치를 측점으로 바꾸기</h3>
+<p>드론은 철길 바로 위가 아니라 <strong>비스듬히 옆/위</strong>에서 날아요. 그래서 드론 위치를 <strong>철길 선 위로 수직으로 내려찍어</strong> 측점을 읽습니다.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 210" role="img" aria-label="측점 수직투영">
+<!-- route line with ticks -->
+<polyline points="40,150 180,140 330,135 480,140 600,150" fill="none" stroke="#06a4c8" stroke-width="4"></polyline>
+<g font-size="11" fill="#0369a1">
+<line x1="110" y1="138" x2="110" y2="160" stroke="#0369a1"></line><text x="92" y="176">157k</text>
+<line x1="255" y1="132" x2="255" y2="155" stroke="#0369a1"></line><text x="237" y="171">158k</text>
+<line x1="405" y1="134" x2="405" y2="157" stroke="#0369a1"></line><text x="387" y="173">159k</text>
+</g>
+<text x="46" y="135" font-size="12" fill="#0369a1">선로(측점 표지)</text>
+<!-- drone -->
+<circle cx="330" cy="60" r="9" fill="#2563eb"></circle>
+<text x="345" y="58" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">드론</text>
+<text x="345" y="74" font-size="11" fill="#555">(옆/위에서 비스듬히)</text>
+<!-- perpendicular drop -->
+<line x1="330" y1="68" x2="330" y2="133" stroke="#f59e0b" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4"></line>
+<circle cx="330" cy="135" r="6" fill="#b45309"></circle>
+<text x="338" y="128" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b45309">158k170</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 9. 드론 위치를 선로로 수직으로 내려 &quot;지금 보는 측점&quot;을 10m 단위로 읽습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="3-3-왜-같은-측점이-여러-군데-보일까">3-3. 왜 같은 측점이 여러 군데 보일까?</h3>
+<p>조차장·종점에선 드론이 <strong>같은 곳을 앞뒤로 여러 번</strong> 지나가요. 그러면 같은 측점이 여러 번 찍힙니다.</p>
+<blockquote>
+<p>🚂 <strong>비유</strong>: 운동장 트랙을 두 바퀴 돌면 &quot;출발선&quot;을 두 번 지나죠. 잘못된 게 아니라 정말 두 번 지난 거예요.</p>
+</blockquote>
+<h3 id="3-4-왜-시간-막대가-아니라-거리-막대일까">3-4. 왜 &#39;시간 막대&#39;가 아니라 &#39;거리 막대&#39;일까?</h3>
+<p>드론은 <strong>가만히 떠 있기(호버)</strong> 도 하고 <strong>앞뒤로 왔다 갔다</strong> 해요. 시간 막대면 드론이 멈춰도 커서가 계속 흘러가 어긋납니다. 그래서 <strong>실제 움직인 거리</strong> 기준으로 막대를 만들었어요 — <strong>멈추면 커서도 멈추고, 움직인 만큼만 이동.</strong></p>
+<blockquote>
+<p>🥾 <strong>비유</strong>: 등산 앱이 &quot;몇 시간째&quot;가 아니라 &quot;<strong>몇 km 걸었는지</strong>&quot;를 보여주는 것. 쉬면 점이 안 움직이죠.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 220" role="img" aria-label="시간 막대 vs 거리 막대">
+<!-- time bar -->
+<text x="40" y="42" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b91c1c">시간 막대 ✗</text>
+<rect x="40" y="55" width="500" height="16" rx="8" fill="#e5e7eb"></rect>
+<rect x="40" y="55" width="380" height="16" rx="8" fill="#fca5a5"></rect>
+<circle cx="420" cy="63" r="10" fill="#dc2626"></circle>
+<text x="200" y="95" font-size="12" fill="#b91c1c">드론이 멈춰(호버) 있어도 커서가 계속 흘러감 → 위치와 어긋남</text>
+<!-- distance bar -->
+<text x="40" y="150" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">거리 막대 ✓</text>
+<rect x="40" y="163" width="500" height="16" rx="8" fill="#e5e7eb"></rect>
+<rect x="40" y="163" width="250" height="16" rx="8" fill="#86efac"></rect>
+<circle cx="290" cy="171" r="10" fill="#16a34a"></circle>
+<text x="200" y="203" font-size="12" fill="#166534">호버(정지) 중엔 커서도 멈춤 → &quot;지금 보는 위치&quot;와 일치</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 10. 시간 막대는 멈춰도 커서가 흐르지만, 거리 막대는 움직인 만큼만 이동합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<p>진행 방향(앞으로/뒤로)은 막대의 <strong>색</strong>(주황=정방향, 청록=역방향)으로 구분합니다.</p>
+<h3 id="3-5-측점을-검색하면-빙글빙글-순환-이동">3-5. 측점을 검색하면 빙글빙글 (순환 이동)</h3>
+<p>측점값을 입력하고 <strong>Enter</strong>를 치면 그 지점으로 이동, 또 치면 <strong>다음 지점</strong>, 마지막이면 <strong>처음으로</strong> 돌아와요.</p>
+<blockquote>
+<p>🔁 <strong>비유</strong>: 워드의 &quot;다음 찾기&quot;를 반복하면 같은 단어를 차례로 돌다가 처음으로 돌아오죠.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 170" role="img" aria-label="측점 검색 순환">
+<defs><marker id="f11a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#b45309"></path></marker></defs>
+<rect x="40" y="95" width="560" height="14" rx="7" fill="#e5e7eb"></rect>
+<g>
+<circle cx="150" cy="102" r="11" fill="#f59e0b"></circle><text x="150" y="106" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#fff">1</text><text x="120" y="135" font-size="11" fill="#7c2d12">162k080</text>
+<circle cx="330" cy="102" r="11" fill="#f59e0b"></circle><text x="330" y="106" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#fff">2</text><text x="300" y="135" font-size="11" fill="#7c2d12">162k080</text>
+<circle cx="510" cy="102" r="11" fill="#f59e0b"></circle><text x="510" y="106" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#fff">3</text><text x="480" y="135" font-size="11" fill="#7c2d12">162k080</text>
+</g>
+<path d="M162,90 Q240,60 318,90" fill="none" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f11a)"></path>
+<path d="M342,90 Q420,60 498,90" fill="none" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f11a)"></path>
+<path d="M510,118 Q330,165 150,118" fill="none" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#f11a)"></path>
+<text x="270" y="52" font-size="12" fill="#b45309">Enter → 다음</text>
+<text x="290" y="160" font-size="12" fill="#b45309">끝나면 처음으로</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 11. 같은 측점이 여러 곳이면, Enter를 누를 때마다 다음으로·끝나면 처음으로 순환합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="3-6-진짜-측점과-근처라서-찍힌-것-구분-kmexists">3-6. &#39;진짜 측점&#39;과 &#39;근처라서 찍힌 것&#39; 구분 (kmExists)</h3>
+<p>어떤 역 <strong>근처를</strong> 지나가면 동그라미가 찍히는데, 그 자리 실제 측점값이 역의 값과 <strong>다를 수도</strong> 있어요. 그러면 <strong>동그라미는 남기고, 측점값 숫자만 숨깁니다.</strong></p>
+<blockquote>
+<p>🏷️ <strong>비유</strong>: &quot;이 근처에 우체국 있음&quot;은 표시하되, 정확한 주소가 아니면 주소 숫자는 안 붙이는 것.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="4-아주-큰-영상을-끊김-없이-트는-법">4. 아주 큰 영상을 끊김 없이 트는 법</h2>
+<p><strong>2GB 넘는 영상</strong>을 통째로 읽으면 컴퓨터가 멈춰요. 그래서 <strong>보는 부분만 조금씩</strong>(약 10MB) 잘라 받고, 또는 <strong>몇 초짜리 조각들</strong>로 나눠 이어 붙여 재생합니다(유튜브 방식).</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 150" role="img" aria-label="스트리밍 조각">
+<rect x="40" y="45" width="560" height="55" rx="6" fill="#eef2ff" stroke="#6366f1"></rect>
+<g stroke="#a5b4fc" stroke-dasharray="4 3">
+<line x1="120" y1="45" x2="120" y2="100"></line><line x1="200" y1="45" x2="200" y2="100"></line><line x1="280" y1="45" x2="280" y2="100"></line><line x1="360" y1="45" x2="360" y2="100"></line><line x1="440" y1="45" x2="440" y2="100"></line><line x1="520" y1="45" x2="520" y2="100"></line>
+</g>
+<rect x="280" y="45" width="80" height="55" fill="#f59e0b" opacity="0.85"></rect>
+<text x="320" y="78" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#fff">지금 보는</text>
+<text x="320" y="118" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b45309">필요한 조각만 조금씩</text>
+<text x="46" y="36" font-size="12" fill="#4338ca">큰 영상 (2GB+)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 12. 큰 영상을 통째로가 아니라, 보는 만큼 조각으로 잘라 받아 끊김을 막습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<p>오래 보면 데이터가 쌓여 메모리가 터질 수 있어, <strong>&quot;지나간 30초치만 남기고 버리도록&quot;</strong> 해 뒀습니다. 프레임(사진 한 장) 단위로 정확히 뽑을 땐 <strong>FFmpeg</strong>라는 전문 도구가 그 장면을 잘라 줍니다.</p>
+<hr />
+<h2 id="5-분명히-고쳤는데-화면이-그대로예요-꼭-알아둘-점">5. &quot;분명히 고쳤는데 화면이 그대로예요?&quot; (꼭 알아둘 점)</h2>
+<p>우리가 보는 화면은 <strong>&quot;차린 음식(빌드 결과물)&quot;</strong> 을 보여줍니다. <strong>&quot;날재료(코드)&quot;</strong> 를 고쳐도 <strong>다시 요리(빌드)</strong> 하지 않으면 식탁은 그대로예요.</p>
+<blockquote>
+<p>🍳 <strong>비유</strong>: 레시피를 고쳐도 다시 요리해 차리기 전엔 식탁 음식은 안 바뀝니다.</p>
+</blockquote>
+<p>그래서 코드를 고치면 ① <strong>다시 빌드</strong> → ② 브라우저 <strong>새로고침</strong>(Ctrl+Shift+R) → ③ <strong>폴더 다시 선택</strong> 해야 바뀐 내용이 보입니다.</p>
+<hr />
+<h2 id="6-이게-왜-특별한특허감-기술일까">6. 이게 왜 &#39;특별한(특허감)&#39; 기술일까?</h2>
+<ol type="1">
+<li><strong>측량 측점 높이로, 비싼 3D 지형 없이 정합</strong> (2-4) + 두 높이 기준 자동 맞춤.</li>
+<li><strong>한 번 끌어서 가로·세로·거리 동시 보정</strong> (2-7) — 보통은 깊이 측정 장비가 필요한 일을 장비 없이.</li>
+<li><strong>상황 봐가며 조절하는 흔들림 잡기</strong> (2-6) — 부드러움과 빠른 반응을 동시에.</li>
+<li><strong>시간이 아니라 &#39;위치(측점)&#39;로 영상을 다루기</strong> (3장) — 거리 막대·검색 순환·진짜/근처 구분 등.</li>
+</ol>
+<blockquote>
+<p>⚠️ 단, 특허는 <strong>이미 비슷한 게 있는지(선행기술) 전문 검색</strong>을 꼭 해봐야 확정됩니다. (아직 미완)</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="7-쉬운-용어-사전">7. 쉬운 용어 사전</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>용어</th>
+<th>쉬운 뜻</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><strong>측점(체이니지)</strong></td>
+<td>노선 시작점에서 몇 m 떨어졌는지 나타내는 &#39;철길 km 표지판&#39;</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>위도·경도</strong></td>
+<td>지구 위 위치를 나타내는 두 숫자</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>yaw / pitch / roll</strong></td>
+<td>카메라가 좌우로 돈 / 아래로 숙인 / 옆으로 기운 정도</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>투영(projection)</strong></td>
+<td>입체(3D)를 납작한 화면(2D)에 그리는 것 (원근법)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>역투영</strong></td>
+<td>그 반대 — 화면의 한 점이 실제 어디인지 거꾸로 찾는 것</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>화각(FOV)</strong></td>
+<td>카메라가 얼마나 넓게 보는지 (광각=넓게, 줌=좁게)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>지오이드</strong></td>
+<td>&#39;해발고도&#39;의 기준(평균 바닷물 높이). GPS 높이와 기준이 달라 변환 필요</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>DEM</strong></td>
+<td>땅의 높낮이를 담은 3D 지형 데이터(보통 비쌈)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>평활(스무딩)</strong></td>
+<td>떨리는 값을 주변과 평균 내어 부드럽게 만드는 것</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>호버</strong></td>
+<td>드론이 한자리에 떠서 멈춰 있는 상태</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>스테이션바</strong></td>
+<td>화면 아래의 측점(위치) 기반 진행 막대</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>빌드</strong></td>
+<td>코드를 컴퓨터가 실행할 형태로 &#39;요리&#39;하는 과정</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>스트리밍</strong></td>
+<td>영상을 통째로 안 받고 보는 만큼 조금씩 받아 트는 것</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="8-마치며">8. 마치며</h2>
+<blockquote>
+<p><strong>&quot;드론이 어디서 어느 쪽을 보는지&quot;</strong> 와 <strong>&quot;지도에 무엇이 어디 있는지&quot;</strong> 를 합쳐서, 영상 위에 정보를 정확히 붙이고, <strong>시간이 아니라 &#39;측점(위치)&#39;으로</strong> 영상을 탐색하게 해주는 도구.</p>
+</blockquote>
+<p>복잡해 보여도, 사실은 일상의 생각들 — <em>친구가 가리키는 곳 알아채기, 원근법, km 표지판, 등산 앱의 걸은 거리, 떨리는 선 다듬기</em> — 을 컴퓨터로 정밀하게 구현한 것뿐입니다. 🙂</p>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/쉬운설명_GhiVideo_기술이야기.md b/docs/쉬운설명_GhiVideo_기술이야기.md
new file mode 100644
index 0000000..89b41c1
--- /dev/null
+++ b/docs/쉬운설명_GhiVideo_기술이야기.md
@@ -0,0 +1,432 @@
+# GhiVideo, 쉽게 풀어쓴 기술 이야기 (그림판)
+
+> 이 문서는 **수학을 잘 몰라도, 중학생이 읽어도** 이해할 수 있게 쓴 설명서입니다.
+> 어려운 공식 대신 **비유와 그림**으로 "이 프로그램이 무슨 일을, 왜, 어떻게 하는지"를 풀어 씁니다.
+> (더 깊은 기술/수식은 같은 폴더의 `기술명세_GhiVideo_종합기술문서.pdf` 참고.)
+
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:640px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:8px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+</style>
+
+---
+
+## 0. 한 문장으로 말하면
+
+**드론이 철길 위를 날며 찍은 영상**을 보면서, 화면 속 다리·터널·역·선로 위에
+**"여기는 어디, 저건 무슨 다리"** 같은 정보를 **자동으로 딱 붙여서** 보여주는 프로그램입니다.
+
+마치 **포켓몬GO**나 **내비게이션의 증강현실(AR) 길안내**처럼, 실제 영상 위에 정보가 떠 있는 거예요.
+
+---
+
+## 1. 가장 큰 그림 먼저
+
+우리가 가진 재료는 딱 두 가지입니다.
+
+1. **드론이 찍은 영상** — 매 순간 "드론이 **어디에** 있었고 **어느 방향을** 보는지"가 같이 기록돼 있어요.
+2. **지도 정보** — 다리·터널·역·측점이 지구상 **어디에 있는지**(위도·경도) 적힌 데이터.
+
+이 둘을 합치면 **"저 다리는 화면의 어느 위치에 보일까?"** 에 답할 수 있어요. 그게 핵심 기술입니다.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 210" role="img" aria-label="큰 그림 흐름도">
+<defs><marker id="f1a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#b45309"/></marker></defs>
+<rect x="20" y="25" width="180" height="55" rx="8" fill="#fff" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5"/>
+<text x="110" y="48" text-anchor="middle" font-size="15" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">드론 영상</text>
+<text x="110" y="68" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#555">(위치 · 보는 방향 기록)</text>
+<rect x="20" y="125" width="180" height="55" rx="8" fill="#fff" stroke="#16a34a" stroke-width="1.5"/>
+<text x="110" y="148" text-anchor="middle" font-size="15" font-weight="bold" fill="#14532d">지도 정보</text>
+<text x="110" y="168" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#555">(다리·터널·측점 위치)</text>
+<rect x="270" y="75" width="150" height="55" rx="8" fill="#fff7e6" stroke="#f59e0b" stroke-width="2"/>
+<text x="345" y="98" text-anchor="middle" font-size="15" font-weight="bold" fill="#b45309">합치기</text>
+<text x="345" y="118" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#7c2d12">(투영 계산)</text>
+<rect x="470" y="75" width="150" height="55" rx="8" fill="#fff" stroke="#b45309" stroke-width="1.5"/>
+<text x="545" y="100" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#23272e">화면에</text>
+<text x="545" y="119" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#23272e">정보 표시</text>
+<line x1="200" y1="52" x2="266" y2="92" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"/>
+<line x1="200" y1="152" x2="266" y2="114" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"/>
+<line x1="420" y1="102" x2="466" y2="102" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"/>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. 드론 영상 + 지도 정보 → "투영 계산"으로 합쳐 → 화면에 정보 표시</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 2. 영상 위에 글자를 정확히 붙이는 마법
+
+### 2-1. 먼저, 위치를 '숫자'로 바꿔요
+
+지구 위 위치는 보통 위도·경도(각도)로 말하는데, 거리 계산이 불편해요.
+그래서 **"기준점에서 동쪽 몇 m, 북쪽 몇 m"** 처럼 **미터(m)** 로 바꿉니다.
+
+> 🧭 **비유**: 학교 정문을 (0,0)으로 정하고 "동쪽 50m, 북쪽 30m 지점"이라 말하는 것과 같아요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 240" role="img" aria-label="좌표 예시">
+<defs><marker id="f2a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#6b7280"/></marker></defs>
+<!-- grid -->
+<g stroke="#eee" stroke-width="1">
+<line x1="90" y1="40" x2="90" y2="200"/><line x1="170" y1="40" x2="170" y2="200"/><line x1="250" y1="40" x2="250" y2="200"/><line x1="330" y1="40" x2="330" y2="200"/>
+<line x1="90" y1="200" x2="610" y2="200"/><line x1="90" y1="160" x2="610" y2="160"/><line x1="90" y1="120" x2="610" y2="120"/><line x1="90" y1="80" x2="610" y2="80"/>
+</g>
+<!-- axes -->
+<line x1="90" y1="200" x2="610" y2="200" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#f2a)"/>
+<line x1="90" y1="200" x2="90" y2="35" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#f2a)"/>
+<text x="600" y="222" font-size="13" fill="#6b7280">동쪽(m) →</text>
+<text x="60" y="45" font-size="13" fill="#6b7280">북쪽(m) ↑</text>
+<!-- origin -->
+<circle cx="90" cy="200" r="5" fill="#16a34a"/>
+<text x="98" y="218" font-size="12" fill="#14532d">학교 정문 (0,0)</text>
+<!-- point: east 50m (->x 290), north 30m (->y 80) -->
+<line x1="290" y1="200" x2="290" y2="80" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="4 3"/>
+<line x1="90" y1="80" x2="290" y2="80" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="4 3"/>
+<circle cx="290" cy="80" r="6" fill="#b45309"/>
+<text x="300" y="76" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b45309">건물</text>
+<text x="300" y="95" font-size="12" fill="#7c2d12">(동 50m, 북 30m)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 2. 위치를 "기준점에서 동/북 몇 m"로 바꾸면 거리·계산이 쉬워집니다.</figcaption>
+</figure>
+
+### 2-2. 드론이 '어디서, 어느 쪽을' 보는지 알아요
+
+영상의 각 순간마다 드론은 **위치**(어디 떠 있나)와 **자세**(어느 쪽을 보나)를 기록합니다.
+이 둘을 알면, 카메라가 **무엇을** 보는지 계산할 수 있어요.
+
+> 🎥 **비유**: 친구가 어디 서서 어느 쪽을 가리키는지 알면, 손가락이 무엇을 가리키는지 알 수 있죠.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 210" role="img" aria-label="드론 위치와 방향">
+<defs><marker id="f3a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#2563eb"/></marker></defs>
+<!-- view cone -->
+<path d="M120,120 L470,55 L470,165 Z" fill="#dbeafe" opacity="0.6"/>
+<!-- drone -->
+<circle cx="120" cy="120" r="9" fill="#2563eb"/>
+<text x="105" y="150" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">드론</text>
+<text x="80" y="168" font-size="11" fill="#555">(여기 있고, 이쪽을 봄)</text>
+<!-- building target -->
+<rect x="500" y="70" width="60" height="70" fill="#fde68a" stroke="#b45309"/>
+<rect x="512" y="84" width="12" height="12" fill="#fff"/><rect x="536" y="84" width="12" height="12" fill="#fff"/><rect x="512" y="110" width="12" height="12" fill="#fff"/><rect x="536" y="110" width="12" height="12" fill="#fff"/>
+<text x="530" y="158" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#7c2d12">건물</text>
+<!-- ray -->
+<line x1="130" y1="118" x2="496" y2="105" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#f3a)"/>
+<text x="250" y="100" font-size="12" fill="#1e3a8a">"저건 화면 어디에 보일까?" 계산</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 3. 드론의 위치 + 보는 방향을 알면, 대상이 화면 어디에 보일지 계산됩니다.</figcaption>
+</figure>
+
+### 2-3. 3D 세상을 납작한 화면(2D)에 그려요 — '원근법'
+
+입체(3D)를 화면(2D)에 그릴 때 쓰는 게 **원근법**입니다. 규칙은 누구나 알아요:
+**가까운 건 크게, 먼 건 작게.**
+
+> 📷 **비유**: 바늘구멍 사진기처럼, 카메라는 3D를 2D로 눌러 담습니다.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 230" role="img" aria-label="원근법">
+<!-- ground -->
+<line x1="40" y1="195" x2="620" y2="195" stroke="#9ca3af" stroke-width="1.5"/>
+<!-- eye -->
+<circle cx="70" cy="150" r="7" fill="#111"/>
+<text x="42" y="172" font-size="12" fill="#333">눈/카메라</text>
+<!-- screen -->
+<line x1="210" y1="60" x2="210" y2="195" stroke="#2563eb" stroke-width="2"/>
+<text x="170" y="52" font-size="12" fill="#1e3a8a">화면</text>
+<!-- near pole (same real height as far) at x=360, top y=70 bottom y=195 -->
+<line x1="360" y1="70" x2="360" y2="195" stroke="#16a34a" stroke-width="4"/>
+<text x="330" y="215" font-size="12" fill="#14532d">가까운 기둥</text>
+<!-- far pole at x=560 same height -->
+<line x1="560" y1="70" x2="560" y2="195" stroke="#16a34a" stroke-width="4"/>
+<text x="530" y="215" font-size="12" fill="#14532d">먼 기둥</text>
+<text x="350" y="58" font-size="11" fill="#777">(실제로는 둘 다 같은 크기)</text>
+<!-- rays from eye to near top/bottom -->
+<line x1="70" y1="150" x2="360" y2="70" stroke="#f59e0b" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<line x1="70" y1="150" x2="360" y2="195" stroke="#f59e0b" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<!-- rays to far -->
+<line x1="70" y1="150" x2="560" y2="70" stroke="#b45309" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<line x1="70" y1="150" x2="560" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<!-- projected segments on screen: near ~111..169, far ~127..161 -->
+<line x1="210" y1="111" x2="210" y2="169" stroke="#16a34a" stroke-width="6"/>
+<line x1="218" y1="127" x2="218" y2="161" stroke="#15803d" stroke-width="6" opacity="0.8"/>
+<text x="226" y="120" font-size="11" fill="#166534">화면엔 가까운 게 더 크게</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 4. 실제 크기가 같아도, 화면에는 가까운 것이 크게·먼 것이 작게 찍힙니다(원근법).</figcaption>
+</figure>
+
+### 2-4. '높이'에는 함정이 있어요 (지오이드 이야기)
+
+높이를 재는 기준이 **두 가지**라서 헷갈려요.
+- **GPS 높이**: 지구를 매끈한 타원으로 본 기준
+- **지도 해발고도**: 평균 바닷물 높이 기준(지오이드)
+
+둘은 지역마다 **수십 m** 차이 나요(대전 약 25.8m). 안 맞추면 글자가 엉뚱한 데로 갑니다.
+
+> 🌊 **비유**: "1층 바닥 기준"과 "지하 바닥 기준"으로 잰 높이는 같은 건물인데 숫자가 다르죠.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 200" role="img" aria-label="높이 기준 차이">
+<defs><marker id="f5a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#dc2626"/></marker><marker id="f5b" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M6,0 L0,3 L6,6 Z" fill="#dc2626"/></marker></defs>
+<!-- ground hill -->
+<path d="M40,170 Q200,120 360,150 T620,135" fill="none" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"/>
+<text x="46" y="188" font-size="11" fill="#7c5a3a">실제 땅(굴곡)</text>
+<!-- GPS reference line -->
+<line x1="40" y1="55" x2="620" y2="55" stroke="#2563eb" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"/>
+<text x="430" y="48" font-size="12" fill="#1e3a8a">GPS 기준 (타원체)</text>
+<!-- geoid reference line -->
+<line x1="40" y1="105" x2="620" y2="105" stroke="#0ea5e9" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"/>
+<text x="400" y="122" font-size="12" fill="#0369a1">지도 해발 기준 (지오이드)</text>
+<!-- gap arrow -->
+<line x1="160" y1="56" x2="160" y2="104" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5" marker-start="url(#f5a)" marker-end="url(#f5b)"/>
+<text x="170" y="84" font-size="12" font-weight="bold" fill="#dc2626">약 25.8m 차이</text>
+<text x="170" y="100" font-size="11" fill="#b91c1c">→ 맞춰줘야 함</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 5. 높이 기준이 둘이라 수십 m 차이. 이걸 맞춰줘야 글자가 제자리에 붙습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+또 영리한 점: 우리 데이터엔 **측점마다 실제 측량한 높이**가 있어서, 비싼 3D 지형 데이터를 안 사고
+**가장 가까운 측점의 높이**를 가져다 쓰면 선로 굴곡까지 자연스럽게 반영됩니다. (특허 후보 — 6장)
+
+### 2-5. '화각' 맞추기 — 줌렌즈 vs 광각렌즈
+
+같은 자리에서도 **광각**은 넓게, **줌**은 좁게 보이죠. 이 "얼마나 넓게 보나"가 **화각(FOV)** 입니다.
+화각이 안 맞으면 글자가 위아래로 어긋나는데, 사용자가 글자 하나를 제자리로 끌어주면
+프로그램이 화각을 **스스로 맞춥니다.**
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 200" role="img" aria-label="화각 비교">
+<!-- apex -->
+<circle cx="80" cy="100" r="7" fill="#111"/>
+<text x="55" y="122" font-size="12" fill="#333">카메라</text>
+<!-- wide cone -->
+<path d="M80,100 L600,25 L600,175 Z" fill="#fef3c7" opacity="0.7" stroke="#f59e0b"/>
+<text x="470" y="40" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b45309">광각: 넓게 봄</text>
+<!-- narrow cone -->
+<path d="M80,100 L600,80 L600,120 Z" fill="#bfdbfe" opacity="0.85" stroke="#2563eb"/>
+<text x="470" y="150" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">줌: 좁게 봄</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 6. 화각(FOV) = 얼마나 넓게 보는지. 광각은 넓게, 줌은 좁게.</figcaption>
+</figure>
+
+### 2-6. 흔들림 잡기 — '평균 내기'
+
+GPS·자세 기록엔 미세한 **떨림**이 있어 글자가 부르르 떨려요. 여러 순간을 **평균** 내면 부드러워집니다.
+단, 방향을 휙 트는 순간까지 섞으면 늦게 따라오니까 — **곧게 갈 땐 많이, 틀 땐 적게** 평균 내요.
+
+> ✏️ **비유**: 떨면서 그은 선을 옆 점들과 평균 내어 매끈하게 다듬는 것.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 200" role="img" aria-label="평활 전후">
+<text x="40" y="40" font-size="12" fill="#b91c1c">원래 (GPS 떨림)</text>
+<polyline points="40,60 80,52 110,70 140,50 175,72 205,54 240,68 275,50 310,70 345,55 380,66 420,52 455,70 490,54 525,66 560,52 600,62" fill="none" stroke="#dc2626" stroke-width="2"/>
+<text x="40" y="135" font-size="12" fill="#166534">평균 낸 후 (부드러움)</text>
+<polyline points="40,155 110,153 175,156 240,154 310,156 380,154 455,156 525,154 600,155" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"/>
+</svg>
+<figcaption>그림 7. 떨리는 값(빨강)을 평균 내면 부드러운 선(초록)이 됩니다.</figcaption>
+</figure>
+
+### 2-7. 손으로 끌어서 위치 고치기 — '거꾸로 계산'
+
+지도 위치가 가끔 틀려요. 화면에서 글자를 **제자리로 끌면**, 프로그램이 그 화면 위치를
+**거꾸로 따라가** 실제 위치를 찾아 고칩니다. (2-3을 반대로 돌리는 것!) 고친 위치는 저장돼 다음에도 적용돼요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 210" role="img" aria-label="역투영 보정">
+<defs><marker id="f8a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<!-- screen -->
+<rect x="40" y="35" width="200" height="130" rx="6" fill="#0b1020" stroke="#444"/>
+<text x="140" y="28" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#333">영상 화면</text>
+<circle cx="160" cy="80" r="6" fill="#f59e0b"/>
+<text x="100" y="105" font-size="11" fill="#fde68a">여기로 끌었다</text>
+<!-- ground -->
+<line x1="300" y1="175" x2="620" y2="175" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"/>
+<text x="300" y="195" font-size="11" fill="#7c5a3a">실제 땅</text>
+<!-- ray from screen point to ground point -->
+<line x1="166" y1="82" x2="540" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#f8a)"/>
+<circle cx="540" cy="170" r="6" fill="#7c3aed"/>
+<text x="470" y="160" font-size="12" font-weight="bold" fill="#6d28d9">진짜 위치!</text>
+<text x="250" y="60" font-size="12" fill="#6d28d9">화면의 점 → 거꾸로 따라가 → 실제 위치 계산</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 8. 화면에서 끈 점을 거꾸로 따라가 실제 위치를 찾아 자동 보정합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 3. 측점(測點) — 우리 영상의 'km 표지판'
+
+### 3-1. 측점이 뭐예요?
+
+고속도로의 **"서울 기점 158km"** 표지판처럼, 철도도 **시작점에서 몇 m 떨어졌는지**를 나타내는
+표지가 있어요. 이게 **측점(체이니지)** 입니다. 예: `158k200` = 시작점에서 158,200m 지점.
+
+이 프로그램은 영상의 매 순간을 **"지금 측점 몇을 보고 있다"** 로 바꿔, **시간이 아니라 위치로** 영상을 탐색합니다.
+
+### 3-2. 드론 위치를 측점으로 바꾸기
+
+드론은 철길 바로 위가 아니라 **비스듬히 옆/위**에서 날아요. 그래서 드론 위치를
+**철길 선 위로 수직으로 내려찍어** 측점을 읽습니다.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 210" role="img" aria-label="측점 수직투영">
+<!-- route line with ticks -->
+<polyline points="40,150 180,140 330,135 480,140 600,150" fill="none" stroke="#06a4c8" stroke-width="4"/>
+<g font-size="11" fill="#0369a1">
+<line x1="110" y1="138" x2="110" y2="160" stroke="#0369a1"/><text x="92" y="176">157k</text>
+<line x1="255" y1="132" x2="255" y2="155" stroke="#0369a1"/><text x="237" y="171">158k</text>
+<line x1="405" y1="134" x2="405" y2="157" stroke="#0369a1"/><text x="387" y="173">159k</text>
+</g>
+<text x="46" y="135" font-size="12" fill="#0369a1">선로(측점 표지)</text>
+<!-- drone -->
+<circle cx="330" cy="60" r="9" fill="#2563eb"/>
+<text x="345" y="58" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">드론</text>
+<text x="345" y="74" font-size="11" fill="#555">(옆/위에서 비스듬히)</text>
+<!-- perpendicular drop -->
+<line x1="330" y1="68" x2="330" y2="133" stroke="#f59e0b" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4"/>
+<circle cx="330" cy="135" r="6" fill="#b45309"/>
+<text x="338" y="128" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b45309">158k170</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 9. 드론 위치를 선로로 수직으로 내려 "지금 보는 측점"을 10m 단위로 읽습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+### 3-3. 왜 같은 측점이 여러 군데 보일까?
+
+조차장·종점에선 드론이 **같은 곳을 앞뒤로 여러 번** 지나가요. 그러면 같은 측점이 여러 번 찍힙니다.
+
+> 🚂 **비유**: 운동장 트랙을 두 바퀴 돌면 "출발선"을 두 번 지나죠. 잘못된 게 아니라 정말 두 번 지난 거예요.
+
+### 3-4. 왜 '시간 막대'가 아니라 '거리 막대'일까?
+
+드론은 **가만히 떠 있기(호버)** 도 하고 **앞뒤로 왔다 갔다** 해요. 시간 막대면 드론이 멈춰도
+커서가 계속 흘러가 어긋납니다. 그래서 **실제 움직인 거리** 기준으로 막대를 만들었어요 —
+**멈추면 커서도 멈추고, 움직인 만큼만 이동.**
+
+> 🥾 **비유**: 등산 앱이 "몇 시간째"가 아니라 "**몇 km 걸었는지**"를 보여주는 것. 쉬면 점이 안 움직이죠.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 220" role="img" aria-label="시간 막대 vs 거리 막대">
+<!-- time bar -->
+<text x="40" y="42" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b91c1c">시간 막대 ✗</text>
+<rect x="40" y="55" width="500" height="16" rx="8" fill="#e5e7eb"/>
+<rect x="40" y="55" width="380" height="16" rx="8" fill="#fca5a5"/>
+<circle cx="420" cy="63" r="10" fill="#dc2626"/>
+<text x="200" y="95" font-size="12" fill="#b91c1c">드론이 멈춰(호버) 있어도 커서가 계속 흘러감 → 위치와 어긋남</text>
+<!-- distance bar -->
+<text x="40" y="150" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">거리 막대 ✓</text>
+<rect x="40" y="163" width="500" height="16" rx="8" fill="#e5e7eb"/>
+<rect x="40" y="163" width="250" height="16" rx="8" fill="#86efac"/>
+<circle cx="290" cy="171" r="10" fill="#16a34a"/>
+<text x="200" y="203" font-size="12" fill="#166534">호버(정지) 중엔 커서도 멈춤 → "지금 보는 위치"와 일치</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 10. 시간 막대는 멈춰도 커서가 흐르지만, 거리 막대는 움직인 만큼만 이동합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+진행 방향(앞으로/뒤로)은 막대의 **색**(주황=정방향, 청록=역방향)으로 구분합니다.
+
+### 3-5. 측점을 검색하면 빙글빙글 (순환 이동)
+
+측점값을 입력하고 **Enter**를 치면 그 지점으로 이동, 또 치면 **다음 지점**, 마지막이면 **처음으로** 돌아와요.
+
+> 🔁 **비유**: 워드의 "다음 찾기"를 반복하면 같은 단어를 차례로 돌다가 처음으로 돌아오죠.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 170" role="img" aria-label="측점 검색 순환">
+<defs><marker id="f11a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#b45309"/></marker></defs>
+<rect x="40" y="95" width="560" height="14" rx="7" fill="#e5e7eb"/>
+<g>
+<circle cx="150" cy="102" r="11" fill="#f59e0b"/><text x="150" y="106" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#fff">1</text><text x="120" y="135" font-size="11" fill="#7c2d12">162k080</text>
+<circle cx="330" cy="102" r="11" fill="#f59e0b"/><text x="330" y="106" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#fff">2</text><text x="300" y="135" font-size="11" fill="#7c2d12">162k080</text>
+<circle cx="510" cy="102" r="11" fill="#f59e0b"/><text x="510" y="106" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#fff">3</text><text x="480" y="135" font-size="11" fill="#7c2d12">162k080</text>
+</g>
+<path d="M162,90 Q240,60 318,90" fill="none" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f11a)"/>
+<path d="M342,90 Q420,60 498,90" fill="none" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f11a)"/>
+<path d="M510,118 Q330,165 150,118" fill="none" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#f11a)"/>
+<text x="270" y="52" font-size="12" fill="#b45309">Enter → 다음</text>
+<text x="290" y="160" font-size="12" fill="#b45309">끝나면 처음으로</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 11. 같은 측점이 여러 곳이면, Enter를 누를 때마다 다음으로·끝나면 처음으로 순환합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+### 3-6. '진짜 측점'과 '근처라서 찍힌 것' 구분 (kmExists)
+
+어떤 역 **근처를** 지나가면 동그라미가 찍히는데, 그 자리 실제 측점값이 역의 값과 **다를 수도** 있어요.
+그러면 **동그라미는 남기고, 측점값 숫자만 숨깁니다.**
+
+> 🏷️ **비유**: "이 근처에 우체국 있음"은 표시하되, 정확한 주소가 아니면 주소 숫자는 안 붙이는 것.
+
+---
+
+## 4. 아주 큰 영상을 끊김 없이 트는 법
+
+**2GB 넘는 영상**을 통째로 읽으면 컴퓨터가 멈춰요. 그래서 **보는 부분만 조금씩**(약 10MB) 잘라
+받고, 또는 **몇 초짜리 조각들**로 나눠 이어 붙여 재생합니다(유튜브 방식).
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 640 150" role="img" aria-label="스트리밍 조각">
+<rect x="40" y="45" width="560" height="55" rx="6" fill="#eef2ff" stroke="#6366f1"/>
+<g stroke="#a5b4fc" stroke-dasharray="4 3">
+<line x1="120" y1="45" x2="120" y2="100"/><line x1="200" y1="45" x2="200" y2="100"/><line x1="280" y1="45" x2="280" y2="100"/><line x1="360" y1="45" x2="360" y2="100"/><line x1="440" y1="45" x2="440" y2="100"/><line x1="520" y1="45" x2="520" y2="100"/>
+</g>
+<rect x="280" y="45" width="80" height="55" fill="#f59e0b" opacity="0.85"/>
+<text x="320" y="78" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#fff">지금 보는</text>
+<text x="320" y="118" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b45309">필요한 조각만 조금씩</text>
+<text x="46" y="36" font-size="12" fill="#4338ca">큰 영상 (2GB+)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 12. 큰 영상을 통째로가 아니라, 보는 만큼 조각으로 잘라 받아 끊김을 막습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+오래 보면 데이터가 쌓여 메모리가 터질 수 있어, **"지나간 30초치만 남기고 버리도록"** 해 뒀습니다.
+프레임(사진 한 장) 단위로 정확히 뽑을 땐 **FFmpeg**라는 전문 도구가 그 장면을 잘라 줍니다.
+
+---
+
+## 5. "분명히 고쳤는데 화면이 그대로예요?" (꼭 알아둘 점)
+
+우리가 보는 화면은 **"차린 음식(빌드 결과물)"** 을 보여줍니다. **"날재료(코드)"** 를 고쳐도
+**다시 요리(빌드)** 하지 않으면 식탁은 그대로예요.
+
+> 🍳 **비유**: 레시피를 고쳐도 다시 요리해 차리기 전엔 식탁 음식은 안 바뀝니다.
+
+그래서 코드를 고치면 ① **다시 빌드** → ② 브라우저 **새로고침**(Ctrl+Shift+R) → ③ **폴더 다시 선택**
+해야 바뀐 내용이 보입니다.
+
+---
+
+## 6. 이게 왜 '특별한(특허감)' 기술일까?
+
+1. **측량 측점 높이로, 비싼 3D 지형 없이 정합** (2-4) + 두 높이 기준 자동 맞춤.
+2. **한 번 끌어서 가로·세로·거리 동시 보정** (2-7) — 보통은 깊이 측정 장비가 필요한 일을 장비 없이.
+3. **상황 봐가며 조절하는 흔들림 잡기** (2-6) — 부드러움과 빠른 반응을 동시에.
+4. **시간이 아니라 '위치(측점)'로 영상을 다루기** (3장) — 거리 막대·검색 순환·진짜/근처 구분 등.
+
+> ⚠️ 단, 특허는 **이미 비슷한 게 있는지(선행기술) 전문 검색**을 꼭 해봐야 확정됩니다. (아직 미완)
+
+---
+
+## 7. 쉬운 용어 사전
+
+| 용어 | 쉬운 뜻 |
+|------|---------|
+| **측점(체이니지)** | 노선 시작점에서 몇 m 떨어졌는지 나타내는 '철길 km 표지판' |
+| **위도·경도** | 지구 위 위치를 나타내는 두 숫자 |
+| **yaw / pitch / roll** | 카메라가 좌우로 돈 / 아래로 숙인 / 옆으로 기운 정도 |
+| **투영(projection)** | 입체(3D)를 납작한 화면(2D)에 그리는 것 (원근법) |
+| **역투영** | 그 반대 — 화면의 한 점이 실제 어디인지 거꾸로 찾는 것 |
+| **화각(FOV)** | 카메라가 얼마나 넓게 보는지 (광각=넓게, 줌=좁게) |
+| **지오이드** | '해발고도'의 기준(평균 바닷물 높이). GPS 높이와 기준이 달라 변환 필요 |
+| **DEM** | 땅의 높낮이를 담은 3D 지형 데이터(보통 비쌈) |
+| **평활(스무딩)** | 떨리는 값을 주변과 평균 내어 부드럽게 만드는 것 |
+| **호버** | 드론이 한자리에 떠서 멈춰 있는 상태 |
+| **스테이션바** | 화면 아래의 측점(위치) 기반 진행 막대 |
+| **빌드** | 코드를 컴퓨터가 실행할 형태로 '요리'하는 과정 |
+| **스트리밍** | 영상을 통째로 안 받고 보는 만큼 조금씩 받아 트는 것 |
+
+---
+
+## 8. 마치며
+
+> **"드론이 어디서 어느 쪽을 보는지"** 와 **"지도에 무엇이 어디 있는지"** 를 합쳐서,
+> 영상 위에 정보를 정확히 붙이고, **시간이 아니라 '측점(위치)'으로** 영상을 탐색하게 해주는 도구.
+
+복잡해 보여도, 사실은 일상의 생각들 — *친구가 가리키는 곳 알아채기, 원근법, km 표지판,
+등산 앱의 걸은 거리, 떨리는 선 다듬기* — 을 컴퓨터로 정밀하게 구현한 것뿐입니다. 🙂
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index 0000000..29b490e
Binary files /dev/null and b/docs/쉬운설명_GhiVideo_기술이야기.pdf differ
diff --git a/docs/쉬운설명_KMZ에서_영상표출까지_전과정.html b/docs/쉬운설명_KMZ에서_영상표출까지_전과정.html
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index 0000000..86c239b
--- /dev/null
+++ b/docs/쉬운설명_KMZ에서_영상표출까지_전과정.html
@@ -0,0 +1,454 @@
+<!DOCTYPE html>
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+  <title>쉬운설명_KMZ에서_영상표출까지_전과정</title>
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+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">쉬운설명_KMZ에서_영상표출까지_전과정</h1>
+</header>
+<h1 id="kmz-파일에서-영상-위-이름표까지--전-과정-그림-설명서">KMZ 파일에서 영상 위 이름표까지 — 전 과정 그림 설명서</h1>
+<blockquote>
+<p>이 글은 <strong>초등학생도 이해할 수 있게</strong> 그림과 이야기로 쓴 설명서예요. &quot;지도 파일(KMZ) 하나가 어떤 여행을 거쳐, 드론 영상 속 <strong>정확한 자리</strong>에 다리·터널 이름표로 나타날까?&quot; 그 여정을 <strong>8단계</strong>로 하나씩 따라가 봅니다. (파일·줄 번호는 2026-07-03 기준)</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="한눈에-보는-전체-여정">한눈에 보는 전체 여정</h2>
+<p>KMZ는 &quot;지도 위 핀들을 모아 둔 <strong>선물 상자</strong>&quot;예요. 이 상자가 열려서, 안의 핀 하나하나가 영상 화면의 정확한 픽셀에 이름표로 붙기까지 — 전체 흐름은 이렇습니다.</p>
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 210" role="img" aria-label="전체 파이프라인">
+<defs><marker id="f1a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#14305e"></path></marker></defs>
+<!-- 1행: KMZ 처리 -->
+<rect x="8" y="18" width="108" height="52" rx="6" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="62" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">① KMZ 파일</text>
+<text x="62" y="56" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#7c2d12">(압축 선물상자)</text>
+<rect x="146" y="18" width="108" height="52" rx="6" fill="#fff" stroke="#555"></rect>
+<text x="200" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">② 압축 풀기</text>
+<text x="200" y="56" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">doc.kml 꺼내기</text>
+<rect x="284" y="18" width="108" height="52" rx="6" fill="#fff" stroke="#555"></rect>
+<text x="338" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">③ KML 읽기</text>
+<text x="338" y="56" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">폴더→핀(Placemark)</text>
+<rect x="422" y="18" width="130" height="52" rx="6" fill="#eef2f8" stroke="#14305e"></rect>
+<text x="487" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#14305e">④ 목록 완성</text>
+<text x="487" y="56" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">POI·구조물 (이름+위경도)</text>
+<line x1="116" y1="44" x2="144" y2="44" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"></line>
+<line x1="254" y1="44" x2="282" y2="44" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"></line>
+<line x1="392" y1="44" x2="420" y2="44" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"></line>
+<!-- 보조입력 -->
+<rect x="8" y="120" width="150" height="40" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="83" y="137" text-anchor="middle" font-size="10" font-weight="bold" fill="#14532d">측점 CSV (실측 표고)</text>
+<text x="83" y="152" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">⑤ 높이 결정에 사용</text>
+<rect x="178" y="120" width="160" height="40" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="258" y="137" text-anchor="middle" font-size="10" font-weight="bold" fill="#14532d">드론 비행로그 (SRT/CSV)</text>
+<text x="258" y="152" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">위치·자세(yaw·pitch·roll)·초점</text>
+<!-- 2행: 계산 -->
+<rect x="368" y="114" width="170" height="52" rx="6" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="453" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">⑥⑦ 좌표변환 + 투영</text>
+<text x="453" y="152" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#7c2d12">위경도→미터→카메라→화면</text>
+<rect x="568" y="114" width="184" height="52" rx="6" fill="#fef2f2" stroke="#dc2626"></rect>
+<text x="660" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#991b1b">⑧ 영상 위 이름표</text>
+<text x="660" y="152" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">60fps 정합 + 떨림 평활</text>
+<line x1="487" y1="70" x2="470" y2="112" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"></line>
+<line x1="158" y1="140" x2="366" y2="140" stroke="#16a34a" stroke-width="1.2" marker-end="url(#f1a)"></line>
+<line x1="338" y1="140" x2="366" y2="140" stroke="#16a34a" stroke-width="1.2"></line>
+<line x1="538" y1="140" x2="566" y2="140" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"></line>
+<text x="380" y="196" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">— KMZ의 핀(④) + 측점 표고(⑤) + 드론 포즈를 합쳐 매 프레임 계산(⑥⑦) → 화면(⑧) —</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. KMZ → 압축해제 → 파싱 → 목록 → (표고·드론 포즈 결합) → 좌표변환·투영 → 영상 표출</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="1단계--kmz는-압축된-선물-상자">1단계 — KMZ는 &#39;압축된 선물 상자&#39;</h2>
+<ul>
+<li><strong>KMZ = KML을 ZIP으로 압축한 것</strong>이에요. 상자(KMZ)를 열면 안에 설명서(doc.kml)가 들어 있어요.</li>
+<li>사용자가 폴더를 선택하면, 프로그램은 폴더 안에서 <code>.kml</code>(맨 설명서)이 있으면 그걸 먼저 쓰고, 없으면 <code>.kmz</code>(상자)를 찾아 엽니다.</li>
+<li>압축 풀기는 브라우저 안에서 <code>fflate</code> 라이브러리의 <code>unzipSync</code> 로 처리해요 — <strong>서버에 보내지 않고 내 컴퓨터에서 바로</strong> 풉니다.</li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>코드: <a href="../client/src/utils/geoData.ts#L295">geoData.ts:295</a> <code>parseKmz()</code> — <code>.kml</code> 우선, 없으면 <code>.kmz</code>를 <code>unzipSync</code>로 해제해 <code>doc.kml</code>을 꺼냄. 실패하면 경고 후 건너뜀.</p>
+</blockquote>
+<h2 id="2단계--설명서kml-속은-폴더-나무--핀">2단계 — 설명서(KML) 속은 &#39;폴더 나무 + 핀&#39;</h2>
+<p>KML은 XML이라는 형식의 글이에요. 그 안은 <strong>폴더 나무</strong> 모양이고, 잎사귀마다 <strong>핀(Placemark)</strong> 이 달려 있어요.</p>
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 240" role="img" aria-label="KMZ 내부 구조와 핀 해부도">
+<!-- 좌: 폴더 트리 -->
+<rect x="8" y="10" width="300" height="220" rx="8" fill="#fdf8ef" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="158" y="32" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#b45309">KMZ 상자 속 doc.kml (폴더 나무)</text>
+<text x="30" y="58" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#333">📁 Document</text>
+<text x="52" y="80" font-size="10.5" fill="#333">📁 02)지장물 — 📍📍📍 (POI)</text>
+<text x="52" y="102" font-size="10.5" fill="#333">📁 03)교량 — 📍📍 (구조물)</text>
+<text x="52" y="124" font-size="10.5" fill="#333">📁 04)터널 — 📍📍 (구조물)</text>
+<text x="52" y="146" font-size="10.5" fill="#333">📁 05)출입문번호 — 📍 (POI)</text>
+<text x="52" y="168" font-size="10.5" fill="#333">📁 06)구교 — 📍 (구조물)</text>
+<text x="52" y="190" font-size="10.5" fill="#333">📍 철도역(KAKAO_RAIL) → POI+역사</text>
+<text x="158" y="216" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">폴더 이름을 보고 핀의 &#39;종류&#39;를 결정</text>
+<!-- 우: Placemark 해부 -->
+<rect x="340" y="10" width="412" height="220" rx="8" fill="#eef2f8" stroke="#14305e"></rect>
+<text x="546" y="32" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#14305e">핀(Placemark) 하나의 해부도</text>
+<rect x="360" y="46" width="372" height="34" rx="4" fill="#fff" stroke="#94a3b8"></rect>
+<text x="374" y="67" font-size="10.5" fill="#333"><tspan font-weight="bold">&lt;name&gt;</tspan> 대전천교 — 핀의 이름</text>
+<rect x="360" y="88" width="372" height="62" rx="4" fill="#fff" stroke="#94a3b8"></rect>
+<text x="374" y="107" font-size="10.5" fill="#333"><tspan font-weight="bold">&lt;description&gt;</tspan> 속성표(HTML 표)</text>
+<text x="388" y="124" font-size="9.5" fill="#555">구분=대전천교 · 연장(m)=124.5 · 시설종별=2종 …</text>
+<text x="388" y="140" font-size="9.5" fill="#555">→ 표의 (키, 값)을 한 줄씩 뽑아 저장</text>
+<rect x="360" y="158" width="372" height="34" rx="4" fill="#fff" stroke="#94a3b8"></rect>
+<text x="374" y="179" font-size="10.5" fill="#333"><tspan font-weight="bold">&lt;coordinates&gt;</tspan> 127.41, 36.33, 12 ← 경도,위도[,고도]</text>
+<text x="546" y="214" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">좌표가 없으면 속성표의 lat/lon 사용 · 한국 범위(위도33~39, 경도124~132) 밖이면 버림</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 2. (왼쪽) 폴더 나무를 따라 내려가며 핀 수집 · (오른쪽) 핀 1개에서 이름·속성표·좌표를 추출</figcaption>
+</figure>
+
+<p>프로그램은 나무를 <strong>재귀적으로</strong>(가지 끝까지) 걸어 내려가면서, 각 핀이 <strong>어느 폴더에 속했는지</strong>를 함께 기억해요.</p>
+<blockquote>
+<p>코드: <a href="../client/src/utils/geoData.ts#L376">geoData.ts:376</a> <code>walk()</code> — 폴더 트리 재귀. <a href="../client/src/utils/geoData.ts#L276">geoData.ts:276</a> <code>parseKmlDescProps()</code> — 속성표(HTML <code>&lt;tr&gt;&lt;td&gt;</code>) 파싱. 구글어스 재저장본의 태그 변형(<code>&lt;tbody&gt;</code>, <code>&amp;gt;</code> 엔티티 등)도 견고하게 처리.</p>
+</blockquote>
+<h2 id="3단계--핀을-종류별로-나누기">3단계 — 핀을 종류별로 나누기</h2>
+<p>폴더 이름이 곧 분류 기준이에요. 학교에서 반 나누듯이:</p>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>폴더</th>
+<th>분류</th>
+<th>어디에 표시되나</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>03)교량 · 04)터널 · 06)구교</td>
+<td><strong>구조물</strong> (bridge/tunnel)</td>
+<td>영상 라벨 + 하단 스테이션바 마커</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>02)지장물 · 05)출입문</td>
+<td><strong>POI</strong> (지점)</td>
+<td>영상 라벨</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>철도역 (KAKAO_RAIL)</td>
+<td>POI <strong>+ 역사 구조물</strong></td>
+<td>영상 라벨 + 스테이션바 <strong>양쪽</strong></td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<ul>
+<li>이때 속성표에서 <strong>연장(m)</strong>, <strong>시설종별(1종/2종/3종)</strong> 같은 값도 같이 담아요 → 나중에 시설등급 필터(1·2종만 보기)와 팝업 정보에 쓰입니다.</li>
+<li>결과: <code>pois[]</code>(지점 목록) + <code>structures[]</code>(구조물 목록). <strong>KMZ가 이 데이터의 유일한 원본</strong>이라, 없으면 &quot;데이터 누락&quot; 경고를 띄워요.</li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>코드: <a href="../client/src/utils/geoData.ts#L331">geoData.ts:331</a> <code>handlePlacemark()</code> — 폴더명 분기. <a href="../client/src/utils/geoData.ts#L539">geoData.ts:539</a> <code>loadGeoData</code> — KMZ 누락 시 <code>kmzMissing</code> 경고.</p>
+</blockquote>
+<h2 id="4단계--높이표고-정하기-핀은-몇-m-높이에-있나">4단계 — 높이(표고) 정하기: &quot;핀은 몇 m 높이에 있나?&quot;</h2>
+<p>KMZ의 핀은 <strong>평면 위치(위도·경도)는 정확</strong>하지만, <strong>높이(z)는 없거나 부정확</strong>한 경우가 많아요. 높이가 틀리면 이름표가 하늘에 뜨거나 땅에 파묻혀 보여요. 그래서 이렇게 정합니다.</p>
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 200" role="img" aria-label="표고 결정과 datum 정합">
+<!-- 땅/지오이드/타원체 -->
+<path d="M20 150 Q 200 120 380 140 T 740 130" fill="none" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"></path>
+<text x="60" y="140" font-size="10" fill="#8b5e34" font-weight="bold">땅(선로)</text>
+<line x1="20" y1="178" x2="740" y2="178" stroke="#0ea5e9" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="6 3"></line>
+<text x="76" y="192" font-size="10" fill="#0369a1">바다 기준면(지오이드) — &#39;정표고 0m&#39;</text>
+<!-- POI -->
+<circle cx="420" cy="136" r="5" fill="#dc2626"></circle>
+<text x="420" y="124" text-anchor="middle" font-size="10" font-weight="bold" fill="#991b1b">POI(교량)</text>
+<line x1="420" y1="141" x2="420" y2="178" stroke="#dc2626" stroke-width="1.2" stroke-dasharray="3 2"></line>
+<text x="452" y="166" font-size="9.5" fill="#991b1b">정표고 z = 측점 표고</text>
+<!-- 드론 -->
+<text x="560" y="48" text-anchor="middle" font-size="18">🛸</text>
+<line x1="560" y1="58" x2="560" y2="130" stroke="#555" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 2"></line>
+<text x="640" y="70" font-size="9.5" fill="#555">드론 고도 = &#39;타원체고&#39; 기준</text>
+<text x="640" y="84" font-size="9.5" fill="#b45309" font-weight="bold">→ 기준이 서로 다름!</text>
+<rect x="60" y="20" width="360" height="52" rx="6" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="240" y="41" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#b45309">높이 기준 맞추기(datum 정합)</text>
+<text x="240" y="58" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#7c2d12">타원체고 = 정표고 + 지오이드고(대전 ≈ 25.8m)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 3. 핀의 높이는 <b>가장 가까운 측점의 실측 표고</b>를 빌려 쓰고, 드론 고도와 기준을 맞추기 위해 지오이드고(+25.8m)를 더한다</figcaption>
+</figure>
+
+<p>높이 결정 우선순위 (셋 중 위에서부터):</p>
+<ol type="1">
+<li><strong>드래그 보정값</strong> — 사용자가 화면에서 직접 고친 값 (5단계 뒤 &#39;보너스&#39; 참고)</li>
+<li><strong>DEM 자동 조회값</strong> — open-meteo API로 받은 그 지점 지면고도 (선택 기능)</li>
+<li><strong>최근접 선로(측점) 표고</strong> — 기본값. 측점 CSV의 <strong>실측 정표고</strong>를 빌려 씀</li>
+</ol>
+<p>이 &quot;측점 표고 빌려 쓰기&quot; 덕분에 <strong>비싼 지형데이터(DEM) 없이도</strong> 하향각 오차가 42.7°→11.0°로 줄었어요.</p>
+<blockquote>
+<p>코드: <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L767">StationOverlay.tsx:767</a> — 지면고도 gz 결정. <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts">geoProjection.ts</a> <code>geoidOffset</code> — datum 정합.</p>
+</blockquote>
+<h2 id="5단계--좌표-바꾸기-주소위경도를-미터-자로">5단계 — 좌표 바꾸기: 주소(위경도)를 &#39;미터 자&#39;로</h2>
+<p>위도·경도는 <strong>둥근 지구 위의 주소</strong>라서, 그대로는 &quot;몇 m 옆에 있나&quot;를 계산하기 어려워요. 그래서 3번 갈아탑니다.</p>
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 150" role="img" aria-label="좌표 3단 변환">
+<defs><marker id="f4a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#14305e"></path></marker></defs>
+<rect x="8" y="35" width="160" height="72" rx="8" fill="#eef2f8" stroke="#14305e"></rect>
+<text x="88" y="60" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#14305e">🌍 위도·경도 (도)</text>
+<text x="88" y="78" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#555">36.33°N, 127.41°E</text>
+<text x="88" y="94" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">둥근 지구 주소</text>
+<rect x="216" y="35" width="170" height="72" rx="8" fill="#fff" stroke="#555"></rect>
+<text x="301" y="60" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">🗺 평면 지도 좌표 (m)</text>
+<text x="301" y="78" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#555">EPSG:5186 한국 TM</text>
+<text x="301" y="94" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">동쪽 x m · 북쪽 y m</text>
+<rect x="434" y="35" width="150" height="72" rx="8" fill="#fff" stroke="#555"></rect>
+<text x="509" y="60" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">🛸 드론 기준 (m)</text>
+<text x="509" y="78" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#555">동·북·위 상대거리</text>
+<text x="509" y="94" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">&quot;드론에서 동쪽 40m…&quot;</text>
+<rect x="632" y="35" width="120" height="72" rx="8" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="692" y="60" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">📷 카메라 눈</text>
+<text x="692" y="78" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#7c2d12">(Xc, Yc, Zc)</text>
+<text x="692" y="94" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">6단계에서</text>
+<line x1="168" y1="71" x2="214" y2="71" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f4a)"></line>
+<line x1="386" y1="71" x2="432" y2="71" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f4a)"></line>
+<line x1="584" y1="71" x2="630" y2="71" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f4a)"></line>
+<text x="191" y="60" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">proj4</text>
+<text x="409" y="60" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">빼기(−드론)</text>
+<text x="607" y="60" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">회전행렬</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 4. 위경도 → 한국 TM 평면(m) → 드론 기준 상대좌표 → 카메라 좌표, 3번의 갈아타기</figcaption>
+</figure>
+
+<ul>
+<li><strong>위경도 → TM(m)</strong>: proj4 라이브러리로 한국 표준 평면좌표(EPSG:5186)로 변환. 이제 &quot;미터&quot;로 잴 수 있어요.</li>
+<li><strong>TM → 드론 기준</strong>: 핀 위치에서 드론 위치를 <strong>빼면</strong>, &quot;드론에서 동쪽 40m, 북쪽 12m, 아래 30m&quot; 같은 상대 위치가 나와요.</li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>코드: <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L75">geoProjection.ts:75</a> EPSG:5186 정의, <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L334">geoProjection.ts:334</a> <code>projectPoint()</code> 1부 — ENU 상대좌표 계산.</p>
+</blockquote>
+<h2 id="6단계--카메라의-눈으로-회전-드론이-보는-방향은">6단계 — 카메라의 눈으로 회전: &quot;드론이 보는 방향은?&quot;</h2>
+<p>드론이 어느 쪽을 보고 있는지(비행로그의 <strong>yaw·pitch·roll</strong>)에 따라, 같은 핀도 화면 왼쪽에 보일 수도, 오른쪽에 보일 수도 있어요. 그래서 상대좌표를 <strong>회전행렬</strong>로 돌려서 &quot;카메라가 보는 세계&quot;의 좌표 (Xc, Yc, Zc)로 바꿉니다.</p>
+<pre><code>R = Rz(−yaw) × Rx(pitch) × Ry(roll)     ← 드론의 고개 돌림·끄덕임·갸웃을 그대로 재현
+(Xc, Yc, Zc) = 카메라축변환 × Rᵀ × (동, 북, 위)</code></pre>
+<ul>
+<li><strong>Zc</strong> 는 &quot;카메라 앞쪽으로 몇 m인가&quot;예요. <strong>Zc ≤ 0이면 카메라 뒤</strong> → 그리지 않아요.</li>
+<li>너무 멀거나(거리 필터) 화각(시야) 밖이어도 걸러냅니다.</li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>코드: <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L301">geoProjection.ts:301</a> <code>toCameraCoords()</code>, 회전 수식 주석은 <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L319">geoProjection.ts:319</a>~.</p>
+</blockquote>
+<h2 id="7단계--핀홀-투영-3d-세상을-2d-사진으로">7단계 — 핀홀 투영: 3D 세상을 2D 사진으로</h2>
+<p>카메라는 <strong>바늘구멍 사진기</strong>와 같아요. 3D 점이 구멍(렌즈)을 지나 필름(화면)에 맺힙니다.</p>
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 190" role="img" aria-label="핀홀 투영">
+<!-- 카메라 -->
+<rect x="40" y="70" width="56" height="44" rx="6" fill="#333"></rect>
+<circle cx="96" cy="92" r="7" fill="#111" stroke="#888"></circle>
+<text x="68" y="132" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#555">카메라(핀홀)</text>
+<!-- 이미지 평면 -->
+<rect x="150" y="30" width="10" height="124" fill="#e2e8f0" stroke="#94a3b8"></rect>
+<text x="155" y="170" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#555">화면(필름)</text>
+<!-- 대상 -->
+<circle cx="620" cy="52" r="7" fill="#dc2626"></circle>
+<text x="620" y="38" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#991b1b">교량 핀 (Xc, Yc, Zc)</text>
+<!-- 광선 -->
+<line x1="620" y1="52" x2="96" y2="92" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.6" stroke-dasharray="6 3"></line>
+<circle cx="155" cy="88" r="4.5" fill="#f59e0b"></circle>
+<text x="182" y="80" font-size="10" fill="#b45309" font-weight="bold">맺힌 자리 = 화면 위치!</text>
+<!-- 공식 -->
+<rect x="240" y="120" width="480" height="54" rx="6" fill="#fffbeb" stroke="#f59e0b"></rect>
+<text x="480" y="142" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#92400e">가로 위치 = 0.5 + (Xc ÷ Zc) × (초점거리 ÷ 센서폭)</text>
+<text x="480" y="162" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#92400e">세로 위치 = 0.5 + (Yc ÷ Zc) × (초점거리 ÷ 센서높이)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 5. 핀홀 투영 — &quot;멀수록(Zc↑) 가운데로 모이고, 옆에 있을수록(Xc↑) 가장자리로&quot; 라는 원근법 그 자체</figcaption>
+</figure>
+
+<ul>
+<li>결과는 <strong>0~1 사이의 정규 좌표</strong>예요. (0.5, 0.5)면 화면 정중앙.</li>
+<li>÷Zc 가 바로 <strong>원근법</strong>이에요 — 멀리 있는 것일수록 화면 가운데 근처로 작게 모여요.</li>
+<li>초점거리(focal)는 비행로그에서 프레임마다 읽고, 센서 크기는 16:9 영상 기준(36×20.25mm)을 써요. 영상마다 화각이 다르면 <strong>라벨 1개 드래그로 세로 화각을 역산</strong>해 맞출 수도 있어요(FOV 1점 보정).</li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>코드: <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L126">geoProjection.ts:126</a> <code>pixelFromCamera()</code> — 위 공식 그대로.</p>
+</blockquote>
+<h2 id="8단계--화면에-붙이기-액자-맞추기--떨림-잡기">8단계 — 화면에 붙이기: 액자 맞추기 + 떨림 잡기</h2>
+<p>마지막으로 &quot;0~1 정규 좌표&quot;를 <strong>진짜 화면 픽셀</strong>로 바꿔 이름표를 놓아요. 여기엔 두 가지 마무리가 있어요.</p>
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 180" role="img" aria-label="cover 정렬과 평활">
+<!-- cover 정렬 -->
+<rect x="20" y="24" width="330" height="130" rx="6" fill="#f8fafc" stroke="#94a3b8"></rect>
+<text x="185" y="16" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#333">① 액자 맞추기 (object-fit: cover)</text>
+<rect x="45" y="44" width="280" height="90" fill="#e0f2fe" stroke="#0284c7" stroke-dasharray="5 3"></rect>
+<rect x="20" y="44" width="330" height="90" fill="none" stroke="#dc2626" stroke-width="1.6"></rect>
+<text x="185" y="76" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#0369a1">플레이어 창(파랑 점선) 안에</text>
+<text x="185" y="92" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#991b1b">영상(빨강)이 꽉 차게 늘어나 양옆이 잘림</text>
+<text x="185" y="112" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#555">→ 오버레이도 <tspan font-weight="bold">같은 사각형</tspan>으로 계산해야 어긋나지 않음</text>
+<text x="185" y="170" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">정규좌표(0~1) × 영상표시영역 + 잘림offset = 화면 px</text>
+<!-- 평활 -->
+<rect x="400" y="24" width="340" height="130" rx="6" fill="#f8fafc" stroke="#94a3b8"></rect>
+<text x="570" y="16" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#333">② 떨림 잡기 (속도적응 평활)</text>
+<polyline points="420,110 445,70 470,105 495,68 520,108 545,72" fill="none" stroke="#dc2626" stroke-width="1.4"></polyline>
+<text x="482" y="130" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#991b1b">GPS 떨림 그대로 → 라벨이 덜덜덜</text>
+<polyline points="575,95 600,88 625,86 650,85 675,84 700,84" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="2"></polyline>
+<text x="640" y="130" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#14532d">평활 후 → 착 붙음</text>
+<text x="570" y="150" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">떨림(방향 왔다갔다)=강하게 진정 · 실제 이동(방향 일정)=즉시 따라감</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 6. (왼쪽) 영상이 창에 &#39;꽉 차게&#39; 잘려 보이므로 오버레이도 같은 규칙으로 정렬 · (오른쪽) 떨림만 골라 진정시키는 평활</figcaption>
+</figure>
+
+<ol type="1">
+<li><strong>액자 맞추기(cover 정렬)</strong> — 영상은 플레이어 창을 비율 유지한 채 <strong>꽉 채우며 잘려</strong> 보여요. 그래서 이름표도 &quot;창 기준&quot;이 아니라 <strong>&quot;잘린 영상 사각형 기준&quot;</strong> 으로 놓아야 정확히 붙어요.</li>
+<li><strong>떨림 잡기(평활)</strong> — GPS·자세값은 미세하게 떨려요. &quot;방향이 왔다갔다(=떨림)&quot;면 강하게 진정시키고, &quot;방향이 일정(=실제 이동)&quot;하면 즉시 따라가는 <strong>속도적응 평활</strong>로, 지연 없이 떨림만 없앱니다.</li>
+<li>이 계산 전부를 매 화면 프레임(<strong>60fps, requestAnimationFrame</strong>)마다 다시 해요 — 그런데도 빠른 이유는, 무거운 준비(가시성 선별)는 미리 해 두고 프레임마다는 <strong>가벼운 재투영만</strong> 하기 때문이에요.</li>
+</ol>
+<blockquote>
+<p>코드: <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L948">StationOverlay.tsx:948</a> cover 정렬, <a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L49">StationOverlay.tsx:49</a> <code>smoothStep()</code> 평활.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="보너스--그래도-어긋나면-드래그-한-번">보너스 — 그래도 어긋나면? &quot;드래그 한 번&quot;</h2>
+<p>지오코딩(주소→좌표 변환) 자체에 오차가 있으면 이름표가 조금 비껴 붙을 수 있어요. 그럴 땐 <strong>이름표를 마우스로 끌어 제자리에 놓기만 하면</strong> 돼요.</p>
+<ul>
+<li>화면에서 끈 위치(2D)를 7단계 공식의 <strong>역방향</strong>으로 계산해(역투영), 실제 좌표(위경도+높이)를 되찾아 저장해요.</li>
+<li>2D→3D는 원래 답이 무한히 많지만(깊이를 모르므로), <strong>&quot;카메라와의 거리는 그대로&quot;</strong> 라는 약속을 둬서 드래그 한 번으로 가로·세로·높이가 <strong>동시에</strong> 맞춰집니다.</li>
+<li>고친 값은 데이터셋별로 저장돼 다음에 열어도 유지돼요. (왕복 검증 오차 ≈ 0)</li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>코드: <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts#L149">geoProjection.ts:149</a> <code>worldFromPixel()</code> — 역투영.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="단계별-요약표">단계별 요약표</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th style="text-align: center;">단계</th>
+<th>하는 일</th>
+<th>비유</th>
+<th>코드 위치</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">1</td>
+<td>KMZ 압축 해제 → doc.kml</td>
+<td>선물상자 열기</td>
+<td>geoData.ts <code>parseKmz</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td style="text-align: center;">2</td>
+<td>KML 폴더 나무 걷기, 핀 수집</td>
+<td>설명서 읽기</td>
+<td>geoData.ts <code>walk</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">3</td>
+<td>폴더명으로 POI/구조물 분류</td>
+<td>반 나누기</td>
+<td>geoData.ts <code>handlePlacemark</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td style="text-align: center;">4</td>
+<td>높이 결정(측점 표고) + 기준 맞춤(+25.8m)</td>
+<td>키 재기, 자 통일</td>
+<td>StationOverlay + geoidOffset</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">5</td>
+<td>위경도 → 평면 m → 드론 기준 상대좌표</td>
+<td>주소를 미터 자로</td>
+<td>geoProjection.ts <code>projectPoint</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td style="text-align: center;">6</td>
+<td>yaw·pitch·roll 회전 → 카메라 좌표</td>
+<td>카메라 눈으로 보기</td>
+<td>geoProjection.ts <code>toCameraCoords</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">7</td>
+<td>핀홀 투영 → 화면 정규좌표(0~1)</td>
+<td>바늘구멍 사진기</td>
+<td>geoProjection.ts <code>pixelFromCamera</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td style="text-align: center;">8</td>
+<td>cover 정렬 + 평활 + 60fps 렌더</td>
+<td>액자 맞추고 떨림 잡기</td>
+<td>StationOverlay.tsx</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td style="text-align: center;">★</td>
+<td>어긋나면 드래그 1회 역투영 보정</td>
+<td>이름표 손으로 옮기기</td>
+<td>geoProjection.ts <code>worldFromPixel</code></td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<blockquote>
+<p>더 깊은 수식·구현 근거: 「기술명세_GhiVideo_종합기술문서」 · 「구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭」 참조.</p>
+</blockquote>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/쉬운설명_KMZ에서_영상표출까지_전과정.md b/docs/쉬운설명_KMZ에서_영상표출까지_전과정.md
new file mode 100644
index 0000000..76ed4ba
--- /dev/null
+++ b/docs/쉬운설명_KMZ에서_영상표출까지_전과정.md
@@ -0,0 +1,309 @@
+# KMZ 파일에서 영상 위 이름표까지 — 전 과정 그림 설명서
+
+> 이 글은 **초등학생도 이해할 수 있게** 그림과 이야기로 쓴 설명서예요.
+> "지도 파일(KMZ) 하나가 어떤 여행을 거쳐, 드론 영상 속 **정확한 자리**에 다리·터널 이름표로 나타날까?"
+> 그 여정을 **8단계**로 하나씩 따라가 봅니다. (파일·줄 번호는 2026-07-03 기준)
+
+---
+
+## 한눈에 보는 전체 여정
+
+KMZ는 "지도 위 핀들을 모아 둔 **선물 상자**"예요. 이 상자가 열려서, 안의 핀 하나하나가
+영상 화면의 정확한 픽셀에 이름표로 붙기까지 — 전체 흐름은 이렇습니다.
+
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 210" role="img" aria-label="전체 파이프라인">
+<defs><marker id="f1a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#14305e"/></marker></defs>
+<!-- 1행: KMZ 처리 -->
+<rect x="8" y="18" width="108" height="52" rx="6" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"/>
+<text x="62" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">① KMZ 파일</text>
+<text x="62" y="56" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#7c2d12">(압축 선물상자)</text>
+<rect x="146" y="18" width="108" height="52" rx="6" fill="#fff" stroke="#555"/>
+<text x="200" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">② 압축 풀기</text>
+<text x="200" y="56" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">doc.kml 꺼내기</text>
+<rect x="284" y="18" width="108" height="52" rx="6" fill="#fff" stroke="#555"/>
+<text x="338" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">③ KML 읽기</text>
+<text x="338" y="56" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">폴더→핀(Placemark)</text>
+<rect x="422" y="18" width="130" height="52" rx="6" fill="#eef2f8" stroke="#14305e"/>
+<text x="487" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#14305e">④ 목록 완성</text>
+<text x="487" y="56" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">POI·구조물 (이름+위경도)</text>
+<line x1="116" y1="44" x2="144" y2="44" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"/>
+<line x1="254" y1="44" x2="282" y2="44" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"/>
+<line x1="392" y1="44" x2="420" y2="44" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"/>
+<!-- 보조입력 -->
+<rect x="8" y="120" width="150" height="40" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/>
+<text x="83" y="137" text-anchor="middle" font-size="10" font-weight="bold" fill="#14532d">측점 CSV (실측 표고)</text>
+<text x="83" y="152" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">⑤ 높이 결정에 사용</text>
+<rect x="178" y="120" width="160" height="40" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/>
+<text x="258" y="137" text-anchor="middle" font-size="10" font-weight="bold" fill="#14532d">드론 비행로그 (SRT/CSV)</text>
+<text x="258" y="152" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">위치·자세(yaw·pitch·roll)·초점</text>
+<!-- 2행: 계산 -->
+<rect x="368" y="114" width="170" height="52" rx="6" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"/>
+<text x="453" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">⑥⑦ 좌표변환 + 투영</text>
+<text x="453" y="152" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#7c2d12">위경도→미터→카메라→화면</text>
+<rect x="568" y="114" width="184" height="52" rx="6" fill="#fef2f2" stroke="#dc2626"/>
+<text x="660" y="136" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#991b1b">⑧ 영상 위 이름표</text>
+<text x="660" y="152" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#555">60fps 정합 + 떨림 평활</text>
+<line x1="487" y1="70" x2="470" y2="112" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"/>
+<line x1="158" y1="140" x2="366" y2="140" stroke="#16a34a" stroke-width="1.2" marker-end="url(#f1a)"/>
+<line x1="338" y1="140" x2="366" y2="140" stroke="#16a34a" stroke-width="1.2"/>
+<line x1="538" y1="140" x2="566" y2="140" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f1a)"/>
+<text x="380" y="196" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">— KMZ의 핀(④) + 측점 표고(⑤) + 드론 포즈를 합쳐 매 프레임 계산(⑥⑦) → 화면(⑧) —</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. KMZ → 압축해제 → 파싱 → 목록 → (표고·드론 포즈 결합) → 좌표변환·투영 → 영상 표출</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 1단계 — KMZ는 '압축된 선물 상자'
+
+- **KMZ = KML을 ZIP으로 압축한 것**이에요. 상자(KMZ)를 열면 안에 설명서(doc.kml)가 들어 있어요.
+- 사용자가 폴더를 선택하면, 프로그램은 폴더 안에서 `.kml`(맨 설명서)이 있으면 그걸 먼저 쓰고,
+  없으면 `.kmz`(상자)를 찾아 엽니다.
+- 압축 풀기는 브라우저 안에서 `fflate` 라이브러리의 `unzipSync` 로 처리해요 — **서버에 보내지 않고 내 컴퓨터에서 바로** 풉니다.
+
+> 코드: [geoData.ts:295](../client/src/utils/geoData.ts#L295) `parseKmz()` — `.kml` 우선, 없으면 `.kmz`를 `unzipSync`로 해제해 `doc.kml`을 꺼냄. 실패하면 경고 후 건너뜀.
+
+## 2단계 — 설명서(KML) 속은 '폴더 나무 + 핀'
+
+KML은 XML이라는 형식의 글이에요. 그 안은 **폴더 나무** 모양이고, 잎사귀마다 **핀(Placemark)** 이 달려 있어요.
+
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 240" role="img" aria-label="KMZ 내부 구조와 핀 해부도">
+<!-- 좌: 폴더 트리 -->
+<rect x="8" y="10" width="300" height="220" rx="8" fill="#fdf8ef" stroke="#b45309"/>
+<text x="158" y="32" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#b45309">KMZ 상자 속 doc.kml (폴더 나무)</text>
+<text x="30" y="58" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#333">📁 Document</text>
+<text x="52" y="80" font-size="10.5" fill="#333">📁 02)지장물 — 📍📍📍 (POI)</text>
+<text x="52" y="102" font-size="10.5" fill="#333">📁 03)교량 — 📍📍 (구조물)</text>
+<text x="52" y="124" font-size="10.5" fill="#333">📁 04)터널 — 📍📍 (구조물)</text>
+<text x="52" y="146" font-size="10.5" fill="#333">📁 05)출입문번호 — 📍 (POI)</text>
+<text x="52" y="168" font-size="10.5" fill="#333">📁 06)구교 — 📍 (구조물)</text>
+<text x="52" y="190" font-size="10.5" fill="#333">📍 철도역(KAKAO_RAIL) → POI+역사</text>
+<text x="158" y="216" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">폴더 이름을 보고 핀의 '종류'를 결정</text>
+<!-- 우: Placemark 해부 -->
+<rect x="340" y="10" width="412" height="220" rx="8" fill="#eef2f8" stroke="#14305e"/>
+<text x="546" y="32" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#14305e">핀(Placemark) 하나의 해부도</text>
+<rect x="360" y="46" width="372" height="34" rx="4" fill="#fff" stroke="#94a3b8"/>
+<text x="374" y="67" font-size="10.5" fill="#333"><tspan font-weight="bold">&lt;name&gt;</tspan> 대전천교 — 핀의 이름</text>
+<rect x="360" y="88" width="372" height="62" rx="4" fill="#fff" stroke="#94a3b8"/>
+<text x="374" y="107" font-size="10.5" fill="#333"><tspan font-weight="bold">&lt;description&gt;</tspan> 속성표(HTML 표)</text>
+<text x="388" y="124" font-size="9.5" fill="#555">구분=대전천교 · 연장(m)=124.5 · 시설종별=2종 …</text>
+<text x="388" y="140" font-size="9.5" fill="#555">→ 표의 (키, 값)을 한 줄씩 뽑아 저장</text>
+<rect x="360" y="158" width="372" height="34" rx="4" fill="#fff" stroke="#94a3b8"/>
+<text x="374" y="179" font-size="10.5" fill="#333"><tspan font-weight="bold">&lt;coordinates&gt;</tspan> 127.41, 36.33, 12 ← 경도,위도[,고도]</text>
+<text x="546" y="214" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">좌표가 없으면 속성표의 lat/lon 사용 · 한국 범위(위도33~39, 경도124~132) 밖이면 버림</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 2. (왼쪽) 폴더 나무를 따라 내려가며 핀 수집 · (오른쪽) 핀 1개에서 이름·속성표·좌표를 추출</figcaption>
+</figure>
+
+프로그램은 나무를 **재귀적으로**(가지 끝까지) 걸어 내려가면서, 각 핀이 **어느 폴더에 속했는지**를 함께 기억해요.
+
+> 코드: [geoData.ts:376](../client/src/utils/geoData.ts#L376) `walk()` — 폴더 트리 재귀. [geoData.ts:276](../client/src/utils/geoData.ts#L276) `parseKmlDescProps()` — 속성표(HTML `<tr><td>`) 파싱. 구글어스 재저장본의 태그 변형(`<tbody>`, `&gt;` 엔티티 등)도 견고하게 처리.
+
+## 3단계 — 핀을 종류별로 나누기
+
+폴더 이름이 곧 분류 기준이에요. 학교에서 반 나누듯이:
+
+| 폴더 | 분류 | 어디에 표시되나 |
+|------|------|----------------|
+| 03)교량 · 04)터널 · 06)구교 | **구조물** (bridge/tunnel) | 영상 라벨 + 하단 스테이션바 마커 |
+| 02)지장물 · 05)출입문 | **POI** (지점) | 영상 라벨 |
+| 철도역 (KAKAO_RAIL) | POI **+ 역사 구조물** | 영상 라벨 + 스테이션바 **양쪽** |
+
+- 이때 속성표에서 **연장(m)**, **시설종별(1종/2종/3종)** 같은 값도 같이 담아요 →
+  나중에 시설등급 필터(1·2종만 보기)와 팝업 정보에 쓰입니다.
+- 결과: `pois[]`(지점 목록) + `structures[]`(구조물 목록). **KMZ가 이 데이터의 유일한 원본**이라, 없으면 "데이터 누락" 경고를 띄워요.
+
+> 코드: [geoData.ts:331](../client/src/utils/geoData.ts#L331) `handlePlacemark()` — 폴더명 분기. [geoData.ts:539](../client/src/utils/geoData.ts#L539) `loadGeoData` — KMZ 누락 시 `kmzMissing` 경고.
+
+## 4단계 — 높이(표고) 정하기: "핀은 몇 m 높이에 있나?"
+
+KMZ의 핀은 **평면 위치(위도·경도)는 정확**하지만, **높이(z)는 없거나 부정확**한 경우가 많아요.
+높이가 틀리면 이름표가 하늘에 뜨거나 땅에 파묻혀 보여요. 그래서 이렇게 정합니다.
+
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 200" role="img" aria-label="표고 결정과 datum 정합">
+<!-- 땅/지오이드/타원체 -->
+<path d="M20 150 Q 200 120 380 140 T 740 130" fill="none" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"/>
+<text x="60" y="140" font-size="10" fill="#8b5e34" font-weight="bold">땅(선로)</text>
+<line x1="20" y1="178" x2="740" y2="178" stroke="#0ea5e9" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="6 3"/>
+<text x="76" y="192" font-size="10" fill="#0369a1">바다 기준면(지오이드) — '정표고 0m'</text>
+<!-- POI -->
+<circle cx="420" cy="136" r="5" fill="#dc2626"/>
+<text x="420" y="124" text-anchor="middle" font-size="10" font-weight="bold" fill="#991b1b">POI(교량)</text>
+<line x1="420" y1="141" x2="420" y2="178" stroke="#dc2626" stroke-width="1.2" stroke-dasharray="3 2"/>
+<text x="452" y="166" font-size="9.5" fill="#991b1b">정표고 z = 측점 표고</text>
+<!-- 드론 -->
+<text x="560" y="48" text-anchor="middle" font-size="18">🛸</text>
+<line x1="560" y1="58" x2="560" y2="130" stroke="#555" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 2"/>
+<text x="640" y="70" font-size="9.5" fill="#555">드론 고도 = '타원체고' 기준</text>
+<text x="640" y="84" font-size="9.5" fill="#b45309" font-weight="bold">→ 기준이 서로 다름!</text>
+<rect x="60" y="20" width="360" height="52" rx="6" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"/>
+<text x="240" y="41" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#b45309">높이 기준 맞추기(datum 정합)</text>
+<text x="240" y="58" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#7c2d12">타원체고 = 정표고 + 지오이드고(대전 ≈ 25.8m)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 3. 핀의 높이는 <b>가장 가까운 측점의 실측 표고</b>를 빌려 쓰고, 드론 고도와 기준을 맞추기 위해 지오이드고(+25.8m)를 더한다</figcaption>
+</figure>
+
+높이 결정 우선순위 (셋 중 위에서부터):
+
+1. **드래그 보정값** — 사용자가 화면에서 직접 고친 값 (5단계 뒤 '보너스' 참고)
+2. **DEM 자동 조회값** — open-meteo API로 받은 그 지점 지면고도 (선택 기능)
+3. **최근접 선로(측점) 표고** — 기본값. 측점 CSV의 **실측 정표고**를 빌려 씀
+
+이 "측점 표고 빌려 쓰기" 덕분에 **비싼 지형데이터(DEM) 없이도** 하향각 오차가 42.7°→11.0°로 줄었어요.
+
+> 코드: [StationOverlay.tsx:767](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L767) — 지면고도 gz 결정. [geoProjection.ts](../client/src/utils/geoProjection.ts) `geoidOffset` — datum 정합.
+
+## 5단계 — 좌표 바꾸기: 주소(위경도)를 '미터 자'로
+
+위도·경도는 **둥근 지구 위의 주소**라서, 그대로는 "몇 m 옆에 있나"를 계산하기 어려워요.
+그래서 3번 갈아탑니다.
+
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 150" role="img" aria-label="좌표 3단 변환">
+<defs><marker id="f4a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#14305e"/></marker></defs>
+<rect x="8" y="35" width="160" height="72" rx="8" fill="#eef2f8" stroke="#14305e"/>
+<text x="88" y="60" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#14305e">🌍 위도·경도 (도)</text>
+<text x="88" y="78" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#555">36.33°N, 127.41°E</text>
+<text x="88" y="94" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">둥근 지구 주소</text>
+<rect x="216" y="35" width="170" height="72" rx="8" fill="#fff" stroke="#555"/>
+<text x="301" y="60" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">🗺 평면 지도 좌표 (m)</text>
+<text x="301" y="78" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#555">EPSG:5186 한국 TM</text>
+<text x="301" y="94" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">동쪽 x m · 북쪽 y m</text>
+<rect x="434" y="35" width="150" height="72" rx="8" fill="#fff" stroke="#555"/>
+<text x="509" y="60" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold">🛸 드론 기준 (m)</text>
+<text x="509" y="78" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#555">동·북·위 상대거리</text>
+<text x="509" y="94" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">"드론에서 동쪽 40m…"</text>
+<rect x="632" y="35" width="120" height="72" rx="8" fill="#fff7e6" stroke="#b45309"/>
+<text x="692" y="60" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">📷 카메라 눈</text>
+<text x="692" y="78" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#7c2d12">(Xc, Yc, Zc)</text>
+<text x="692" y="94" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">6단계에서</text>
+<line x1="168" y1="71" x2="214" y2="71" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f4a)"/>
+<line x1="386" y1="71" x2="432" y2="71" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f4a)"/>
+<line x1="584" y1="71" x2="630" y2="71" stroke="#14305e" stroke-width="1.5" marker-end="url(#f4a)"/>
+<text x="191" y="60" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">proj4</text>
+<text x="409" y="60" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">빼기(−드론)</text>
+<text x="607" y="60" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">회전행렬</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 4. 위경도 → 한국 TM 평면(m) → 드론 기준 상대좌표 → 카메라 좌표, 3번의 갈아타기</figcaption>
+</figure>
+
+- **위경도 → TM(m)**: proj4 라이브러리로 한국 표준 평면좌표(EPSG:5186)로 변환. 이제 "미터"로 잴 수 있어요.
+- **TM → 드론 기준**: 핀 위치에서 드론 위치를 **빼면**, "드론에서 동쪽 40m, 북쪽 12m, 아래 30m" 같은 상대 위치가 나와요.
+
+> 코드: [geoProjection.ts:75](../client/src/utils/geoProjection.ts#L75) EPSG:5186 정의, [geoProjection.ts:334](../client/src/utils/geoProjection.ts#L334) `projectPoint()` 1부 — ENU 상대좌표 계산.
+
+## 6단계 — 카메라의 눈으로 회전: "드론이 보는 방향은?"
+
+드론이 어느 쪽을 보고 있는지(비행로그의 **yaw·pitch·roll**)에 따라, 같은 핀도 화면 왼쪽에 보일 수도, 오른쪽에 보일 수도 있어요.
+그래서 상대좌표를 **회전행렬**로 돌려서 "카메라가 보는 세계"의 좌표 (Xc, Yc, Zc)로 바꿉니다.
+
+```
+R = Rz(−yaw) × Rx(pitch) × Ry(roll)     ← 드론의 고개 돌림·끄덕임·갸웃을 그대로 재현
+(Xc, Yc, Zc) = 카메라축변환 × Rᵀ × (동, 북, 위)
+```
+
+- **Zc** 는 "카메라 앞쪽으로 몇 m인가"예요. **Zc ≤ 0이면 카메라 뒤** → 그리지 않아요.
+- 너무 멀거나(거리 필터) 화각(시야) 밖이어도 걸러냅니다.
+
+> 코드: [geoProjection.ts:301](../client/src/utils/geoProjection.ts#L301) `toCameraCoords()`, 회전 수식 주석은 [geoProjection.ts:319](../client/src/utils/geoProjection.ts#L319)~.
+
+## 7단계 — 핀홀 투영: 3D 세상을 2D 사진으로
+
+카메라는 **바늘구멍 사진기**와 같아요. 3D 점이 구멍(렌즈)을 지나 필름(화면)에 맺힙니다.
+
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 190" role="img" aria-label="핀홀 투영">
+<!-- 카메라 -->
+<rect x="40" y="70" width="56" height="44" rx="6" fill="#333"/>
+<circle cx="96" cy="92" r="7" fill="#111" stroke="#888"/>
+<text x="68" y="132" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#555">카메라(핀홀)</text>
+<!-- 이미지 평면 -->
+<rect x="150" y="30" width="10" height="124" fill="#e2e8f0" stroke="#94a3b8"/>
+<text x="155" y="170" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#555">화면(필름)</text>
+<!-- 대상 -->
+<circle cx="620" cy="52" r="7" fill="#dc2626"/>
+<text x="620" y="38" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#991b1b">교량 핀 (Xc, Yc, Zc)</text>
+<!-- 광선 -->
+<line x1="620" y1="52" x2="96" y2="92" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.6" stroke-dasharray="6 3"/>
+<circle cx="155" cy="88" r="4.5" fill="#f59e0b"/>
+<text x="182" y="80" font-size="10" fill="#b45309" font-weight="bold">맺힌 자리 = 화면 위치!</text>
+<!-- 공식 -->
+<rect x="240" y="120" width="480" height="54" rx="6" fill="#fffbeb" stroke="#f59e0b"/>
+<text x="480" y="142" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#92400e">가로 위치 = 0.5 + (Xc ÷ Zc) × (초점거리 ÷ 센서폭)</text>
+<text x="480" y="162" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#92400e">세로 위치 = 0.5 + (Yc ÷ Zc) × (초점거리 ÷ 센서높이)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 5. 핀홀 투영 — "멀수록(Zc↑) 가운데로 모이고, 옆에 있을수록(Xc↑) 가장자리로" 라는 원근법 그 자체</figcaption>
+</figure>
+
+- 결과는 **0~1 사이의 정규 좌표**예요. (0.5, 0.5)면 화면 정중앙.
+- ÷Zc 가 바로 **원근법**이에요 — 멀리 있는 것일수록 화면 가운데 근처로 작게 모여요.
+- 초점거리(focal)는 비행로그에서 프레임마다 읽고, 센서 크기는 16:9 영상 기준(36×20.25mm)을 써요. 영상마다 화각이 다르면 **라벨 1개 드래그로 세로 화각을 역산**해 맞출 수도 있어요(FOV 1점 보정).
+
+> 코드: [geoProjection.ts:126](../client/src/utils/geoProjection.ts#L126) `pixelFromCamera()` — 위 공식 그대로.
+
+## 8단계 — 화면에 붙이기: 액자 맞추기 + 떨림 잡기
+
+마지막으로 "0~1 정규 좌표"를 **진짜 화면 픽셀**로 바꿔 이름표를 놓아요. 여기엔 두 가지 마무리가 있어요.
+
+<figure>
+<svg viewBox="0 0 760 180" role="img" aria-label="cover 정렬과 평활">
+<!-- cover 정렬 -->
+<rect x="20" y="24" width="330" height="130" rx="6" fill="#f8fafc" stroke="#94a3b8"/>
+<text x="185" y="16" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#333">① 액자 맞추기 (object-fit: cover)</text>
+<rect x="45" y="44" width="280" height="90" fill="#e0f2fe" stroke="#0284c7" stroke-dasharray="5 3"/>
+<rect x="20" y="44" width="330" height="90" fill="none" stroke="#dc2626" stroke-width="1.6"/>
+<text x="185" y="76" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#0369a1">플레이어 창(파랑 점선) 안에</text>
+<text x="185" y="92" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#991b1b">영상(빨강)이 꽉 차게 늘어나 양옆이 잘림</text>
+<text x="185" y="112" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#555">→ 오버레이도 <tspan font-weight="bold">같은 사각형</tspan>으로 계산해야 어긋나지 않음</text>
+<text x="185" y="170" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">정규좌표(0~1) × 영상표시영역 + 잘림offset = 화면 px</text>
+<!-- 평활 -->
+<rect x="400" y="24" width="340" height="130" rx="6" fill="#f8fafc" stroke="#94a3b8"/>
+<text x="570" y="16" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#333">② 떨림 잡기 (속도적응 평활)</text>
+<polyline points="420,110 445,70 470,105 495,68 520,108 545,72" fill="none" stroke="#dc2626" stroke-width="1.4"/>
+<text x="482" y="130" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#991b1b">GPS 떨림 그대로 → 라벨이 덜덜덜</text>
+<polyline points="575,95 600,88 625,86 650,85 675,84 700,84" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="2"/>
+<text x="640" y="130" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#14532d">평활 후 → 착 붙음</text>
+<text x="570" y="150" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#888">떨림(방향 왔다갔다)=강하게 진정 · 실제 이동(방향 일정)=즉시 따라감</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 6. (왼쪽) 영상이 창에 '꽉 차게' 잘려 보이므로 오버레이도 같은 규칙으로 정렬 · (오른쪽) 떨림만 골라 진정시키는 평활</figcaption>
+</figure>
+
+1. **액자 맞추기(cover 정렬)** — 영상은 플레이어 창을 비율 유지한 채 **꽉 채우며 잘려** 보여요. 그래서 이름표도 "창 기준"이 아니라 **"잘린 영상 사각형 기준"** 으로 놓아야 정확히 붙어요.
+2. **떨림 잡기(평활)** — GPS·자세값은 미세하게 떨려요. "방향이 왔다갔다(=떨림)"면 강하게 진정시키고, "방향이 일정(=실제 이동)"하면 즉시 따라가는 **속도적응 평활**로, 지연 없이 떨림만 없앱니다.
+3. 이 계산 전부를 매 화면 프레임(**60fps, requestAnimationFrame**)마다 다시 해요 — 그런데도 빠른 이유는, 무거운 준비(가시성 선별)는 미리 해 두고 프레임마다는 **가벼운 재투영만** 하기 때문이에요.
+
+> 코드: [StationOverlay.tsx:948](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L948) cover 정렬, [StationOverlay.tsx:49](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx#L49) `smoothStep()` 평활.
+
+---
+
+## 보너스 — 그래도 어긋나면? "드래그 한 번"
+
+지오코딩(주소→좌표 변환) 자체에 오차가 있으면 이름표가 조금 비껴 붙을 수 있어요.
+그럴 땐 **이름표를 마우스로 끌어 제자리에 놓기만 하면** 돼요.
+
+- 화면에서 끈 위치(2D)를 7단계 공식의 **역방향**으로 계산해(역투영), 실제 좌표(위경도+높이)를 되찾아 저장해요.
+- 2D→3D는 원래 답이 무한히 많지만(깊이를 모르므로), **"카메라와의 거리는 그대로"** 라는 약속을 둬서 드래그 한 번으로 가로·세로·높이가 **동시에** 맞춰집니다.
+- 고친 값은 데이터셋별로 저장돼 다음에 열어도 유지돼요. (왕복 검증 오차 ≈ 0)
+
+> 코드: [geoProjection.ts:149](../client/src/utils/geoProjection.ts#L149) `worldFromPixel()` — 역투영.
+
+---
+
+## 단계별 요약표
+
+| 단계 | 하는 일 | 비유 | 코드 위치 |
+|:-:|------|------|----------|
+| 1 | KMZ 압축 해제 → doc.kml | 선물상자 열기 | geoData.ts `parseKmz` |
+| 2 | KML 폴더 나무 걷기, 핀 수집 | 설명서 읽기 | geoData.ts `walk` |
+| 3 | 폴더명으로 POI/구조물 분류 | 반 나누기 | geoData.ts `handlePlacemark` |
+| 4 | 높이 결정(측점 표고) + 기준 맞춤(+25.8m) | 키 재기, 자 통일 | StationOverlay + geoidOffset |
+| 5 | 위경도 → 평면 m → 드론 기준 상대좌표 | 주소를 미터 자로 | geoProjection.ts `projectPoint` |
+| 6 | yaw·pitch·roll 회전 → 카메라 좌표 | 카메라 눈으로 보기 | geoProjection.ts `toCameraCoords` |
+| 7 | 핀홀 투영 → 화면 정규좌표(0~1) | 바늘구멍 사진기 | geoProjection.ts `pixelFromCamera` |
+| 8 | cover 정렬 + 평활 + 60fps 렌더 | 액자 맞추고 떨림 잡기 | StationOverlay.tsx |
+| ★ | 어긋나면 드래그 1회 역투영 보정 | 이름표 손으로 옮기기 | geoProjection.ts `worldFromPixel` |
+
+> 더 깊은 수식·구현 근거: 「기술명세_GhiVideo_종합기술문서」 · 「구현상세_드론좌표_영상투영_소스코드매칭」 참조.
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index 0000000..7b12467
Binary files /dev/null and b/docs/쉬운설명_KMZ에서_영상표출까지_전과정.pdf differ
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index 0000000..94363f9
--- /dev/null
+++ b/docs/쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.html
@@ -0,0 +1,427 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
+<head>
+  <meta charset="utf-8" />
+  <meta name="generator" content="pandoc" />
+  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0, user-scalable=yes" />
+  <title>쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기</title>
+  <style>
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+}
+h2 {
+font-size: 1.25rem;
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+h3 { font-size: 1.05rem; color: #92400e; margin-top: 1.1em; }
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+hr { border: none; border-top: 1px solid #e2e2e2; margin: 1.6em 0; }
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+li { margin: 0.18em 0; }
+strong { color: #1f2937; }
+code {
+font-family: "D2Coding", Consolas, monospace;
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+}
+table {
+border-collapse: collapse;
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+th, td { border: 1px solid #d8d2c4; padding: 6px 10px; text-align: left; vertical-align: top; }
+th { background: #fdf3df; color: #7c2d12; }
+blockquote {
+border-left: 4px solid #f59e0b;
+margin: 0.8em 0;
+padding: 0.2em 0 0.2em 14px;
+color: #555;
+background: #fffbf2;
+}
+
+h1, h2, h3 { break-after: avoid; }
+</style>
+  <!--[if lt IE 9]>
+    <script src="//cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/html5shiv/3.7.3/html5shiv-printshiv.min.js"></script>
+  <![endif]-->
+</head>
+<body>
+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기</h1>
+</header>
+<h1 id="드론-영상에-글자를-딱-붙이는-비밀-그림으로-보는-이야기">드론 영상에 글자를 &#39;딱&#39; 붙이는 비밀 (그림으로 보는 이야기)</h1>
+<blockquote>
+<p>이 글은 <strong>초등학생도 이해할 수 있게</strong> 쓴 설명서예요. 어려운 수학 대신 <strong>그림과 이야기</strong>로, 드론 영상 위에 글자를 어떻게 흔들림 없이 딱 붙이는지 알려줄게요. (더 어려운 진짜 기술 설명은 같은 폴더의 기술문서를 보세요.)</p>
+</blockquote>
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:660px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:8px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+</style>
+
+<hr />
+<h2 id="0-한-문장으로-말하면">0. 한 문장으로 말하면</h2>
+<p><strong>날아다니는 드론이 찍은 영상</strong> 위에 &quot;여기는 ○○다리, 저기는 △△터널&quot; 같은 글자를 <strong>떨지 않고, 부드럽게, 딱 맞는 자리에</strong> 붙여 주는 기술 이야기예요.</p>
+<blockquote>
+<p>🎮 <strong>비유</strong>: 게임에서 캐릭터 머리 위에 이름표가 떠다니죠? 그 이름표가 흔들리지 않고 캐릭터를 졸졸 따라다니게 만드는 비법이라고 생각하면 돼요.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="1-무슨-문제가-있었을까">1. 무슨 문제가 있었을까?</h2>
+<p>드론은 하늘에서 바람을 맞으며 날아요. 그래서 영상이 <strong>조금씩 부르르 떨려요.</strong> 그냥 글자를 붙이면, 글자도 같이 <strong>부르르 떨려서</strong> 보기 싫어요.</p>
+<p>게다가 영상은 1초에 <strong>사진 30장</strong>으로 만들어지는데, 글자가 30번만 움직이면 <strong>뚝뚝 끊겨</strong> 보여요. 우리는 <strong>물 흐르듯 부드럽게</strong> 움직이길 바라죠.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 210" role="img" aria-label="문제 두 가지">
+<!-- problem 1: shaking -->
+<rect x="30" y="40" width="280" height="140" rx="10" fill="#fff" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="170" y="32" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#b91c1c">문제 1. 글자가 떨려요</text>
+<rect x="120" y="80" width="90" height="34" rx="6" fill="#fecaca" stroke="#dc2626"></rect>
+<text x="165" y="102" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#7f1d1d">○○다리</text>
+<path d="M70,150 Q90,135 110,150 T150,150 T190,150 T230,150 T270,150" fill="none" stroke="#dc2626" stroke-width="2"></path>
+<text x="170" y="172" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">부르르~ 떨림</text>
+<!-- problem 2: jerky -->
+<rect x="350" y="40" width="280" height="140" rx="10" fill="#fff" stroke="#d97706" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="490" y="32" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#b45309">문제 2. 뚝뚝 끊겨요</text>
+<g fill="#fde68a" stroke="#d97706">
+<rect x="380" y="120" width="22" height="22"></rect><rect x="430" y="110" width="22" height="22"></rect><rect x="480" y="118" width="22" height="22"></rect><rect x="530" y="105" width="22" height="22"></rect><rect x="580" y="115" width="22" height="22"></rect>
+</g>
+<text x="490" y="170" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b45309">한 칸씩 점프 (부드럽지 않음)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. 떨림(왼쪽)과 끊김(오른쪽) — 이 두 가지를 동시에 해결해야 해요.</figcaption>
+</figure>
+
+<p>이 두 가지를 <strong>한꺼번에</strong> 해결하는 게 이 기술의 핵심이에요. 하나씩 볼까요?</p>
+<hr />
+<h2 id="2-비법-①-똑똑한-평균-내기--곧을-땐-많이-돌-땐-적게">2. 비법 ① 똑똑한 평균 내기 — &quot;곧을 땐 많이, 돌 땐 적게&quot;</h2>
+<h3 id="떨림을-없애는-가장-쉬운-방법은-평균">떨림을 없애는 가장 쉬운 방법은 &#39;평균&#39;</h3>
+<p>떨리는 값들을 <strong>여러 개 모아 평균</strong>을 내면 부드러워져요. 예를 들어 드론이 보는 방향이 <code>10°, 12°, 9°, 11°</code> 처럼 떨릴 때, 평균을 내면 <code>≈10.5°</code>로 매끈해지죠.</p>
+<blockquote>
+<p>✏️ <strong>비유</strong>: 손을 떨면서 그은 선도, 옆 점들과 평균을 내면 자를 댄 듯 매끈해져요.</p>
+</blockquote>
+<h3 id="그런데-함정이-있어요">그런데 함정이 있어요!</h3>
+<p>드론이 <strong>방향을 휙 트는 순간</strong>까지 평균에 섞으면, 글자가 <strong>늦게 따라와요.</strong> 회전했는데 글자는 아직 직진 방향을 보고 있는 거죠. (답답!)</p>
+<h3 id="그래서-똑똑한-평균을-써요">그래서 &#39;똑똑한 평균&#39;을 써요</h3>
+<ul>
+<li><strong>곧게 갈 때</strong> → 옆 사진을 <strong>많이</strong> (앞뒤 약 60장, 2초어치) 모아 평균 → 떨림 꽉 잡기 💪</li>
+<li><strong>방향 틀 때</strong> → &quot;어, 방향이 확 달라졌네?&quot; 하고 거기서 <strong>딱 멈춰서</strong> 그 부분은 평균에 안 섞어요 → 즉시 따라가기 ⚡</li>
+</ul>
+<p>방향 차이가 <strong>8도</strong>보다 크게 벌어지면 &quot;여기는 다른(도는) 구간이다!&quot; 하고 평균 범위를 멈춰요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 250" role="img" aria-label="똑똑한 평균">
+<!-- straight section -->
+<text x="40" y="40" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">① 곧게 갈 때 = 넓게 평균 (떨림 꽉 잡기)</text>
+<line x1="40" y1="75" x2="620" y2="75" stroke="#d1d5db" stroke-width="2"></line>
+<g fill="#86efac" stroke="#16a34a">
+<circle cx="120" cy="75" r="7"></circle><circle cx="170" cy="75" r="7"></circle><circle cx="220" cy="75" r="7"></circle><circle cx="320" cy="75" r="10"></circle><circle cx="420" cy="75" r="7"></circle><circle cx="470" cy="75" r="7"></circle><circle cx="520" cy="75" r="7"></circle>
+</g>
+<rect x="110" y="58" width="420" height="34" rx="17" fill="#16a34a" opacity="0.12"></rect>
+<text x="320" y="108" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">가운데(큰 점) 둘레로 앞뒤 많이 모아 평균</text>
+<!-- turning section -->
+<text x="40" y="155" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b45309">② 방향 틀 때 = 경계에서 멈춤 (즉시 따라가기)</text>
+<polyline points="40,200 260,200 360,200 440,165 520,135 600,120" fill="none" stroke="#d1d5db" stroke-width="2"></polyline>
+<g fill="#fde68a" stroke="#d97706">
+<circle cx="180" cy="200" r="7"></circle><circle cx="260" cy="200" r="7"></circle><circle cx="320" cy="200" r="10"></circle><circle cx="400" cy="183" r="7"></circle><circle cx="470" cy="150" r="7"></circle>
+</g>
+<rect x="245" y="184" width="95" height="34" rx="17" fill="#16a34a" opacity="0.12"></rect>
+<line x1="360" y1="160" x2="360" y2="215" stroke="#dc2626" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"></line>
+<text x="368" y="150" font-size="11" font-weight="bold" fill="#dc2626">8°↑ 꺾임! 여기서 멈춤</text>
+<text x="200" y="238" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b45309">도는 부분은 평균에 안 섞음 → 안 늦음</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 2. 곧을 땐 넓게 평균(떨림 제거), 돌 땐 꺾이는 지점에서 멈춤(지연 없음).</figcaption>
+</figure>
+
+<p>이렇게 하면 <strong>직선에서는 떨림이 사라지고, 회전에서는 늦지 않게</strong> 따라가요. 일석이조죠! 🐦🐦</p>
+<hr />
+<h2 id="3-비법-②-사진-사이를-채우기--30장을-60장처럼">3. 비법 ② 사진 사이를 채우기 — &quot;30장을 60장처럼&quot;</h2>
+<p>영상은 1초에 사진 30장이에요. 글자를 그 30장에만 맞춰 움직이면 <strong>뚝뚝</strong> 끊겨 보여요.</p>
+<p>그래서 <strong>사진과 사진 사이</strong>의 값을 <strong>계산으로 만들어</strong> 채워요. 예를 들어 10번 사진은 &quot;방향 20°&quot;, 11번 사진은 &quot;방향 24°&quot;라면, 그 <strong>딱 중간</strong>은 &quot;방향 22°&quot;라고 만들어 내는 거예요.</p>
+<blockquote>
+<p>🎨 <strong>비유</strong>: 만화 영화에서 두 그림 사이에 그림을 더 그려 넣으면 더 부드럽게 움직이죠. 그것과 똑같아요. (&quot;사이 그림 채우기&quot;)</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 200" role="img" aria-label="사이 채우기 보간">
+<line x1="60" y1="120" x2="600" y2="120" stroke="#d1d5db" stroke-width="2"></line>
+<!-- real frames -->
+<circle cx="140" cy="120" r="10" fill="#2563eb"></circle>
+<text x="140" y="150" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">10번 사진</text>
+<text x="140" y="100" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">20°</text>
+<circle cx="520" cy="120" r="10" fill="#2563eb"></circle>
+<text x="520" y="150" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">11번 사진</text>
+<text x="520" y="100" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">24°</text>
+<!-- interpolated -->
+<g fill="#f59e0b">
+<circle cx="235" cy="120" r="6"></circle><circle cx="330" cy="120" r="6"></circle><circle cx="425" cy="120" r="6"></circle>
+</g>
+<text x="330" y="100" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">22° (계산으로 만든 사이 값)</text>
+<text x="330" y="175" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b45309">↑ 빈틈을 채워 부드럽게</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 3. 진짜 사진(파랑) 사이에 계산으로 만든 값(주황)을 채워 끊김을 없앱니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<p>이렇게 사이를 채우면 글자가 <strong>물 흐르듯</strong> 부드럽게 움직여요. 화면이 60번씩 새로 그려져도 글자가 항상 <strong>딱 맞는 중간 자리</strong>에 있게 되는 거죠.</p>
+<blockquote>
+<p>💡 작은 비밀: 방향(각도)은 <strong>359° 다음이 0°</strong> 라서, 그냥 계산하면 글자가 한 바퀴 빙 돌아버려요. 그래서 &quot;<strong>가까운 쪽으로 돌기</strong>&quot; 규칙을 따로 넣어 뒀어요. (359°→0°은 한 칸만 돌게)</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="4-비법-③-화면에서-한-번-더-다듬기--살살-vs-빨리">4. 비법 ③ 화면에서 한 번 더 다듬기 — &quot;살살 vs 빨리&quot;</h2>
+<p>비법 ①, ②로 이미 많이 부드러워졌지만, 화면에서 <strong>마지막으로 한 번 더</strong> 다듬어요. 규칙은 아주 똑똑해요:</p>
+<ul>
+<li><strong>천천히 움직일 때(=떨림일 가능성 큼)</strong> → 글자를 <strong>살살</strong> 움직여 떨림을 죽여요. 🐢</li>
+<li><strong>빨리 움직일 때(=진짜로 휙 도는 중)</strong> → 글자를 <strong>빨리</strong> 따라가게 해요. 🐇</li>
+</ul>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 180" role="img" aria-label="속도에 따라 다르게">
+<!-- slow -->
+<rect x="30" y="40" width="280" height="110" rx="10" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="170" y="68" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#166534">🐢 느리면 = 살살</text>
+<text x="170" y="95" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">&quot;이건 떨림일 거야&quot;</text>
+<text x="170" y="120" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">→ 조금만 움직여 떨림 제거</text>
+<!-- fast -->
+<rect x="350" y="40" width="280" height="110" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="490" y="68" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">🐇 빠르면 = 빨리</text>
+<text x="490" y="95" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">&quot;진짜로 도는 중이야&quot;</text>
+<text x="490" y="120" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">→ 곧바로 쫓아감 (안 늦음)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 4. 천천히면 떨림으로 보고 살살, 빠르면 진짜 움직임으로 보고 빨리 따라갑니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="깜짝-점프는-무시해요-단-너무-오래는-말고">깜짝 점프는 무시해요 (단, 너무 오래는 말고)</h3>
+<p>가끔 데이터가 <strong>확 튀어서</strong> 글자가 엉뚱한 데로 점프하려 해요. 이런 건 <strong>&quot;어, 이상한데?&quot; 하고 무시</strong>해요. 하지만 영상을 <strong>확 건너뛰기(시크)</strong> 했을 땐 진짜로 멀리 가야 하니까, <strong>계속 8번 넘게</strong> 같은 점프가 들어오면 &quot;이건 진짜구나&quot; 하고 받아들여요.</p>
+<blockquote>
+<p>🚦 <strong>비유</strong>: 친구가 갑자기 펄쩍 뛰면 &quot;장난이지?&quot; 하고 무시하지만, 계속 그쪽으로 가면 &quot;아, 진짜 가는구나&quot; 하고 따라가는 것과 같아요.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="5-비법-④-미리-정해두기-vs-그때그때-그리기-제일-중요">5. 비법 ④ 미리 정해두기 vs 그때그때 그리기 (제일 중요!)</h2>
+<p>화면은 1초에 <strong>60번</strong>이나 새로 그려져요. 매번 모든 걸 다시 계산하면 컴퓨터가 <strong>헉헉</strong>대요. 그래서 일을 <strong>두 종류로 나눴어요.</strong></p>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>종류</th>
+<th>무슨 일?</th>
+<th>언제 하나?</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><strong>무거운 일</strong></td>
+<td>&quot;어떤 글자를 <strong>보여줄지</strong>&quot; 정하기 (가려진 것 빼기, 겹친 것 정리)</td>
+<td>미리 한 번만</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>가벼운 일</strong></td>
+<td>&quot;그 글자를 화면 <strong>어디에 그릴지</strong>&quot; 계산</td>
+<td>매 순간(60번)</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<blockquote>
+<p>🍱 <strong>비유</strong>: 도시락을 미리 싸 두면(무거운 일), 점심시간엔 뚜껑만 열면 돼요(가벼운 일). 매번 처음부터 요리하면 점심시간이 다 가버리죠!</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 220" role="img" aria-label="두 단계 분리">
+<!-- heavy precompute -->
+<rect x="30" y="50" width="250" height="120" rx="10" fill="#fff7ed" stroke="#ea580c" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="155" y="42" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#c2410c">무거운 일 (미리 한 번)</text>
+<text x="155" y="85" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#7c2d12">&quot;어떤 글자를 보여줄까?&quot;</text>
+<text x="155" y="110" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">· 가려진 글자 빼기</text>
+<text x="155" y="132" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">· 겹친 글자 정리</text>
+<text x="155" y="154" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">→ 결과를 저장해 둠 🍱</text>
+<!-- arrow -->
+<defs><marker id="g5a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#6b7280"></path></marker></defs>
+<line x1="285" y1="110" x2="375" y2="110" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#g5a)"></line>
+<!-- light raf -->
+<rect x="380" y="50" width="250" height="120" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5"></rect>
+<text x="505" y="42" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1d4ed8">가벼운 일 (매 순간 60번)</text>
+<text x="505" y="85" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">&quot;저장된 글자를</text>
+<text x="505" y="107" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">어디에 그릴까?&quot;</text>
+<text x="505" y="135" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e40af">→ 위치만 쓱 계산해서 그리기</text>
+<text x="505" y="157" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e40af">→ 그래서 안 끊겨요! ✨</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 5. 무거운 결정은 미리, 가벼운 위치 계산만 매 순간 — 그래서 부드러운 60프레임 유지.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="더-똑똑한-점들">더 똑똑한 점들</h3>
+<ul>
+<li><strong>지금 보는 곳부터 미리 계산</strong> → 영상을 틀면 바로 글자가 떠요. (멀리 있는 건 천천히 준비)</li>
+<li><strong>컴퓨터가 한가할 때 조금씩</strong> 준비해서, 영상이 안 끊겨요.</li>
+<li>글자 위치는 <strong>진짜 땅 위 좌표</strong>로 저장해 둬요. 그래야 드론이 움직여도 그 자리에 정확히 다시 그릴 수 있죠.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="6-비법-⑤-글자가-겹치면-누가-이길까">6. 비법 ⑤ 글자가 겹치면 누가 이길까?</h2>
+<p>화면에 글자가 많으면 서로 <strong>겹쳐서</strong> 못 읽어요. 그래서 겹치면 <strong>누구를 남길지</strong> 규칙으로 정해요.</p>
+<ol type="1">
+<li><strong>기차역</strong>이 가장 힘이 세요 → 역은 무조건 남겨요. 🚉</li>
+<li>같은 급이면 <strong>드론에 더 가까운 것</strong>이 이겨요. (가까운 게 더 중요하니까)</li>
+</ol>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 180" role="img" aria-label="겹침 우선순위">
+<!-- before -->
+<text x="160" y="35" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b91c1c">겹쳐서 안 보여요</text>
+<rect x="80" y="60" width="100" height="30" rx="6" fill="#fde68a" stroke="#b45309" opacity="0.9"></rect>
+<rect x="120" y="75" width="100" height="30" rx="6" fill="#bfdbfe" stroke="#2563eb" opacity="0.9"></rect>
+<rect x="100" y="90" width="100" height="30" rx="6" fill="#fecaca" stroke="#dc2626" opacity="0.9"></rect>
+<text x="150" y="150" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#777">셋이 겹침 😵</text>
+<!-- arrow -->
+<defs><marker id="g6a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#16a34a"></path></marker></defs>
+<line x1="300" y1="90" x2="380" y2="90" stroke="#16a34a" stroke-width="2.5" marker-end="url(#g6a)"></line>
+<!-- after -->
+<text x="510" y="35" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">중요한 것만 남겨요</text>
+<rect x="450" y="78" width="120" height="34" rx="6" fill="#fde68a" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="510" y="100" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#7c2d12">🚉 ○○역</text>
+<text x="510" y="150" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">역이 최우선! 깔끔 😊</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 6. 겹치면 기차역 먼저, 그다음 가까운 것 순으로 남겨 화면을 깔끔하게.</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="위아래-선로-형제-구분-똑똑">위·아래 선로 형제 구분 (똑똑!)</h3>
+<p>같은 다리가 <strong>위로 가는 선로용(상)</strong> 과 <strong>아래로 가는 선로용(하)</strong> 두 개로 있을 때가 있어요. 드론이 지금 <strong>위로 가는 선로</strong>를 따라가면 <code>○○다리(상)</code> 을, 아래면 <code>○○다리(하)</code> 를 보여줘요. <strong>드론이 진짜 지나는 쪽</strong>의 이름표를 골라주는 거죠.</p>
+<blockquote>
+<p>🚂 <strong>비유</strong>: 상행선·하행선 플랫폼이 따로 있을 때, 내가 탄 기차 쪽 안내판을 보여주는 것과 같아요.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="7-보너스--빙글빙글-나침반">7. 보너스 — 빙글빙글 나침반</h2>
+<p>화면 구석엔 <strong>나침반</strong>이 있어요. 드론이 도는 대로 같이 돌아서 &quot;지금 어느 쪽을 보는지&quot; 알려줘요.</p>
+<p>큰 글자들은 <strong>떨림 제거를 많이</strong> 해서 살짝 느긋한데, 나침반은 <strong>방향을 바로바로</strong> 보여줘야 하니까 <strong>떨림 제거를 살짝만</strong> 해서 회전에 <strong>재빠르게</strong> 반응하게 만들었어요.</p>
+<p>그리고 나침반이 359°에서 0°로 갈 때 <strong>휙 한 바퀴 안 돌고</strong> 가까운 쪽으로만 살짝 돌게 해 뒀어요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 170" role="img" aria-label="나침반">
+<circle cx="120" cy="85" r="55" fill="#0b1020" stroke="#475569" stroke-width="2"></circle>
+<text x="120" y="42" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#f87171" font-weight="bold">N</text>
+<text x="120" y="138" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#cbd5e1">S</text>
+<text x="68" y="90" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#cbd5e1">W</text>
+<text x="172" y="90" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#cbd5e1">E</text>
+<polygon points="120,55 112,90 128,90" fill="#f87171"></polygon>
+<polygon points="120,115 112,90 128,90" fill="#cbd5e1"></polygon>
+<text x="320" y="70" font-size="13" fill="#334155">드론이 도는 대로 나침반도 빙글~ 돌아요.</text>
+<text x="320" y="98" font-size="13" fill="#334155">큰 글자보다 <tspan font-weight="bold" fill="#1d4ed8">더 빠릿하게</tspan> 반응하도록</text>
+<text x="320" y="124" font-size="13" fill="#334155">떨림 제거를 살짝만 해 뒀어요.</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 7. 나침반은 회전에 빠르게 반응하도록 일부러 가볍게 다듬습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="8-전체를-한-그림으로-정리">8. 전체를 한 그림으로 정리</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 300" role="img" aria-label="전체 흐름">
+<defs><marker id="g8a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#b45309"></path></marker></defs>
+<!-- step 1 -->
+<rect x="30" y="30" width="600" height="44" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="330" y="58" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#166534"><tspan font-weight="bold">① 똑똑한 평균</tspan> — 곧을 땐 많이, 돌 땐 멈춰서 (떨림 제거 + 안 늦음)</text>
+<line x1="330" y1="74" x2="330" y2="92" stroke="#b45309" stroke-width="2" marker-end="url(#g8a)"></line>
+<!-- step 2 -->
+<rect x="30" y="95" width="600" height="44" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="330" y="123" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#1e3a8a"><tspan font-weight="bold">② 사이 채우기</tspan> — 30장을 60장처럼 빈틈 메우기 (부드럽게)</text>
+<line x1="330" y1="139" x2="330" y2="157" stroke="#b45309" stroke-width="2" marker-end="url(#g8a)"></line>
+<!-- step 3 -->
+<rect x="30" y="160" width="600" height="44" rx="8" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="330" y="188" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#854d0e"><tspan font-weight="bold">③ 화면에서 다듬기</tspan> — 느리면 살살, 빠르면 빨리 + 튀는 값 무시</text>
+<line x1="330" y1="204" x2="330" y2="222" stroke="#b45309" stroke-width="2" marker-end="url(#g8a)"></line>
+<!-- step 4 -->
+<rect x="30" y="225" width="600" height="44" rx="8" fill="#fff7ed" stroke="#ea580c"></rect>
+<text x="330" y="253" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#9a3412"><tspan font-weight="bold">④ 미리 정하고 + 매 순간 그리기</tspan> — 무거운 건 미리, 위치만 60번 (안 끊김)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 8. 네 가지 비법이 차례로 작동해, 떨림 없이 부드러운 글자 붙이기가 완성됩니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="9-왜-이게-대단할까-특허감인-이유">9. 왜 이게 대단할까? (특허감인 이유)</h2>
+<ol type="1">
+<li><strong>곧을 땐 많이, 돌 땐 멈추는 똑똑한 평균</strong> — 보통은 &quot;부드러움&quot;과 &quot;빠른 반응&quot; 중 하나만 얻는데, 이건 <strong>둘 다</strong> 얻어요. (회전 끝나고 한 번 튀는 문제도 없앴어요.)</li>
+<li><strong>미리 정하기 + 매 순간 위치만 그리기</strong> — 무거운 일과 가벼운 일을 나눠서, 느린 컴퓨터에서도 <strong>부드러운 60프레임</strong>을 만들어요.</li>
+<li><strong>30장을 60장처럼 사이 채우기 + 가까운 쪽으로만 돌기</strong> — 끊김 없이, 방향도 안 헷갈리게.</li>
+<li><strong>느리면 살살·빠르면 빨리 + 튀는 값 무시</strong> — 떨림과 진짜 움직임을 구별해요.</li>
+<li><strong>위·아래 선로 형제 이름표 골라주기</strong> — 드론이 진짜 지나는 쪽 이름을 보여줘요.</li>
+</ol>
+<blockquote>
+<p>⚠️ 단, 특허는 <strong>비슷한 게 이미 있는지</strong> 전문가가 꼭 찾아봐야 확정돼요.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="10-쉬운-용어-사전">10. 쉬운 용어 사전</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>어려운 말</th>
+<th>쉬운 뜻</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><strong>평활(스무딩)</strong></td>
+<td>떨리는 값을 주변과 평균 내어 부드럽게 만드는 것</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>보간</strong></td>
+<td>사진과 사진 <strong>사이 값을 계산으로 채우는</strong> 것 (사이 그림 그리기)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>yaw(요)</strong></td>
+<td>드론이 <strong>좌우로 돈 방향</strong> (어느 쪽을 보나)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>프레임</strong></td>
+<td>영상을 이루는 <strong>사진 한 장</strong> (1초에 보통 30장)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>RAF (매 순간 그리기)</strong></td>
+<td>화면을 1초에 약 60번 다시 그리는 것</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>사전계산(미리 정하기)</strong></td>
+<td>무거운 결정을 <strong>미리 한 번</strong> 해서 저장해 두는 것</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>이상치 무시</strong></td>
+<td>갑자기 확 튀는 <strong>이상한 값을 버리는</strong> 것</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>나침반(heading-up)</strong></td>
+<td>드론이 보는 방향에 맞춰 도는 방향 표시</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="11-마치며">11. 마치며</h2>
+<blockquote>
+<p>드론은 바람에 흔들리고, 영상은 사진 30장으로 뚝뚝 끊겨요. 그런데도 글자가 <strong>떨지 않고, 부드럽게, 딱 맞는 자리</strong>에 붙는 건 <strong>① 똑똑한 평균 ② 사이 채우기 ③ 화면 다듬기 ④ 미리 정하고 그리기</strong> — 이 네 가지 비법이 함께 일하기 때문이에요.</p>
+</blockquote>
+<p>어려워 보여도, 사실은 <strong>&quot;떨리는 선 매끈하게 다듬기, 만화 사이 그림 그리기, 도시락 미리 싸기&quot;</strong> 같은 <strong>일상의 아이디어</strong>를 컴퓨터로 정밀하게 만든 것뿐이랍니다. 🙂</p>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.md b/docs/쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.md
new file mode 100644
index 0000000..e9bd64b
--- /dev/null
+++ b/docs/쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.md
@@ -0,0 +1,352 @@
+# 드론 영상에 글자를 '딱' 붙이는 비밀 (그림으로 보는 이야기)
+
+> 이 글은 **초등학생도 이해할 수 있게** 쓴 설명서예요.
+> 어려운 수학 대신 **그림과 이야기**로, 드론 영상 위에 글자를 어떻게 흔들림 없이 딱 붙이는지 알려줄게요.
+> (더 어려운 진짜 기술 설명은 같은 폴더의 기술문서를 보세요.)
+
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:660px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:8px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+</style>
+
+---
+
+## 0. 한 문장으로 말하면
+
+**날아다니는 드론이 찍은 영상** 위에 "여기는 ○○다리, 저기는 △△터널" 같은 글자를
+**떨지 않고, 부드럽게, 딱 맞는 자리에** 붙여 주는 기술 이야기예요.
+
+> 🎮 **비유**: 게임에서 캐릭터 머리 위에 이름표가 떠다니죠? 그 이름표가 흔들리지 않고
+> 캐릭터를 졸졸 따라다니게 만드는 비법이라고 생각하면 돼요.
+
+---
+
+## 1. 무슨 문제가 있었을까?
+
+드론은 하늘에서 바람을 맞으며 날아요. 그래서 영상이 **조금씩 부르르 떨려요.**
+그냥 글자를 붙이면, 글자도 같이 **부르르 떨려서** 보기 싫어요.
+
+게다가 영상은 1초에 **사진 30장**으로 만들어지는데, 글자가 30번만 움직이면
+**뚝뚝 끊겨** 보여요. 우리는 **물 흐르듯 부드럽게** 움직이길 바라죠.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 210" role="img" aria-label="문제 두 가지">
+<!-- problem 1: shaking -->
+<rect x="30" y="40" width="280" height="140" rx="10" fill="#fff" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5"/>
+<text x="170" y="32" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#b91c1c">문제 1. 글자가 떨려요</text>
+<rect x="120" y="80" width="90" height="34" rx="6" fill="#fecaca" stroke="#dc2626"/>
+<text x="165" y="102" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#7f1d1d">○○다리</text>
+<path d="M70,150 Q90,135 110,150 T150,150 T190,150 T230,150 T270,150" fill="none" stroke="#dc2626" stroke-width="2"/>
+<text x="170" y="172" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">부르르~ 떨림</text>
+<!-- problem 2: jerky -->
+<rect x="350" y="40" width="280" height="140" rx="10" fill="#fff" stroke="#d97706" stroke-width="1.5"/>
+<text x="490" y="32" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#b45309">문제 2. 뚝뚝 끊겨요</text>
+<g fill="#fde68a" stroke="#d97706">
+<rect x="380" y="120" width="22" height="22"/><rect x="430" y="110" width="22" height="22"/><rect x="480" y="118" width="22" height="22"/><rect x="530" y="105" width="22" height="22"/><rect x="580" y="115" width="22" height="22"/>
+</g>
+<text x="490" y="170" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b45309">한 칸씩 점프 (부드럽지 않음)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. 떨림(왼쪽)과 끊김(오른쪽) — 이 두 가지를 동시에 해결해야 해요.</figcaption>
+</figure>
+
+이 두 가지를 **한꺼번에** 해결하는 게 이 기술의 핵심이에요. 하나씩 볼까요?
+
+---
+
+## 2. 비법 ① 똑똑한 평균 내기 — "곧을 땐 많이, 돌 땐 적게"
+
+### 떨림을 없애는 가장 쉬운 방법은 '평균'
+
+떨리는 값들을 **여러 개 모아 평균**을 내면 부드러워져요.
+예를 들어 드론이 보는 방향이 `10°, 12°, 9°, 11°` 처럼 떨릴 때, 평균을 내면 `≈10.5°`로 매끈해지죠.
+
+> ✏️ **비유**: 손을 떨면서 그은 선도, 옆 점들과 평균을 내면 자를 댄 듯 매끈해져요.
+
+### 그런데 함정이 있어요!
+
+드론이 **방향을 휙 트는 순간**까지 평균에 섞으면, 글자가 **늦게 따라와요.**
+회전했는데 글자는 아직 직진 방향을 보고 있는 거죠. (답답!)
+
+### 그래서 '똑똑한 평균'을 써요
+
+- **곧게 갈 때** → 옆 사진을 **많이** (앞뒤 약 60장, 2초어치) 모아 평균 → 떨림 꽉 잡기 💪
+- **방향 틀 때** → "어, 방향이 확 달라졌네?" 하고 거기서 **딱 멈춰서** 그 부분은 평균에 안 섞어요 → 즉시 따라가기 ⚡
+
+방향 차이가 **8도**보다 크게 벌어지면 "여기는 다른(도는) 구간이다!" 하고 평균 범위를 멈춰요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 250" role="img" aria-label="똑똑한 평균">
+<!-- straight section -->
+<text x="40" y="40" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">① 곧게 갈 때 = 넓게 평균 (떨림 꽉 잡기)</text>
+<line x1="40" y1="75" x2="620" y2="75" stroke="#d1d5db" stroke-width="2"/>
+<g fill="#86efac" stroke="#16a34a">
+<circle cx="120" cy="75" r="7"/><circle cx="170" cy="75" r="7"/><circle cx="220" cy="75" r="7"/><circle cx="320" cy="75" r="10"/><circle cx="420" cy="75" r="7"/><circle cx="470" cy="75" r="7"/><circle cx="520" cy="75" r="7"/>
+</g>
+<rect x="110" y="58" width="420" height="34" rx="17" fill="#16a34a" opacity="0.12"/>
+<text x="320" y="108" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">가운데(큰 점) 둘레로 앞뒤 많이 모아 평균</text>
+<!-- turning section -->
+<text x="40" y="155" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b45309">② 방향 틀 때 = 경계에서 멈춤 (즉시 따라가기)</text>
+<polyline points="40,200 260,200 360,200 440,165 520,135 600,120" fill="none" stroke="#d1d5db" stroke-width="2"/>
+<g fill="#fde68a" stroke="#d97706">
+<circle cx="180" cy="200" r="7"/><circle cx="260" cy="200" r="7"/><circle cx="320" cy="200" r="10"/><circle cx="400" cy="183" r="7"/><circle cx="470" cy="150" r="7"/>
+</g>
+<rect x="245" y="184" width="95" height="34" rx="17" fill="#16a34a" opacity="0.12"/>
+<line x1="360" y1="160" x2="360" y2="215" stroke="#dc2626" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"/>
+<text x="368" y="150" font-size="11" font-weight="bold" fill="#dc2626">8°↑ 꺾임! 여기서 멈춤</text>
+<text x="200" y="238" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b45309">도는 부분은 평균에 안 섞음 → 안 늦음</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 2. 곧을 땐 넓게 평균(떨림 제거), 돌 땐 꺾이는 지점에서 멈춤(지연 없음).</figcaption>
+</figure>
+
+이렇게 하면 **직선에서는 떨림이 사라지고, 회전에서는 늦지 않게** 따라가요. 일석이조죠! 🐦🐦
+
+---
+
+## 3. 비법 ② 사진 사이를 채우기 — "30장을 60장처럼"
+
+영상은 1초에 사진 30장이에요. 글자를 그 30장에만 맞춰 움직이면 **뚝뚝** 끊겨 보여요.
+
+그래서 **사진과 사진 사이**의 값을 **계산으로 만들어** 채워요.
+예를 들어 10번 사진은 "방향 20°", 11번 사진은 "방향 24°"라면,
+그 **딱 중간**은 "방향 22°"라고 만들어 내는 거예요.
+
+> 🎨 **비유**: 만화 영화에서 두 그림 사이에 그림을 더 그려 넣으면 더 부드럽게 움직이죠.
+> 그것과 똑같아요. ("사이 그림 채우기")
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 200" role="img" aria-label="사이 채우기 보간">
+<line x1="60" y1="120" x2="600" y2="120" stroke="#d1d5db" stroke-width="2"/>
+<!-- real frames -->
+<circle cx="140" cy="120" r="10" fill="#2563eb"/>
+<text x="140" y="150" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">10번 사진</text>
+<text x="140" y="100" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">20°</text>
+<circle cx="520" cy="120" r="10" fill="#2563eb"/>
+<text x="520" y="150" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">11번 사진</text>
+<text x="520" y="100" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">24°</text>
+<!-- interpolated -->
+<g fill="#f59e0b">
+<circle cx="235" cy="120" r="6"/><circle cx="330" cy="120" r="6"/><circle cx="425" cy="120" r="6"/>
+</g>
+<text x="330" y="100" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">22° (계산으로 만든 사이 값)</text>
+<text x="330" y="175" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b45309">↑ 빈틈을 채워 부드럽게</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 3. 진짜 사진(파랑) 사이에 계산으로 만든 값(주황)을 채워 끊김을 없앱니다.</figcaption>
+</figure>
+
+이렇게 사이를 채우면 글자가 **물 흐르듯** 부드럽게 움직여요. 화면이 60번씩 새로 그려져도
+글자가 항상 **딱 맞는 중간 자리**에 있게 되는 거죠.
+
+> 💡 작은 비밀: 방향(각도)은 **359° 다음이 0°** 라서, 그냥 계산하면 글자가 한 바퀴 빙 돌아버려요.
+> 그래서 "**가까운 쪽으로 돌기**" 규칙을 따로 넣어 뒀어요. (359°→0°은 한 칸만 돌게)
+
+---
+
+## 4. 비법 ③ 화면에서 한 번 더 다듬기 — "살살 vs 빨리"
+
+비법 ①, ②로 이미 많이 부드러워졌지만, 화면에서 **마지막으로 한 번 더** 다듬어요.
+규칙은 아주 똑똑해요:
+
+- **천천히 움직일 때(=떨림일 가능성 큼)** → 글자를 **살살** 움직여 떨림을 죽여요. 🐢
+- **빨리 움직일 때(=진짜로 휙 도는 중)** → 글자를 **빨리** 따라가게 해요. 🐇
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 180" role="img" aria-label="속도에 따라 다르게">
+<!-- slow -->
+<rect x="30" y="40" width="280" height="110" rx="10" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/>
+<text x="170" y="68" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#166534">🐢 느리면 = 살살</text>
+<text x="170" y="95" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">"이건 떨림일 거야"</text>
+<text x="170" y="120" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">→ 조금만 움직여 떨림 제거</text>
+<!-- fast -->
+<rect x="350" y="40" width="280" height="110" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="490" y="68" text-anchor="middle" font-size="14" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">🐇 빠르면 = 빨리</text>
+<text x="490" y="95" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">"진짜로 도는 중이야"</text>
+<text x="490" y="120" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">→ 곧바로 쫓아감 (안 늦음)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 4. 천천히면 떨림으로 보고 살살, 빠르면 진짜 움직임으로 보고 빨리 따라갑니다.</figcaption>
+</figure>
+
+### 깜짝 점프는 무시해요 (단, 너무 오래는 말고)
+
+가끔 데이터가 **확 튀어서** 글자가 엉뚱한 데로 점프하려 해요. 이런 건 **"어, 이상한데?" 하고 무시**해요.
+하지만 영상을 **확 건너뛰기(시크)** 했을 땐 진짜로 멀리 가야 하니까,
+**계속 8번 넘게** 같은 점프가 들어오면 "이건 진짜구나" 하고 받아들여요.
+
+> 🚦 **비유**: 친구가 갑자기 펄쩍 뛰면 "장난이지?" 하고 무시하지만,
+> 계속 그쪽으로 가면 "아, 진짜 가는구나" 하고 따라가는 것과 같아요.
+
+---
+
+## 5. 비법 ④ 미리 정해두기 vs 그때그때 그리기 (제일 중요!)
+
+화면은 1초에 **60번**이나 새로 그려져요. 매번 모든 걸 다시 계산하면 컴퓨터가 **헉헉**대요.
+그래서 일을 **두 종류로 나눴어요.**
+
+| 종류 | 무슨 일? | 언제 하나? |
+|------|---------|-----------|
+| **무거운 일** | "어떤 글자를 **보여줄지**" 정하기 (가려진 것 빼기, 겹친 것 정리) | 미리 한 번만 |
+| **가벼운 일** | "그 글자를 화면 **어디에 그릴지**" 계산 | 매 순간(60번) |
+
+> 🍱 **비유**: 도시락을 미리 싸 두면(무거운 일), 점심시간엔 뚜껑만 열면 돼요(가벼운 일).
+> 매번 처음부터 요리하면 점심시간이 다 가버리죠!
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 220" role="img" aria-label="두 단계 분리">
+<!-- heavy precompute -->
+<rect x="30" y="50" width="250" height="120" rx="10" fill="#fff7ed" stroke="#ea580c" stroke-width="1.5"/>
+<text x="155" y="42" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#c2410c">무거운 일 (미리 한 번)</text>
+<text x="155" y="85" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#7c2d12">"어떤 글자를 보여줄까?"</text>
+<text x="155" y="110" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">· 가려진 글자 빼기</text>
+<text x="155" y="132" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">· 겹친 글자 정리</text>
+<text x="155" y="154" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">→ 결과를 저장해 둠 🍱</text>
+<!-- arrow -->
+<defs><marker id="g5a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#6b7280"/></marker></defs>
+<line x1="285" y1="110" x2="375" y2="110" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#g5a)"/>
+<!-- light raf -->
+<rect x="380" y="50" width="250" height="120" rx="10" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb" stroke-width="1.5"/>
+<text x="505" y="42" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1d4ed8">가벼운 일 (매 순간 60번)</text>
+<text x="505" y="85" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">"저장된 글자를</text>
+<text x="505" y="107" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">어디에 그릴까?"</text>
+<text x="505" y="135" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e40af">→ 위치만 쓱 계산해서 그리기</text>
+<text x="505" y="157" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e40af">→ 그래서 안 끊겨요! ✨</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 5. 무거운 결정은 미리, 가벼운 위치 계산만 매 순간 — 그래서 부드러운 60프레임 유지.</figcaption>
+</figure>
+
+### 더 똑똑한 점들
+
+- **지금 보는 곳부터 미리 계산** → 영상을 틀면 바로 글자가 떠요. (멀리 있는 건 천천히 준비)
+- **컴퓨터가 한가할 때 조금씩** 준비해서, 영상이 안 끊겨요.
+- 글자 위치는 **진짜 땅 위 좌표**로 저장해 둬요. 그래야 드론이 움직여도 그 자리에 정확히 다시 그릴 수 있죠.
+
+---
+
+## 6. 비법 ⑤ 글자가 겹치면 누가 이길까?
+
+화면에 글자가 많으면 서로 **겹쳐서** 못 읽어요. 그래서 겹치면 **누구를 남길지** 규칙으로 정해요.
+
+1. **기차역**이 가장 힘이 세요 → 역은 무조건 남겨요. 🚉
+2. 같은 급이면 **드론에 더 가까운 것**이 이겨요. (가까운 게 더 중요하니까)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 180" role="img" aria-label="겹침 우선순위">
+<!-- before -->
+<text x="160" y="35" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b91c1c">겹쳐서 안 보여요</text>
+<rect x="80" y="60" width="100" height="30" rx="6" fill="#fde68a" stroke="#b45309" opacity="0.9"/>
+<rect x="120" y="75" width="100" height="30" rx="6" fill="#bfdbfe" stroke="#2563eb" opacity="0.9"/>
+<rect x="100" y="90" width="100" height="30" rx="6" fill="#fecaca" stroke="#dc2626" opacity="0.9"/>
+<text x="150" y="150" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#777">셋이 겹침 😵</text>
+<!-- arrow -->
+<defs><marker id="g6a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#16a34a"/></marker></defs>
+<line x1="300" y1="90" x2="380" y2="90" stroke="#16a34a" stroke-width="2.5" marker-end="url(#g6a)"/>
+<!-- after -->
+<text x="510" y="35" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">중요한 것만 남겨요</text>
+<rect x="450" y="78" width="120" height="34" rx="6" fill="#fde68a" stroke="#b45309"/>
+<text x="510" y="100" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#7c2d12">🚉 ○○역</text>
+<text x="510" y="150" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">역이 최우선! 깔끔 😊</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 6. 겹치면 기차역 먼저, 그다음 가까운 것 순으로 남겨 화면을 깔끔하게.</figcaption>
+</figure>
+
+### 위·아래 선로 형제 구분 (똑똑!)
+
+같은 다리가 **위로 가는 선로용(상)** 과 **아래로 가는 선로용(하)** 두 개로 있을 때가 있어요.
+드론이 지금 **위로 가는 선로**를 따라가면 `○○다리(상)` 을, 아래면 `○○다리(하)` 를 보여줘요.
+**드론이 진짜 지나는 쪽**의 이름표를 골라주는 거죠.
+
+> 🚂 **비유**: 상행선·하행선 플랫폼이 따로 있을 때, 내가 탄 기차 쪽 안내판을 보여주는 것과 같아요.
+
+---
+
+## 7. 보너스 — 빙글빙글 나침반
+
+화면 구석엔 **나침반**이 있어요. 드론이 도는 대로 같이 돌아서 "지금 어느 쪽을 보는지" 알려줘요.
+
+큰 글자들은 **떨림 제거를 많이** 해서 살짝 느긋한데, 나침반은 **방향을 바로바로** 보여줘야 하니까
+**떨림 제거를 살짝만** 해서 회전에 **재빠르게** 반응하게 만들었어요.
+
+그리고 나침반이 359°에서 0°로 갈 때 **휙 한 바퀴 안 돌고** 가까운 쪽으로만 살짝 돌게 해 뒀어요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 170" role="img" aria-label="나침반">
+<circle cx="120" cy="85" r="55" fill="#0b1020" stroke="#475569" stroke-width="2"/>
+<text x="120" y="42" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#f87171" font-weight="bold">N</text>
+<text x="120" y="138" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#cbd5e1">S</text>
+<text x="68" y="90" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#cbd5e1">W</text>
+<text x="172" y="90" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#cbd5e1">E</text>
+<polygon points="120,55 112,90 128,90" fill="#f87171"/>
+<polygon points="120,115 112,90 128,90" fill="#cbd5e1"/>
+<text x="320" y="70" font-size="13" fill="#334155">드론이 도는 대로 나침반도 빙글~ 돌아요.</text>
+<text x="320" y="98" font-size="13" fill="#334155">큰 글자보다 <tspan font-weight="bold" fill="#1d4ed8">더 빠릿하게</tspan> 반응하도록</text>
+<text x="320" y="124" font-size="13" fill="#334155">떨림 제거를 살짝만 해 뒀어요.</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 7. 나침반은 회전에 빠르게 반응하도록 일부러 가볍게 다듬습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 8. 전체를 한 그림으로 정리
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 660 300" role="img" aria-label="전체 흐름">
+<defs><marker id="g8a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#b45309"/></marker></defs>
+<!-- step 1 -->
+<rect x="30" y="30" width="600" height="44" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/>
+<text x="330" y="58" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#166534"><tspan font-weight="bold">① 똑똑한 평균</tspan> — 곧을 땐 많이, 돌 땐 멈춰서 (떨림 제거 + 안 늦음)</text>
+<line x1="330" y1="74" x2="330" y2="92" stroke="#b45309" stroke-width="2" marker-end="url(#g8a)"/>
+<!-- step 2 -->
+<rect x="30" y="95" width="600" height="44" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="330" y="123" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#1e3a8a"><tspan font-weight="bold">② 사이 채우기</tspan> — 30장을 60장처럼 빈틈 메우기 (부드럽게)</text>
+<line x1="330" y1="139" x2="330" y2="157" stroke="#b45309" stroke-width="2" marker-end="url(#g8a)"/>
+<!-- step 3 -->
+<rect x="30" y="160" width="600" height="44" rx="8" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="330" y="188" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#854d0e"><tspan font-weight="bold">③ 화면에서 다듬기</tspan> — 느리면 살살, 빠르면 빨리 + 튀는 값 무시</text>
+<line x1="330" y1="204" x2="330" y2="222" stroke="#b45309" stroke-width="2" marker-end="url(#g8a)"/>
+<!-- step 4 -->
+<rect x="30" y="225" width="600" height="44" rx="8" fill="#fff7ed" stroke="#ea580c"/>
+<text x="330" y="253" text-anchor="middle" font-size="13" fill="#9a3412"><tspan font-weight="bold">④ 미리 정하고 + 매 순간 그리기</tspan> — 무거운 건 미리, 위치만 60번 (안 끊김)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 8. 네 가지 비법이 차례로 작동해, 떨림 없이 부드러운 글자 붙이기가 완성됩니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 9. 왜 이게 대단할까? (특허감인 이유)
+
+1. **곧을 땐 많이, 돌 땐 멈추는 똑똑한 평균** — 보통은 "부드러움"과 "빠른 반응" 중 하나만 얻는데,
+   이건 **둘 다** 얻어요. (회전 끝나고 한 번 튀는 문제도 없앴어요.)
+2. **미리 정하기 + 매 순간 위치만 그리기** — 무거운 일과 가벼운 일을 나눠서,
+   느린 컴퓨터에서도 **부드러운 60프레임**을 만들어요.
+3. **30장을 60장처럼 사이 채우기 + 가까운 쪽으로만 돌기** — 끊김 없이, 방향도 안 헷갈리게.
+4. **느리면 살살·빠르면 빨리 + 튀는 값 무시** — 떨림과 진짜 움직임을 구별해요.
+5. **위·아래 선로 형제 이름표 골라주기** — 드론이 진짜 지나는 쪽 이름을 보여줘요.
+
+> ⚠️ 단, 특허는 **비슷한 게 이미 있는지** 전문가가 꼭 찾아봐야 확정돼요.
+
+---
+
+## 10. 쉬운 용어 사전
+
+| 어려운 말 | 쉬운 뜻 |
+|----------|---------|
+| **평활(스무딩)** | 떨리는 값을 주변과 평균 내어 부드럽게 만드는 것 |
+| **보간** | 사진과 사진 **사이 값을 계산으로 채우는** 것 (사이 그림 그리기) |
+| **yaw(요)** | 드론이 **좌우로 돈 방향** (어느 쪽을 보나) |
+| **프레임** | 영상을 이루는 **사진 한 장** (1초에 보통 30장) |
+| **RAF (매 순간 그리기)** | 화면을 1초에 약 60번 다시 그리는 것 |
+| **사전계산(미리 정하기)** | 무거운 결정을 **미리 한 번** 해서 저장해 두는 것 |
+| **이상치 무시** | 갑자기 확 튀는 **이상한 값을 버리는** 것 |
+| **나침반(heading-up)** | 드론이 보는 방향에 맞춰 도는 방향 표시 |
+
+---
+
+## 11. 마치며
+
+> 드론은 바람에 흔들리고, 영상은 사진 30장으로 뚝뚝 끊겨요.
+> 그런데도 글자가 **떨지 않고, 부드럽게, 딱 맞는 자리**에 붙는 건
+> **① 똑똑한 평균 ② 사이 채우기 ③ 화면 다듬기 ④ 미리 정하고 그리기** —
+> 이 네 가지 비법이 함께 일하기 때문이에요.
+
+어려워 보여도, 사실은 **"떨리는 선 매끈하게 다듬기, 만화 사이 그림 그리기, 도시락 미리 싸기"** 같은
+**일상의 아이디어**를 컴퓨터로 정밀하게 만든 것뿐이랍니다. 🙂
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Binary files /dev/null and b/docs/쉬운설명_드론흔들림잡기와_글자붙이기.pdf differ
diff --git a/docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.html b/docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.html
new file mode 100644
index 0000000..87049fc
--- /dev/null
+++ b/docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.html
@@ -0,0 +1,656 @@
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+  <title>쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술</title>
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+}
+}
+html { font-size: 11pt; }
+body {
+font-family: "Malgun Gothic", "Hancom Gothic", sans-serif;
+color: #23272e;
+line-height: 1.65;
+max-width: 920px;
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+}
+h1 {
+font-size: 1.7rem;
+color: #b45309; 
+border-bottom: 3px solid #f59e0b; 
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+margin: 0 0 4px;
+}
+h2 {
+font-size: 1.25rem;
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+border-bottom: 1px solid #e5d3b3;
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+h3 { font-size: 1.05rem; color: #92400e; margin-top: 1.1em; }
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+hr { border: none; border-top: 1px solid #e2e2e2; margin: 1.6em 0; }
+ul { padding-left: 1.25em; }
+li { margin: 0.18em 0; }
+strong { color: #1f2937; }
+code {
+font-family: "D2Coding", Consolas, monospace;
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+table {
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+th, td { border: 1px solid #d8d2c4; padding: 6px 10px; text-align: left; vertical-align: top; }
+th { background: #fdf3df; color: #7c2d12; }
+blockquote {
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+
+h1, h2, h3 { break-after: avoid; }
+</style>
+  <!--[if lt IE 9]>
+    <script src="//cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/html5shiv/3.7.3/html5shiv-printshiv.min.js"></script>
+  <![endif]-->
+</head>
+<body>
+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술</h1>
+</header>
+<h1 id="지도-위의-poi를-영상에-딱-붙이는-기술들-그림-설명서">지도 위의 POI를 영상에 &#39;딱&#39; 붙이는 기술들 (그림 설명서)</h1>
+<blockquote>
+<p>이 글은 <strong>초등학생도 이해할 수 있게</strong> 쓴 설명서예요. &quot;지도에 적힌 다리·터널·역의 위치(POI)를, 드론 영상의 <strong>정확한 화면 자리</strong>에 어떻게 붙이는가?&quot; 그 비밀을 <strong>그림과 이야기</strong>로 하나씩 풀어 줄게요. (진짜 수학 공식은 같은 폴더의 기술문서 <a href="../client/src/utils/geoProjection.ts">geoProjection.ts</a>를 보세요.)</p>
+</blockquote>
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:680px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:8px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+</style>
+
+<hr />
+<h2 id="0-한-문장으로-말하면">0. 한 문장으로 말하면</h2>
+<p><strong>&quot;지도에서는 ○○다리가 여기 있어요&quot;</strong> 라는 위치 정보(POI)를 받아서, <strong>&quot;그럼 드론 영상 화면에서는 바로 이 자리에 보이겠네!&quot;</strong> 하고 글자를 딱 붙여 주는 기술이에요.</p>
+<blockquote>
+<p>🎯 <strong>비유</strong>: 보물지도에 &quot;보물은 큰 나무 옆&quot;이라고 적혀 있을 때, 내가 지금 서 있는 자리와 보는 방향을 알면 &quot;저 나무가 내 눈앞 어디쯤 보일지&quot; 알 수 있죠. 그걸 컴퓨터가 하는 거예요.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="1-큰-그림-먼저--poi가-화면에-붙기까지-여행">1. 큰 그림 먼저 — POI가 화면에 붙기까지 여행</h2>
+<p>POI 하나가 화면에 붙으려면 <strong>여러 단계의 변신</strong>을 거쳐요. 마치 공장의 컨베이어 벨트처럼요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 280" role="img" aria-label="POI 매핑 전체 흐름">
+<defs><marker id="p1a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#b45309"></path></marker></defs>
+<rect x="30" y="30" width="180" height="50" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="120" y="52" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">① 지도 위치</text>
+<text x="120" y="70" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">위도·경도 (각도)</text>
+<rect x="250" y="30" width="180" height="50" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="340" y="52" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 미터 좌표</text>
+<text x="340" y="70" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">동 몇 m, 북 몇 m</text>
+<rect x="470" y="30" width="180" height="50" rx="8" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="560" y="52" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#854d0e">③ 높이 맞추기</text>
+<text x="560" y="70" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">지오이드 보정</text>
+<rect x="470" y="115" width="180" height="50" rx="8" fill="#fff7ed" stroke="#ea580c"></rect>
+<text x="560" y="137" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9a3412">④ 드론 기준 위치</text>
+<text x="560" y="155" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">드론에서 본 방향</text>
+<rect x="250" y="115" width="180" height="50" rx="8" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"></rect>
+<text x="340" y="137" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9d174d">⑤ 카메라 눈 기준</text>
+<text x="340" y="155" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9d174d">자세(회전) 적용</text>
+<rect x="30" y="115" width="180" height="50" rx="8" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"></rect>
+<text x="120" y="137" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#5b21b6">⑥ 화면 평면에 투영</text>
+<text x="120" y="155" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#5b21b6">바늘구멍 사진기</text>
+<rect x="250" y="205" width="180" height="50" rx="8" fill="#fff" stroke="#b45309" stroke-width="2"></rect>
+<text x="340" y="227" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#23272e">⑦ 화면에 글자!</text>
+<text x="340" y="245" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">○○다리 ✨</text>
+<!-- arrows -->
+<line x1="210" y1="55" x2="246" y2="55" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"></line>
+<line x1="430" y1="55" x2="466" y2="55" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"></line>
+<line x1="560" y1="80" x2="560" y2="111" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"></line>
+<line x1="470" y1="140" x2="434" y2="140" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"></line>
+<line x1="250" y1="140" x2="214" y2="140" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"></line>
+<line x1="120" y1="165" x2="120" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1.5"></line>
+<line x1="120" y1="195" x2="250" y2="225" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"></line>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. POI는 ①지도좌표 → ②미터 → ③높이맞춤 → ④드론기준 → ⑤카메라기준 → ⑥화면투영 → ⑦글자 순으로 변신합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="2-사용한-기술-한눈에-보기">2. 사용한 기술 한눈에 보기</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>번호</th>
+<th>기술 이름</th>
+<th>쉽게 말하면</th>
+<th>자세히</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>①</td>
+<td><strong>좌표계 변환 (proj4)</strong></td>
+<td>위도·경도(각도)를 &#39;미터&#39;로 바꾸기</td>
+<td>3장</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>②</td>
+<td><strong>ENU 월드 좌표</strong></td>
+<td>&quot;기준점에서 동·북·위로 몇 m&quot;</td>
+<td>4장</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>③</td>
+<td><strong>지오이드 높이 보정</strong></td>
+<td>두 가지 높이 기준을 맞추기</td>
+<td>5장</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>④</td>
+<td><strong>자세 회전 행렬 (yaw/pitch/roll)</strong></td>
+<td>드론이 어느 쪽을 보는지 계산</td>
+<td>6장</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>⑤</td>
+<td><strong>상대 위치 벡터</strong></td>
+<td>드론에서 POI까지의 방향·거리</td>
+<td>7장</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>⑥</td>
+<td><strong>핀홀 카메라 원근투영</strong></td>
+<td>3D 세상을 납작한 화면에 그리기</td>
+<td>8장</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>⑦</td>
+<td><strong>화각(초점거리·센서)</strong></td>
+<td>&quot;얼마나 넓게 보나&quot; 맞추기</td>
+<td>9장</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>⑧</td>
+<td><strong>카메라 뒤 지우기(클리핑)</strong></td>
+<td>뒤에 있는 건 안 그리기</td>
+<td>10장</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>⑨</td>
+<td><strong>POI 높이 추측</strong></td>
+<td>실제 높이 없을 때 똑똑하게 짐작</td>
+<td>11장</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>⑩</td>
+<td><strong>거리 필터</strong></td>
+<td>너무 먼 건 숨기기</td>
+<td>12장</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>⑪</td>
+<td><strong>역투영 보정</strong></td>
+<td>손으로 끌어 거꾸로 고치기</td>
+<td>13장</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>⑫</td>
+<td><strong>화면 크롭 맞춤(cover)</strong></td>
+<td>영상 잘림에 글자도 맞추기</td>
+<td>14장</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<p>이제 하나씩 그림으로 볼게요!</p>
+<hr />
+<h2 id="3-기술-①--위도경도를-미터로-바꾸기-proj4">3. 기술 ① — 위도·경도를 &#39;미터&#39;로 바꾸기 (proj4)</h2>
+<p>지도 위치는 보통 <strong>위도·경도</strong> (예: 북위 36.3°, 동경 127.4°)로 말해요. 그런데 이건 <strong>각도</strong>라서 &quot;두 곳이 몇 m 떨어졌나?&quot; 같은 계산이 어려워요.</p>
+<p>그래서 <strong>&quot;기준점에서 동쪽 몇 m, 북쪽 몇 m&quot;</strong> 같은 <strong>미터(m)</strong> 좌표로 바꿔요. 우리나라 전용 지도 격자인 <strong>EPSG:5186 (한국 TM)</strong> 을 써서 바꿔요. 이 변신은 <code>proj4</code>라는 도구가 해 줍니다.</p>
+<blockquote>
+<p>📏 <strong>비유</strong>: &quot;동경 127.4도&quot;라고 하면 와닿지 않지만, &quot;학교에서 동쪽으로 500m&quot;라고 하면 바로 이해되죠.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="위경도를 미터로">
+<defs><marker id="p3a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#16a34a"></path></marker></defs>
+<!-- globe -->
+<circle cx="120" cy="100" r="60" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb"></circle>
+<ellipse cx="120" cy="100" rx="60" ry="22" fill="none" stroke="#93c5fd"></ellipse>
+<ellipse cx="120" cy="100" rx="22" ry="60" fill="none" stroke="#93c5fd"></ellipse>
+<circle cx="138" cy="78" r="5" fill="#dc2626"></circle>
+<text x="120" y="180" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">위도·경도 (각도)</text>
+<text x="120" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">36.3°, 127.4°</text>
+<!-- arrow -->
+<line x1="195" y1="100" x2="270" y2="100" stroke="#16a34a" stroke-width="2.5" marker-end="url(#p3a)"></line>
+<text x="232" y="90" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">proj4</text>
+<text x="232" y="118" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">한국 TM</text>
+<!-- grid -->
+<g stroke="#e5e7eb"><line x1="320" y1="40" x2="320" y2="170"></line><line x1="380" y1="40" x2="380" y2="170"></line><line x1="440" y1="40" x2="440" y2="170"></line><line x1="500" y1="40" x2="500" y2="170"></line><line x1="560" y1="40" x2="560" y2="170"></line>
+<line x1="300" y1="60" x2="620" y2="60"></line><line x1="300" y1="100" x2="620" y2="100"></line><line x1="300" y1="140" x2="620" y2="140"></line></g>
+<line x1="320" y1="170" x2="620" y2="170" stroke="#6b7280" stroke-width="2"></line>
+<line x1="320" y1="170" x2="320" y2="40" stroke="#6b7280" stroke-width="2"></line>
+<text x="610" y="188" font-size="10" fill="#6b7280">동(m)→</text>
+<text x="300" y="50" font-size="10" fill="#6b7280">북(m)↑</text>
+<circle cx="500" cy="80" r="6" fill="#16a34a"></circle>
+<text x="508" y="76" font-size="11" font-weight="bold" fill="#166534">동 540m, 북 320m</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 2. 각도(위경도)를 우리나라 전용 미터 격자(한국 TM)로 바꿔 계산하기 쉽게 만듭니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="4-기술-②--동북위로-몇-m-3d-좌표-enu">4. 기술 ② — &quot;동·북·위로 몇 m&quot; 3D 좌표 (ENU)</h2>
+<p>이제 위치를 <strong>세 개의 숫자</strong>로 나타내요. 기준점에서:</p>
+<ul>
+<li><strong>E</strong>ast (동쪽으로 몇 m)</li>
+<li><strong>N</strong>orth (북쪽으로 몇 m)</li>
+<li><strong>U</strong>p (위로 몇 m = 높이)</li>
+</ul>
+<p>이 세 글자를 따서 <strong>ENU</strong>라고 불러요. 이렇게 하면 지구 위 모든 위치를 <strong>3D 공간의 한 점</strong>으로 다룰 수 있어요.</p>
+<blockquote>
+<p>🧊 <strong>비유</strong>: 교실에서 물건 위치를 &quot;칠판에서 오른쪽 2m, 앞으로 3m, 바닥에서 1m 높이&quot;라고 말하는 것과 같아요.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 220" role="img" aria-label="ENU 3D 좌표">
+<defs><marker id="p4a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#6b7280"></path></marker></defs>
+<!-- origin -->
+<circle cx="180" cy="160" r="6" fill="#16a34a"></circle>
+<text x="150" y="180" font-size="11" fill="#14532d">기준점 (0,0,0)</text>
+<!-- E axis -->
+<line x1="180" y1="160" x2="560" y2="160" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#p4a)"></line>
+<text x="555" y="180" font-size="12" fill="#6b7280">E 동쪽</text>
+<!-- N axis (diagonal back) -->
+<line x1="180" y1="160" x2="380" y2="60" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#p4a)"></line>
+<text x="385" y="55" font-size="12" fill="#6b7280">N 북쪽</text>
+<!-- U axis -->
+<line x1="180" y1="160" x2="180" y2="40" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#p4a)"></line>
+<text x="150" y="40" font-size="12" fill="#6b7280">U 위(높이)</text>
+<!-- point -->
+<line x1="440" y1="120" x2="440" y2="80" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="4 3"></line>
+<circle cx="440" cy="80" r="7" fill="#b45309"></circle>
+<text x="450" y="76" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b45309">○○다리</text>
+<text x="450" y="94" font-size="11" fill="#7c2d12">(E, N, U)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 3. 모든 위치를 &quot;동·북·위로 몇 m&quot;인 3D 점으로 나타냅니다(ENU).</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="5-기술-③--두-가지-높이-기준-맞추기-지오이드-보정">5. 기술 ③ — 두 가지 &#39;높이 기준&#39; 맞추기 (지오이드 보정)</h2>
+<p>높이를 재는 기준이 <strong>두 가지</strong>라서 헷갈려요.</p>
+<ul>
+<li><strong>GPS 높이</strong>: 지구를 매끈한 타원이라 보고 잰 높이 (드론이 기록하는 높이)</li>
+<li><strong>지도 해발고도</strong>: 평균 바닷물 높이 기준 (지도에 적힌 높이) = <strong>지오이드</strong></li>
+</ul>
+<p>이 둘은 지역마다 <strong>수십 m</strong> 차이 나요. (대전은 약 <strong>25.8m</strong>!) 안 맞추면 글자가 위아래로 엉뚱하게 떠요. 그래서 지도 높이에 <strong>25.8m를 더해</strong> 드론의 높이 기준과 똑같이 맞춰 줘요.</p>
+<blockquote>
+<p>🌊 <strong>비유</strong>: &quot;1층 바닥 기준 높이&quot;와 &quot;지하주차장 바닥 기준 높이&quot;는 같은 창문인데 숫자가 다르죠. 비교하려면 기준을 하나로 맞춰야 해요.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="높이 기준 차이">
+<defs><marker id="p5a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#dc2626"></path></marker><marker id="p5b" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M6,0 L0,3 L6,6 Z" fill="#dc2626"></path></marker></defs>
+<line x1="40" y1="55" x2="640" y2="55" stroke="#2563eb" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"></line>
+<text x="450" y="48" font-size="12" fill="#1e3a8a">GPS 높이 기준 (드론이 기록)</text>
+<line x1="40" y1="115" x2="640" y2="115" stroke="#0ea5e9" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"></line>
+<text x="430" y="135" font-size="12" fill="#0369a1">지도 해발 기준 (지오이드)</text>
+<line x1="160" y1="56" x2="160" y2="114" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5" marker-start="url(#p5a)" marker-end="url(#p5b)"></line>
+<text x="170" y="92" font-size="12" font-weight="bold" fill="#dc2626">약 25.8m 차이</text>
+<path d="M40,170 Q200,150 360,158 T640,150" fill="none" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"></path>
+<text x="46" y="188" font-size="11" fill="#7c5a3a">실제 땅</text>
+<text x="400" y="175" font-size="11" fill="#b91c1c">→ 지도 높이에 25.8m 더해 기준 통일</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 4. 높이 기준이 둘이라 약 25.8m 차이. 더해서 맞춰야 글자가 제 높이에 붙습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="6-기술-④--드론이-어느-쪽을-보는지-자세-회전">6. 기술 ④ — 드론이 &#39;어느 쪽을 보는지&#39; (자세 회전)</h2>
+<p>드론은 가만히 있지 않아요. <strong>좌우로 돌고(yaw), 아래로 숙이고(pitch), 옆으로 기울어요(roll).</strong> 이 세 가지를 알아야 &quot;카메라가 정확히 어느 방향을 보는지&quot; 계산할 수 있어요.</p>
+<p>이걸 <strong>회전 행렬</strong>이라는 수학 도구로 한 번에 계산해요. (세 방향 회전을 합치는 마법 표라고 생각하면 돼요.)</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="yaw pitch roll">
+<!-- yaw -->
+<g><circle cx="120" cy="100" r="45" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="2"></circle>
+<path d="M120,55 A45,45 0 0 1 158,80" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="3" marker-end="url(#p6a)"></path>
+<defs><marker id="p6a" markerWidth="8" markerHeight="8" refX="4" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#2563eb"></path></marker></defs>
+<text x="120" y="105" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">yaw</text>
+<text x="120" y="165" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">좌우로 돌기</text></g>
+<!-- pitch -->
+<g><ellipse cx="340" cy="100" rx="45" ry="20" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="2"></ellipse>
+<path d="M340,80 A20,20 0 0 1 360,100" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"></path>
+<text x="340" y="105" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">pitch</text>
+<text x="340" y="165" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">위·아래 숙이기</text></g>
+<!-- roll -->
+<g><line x1="510" y1="100" x2="610" y2="100" stroke="#d1d5db" stroke-width="2"></line>
+<line x1="520" y1="115" x2="600" y2="85" stroke="#ea580c" stroke-width="3"></line>
+<text x="560" y="135" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9a3412">roll</text>
+<text x="560" y="165" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">옆으로 기울기</text></g>
+</svg>
+<figcaption>그림 5. 드론의 세 가지 자세(yaw·pitch·roll)를 합쳐, 카메라가 보는 방향을 정확히 계산합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="7-기술-⑤--드론에서-poi까지-상대-위치">7. 기술 ⑤ — 드론에서 POI까지 &#39;상대 위치&#39;</h2>
+<p>이제 <strong>POI의 위치 − 드론의 위치</strong>를 빼서, <strong>&quot;드론에서 봤을 때 POI가 어느 쪽에, 얼마나 멀리&quot;</strong> 있는지 구해요. 그리고 ④에서 구한 드론의 보는 방향을 적용하면, <strong>&quot;카메라 눈 기준으로&quot; POI가 어디 있는지</strong> 나와요.</p>
+<blockquote>
+<p>👉 <strong>비유</strong>: 친구가 어디 서서 어느 쪽을 보는지 알면, &quot;친구 눈에는 저 건물이 왼쪽 앞에 보이겠네&quot; 하고 알 수 있죠.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="상대 위치">
+<defs><marker id="p7a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<!-- view cone -->
+<path d="M130,120 L470,55 L470,165 Z" fill="#ede9fe" opacity="0.6"></path>
+<circle cx="130" cy="120" r="9" fill="#7c3aed"></circle>
+<text x="100" y="148" font-size="12" font-weight="bold" fill="#5b21b6">드론</text>
+<rect x="500" y="75" width="55" height="60" fill="#fde68a" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="527" y="152" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7c2d12">○○다리</text>
+<line x1="140" y1="118" x2="496" y2="100" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#p7a)"></line>
+<text x="250" y="95" font-size="12" fill="#5b21b6">&quot;드론 눈 기준으로 오른쪽 앞, 340m&quot;</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 6. POI 위치에서 드론 위치를 빼고 드론의 보는 방향을 적용해, 카메라 눈 기준 위치를 구합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="8-기술-⑥--3d를-납작한-화면에-그리기-핀홀-카메라-원근투영">8. 기술 ⑥ — 3D를 납작한 화면에 그리기 (핀홀 카메라 원근투영)</h2>
+<p>이제 핵심! <strong>입체(3D)를 납작한 화면(2D)에</strong> 그려요. 규칙은 누구나 알아요: <strong>가까운 건 크게, 먼 건 작게.</strong> 이게 바로 <strong>원근법</strong>이고, 카메라는 <strong>바늘구멍 사진기</strong>처럼 작동해요.</p>
+<p>계산은 의외로 간단해요. &quot;옆으로 간 거리 ÷ 앞으로 간 거리&quot; 를 하면 화면의 좌우 위치가 나와요. (위아래도 똑같이!) 멀수록(앞으로 간 거리가 클수록) 나누는 값이 커져서 → 화면 가운데로 작게 모여요.</p>
+<blockquote>
+<p>📷 <strong>비유</strong>: 기찻길이 멀어질수록 한 점으로 모이는 것 — 그게 바로 이 나눗셈의 결과예요.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 230" role="img" aria-label="핀홀 투영">
+<line x1="40" y1="195" x2="650" y2="195" stroke="#9ca3af" stroke-width="1.5"></line>
+<circle cx="70" cy="150" r="7" fill="#111"></circle>
+<text x="42" y="172" font-size="11" fill="#333">카메라(눈)</text>
+<line x1="210" y1="55" x2="210" y2="195" stroke="#2563eb" stroke-width="2"></line>
+<text x="175" y="48" font-size="11" fill="#1e3a8a">화면</text>
+<!-- near pole -->
+<line x1="360" y1="65" x2="360" y2="195" stroke="#16a34a" stroke-width="4"></line>
+<text x="330" y="213" font-size="11" fill="#14532d">가까운 다리</text>
+<line x1="560" y1="65" x2="560" y2="195" stroke="#16a34a" stroke-width="4"></line>
+<text x="530" y="213" font-size="11" fill="#14532d">먼 다리</text>
+<text x="350" y="53" font-size="10" fill="#777">(실제 크기는 같음)</text>
+<line x1="70" y1="150" x2="360" y2="65" stroke="#f59e0b" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<line x1="70" y1="150" x2="360" y2="195" stroke="#f59e0b" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<line x1="70" y1="150" x2="560" y2="65" stroke="#b45309" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<line x1="70" y1="150" x2="560" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"></line>
+<line x1="210" y1="108" x2="210" y2="173" stroke="#16a34a" stroke-width="6"></line>
+<line x1="218" y1="125" x2="218" y2="167" stroke="#15803d" stroke-width="6" opacity="0.8"></line>
+<text x="228" y="120" font-size="10" fill="#166534">화면엔 가까운 게 크게</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 7. 바늘구멍 사진기처럼, &quot;옆거리 ÷ 앞거리&quot;로 화면 위치를 구하면 자동으로 원근법이 됩니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="9-기술-⑦--얼마나-넓게-보나-화각-맞추기-초점거리센서">9. 기술 ⑦ — &#39;얼마나 넓게 보나&#39; 화각 맞추기 (초점거리·센서)</h2>
+<p>같은 자리에서도 <strong>광각 렌즈</strong>는 넓게, <strong>줌 렌즈</strong>는 좁게 보여요. 이 &quot;얼마나 넓게 보나&quot;가 <strong>화각</strong>이에요. 화각은 <strong>초점거리(focal, 기본 24mm)</strong> 와 <strong>센서 크기(36mm, 16:9)</strong> 로 정해져요.</p>
+<p>화각이 안 맞으면 글자가 위아래·좌우로 어긋나요. 그래서 8장의 나눗셈에 이 값을 곱해서 정확히 맞춰 줘요.</p>
+<blockquote>
+<p>🔍 <strong>비유</strong>: 같은 창밖 풍경도 망원경(줌)으로 보면 좁고 크게, 그냥 보면 넓고 작게 보이죠.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="화각">
+<circle cx="80" cy="95" r="7" fill="#111"></circle>
+<text x="55" y="117" font-size="11" fill="#333">카메라</text>
+<path d="M80,95 L620,20 L620,170 Z" fill="#fef3c7" opacity="0.7" stroke="#f59e0b"></path>
+<text x="480" y="38" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b45309">광각: 넓게 봄</text>
+<path d="M80,95 L620,75 L620,115 Z" fill="#bfdbfe" opacity="0.85" stroke="#2563eb"></path>
+<text x="480" y="145" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">줌: 좁게 봄</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 8. 초점거리·센서로 정해지는 화각(FOV)을 맞춰야 글자가 정확한 자리에 붙습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="10-기술-⑧--카메라-뒤에-있는-건-안-그리기-클리핑">10. 기술 ⑧ — 카메라 &#39;뒤&#39;에 있는 건 안 그리기 (클리핑)</h2>
+<p>POI가 드론 <strong>뒤쪽</strong>이나 <strong>너무 가까이</strong>에 있으면, 계산이 이상해져서 글자가 화면 반대편으로 <strong>휙 튀어요.</strong> 그래서 &quot;앞으로 간 거리(Zc)가 너무 작거나 마이너스면 = 카메라 뒤/너무 가까움&quot; → <strong>그냥 안 그려요.</strong></p>
+<blockquote>
+<p>🙈 <strong>비유</strong>: 내 뒤통수 쪽 물건은 내 눈에 안 보이죠. 안 보이는 건 화면에도 안 그리는 게 맞아요.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 180" role="img" aria-label="클리핑">
+<circle cx="340" cy="90" r="9" fill="#111"></circle>
+<text x="320" y="115" font-size="11" fill="#333">카메라</text>
+<path d="M340,90 L640,30 L640,150 Z" fill="#dcfce7" opacity="0.6" stroke="#16a34a"></path>
+<text x="560" y="90" font-size="12" fill="#166534">앞 = 그림 ✓</text>
+<circle cx="560" cy="80" r="6" fill="#16a34a"></circle>
+<!-- behind -->
+<path d="M340,90 L40,30 L40,150 Z" fill="#fee2e2" opacity="0.6" stroke="#dc2626"></path>
+<text x="120" y="90" font-size="12" fill="#b91c1c">뒤 = 안 그림 ✗</text>
+<circle cx="130" cy="80" r="6" fill="#dc2626"></circle>
+<line x1="120" y1="70" x2="140" y2="90" stroke="#b91c1c" stroke-width="2"></line><line x1="140" y1="70" x2="120" y2="90" stroke="#b91c1c" stroke-width="2"></line>
+</svg>
+<figcaption>그림 9. 카메라 뒤·너무 가까운 POI는 글자가 튀므로 아예 그리지 않습니다(클리핑).</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="11-기술-⑨--poi-높이를-똑똑하게-추측하기">11. 기술 ⑨ — POI 높이를 똑똑하게 &#39;추측&#39;하기</h2>
+<p>문제가 하나 있어요. 다리·역의 <strong>위도·경도는 정확히 아는데, 정확한 높이는 모를 때</strong>가 많아요. 비싼 3D 지형 데이터(DEM)를 사면 알 수 있지만, 안 사고도 똑똑하게 짐작해요. 두 가지 방법:</p>
+<ol type="1">
+<li><strong>가장 가까운 선로(중심선)의 높이</strong>를 빌려 써요. → 선로 굴곡(오르막/내리막)까지 자연스럽게 반영! 👍</li>
+<li>또는 <strong>&quot;드론 높이 − 일정값(약 24m)&quot;</strong> 으로 가정해요.</li>
+</ol>
+<p>그리고 사람이 직접 고친 높이가 있으면(드래그/DEM) 그걸 <strong>가장 먼저</strong> 써요.</p>
+<blockquote>
+<p>🏔️ <strong>비유</strong>: 친구 키를 모를 때, 바로 옆에 선 비슷한 친구 키를 참고해 짐작하는 것과 같아요.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="POI 높이 추측">
+<!-- rail line with slope -->
+<polyline points="40,150 200,140 360,120 520,135 640,125" fill="none" stroke="#06a4c8" stroke-width="4"></polyline>
+<text x="46" y="172" font-size="11" fill="#0369a1">가까운 선로(높이 알고 있음)</text>
+<!-- POI -->
+<circle cx="360" cy="120" r="7" fill="#b45309"></circle>
+<line x1="360" y1="120" x2="360" y2="70" stroke="#f59e0b" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"></line>
+<rect x="335" y="45" width="50" height="25" rx="4" fill="#fde68a" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="360" y="62" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7c2d12">○○다리</text>
+<text x="375" y="115" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">↑ 옆 선로 높이를 빌려 씀</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 10. POI 높이를 모를 때, 가장 가까운 선로 높이를 빌려 자연스럽게 맞춥니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="12-기술-⑩--너무-먼-건-숨기기-거리-필터">12. 기술 ⑩ — 너무 먼 건 숨기기 (거리 필터)</h2>
+<p>화면에 모든 POI를 다 그리면 너무 복잡해요. 그래서 드론과의 <strong>수평 직선거리</strong>가 정해진 범위(기본 <strong>1000m</strong>)보다 멀면 <strong>숨겨요.</strong> 가까운 것만 보여 주는 거죠.</p>
+<p>또 &quot;앞에 있나 / 옆에 있나&quot;도 따로 구분해서 더 똑똑하게 걸러낼 수 있어요.</p>
+<blockquote>
+<p>🔭 <strong>비유</strong>: 지도 앱에서 너무 멀리 있는 가게 이름은 안 보이다가, 가까이 가면 나타나는 것과 같아요.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="거리 필터">
+<circle cx="120" cy="95" r="9" fill="#7c3aed"></circle>
+<text x="95" y="120" font-size="11" font-weight="bold" fill="#5b21b6">드론</text>
+<circle cx="120" cy="95" r="130" fill="#7c3aed" opacity="0.07" stroke="#7c3aed" stroke-dasharray="6 4"></circle>
+<text x="120" y="220" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#5b21b6"></text>
+<text x="200" y="40" font-size="11" fill="#5b21b6">범위(1000m) 안</text>
+<!-- inside -->
+<circle cx="180" cy="120" r="6" fill="#16a34a"></circle><text x="190" y="124" font-size="11" fill="#166534">○○다리 ✓</text>
+<circle cx="210" cy="60" r="6" fill="#16a34a"></circle><text x="220" y="64" font-size="11" fill="#166534">△△역 ✓</text>
+<!-- outside -->
+<circle cx="560" cy="120" r="6" fill="#9ca3af"></circle><text x="500" y="140" font-size="11" fill="#9ca3af">먼 터널 ✗ (숨김)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 11. 드론에서 너무 먼 POI는 숨기고, 범위 안의 것만 화면에 보여 깔끔하게 합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="13-기술-⑪--손으로-끌어-거꾸로-고치기-역투영">13. 기술 ⑪ — 손으로 끌어 거꾸로 고치기 (역투영)</h2>
+<p>지도 위치가 가끔 살짝 틀려요. 그러면 화면에서 글자를 <strong>제자리로 쓱 끌면</strong>, 컴퓨터가 그 화면 위치를 <strong>거꾸로 따라가</strong> 실제 위치(또는 높이)를 다시 계산해 고쳐요. (8장을 반대로!) 고친 값은 <strong>저장</strong>돼서 다음에도, 다른 장면에서도 계속 맞아요.</p>
+<p>이렇게 거꾸로 푸는 방법이 여러 개 있어요:</p>
+<ul>
+<li><strong>화면점 → 실제 위치</strong> 복원 (위·아래 동시 보정)</li>
+<li><strong>높이만</strong> 다시 풀기 (앞으로 밀려 보일 때)</li>
+<li><strong>광선을 땅과 만나게</strong> 해서 좌우 위치 고치기</li>
+<li>글자를 끌면 <strong>화각(초점거리)을 스스로 다시 맞추기</strong></li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>🎯 <strong>비유</strong>: 다트가 빗나가면, 맞은 자리를 보고 &quot;팔을 이만큼 틀어야겠다&quot; 하고 거꾸로 교정하는 것과 같아요.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="역투영 보정">
+<defs><marker id="p13a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<rect x="40" y="35" width="220" height="130" rx="6" fill="#0b1020" stroke="#444"></rect>
+<text x="150" y="28" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#333">영상 화면</text>
+<circle cx="170" cy="80" r="6" fill="#f59e0b"></circle>
+<text x="95" y="105" font-size="11" fill="#fde68a">여기로 끌었다</text>
+<line x1="300" y1="175" x2="650" y2="175" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"></line>
+<text x="300" y="195" font-size="11" fill="#7c5a3a">실제 땅</text>
+<line x1="176" y1="82" x2="560" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#p13a)"></line>
+<circle cx="560" cy="170" r="6" fill="#7c3aed"></circle>
+<text x="485" y="160" font-size="12" font-weight="bold" fill="#6d28d9">진짜 위치!</text>
+<text x="270" y="60" font-size="11" fill="#6d28d9">화면의 점 → 거꾸로 따라가 → 실제 위치 계산·저장</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 12. 글자를 끌면 그 화면점을 거꾸로 따라가 실제 위치·높이·화각을 자동 보정하고 저장합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="14-기술-⑫--영상-잘림에-글자도-맞추기-cover-변환">14. 기술 ⑫ — 영상 잘림에 글자도 맞추기 (cover 변환)</h2>
+<p>영상은 화면을 <strong>비율 유지하며 꽉 채우다 보니 가장자리가 살짝 잘려요</strong>(CSS <code>object-fit: cover</code>). 그래서 글자도 <strong>똑같이 잘린 영상에 맞춰</strong> 위치를 옮겨야 정확히 붙어요. 8장에서 구한 &quot;0~1 사이의 화면 비율 위치&quot;를, 실제 화면 픽셀로 바꿀 때 이 잘림을 똑같이 반영해 줘요.</p>
+<blockquote>
+<p>🖼️ <strong>비유</strong>: 액자(화면)에 사진(영상)을 꽉 채우면 사진 가장자리가 조금 잘리죠. 사진 위에 붙일 스티커(글자)도 그 잘린 만큼 같이 옮겨 줘야 제자리예요.</p>
+</blockquote>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="cover 변환">
+<!-- container -->
+<rect x="220" y="30" width="240" height="130" fill="#0b1020" stroke="#23272e" stroke-width="2"></rect>
+<text x="340" y="22" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#333">화면(액자)</text>
+<!-- video larger, cropped -->
+<rect x="180" y="40" width="320" height="110" fill="#1e293b" opacity="0.5" stroke="#64748b" stroke-dasharray="5 4"></rect>
+<text x="340" y="100" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#94a3b8">영상(좌우 살짝 잘림)</text>
+<!-- label -->
+<rect x="300" y="70" width="80" height="24" rx="4" fill="#fde68a" stroke="#b45309"></rect>
+<text x="340" y="87" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7c2d12">○○다리</text>
+<text x="510" y="95" font-size="11" fill="#555">글자도 잘린 만큼</text>
+<text x="510" y="113" font-size="11" fill="#555">같이 맞춰 이동</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 13. 영상이 꽉 차며 잘리는 만큼 글자 위치도 똑같이 보정해 정확히 정합시킵니다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="15-전체를-한-줄로-다시-정리">15. 전체를 한 줄로 다시 정리</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 120" role="img" aria-label="전체 요약">
+<defs><marker id="p15a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#b45309"></path></marker></defs>
+<g font-size="11" text-anchor="middle">
+<rect x="10" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect><text x="50" y="66" fill="#166534">위경도</text>
+<rect x="110" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="150" y="66" fill="#1e3a8a">미터·ENU</text>
+<rect x="210" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"></rect><text x="250" y="66" fill="#854d0e">높이맞춤</text>
+<rect x="310" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#fff7ed" stroke="#ea580c"></rect><text x="350" y="60" fill="#9a3412">드론자세</text><text x="350" y="73" fill="#9a3412">+상대위치</text>
+<rect x="410" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"></rect><text x="450" y="60" fill="#5b21b6">원근투영</text><text x="450" y="73" fill="#5b21b6">+화각</text>
+<rect x="510" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"></rect><text x="545" y="60" fill="#9d174d">거리·겹침</text><text x="545" y="73" fill="#9d174d">필터</text>
+<rect x="600" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#fff" stroke="#b45309" stroke-width="2"></rect><text x="635" y="66" fill="#23272e">화면 글자✨</text>
+</g>
+<line x1="90" y1="62" x2="108" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"></line>
+<line x1="190" y1="62" x2="208" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"></line>
+<line x1="290" y1="62" x2="308" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"></line>
+<line x1="390" y1="62" x2="408" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"></line>
+<line x1="490" y1="62" x2="508" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"></line>
+<line x1="580" y1="62" x2="598" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"></line>
+</svg>
+<figcaption>그림 14. 위경도 → 미터/ENU → 높이맞춤 → 드론자세·상대위치 → 원근투영·화각 → 거리/겹침 필터 → 화면 글자!</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="16-왜-이게-대단할까-특허감-포인트">16. 왜 이게 대단할까? (특허감 포인트)</h2>
+<ul>
+<li><strong>측량 선로 높이로, 비싼 3D 지형 없이도 정합</strong> (11장) + 두 높이 기준 자동 맞춤(5장).</li>
+<li><strong>한 번 끌어서 위치·높이·화각을 동시에 거꾸로 보정</strong> (13장) — 보통은 깊이 측정 장비가 필요한 일을 장비 없이.</li>
+<li><strong>드론 자세·화각·지오이드·원근법을 모두 합친 정확한 투영</strong> (6~9장) — 영상 위에 글자를 픽셀 단위로 정합.</li>
+</ul>
+<blockquote>
+<p>⚠️ 단, 특허는 <strong>비슷한 게 이미 있는지(선행기술)</strong> 전문가가 꼭 찾아봐야 확정돼요.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="17-쉬운-용어-사전">17. 쉬운 용어 사전</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>어려운 말</th>
+<th>쉬운 뜻</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td><strong>POI</strong></td>
+<td>다리·터널·역처럼 지도에 표시된 &#39;관심 지점&#39;(Point Of Interest)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>좌표계 변환 / proj4</strong></td>
+<td>위도·경도(각도)를 미터 격자로 바꾸는 것 (한국 TM = EPSG:5186)</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>ENU</strong></td>
+<td>기준점에서 동(E)·북(N)·위(U)로 몇 m인지 나타내는 3D 좌표</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>지오이드</strong></td>
+<td>&#39;해발고도&#39;의 기준(평균 바닷물 높이). GPS 높이와 달라 보정 필요</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>yaw / pitch / roll</strong></td>
+<td>좌우로 돈 / 위아래 숙인 / 옆으로 기운 정도 (드론 자세)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>회전 행렬</strong></td>
+<td>세 가지 회전을 한 번에 계산하는 수학 도구</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>투영(projection)</strong></td>
+<td>입체(3D)를 납작한 화면(2D)에 그리는 것 (원근법)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>핀홀 카메라</strong></td>
+<td>바늘구멍 사진기 — 가까운 건 크게, 먼 건 작게</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>화각(FOV) / 초점거리</strong></td>
+<td>카메라가 얼마나 넓게 보는지 (광각=넓게, 줌=좁게)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>클리핑</strong></td>
+<td>카메라 뒤/너무 가까운 것을 안 그리고 잘라내는 것</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>DEM</strong></td>
+<td>땅의 높낮이를 담은 3D 지형 데이터 (보통 비쌈)</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td><strong>역투영</strong></td>
+<td>투영의 반대 — 화면의 한 점이 실제 어디인지 거꾸로 찾는 것</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td><strong>object-fit: cover</strong></td>
+<td>영상을 비율 유지하며 화면을 꽉 채우는 방식(가장자리 잘림)</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="18-마치며">18. 마치며</h2>
+<blockquote>
+<p>지도에 적힌 <strong>&quot;○○다리는 여기&quot;</strong> 라는 위치 하나가 화면에 붙기까지, <strong>위경도→미터 변환 → 높이 맞추기 → 드론 자세·상대위치 → 원근법 투영 → 거리·겹침 정리</strong> 라는 여러 기술이 차례로 일을 해요.</p>
+</blockquote>
+<p>복잡해 보여도, 사실은 <strong>&quot;학교에서 동쪽 몇 m, 친구가 보는 방향, 기찻길이 멀어지면 작아지는 원근법&quot;</strong> 같은 <strong>일상의 생각들</strong>을 컴퓨터로 정밀하게 이어 붙인 것뿐이랍니다. 🙂</p>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.md b/docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.md
new file mode 100644
index 0000000..5f93fd8
--- /dev/null
+++ b/docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.md
@@ -0,0 +1,515 @@
+# 지도 위의 POI를 영상에 '딱' 붙이는 기술들 (그림 설명서)
+
+> 이 글은 **초등학생도 이해할 수 있게** 쓴 설명서예요.
+> "지도에 적힌 다리·터널·역의 위치(POI)를, 드론 영상의 **정확한 화면 자리**에 어떻게 붙이는가?"
+> 그 비밀을 **그림과 이야기**로 하나씩 풀어 줄게요.
+> (진짜 수학 공식은 같은 폴더의 기술문서 [geoProjection.ts](../client/src/utils/geoProjection.ts)를 보세요.)
+
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:680px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:8px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+</style>
+
+---
+
+## 0. 한 문장으로 말하면
+
+**"지도에서는 ○○다리가 여기 있어요"** 라는 위치 정보(POI)를 받아서,
+**"그럼 드론 영상 화면에서는 바로 이 자리에 보이겠네!"** 하고 글자를 딱 붙여 주는 기술이에요.
+
+> 🎯 **비유**: 보물지도에 "보물은 큰 나무 옆"이라고 적혀 있을 때,
+> 내가 지금 서 있는 자리와 보는 방향을 알면 "저 나무가 내 눈앞 어디쯤 보일지" 알 수 있죠. 그걸 컴퓨터가 하는 거예요.
+
+---
+
+## 1. 큰 그림 먼저 — POI가 화면에 붙기까지 여행
+
+POI 하나가 화면에 붙으려면 **여러 단계의 변신**을 거쳐요. 마치 공장의 컨베이어 벨트처럼요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 280" role="img" aria-label="POI 매핑 전체 흐름">
+<defs><marker id="p1a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#b45309"/></marker></defs>
+<rect x="30" y="30" width="180" height="50" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/>
+<text x="120" y="52" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">① 지도 위치</text>
+<text x="120" y="70" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">위도·경도 (각도)</text>
+<rect x="250" y="30" width="180" height="50" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="340" y="52" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 미터 좌표</text>
+<text x="340" y="70" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">동 몇 m, 북 몇 m</text>
+<rect x="470" y="30" width="180" height="50" rx="8" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="560" y="52" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#854d0e">③ 높이 맞추기</text>
+<text x="560" y="70" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">지오이드 보정</text>
+<rect x="470" y="115" width="180" height="50" rx="8" fill="#fff7ed" stroke="#ea580c"/>
+<text x="560" y="137" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9a3412">④ 드론 기준 위치</text>
+<text x="560" y="155" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">드론에서 본 방향</text>
+<rect x="250" y="115" width="180" height="50" rx="8" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"/>
+<text x="340" y="137" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9d174d">⑤ 카메라 눈 기준</text>
+<text x="340" y="155" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9d174d">자세(회전) 적용</text>
+<rect x="30" y="115" width="180" height="50" rx="8" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"/>
+<text x="120" y="137" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#5b21b6">⑥ 화면 평면에 투영</text>
+<text x="120" y="155" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#5b21b6">바늘구멍 사진기</text>
+<rect x="250" y="205" width="180" height="50" rx="8" fill="#fff" stroke="#b45309" stroke-width="2"/>
+<text x="340" y="227" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#23272e">⑦ 화면에 글자!</text>
+<text x="340" y="245" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">○○다리 ✨</text>
+<!-- arrows -->
+<line x1="210" y1="55" x2="246" y2="55" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
+<line x1="430" y1="55" x2="466" y2="55" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
+<line x1="560" y1="80" x2="560" y2="111" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
+<line x1="470" y1="140" x2="434" y2="140" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
+<line x1="250" y1="140" x2="214" y2="140" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
+<line x1="120" y1="165" x2="120" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1.5"/>
+<line x1="120" y1="195" x2="250" y2="225" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
+</svg>
+<figcaption>그림 1. POI는 ①지도좌표 → ②미터 → ③높이맞춤 → ④드론기준 → ⑤카메라기준 → ⑥화면투영 → ⑦글자 순으로 변신합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 2. 사용한 기술 한눈에 보기
+
+| 번호 | 기술 이름 | 쉽게 말하면 | 자세히 |
+|------|----------|-------------|--------|
+| ① | **좌표계 변환 (proj4)** | 위도·경도(각도)를 '미터'로 바꾸기 | 3장 |
+| ② | **ENU 월드 좌표** | "기준점에서 동·북·위로 몇 m" | 4장 |
+| ③ | **지오이드 높이 보정** | 두 가지 높이 기준을 맞추기 | 5장 |
+| ④ | **자세 회전 행렬 (yaw/pitch/roll)** | 드론이 어느 쪽을 보는지 계산 | 6장 |
+| ⑤ | **상대 위치 벡터** | 드론에서 POI까지의 방향·거리 | 7장 |
+| ⑥ | **핀홀 카메라 원근투영** | 3D 세상을 납작한 화면에 그리기 | 8장 |
+| ⑦ | **화각(초점거리·센서)** | "얼마나 넓게 보나" 맞추기 | 9장 |
+| ⑧ | **카메라 뒤 지우기(클리핑)** | 뒤에 있는 건 안 그리기 | 10장 |
+| ⑨ | **POI 높이 추측** | 실제 높이 없을 때 똑똑하게 짐작 | 11장 |
+| ⑩ | **거리 필터** | 너무 먼 건 숨기기 | 12장 |
+| ⑪ | **역투영 보정** | 손으로 끌어 거꾸로 고치기 | 13장 |
+| ⑫ | **화면 크롭 맞춤(cover)** | 영상 잘림에 글자도 맞추기 | 14장 |
+
+이제 하나씩 그림으로 볼게요!
+
+---
+
+## 3. 기술 ① — 위도·경도를 '미터'로 바꾸기 (proj4)
+
+지도 위치는 보통 **위도·경도** (예: 북위 36.3°, 동경 127.4°)로 말해요. 그런데 이건 **각도**라서
+"두 곳이 몇 m 떨어졌나?" 같은 계산이 어려워요.
+
+그래서 **"기준점에서 동쪽 몇 m, 북쪽 몇 m"** 같은 **미터(m)** 좌표로 바꿔요.
+우리나라 전용 지도 격자인 **EPSG:5186 (한국 TM)** 을 써서 바꿔요. 이 변신은 `proj4`라는 도구가 해 줍니다.
+
+> 📏 **비유**: "동경 127.4도"라고 하면 와닿지 않지만, "학교에서 동쪽으로 500m"라고 하면 바로 이해되죠.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="위경도를 미터로">
+<defs><marker id="p3a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#16a34a"/></marker></defs>
+<!-- globe -->
+<circle cx="120" cy="100" r="60" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb"/>
+<ellipse cx="120" cy="100" rx="60" ry="22" fill="none" stroke="#93c5fd"/>
+<ellipse cx="120" cy="100" rx="22" ry="60" fill="none" stroke="#93c5fd"/>
+<circle cx="138" cy="78" r="5" fill="#dc2626"/>
+<text x="120" y="180" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">위도·경도 (각도)</text>
+<text x="120" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">36.3°, 127.4°</text>
+<!-- arrow -->
+<line x1="195" y1="100" x2="270" y2="100" stroke="#16a34a" stroke-width="2.5" marker-end="url(#p3a)"/>
+<text x="232" y="90" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">proj4</text>
+<text x="232" y="118" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">한국 TM</text>
+<!-- grid -->
+<g stroke="#e5e7eb"><line x1="320" y1="40" x2="320" y2="170"/><line x1="380" y1="40" x2="380" y2="170"/><line x1="440" y1="40" x2="440" y2="170"/><line x1="500" y1="40" x2="500" y2="170"/><line x1="560" y1="40" x2="560" y2="170"/>
+<line x1="300" y1="60" x2="620" y2="60"/><line x1="300" y1="100" x2="620" y2="100"/><line x1="300" y1="140" x2="620" y2="140"/></g>
+<line x1="320" y1="170" x2="620" y2="170" stroke="#6b7280" stroke-width="2"/>
+<line x1="320" y1="170" x2="320" y2="40" stroke="#6b7280" stroke-width="2"/>
+<text x="610" y="188" font-size="10" fill="#6b7280">동(m)→</text>
+<text x="300" y="50" font-size="10" fill="#6b7280">북(m)↑</text>
+<circle cx="500" cy="80" r="6" fill="#16a34a"/>
+<text x="508" y="76" font-size="11" font-weight="bold" fill="#166534">동 540m, 북 320m</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 2. 각도(위경도)를 우리나라 전용 미터 격자(한국 TM)로 바꿔 계산하기 쉽게 만듭니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 4. 기술 ② — "동·북·위로 몇 m" 3D 좌표 (ENU)
+
+이제 위치를 **세 개의 숫자**로 나타내요. 기준점에서:
+- **E**ast (동쪽으로 몇 m)
+- **N**orth (북쪽으로 몇 m)
+- **U**p (위로 몇 m = 높이)
+
+이 세 글자를 따서 **ENU**라고 불러요. 이렇게 하면 지구 위 모든 위치를 **3D 공간의 한 점**으로 다룰 수 있어요.
+
+> 🧊 **비유**: 교실에서 물건 위치를 "칠판에서 오른쪽 2m, 앞으로 3m, 바닥에서 1m 높이"라고 말하는 것과 같아요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 220" role="img" aria-label="ENU 3D 좌표">
+<defs><marker id="p4a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#6b7280"/></marker></defs>
+<!-- origin -->
+<circle cx="180" cy="160" r="6" fill="#16a34a"/>
+<text x="150" y="180" font-size="11" fill="#14532d">기준점 (0,0,0)</text>
+<!-- E axis -->
+<line x1="180" y1="160" x2="560" y2="160" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#p4a)"/>
+<text x="555" y="180" font-size="12" fill="#6b7280">E 동쪽</text>
+<!-- N axis (diagonal back) -->
+<line x1="180" y1="160" x2="380" y2="60" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#p4a)"/>
+<text x="385" y="55" font-size="12" fill="#6b7280">N 북쪽</text>
+<!-- U axis -->
+<line x1="180" y1="160" x2="180" y2="40" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#p4a)"/>
+<text x="150" y="40" font-size="12" fill="#6b7280">U 위(높이)</text>
+<!-- point -->
+<line x1="440" y1="120" x2="440" y2="80" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="4 3"/>
+<circle cx="440" cy="80" r="7" fill="#b45309"/>
+<text x="450" y="76" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b45309">○○다리</text>
+<text x="450" y="94" font-size="11" fill="#7c2d12">(E, N, U)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 3. 모든 위치를 "동·북·위로 몇 m"인 3D 점으로 나타냅니다(ENU).</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 5. 기술 ③ — 두 가지 '높이 기준' 맞추기 (지오이드 보정)
+
+높이를 재는 기준이 **두 가지**라서 헷갈려요.
+- **GPS 높이**: 지구를 매끈한 타원이라 보고 잰 높이 (드론이 기록하는 높이)
+- **지도 해발고도**: 평균 바닷물 높이 기준 (지도에 적힌 높이) = **지오이드**
+
+이 둘은 지역마다 **수십 m** 차이 나요. (대전은 약 **25.8m**!) 안 맞추면 글자가 위아래로 엉뚱하게 떠요.
+그래서 지도 높이에 **25.8m를 더해** 드론의 높이 기준과 똑같이 맞춰 줘요.
+
+> 🌊 **비유**: "1층 바닥 기준 높이"와 "지하주차장 바닥 기준 높이"는 같은 창문인데 숫자가 다르죠.
+> 비교하려면 기준을 하나로 맞춰야 해요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="높이 기준 차이">
+<defs><marker id="p5a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#dc2626"/></marker><marker id="p5b" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M6,0 L0,3 L6,6 Z" fill="#dc2626"/></marker></defs>
+<line x1="40" y1="55" x2="640" y2="55" stroke="#2563eb" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"/>
+<text x="450" y="48" font-size="12" fill="#1e3a8a">GPS 높이 기준 (드론이 기록)</text>
+<line x1="40" y1="115" x2="640" y2="115" stroke="#0ea5e9" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"/>
+<text x="430" y="135" font-size="12" fill="#0369a1">지도 해발 기준 (지오이드)</text>
+<line x1="160" y1="56" x2="160" y2="114" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5" marker-start="url(#p5a)" marker-end="url(#p5b)"/>
+<text x="170" y="92" font-size="12" font-weight="bold" fill="#dc2626">약 25.8m 차이</text>
+<path d="M40,170 Q200,150 360,158 T640,150" fill="none" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"/>
+<text x="46" y="188" font-size="11" fill="#7c5a3a">실제 땅</text>
+<text x="400" y="175" font-size="11" fill="#b91c1c">→ 지도 높이에 25.8m 더해 기준 통일</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 4. 높이 기준이 둘이라 약 25.8m 차이. 더해서 맞춰야 글자가 제 높이에 붙습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 6. 기술 ④ — 드론이 '어느 쪽을 보는지' (자세 회전)
+
+드론은 가만히 있지 않아요. **좌우로 돌고(yaw), 아래로 숙이고(pitch), 옆으로 기울어요(roll).**
+이 세 가지를 알아야 "카메라가 정확히 어느 방향을 보는지" 계산할 수 있어요.
+
+이걸 **회전 행렬**이라는 수학 도구로 한 번에 계산해요. (세 방향 회전을 합치는 마법 표라고 생각하면 돼요.)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="yaw pitch roll">
+<!-- yaw -->
+<g><circle cx="120" cy="100" r="45" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="2"/>
+<path d="M120,55 A45,45 0 0 1 158,80" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="3" marker-end="url(#p6a)"/>
+<defs><marker id="p6a" markerWidth="8" markerHeight="8" refX="4" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#2563eb"/></marker></defs>
+<text x="120" y="105" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">yaw</text>
+<text x="120" y="165" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">좌우로 돌기</text></g>
+<!-- pitch -->
+<g><ellipse cx="340" cy="100" rx="45" ry="20" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="2"/>
+<path d="M340,80 A20,20 0 0 1 360,100" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"/>
+<text x="340" y="105" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">pitch</text>
+<text x="340" y="165" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">위·아래 숙이기</text></g>
+<!-- roll -->
+<g><line x1="510" y1="100" x2="610" y2="100" stroke="#d1d5db" stroke-width="2"/>
+<line x1="520" y1="115" x2="600" y2="85" stroke="#ea580c" stroke-width="3"/>
+<text x="560" y="135" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9a3412">roll</text>
+<text x="560" y="165" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">옆으로 기울기</text></g>
+</svg>
+<figcaption>그림 5. 드론의 세 가지 자세(yaw·pitch·roll)를 합쳐, 카메라가 보는 방향을 정확히 계산합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 7. 기술 ⑤ — 드론에서 POI까지 '상대 위치'
+
+이제 **POI의 위치 − 드론의 위치**를 빼서, **"드론에서 봤을 때 POI가 어느 쪽에, 얼마나 멀리"** 있는지 구해요.
+그리고 ④에서 구한 드론의 보는 방향을 적용하면, **"카메라 눈 기준으로" POI가 어디 있는지** 나와요.
+
+> 👉 **비유**: 친구가 어디 서서 어느 쪽을 보는지 알면, "친구 눈에는 저 건물이 왼쪽 앞에 보이겠네" 하고 알 수 있죠.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="상대 위치">
+<defs><marker id="p7a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<!-- view cone -->
+<path d="M130,120 L470,55 L470,165 Z" fill="#ede9fe" opacity="0.6"/>
+<circle cx="130" cy="120" r="9" fill="#7c3aed"/>
+<text x="100" y="148" font-size="12" font-weight="bold" fill="#5b21b6">드론</text>
+<rect x="500" y="75" width="55" height="60" fill="#fde68a" stroke="#b45309"/>
+<text x="527" y="152" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7c2d12">○○다리</text>
+<line x1="140" y1="118" x2="496" y2="100" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#p7a)"/>
+<text x="250" y="95" font-size="12" fill="#5b21b6">"드론 눈 기준으로 오른쪽 앞, 340m"</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 6. POI 위치에서 드론 위치를 빼고 드론의 보는 방향을 적용해, 카메라 눈 기준 위치를 구합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 8. 기술 ⑥ — 3D를 납작한 화면에 그리기 (핀홀 카메라 원근투영)
+
+이제 핵심! **입체(3D)를 납작한 화면(2D)에** 그려요. 규칙은 누구나 알아요: **가까운 건 크게, 먼 건 작게.**
+이게 바로 **원근법**이고, 카메라는 **바늘구멍 사진기**처럼 작동해요.
+
+계산은 의외로 간단해요. "옆으로 간 거리 ÷ 앞으로 간 거리" 를 하면 화면의 좌우 위치가 나와요. (위아래도 똑같이!)
+멀수록(앞으로 간 거리가 클수록) 나누는 값이 커져서 → 화면 가운데로 작게 모여요.
+
+> 📷 **비유**: 기찻길이 멀어질수록 한 점으로 모이는 것 — 그게 바로 이 나눗셈의 결과예요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 230" role="img" aria-label="핀홀 투영">
+<line x1="40" y1="195" x2="650" y2="195" stroke="#9ca3af" stroke-width="1.5"/>
+<circle cx="70" cy="150" r="7" fill="#111"/>
+<text x="42" y="172" font-size="11" fill="#333">카메라(눈)</text>
+<line x1="210" y1="55" x2="210" y2="195" stroke="#2563eb" stroke-width="2"/>
+<text x="175" y="48" font-size="11" fill="#1e3a8a">화면</text>
+<!-- near pole -->
+<line x1="360" y1="65" x2="360" y2="195" stroke="#16a34a" stroke-width="4"/>
+<text x="330" y="213" font-size="11" fill="#14532d">가까운 다리</text>
+<line x1="560" y1="65" x2="560" y2="195" stroke="#16a34a" stroke-width="4"/>
+<text x="530" y="213" font-size="11" fill="#14532d">먼 다리</text>
+<text x="350" y="53" font-size="10" fill="#777">(실제 크기는 같음)</text>
+<line x1="70" y1="150" x2="360" y2="65" stroke="#f59e0b" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<line x1="70" y1="150" x2="360" y2="195" stroke="#f59e0b" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<line x1="70" y1="150" x2="560" y2="65" stroke="#b45309" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<line x1="70" y1="150" x2="560" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
+<line x1="210" y1="108" x2="210" y2="173" stroke="#16a34a" stroke-width="6"/>
+<line x1="218" y1="125" x2="218" y2="167" stroke="#15803d" stroke-width="6" opacity="0.8"/>
+<text x="228" y="120" font-size="10" fill="#166534">화면엔 가까운 게 크게</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 7. 바늘구멍 사진기처럼, "옆거리 ÷ 앞거리"로 화면 위치를 구하면 자동으로 원근법이 됩니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 9. 기술 ⑦ — '얼마나 넓게 보나' 화각 맞추기 (초점거리·센서)
+
+같은 자리에서도 **광각 렌즈**는 넓게, **줌 렌즈**는 좁게 보여요. 이 "얼마나 넓게 보나"가 **화각**이에요.
+화각은 **초점거리(focal, 기본 24mm)** 와 **센서 크기(36mm, 16:9)** 로 정해져요.
+
+화각이 안 맞으면 글자가 위아래·좌우로 어긋나요. 그래서 8장의 나눗셈에 이 값을 곱해서 정확히 맞춰 줘요.
+
+> 🔍 **비유**: 같은 창밖 풍경도 망원경(줌)으로 보면 좁고 크게, 그냥 보면 넓고 작게 보이죠.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="화각">
+<circle cx="80" cy="95" r="7" fill="#111"/>
+<text x="55" y="117" font-size="11" fill="#333">카메라</text>
+<path d="M80,95 L620,20 L620,170 Z" fill="#fef3c7" opacity="0.7" stroke="#f59e0b"/>
+<text x="480" y="38" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b45309">광각: 넓게 봄</text>
+<path d="M80,95 L620,75 L620,115 Z" fill="#bfdbfe" opacity="0.85" stroke="#2563eb"/>
+<text x="480" y="145" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">줌: 좁게 봄</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 8. 초점거리·센서로 정해지는 화각(FOV)을 맞춰야 글자가 정확한 자리에 붙습니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 10. 기술 ⑧ — 카메라 '뒤'에 있는 건 안 그리기 (클리핑)
+
+POI가 드론 **뒤쪽**이나 **너무 가까이**에 있으면, 계산이 이상해져서 글자가 화면 반대편으로 **휙 튀어요.**
+그래서 "앞으로 간 거리(Zc)가 너무 작거나 마이너스면 = 카메라 뒤/너무 가까움" → **그냥 안 그려요.**
+
+> 🙈 **비유**: 내 뒤통수 쪽 물건은 내 눈에 안 보이죠. 안 보이는 건 화면에도 안 그리는 게 맞아요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 180" role="img" aria-label="클리핑">
+<circle cx="340" cy="90" r="9" fill="#111"/>
+<text x="320" y="115" font-size="11" fill="#333">카메라</text>
+<path d="M340,90 L640,30 L640,150 Z" fill="#dcfce7" opacity="0.6" stroke="#16a34a"/>
+<text x="560" y="90" font-size="12" fill="#166534">앞 = 그림 ✓</text>
+<circle cx="560" cy="80" r="6" fill="#16a34a"/>
+<!-- behind -->
+<path d="M340,90 L40,30 L40,150 Z" fill="#fee2e2" opacity="0.6" stroke="#dc2626"/>
+<text x="120" y="90" font-size="12" fill="#b91c1c">뒤 = 안 그림 ✗</text>
+<circle cx="130" cy="80" r="6" fill="#dc2626"/>
+<line x1="120" y1="70" x2="140" y2="90" stroke="#b91c1c" stroke-width="2"/><line x1="140" y1="70" x2="120" y2="90" stroke="#b91c1c" stroke-width="2"/>
+</svg>
+<figcaption>그림 9. 카메라 뒤·너무 가까운 POI는 글자가 튀므로 아예 그리지 않습니다(클리핑).</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 11. 기술 ⑨ — POI 높이를 똑똑하게 '추측'하기
+
+문제가 하나 있어요. 다리·역의 **위도·경도는 정확히 아는데, 정확한 높이는 모를 때**가 많아요.
+비싼 3D 지형 데이터(DEM)를 사면 알 수 있지만, 안 사고도 똑똑하게 짐작해요. 두 가지 방법:
+
+1. **가장 가까운 선로(중심선)의 높이**를 빌려 써요. → 선로 굴곡(오르막/내리막)까지 자연스럽게 반영! 👍
+2. 또는 **"드론 높이 − 일정값(약 24m)"** 으로 가정해요.
+
+그리고 사람이 직접 고친 높이가 있으면(드래그/DEM) 그걸 **가장 먼저** 써요.
+
+> 🏔️ **비유**: 친구 키를 모를 때, 바로 옆에 선 비슷한 친구 키를 참고해 짐작하는 것과 같아요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="POI 높이 추측">
+<!-- rail line with slope -->
+<polyline points="40,150 200,140 360,120 520,135 640,125" fill="none" stroke="#06a4c8" stroke-width="4"/>
+<text x="46" y="172" font-size="11" fill="#0369a1">가까운 선로(높이 알고 있음)</text>
+<!-- POI -->
+<circle cx="360" cy="120" r="7" fill="#b45309"/>
+<line x1="360" y1="120" x2="360" y2="70" stroke="#f59e0b" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"/>
+<rect x="335" y="45" width="50" height="25" rx="4" fill="#fde68a" stroke="#b45309"/>
+<text x="360" y="62" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7c2d12">○○다리</text>
+<text x="375" y="115" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">↑ 옆 선로 높이를 빌려 씀</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 10. POI 높이를 모를 때, 가장 가까운 선로 높이를 빌려 자연스럽게 맞춥니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 12. 기술 ⑩ — 너무 먼 건 숨기기 (거리 필터)
+
+화면에 모든 POI를 다 그리면 너무 복잡해요. 그래서 드론과의 **수평 직선거리**가
+정해진 범위(기본 **1000m**)보다 멀면 **숨겨요.** 가까운 것만 보여 주는 거죠.
+
+또 "앞에 있나 / 옆에 있나"도 따로 구분해서 더 똑똑하게 걸러낼 수 있어요.
+
+> 🔭 **비유**: 지도 앱에서 너무 멀리 있는 가게 이름은 안 보이다가, 가까이 가면 나타나는 것과 같아요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="거리 필터">
+<circle cx="120" cy="95" r="9" fill="#7c3aed"/>
+<text x="95" y="120" font-size="11" font-weight="bold" fill="#5b21b6">드론</text>
+<circle cx="120" cy="95" r="130" fill="#7c3aed" opacity="0.07" stroke="#7c3aed" stroke-dasharray="6 4"/>
+<text x="120" y="220" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#5b21b6"></text>
+<text x="200" y="40" font-size="11" fill="#5b21b6">범위(1000m) 안</text>
+<!-- inside -->
+<circle cx="180" cy="120" r="6" fill="#16a34a"/><text x="190" y="124" font-size="11" fill="#166534">○○다리 ✓</text>
+<circle cx="210" cy="60" r="6" fill="#16a34a"/><text x="220" y="64" font-size="11" fill="#166534">△△역 ✓</text>
+<!-- outside -->
+<circle cx="560" cy="120" r="6" fill="#9ca3af"/><text x="500" y="140" font-size="11" fill="#9ca3af">먼 터널 ✗ (숨김)</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 11. 드론에서 너무 먼 POI는 숨기고, 범위 안의 것만 화면에 보여 깔끔하게 합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 13. 기술 ⑪ — 손으로 끌어 거꾸로 고치기 (역투영)
+
+지도 위치가 가끔 살짝 틀려요. 그러면 화면에서 글자를 **제자리로 쓱 끌면**,
+컴퓨터가 그 화면 위치를 **거꾸로 따라가** 실제 위치(또는 높이)를 다시 계산해 고쳐요. (8장을 반대로!)
+고친 값은 **저장**돼서 다음에도, 다른 장면에서도 계속 맞아요.
+
+이렇게 거꾸로 푸는 방법이 여러 개 있어요:
+- **화면점 → 실제 위치** 복원 (위·아래 동시 보정)
+- **높이만** 다시 풀기 (앞으로 밀려 보일 때)
+- **광선을 땅과 만나게** 해서 좌우 위치 고치기
+- 글자를 끌면 **화각(초점거리)을 스스로 다시 맞추기**
+
+> 🎯 **비유**: 다트가 빗나가면, 맞은 자리를 보고 "팔을 이만큼 틀어야겠다" 하고 거꾸로 교정하는 것과 같아요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="역투영 보정">
+<defs><marker id="p13a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<rect x="40" y="35" width="220" height="130" rx="6" fill="#0b1020" stroke="#444"/>
+<text x="150" y="28" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#333">영상 화면</text>
+<circle cx="170" cy="80" r="6" fill="#f59e0b"/>
+<text x="95" y="105" font-size="11" fill="#fde68a">여기로 끌었다</text>
+<line x1="300" y1="175" x2="650" y2="175" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"/>
+<text x="300" y="195" font-size="11" fill="#7c5a3a">실제 땅</text>
+<line x1="176" y1="82" x2="560" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#p13a)"/>
+<circle cx="560" cy="170" r="6" fill="#7c3aed"/>
+<text x="485" y="160" font-size="12" font-weight="bold" fill="#6d28d9">진짜 위치!</text>
+<text x="270" y="60" font-size="11" fill="#6d28d9">화면의 점 → 거꾸로 따라가 → 실제 위치 계산·저장</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 12. 글자를 끌면 그 화면점을 거꾸로 따라가 실제 위치·높이·화각을 자동 보정하고 저장합니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 14. 기술 ⑫ — 영상 잘림에 글자도 맞추기 (cover 변환)
+
+영상은 화면을 **비율 유지하며 꽉 채우다 보니 가장자리가 살짝 잘려요**(CSS `object-fit: cover`).
+그래서 글자도 **똑같이 잘린 영상에 맞춰** 위치를 옮겨야 정확히 붙어요.
+8장에서 구한 "0~1 사이의 화면 비율 위치"를, 실제 화면 픽셀로 바꿀 때 이 잘림을 똑같이 반영해 줘요.
+
+> 🖼️ **비유**: 액자(화면)에 사진(영상)을 꽉 채우면 사진 가장자리가 조금 잘리죠.
+> 사진 위에 붙일 스티커(글자)도 그 잘린 만큼 같이 옮겨 줘야 제자리예요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="cover 변환">
+<!-- container -->
+<rect x="220" y="30" width="240" height="130" fill="#0b1020" stroke="#23272e" stroke-width="2"/>
+<text x="340" y="22" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#333">화면(액자)</text>
+<!-- video larger, cropped -->
+<rect x="180" y="40" width="320" height="110" fill="#1e293b" opacity="0.5" stroke="#64748b" stroke-dasharray="5 4"/>
+<text x="340" y="100" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#94a3b8">영상(좌우 살짝 잘림)</text>
+<!-- label -->
+<rect x="300" y="70" width="80" height="24" rx="4" fill="#fde68a" stroke="#b45309"/>
+<text x="340" y="87" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7c2d12">○○다리</text>
+<text x="510" y="95" font-size="11" fill="#555">글자도 잘린 만큼</text>
+<text x="510" y="113" font-size="11" fill="#555">같이 맞춰 이동</text>
+</svg>
+<figcaption>그림 13. 영상이 꽉 차며 잘리는 만큼 글자 위치도 똑같이 보정해 정확히 정합시킵니다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 15. 전체를 한 줄로 다시 정리
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 680 120" role="img" aria-label="전체 요약">
+<defs><marker id="p15a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#b45309"/></marker></defs>
+<g font-size="11" text-anchor="middle">
+<rect x="10" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/><text x="50" y="66" fill="#166534">위경도</text>
+<rect x="110" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="150" y="66" fill="#1e3a8a">미터·ENU</text>
+<rect x="210" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"/><text x="250" y="66" fill="#854d0e">높이맞춤</text>
+<rect x="310" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#fff7ed" stroke="#ea580c"/><text x="350" y="60" fill="#9a3412">드론자세</text><text x="350" y="73" fill="#9a3412">+상대위치</text>
+<rect x="410" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"/><text x="450" y="60" fill="#5b21b6">원근투영</text><text x="450" y="73" fill="#5b21b6">+화각</text>
+<rect x="510" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"/><text x="545" y="60" fill="#9d174d">거리·겹침</text><text x="545" y="73" fill="#9d174d">필터</text>
+<rect x="600" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#fff" stroke="#b45309" stroke-width="2"/><text x="635" y="66" fill="#23272e">화면 글자✨</text>
+</g>
+<line x1="90" y1="62" x2="108" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"/>
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+</svg>
+<figcaption>그림 14. 위경도 → 미터/ENU → 높이맞춤 → 드론자세·상대위치 → 원근투영·화각 → 거리/겹침 필터 → 화면 글자!</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 16. 왜 이게 대단할까? (특허감 포인트)
+
+- **측량 선로 높이로, 비싼 3D 지형 없이도 정합** (11장) + 두 높이 기준 자동 맞춤(5장).
+- **한 번 끌어서 위치·높이·화각을 동시에 거꾸로 보정** (13장) — 보통은 깊이 측정 장비가 필요한 일을 장비 없이.
+- **드론 자세·화각·지오이드·원근법을 모두 합친 정확한 투영** (6~9장) — 영상 위에 글자를 픽셀 단위로 정합.
+
+> ⚠️ 단, 특허는 **비슷한 게 이미 있는지(선행기술)** 전문가가 꼭 찾아봐야 확정돼요.
+
+---
+
+## 17. 쉬운 용어 사전
+
+| 어려운 말 | 쉬운 뜻 |
+|----------|---------|
+| **POI** | 다리·터널·역처럼 지도에 표시된 '관심 지점'(Point Of Interest) |
+| **좌표계 변환 / proj4** | 위도·경도(각도)를 미터 격자로 바꾸는 것 (한국 TM = EPSG:5186) |
+| **ENU** | 기준점에서 동(E)·북(N)·위(U)로 몇 m인지 나타내는 3D 좌표 |
+| **지오이드** | '해발고도'의 기준(평균 바닷물 높이). GPS 높이와 달라 보정 필요 |
+| **yaw / pitch / roll** | 좌우로 돈 / 위아래 숙인 / 옆으로 기운 정도 (드론 자세) |
+| **회전 행렬** | 세 가지 회전을 한 번에 계산하는 수학 도구 |
+| **투영(projection)** | 입체(3D)를 납작한 화면(2D)에 그리는 것 (원근법) |
+| **핀홀 카메라** | 바늘구멍 사진기 — 가까운 건 크게, 먼 건 작게 |
+| **화각(FOV) / 초점거리** | 카메라가 얼마나 넓게 보는지 (광각=넓게, 줌=좁게) |
+| **클리핑** | 카메라 뒤/너무 가까운 것을 안 그리고 잘라내는 것 |
+| **DEM** | 땅의 높낮이를 담은 3D 지형 데이터 (보통 비쌈) |
+| **역투영** | 투영의 반대 — 화면의 한 점이 실제 어디인지 거꾸로 찾는 것 |
+| **object-fit: cover** | 영상을 비율 유지하며 화면을 꽉 채우는 방식(가장자리 잘림) |
+
+---
+
+## 18. 마치며
+
+> 지도에 적힌 **"○○다리는 여기"** 라는 위치 하나가 화면에 붙기까지,
+> **위경도→미터 변환 → 높이 맞추기 → 드론 자세·상대위치 → 원근법 투영 → 거리·겹침 정리** 라는
+> 여러 기술이 차례로 일을 해요.
+
+복잡해 보여도, 사실은 **"학교에서 동쪽 몇 m, 친구가 보는 방향, 기찻길이 멀어지면 작아지는 원근법"** 같은
+**일상의 생각들**을 컴퓨터로 정밀하게 이어 붙인 것뿐이랍니다. 🙂
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Binary files /dev/null and b/docs/쉬운설명_지도POI를_영상에_붙이는기술.pdf differ
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+
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+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어</h1>
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+<h1 id="시간이-아니라-측점으로-움직이는-영상-플레이어-그림-설명서">시간이 아니라 &#39;측점&#39;으로 움직이는 영상 플레이어 (그림 설명서)</h1>
+<blockquote>
+<p>이 글은 <strong>초등학생도 이해할 수 있게</strong> 그림과 이야기로 쓴 설명서예요. &quot;보통 영상 플레이어는 <strong>시간(프레임)</strong> 으로 움직이는데, 우리는 어떻게 <strong>측점(선로 위치)</strong> 으로 움직이게 바꿨을까?&quot; 그 비밀을 하나씩 풀어 줄게요. (진짜 코드는 <a href="../client/src/utils/chainage.ts">chainage.ts</a> · <a href="../client/src/stationbar/StationBar.tsx">StationBar.tsx</a> 참고)</p>
+</blockquote>
+<style>
+figure.fig{margin:22px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
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+</style>
+
+<hr />
+<h2 id="0-한-문장으로-말하면">0. 한 문장으로 말하면</h2>
+<p><strong>&quot;영상의 매 장면마다 드론 GPS로 &#39;지금 몇 측점인지&#39;를 계산해 두어서, 시간(몇 분 몇 초)이 아니라 측점(160k130 같은 선로 위치)으로 영상을 찾아보게 만든 기술&quot;</strong> 이에요.</p>
+<blockquote>
+<p>🎯 비유: 보통 영화는 &quot;32분 10초로 가줘&quot;라고 하죠. 우리 플레이어는 <strong>&quot;회덕터널 앞으로 가줘&quot;</strong> 처럼 <strong>장소로</strong> 찾아가요.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="1-보통-플레이어-vs-우리-플레이어">1. 보통 플레이어 vs 우리 플레이어</h2>
+<p>보통 영상 플레이어의 아래 막대는 <strong>시간</strong>(0:00 ~ 끝)이에요. 그런데 철도 점검하는 분들은 &quot;몇 분&quot;이 아니라 <strong>&quot;몇 측점&quot;</strong> 으로 이야기해요. 그래서 막대를 <strong>측점 기준</strong>으로 바꿨어요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 250" role="img" aria-label="시간축 재생바 vs 측점축 재생바 비교">
+<text x="360" y="24" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#475569">① 보통 플레이어 (시간 축)</text>
+<rect x="40" y="38" width="640" height="26" rx="6" fill="#e5e7eb" stroke="#9ca3af"></rect>
+<rect x="40" y="38" width="250" height="26" rx="6" fill="#9ca3af"></rect>
+<circle cx="290" cy="51" r="10" fill="#374151"></circle>
+<text x="45" y="82" font-size="11" fill="#374151">0:00</text>
+<text x="300" y="82" font-size="11" fill="#374151">03:12</text>
+<text x="648" y="82" font-size="11" fill="#374151">09:28</text>
+<text x="360" y="104" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#6b7280">&quot;3분 12초 지점&quot; — 여기가 어느 선로인지 모름 😵</text>
+<text x="360" y="150" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">② 우리 플레이어 (측점 축)</text>
+<rect x="40" y="164" width="640" height="26" rx="6" fill="#fde9c8" stroke="#e0a94f"></rect>
+<rect x="40" y="164" width="310" height="26" rx="6" fill="#f59e0b"></rect>
+<circle cx="350" cy="177" r="11" fill="#ea580c"></circle><text x="350" y="181" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#fff" font-weight="bold">160k</text>
+<line x1="205" y1="160" x2="205" y2="194" stroke="#0284c7" stroke-width="2"></line><text x="205" y="210" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">회덕터널</text>
+<line x1="480" y1="160" x2="480" y2="194" stroke="#0284c7" stroke-width="2"></line><text x="480" y="210" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">회덕천교</text>
+<text x="45" y="230" font-size="11" fill="#166534">대전조차장</text>
+<text x="612" y="230" font-size="11" fill="#166534">신탄진</text>
+</svg>
+<figcaption>시간 축은 &quot;몇 분&quot;만 알려준다. 측점 축은 &quot;지금 어느 선로 위치(측점)&quot;, &quot;무슨 구조물 근처&quot;인지 한눈에 보인다.</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="2-측점이-뭐예요-">2. &#39;측점&#39;이 뭐예요? 📍</h2>
+<p>철도에서 <strong>출발점부터 몇 미터 왔는지</strong>를 나타내는 &#39;거리 이정표&#39;예요. 도로의 <strong>km 표지판</strong>과 똑같아요!</p>
+<ul>
+<li><code>160k130</code> = 출발점에서 <strong>160km + 130m</strong> 지점</li>
+<li>숫자가 커지면 앞으로 간 것, 작아지면 되돌아온 것</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="3-핵심-비밀--매-장면마다-시간과-측점을-짝지어-둔다-️">3. 핵심 비밀 — 매 장면마다 &#39;시간&#39;과 &#39;측점&#39;을 짝지어 둔다 🗺️</h2>
+<p>비밀은 <strong>드론 GPS</strong>예요. 드론 영상의 <strong>매 프레임(사진 한 장)</strong> 에는 그때 드론의 <strong>위도·경도(GPS)</strong> 가 기록돼 있어요. 이걸 이용해 프레임마다 두 가지를 계산해 <strong>짝지어</strong> 둬요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 330" role="img" aria-label="사진 1장마다 시간과 측점을 계산해 표로 모으고, 표로 양방향 변환">
+<defs><marker id="ad" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<!-- ① 왼쪽: 사진 1장 → 두 값 계산 -->
+<text x="178" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">① 사진 1장마다 두 값을 계산</text>
+<rect x="88" y="34" width="180" height="58" rx="8" fill="#f1f5f9" stroke="#475569"></rect>
+<text x="178" y="57" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#334155">🎞 프레임 5760번</text>
+<text x="178" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">📍 드론 GPS 함께 기록됨</text>
+<line x1="133" y1="92" x2="106" y2="118" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"></line>
+<line x1="223" y1="92" x2="250" y2="118" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"></line>
+<rect x="20" y="122" width="160" height="58" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="100" y="144" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">⏱ 시간 = 192초</text>
+<text x="100" y="166" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#1e40af">번호 5760 ÷ 30fps</text>
+<rect x="196" y="122" width="160" height="58" rx="8" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="276" y="144" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#166534">📐 측점 = 160k130</text>
+<text x="276" y="166" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#15803d">GPS를 선로에 &#39;툭&#39; 투영</text>
+<!-- 가운데 화살표: 반복 -->
+<line x1="368" y1="106" x2="418" y2="106" stroke="#7c3aed" stroke-width="3" marker-end="url(#ad)"></line>
+<text x="393" y="92" text-anchor="middle" font-size="10" font-weight="bold" fill="#7c3aed">모든 사진에</text>
+<text x="393" y="128" text-anchor="middle" font-size="10" font-weight="bold" fill="#7c3aed">반복</text>
+<!-- ② 오른쪽: 시간↔측점 대응표 -->
+<text x="560" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#854d0e">② &#39;시간↔측점 대응표&#39; 완성</text>
+<rect x="440" y="34" width="240" height="26" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"></rect>
+<line x1="560" y1="34" x2="560" y2="190" stroke="#ca8a04" stroke-width="1"></line>
+<text x="500" y="52" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">⏱ 시간</text>
+<text x="620" y="52" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#166534">📐 측점</text>
+<rect x="440" y="60" width="240" height="26" fill="#ffffff" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="500" y="78" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">191초</text>
+<text x="620" y="78" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">160k100</text>
+<rect x="440" y="86" width="240" height="26" fill="#fef9e7" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="500" y="104" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">192초</text>
+<text x="620" y="104" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#166534">160k130</text>
+<rect x="440" y="112" width="240" height="26" fill="#ffffff" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="500" y="130" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">193초</text>
+<text x="620" y="130" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">160k160</text>
+<rect x="440" y="138" width="240" height="26" fill="#ffffff" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="500" y="156" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#94a3b8">⋮</text>
+<text x="620" y="156" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#94a3b8">⋮</text>
+<rect x="440" y="164" width="240" height="26" fill="#ffffff" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="500" y="182" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">348초</text>
+<text x="620" y="182" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">165k000</text>
+<!-- ③ 아래: 표를 쓰는 두 방향 -->
+<text x="360" y="232" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">③ 이 표 하나로, 어느 쪽으로든 찾기</text>
+<rect x="110" y="246" width="500" height="30" rx="7" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="360" y="266" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#1e3a8a">재생 중: <tspan font-weight="bold">&quot;지금 192초… 여긴 어디?&quot;</tspan> → 표에서 찾아 → <tspan font-weight="bold" fill="#166534">측점 160k130 표시</tspan></text>
+<rect x="110" y="284" width="500" height="30" rx="7" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="360" y="304" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#166534">검색: <tspan font-weight="bold">&quot;160k130 가줘!&quot;</tspan> → 표에서 찾아 → <tspan font-weight="bold" fill="#1e3a8a">192초로 점프</tspan></text>
+</svg>
+<figcaption>사진 1장마다 (시간, 측점) 짝을 계산해(①) 표로 모아 두면(②), &quot;지금 어디?&quot;와 &quot;거기로 가줘!&quot;를 모두 이 표 하나로 해결한다(③). (코드: StationBar precompute)</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="gps를-측점으로-바꾸는-법--선로에-수직으로-툭-">GPS를 측점으로 바꾸는 법 — &#39;선로에 수직으로 툭&#39; 📐</h3>
+<p>드론은 선로 바로 위가 아니라 옆에서 비스듬히 날 때도 많아요. 그래서 드론 GPS 점을 <strong>선로(측점들을 이은 선)에 수직으로 툭 떨어뜨려</strong>, 그 발자국이 몇 측점인지 읽어요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 170" role="img" aria-label="드론 GPS를 선로에 수직 투영해 측점 읽기">
+<line x1="60" y1="120" x2="660" y2="70" stroke="#8a7a5c" stroke-width="6"></line>
+<text x="70" y="145" font-size="11" fill="#6b4f2a">선로 (측점 158k·159k·160k…를 이은 선)</text>
+<circle cx="360" cy="32" r="7" fill="#2563eb"></circle><text x="360" y="24" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">드론 GPS</text>
+<line x1="360" y1="32" x2="374" y2="94" stroke="#ef4444" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"></line>
+<circle cx="374" cy="94" r="5" fill="#ef4444"></circle>
+<text x="410" y="98" font-size="11" fill="#b91c1c" font-weight="bold">수직으로 내린 발자국 = 160k130</text>
+</svg>
+<figcaption>드론이 선로 옆에 있어도, 수직으로 내린 발자국 위치로 &#39;측점값&#39;을 정확히 읽는다. (코드: chainage.ts projectToChain)</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="4-재생바의-가로축을-시간이-아니라-실제-이동-거리로-">4. 재생바의 가로축을 &#39;시간&#39;이 아니라 &#39;실제 이동 거리&#39;로 🚂</h2>
+<p>여기가 특히 똑똑한 부분이에요. 드론이 <strong>멈춰서 맴돌면</strong> 시간은 계속 흐르지만 <strong>위치(측점)는 그대로</strong>예요. 이때 막대 커서가 계속 가면 이상하죠.</p>
+<p>그래서 가로축을 <strong>&quot;실제로 이동한 거리&quot;</strong>(측점이 변한 양을 쌓은 값)로 만들었어요. → <strong>멈추면 커서도 멈추고, 움직일 때만 앞으로 가요.</strong></p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 150" role="img" aria-label="이동거리 축 - 멈추면 커서 정지">
+<text x="180" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#475569">시간 축 (옛 방식)</text>
+<rect x="40" y="34" width="280" height="20" rx="5" fill="#e5e7eb" stroke="#9ca3af"></rect><circle cx="240" cy="44" r="8" fill="#374151"></circle>
+<text x="180" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">드론이 멈춰 맴돌아도 커서가 계속 감 😵</text>
+<text x="540" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">이동거리 축 (새 방식)</text>
+<rect x="400" y="34" width="280" height="20" rx="5" fill="#fde9c8" stroke="#e0a94f"></rect><circle cx="560" cy="44" r="8" fill="#ea580c"></circle>
+<text x="540" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">멈추면 커서도 멈춤, 움직일 때만 전진 😎</text>
+<text x="360" y="120" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#475569">→ 그래서 커서 위치만 봐도 &quot;드론이 실제로 얼마나 이동했는지&quot;를 알 수 있어요.</text>
+</svg>
+<figcaption>가로축 = 측점 변화량을 쌓은 &#39;이동거리&#39;. 전진이든 후진이든 움직이면 커서는 오른쪽으로 간다(방향은 색으로 구분). (코드: cumFracAtTime / timeAtFrac)</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="5-방향을-색으로--앞으로-가면-주황-되돌아오면-파랑-">5. 방향을 색으로 — 앞으로 가면 주황, 되돌아오면 파랑 🎨</h2>
+<p>드론이 앞으로 가서 측점이 커지면 <strong>주황</strong>, 되돌아와서 측점이 작아지면 <strong>하늘색</strong> 으로 칠해요. 그래서 막대만 봐도 <strong>어디서 앞으로/뒤로 갔는지</strong> 알 수 있어요.</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 90" role="img" aria-label="진행 방향 색 구분">
+<rect x="40" y="30" width="230" height="24" rx="5" fill="#f59e0b"></rect><text x="155" y="47" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7a3d00" font-weight="bold">전진(측점 ↑) 주황</text>
+<rect x="270" y="30" width="150" height="24" rx="5" fill="#3fb6d4"></rect><text x="345" y="47" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#06455a" font-weight="bold">후진(측점 ↓) 파랑</text>
+<rect x="420" y="30" width="260" height="24" rx="5" fill="#f59e0b"></rect><text x="550" y="47" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7a3d00" font-weight="bold">다시 전진 주황</text>
+<text x="360" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">색이 바뀌는 지점 = 드론이 방향을 바꾼 곳</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="6-구조물을-측점-위치에-딱-배치-">6. 구조물을 &#39;측점 위치&#39;에 딱 배치 🚉</h2>
+<p>교량·터널·역을 각자의 <strong>측점값 위치</strong>에 표시해요. 각 시설물의 실제 측점(예: 회덕터널 160k)과, 드론이 <strong>그 측점을 실제로 지나는 시점</strong>을 맞춰서 막대에 점으로 찍어요. 그래서 &quot;이 구조물이 어디쯤인지&quot;를 막대만 봐도 알 수 있어요.</p>
+<blockquote>
+<p>드론이 같은 곳을 <strong>여러 번 지나가면</strong>(조차장에서 왔다갔다) 그 시설물 마커도 <strong>지날 때마다</strong> 찍혀요.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="7-측점으로-찾아가기-검색-">7. 측점으로 &#39;찾아가기&#39; (검색) 🔎</h2>
+<p>측점값을 입력하면 → <strong>그 측점이 나오는 시간을 표에서 찾아 → 그 시간으로 이동</strong>해요. (3번에서 만든 &#39;시간↔︎측점 대응표&#39; 덕분!)</p>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 90" role="img" aria-label="측점 입력으로 이동">
+<defs><marker id="as" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<rect x="30" y="30" width="180" height="34" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></rect><text x="120" y="52" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">&quot;160k130&quot; 입력</text>
+<line x1="210" y1="47" x2="258" y2="47" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#as)"></line>
+<rect x="263" y="30" width="210" height="34" rx="6" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"></rect><text x="368" y="52" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">표에서 시간 찾기 (192초)</text>
+<line x1="473" y1="47" x2="521" y2="47" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#as)"></line>
+<rect x="526" y="30" width="164" height="34" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="608" y="52" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">그 시간으로 재생</text>
+</svg>
+<figcaption>여러 번 지난 측점이면 Enter 를 반복해 다음 통과 지점으로 순환 이동. 없는 측점이면 &#39;측점 없음&#39; 안내.</figcaption>
+</figure>
+
+<ul>
+<li><strong>실제 측점(드론이 진짜 지난 곳)</strong> 으로만 이동해요. 이 영상에 없는 측점이면 엉뚱한 데로 안 가고 <strong>&quot;측점 없음&quot;</strong> 을 알려줘요.</li>
+<li>드론이 <strong>끝(종점)까지 못 간</strong> 경우, 종점 측점은 막대 맨 끝에 <strong>&#39;미도착&#39;</strong> 으로 표시해요.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="8-전체-흐름-한눈에-컨베이어-벨트처럼-">8. 전체 흐름 한눈에 (컨베이어 벨트처럼) 🏭</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 300" role="img" aria-label="전체 흐름">
+<defs><marker id="a8" markerWidth="11" markerHeight="11" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"></path></marker></defs>
+<rect x="210" y="12" width="300" height="40" rx="8" fill="#f1f5f9" stroke="#475569"></rect>
+<text x="360" y="30" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">드론 영상 + GPS 기록 + 측점 데이터</text>
+<text x="360" y="45" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">(폴더 선택으로 불러옴)</text>
+<line x1="360" y1="52" x2="360" y2="70" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#a8)"></line>
+<g font-size="11">
+<rect x="150" y="72" width="420" height="30" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"></rect>
+<text x="360" y="92" text-anchor="middle" fill="#166534">① 프레임마다: GPS → 측점(선로에 수직투영), 프레임번호 → 시간</text>
+<line x1="360" y1="102" x2="360" y2="118" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a8)"></line>
+<rect x="150" y="120" width="420" height="30" rx="6" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"></rect>
+<text x="360" y="140" text-anchor="middle" fill="#854d0e">② 시간↔측점 대응표 + &#39;이동거리 축&#39; 만들기(멈추면 커서 정지)</text>
+<line x1="360" y1="150" x2="360" y2="166" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a8)"></line>
+<rect x="150" y="168" width="420" height="30" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect>
+<text x="360" y="188" text-anchor="middle" fill="#1e3a8a">③ 막대 그리기: 방향색(주황/파랑) + 구조물(교량·터널·역) 배치</text>
+<line x1="360" y1="198" x2="360" y2="214" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a8)"></line>
+<rect x="150" y="216" width="420" height="30" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"></rect>
+<text x="360" y="236" text-anchor="middle" fill="#9d174d">④ 측점 입력 검색 → 표에서 시간 찾아 그 위치로 이동</text>
+<line x1="360" y1="246" x2="360" y2="262" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a8)"></line>
+<rect x="210" y="264" width="300" height="28" rx="6" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"></rect>
+<text x="360" y="283" text-anchor="middle" fill="#5b21b6" font-weight="bold">🎯 측점으로 보는 주행영상 플레이어 완성</text>
+</g>
+</svg>
+</figure>
+
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>단계</th>
+<th>하는 일</th>
+<th>파일·함수</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>① GPS→측점</td>
+<td>드론 위치를 선로에 수직투영</td>
+<td><a href="../client/src/utils/chainage.ts">chainage.ts</a> <code>projectToChain</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>① 프레임→시간</td>
+<td>프레임번호 ÷ fps</td>
+<td>StationBar <code>videoFps</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>② 시간↔︎측점 대응표</td>
+<td>프레임별 사전계산</td>
+<td>StationBar precompute</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>② 이동거리 축</td>
+<td>측점 변화량 누적</td>
+<td><code>cumFracAtTime</code> / <code>timeAtFrac</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>③ 방향색·구조물</td>
+<td>측점 증감/측점값 기준</td>
+<td><code>barSegments</code> / <code>structureMarks</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>④ 측점 검색</td>
+<td>측점→시간 역변환</td>
+<td><code>handleJumpToMileage</code></td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<hr />
+<h2 id="9-한-문장-결론-">9. 한 문장 결론 🎁</h2>
+<blockquote>
+<p><strong>&quot;드론 GPS로 매 장면의 측점을 계산해 &#39;시간↔︎측점 대응표&#39;를 만들어 두었기 때문에, 시간이 아니라 측점(선로 위치)으로 영상을 찾아보고 이동할 수 있게 된 것&quot;</strong> 이에요.</p>
+</blockquote>
+<p>이 덕분에 GhiVideo는 단순 영상이 아니라 <strong>&quot;지금 선로 어디를 보고 있는지 아는&quot; 주행영상 플레이어</strong>가 됩니다. 🚁📏</p>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어.md b/docs/쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어.md
new file mode 100644
index 0000000..327adda
--- /dev/null
+++ b/docs/쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어.md
@@ -0,0 +1,245 @@
+# 시간이 아니라 '측점'으로 움직이는 영상 플레이어 (그림 설명서)
+
+> 이 글은 **초등학생도 이해할 수 있게** 그림과 이야기로 쓴 설명서예요.
+> "보통 영상 플레이어는 **시간(프레임)** 으로 움직이는데, 우리는 어떻게 **측점(선로 위치)** 으로 움직이게 바꿨을까?"
+> 그 비밀을 하나씩 풀어 줄게요.
+> (진짜 코드는 [chainage.ts](../client/src/utils/chainage.ts) · [StationBar.tsx](../client/src/stationbar/StationBar.tsx) 참고)
+
+<style>
+figure.fig{margin:22px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:720px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:10px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+h2{border-top:3px solid #e7e0d2;padding-top:14px;margin-top:34px;}
+code{background:#f5f3ee;padding:1px 4px;border-radius:4px;}
+</style>
+
+---
+
+## 0. 한 문장으로 말하면
+
+**"영상의 매 장면마다 드론 GPS로 '지금 몇 측점인지'를 계산해 두어서, 시간(몇 분 몇 초)이 아니라 측점(160k130 같은 선로 위치)으로 영상을 찾아보게 만든 기술"** 이에요.
+
+> 🎯 비유: 보통 영화는 "32분 10초로 가줘"라고 하죠. 우리 플레이어는 **"회덕터널 앞으로 가줘"** 처럼 **장소로** 찾아가요.
+
+---
+
+## 1. 보통 플레이어 vs 우리 플레이어
+
+보통 영상 플레이어의 아래 막대는 **시간**(0:00 ~ 끝)이에요. 그런데 철도 점검하는 분들은 "몇 분"이 아니라 **"몇 측점"** 으로 이야기해요. 그래서 막대를 **측점 기준**으로 바꿨어요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 250" role="img" aria-label="시간축 재생바 vs 측점축 재생바 비교">
+<text x="360" y="24" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#475569">① 보통 플레이어 (시간 축)</text>
+<rect x="40" y="38" width="640" height="26" rx="6" fill="#e5e7eb" stroke="#9ca3af"/>
+<rect x="40" y="38" width="250" height="26" rx="6" fill="#9ca3af"/>
+<circle cx="290" cy="51" r="10" fill="#374151"/>
+<text x="45" y="82" font-size="11" fill="#374151">0:00</text>
+<text x="300" y="82" font-size="11" fill="#374151">03:12</text>
+<text x="648" y="82" font-size="11" fill="#374151">09:28</text>
+<text x="360" y="104" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#6b7280">"3분 12초 지점" — 여기가 어느 선로인지 모름 😵</text>
+<text x="360" y="150" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">② 우리 플레이어 (측점 축)</text>
+<rect x="40" y="164" width="640" height="26" rx="6" fill="#fde9c8" stroke="#e0a94f"/>
+<rect x="40" y="164" width="310" height="26" rx="6" fill="#f59e0b"/>
+<circle cx="350" cy="177" r="11" fill="#ea580c"/><text x="350" y="181" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#fff" font-weight="bold">160k</text>
+<line x1="205" y1="160" x2="205" y2="194" stroke="#0284c7" stroke-width="2"/><text x="205" y="210" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">회덕터널</text>
+<line x1="480" y1="160" x2="480" y2="194" stroke="#0284c7" stroke-width="2"/><text x="480" y="210" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">회덕천교</text>
+<text x="45" y="230" font-size="11" fill="#166534">대전조차장</text>
+<text x="612" y="230" font-size="11" fill="#166534">신탄진</text>
+</svg>
+<figcaption>시간 축은 "몇 분"만 알려준다. 측점 축은 "지금 어느 선로 위치(측점)", "무슨 구조물 근처"인지 한눈에 보인다.</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 2. '측점'이 뭐예요? 📍
+
+철도에서 **출발점부터 몇 미터 왔는지**를 나타내는 '거리 이정표'예요. 도로의 **km 표지판**과 똑같아요!
+
+- `160k130` = 출발점에서 **160km + 130m** 지점
+- 숫자가 커지면 앞으로 간 것, 작아지면 되돌아온 것
+
+---
+
+## 3. 핵심 비밀 — 매 장면마다 '시간'과 '측점'을 짝지어 둔다 🗺️
+
+비밀은 **드론 GPS**예요. 드론 영상의 **매 프레임(사진 한 장)** 에는 그때 드론의 **위도·경도(GPS)** 가 기록돼 있어요. 이걸 이용해 프레임마다 두 가지를 계산해 **짝지어** 둬요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 330" role="img" aria-label="사진 1장마다 시간과 측점을 계산해 표로 모으고, 표로 양방향 변환">
+<defs><marker id="ad" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<!-- ① 왼쪽: 사진 1장 → 두 값 계산 -->
+<text x="178" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">① 사진 1장마다 두 값을 계산</text>
+<rect x="88" y="34" width="180" height="58" rx="8" fill="#f1f5f9" stroke="#475569"/>
+<text x="178" y="57" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#334155">🎞 프레임 5760번</text>
+<text x="178" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">📍 드론 GPS 함께 기록됨</text>
+<line x1="133" y1="92" x2="106" y2="118" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"/>
+<line x1="223" y1="92" x2="250" y2="118" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#ad)"/>
+<rect x="20" y="122" width="160" height="58" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="100" y="144" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">⏱ 시간 = 192초</text>
+<text x="100" y="166" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#1e40af">번호 5760 ÷ 30fps</text>
+<rect x="196" y="122" width="160" height="58" rx="8" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/>
+<text x="276" y="144" text-anchor="middle" font-size="11.5" font-weight="bold" fill="#166534">📐 측점 = 160k130</text>
+<text x="276" y="166" text-anchor="middle" font-size="9.5" fill="#15803d">GPS를 선로에 '툭' 투영</text>
+<!-- 가운데 화살표: 반복 -->
+<line x1="368" y1="106" x2="418" y2="106" stroke="#7c3aed" stroke-width="3" marker-end="url(#ad)"/>
+<text x="393" y="92" text-anchor="middle" font-size="10" font-weight="bold" fill="#7c3aed">모든 사진에</text>
+<text x="393" y="128" text-anchor="middle" font-size="10" font-weight="bold" fill="#7c3aed">반복</text>
+<!-- ② 오른쪽: 시간↔측점 대응표 -->
+<text x="560" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#854d0e">② '시간↔측점 대응표' 완성</text>
+<rect x="440" y="34" width="240" height="26" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"/>
+<line x1="560" y1="34" x2="560" y2="190" stroke="#ca8a04" stroke-width="1"/>
+<text x="500" y="52" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">⏱ 시간</text>
+<text x="620" y="52" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#166534">📐 측점</text>
+<rect x="440" y="60" width="240" height="26" fill="#ffffff" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="500" y="78" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">191초</text>
+<text x="620" y="78" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">160k100</text>
+<rect x="440" y="86" width="240" height="26" fill="#fef9e7" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="500" y="104" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">192초</text>
+<text x="620" y="104" text-anchor="middle" font-size="10.5" font-weight="bold" fill="#166534">160k130</text>
+<rect x="440" y="112" width="240" height="26" fill="#ffffff" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="500" y="130" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">193초</text>
+<text x="620" y="130" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">160k160</text>
+<rect x="440" y="138" width="240" height="26" fill="#ffffff" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="500" y="156" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#94a3b8">⋮</text>
+<text x="620" y="156" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#94a3b8">⋮</text>
+<rect x="440" y="164" width="240" height="26" fill="#ffffff" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="500" y="182" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">348초</text>
+<text x="620" y="182" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#334155">165k000</text>
+<!-- ③ 아래: 표를 쓰는 두 방향 -->
+<text x="360" y="232" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">③ 이 표 하나로, 어느 쪽으로든 찾기</text>
+<rect x="110" y="246" width="500" height="30" rx="7" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="360" y="266" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#1e3a8a">재생 중: <tspan font-weight="bold">"지금 192초… 여긴 어디?"</tspan> → 표에서 찾아 → <tspan font-weight="bold" fill="#166534">측점 160k130 표시</tspan></text>
+<rect x="110" y="284" width="500" height="30" rx="7" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/>
+<text x="360" y="304" text-anchor="middle" font-size="10.5" fill="#166534">검색: <tspan font-weight="bold">"160k130 가줘!"</tspan> → 표에서 찾아 → <tspan font-weight="bold" fill="#1e3a8a">192초로 점프</tspan></text>
+</svg>
+<figcaption>사진 1장마다 (시간, 측점) 짝을 계산해(①) 표로 모아 두면(②), "지금 어디?"와 "거기로 가줘!"를 모두 이 표 하나로 해결한다(③). (코드: StationBar precompute)</figcaption>
+</figure>
+
+### GPS를 측점으로 바꾸는 법 — '선로에 수직으로 툭' 📐
+
+드론은 선로 바로 위가 아니라 옆에서 비스듬히 날 때도 많아요. 그래서 드론 GPS 점을 **선로(측점들을 이은 선)에 수직으로 툭 떨어뜨려**, 그 발자국이 몇 측점인지 읽어요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 170" role="img" aria-label="드론 GPS를 선로에 수직 투영해 측점 읽기">
+<line x1="60" y1="120" x2="660" y2="70" stroke="#8a7a5c" stroke-width="6"/>
+<text x="70" y="145" font-size="11" fill="#6b4f2a">선로 (측점 158k·159k·160k…를 이은 선)</text>
+<circle cx="360" cy="32" r="7" fill="#2563eb"/><text x="360" y="24" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">드론 GPS</text>
+<line x1="360" y1="32" x2="374" y2="94" stroke="#ef4444" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"/>
+<circle cx="374" cy="94" r="5" fill="#ef4444"/>
+<text x="410" y="98" font-size="11" fill="#b91c1c" font-weight="bold">수직으로 내린 발자국 = 160k130</text>
+</svg>
+<figcaption>드론이 선로 옆에 있어도, 수직으로 내린 발자국 위치로 '측점값'을 정확히 읽는다. (코드: chainage.ts projectToChain)</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 4. 재생바의 가로축을 '시간'이 아니라 '실제 이동 거리'로 🚂
+
+여기가 특히 똑똑한 부분이에요. 드론이 **멈춰서 맴돌면** 시간은 계속 흐르지만 **위치(측점)는 그대로**예요. 이때 막대 커서가 계속 가면 이상하죠.
+
+그래서 가로축을 **"실제로 이동한 거리"**(측점이 변한 양을 쌓은 값)로 만들었어요. → **멈추면 커서도 멈추고, 움직일 때만 앞으로 가요.**
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 150" role="img" aria-label="이동거리 축 - 멈추면 커서 정지">
+<text x="180" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#475569">시간 축 (옛 방식)</text>
+<rect x="40" y="34" width="280" height="20" rx="5" fill="#e5e7eb" stroke="#9ca3af"/><circle cx="240" cy="44" r="8" fill="#374151"/>
+<text x="180" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">드론이 멈춰 맴돌아도 커서가 계속 감 😵</text>
+<text x="540" y="22" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#166534">이동거리 축 (새 방식)</text>
+<rect x="400" y="34" width="280" height="20" rx="5" fill="#fde9c8" stroke="#e0a94f"/><circle cx="560" cy="44" r="8" fill="#ea580c"/>
+<text x="540" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">멈추면 커서도 멈춤, 움직일 때만 전진 😎</text>
+<text x="360" y="120" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#475569">→ 그래서 커서 위치만 봐도 "드론이 실제로 얼마나 이동했는지"를 알 수 있어요.</text>
+</svg>
+<figcaption>가로축 = 측점 변화량을 쌓은 '이동거리'. 전진이든 후진이든 움직이면 커서는 오른쪽으로 간다(방향은 색으로 구분). (코드: cumFracAtTime / timeAtFrac)</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 5. 방향을 색으로 — 앞으로 가면 주황, 되돌아오면 파랑 🎨
+
+드론이 앞으로 가서 측점이 커지면 **주황**, 되돌아와서 측점이 작아지면 **하늘색** 으로 칠해요. 그래서 막대만 봐도 **어디서 앞으로/뒤로 갔는지** 알 수 있어요.
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 90" role="img" aria-label="진행 방향 색 구분">
+<rect x="40" y="30" width="230" height="24" rx="5" fill="#f59e0b"/><text x="155" y="47" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7a3d00" font-weight="bold">전진(측점 ↑) 주황</text>
+<rect x="270" y="30" width="150" height="24" rx="5" fill="#3fb6d4"/><text x="345" y="47" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#06455a" font-weight="bold">후진(측점 ↓) 파랑</text>
+<rect x="420" y="30" width="260" height="24" rx="5" fill="#f59e0b"/><text x="550" y="47" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7a3d00" font-weight="bold">다시 전진 주황</text>
+<text x="360" y="78" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">색이 바뀌는 지점 = 드론이 방향을 바꾼 곳</text>
+</svg>
+</figure>
+
+---
+
+## 6. 구조물을 '측점 위치'에 딱 배치 🚉
+
+교량·터널·역을 각자의 **측점값 위치**에 표시해요. 각 시설물의 실제 측점(예: 회덕터널 160k)과, 드론이 **그 측점을 실제로 지나는 시점**을 맞춰서 막대에 점으로 찍어요. 그래서 "이 구조물이 어디쯤인지"를 막대만 봐도 알 수 있어요.
+
+> 드론이 같은 곳을 **여러 번 지나가면**(조차장에서 왔다갔다) 그 시설물 마커도 **지날 때마다** 찍혀요.
+
+---
+
+## 7. 측점으로 '찾아가기' (검색) 🔎
+
+측점값을 입력하면 → **그 측점이 나오는 시간을 표에서 찾아 → 그 시간으로 이동**해요. (3번에서 만든 '시간↔측점 대응표' 덕분!)
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 90" role="img" aria-label="측점 입력으로 이동">
+<defs><marker id="as" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<rect x="30" y="30" width="180" height="34" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/><text x="120" y="52" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#166534">"160k130" 입력</text>
+<line x1="210" y1="47" x2="258" y2="47" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#as)"/>
+<rect x="263" y="30" width="210" height="34" rx="6" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"/><text x="368" y="52" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">표에서 시간 찾기 (192초)</text>
+<line x1="473" y1="47" x2="521" y2="47" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#as)"/>
+<rect x="526" y="30" width="164" height="34" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="608" y="52" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">그 시간으로 재생</text>
+</svg>
+<figcaption>여러 번 지난 측점이면 Enter 를 반복해 다음 통과 지점으로 순환 이동. 없는 측점이면 '측점 없음' 안내.</figcaption>
+</figure>
+
+- **실제 측점(드론이 진짜 지난 곳)** 으로만 이동해요. 이 영상에 없는 측점이면 엉뚱한 데로 안 가고 **"측점 없음"** 을 알려줘요.
+- 드론이 **끝(종점)까지 못 간** 경우, 종점 측점은 막대 맨 끝에 **'미도착'** 으로 표시해요.
+
+---
+
+## 8. 전체 흐름 한눈에 (컨베이어 벨트처럼) 🏭
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 720 300" role="img" aria-label="전체 흐름">
+<defs><marker id="a8" markerWidth="11" markerHeight="11" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
+<rect x="210" y="12" width="300" height="40" rx="8" fill="#f1f5f9" stroke="#475569"/>
+<text x="360" y="30" text-anchor="middle" font-size="12" font-weight="bold" fill="#334155">드론 영상 + GPS 기록 + 측점 데이터</text>
+<text x="360" y="45" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">(폴더 선택으로 불러옴)</text>
+<line x1="360" y1="52" x2="360" y2="70" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" marker-end="url(#a8)"/>
+<g font-size="11">
+<rect x="150" y="72" width="420" height="30" rx="6" fill="#f0fdf4" stroke="#16a34a"/>
+<text x="360" y="92" text-anchor="middle" fill="#166534">① 프레임마다: GPS → 측점(선로에 수직투영), 프레임번호 → 시간</text>
+<line x1="360" y1="102" x2="360" y2="118" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a8)"/>
+<rect x="150" y="120" width="420" height="30" rx="6" fill="#fef3c7" stroke="#ca8a04"/>
+<text x="360" y="140" text-anchor="middle" fill="#854d0e">② 시간↔측점 대응표 + '이동거리 축' 만들기(멈추면 커서 정지)</text>
+<line x1="360" y1="150" x2="360" y2="166" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a8)"/>
+<rect x="150" y="168" width="420" height="30" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
+<text x="360" y="188" text-anchor="middle" fill="#1e3a8a">③ 막대 그리기: 방향색(주황/파랑) + 구조물(교량·터널·역) 배치</text>
+<line x1="360" y1="198" x2="360" y2="214" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a8)"/>
+<rect x="150" y="216" width="420" height="30" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"/>
+<text x="360" y="236" text-anchor="middle" fill="#9d174d">④ 측점 입력 검색 → 표에서 시간 찾아 그 위치로 이동</text>
+<line x1="360" y1="246" x2="360" y2="262" stroke="#7c3aed" stroke-width="1.5" marker-end="url(#a8)"/>
+<rect x="210" y="264" width="300" height="28" rx="6" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"/>
+<text x="360" y="283" text-anchor="middle" fill="#5b21b6" font-weight="bold">🎯 측점으로 보는 주행영상 플레이어 완성</text>
+</g>
+</svg>
+</figure>
+
+| 단계 | 하는 일 | 파일·함수 |
+|---|---|---|
+| ① GPS→측점 | 드론 위치를 선로에 수직투영 | [chainage.ts](../client/src/utils/chainage.ts) `projectToChain` |
+| ① 프레임→시간 | 프레임번호 ÷ fps | StationBar `videoFps` |
+| ② 시간↔측점 대응표 | 프레임별 사전계산 | StationBar precompute |
+| ② 이동거리 축 | 측점 변화량 누적 | `cumFracAtTime` / `timeAtFrac` |
+| ③ 방향색·구조물 | 측점 증감/측점값 기준 | `barSegments` / `structureMarks` |
+| ④ 측점 검색 | 측점→시간 역변환 | `handleJumpToMileage` |
+
+---
+
+## 9. 한 문장 결론 🎁
+
+> **"드론 GPS로 매 장면의 측점을 계산해 '시간↔측점 대응표'를 만들어 두었기 때문에, 시간이 아니라 측점(선로 위치)으로 영상을 찾아보고 이동할 수 있게 된 것"** 이에요.
+
+이 덕분에 GhiVideo는 단순 영상이 아니라 **"지금 선로 어디를 보고 있는지 아는" 주행영상 플레이어**가 됩니다. 🚁📏
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index 0000000..78e312a
Binary files /dev/null and b/docs/쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어.pdf differ
diff --git a/docs/스테이션바_대전조차장_미도착_표현안.png b/docs/스테이션바_대전조차장_미도착_표현안.png
new file mode 100644
index 0000000..15b913e
Binary files /dev/null and b/docs/스테이션바_대전조차장_미도착_표현안.png differ
diff --git a/docs/스테이션바_미도착폭_3옵션.png b/docs/스테이션바_미도착폭_3옵션.png
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index 0000000..4fb5e65
Binary files /dev/null and b/docs/스테이션바_미도착폭_3옵션.png differ
diff --git a/docs/스테이션바_양끝정렬_3방식_비교.png b/docs/스테이션바_양끝정렬_3방식_비교.png
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index 0000000..109292d
Binary files /dev/null and b/docs/스테이션바_양끝정렬_3방식_비교.png differ
diff --git a/docs/스테이션바_재생불가_철재빗금_미리보기.png b/docs/스테이션바_재생불가_철재빗금_미리보기.png
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index 0000000..4723ce7
Binary files /dev/null and b/docs/스테이션바_재생불가_철재빗금_미리보기.png differ
diff --git a/docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.html b/docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.html
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index 0000000..0fba966
--- /dev/null
+++ b/docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.html
@@ -0,0 +1,461 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
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+  <title>특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생</title>
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+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생</h1>
+</header>
+<h1 id="특허-명세서-초안--ghivideo-2개-발명">특허 명세서 초안 — GhiVideo 2개 발명</h1>
+<blockquote>
+<p><strong>성격</strong>: 아래는 특허 출원을 위한 <strong>기술 정리 초안</strong>입니다. 실제 출원 전 <strong>변리사(특허사무소) 검토</strong>가 반드시 필요합니다. 청구항은 권리범위를 정하는 핵심이므로, 아래 청구항은 <strong>초안(방향 제시용)</strong> 이며 변리사와 함께 확정하십시오. <strong>선행기술조사(공지기술 확인)</strong> 후 신규성·진보성 관점에서 청구항을 조정해야 합니다.</p>
+<p><strong>대상 발명</strong></p>
+<ul>
+<li><strong>제1발명</strong>: 드론 항공영상에 지리정보를 실시간 정합·표시하는 방법 및 장치 (좌표투영)</li>
+<li><strong>제2발명</strong>: 측점(체이니지) 기반 주행영상 탐색·재생 방법 및 장치 (측점기반재생)</li>
+</ul>
+</blockquote>
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:700px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:8px;background:#fffdf8;}
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+h2{border-top:3px solid #e7e0d2;padding-top:12px;margin-top:30px;}
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+.claim{background:#fbfaf6;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:6px;padding:10px 14px;margin:8px 0;}
+</style>
+
+<hr />
+<h2 id="0-공통-개요-및-출원-전략">0. 공통 개요 및 출원 전략</h2>
+<h3 id="01-두-발명의-관계">0.1 두 발명의 관계</h3>
+<p>두 발명은 모두 <strong>드론으로 촬영한 선로 주행영상</strong>과 <strong>드론의 위치·자세 로그(GPS/IMU)</strong>, <strong>선로 측점·시설물 지리데이터</strong>를 입력으로 사용하나, 해결 과제와 수단이 서로 독립적이다.</p>
+<ul>
+<li>제1발명: &quot;촬영 시점의 카메라 기하를 복원하여 지리정보를 <strong>영상 화면의 정확한 픽셀 위치</strong>에 정합·표시&quot;</li>
+<li>제2발명: &quot;드론 위치를 선로 측점으로 환산하여 영상을 <strong>시간이 아닌 측점(위치)으로 탐색·재생</strong>&quot;</li>
+</ul>
+<h3 id="02-출원-형태변리사와-협의">0.2 출원 형태(변리사와 협의)</h3>
+<ul>
+<li>(안 A) <strong>2건 개별 출원</strong>: 각 발명을 독립 출원. 권리 명확.</li>
+<li>(안 B) <strong>1건에 복수 청구항 세트</strong>: 단일성(발명의 단일성) 인정 여부를 변리사가 검토. 두 발명이 &quot;드론 주행영상 처리&quot;라는 공통 기술사상으로 묶일 수 있으나, 단일성 부정 시 분할출원 필요.</li>
+<li>소프트웨어 발명이므로 <strong>&quot;방법 청구항 + 장치(시스템) 청구항 + 컴퓨터 판독가능 기록매체 청구항&quot;</strong> 3종 세트로 구성 권장(권리 확보 폭 확대).</li>
+</ul>
+<h3 id="03-명세서-작성-체크리스트">0.3 명세서 작성 체크리스트</h3>
+<ul class="task-list">
+<li><input type="checkbox" disabled></input>
+선행기술조사(KIPRIS 등) — 항공영상 AR 오버레이, 지오레퍼런싱, 체이니지 기반 검색 관련</li>
+<li><input type="checkbox" disabled></input>
+각 청구항 구성요소가 실시예로 뒷받침되는지(기재불비 방지)</li>
+<li><input type="checkbox" disabled></input>
+도면 부호 일관성</li>
+<li><input type="checkbox" disabled></input>
+효과가 과제와 대응되는지</li>
+</ul>
+<hr />
+<h1 id="제1발명--드론-항공영상에-지리정보를-실시간-정합표시하는-방법-및-장치">제1발명 — 드론 항공영상에 지리정보를 실시간 정합·표시하는 방법 및 장치</h1>
+<h2 id="11-발명의-명칭">1.1 발명의 명칭</h2>
+<p>드론 항공영상에 대한 지리정보 실시간 정합 및 오버레이 표시 방법, 장치 및 기록매체 (영문 예: Method and apparatus for real-time geo-registration and overlay of geographic information onto UAV aerial video)</p>
+<h2 id="12-기술분야">1.2 기술분야</h2>
+<p>본 발명은 무인비행체(드론)로 촬영한 항공영상 위에, 지도상의 지리정보 객체(측점, 교량, 터널, 역사 등)를 촬영 당시의 카메라 기하에 맞추어 <strong>영상 화면의 정확한 위치에 실시간으로 겹쳐 표시</strong>하는 영상처리 기술에 관한 것이다.</p>
+<h2 id="13-배경기술">1.3 배경기술</h2>
+<ul>
+<li>종래 드론 점검영상은 단순 재생만 가능하여, 영상 속 특정 지점이 <strong>지도상 어느 시설물인지</strong> 육안으로 대조해야 했다.</li>
+<li>일반적인 증강현실(AR) 오버레이는 정밀 IMU·짐벌 캘리브레이션이 필요하거나, 실시간 카메라 트래킹(SLAM 등) 부하가 크다.</li>
+<li>지오레퍼런싱(정사영상 생성)은 후처리·연산량이 크고 실시간 재생 중 라벨을 프레임 정합해 표시하기 어렵다.</li>
+</ul>
+<h2 id="14-해결하고자-하는-과제">1.4 해결하고자 하는 과제</h2>
+<ol type="1">
+<li>별도 마커/실시간 SLAM 없이, <strong>드론의 위치·자세 로그와 카메라 내부파라미터만으로</strong> 지리정보를 영상에 정합.</li>
+<li>영상 프레임율과 무관하게 <strong>화면 갱신 주기(예: 60fps)로 매끄럽게</strong> 라벨이 대상에 붙어 이동.</li>
+<li>드론 GPS/자세의 노이즈·떨림에도 <strong>라벨이 안정적으로</strong> 표시.</li>
+<li>영상별 프레임율(fps)이 상이해도 <strong>자동 정합</strong>.</li>
+</ol>
+<h2 id="15-과제의-해결-수단-요지">1.5 과제의 해결 수단 (요지)</h2>
+<p>프레임별 드론 자세로부터 회전행렬을 구성하고, 지리정보 객체의 위경도를 평면직교좌표(TM)로 변환한 뒤 드론 기준 상대좌표(ENU)로 산출하고, 회전행렬로 카메라좌표계로 변환한 다음 <strong>핀홀 카메라 모델</strong>로 정규화 화면좌표에 투영하여 오버레이한다. 프레임 사이는 <strong>자세 보간</strong>으로 채우고, 화면좌표는 <strong>속도적응 평활(이동평균+지수이동평균)</strong> 로 안정화하며, 영상 fps 는 <strong>데이터로부터 자동 산출</strong>한다.</p>
+<h2 id="16-도면의-간단한-설명">1.6 도면의 간단한 설명</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 150" role="img" aria-label="도1 제1발명 처리 파이프라인">
+<defs><marker id="p1" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#475569"></path></marker></defs>
+<rect x="10" y="55" width="120" height="44" rx="6" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"></rect><text x="70" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">위경도→미터</text><text x="70" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#166534">(TM 변환)</text>
+<line x1="130" y1="77" x2="150" y2="77" stroke="#475569" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1)"></line>
+<rect x="152" y="55" width="120" height="44" rx="6" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"></rect><text x="212" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#854d0e">드론기준 상대좌표</text><text x="212" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#854d0e">(ENU)</text>
+<line x1="272" y1="77" x2="292" y2="77" stroke="#475569" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1)"></line>
+<rect x="294" y="55" width="120" height="44" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"></rect><text x="354" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">회전행렬 변환</text><text x="354" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#1e3a8a">(카메라좌표)</text>
+<line x1="414" y1="77" x2="434" y2="77" stroke="#475569" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1)"></line>
+<rect x="436" y="55" width="120" height="44" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"></rect><text x="496" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#9d174d">핀홀 투영</text><text x="496" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#9d174d">(화면좌표 u,v)</text>
+<line x1="556" y1="77" x2="576" y2="77" stroke="#475569" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1)"></line>
+<rect x="578" y="55" width="112" height="44" rx="6" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"></rect><text x="634" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#5b21b6">평활·오버레이</text><text x="634" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#5b21b6">(라벨 표시)</text>
+<text x="350" y="20" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#334155">[도 1] 제1발명 전체 처리 파이프라인</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 200" role="img" aria-label="도2 핀홀 투영 원리">
+<line x1="90" y1="40" x2="90" y2="160" stroke="#16a34a" stroke-width="6"></line><text x="90" y="180" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">대상(3D)</text>
+<line x1="360" y1="25" x2="360" y2="175" stroke="#94a3b8" stroke-width="5"></line><circle cx="360" cy="100" r="5" fill="#111"></circle><text x="360" y="193" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">투영중심(렌즈)</text>
+<line x1="90" y1="40" x2="590" y2="150" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.3"></line>
+<line x1="90" y1="160" x2="590" y2="50" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.3"></line>
+<line x1="590" y1="50" x2="590" y2="150" stroke="#ef4444" stroke-width="5"></line><text x="590" y="170" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">상(화면, u·v)</text>
+<text x="350" y="16" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#334155">[도 2] 핀홀 카메라 투영 (원근: 멀수록 작게)</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<ul>
+<li><strong>[도 1]</strong> 제1발명의 전체 처리 파이프라인(좌표변환→상대좌표→회전→투영→표시).</li>
+<li><strong>[도 2]</strong> 핀홀 카메라 모델에 의한 3D→2D 투영 개념.</li>
+<li>(추가 도면 예시: [도 3] 자세각 yaw/pitch/roll 정의, [도 4] 프레임간 보간 및 평활 개념 — 변리사와 함께 정식 도면화.)</li>
+</ul>
+<h2 id="17-발명을-실시하기-위한-구체적인-내용-실시예">1.7 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용 (실시예)</h2>
+<h3 id="1-입력-데이터">(1) 입력 데이터</h3>
+<ul>
+<li>프레임별 드론 상태: 위도 φ, 경도 λ, 고도 h(타원체고 또는 절대고도), 자세 yaw(기수방위), pitch(틸트), roll.</li>
+<li>카메라 내부파라미터: 초점거리 f(35mm 환산), 센서 폭 sW, 센서 높이 sH, 주점 보정 (cx0, cy0).</li>
+<li>지리정보 객체 O: 위경도 (φo, λo), 표고 zo(또는 추정), 식별정보(명칭/속성).</li>
+</ul>
+<h3 id="2-좌표계-변환--위경도--평면직교tm--상대좌표enu">(2) 좌표계 변환 — 위경도 → 평면직교(TM) → 상대좌표(ENU)</h3>
+<p>지구 곡률로 인해 각도(위경도)로는 거리 계산이 부정확하므로, 대상과 드론의 위경도를 <strong>평면직교좌표계(예: EPSG:5186 한국 TM, 횡축 메르카토르)</strong> 로 변환하여 미터 단위 좌표 (E, N) 를 얻는다. 드론을 기준으로 한 상대좌표(동-북-상, ENU)는</p>
+<pre><code>rel = (E_o − E_d − offX,  N_o − N_d − offY,  z_o − h_d − offZ)</code></pre>
+<p>로 산출한다(offX/offY/offZ 는 드론 위치 미세보정 파라미터). 대상 표고는 정표고(EL)에 지오이드고를 가산하여 드론 고도 기준(타원체고)과 datum 을 일치시킨다.</p>
+<h3 id="3-자세--회전행렬">(3) 자세 → 회전행렬</h3>
+<p>드론 자세(yaw, pitch, roll)로부터 회전행렬을 다음과 같이 구성한다.</p>
+<pre><code>R_b2w = Rz(−yaw) · Rx(pitch) · Ry(roll)
+R_align = [[1,0,0],[0,0,−1],[0,1,0]]        (기체좌표계 → 카메라좌표계 축 정렬)
+R_w2c = R_align · R_b2wᵀ</code></pre>
+<p>카메라 좌표는</p>
+<pre><code>(Xc, Yc, Zc)ᵀ = R_w2c · rel</code></pre>
+<p>로 얻는다(Zc&gt;0 이 카메라 전방).</p>
+<h3 id="4-핀홀-카메라-투영--정규화-화면좌표">(4) 핀홀 카메라 투영 → 정규화 화면좌표</h3>
+<pre><code>u = 0.5 + cx0 + (Xc / Zc) · (f / sW)      (0=좌, 1=우)
+v = 0.5 + cy0 + (Yc / Zc) · (f / sH)      (0=상, 1=하)</code></pre>
+<p>멀수록(Zc↑) 화면 중심에 가깝고 작게 투영되는 원근이 자연히 반영된다. (u, v) 가 [0,1] 범위(또는 표시허용 범위) 내이면 해당 정규화 좌표에 식별정보를 오버레이한다.</p>
+<h3 id="5-프레임간-보간-매끄러운-추종">(5) 프레임간 보간 (매끄러운 추종)</h3>
+<p>영상 프레임율보다 화면 갱신주기가 클 수 있으므로(예: 30fps 영상, 60Hz 화면), 재생 시각에 대응하는 <strong>연속 프레임 인덱스</strong>에서 인접 프레임의 위치·자세를 선형보간(방위는 최단각 보간)하여 중간 포즈를 산출하고, 상기 (2)~(4)를 재수행한다. 이로써 라벨이 매 화면 갱신마다 대상에 붙어 매끄럽게 이동한다.</p>
+<h3 id="6-안정화--속도적응-평활-및-이상치-거부">(6) 안정화 — 속도적응 평활 및 이상치 거부</h3>
+<p>GPS/자세 노이즈로 인한 라벨 떨림을 억제하기 위해,</p>
+<ul>
+<li>자세는 인접 프레임 <strong>이동평균</strong>(회전 경계 보존형 적응 창)으로 평활하고,</li>
+<li>화면좌표는 <strong>속도적응 지수이동평균(EMA)</strong> 으로 평활한다. 즉 이동속도가 작을수록(정지·떨림) 강하게 평활하고, 클수록(실제 이동) 즉시 추종하도록 평활계수 α 를 이동속도에 따라 가변한다.</li>
+<li>1프레임에 임계 이상 급이동하는 좌표는 이상치로 보아 일정 횟수 무시(이전 위치 유지)한다.</li>
+</ul>
+<h3 id="7-영상-fps-자동-산출">(7) 영상 fps 자동 산출</h3>
+<p>프레임 번호↔︎시간 변환을 위한 fps 를, 드론 로그의 <strong>최대 프레임 번호 ÷ 영상 길이(초)</strong> 로 산출하고 표준 fps(23.976/24/25/29.97/30/50/60 등) 중 근접값에 스냅한다. 이로써 영상별 상이한 fps 에 자동 대응한다.</p>
+<h3 id="8-렌더링-및-대상-표고-추정선택적-실시예">(8) 렌더링 및 대상 표고 추정(선택적 실시예)</h3>
+<ul>
+<li>표시는 화면 갱신주기(예: 60fps)로 캔버스에 수행하고, 가시성/겹침 판정 등 고부하 연산은 유휴 시간에 사전계산하여 분리한다.</li>
+<li>대상 표고가 미상일 때, (i) 최근접 선로 중심선의 표고, (ii) 외부 수치표고모델(DEM), (iii) 드론 고도로부터의 일정 이격거리 중 하나로 추정할 수 있다.</li>
+</ul>
+<h2 id="18-발명의-효과">1.8 발명의 효과</h2>
+<ul>
+<li>마커/실시간 SLAM 없이 로그+내부파라미터만으로 정합 → 저부하·오프라인 처리 가능.</li>
+<li>프레임율 무관 매끄러운 라벨 추종, 노이즈에 강인, fps 자동 대응.</li>
+<li>점검·분석 시 영상 속 지점의 지리적 식별이 즉시 가능.</li>
+</ul>
+<h2 id="19-청구항-초안">1.9 청구항 (초안)</h2>
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 1] (방법)</strong> 무인비행체로 촬영한 항공영상에 지리정보를 표시하는 방법으로서, (a) 상기 항공영상의 프레임에 대응하는 무인비행체의 위치정보(위도·경도·고도) 및 자세정보(방위각·틸트각·롤각)를 획득하는 단계; (b) 지리정보 객체의 위경도 좌표를 평면직교좌표계로 변환하고, 상기 무인비행체의 위치를 기준으로 한 상대좌표를 산출하는 단계; (c) 상기 자세정보로부터 회전행렬을 구성하여 상기 상대좌표를 카메라 좌표계의 좌표로 변환하는 단계; (d) 상기 카메라 좌표계의 좌표를, 초점거리 및 센서규격을 포함하는 카메라 파라미터에 기초한 핀홀 카메라 모델로 정규화 화면좌표에 투영하는 단계; 및 (e) 상기 정규화 화면좌표에 대응하는 상기 영상의 화면 위치에 상기 지리정보 객체의 식별정보를 오버레이하여 표시하는 단계; 를 포함하는, 항공영상 지리정보 표시 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 2]</strong> 제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는 대상의 정표고에 지오이드고를 가산하여 상기 무인비행체의 고도 기준과 datum 을 일치시켜 상대좌표의 상하 성분을 산출하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 3]</strong> 제1항에 있어서, 재생 시각에 대응하는 연속 프레임 인덱스에서 인접 프레임의 위치 및 자세를 보간하여 중간 포즈를 산출하고, 상기 중간 포즈를 이용해 화면 갱신주기마다 상기 (b)~(e)를 수행하여, 영상 프레임율보다 높은 빈도로 상기 식별정보의 표시 위치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 4]</strong> 제1항에 있어서, 상기 정규화 화면좌표를, 이동속도가 작을수록 강하게 평활하고 클수록 약하게 평활하는 속도적응 평활을 적용하여 안정화하는 단계를 더 포함하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 5]</strong> 제1항에 있어서, 상기 무인비행체 로그의 최대 프레임 번호를 상기 영상의 길이로 나눈 값에 기초하여 프레임율을 산출하고, 산출된 값을 사전 정의된 표준 프레임율 중 근접값으로 결정하여 프레임 번호와 시간의 변환에 사용하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 6] (장치)</strong> 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 구성된 하나 이상의 프로세서 및 메모리를 포함하는, 항공영상 지리정보 표시 장치.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 7] (기록매체)</strong> 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이 기록된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체.</p>
+</div>
+
+<h2 id="110-요약서초안">1.10 요약서(초안)</h2>
+<p>무인비행체 항공영상의 각 프레임에 대응하는 위치·자세와 카메라 파라미터를 이용하여, 지리정보 객체의 위경도를 평면직교좌표 및 드론 기준 상대좌표로 변환하고 회전행렬과 핀홀 모델로 정규화 화면좌표에 투영하여 영상에 식별정보를 정합·오버레이한다. 프레임간 보간과 속도적응 평활, 프레임율 자동산출을 통해 별도 마커 없이 프레임율과 무관하게 안정적으로 라벨을 표시한다.</p>
+<hr />
+<h1 id="제2발명--측점체이니지-기반-주행영상-탐색재생-방법-및-장치">제2발명 — 측점(체이니지) 기반 주행영상 탐색·재생 방법 및 장치</h1>
+<h2 id="21-발명의-명칭">2.1 발명의 명칭</h2>
+<p>선로 측점 기반의 주행영상 탐색 및 재생 방법, 장치 및 기록매체 (영문 예: Chainage(station)-based navigation and playback method and apparatus for route inspection video)</p>
+<h2 id="22-기술분야">2.2 기술분야</h2>
+<p>본 발명은 선로 등 선형 구조물을 촬영한 주행영상을, 재생 시간이 아닌 <strong>선로상의 위치값(측점, 체이니지)</strong> 을 기준으로 탐색·표시·재생하는 영상 재생 인터페이스 기술에 관한 것이다.</p>
+<h2 id="23-배경기술">2.3 배경기술</h2>
+<ul>
+<li>통상의 영상 플레이어는 <strong>시간축</strong>(경과 시간)으로만 탐색되어, 특정 시간이 선로상 어느 지점인지 알기 어렵다.</li>
+<li>철도 점검 실무는 &quot;몇 분&quot;이 아니라 <strong>&quot;몇 측점&quot;</strong> 으로 위치를 지칭한다.</li>
+<li>드론이 동일 구간을 왕복하거나 정지·선회하는 경우, 시간축 탐색바는 실제 이동과 불일치한다.</li>
+</ul>
+<h2 id="24-해결하고자-하는-과제">2.4 해결하고자 하는 과제</h2>
+<ol type="1">
+<li>영상을 <strong>측점(위치)</strong> 으로 탐색·이동.</li>
+<li>정지·선회 등 <strong>비이동 구간</strong>에서 탐색바 커서가 무의미하게 진행되지 않도록.</li>
+<li>진행 방향(전진/후진), 통과 시설물을 <strong>위치 기준</strong>으로 표시.</li>
+<li>동일 측점을 여러 번 통과한 경우 및 미도착 종점의 합리적 처리.</li>
+</ol>
+<h2 id="25-과제의-해결-수단-요지">2.5 과제의 해결 수단 (요지)</h2>
+<p>영상 각 프레임의 드론 위치를, 측점들을 연결한 <strong>기준 폴리라인에 수직 투영</strong>하여 연속 측점값을 산출하고, <strong>프레임번호↔︎시간↔︎측점</strong> 매핑을 생성한다. 탐색바의 가로축을 시간이 아닌 <strong>누적 이동거리(측점 변화량의 누적)</strong> 로 구성하여 비이동 구간에서 커서가 정지하게 한다. 측점 증감으로 진행방향을 색 구분하고, 시설물을 측점값 위치에 배치하며, 입력 측점값을 매핑으로 역산하여 해당 시점으로 이동(검색)한다.</p>
+<h2 id="26-도면의-간단한-설명">2.6 도면의 간단한 설명</h2>
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 160" role="img" aria-label="도5 GPS를 측점 폴리라인에 수직투영">
+<line x1="60" y1="120" x2="640" y2="70" stroke="#8a7a5c" stroke-width="5"></line>
+<circle cx="180" cy="112" r="3" fill="#111"></circle><circle cx="360" cy="97" r="3" fill="#111"></circle><circle cx="540" cy="82" r="3" fill="#111"></circle>
+<text x="180" y="138" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#6b4f2a">159k</text><text x="360" y="138" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#6b4f2a">160k</text><text x="540" y="138" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#6b4f2a">161k</text>
+<circle cx="360" cy="35" r="6" fill="#2563eb"></circle><text x="360" y="26" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">드론 GPS</text>
+<line x1="360" y1="35" x2="373" y2="93" stroke="#ef4444" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"></line><circle cx="373" cy="93" r="4.5" fill="#ef4444"></circle>
+<text x="410" y="97" font-size="10" fill="#b91c1c" font-weight="bold">수직 투영 발자국 = 160k130</text>
+<text x="350" y="16" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#334155">[도 5] 드론 GPS의 측점 기준선 수직 투영</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 150" role="img" aria-label="도6 이동거리축 탐색바">
+<text x="360" y="16" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#334155">[도 6] 누적 이동거리축 탐색바(방향색·시설물)</text>
+<rect x="40" y="45" width="240" height="24" fill="#f59e0b"></rect><rect x="280" y="45" width="140" height="24" fill="#3fb6d4"></rect><rect x="420" y="45" width="240" height="24" fill="#f59e0b"></rect>
+<circle cx="470" cy="57" r="9" fill="#ea580c"></circle>
+<line x1="150" y1="41" x2="150" y2="73" stroke="#0284c7" stroke-width="2"></line><text x="150" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">교량</text>
+<line x1="520" y1="41" x2="520" y2="73" stroke="#0284c7" stroke-width="2"></line><text x="520" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">터널</text>
+<text x="360" y="120" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">주황=전진(측점↑) · 파랑=후진(측점↓) · 세로선=시설물 통과지점</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<ul>
+<li><strong>[도 5]</strong> 드론 GPS 를 측점 기준선(폴리라인)에 수직 투영하여 연속 측점값을 산출.</li>
+<li><strong>[도 6]</strong> 누적 이동거리를 가로축으로 하는 탐색바(진행방향 색, 시설물 배치).</li>
+<li>(추가 도면 예시: [도 7] 시간↔︎측점 매핑 생성, [도 8] 측점 검색→시간 역산 흐름.)</li>
+</ul>
+<h2 id="27-발명을-실시하기-위한-구체적인-내용-실시예">2.7 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용 (실시예)</h2>
+<h3 id="1-측점-기준선폴리라인-구성">(1) 측점 기준선(폴리라인) 구성</h3>
+<p>측점 데이터(측점명 φ,λ)를 측점값 오름차순으로 정렬하여 평면좌표로 변환하고, 인접 측점을 연결한 폴리라인을 구성한다. 각 정점에 측점값(m) 을 부여한다.</p>
+<h3 id="2-드론-위치--연속-측점값-수직-투영">(2) 드론 위치 → 연속 측점값 (수직 투영)</h3>
+<p>프레임의 드론 위치 P 를 폴리라인의 각 선분 [A,B] 에 대해 수선의 발을 구하여 투영한다. 선분 매개변수</p>
+<pre><code>t = clamp( ((P−A)·(B−A)) / |B−A|² , 0, 1 )
+투영점 C = A + t·(B−A)</code></pre>
+<p>로부터 최근접 선분을 선택하고, 그 선분의 측점값을</p>
+<pre><code>km = km_A + t · (km_B − km_A)</code></pre>
+<p>로 선형보간하여 <strong>연속 측점값(10m 이하 해상도)</strong> 을 산출한다. 동시에 선로 수직이격(offset)도 산출할 수 있다. (100m 양자화된 최근접 측점과 달리, 전진/후진 전환 시점이 실제 이동과 일치)</p>
+<h3 id="3-프레임번호시간측점-매핑-생성">(3) 프레임번호↔︎시간↔︎측점 매핑 생성</h3>
+<p>각 프레임에 대해 (프레임번호, 시간=프레임번호÷fps, 측점값)을 산출하여 배열로 저장(사전계산)한다. 이 매핑으로 시간↔︎측점을 상호 변환한다.</p>
+<h3 id="4-누적-이동거리축-탐색바">(4) 누적 이동거리축 탐색바</h3>
+<p>측점값을 이동평균으로 평활한 뒤, 프레임간 측점 변화량의 절대값을 누적하여 <strong>누적 이동거리</strong> 를 얻고, 전체값으로 정규화하여 [0,1] 진행도(frac)를 산출한다. 탐색바 가로축을 이 진행도로 하면,</p>
+<ul>
+<li>드론 <strong>정지·선회 구간</strong>은 측점 변화가 없어 진행도가 정체 → <strong>커서 정지</strong>,</li>
+<li>이동 시(전진·후진 무관) 진행도 증가 → 커서 전진. 시간 t↔︎진행도 frac 은 단조 비감소 관계이므로 이진 탐색으로 상호 변환한다.</li>
+</ul>
+<h3 id="5-진행-방향-색-구분">(5) 진행 방향 색 구분</h3>
+<p>평활 측점값의 증감 추세를 히스테리시스로 판정하여, 증가 구간(전진)과 감소 구간(후진)을 서로 다른 색으로 표시하고 방향 전환점을 표기한다.</p>
+<h3 id="6-시설물의-측점-위치-배치">(6) 시설물의 측점 위치 배치</h3>
+<p>교량/터널/역사 등 시설물을, 그 측점값에 대응하는 통과 시점(또는 좌표 근접 시점)의 탐색바 위치에 마커로 배치한다. 드론이 동일 시설물을 복수 회 통과하면 통과마다 마커를 배치한다.</p>
+<h3 id="7-측점-검색탐색-이동">(7) 측점 검색(탐색 이동)</h3>
+<p>입력된 측점값 q 에 대해, 매핑에서 |측점값−q| 가 허용오차 이내인 프레임 구간(연속 구간=1통과)을 찾아 각 통과의 시점을 산출하고, 현재 시점 이후의 다음 통과로 이동한다(반복 입력 시 순환). 허용오차 내 통과가 없으면 이동하지 않고 &quot;해당 측점 없음&quot;을 통지한다.</p>
+<h3 id="8-마커-표시-정책-및-종점-처리선택적-실시예">(8) 마커 표시 정책 및 종점 처리(선택적 실시예)</h3>
+<ul>
+<li>시설물(특히 역사) 마커는 드론의 <strong>수직 투영 측점이 시설물 측점과 허용오차 이내로 일치</strong>하는 통과에서만 표시하여, 좌표만 근접하고 측점이 상이한 오표시를 방지한다.</li>
+<li>영상이 종점 측점에 도달하지 못한 경우, 실제 통과 마커는 실제 위치에 유지하고 종점 마커는 탐색바 말단에 &#39;미도착&#39; 표시로 부가한다.</li>
+</ul>
+<h2 id="28-발명의-효과">2.8 발명의 효과</h2>
+<ul>
+<li>시간이 아닌 <strong>측점(위치)</strong> 으로 직관적 탐색 → 점검 효율 향상.</li>
+<li>정지·선회 구간에서 <strong>커서 정지</strong> → 탐색바가 실제 이동을 반영.</li>
+<li>진행방향·시설물을 위치 기준으로 파악, 동일 측점 복수통과·미도착 종점의 합리적 처리.</li>
+</ul>
+<h2 id="29-청구항-초안">2.9 청구항 (초안)</h2>
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 1] (방법)</strong> 선형 구조물을 촬영한 주행영상을 탐색·재생하는 방법으로서, (a) 상기 주행영상의 프레임에 대응하는 이동체의 위치정보를 획득하는 단계; (b) 위치값(측점)이 부여된 복수의 기준점을 연결한 기준선에 상기 위치정보를 수직 투영하여, 해당 프레임의 연속 위치값을 산출하는 단계; (c) 상기 프레임의 시간정보와 상기 연속 위치값을 대응시킨 매핑을 생성하는 단계; 및 (d) 입력된 위치값에 대응하는 시간을 상기 매핑으로부터 산출하여, 상기 주행영상의 재생 위치를 해당 시간으로 이동시키는 단계; 를 포함하는, 주행영상 탐색·재생 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 2]</strong> 제1항에 있어서, 상기 매핑에 기초하여 프레임간 위치값 변화량을 누적한 누적 이동거리를 가로축으로 하는 탐색바를 구성하여, 상기 이동체의 비이동 구간에서 상기 탐색바의 커서가 정지하도록 하는 단계를 더 포함하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 3]</strong> 제1항에 있어서, 상기 위치값의 증가 구간과 감소 구간을 판별하여 상기 이동체의 진행 방향을 서로 다른 시각적 속성으로 표시하는 단계를 더 포함하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 4]</strong> 제1항에 있어서, 시설물의 위치값에 대응하는 상기 주행영상 내 통과 시점을 상기 매핑으로부터 산출하여 상기 시설물을 상기 탐색바의 대응 위치에 표시하되, 동일 시설물의 복수 통과에 대해 각각 표시하는 단계를 더 포함하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 5]</strong> 제4항에 있어서, 상기 시설물 중 역사(驛舍)는, 상기 이동체의 수직 투영 위치값이 상기 역사의 위치값과 허용오차 이내로 일치하는 통과에 대해서만 표시하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 6]</strong> 제1항에 있어서, 상기 (d) 단계는, 입력된 위치값과 허용오차 이내인 통과가 복수인 경우 현재 재생 시점 이후의 다음 통과로 순환 이동하고, 허용오차 이내의 통과가 존재하지 않는 경우 재생 위치를 이동하지 않고 부존재를 통지하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 7]</strong> 제1항에 있어서, 상기 이동체의 프레임 번호와 시간의 변환에 사용되는 프레임율을, 로그의 최대 프레임 번호를 영상 길이로 나눈 값에 기초하여 산출하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 8] (장치·기록매체)</strong> 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 구성된 프로세서 및 메모리를 포함하는 주행영상 탐색·재생 장치, 및 상기 방법을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체.</p>
+</div>
+
+<h2 id="210-요약서초안">2.10 요약서(초안)</h2>
+<p>주행영상 각 프레임의 이동체 위치를 측점 기준선에 수직 투영하여 연속 측점값을 산출하고, 프레임번호·시간·측점값의 매핑을 생성한다. 누적 이동거리를 가로축으로 하는 탐색바로 비이동 구간에서 커서가 정지하며, 진행방향과 시설물을 위치 기준으로 표시하고, 입력 측점값을 시간으로 역산하여 재생 위치를 이동한다. 이로써 시간이 아닌 선로 위치로 영상을 직관적으로 탐색·재생한다.</p>
+<hr />
+<h2 id="부록-a-구현-근거소스-매핑--명세서-뒷받침용">부록 A. 구현 근거(소스 매핑) — 명세서 뒷받침용</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>발명 구성요소</th>
+<th>구현 파일·함수</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>위경도→TM, ENU 상대좌표</td>
+<td><a href="../client/src/utils/geoProjection.ts">geoProjection.ts</a> <code>latLonToTM</code>, <code>buildRelEnu</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>회전행렬·카메라좌표</td>
+<td>geoProjection.ts <code>buildRotation</code>, <code>applyRw2c</code>, <code>toCameraCoords</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>핀홀 투영(u,v)</td>
+<td>geoProjection.ts <code>pixelFromCamera</code>, <code>projectPoint</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>프레임 보간</td>
+<td><a href="../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx">StationOverlay.tsx</a> <code>poseAt</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>평활(이동평균/EMA)</td>
+<td>StationOverlay.tsx <code>smoothFrame</code>, <code>smoothStep</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>fps 자동산출</td>
+<td>VideoPlayer.tsx <code>effectiveFps</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>GPS→측점 수직투영</td>
+<td><a href="../client/src/utils/chainage.ts">chainage.ts</a> <code>projectToChain</code>, <code>buildChainLine</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>시간↔︎측점 매핑·이동거리축</td>
+<td><a href="../client/src/stationbar/StationBar.tsx">StationBar.tsx</a> precompute, <code>cumFracAtTime</code>/<code>timeAtFrac</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>방향색·시설물 배치</td>
+<td>StationBar.tsx <code>barSegments</code>, <code>structureMarks</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>측점 검색</td>
+<td>StationBar.tsx <code>handleJumpToMileage</code></td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<h2 id="부록-b-출원-실무-유의사항">부록 B. 출원 실무 유의사항</h2>
+<ul>
+<li><strong>공지/사용 이력 주의</strong>: 이미 공개(시연·논문·웹 게시)한 경우 신규성 상실 우려 → 공개일 확인, 필요 시 공지예외(자기공지) 12개월 이내 출원 검토.</li>
+<li><strong>직무발명</strong>: 회사 소속이면 직무발명 신고·승계 절차 확인.</li>
+<li><strong>명세서 뒷받침</strong>: 각 청구항 구성요소가 실시예(1.7/2.7)에 기재되어야 함(기재불비 방지).</li>
+<li><strong>도면 정식화</strong>: 상기 SVG 개념도를 특허 도면 규격(흑백 선도, 부호 표기)으로 재작성.</li>
+<li><strong>선행기술조사</strong>: KIPRIS/특허문헌에서 &quot;UAV video AR overlay&quot;, &quot;georeferencing overlay&quot;, &quot;chainage-based video navigation&quot; 등 검색.</li>
+</ul>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.md b/docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.md
new file mode 100644
index 0000000..665cd00
--- /dev/null
+++ b/docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.md
@@ -0,0 +1,372 @@
+# 특허 명세서 초안 — GhiVideo 2개 발명
+
+> **성격**: 아래는 특허 출원을 위한 **기술 정리 초안**입니다. 실제 출원 전 **변리사(특허사무소) 검토**가 반드시 필요합니다.
+> 청구항은 권리범위를 정하는 핵심이므로, 아래 청구항은 **초안(방향 제시용)** 이며 변리사와 함께 확정하십시오.
+> **선행기술조사(공지기술 확인)** 후 신규성·진보성 관점에서 청구항을 조정해야 합니다.
+>
+> **대상 발명**
+> - **제1발명**: 드론 항공영상에 지리정보를 실시간 정합·표시하는 방법 및 장치 (좌표투영)
+> - **제2발명**: 측점(체이니지) 기반 주행영상 탐색·재생 방법 및 장치 (측점기반재생)
+
+<style>
+figure.fig{margin:20px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig svg{width:100%;max-width:700px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:8px;background:#fffdf8;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+text{font-family:'Malgun Gothic','Hancom Gothic',sans-serif;}
+code{background:#f5f3ee;padding:1px 4px;border-radius:4px;}
+h2{border-top:3px solid #e7e0d2;padding-top:12px;margin-top:30px;}
+h3{margin-top:22px;}
+.claim{background:#fbfaf6;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:6px;padding:10px 14px;margin:8px 0;}
+</style>
+
+---
+
+## 0. 공통 개요 및 출원 전략
+
+### 0.1 두 발명의 관계
+두 발명은 모두 **드론으로 촬영한 선로 주행영상**과 **드론의 위치·자세 로그(GPS/IMU)**, **선로 측점·시설물 지리데이터**를 입력으로 사용하나, 해결 과제와 수단이 서로 독립적이다.
+- 제1발명: "촬영 시점의 카메라 기하를 복원하여 지리정보를 **영상 화면의 정확한 픽셀 위치**에 정합·표시"
+- 제2발명: "드론 위치를 선로 측점으로 환산하여 영상을 **시간이 아닌 측점(위치)으로 탐색·재생**"
+
+### 0.2 출원 형태(변리사와 협의)
+- (안 A) **2건 개별 출원**: 각 발명을 독립 출원. 권리 명확.
+- (안 B) **1건에 복수 청구항 세트**: 단일성(발명의 단일성) 인정 여부를 변리사가 검토. 두 발명이 "드론 주행영상 처리"라는 공통 기술사상으로 묶일 수 있으나, 단일성 부정 시 분할출원 필요.
+- 소프트웨어 발명이므로 **"방법 청구항 + 장치(시스템) 청구항 + 컴퓨터 판독가능 기록매체 청구항"** 3종 세트로 구성 권장(권리 확보 폭 확대).
+
+### 0.3 명세서 작성 체크리스트
+- [ ] 선행기술조사(KIPRIS 등) — 항공영상 AR 오버레이, 지오레퍼런싱, 체이니지 기반 검색 관련
+- [ ] 각 청구항 구성요소가 실시예로 뒷받침되는지(기재불비 방지)
+- [ ] 도면 부호 일관성
+- [ ] 효과가 과제와 대응되는지
+
+---
+
+# 제1발명 — 드론 항공영상에 지리정보를 실시간 정합·표시하는 방법 및 장치
+
+## 1.1 발명의 명칭
+드론 항공영상에 대한 지리정보 실시간 정합 및 오버레이 표시 방법, 장치 및 기록매체
+(영문 예: Method and apparatus for real-time geo-registration and overlay of geographic information onto UAV aerial video)
+
+## 1.2 기술분야
+본 발명은 무인비행체(드론)로 촬영한 항공영상 위에, 지도상의 지리정보 객체(측점, 교량, 터널, 역사 등)를 촬영 당시의 카메라 기하에 맞추어 **영상 화면의 정확한 위치에 실시간으로 겹쳐 표시**하는 영상처리 기술에 관한 것이다.
+
+## 1.3 배경기술
+- 종래 드론 점검영상은 단순 재생만 가능하여, 영상 속 특정 지점이 **지도상 어느 시설물인지** 육안으로 대조해야 했다.
+- 일반적인 증강현실(AR) 오버레이는 정밀 IMU·짐벌 캘리브레이션이 필요하거나, 실시간 카메라 트래킹(SLAM 등) 부하가 크다.
+- 지오레퍼런싱(정사영상 생성)은 후처리·연산량이 크고 실시간 재생 중 라벨을 프레임 정합해 표시하기 어렵다.
+
+## 1.4 해결하고자 하는 과제
+1. 별도 마커/실시간 SLAM 없이, **드론의 위치·자세 로그와 카메라 내부파라미터만으로** 지리정보를 영상에 정합.
+2. 영상 프레임율과 무관하게 **화면 갱신 주기(예: 60fps)로 매끄럽게** 라벨이 대상에 붙어 이동.
+3. 드론 GPS/자세의 노이즈·떨림에도 **라벨이 안정적으로** 표시.
+4. 영상별 프레임율(fps)이 상이해도 **자동 정합**.
+
+## 1.5 과제의 해결 수단 (요지)
+프레임별 드론 자세로부터 회전행렬을 구성하고, 지리정보 객체의 위경도를 평면직교좌표(TM)로 변환한 뒤 드론 기준 상대좌표(ENU)로 산출하고, 회전행렬로 카메라좌표계로 변환한 다음 **핀홀 카메라 모델**로 정규화 화면좌표에 투영하여 오버레이한다. 프레임 사이는 **자세 보간**으로 채우고, 화면좌표는 **속도적응 평활(이동평균+지수이동평균)** 로 안정화하며, 영상 fps 는 **데이터로부터 자동 산출**한다.
+
+## 1.6 도면의 간단한 설명
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 150" role="img" aria-label="도1 제1발명 처리 파이프라인">
+<defs><marker id="p1" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#475569"/></marker></defs>
+<rect x="10" y="55" width="120" height="44" rx="6" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/><text x="70" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">위경도→미터</text><text x="70" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#166534">(TM 변환)</text>
+<line x1="130" y1="77" x2="150" y2="77" stroke="#475569" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1)"/>
+<rect x="152" y="55" width="120" height="44" rx="6" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"/><text x="212" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#854d0e">드론기준 상대좌표</text><text x="212" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#854d0e">(ENU)</text>
+<line x1="272" y1="77" x2="292" y2="77" stroke="#475569" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1)"/>
+<rect x="294" y="55" width="120" height="44" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="354" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">회전행렬 변환</text><text x="354" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#1e3a8a">(카메라좌표)</text>
+<line x1="414" y1="77" x2="434" y2="77" stroke="#475569" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1)"/>
+<rect x="436" y="55" width="120" height="44" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"/><text x="496" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#9d174d">핀홀 투영</text><text x="496" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#9d174d">(화면좌표 u,v)</text>
+<line x1="556" y1="77" x2="576" y2="77" stroke="#475569" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1)"/>
+<rect x="578" y="55" width="112" height="44" rx="6" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"/><text x="634" y="74" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#5b21b6">평활·오버레이</text><text x="634" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#5b21b6">(라벨 표시)</text>
+<text x="350" y="20" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#334155">[도 1] 제1발명 전체 처리 파이프라인</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 200" role="img" aria-label="도2 핀홀 투영 원리">
+<line x1="90" y1="40" x2="90" y2="160" stroke="#16a34a" stroke-width="6"/><text x="90" y="180" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">대상(3D)</text>
+<line x1="360" y1="25" x2="360" y2="175" stroke="#94a3b8" stroke-width="5"/><circle cx="360" cy="100" r="5" fill="#111"/><text x="360" y="193" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">투영중심(렌즈)</text>
+<line x1="90" y1="40" x2="590" y2="150" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.3"/>
+<line x1="90" y1="160" x2="590" y2="50" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.3"/>
+<line x1="590" y1="50" x2="590" y2="150" stroke="#ef4444" stroke-width="5"/><text x="590" y="170" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#b91c1c">상(화면, u·v)</text>
+<text x="350" y="16" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#334155">[도 2] 핀홀 카메라 투영 (원근: 멀수록 작게)</text>
+</svg>
+</figure>
+
+- **[도 1]** 제1발명의 전체 처리 파이프라인(좌표변환→상대좌표→회전→투영→표시).
+- **[도 2]** 핀홀 카메라 모델에 의한 3D→2D 투영 개념.
+- (추가 도면 예시: [도 3] 자세각 yaw/pitch/roll 정의, [도 4] 프레임간 보간 및 평활 개념 — 변리사와 함께 정식 도면화.)
+
+## 1.7 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용 (실시예)
+
+### (1) 입력 데이터
+- 프레임별 드론 상태: 위도 φ, 경도 λ, 고도 h(타원체고 또는 절대고도), 자세 yaw(기수방위), pitch(틸트), roll.
+- 카메라 내부파라미터: 초점거리 f(35mm 환산), 센서 폭 sW, 센서 높이 sH, 주점 보정 (cx0, cy0).
+- 지리정보 객체 O: 위경도 (φo, λo), 표고 zo(또는 추정), 식별정보(명칭/속성).
+
+### (2) 좌표계 변환 — 위경도 → 평면직교(TM) → 상대좌표(ENU)
+지구 곡률로 인해 각도(위경도)로는 거리 계산이 부정확하므로, 대상과 드론의 위경도를 **평면직교좌표계(예: EPSG:5186 한국 TM, 횡축 메르카토르)** 로 변환하여 미터 단위 좌표 (E, N) 를 얻는다.
+드론을 기준으로 한 상대좌표(동-북-상, ENU)는
+```
+rel = (E_o − E_d − offX,  N_o − N_d − offY,  z_o − h_d − offZ)
+```
+로 산출한다(offX/offY/offZ 는 드론 위치 미세보정 파라미터). 대상 표고는 정표고(EL)에 지오이드고를 가산하여 드론 고도 기준(타원체고)과 datum 을 일치시킨다.
+
+### (3) 자세 → 회전행렬
+드론 자세(yaw, pitch, roll)로부터 회전행렬을 다음과 같이 구성한다.
+```
+R_b2w = Rz(−yaw) · Rx(pitch) · Ry(roll)
+R_align = [[1,0,0],[0,0,−1],[0,1,0]]        (기체좌표계 → 카메라좌표계 축 정렬)
+R_w2c = R_align · R_b2wᵀ
+```
+카메라 좌표는
+```
+(Xc, Yc, Zc)ᵀ = R_w2c · rel
+```
+로 얻는다(Zc>0 이 카메라 전방).
+
+### (4) 핀홀 카메라 투영 → 정규화 화면좌표
+```
+u = 0.5 + cx0 + (Xc / Zc) · (f / sW)      (0=좌, 1=우)
+v = 0.5 + cy0 + (Yc / Zc) · (f / sH)      (0=상, 1=하)
+```
+멀수록(Zc↑) 화면 중심에 가깝고 작게 투영되는 원근이 자연히 반영된다. (u, v) 가 [0,1] 범위(또는 표시허용 범위) 내이면 해당 정규화 좌표에 식별정보를 오버레이한다.
+
+### (5) 프레임간 보간 (매끄러운 추종)
+영상 프레임율보다 화면 갱신주기가 클 수 있으므로(예: 30fps 영상, 60Hz 화면), 재생 시각에 대응하는 **연속 프레임 인덱스**에서 인접 프레임의 위치·자세를 선형보간(방위는 최단각 보간)하여 중간 포즈를 산출하고, 상기 (2)~(4)를 재수행한다. 이로써 라벨이 매 화면 갱신마다 대상에 붙어 매끄럽게 이동한다.
+
+### (6) 안정화 — 속도적응 평활 및 이상치 거부
+GPS/자세 노이즈로 인한 라벨 떨림을 억제하기 위해,
+- 자세는 인접 프레임 **이동평균**(회전 경계 보존형 적응 창)으로 평활하고,
+- 화면좌표는 **속도적응 지수이동평균(EMA)** 으로 평활한다. 즉 이동속도가 작을수록(정지·떨림) 강하게 평활하고, 클수록(실제 이동) 즉시 추종하도록 평활계수 α 를 이동속도에 따라 가변한다.
+- 1프레임에 임계 이상 급이동하는 좌표는 이상치로 보아 일정 횟수 무시(이전 위치 유지)한다.
+
+### (7) 영상 fps 자동 산출
+프레임 번호↔시간 변환을 위한 fps 를, 드론 로그의 **최대 프레임 번호 ÷ 영상 길이(초)** 로 산출하고 표준 fps(23.976/24/25/29.97/30/50/60 등) 중 근접값에 스냅한다. 이로써 영상별 상이한 fps 에 자동 대응한다.
+
+### (8) 렌더링 및 대상 표고 추정(선택적 실시예)
+- 표시는 화면 갱신주기(예: 60fps)로 캔버스에 수행하고, 가시성/겹침 판정 등 고부하 연산은 유휴 시간에 사전계산하여 분리한다.
+- 대상 표고가 미상일 때, (i) 최근접 선로 중심선의 표고, (ii) 외부 수치표고모델(DEM), (iii) 드론 고도로부터의 일정 이격거리 중 하나로 추정할 수 있다.
+
+## 1.8 발명의 효과
+- 마커/실시간 SLAM 없이 로그+내부파라미터만으로 정합 → 저부하·오프라인 처리 가능.
+- 프레임율 무관 매끄러운 라벨 추종, 노이즈에 강인, fps 자동 대응.
+- 점검·분석 시 영상 속 지점의 지리적 식별이 즉시 가능.
+
+## 1.9 청구항 (초안)
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 1] (방법)** 무인비행체로 촬영한 항공영상에 지리정보를 표시하는 방법으로서,
+(a) 상기 항공영상의 프레임에 대응하는 무인비행체의 위치정보(위도·경도·고도) 및 자세정보(방위각·틸트각·롤각)를 획득하는 단계;
+(b) 지리정보 객체의 위경도 좌표를 평면직교좌표계로 변환하고, 상기 무인비행체의 위치를 기준으로 한 상대좌표를 산출하는 단계;
+(c) 상기 자세정보로부터 회전행렬을 구성하여 상기 상대좌표를 카메라 좌표계의 좌표로 변환하는 단계;
+(d) 상기 카메라 좌표계의 좌표를, 초점거리 및 센서규격을 포함하는 카메라 파라미터에 기초한 핀홀 카메라 모델로 정규화 화면좌표에 투영하는 단계; 및
+(e) 상기 정규화 화면좌표에 대응하는 상기 영상의 화면 위치에 상기 지리정보 객체의 식별정보를 오버레이하여 표시하는 단계;
+를 포함하는, 항공영상 지리정보 표시 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 2]** 제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는 대상의 정표고에 지오이드고를 가산하여 상기 무인비행체의 고도 기준과 datum 을 일치시켜 상대좌표의 상하 성분을 산출하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 3]** 제1항에 있어서, 재생 시각에 대응하는 연속 프레임 인덱스에서 인접 프레임의 위치 및 자세를 보간하여 중간 포즈를 산출하고, 상기 중간 포즈를 이용해 화면 갱신주기마다 상기 (b)~(e)를 수행하여, 영상 프레임율보다 높은 빈도로 상기 식별정보의 표시 위치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 4]** 제1항에 있어서, 상기 정규화 화면좌표를, 이동속도가 작을수록 강하게 평활하고 클수록 약하게 평활하는 속도적응 평활을 적용하여 안정화하는 단계를 더 포함하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 5]** 제1항에 있어서, 상기 무인비행체 로그의 최대 프레임 번호를 상기 영상의 길이로 나눈 값에 기초하여 프레임율을 산출하고, 산출된 값을 사전 정의된 표준 프레임율 중 근접값으로 결정하여 프레임 번호와 시간의 변환에 사용하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 6] (장치)** 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 구성된 하나 이상의 프로세서 및 메모리를 포함하는, 항공영상 지리정보 표시 장치.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 7] (기록매체)** 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이 기록된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체.
+</div>
+
+## 1.10 요약서(초안)
+무인비행체 항공영상의 각 프레임에 대응하는 위치·자세와 카메라 파라미터를 이용하여, 지리정보 객체의 위경도를 평면직교좌표 및 드론 기준 상대좌표로 변환하고 회전행렬과 핀홀 모델로 정규화 화면좌표에 투영하여 영상에 식별정보를 정합·오버레이한다. 프레임간 보간과 속도적응 평활, 프레임율 자동산출을 통해 별도 마커 없이 프레임율과 무관하게 안정적으로 라벨을 표시한다.
+
+---
+
+# 제2발명 — 측점(체이니지) 기반 주행영상 탐색·재생 방법 및 장치
+
+## 2.1 발명의 명칭
+선로 측점 기반의 주행영상 탐색 및 재생 방법, 장치 및 기록매체
+(영문 예: Chainage(station)-based navigation and playback method and apparatus for route inspection video)
+
+## 2.2 기술분야
+본 발명은 선로 등 선형 구조물을 촬영한 주행영상을, 재생 시간이 아닌 **선로상의 위치값(측점, 체이니지)** 을 기준으로 탐색·표시·재생하는 영상 재생 인터페이스 기술에 관한 것이다.
+
+## 2.3 배경기술
+- 통상의 영상 플레이어는 **시간축**(경과 시간)으로만 탐색되어, 특정 시간이 선로상 어느 지점인지 알기 어렵다.
+- 철도 점검 실무는 "몇 분"이 아니라 **"몇 측점"** 으로 위치를 지칭한다.
+- 드론이 동일 구간을 왕복하거나 정지·선회하는 경우, 시간축 탐색바는 실제 이동과 불일치한다.
+
+## 2.4 해결하고자 하는 과제
+1. 영상을 **측점(위치)** 으로 탐색·이동.
+2. 정지·선회 등 **비이동 구간**에서 탐색바 커서가 무의미하게 진행되지 않도록.
+3. 진행 방향(전진/후진), 통과 시설물을 **위치 기준**으로 표시.
+4. 동일 측점을 여러 번 통과한 경우 및 미도착 종점의 합리적 처리.
+
+## 2.5 과제의 해결 수단 (요지)
+영상 각 프레임의 드론 위치를, 측점들을 연결한 **기준 폴리라인에 수직 투영**하여 연속 측점값을 산출하고, **프레임번호↔시간↔측점** 매핑을 생성한다. 탐색바의 가로축을 시간이 아닌 **누적 이동거리(측점 변화량의 누적)** 로 구성하여 비이동 구간에서 커서가 정지하게 한다. 측점 증감으로 진행방향을 색 구분하고, 시설물을 측점값 위치에 배치하며, 입력 측점값을 매핑으로 역산하여 해당 시점으로 이동(검색)한다.
+
+## 2.6 도면의 간단한 설명
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 160" role="img" aria-label="도5 GPS를 측점 폴리라인에 수직투영">
+<line x1="60" y1="120" x2="640" y2="70" stroke="#8a7a5c" stroke-width="5"/>
+<circle cx="180" cy="112" r="3" fill="#111"/><circle cx="360" cy="97" r="3" fill="#111"/><circle cx="540" cy="82" r="3" fill="#111"/>
+<text x="180" y="138" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#6b4f2a">159k</text><text x="360" y="138" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#6b4f2a">160k</text><text x="540" y="138" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#6b4f2a">161k</text>
+<circle cx="360" cy="35" r="6" fill="#2563eb"/><text x="360" y="26" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#1e3a8a">드론 GPS</text>
+<line x1="360" y1="35" x2="373" y2="93" stroke="#ef4444" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"/><circle cx="373" cy="93" r="4.5" fill="#ef4444"/>
+<text x="410" y="97" font-size="10" fill="#b91c1c" font-weight="bold">수직 투영 발자국 = 160k130</text>
+<text x="350" y="16" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#334155">[도 5] 드론 GPS의 측점 기준선 수직 투영</text>
+</svg>
+</figure>
+
+<figure class="fig">
+<svg viewBox="0 0 700 150" role="img" aria-label="도6 이동거리축 탐색바">
+<text x="360" y="16" text-anchor="middle" font-size="11" font-weight="bold" fill="#334155">[도 6] 누적 이동거리축 탐색바(방향색·시설물)</text>
+<rect x="40" y="45" width="240" height="24" fill="#f59e0b"/><rect x="280" y="45" width="140" height="24" fill="#3fb6d4"/><rect x="420" y="45" width="240" height="24" fill="#f59e0b"/>
+<circle cx="470" cy="57" r="9" fill="#ea580c"/>
+<line x1="150" y1="41" x2="150" y2="73" stroke="#0284c7" stroke-width="2"/><text x="150" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">교량</text>
+<line x1="520" y1="41" x2="520" y2="73" stroke="#0284c7" stroke-width="2"/><text x="520" y="90" text-anchor="middle" font-size="9" fill="#0369a1">터널</text>
+<text x="360" y="120" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#475569">주황=전진(측점↑) · 파랑=후진(측점↓) · 세로선=시설물 통과지점</text>
+</svg>
+</figure>
+
+- **[도 5]** 드론 GPS 를 측점 기준선(폴리라인)에 수직 투영하여 연속 측점값을 산출.
+- **[도 6]** 누적 이동거리를 가로축으로 하는 탐색바(진행방향 색, 시설물 배치).
+- (추가 도면 예시: [도 7] 시간↔측점 매핑 생성, [도 8] 측점 검색→시간 역산 흐름.)
+
+## 2.7 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용 (실시예)
+
+### (1) 측점 기준선(폴리라인) 구성
+측점 데이터(측점명 φ,λ)를 측점값 오름차순으로 정렬하여 평면좌표로 변환하고, 인접 측점을 연결한 폴리라인을 구성한다. 각 정점에 측점값(m) 을 부여한다.
+
+### (2) 드론 위치 → 연속 측점값 (수직 투영)
+프레임의 드론 위치 P 를 폴리라인의 각 선분 [A,B] 에 대해 수선의 발을 구하여 투영한다. 선분 매개변수
+```
+t = clamp( ((P−A)·(B−A)) / |B−A|² , 0, 1 )
+투영점 C = A + t·(B−A)
+```
+로부터 최근접 선분을 선택하고, 그 선분의 측점값을
+```
+km = km_A + t · (km_B − km_A)
+```
+로 선형보간하여 **연속 측점값(10m 이하 해상도)** 을 산출한다. 동시에 선로 수직이격(offset)도 산출할 수 있다. (100m 양자화된 최근접 측점과 달리, 전진/후진 전환 시점이 실제 이동과 일치)
+
+### (3) 프레임번호↔시간↔측점 매핑 생성
+각 프레임에 대해 (프레임번호, 시간=프레임번호÷fps, 측점값)을 산출하여 배열로 저장(사전계산)한다. 이 매핑으로 시간↔측점을 상호 변환한다.
+
+### (4) 누적 이동거리축 탐색바
+측점값을 이동평균으로 평활한 뒤, 프레임간 측점 변화량의 절대값을 누적하여 **누적 이동거리** 를 얻고, 전체값으로 정규화하여 [0,1] 진행도(frac)를 산출한다. 탐색바 가로축을 이 진행도로 하면,
+- 드론 **정지·선회 구간**은 측점 변화가 없어 진행도가 정체 → **커서 정지**,
+- 이동 시(전진·후진 무관) 진행도 증가 → 커서 전진.
+시간 t↔진행도 frac 은 단조 비감소 관계이므로 이진 탐색으로 상호 변환한다.
+
+### (5) 진행 방향 색 구분
+평활 측점값의 증감 추세를 히스테리시스로 판정하여, 증가 구간(전진)과 감소 구간(후진)을 서로 다른 색으로 표시하고 방향 전환점을 표기한다.
+
+### (6) 시설물의 측점 위치 배치
+교량/터널/역사 등 시설물을, 그 측점값에 대응하는 통과 시점(또는 좌표 근접 시점)의 탐색바 위치에 마커로 배치한다. 드론이 동일 시설물을 복수 회 통과하면 통과마다 마커를 배치한다.
+
+### (7) 측점 검색(탐색 이동)
+입력된 측점값 q 에 대해, 매핑에서 |측점값−q| 가 허용오차 이내인 프레임 구간(연속 구간=1통과)을 찾아 각 통과의 시점을 산출하고, 현재 시점 이후의 다음 통과로 이동한다(반복 입력 시 순환). 허용오차 내 통과가 없으면 이동하지 않고 "해당 측점 없음"을 통지한다.
+
+### (8) 마커 표시 정책 및 종점 처리(선택적 실시예)
+- 시설물(특히 역사) 마커는 드론의 **수직 투영 측점이 시설물 측점과 허용오차 이내로 일치**하는 통과에서만 표시하여, 좌표만 근접하고 측점이 상이한 오표시를 방지한다.
+- 영상이 종점 측점에 도달하지 못한 경우, 실제 통과 마커는 실제 위치에 유지하고 종점 마커는 탐색바 말단에 '미도착' 표시로 부가한다.
+
+## 2.8 발명의 효과
+- 시간이 아닌 **측점(위치)** 으로 직관적 탐색 → 점검 효율 향상.
+- 정지·선회 구간에서 **커서 정지** → 탐색바가 실제 이동을 반영.
+- 진행방향·시설물을 위치 기준으로 파악, 동일 측점 복수통과·미도착 종점의 합리적 처리.
+
+## 2.9 청구항 (초안)
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 1] (방법)** 선형 구조물을 촬영한 주행영상을 탐색·재생하는 방법으로서,
+(a) 상기 주행영상의 프레임에 대응하는 이동체의 위치정보를 획득하는 단계;
+(b) 위치값(측점)이 부여된 복수의 기준점을 연결한 기준선에 상기 위치정보를 수직 투영하여, 해당 프레임의 연속 위치값을 산출하는 단계;
+(c) 상기 프레임의 시간정보와 상기 연속 위치값을 대응시킨 매핑을 생성하는 단계; 및
+(d) 입력된 위치값에 대응하는 시간을 상기 매핑으로부터 산출하여, 상기 주행영상의 재생 위치를 해당 시간으로 이동시키는 단계;
+를 포함하는, 주행영상 탐색·재생 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 2]** 제1항에 있어서, 상기 매핑에 기초하여 프레임간 위치값 변화량을 누적한 누적 이동거리를 가로축으로 하는 탐색바를 구성하여, 상기 이동체의 비이동 구간에서 상기 탐색바의 커서가 정지하도록 하는 단계를 더 포함하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 3]** 제1항에 있어서, 상기 위치값의 증가 구간과 감소 구간을 판별하여 상기 이동체의 진행 방향을 서로 다른 시각적 속성으로 표시하는 단계를 더 포함하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 4]** 제1항에 있어서, 시설물의 위치값에 대응하는 상기 주행영상 내 통과 시점을 상기 매핑으로부터 산출하여 상기 시설물을 상기 탐색바의 대응 위치에 표시하되, 동일 시설물의 복수 통과에 대해 각각 표시하는 단계를 더 포함하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 5]** 제4항에 있어서, 상기 시설물 중 역사(驛舍)는, 상기 이동체의 수직 투영 위치값이 상기 역사의 위치값과 허용오차 이내로 일치하는 통과에 대해서만 표시하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 6]** 제1항에 있어서, 상기 (d) 단계는, 입력된 위치값과 허용오차 이내인 통과가 복수인 경우 현재 재생 시점 이후의 다음 통과로 순환 이동하고, 허용오차 이내의 통과가 존재하지 않는 경우 재생 위치를 이동하지 않고 부존재를 통지하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 7]** 제1항에 있어서, 상기 이동체의 프레임 번호와 시간의 변환에 사용되는 프레임율을, 로그의 최대 프레임 번호를 영상 길이로 나눈 값에 기초하여 산출하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 8] (장치·기록매체)** 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 구성된 프로세서 및 메모리를 포함하는 주행영상 탐색·재생 장치, 및 상기 방법을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체.
+</div>
+
+## 2.10 요약서(초안)
+주행영상 각 프레임의 이동체 위치를 측점 기준선에 수직 투영하여 연속 측점값을 산출하고, 프레임번호·시간·측점값의 매핑을 생성한다. 누적 이동거리를 가로축으로 하는 탐색바로 비이동 구간에서 커서가 정지하며, 진행방향과 시설물을 위치 기준으로 표시하고, 입력 측점값을 시간으로 역산하여 재생 위치를 이동한다. 이로써 시간이 아닌 선로 위치로 영상을 직관적으로 탐색·재생한다.
+
+---
+
+## 부록 A. 구현 근거(소스 매핑) — 명세서 뒷받침용
+
+| 발명 구성요소 | 구현 파일·함수 |
+|---|---|
+| 위경도→TM, ENU 상대좌표 | [geoProjection.ts](../client/src/utils/geoProjection.ts) `latLonToTM`, `buildRelEnu` |
+| 회전행렬·카메라좌표 | geoProjection.ts `buildRotation`, `applyRw2c`, `toCameraCoords` |
+| 핀홀 투영(u,v) | geoProjection.ts `pixelFromCamera`, `projectPoint` |
+| 프레임 보간 | [StationOverlay.tsx](../client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx) `poseAt` |
+| 평활(이동평균/EMA) | StationOverlay.tsx `smoothFrame`, `smoothStep` |
+| fps 자동산출 | VideoPlayer.tsx `effectiveFps` |
+| GPS→측점 수직투영 | [chainage.ts](../client/src/utils/chainage.ts) `projectToChain`, `buildChainLine` |
+| 시간↔측점 매핑·이동거리축 | [StationBar.tsx](../client/src/stationbar/StationBar.tsx) precompute, `cumFracAtTime`/`timeAtFrac` |
+| 방향색·시설물 배치 | StationBar.tsx `barSegments`, `structureMarks` |
+| 측점 검색 | StationBar.tsx `handleJumpToMileage` |
+
+## 부록 B. 출원 실무 유의사항
+- **공지/사용 이력 주의**: 이미 공개(시연·논문·웹 게시)한 경우 신규성 상실 우려 → 공개일 확인, 필요 시 공지예외(자기공지) 12개월 이내 출원 검토.
+- **직무발명**: 회사 소속이면 직무발명 신고·승계 절차 확인.
+- **명세서 뒷받침**: 각 청구항 구성요소가 실시예(1.7/2.7)에 기재되어야 함(기재불비 방지).
+- **도면 정식화**: 상기 SVG 개념도를 특허 도면 규격(흑백 선도, 부호 표기)으로 재작성.
+- **선행기술조사**: KIPRIS/특허문헌에서 "UAV video AR overlay", "georeferencing overlay", "chainage-based video navigation" 등 검색.
diff --git a/docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.pdf b/docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.pdf
new file mode 100644
index 0000000..20d60f9
Binary files /dev/null and b/docs/특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생.pdf differ
diff --git a/docs/특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑.html b/docs/특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑.html
new file mode 100644
index 0000000..b488feb
--- /dev/null
+++ b/docs/특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑.html
@@ -0,0 +1,497 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
+<head>
+  <meta charset="utf-8" />
+  <meta name="generator" content="pandoc" />
+  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0, user-scalable=yes" />
+  <title>특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑</title>
+  <style>
+    code{white-space: pre-wrap;}
+    span.smallcaps{font-variant: small-caps;}
+    span.underline{text-decoration: underline;}
+    div.column{display: inline-block; vertical-align: top; width: 50%;}
+    div.hanging-indent{margin-left: 1.5em; text-indent: -1.5em;}
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+    .display.math{display: block; text-align: center; margin: 0.5rem auto;}
+  </style>
+  <style type="text/css">@page {
+size: A4;
+margin: 18mm 16mm 16mm 16mm;
+@bottom-center {
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+
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+<header id="title-block-header">
+<h1 class="title">특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑</h1>
+</header>
+<h1 id="특허-출원-초안--스테이션-기반-영상-플레이어-발명-2건">특허 출원 초안 — 스테이션 기반 영상 플레이어 (발명 2건)</h1>
+<blockquote>
+<p><strong>성격</strong>: 특허 출원을 위한 <strong>기술 정리 초안</strong>입니다. 실제 출원 전 <strong>변리사(특허사무소) 검토</strong>가 반드시 필요합니다. 청구항은 권리범위를 정하는 핵심이므로 아래 청구항은 <strong>방향 제시용 초안</strong>이며, <strong>선행기술조사(KIPRIS 등)</strong> 후 변리사와 함께 확정하십시오.</p>
+<p><strong>구성·용어·그림</strong>은 사내 보고서 『스테이션기반 플레이어_260703』(기술개발센터 그래픽스개발팀)을 따랐습니다.</p>
+<ul>
+<li><strong>발명 1</strong>: 시간을 스테이션으로 — 측점(스테이션) 기반 영상 탐색·재생 방법 및 장치</li>
+<li><strong>발명 2</strong>: POI를 영상 속 자리에 — 지리좌표 POI의 영상 내 정합 표시(좌표 투영) 방법 및 장치</li>
+</ul>
+</blockquote>
+<style>
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+</style>
+
+<hr />
+<h2 id="1-발명의-개요-프로그램-소개">1. 발명의 개요 (프로그램 소개)</h2>
+<p>드론이 철길 상공을 비행하며 철도 시설물(교량·터널·역사 등)을 촬영한 <strong>항공영상</strong>을,</p>
+<ol type="1">
+<li>시간(몇 분 몇 초)이 아니라 <strong>스테이션(측점 — 선로 위 km 위치)</strong> 을 기준으로 재생·탐색하고,</li>
+<li>시설물(POI) 정보를 <strong>영상 속 실제 위치에 정합하여 표출</strong>하는</li>
+</ol>
+<p><strong>스테이션 기반 영상 플레이어</strong>에 관한 발명이다. 두 기능은 각각 독립된 발명(발명 1, 발명 2)으로 정리한다.</p>
+<figure class="fig">
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alt="보통 플레이어(시간 축)와 스테이션 플레이어(측점 축) 비교">
+<figcaption>[그림 1] 보통 플레이어(시간 축) vs 스테이션 플레이어(측점 축) — 같은 지점을 &quot;3분 12초&quot;가 아닌 &quot;160k&quot;로 지칭·탐색</figcaption>
+</figure>
+
+<hr />
+<h2 id="2-특허-요지-한눈-요약">2. 특허 요지 (한눈 요약)</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>구분</th>
+<th>발명 1 — 측점 기반 재생</th>
+<th>발명 2 — POI 영상 정합 표시</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>해결 과제</td>
+<td>시간축 플레이어로는 영상 속 지점이 선로 어디인지 알 수 없음</td>
+<td>위경도로 기록된 POI를 좌표 개념이 없는 영상 화면에 표시할 수 없음</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>핵심 수단</td>
+<td>드론 GPS를 측점 기준선에 <strong>수직 투영</strong>하여 프레임별 측점값 산출 → <strong>시간↔︎측점 대응표</strong></td>
+<td>POI 좌표를 <strong>높이 보완 → 상대좌표 → 시선 회전 → 핀홀 투영</strong>으로 화면 픽셀 위치로 변환</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>차별 포인트(신규성 후보)</td>
+<td>누적 이동거리축 탐색바(정지 시 커서 정지) · 전진/후진 색 구분 · 측점 검색·복수 통과 순환 이동</td>
+<td>최근접 측점 실측 표고로 POI 높이 보완(<strong>DEM 불필요</strong>) · 속도적응 평활 · <strong>드래그 역투영 좌표 보정</strong></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>청구 형태</td>
+<td>방법 + 장치 + 기록매체</td>
+<td>방법 + 장치 + 기록매체</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<ul>
+<li><strong>출원 형태(변리사 협의)</strong>: (안 A) 2건 개별 출원 — 권리 명확. (안 B) 1건 통합 출원 — &quot;드론 항공영상 처리&quot;의 단일성 인정 여부 검토, 부정 시 분할출원.</li>
+<li>소프트웨어 발명이므로 <strong>방법 + 장치(시스템) + 컴퓨터 판독가능 기록매체</strong> 3종 청구항 세트 권장.</li>
+</ul>
+<hr />
+<h2 id="3-입력-데이터의-정의-필요-데이터">3. 입력 데이터의 정의 (필요 데이터)</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>항목</th>
+<th>내용</th>
+<th>포맷</th>
+<th>기록 주체</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>드론 영상</td>
+<td>드론이 선로를 따라 비행하며 철도 시설물을 촬영한 항공영상</td>
+<td>mp4</td>
+<td>드론</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>드론 비행로그</td>
+<td>프레임별 위치(위도·경도·고도), 카메라 자세각(yaw·pitch·roll), 초점거리</td>
+<td>csv</td>
+<td>드론</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>측점 데이터</td>
+<td>측점 목록 — 이정(측점명)·좌표·<strong>실측 표고</strong></td>
+<td>csv</td>
+<td>철도 측량 성과</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>POI·구조물</td>
+<td>교량·터널·지장물·출입문·철도역의 명칭·좌표·속성 (높이 정보 없음)</td>
+<td>kmz</td>
+<td>지도·측량 성과</td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>노선 기본 정보</td>
+<td>노선명·방향·시점/종점역 정보, 구조물 위치 보정값 (선택)</td>
+<td>json</td>
+<td>운영자 입력</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<p>드론이 촬영과 동시에 기록하는 데이터(영상·비행로그)와, 드론과 무관한 철도 측량 성과(측점·POI)를 <strong>소프트웨어적으로 결합(믹싱)</strong> 하는 것이 두 발명의 공통 기반이다.</p>
+<hr />
+<h1 id="발명-1--시간을-스테이션으로-측점스테이션-기반-영상-탐색재생">발명 1 — 시간을 스테이션으로: 측점(스테이션) 기반 영상 탐색·재생</h1>
+<h2 id="41-발명의-명칭">4.1 발명의 명칭</h2>
+<p>선로 측점(스테이션) 기반의 드론 항공영상 탐색 및 재생 방법, 장치 및 기록매체 (영문 예: Chainage(station)-based navigation and playback method and apparatus for UAV railway inspection video)</p>
+<h2 id="42-기술분야">4.2 기술분야</h2>
+<p>본 발명은 선로 등 선형 구조물을 따라 촬영한 드론 항공영상을, 재생 시간이 아닌 <strong>선로상의 위치값(측점, 스테이션)</strong> 을 기준으로 탐색·표시·재생하는 영상 재생 인터페이스 기술에 관한 것이다.</p>
+<h2 id="43-배경기술">4.3 배경기술</h2>
+<ul>
+<li>통상의 영상 플레이어는 <strong>시간축</strong>으로만 탐색되어, 특정 재생 시각이 선로상 어느 지점인지 알 수 없다.</li>
+<li>철도 점검 실무는 &quot;몇 분 몇 초&quot;가 아니라 <strong>&quot;몇 측점(예: 160k130)&quot;</strong> 으로 위치를 지칭한다.</li>
+<li>드론이 동일 구간을 왕복하거나 정지(호버링)·선회하는 경우, 시간축 탐색바는 실제 이동과 불일치한다.</li>
+</ul>
+<h2 id="44-해결하고자-하는-과제">4.4 해결하고자 하는 과제</h2>
+<ol type="1">
+<li>영상을 <strong>측점(위치)</strong> 으로 탐색·이동할 수 있게 한다.</li>
+<li>정지·선회 등 <strong>비이동 구간</strong>에서 탐색바 커서가 무의미하게 진행되지 않게 한다.</li>
+<li>진행 방향(전진/후진)과 통과 시설물을 <strong>위치 기준</strong>으로 표시한다.</li>
+<li>동일 측점의 복수 통과, 미도착 종점을 합리적으로 처리한다.</li>
+</ol>
+<h2 id="45-과제의-해결-수단-요지">4.5 과제의 해결 수단 (요지)</h2>
+<p>프레임번호·GPS는 드론이 촬영과 동시에 기록한 데이터이고, 측점은 철도 노선의 측량 데이터이다. 본 발명은 드론 GPS를 <strong>측점 기준선(선로)에 수직 투영</strong>하여 프레임별 측점값을 산출함으로써 두 데이터를 결합하고, <strong>프레임번호↔︎시간↔︎측점 대응표</strong>를 생성한다. 탐색바 가로축을 시간이 아닌 <strong>누적 이동거리</strong>로 구성하고, 입력 측점값을 대응표로 역산하여 해당 재생 시점으로 이동한다.</p>
+<figure class="fig">
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ACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFGCHAAAAAAAgBglyAEAAAAAAIhRghwAAAAAAIAYJcgBAAAAAACIUYIcAAAAAACAGCXIAQAAAAAAiFH/HzODEB4QBNMaAAAAAElFTkSuQmCC" alt="시간-측점 대응표 생성 과정: 드론 GPS를 선로 기준선에 수직 투영">
+<figcaption>[그림 2] 동작 원리 — 드론 GPS를 선로에 수직 투영해 측점값을 산출하고 시간↔측점 대응표를 완성</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="46-발명을-실시하기-위한-구체적인-내용-실시예">4.6 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용 (실시예)</h2>
+<h3 id="1-측점-기준선폴리라인-구성">(1) 측점 기준선(폴리라인) 구성</h3>
+<p>측점 데이터(이정, 좌표)를 이정 오름차순으로 정렬하여 평면직교좌표로 변환하고, 인접 측점을 연결한 폴리라인(기준선)을 구성한다. 각 정점에 이정값(m)을 부여한다.</p>
+<h3 id="2-드론-gps--연속-측점값-수직-투영">(2) 드론 GPS → 연속 측점값 (수직 투영)</h3>
+<p>프레임의 드론 위치 P를 폴리라인의 각 선분 [A,B]에 수직 투영(수선의 발)한다.</p>
+<pre><code>t = clamp( ((P−A)·(B−A)) / |B−A|² , 0, 1 )
+투영점(발끝점) C = A + t·(B−A)
+측점값 km = km_A + t·(km_B − km_A)</code></pre>
+<p>최근접 선분을 선택하고 이정을 선형보간하여 <strong>연속 측점값</strong>(10m 이하 해상도)을 얻는다. 드론이 선로 옆을 비행해도 수직 투영점으로 측점을 읽으므로, 100m 단위 최근접 측점 방식과 달리 전진/후진 전환 시점이 실제 이동과 일치한다. 선로 수직 이격거리(offset)도 함께 산출할 수 있다.</p>
+<h3 id="3-프레임번호시간측점-대응표-생성">(3) 프레임번호↔︎시간↔︎측점 대응표 생성</h3>
+<p>각 프레임에 대해 (프레임번호, 시간 = 프레임번호 ÷ fps, 측점값)을 산출하여 배열로 사전계산·저장한다. 예: &quot;5760번 프레임 ÷ 30fps = 192초 = 160k130&quot;. 이 대응표로 시간과 측점을 상호 변환한다.</p>
+<h3 id="4-누적-이동거리축-탐색바-스테이션바">(4) 누적 이동거리축 탐색바 (스테이션바)</h3>
+<p>측점값을 이동평균으로 평활한 뒤 프레임간 측점 변화량의 절대값을 누적하여 <strong>누적 이동거리</strong>를 얻고, 전체값으로 정규화한 진행도(0~1)를 탐색바 가로축으로 사용한다.</p>
+<ul>
+<li>드론 <strong>정지·선회 구간</strong>: 측점 변화 없음 → 진행도 정체 → <strong>커서 정지</strong></li>
+<li>이동 구간(전진·후진 무관): 진행도 증가 → 커서 전진</li>
+<li>시간↔︎진행도는 단조 비감소 관계이므로 이진 탐색으로 상호 변환한다.</li>
+</ul>
+<h3 id="5-진행-방향-색-구분">(5) 진행 방향 색 구분</h3>
+<p>평활 측점값의 증감 추세를 히스테리시스로 판정하여, 증가 구간(전진)과 감소 구간(후진)을 서로 다른 색으로 표시하고 방향 전환점을 표기한다.</p>
+<h3 id="6-시설물의-측점-위치-배치">(6) 시설물의 측점 위치 배치</h3>
+<p>교량·터널·역사 등 시설물을, 해당 측점값에 대응하는 통과 시점의 탐색바 위치에 마커로 배치한다. 동일 시설물을 복수 회 통과하면 통과마다 마커를 배치한다. 역사(驛舍) 마커는 드론의 수직 투영 측점이 시설물 측점과 <strong>허용오차 이내로 일치하는 통과에서만</strong> 표시하여, 좌표만 근접하고 측점이 다른 오표시를 방지한다.</p>
+<h3 id="7-측점-검색-탐색-이동">(7) 측점 검색 (탐색 이동)</h3>
+<p>입력 측점값 q에 대해, 대응표에서 |측점값−q| 가 허용오차 이내인 연속 프레임 구간(= 1통과)들을 찾아 각 통과의 시점을 산출하고, 현재 재생 시점 이후의 다음 통과로 이동한다(반복 입력 시 순환). 허용오차 내 통과가 없으면 이동하지 않고 &quot;해당 측점 없음&quot;을 통지한다.</p>
+<h3 id="8-영상-fps-자동-산출">(8) 영상 fps 자동 산출</h3>
+<p>비행로그의 <strong>최대 프레임번호 ÷ 영상 길이(초)</strong> 로 fps를 산출하고, 표준 fps(23.976/24/25/29.97/30/50/60 등) 중 근접값에 스냅한다. 영상별로 다른 fps에 자동 대응한다.</p>
+<h3 id="9-종점-처리-선택적-실시예">(9) 종점 처리 (선택적 실시예)</h3>
+<p>영상이 종점 측점에 도달하지 못한 경우, 실제 통과 마커는 실제 위치에 유지하고 종점 마커는 탐색바 말단에 &#39;미도착&#39; 표시로 부가한다.</p>
+<h2 id="47-발명의-효과">4.7 발명의 효과</h2>
+<ul>
+<li>시간이 아닌 <strong>측점(위치)</strong> 으로 직관적 탐색 → 철도 점검 효율 향상.</li>
+<li>정지·선회 구간에서 <strong>커서 정지</strong> → 탐색바가 실제 이동을 반영.</li>
+<li>진행 방향·시설물을 위치 기준으로 파악, 복수 통과·미도착 종점의 합리적 처리.</li>
+<li>별도 센서·장비 추가 없이 <strong>드론 기본 기록 + 기존 측량 성과</strong>만으로 구현.</li>
+</ul>
+<h2 id="48-청구범위-초안">4.8 청구범위 (초안)</h2>
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 1] (방법)</strong> 선형 구조물을 촬영한 항공영상을 탐색·재생하는 방법으로서, (a) 상기 항공영상의 프레임에 대응하는 무인비행체의 위치정보를 획득하는 단계; (b) 위치값(측점)이 부여된 복수의 기준점을 연결한 기준선에 상기 위치정보를 수직 투영하여, 해당 프레임의 연속 위치값을 산출하는 단계; (c) 상기 프레임의 시간정보와 상기 연속 위치값을 대응시킨 매핑(대응표)을 생성하는 단계; 및 (d) 입력된 위치값에 대응하는 시간을 상기 매핑으로부터 산출하여, 상기 항공영상의 재생 위치를 해당 시간으로 이동시키는 단계; 를 포함하는, 항공영상 탐색·재생 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 2]</strong> 제1항에 있어서, 상기 매핑에 기초하여 프레임간 위치값 변화량을 누적한 누적 이동거리를 가로축으로 하는 탐색바를 구성하여, 상기 무인비행체의 비이동 구간에서 상기 탐색바의 커서가 정지하도록 하는 단계를 더 포함하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 3]</strong> 제1항에 있어서, 상기 위치값의 증가 구간과 감소 구간을 판별하여 진행 방향을 서로 다른 시각적 속성으로 표시하는 단계를 더 포함하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 4]</strong> 제1항에 있어서, 시설물의 위치값에 대응하는 통과 시점을 상기 매핑으로부터 산출하여 상기 시설물을 탐색바의 대응 위치에 표시하되, 동일 시설물의 복수 통과에 대해 각각 표시하는 단계를 더 포함하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 5]</strong> 제4항에 있어서, 상기 시설물 중 역사(驛舍)는 상기 무인비행체의 수직 투영 위치값이 상기 역사의 위치값과 허용오차 이내로 일치하는 통과에 대해서만 표시하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 6]</strong> 제1항에 있어서, 상기 (d) 단계는, 입력된 위치값과 허용오차 이내인 통과가 복수인 경우 현재 재생 시점 이후의 다음 통과로 순환 이동하고, 허용오차 이내의 통과가 존재하지 않는 경우 재생 위치를 이동하지 않고 부존재를 통지하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 7]</strong> 제1항에 있어서, 프레임번호와 시간의 변환에 사용되는 프레임율을, 비행로그의 최대 프레임번호를 영상 길이로 나눈 값에 기초하여 산출하고 사전 정의된 표준 프레임율 중 근접값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 8] (장치·기록매체)</strong> 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 구성된 프로세서 및 메모리를 포함하는 항공영상 탐색·재생 장치, 및 상기 방법을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체.</p>
+</div>
+
+<hr />
+<h1 id="발명-2--poi를-영상-속-자리에-지리좌표-poi의-영상-내-정합-표시-좌표-투영">발명 2 — POI를 영상 속 자리에: 지리좌표 POI의 영상 내 정합 표시 (좌표 투영)</h1>
+<h2 id="51-발명의-명칭">5.1 발명의 명칭</h2>
+<p>드론 항공영상에 대한 지리정보(POI) 실시간 정합 및 오버레이 표시 방법, 장치 및 기록매체 (영문 예: Method and apparatus for real-time geo-registration and overlay of POI onto UAV aerial video)</p>
+<h2 id="52-기술분야">5.2 기술분야</h2>
+<p>본 발명은 드론으로 촬영한 항공영상 위에, 지도상 좌표(위경도)로 기록된 지리정보 객체(POI — 교량, 터널, 지장물, 출입문, 철도역 등)를 촬영 당시의 카메라 기하에 맞추어 <strong>영상 화면의 정확한 픽셀 위치에 실시간으로 겹쳐 표시</strong>하는 영상처리 기술에 관한 것이다.</p>
+<h2 id="53-배경기술">5.3 배경기술</h2>
+<ul>
+<li>POI는 지도상 좌표(위경도)로 기록되어 있으나 <strong>영상 화면에는 좌표 개념이 없으므로</strong>, &quot;화면의 어느 위치에 해당하는가&quot;로의 변환이 필요하다.</li>
+<li>일반적인 증강현실(AR) 오버레이는 정밀 IMU·짐벌 캘리브레이션이 필요하거나, 실시간 카메라 트래킹(SLAM 등) 연산 부하가 크다.</li>
+<li>지오레퍼런싱(정사영상 생성)은 후처리 연산량이 크고, 재생 중 프레임 단위로 라벨을 정합 표시하기 어렵다.</li>
+<li>POI 데이터에는 통상 <strong>높이(표고) 정보가 없어</strong> 3차원 투영이 불가능하고, 외부 수치표고모델(DEM)을 도입하면 데이터 준비 부담이 커진다.</li>
+</ul>
+<h2 id="54-해결하고자-하는-과제">5.4 해결하고자 하는 과제</h2>
+<ol type="1">
+<li>별도 마커/실시간 SLAM 없이, <strong>드론 비행로그와 카메라 내부 파라미터만으로</strong> POI를 영상에 정합한다.</li>
+<li><strong>높이 정보가 없는 POI</strong>를 외부 지형데이터 없이 3차원 투영 가능하게 한다.</li>
+<li>영상 프레임율과 무관하게 <strong>화면 갱신 주기(예: 60fps)로 매끄럽게</strong> 라벨이 대상에 붙어 이동하게 한다.</li>
+<li>GPS·자세 노이즈에도 라벨이 <strong>떨리지 않고 안정적으로</strong> 표시되게 한다.</li>
+<li>투영 오차 발생 시 <strong>현장에서 즉시 보정</strong>할 수 있게 한다.</li>
+</ol>
+<h2 id="55-과제의-해결-수단-요지">5.5 과제의 해결 수단 (요지)</h2>
+<p>① 높이 정보가 없는 POI에 <strong>최근접 측점의 실측 표고</strong>를 부여하고(외부 지형데이터 불필요), ② POI 좌표를 드론 기준 상대위치(전방·측방·상하 거리)로 변환한 뒤, ③ 비행로그의 자세각(yaw·pitch·roll)을 적용해 카메라 시선 기준으로 회전하고, ④ <strong>핀홀 카메라 모델</strong>로 화면 내 위치를 산출한다. 이 계산을 매 프레임 반복하여 드론이 이동·회전해도 POI 표지가 영상 속 실제 위치에 지속 표출되며, 오차 발생 시 표지를 드래그하면 <strong>역투영</strong>으로 좌표가 보정·저장된다.</p>
+<figure class="fig">
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" alt="POI 투영 과정: 높이 보완, 좌표 변환, 시선 회전, 핀홀 투영">
+<figcaption>[그림 3] 동작 원리 — 3차원 POI 위치를 그 순간 카메라가 보는 화면의 픽셀로 변환(①높이 보완 ②좌표 변환 ③시선 회전 ④핀홀 투영)</figcaption>
+</figure>
+
+<h2 id="56-발명을-실시하기-위한-구체적인-내용-실시예">5.6 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용 (실시예)</h2>
+<h3 id="1-입력-데이터">(1) 입력 데이터</h3>
+<ul>
+<li>프레임별 드론 상태: 위도 φ, 경도 λ, 고도 h(타원체고), 자세각 yaw(기수방위)·pitch(틸트)·roll.</li>
+<li>카메라 내부 파라미터: 초점거리 f(35mm 환산), 센서 폭 sW·높이 sH, 주점 보정 (cx0, cy0).</li>
+<li>POI: 위경도 (φo, λo), 식별정보(명칭·속성). 표고는 통상 미기록.</li>
+</ul>
+<h3 id="2-poi-높이-보완--최근접-측점의-실측-표고-사용">(2) POI 높이 보완 — 최근접 측점의 실측 표고 사용</h3>
+<p>POI에 높이 정보가 없으므로, 측점 데이터(실측 표고 포함) 중 <strong>POI에 최근접한 측점의 실측 표고</strong>를 해당 POI의 표고로 부여한다. 선로 주변 시설물은 선로 지면 높이에 근접하므로 별도 수치표고모델(DEM) 없이 실용적 정확도를 얻는다. 대상 정표고(EL)에는 지오이드고를 가산하여 드론 고도(타원체고)와 기준면(datum)을 일치시킨다. 필요 시 POI 전용 표고 보정값(오프셋)을 부가한다.</p>
+<h3 id="3-좌표-변환--위경도--평면직교tm--드론-기준-상대좌표enu">(3) 좌표 변환 — 위경도 → 평면직교(TM) → 드론 기준 상대좌표(ENU)</h3>
+<p>지구 곡률로 인해 위경도(각도)로는 거리 계산이 부정확하므로, POI와 드론의 위경도를 <strong>평면직교좌표계(예: EPSG:5186 한국 TM)</strong> 로 변환하여 미터 단위 좌표를 얻고, 드론 기준 상대좌표(동-북-상, ENU)를 산출한다.</p>
+<pre><code>rel = (E_o − E_d − offX,  N_o − N_d − offY,  z_o − h_d − offZ)</code></pre>
+<p>(offX/offY/offZ 는 드론 위치 미세 보정 파라미터. 예: 드론에서 앞 120m, 옆 15m, 아래 30m)</p>
+<h3 id="4-시선-회전--자세각으로-회전행렬-구성">(4) 시선 회전 — 자세각으로 회전행렬 구성</h3>
+<p>드론 자세각(yaw, pitch, roll)으로 회전행렬을 구성하고, 상대좌표를 &#39;카메라가 보는 방향&#39; 기준 좌표로 회전한다.</p>
+<pre><code>R_b2w = Rz(−yaw) · Rx(pitch) · Ry(roll)
+R_align = [[1,0,0],[0,0,−1],[0,1,0]]        (기체좌표 → 카메라좌표 축 정렬)
+R_w2c  = R_align · R_b2wᵀ
+(Xc, Yc, Zc)ᵀ = R_w2c · rel                  (Zc &gt; 0 이 카메라 전방)</code></pre>
+<h3 id="5-핀홀-투영--정규화-화면좌표-산출">(5) 핀홀 투영 — 정규화 화면좌표 산출</h3>
+<pre><code>u = 0.5 + cx0 + (Xc / Zc) · (f / sW)      (0=좌, 1=우)
+v = 0.5 + cy0 + (Yc / Zc) · (f / sH)      (0=상, 1=하)</code></pre>
+<p>즉 &quot;화면 위치 = 중앙 + (옆÷앞) × (초점거리÷센서)&quot;. 멀수록(Zc↑) 화면 중심에 가깝고 작게 투영되는 원근이 자연히 반영된다. (u,v)가 표시 허용 범위 내이면 해당 위치에 POI 식별정보를 오버레이한다.</p>
+<h3 id="6-프레임간-보간--매끄러운-추종">(6) 프레임간 보간 — 매끄러운 추종</h3>
+<p>영상 프레임율(예: 30fps)보다 화면 갱신 주기(예: 60Hz)가 높을 수 있으므로, 재생 시각에 대응하는 연속 프레임 인덱스에서 인접 프레임의 위치·자세를 선형보간(방위각은 최단각 보간)하여 중간 포즈를 만들고 상기 (3)~(5)를 재수행한다. 라벨이 매 화면 갱신마다 대상에 붙어 매끄럽게 이동한다.</p>
+<h3 id="7-안정화--속도적응-평활-및-이상치-거부">(7) 안정화 — 속도적응 평활 및 이상치 거부</h3>
+<ul>
+<li>자세각은 인접 프레임 <strong>이동평균</strong>(회전 경계 보존형 적응 창)으로 평활.</li>
+<li>화면좌표는 <strong>속도적응 지수이동평균(EMA)</strong> 으로 평활 — 이동속도가 작을수록(정지·떨림) 강하게, 클수록(실제 이동) 약하게 평활하도록 계수를 가변.</li>
+<li>1프레임에 임계 이상 급이동하는 좌표는 이상치로 보고 일정 횟수 무시(이전 위치 유지).</li>
+</ul>
+<h3 id="8-오차-보정--드래그-역투영-현장-보정">(8) 오차 보정 — 드래그 역투영 (현장 보정)</h3>
+<p>투영 위치가 실제와 어긋나는 경우, 사용자가 화면에서 POI 라벨을 <strong>마우스로 드래그</strong>하면, 드래그된 화면 좌표로부터 현재 카메라 기하를 역산(<strong>역투영</strong>)하여</p>
+<ul>
+<li>카메라 광선과 지면(표고면)의 교차로 POI의 위경도를 갱신하거나,</li>
+<li>위경도는 고정하고 화면 세로 위치에 맞는 표고만 역산 갱신하며, 보정된 좌표를 저장하여 이후 재생에 반영한다. 한 번의 드래그로 전 구간 표출이 보정된다.</li>
+</ul>
+<h3 id="9-영상-fps-자동-산출-및-렌더링-분리">(9) 영상 fps 자동 산출 및 렌더링 분리</h3>
+<p>fps는 비행로그의 최대 프레임번호 ÷ 영상 길이로 산출 후 표준값에 스냅(발명 1과 공통). 표시는 화면 갱신 주기로 캔버스에 수행하고, 가시성·겹침 판정 등 고부하 연산은 유휴 시간에 사전계산하여 분리한다.</p>
+<h2 id="57-발명의-효과">5.7 발명의 효과</h2>
+<ul>
+<li>마커·SLAM·DEM 없이 <strong>비행로그 + 측량 성과만으로</strong> 정합 → 저부하, 오프라인 처리 가능.</li>
+<li>높이 없는 POI도 최근접 측점 실측 표고로 <strong>즉시 3차원 투영</strong> 가능.</li>
+<li>프레임율 무관 매끄러운 라벨 추종, 노이즈에 강인.</li>
+<li>드래그 한 번으로 좌표 보정·저장 → 현장 운용성 우수.</li>
+<li>점검·분석 시 영상 속 지점의 시설물 식별이 즉시 가능.</li>
+</ul>
+<h2 id="58-청구범위-초안">5.8 청구범위 (초안)</h2>
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 1] (방법)</strong> 무인비행체로 촬영한 항공영상에 지리정보 객체(POI)를 표시하는 방법으로서, (a) 상기 항공영상의 프레임에 대응하는 무인비행체의 위치정보(위도·경도·고도) 및 자세정보(방위각·틸트각·롤각)를 획득하는 단계; (b) 상기 POI의 위경도 좌표를 평면직교좌표계로 변환하고, 상기 무인비행체를 기준으로 한 상대좌표를 산출하는 단계; (c) 상기 자세정보로부터 회전행렬을 구성하여 상기 상대좌표를 카메라 좌표계의 좌표로 변환하는 단계; (d) 상기 카메라 좌표계의 좌표를, 초점거리 및 센서 규격을 포함하는 카메라 파라미터에 기초한 핀홀 카메라 모델로 정규화 화면좌표에 투영하는 단계; 및 (e) 상기 정규화 화면좌표에 대응하는 화면 위치에 상기 POI의 식별정보를 오버레이하여 표시하는 단계; 를 포함하는, 항공영상 지리정보 표시 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 2] (높이 보완)</strong> 제1항에 있어서, 높이 정보가 없는 POI에 대하여, 위치값이 부여된 복수의 측점 중 상기 POI에 최근접한 측점의 실측 표고를 상기 POI의 표고로 부여하고, 정표고에 지오이드고를 가산하여 상기 무인비행체의 고도 기준면과 일치시키는 단계를 더 포함하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 3] (보간)</strong> 제1항에 있어서, 재생 시각에 대응하는 연속 프레임 인덱스에서 인접 프레임의 위치 및 자세를 보간하여 중간 포즈를 산출하고, 화면 갱신 주기마다 상기 (b)~(e)를 수행하여 영상 프레임율보다 높은 빈도로 표시 위치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 4] (평활)</strong> 제1항에 있어서, 상기 정규화 화면좌표에 대해, 화면상 이동속도가 작을수록 강하게 평활하고 클수록 약하게 평활하는 속도적응 평활을 적용하여 표시 위치를 안정화하는 단계를 더 포함하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 5] (역투영 보정)</strong> 제1항에 있어서, 표시된 상기 식별정보가 사용자 입력에 의해 화면상에서 이동(드래그)되는 경우, 이동된 화면좌표와 해당 시점의 카메라 기하로부터 역투영 연산을 수행하여 상기 POI의 지리좌표 및 표고 중 적어도 하나를 갱신·저장하는 단계를 더 포함하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 6] (fps 산출)</strong> 제1항에 있어서, 프레임번호와 시간의 변환에 사용되는 프레임율을, 비행로그의 최대 프레임번호를 영상 길이로 나눈 값에 기초하여 산출하고 사전 정의된 표준 프레임율 중 근접값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 방법.</p>
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+<p><strong>[청구항 7] (장치·기록매체)</strong> 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 구성된 프로세서 및 메모리를 포함하는 항공영상 지리정보 표시 장치, 및 상기 방법을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체.</p>
+</div>
+
+<hr />
+<h2 id="6-전체-시스템-구성-공통-실시예--통합-출원-시-시스템-청구-근거">6. 전체 시스템 구성 (공통 실시예 — 통합 출원 시 시스템 청구 근거)</h2>
+<p>데이터 폴더 1개를 입력하면 드론 기록과 철도 측량 데이터가 <strong>자동 파싱·결합</strong>되어 스테이션 기반 플레이어로 동작한다.</p>
+<ul>
+<li><strong>입력</strong>: 데이터 폴더 (드론 생성 데이터 + 철도 측점 데이터)</li>
+<li><strong>처리</strong>: 자동 파싱(인코딩 자동감지·KMZ 해제) 후 ① 시간↔︎측점 대응표 생성(발명 1) ② 좌표 투영 계산(발명 2)</li>
+<li><strong>출력</strong>: 측점 스테이션바 · 영상 AR 오버레이 · 대용량 영상 재생(2GB+ 스트리밍)</li>
+</ul>
+<figure class="fig">
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alt="전체 흐름도: 데이터 폴더 입력, 자동 파싱, 좌표·측점 계산, 화면 출력">
+<figcaption>[그림 4] 전체 흐름도 — 폴더 1개로 드론 기록과 철도 측량 데이터가 자동 결합되어 측점 기반 플레이어로 동작</figcaption>
+</figure>
+
+<p>통합 출원(안 B) 선택 시, 위 구성(자동 파싱부 + 대응표 생성부 + 투영 연산부 + 표시부)을 하나의 <strong>시스템 청구항</strong>으로 묶는 방안을 변리사와 협의한다.</p>
+<hr />
+<h2 id="7-요약서-초안">7. 요약서 (초안)</h2>
+<h3 id="발명-1-측점-기반-재생">발명 1 (측점 기반 재생)</h3>
+<p>드론 항공영상 각 프레임의 GPS 위치를 측점 기준선에 수직 투영하여 연속 측점값을 산출하고, 프레임번호·시간·측점값의 대응표를 생성한다. 누적 이동거리를 가로축으로 하는 탐색바로 비이동 구간에서 커서가 정지하며, 진행 방향과 시설물을 위치 기준으로 표시하고, 입력 측점값을 시간으로 역산하여 재생 위치를 이동한다. 이로써 시간이 아닌 선로 위치(스테이션)로 영상을 직관적으로 탐색·재생한다.</p>
+<h3 id="발명-2-poi-영상-정합-표시">발명 2 (POI 영상 정합 표시)</h3>
+<p>드론 비행로그(위치·자세각·초점거리)와 카메라 파라미터를 이용하여, 높이 정보가 없는 POI에 최근접 측점의 실측 표고를 부여하고, 위경도를 평면직교좌표 및 드론 기준 상대좌표로 변환한 뒤 회전행렬과 핀홀 카메라 모델로 정규화 화면좌표에 투영하여 영상에 식별정보를 정합·오버레이한다. 프레임간 보간과 속도적응 평활로 안정 표시하고, 라벨 드래그 시 역투영으로 좌표를 보정·저장한다.</p>
+<hr />
+<h2 id="부록-a-구현-근거-소스-매핑--명세서-뒷받침용">부록 A. 구현 근거 (소스 매핑) — 명세서 뒷받침용</h2>
+<table>
+<thead>
+<tr class="header">
+<th>발명 구성요소</th>
+<th>구현 파일·함수</th>
+</tr>
+</thead>
+<tbody>
+<tr class="odd">
+<td>GPS→측점 수직 투영, 기준선 구성</td>
+<td><code>client/src/utils/chainage.ts</code> — <code>projectToChain</code>, <code>buildChainLine</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>시간↔︎측점 대응표·이동거리축</td>
+<td><code>client/src/stationbar/StationBar.tsx</code> — precompute, <code>cumFracAtTime</code>/<code>timeAtFrac</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>방향색·시설물 마커 배치</td>
+<td>StationBar.tsx — <code>barSegments</code>, <code>structureMarks</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>측점 검색</td>
+<td>StationBar.tsx — <code>handleJumpToMileage</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>위경도→TM, ENU 상대좌표</td>
+<td><code>client/src/utils/geoProjection.ts</code> — <code>latLonToTM</code>, <code>buildRelEnu</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>회전행렬·카메라좌표·핀홀 투영</td>
+<td>geoProjection.ts — <code>buildRotation</code>, <code>toCameraCoords</code>, <code>projectPoint</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>역투영(드래그 보정)·표고 역산</td>
+<td>geoProjection.ts — 역투영·표고 역산 함수, <code>StationOverlay.tsx</code> 드래그 처리</td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>프레임 보간·평활</td>
+<td><code>client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx</code> — <code>poseAt</code>, <code>smoothFrame</code>, <code>smoothStep</code></td>
+</tr>
+<tr class="odd">
+<td>fps 자동 산출</td>
+<td>VideoPlayer.tsx — <code>effectiveFps</code></td>
+</tr>
+<tr class="even">
+<td>POI 표고 보완(최근접 측점)</td>
+<td>StationOverlay.tsx — <code>nearestCL</code> 등</td>
+</tr>
+</tbody>
+</table>
+<h2 id="부록-b-출원-실무-유의사항">부록 B. 출원 실무 유의사항</h2>
+<ul>
+<li><strong>공지·사용 이력 주의</strong>: 시연·보고서 배포·웹 게시 등으로 이미 공개된 경우 신규성 상실 우려 → 공개일 확인, 필요 시 <strong>공지예외(자기공지) 12개월 이내</strong> 출원 검토.</li>
+<li><strong>직무발명</strong>: 회사 소속 발명이므로 직무발명 신고·승계 절차 확인.</li>
+<li><strong>명세서 뒷받침</strong>: 각 청구항 구성요소가 실시예(4.6/5.6)에 기재되어야 함(기재불비 방지).</li>
+<li><strong>도면 정식화</strong>: 본 초안의 [그림 1]~[그림 4]는 설명용 컬러 개념도이므로, 출원 시 특허 도면 규격(<strong>흑백 선도, 도면부호 표기</strong>)으로 재작성 필요.</li>
+<li><strong>선행기술조사 키워드</strong>: &quot;UAV video AR overlay&quot;, &quot;georeferencing video overlay&quot;, &quot;chainage based video navigation&quot;, &quot;railway inspection video station&quot;, &quot;핀홀 투영 오버레이&quot;, &quot;측점 영상 검색&quot; 등.</li>
+</ul>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑.md b/docs/특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑.md
new file mode 100644
index 0000000..b96e293
--- /dev/null
+++ b/docs/특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑.md
@@ -0,0 +1,386 @@
+# 특허 출원 초안 — 스테이션 기반 영상 플레이어 (발명 2건)
+
+> **성격**: 특허 출원을 위한 **기술 정리 초안**입니다. 실제 출원 전 **변리사(특허사무소) 검토**가 반드시 필요합니다.
+> 청구항은 권리범위를 정하는 핵심이므로 아래 청구항은 **방향 제시용 초안**이며, **선행기술조사(KIPRIS 등)** 후 변리사와 함께 확정하십시오.
+>
+> **구성·용어·그림**은 사내 보고서 『스테이션기반 플레이어_260703』(기술개발센터 그래픽스개발팀)을 따랐습니다.
+>
+> - **발명 1**: 시간을 스테이션으로 — 측점(스테이션) 기반 영상 탐색·재생 방법 및 장치
+> - **발명 2**: POI를 영상 속 자리에 — 지리좌표 POI의 영상 내 정합 표시(좌표 투영) 방법 및 장치
+
+<style>
+figure.fig{margin:22px 0;text-align:center;page-break-inside:avoid;break-inside:avoid;}
+figure.fig img{max-width:100%;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:8px;}
+figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
+.claim{background:#fbfaf6;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:6px;padding:10px 14px;margin:8px 0;page-break-inside:avoid;}
+h2{border-top:3px solid #e7e0d2;padding-top:12px;margin-top:30px;}
+h3{margin-top:22px;}
+</style>
+
+---
+
+## 1. 발명의 개요 (프로그램 소개)
+
+드론이 철길 상공을 비행하며 철도 시설물(교량·터널·역사 등)을 촬영한 **항공영상**을,
+
+1. 시간(몇 분 몇 초)이 아니라 **스테이션(측점 — 선로 위 km 위치)** 을 기준으로 재생·탐색하고,
+2. 시설물(POI) 정보를 **영상 속 실제 위치에 정합하여 표출**하는
+
+**스테이션 기반 영상 플레이어**에 관한 발명이다. 두 기능은 각각 독립된 발명(발명 1, 발명 2)으로 정리한다.
+
+<figure class="fig">
+<img src="그림_플레이어비교.png" alt="보통 플레이어(시간 축)와 스테이션 플레이어(측점 축) 비교">
+<figcaption>[그림 1] 보통 플레이어(시간 축) vs 스테이션 플레이어(측점 축) — 같은 지점을 "3분 12초"가 아닌 "160k"로 지칭·탐색</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## 2. 특허 요지 (한눈 요약)
+
+| 구분 | 발명 1 — 측점 기반 재생 | 발명 2 — POI 영상 정합 표시 |
+|---|---|---|
+| 해결 과제 | 시간축 플레이어로는 영상 속 지점이 선로 어디인지 알 수 없음 | 위경도로 기록된 POI를 좌표 개념이 없는 영상 화면에 표시할 수 없음 |
+| 핵심 수단 | 드론 GPS를 측점 기준선에 **수직 투영**하여 프레임별 측점값 산출 → **시간↔측점 대응표** | POI 좌표를 **높이 보완 → 상대좌표 → 시선 회전 → 핀홀 투영**으로 화면 픽셀 위치로 변환 |
+| 차별 포인트(신규성 후보) | 누적 이동거리축 탐색바(정지 시 커서 정지) · 전진/후진 색 구분 · 측점 검색·복수 통과 순환 이동 | 최근접 측점 실측 표고로 POI 높이 보완(**DEM 불필요**) · 속도적응 평활 · **드래그 역투영 좌표 보정** |
+| 청구 형태 | 방법 + 장치 + 기록매체 | 방법 + 장치 + 기록매체 |
+
+- **출원 형태(변리사 협의)**: (안 A) 2건 개별 출원 — 권리 명확. (안 B) 1건 통합 출원 — "드론 항공영상 처리"의 단일성 인정 여부 검토, 부정 시 분할출원.
+- 소프트웨어 발명이므로 **방법 + 장치(시스템) + 컴퓨터 판독가능 기록매체** 3종 청구항 세트 권장.
+
+---
+
+## 3. 입력 데이터의 정의 (필요 데이터)
+
+| 항목 | 내용 | 포맷 | 기록 주체 |
+|---|---|---|---|
+| 드론 영상 | 드론이 선로를 따라 비행하며 철도 시설물을 촬영한 항공영상 | mp4 | 드론 |
+| 드론 비행로그 | 프레임별 위치(위도·경도·고도), 카메라 자세각(yaw·pitch·roll), 초점거리 | csv | 드론 |
+| 측점 데이터 | 측점 목록 — 이정(측점명)·좌표·**실측 표고** | csv | 철도 측량 성과 |
+| POI·구조물 | 교량·터널·지장물·출입문·철도역의 명칭·좌표·속성 (높이 정보 없음) | kmz | 지도·측량 성과 |
+| 노선 기본 정보 | 노선명·방향·시점/종점역 정보, 구조물 위치 보정값 (선택) | json | 운영자 입력 |
+
+드론이 촬영과 동시에 기록하는 데이터(영상·비행로그)와, 드론과 무관한 철도 측량 성과(측점·POI)를 **소프트웨어적으로 결합(믹싱)** 하는 것이 두 발명의 공통 기반이다.
+
+---
+
+# 발명 1 — 시간을 스테이션으로: 측점(스테이션) 기반 영상 탐색·재생
+
+## 4.1 발명의 명칭
+
+선로 측점(스테이션) 기반의 드론 항공영상 탐색 및 재생 방법, 장치 및 기록매체
+(영문 예: Chainage(station)-based navigation and playback method and apparatus for UAV railway inspection video)
+
+## 4.2 기술분야
+
+본 발명은 선로 등 선형 구조물을 따라 촬영한 드론 항공영상을, 재생 시간이 아닌 **선로상의 위치값(측점, 스테이션)** 을 기준으로 탐색·표시·재생하는 영상 재생 인터페이스 기술에 관한 것이다.
+
+## 4.3 배경기술
+
+- 통상의 영상 플레이어는 **시간축**으로만 탐색되어, 특정 재생 시각이 선로상 어느 지점인지 알 수 없다.
+- 철도 점검 실무는 "몇 분 몇 초"가 아니라 **"몇 측점(예: 160k130)"** 으로 위치를 지칭한다.
+- 드론이 동일 구간을 왕복하거나 정지(호버링)·선회하는 경우, 시간축 탐색바는 실제 이동과 불일치한다.
+
+## 4.4 해결하고자 하는 과제
+
+1. 영상을 **측점(위치)** 으로 탐색·이동할 수 있게 한다.
+2. 정지·선회 등 **비이동 구간**에서 탐색바 커서가 무의미하게 진행되지 않게 한다.
+3. 진행 방향(전진/후진)과 통과 시설물을 **위치 기준**으로 표시한다.
+4. 동일 측점의 복수 통과, 미도착 종점을 합리적으로 처리한다.
+
+## 4.5 과제의 해결 수단 (요지)
+
+프레임번호·GPS는 드론이 촬영과 동시에 기록한 데이터이고, 측점은 철도 노선의 측량 데이터이다. 본 발명은 드론 GPS를 **측점 기준선(선로)에 수직 투영**하여 프레임별 측점값을 산출함으로써 두 데이터를 결합하고, **프레임번호↔시간↔측점 대응표**를 생성한다. 탐색바 가로축을 시간이 아닌 **누적 이동거리**로 구성하고, 입력 측점값을 대응표로 역산하여 해당 재생 시점으로 이동한다.
+
+<figure class="fig">
+<img src="그림_시간측점대응표_상세.png" alt="시간-측점 대응표 생성 과정: 드론 GPS를 선로 기준선에 수직 투영">
+<figcaption>[그림 2] 동작 원리 — 드론 GPS를 선로에 수직 투영해 측점값을 산출하고 시간↔측점 대응표를 완성</figcaption>
+</figure>
+
+## 4.6 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용 (실시예)
+
+### (1) 측점 기준선(폴리라인) 구성
+측점 데이터(이정, 좌표)를 이정 오름차순으로 정렬하여 평면직교좌표로 변환하고, 인접 측점을 연결한 폴리라인(기준선)을 구성한다. 각 정점에 이정값(m)을 부여한다.
+
+### (2) 드론 GPS → 연속 측점값 (수직 투영)
+프레임의 드론 위치 P를 폴리라인의 각 선분 [A,B]에 수직 투영(수선의 발)한다.
+
+```
+t = clamp( ((P−A)·(B−A)) / |B−A|² , 0, 1 )
+투영점(발끝점) C = A + t·(B−A)
+측점값 km = km_A + t·(km_B − km_A)
+```
+
+최근접 선분을 선택하고 이정을 선형보간하여 **연속 측점값**(10m 이하 해상도)을 얻는다. 드론이 선로 옆을 비행해도 수직 투영점으로 측점을 읽으므로, 100m 단위 최근접 측점 방식과 달리 전진/후진 전환 시점이 실제 이동과 일치한다. 선로 수직 이격거리(offset)도 함께 산출할 수 있다.
+
+### (3) 프레임번호↔시간↔측점 대응표 생성
+각 프레임에 대해 (프레임번호, 시간 = 프레임번호 ÷ fps, 측점값)을 산출하여 배열로 사전계산·저장한다. 예: "5760번 프레임 ÷ 30fps = 192초 = 160k130". 이 대응표로 시간과 측점을 상호 변환한다.
+
+### (4) 누적 이동거리축 탐색바 (스테이션바)
+측점값을 이동평균으로 평활한 뒤 프레임간 측점 변화량의 절대값을 누적하여 **누적 이동거리**를 얻고, 전체값으로 정규화한 진행도(0~1)를 탐색바 가로축으로 사용한다.
+- 드론 **정지·선회 구간**: 측점 변화 없음 → 진행도 정체 → **커서 정지**
+- 이동 구간(전진·후진 무관): 진행도 증가 → 커서 전진
+- 시간↔진행도는 단조 비감소 관계이므로 이진 탐색으로 상호 변환한다.
+
+### (5) 진행 방향 색 구분
+평활 측점값의 증감 추세를 히스테리시스로 판정하여, 증가 구간(전진)과 감소 구간(후진)을 서로 다른 색으로 표시하고 방향 전환점을 표기한다.
+
+### (6) 시설물의 측점 위치 배치
+교량·터널·역사 등 시설물을, 해당 측점값에 대응하는 통과 시점의 탐색바 위치에 마커로 배치한다. 동일 시설물을 복수 회 통과하면 통과마다 마커를 배치한다. 역사(驛舍) 마커는 드론의 수직 투영 측점이 시설물 측점과 **허용오차 이내로 일치하는 통과에서만** 표시하여, 좌표만 근접하고 측점이 다른 오표시를 방지한다.
+
+### (7) 측점 검색 (탐색 이동)
+입력 측점값 q에 대해, 대응표에서 |측점값−q| 가 허용오차 이내인 연속 프레임 구간(= 1통과)들을 찾아 각 통과의 시점을 산출하고, 현재 재생 시점 이후의 다음 통과로 이동한다(반복 입력 시 순환). 허용오차 내 통과가 없으면 이동하지 않고 "해당 측점 없음"을 통지한다.
+
+### (8) 영상 fps 자동 산출
+비행로그의 **최대 프레임번호 ÷ 영상 길이(초)** 로 fps를 산출하고, 표준 fps(23.976/24/25/29.97/30/50/60 등) 중 근접값에 스냅한다. 영상별로 다른 fps에 자동 대응한다.
+
+### (9) 종점 처리 (선택적 실시예)
+영상이 종점 측점에 도달하지 못한 경우, 실제 통과 마커는 실제 위치에 유지하고 종점 마커는 탐색바 말단에 '미도착' 표시로 부가한다.
+
+## 4.7 발명의 효과
+
+- 시간이 아닌 **측점(위치)** 으로 직관적 탐색 → 철도 점검 효율 향상.
+- 정지·선회 구간에서 **커서 정지** → 탐색바가 실제 이동을 반영.
+- 진행 방향·시설물을 위치 기준으로 파악, 복수 통과·미도착 종점의 합리적 처리.
+- 별도 센서·장비 추가 없이 **드론 기본 기록 + 기존 측량 성과**만으로 구현.
+
+## 4.8 청구범위 (초안)
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 1] (방법)** 선형 구조물을 촬영한 항공영상을 탐색·재생하는 방법으로서,
+(a) 상기 항공영상의 프레임에 대응하는 무인비행체의 위치정보를 획득하는 단계;
+(b) 위치값(측점)이 부여된 복수의 기준점을 연결한 기준선에 상기 위치정보를 수직 투영하여, 해당 프레임의 연속 위치값을 산출하는 단계;
+(c) 상기 프레임의 시간정보와 상기 연속 위치값을 대응시킨 매핑(대응표)을 생성하는 단계; 및
+(d) 입력된 위치값에 대응하는 시간을 상기 매핑으로부터 산출하여, 상기 항공영상의 재생 위치를 해당 시간으로 이동시키는 단계;
+를 포함하는, 항공영상 탐색·재생 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 2]** 제1항에 있어서, 상기 매핑에 기초하여 프레임간 위치값 변화량을 누적한 누적 이동거리를 가로축으로 하는 탐색바를 구성하여, 상기 무인비행체의 비이동 구간에서 상기 탐색바의 커서가 정지하도록 하는 단계를 더 포함하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 3]** 제1항에 있어서, 상기 위치값의 증가 구간과 감소 구간을 판별하여 진행 방향을 서로 다른 시각적 속성으로 표시하는 단계를 더 포함하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 4]** 제1항에 있어서, 시설물의 위치값에 대응하는 통과 시점을 상기 매핑으로부터 산출하여 상기 시설물을 탐색바의 대응 위치에 표시하되, 동일 시설물의 복수 통과에 대해 각각 표시하는 단계를 더 포함하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 5]** 제4항에 있어서, 상기 시설물 중 역사(驛舍)는 상기 무인비행체의 수직 투영 위치값이 상기 역사의 위치값과 허용오차 이내로 일치하는 통과에 대해서만 표시하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 6]** 제1항에 있어서, 상기 (d) 단계는, 입력된 위치값과 허용오차 이내인 통과가 복수인 경우 현재 재생 시점 이후의 다음 통과로 순환 이동하고, 허용오차 이내의 통과가 존재하지 않는 경우 재생 위치를 이동하지 않고 부존재를 통지하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 7]** 제1항에 있어서, 프레임번호와 시간의 변환에 사용되는 프레임율을, 비행로그의 최대 프레임번호를 영상 길이로 나눈 값에 기초하여 산출하고 사전 정의된 표준 프레임율 중 근접값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 8] (장치·기록매체)** 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 구성된 프로세서 및 메모리를 포함하는 항공영상 탐색·재생 장치, 및 상기 방법을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체.
+</div>
+
+---
+
+# 발명 2 — POI를 영상 속 자리에: 지리좌표 POI의 영상 내 정합 표시 (좌표 투영)
+
+## 5.1 발명의 명칭
+
+드론 항공영상에 대한 지리정보(POI) 실시간 정합 및 오버레이 표시 방법, 장치 및 기록매체
+(영문 예: Method and apparatus for real-time geo-registration and overlay of POI onto UAV aerial video)
+
+## 5.2 기술분야
+
+본 발명은 드론으로 촬영한 항공영상 위에, 지도상 좌표(위경도)로 기록된 지리정보 객체(POI — 교량, 터널, 지장물, 출입문, 철도역 등)를 촬영 당시의 카메라 기하에 맞추어 **영상 화면의 정확한 픽셀 위치에 실시간으로 겹쳐 표시**하는 영상처리 기술에 관한 것이다.
+
+## 5.3 배경기술
+
+- POI는 지도상 좌표(위경도)로 기록되어 있으나 **영상 화면에는 좌표 개념이 없으므로**, "화면의 어느 위치에 해당하는가"로의 변환이 필요하다.
+- 일반적인 증강현실(AR) 오버레이는 정밀 IMU·짐벌 캘리브레이션이 필요하거나, 실시간 카메라 트래킹(SLAM 등) 연산 부하가 크다.
+- 지오레퍼런싱(정사영상 생성)은 후처리 연산량이 크고, 재생 중 프레임 단위로 라벨을 정합 표시하기 어렵다.
+- POI 데이터에는 통상 **높이(표고) 정보가 없어** 3차원 투영이 불가능하고, 외부 수치표고모델(DEM)을 도입하면 데이터 준비 부담이 커진다.
+
+## 5.4 해결하고자 하는 과제
+
+1. 별도 마커/실시간 SLAM 없이, **드론 비행로그와 카메라 내부 파라미터만으로** POI를 영상에 정합한다.
+2. **높이 정보가 없는 POI**를 외부 지형데이터 없이 3차원 투영 가능하게 한다.
+3. 영상 프레임율과 무관하게 **화면 갱신 주기(예: 60fps)로 매끄럽게** 라벨이 대상에 붙어 이동하게 한다.
+4. GPS·자세 노이즈에도 라벨이 **떨리지 않고 안정적으로** 표시되게 한다.
+5. 투영 오차 발생 시 **현장에서 즉시 보정**할 수 있게 한다.
+
+## 5.5 과제의 해결 수단 (요지)
+
+① 높이 정보가 없는 POI에 **최근접 측점의 실측 표고**를 부여하고(외부 지형데이터 불필요), ② POI 좌표를 드론 기준 상대위치(전방·측방·상하 거리)로 변환한 뒤, ③ 비행로그의 자세각(yaw·pitch·roll)을 적용해 카메라 시선 기준으로 회전하고, ④ **핀홀 카메라 모델**로 화면 내 위치를 산출한다. 이 계산을 매 프레임 반복하여 드론이 이동·회전해도 POI 표지가 영상 속 실제 위치에 지속 표출되며, 오차 발생 시 표지를 드래그하면 **역투영**으로 좌표가 보정·저장된다.
+
+<figure class="fig">
+<img src="그림_POI투영_상세.png" alt="POI 투영 과정: 높이 보완, 좌표 변환, 시선 회전, 핀홀 투영">
+<figcaption>[그림 3] 동작 원리 — 3차원 POI 위치를 그 순간 카메라가 보는 화면의 픽셀로 변환(①높이 보완 ②좌표 변환 ③시선 회전 ④핀홀 투영)</figcaption>
+</figure>
+
+## 5.6 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용 (실시예)
+
+### (1) 입력 데이터
+- 프레임별 드론 상태: 위도 φ, 경도 λ, 고도 h(타원체고), 자세각 yaw(기수방위)·pitch(틸트)·roll.
+- 카메라 내부 파라미터: 초점거리 f(35mm 환산), 센서 폭 sW·높이 sH, 주점 보정 (cx0, cy0).
+- POI: 위경도 (φo, λo), 식별정보(명칭·속성). 표고는 통상 미기록.
+
+### (2) POI 높이 보완 — 최근접 측점의 실측 표고 사용
+POI에 높이 정보가 없으므로, 측점 데이터(실측 표고 포함) 중 **POI에 최근접한 측점의 실측 표고**를 해당 POI의 표고로 부여한다. 선로 주변 시설물은 선로 지면 높이에 근접하므로 별도 수치표고모델(DEM) 없이 실용적 정확도를 얻는다. 대상 정표고(EL)에는 지오이드고를 가산하여 드론 고도(타원체고)와 기준면(datum)을 일치시킨다. 필요 시 POI 전용 표고 보정값(오프셋)을 부가한다.
+
+### (3) 좌표 변환 — 위경도 → 평면직교(TM) → 드론 기준 상대좌표(ENU)
+지구 곡률로 인해 위경도(각도)로는 거리 계산이 부정확하므로, POI와 드론의 위경도를 **평면직교좌표계(예: EPSG:5186 한국 TM)** 로 변환하여 미터 단위 좌표를 얻고, 드론 기준 상대좌표(동-북-상, ENU)를 산출한다.
+
+```
+rel = (E_o − E_d − offX,  N_o − N_d − offY,  z_o − h_d − offZ)
+```
+
+(offX/offY/offZ 는 드론 위치 미세 보정 파라미터. 예: 드론에서 앞 120m, 옆 15m, 아래 30m)
+
+### (4) 시선 회전 — 자세각으로 회전행렬 구성
+드론 자세각(yaw, pitch, roll)으로 회전행렬을 구성하고, 상대좌표를 '카메라가 보는 방향' 기준 좌표로 회전한다.
+
+```
+R_b2w = Rz(−yaw) · Rx(pitch) · Ry(roll)
+R_align = [[1,0,0],[0,0,−1],[0,1,0]]        (기체좌표 → 카메라좌표 축 정렬)
+R_w2c  = R_align · R_b2wᵀ
+(Xc, Yc, Zc)ᵀ = R_w2c · rel                  (Zc > 0 이 카메라 전방)
+```
+
+### (5) 핀홀 투영 — 정규화 화면좌표 산출
+
+```
+u = 0.5 + cx0 + (Xc / Zc) · (f / sW)      (0=좌, 1=우)
+v = 0.5 + cy0 + (Yc / Zc) · (f / sH)      (0=상, 1=하)
+```
+
+즉 "화면 위치 = 중앙 + (옆÷앞) × (초점거리÷센서)". 멀수록(Zc↑) 화면 중심에 가깝고 작게 투영되는 원근이 자연히 반영된다. (u,v)가 표시 허용 범위 내이면 해당 위치에 POI 식별정보를 오버레이한다.
+
+### (6) 프레임간 보간 — 매끄러운 추종
+영상 프레임율(예: 30fps)보다 화면 갱신 주기(예: 60Hz)가 높을 수 있으므로, 재생 시각에 대응하는 연속 프레임 인덱스에서 인접 프레임의 위치·자세를 선형보간(방위각은 최단각 보간)하여 중간 포즈를 만들고 상기 (3)~(5)를 재수행한다. 라벨이 매 화면 갱신마다 대상에 붙어 매끄럽게 이동한다.
+
+### (7) 안정화 — 속도적응 평활 및 이상치 거부
+- 자세각은 인접 프레임 **이동평균**(회전 경계 보존형 적응 창)으로 평활.
+- 화면좌표는 **속도적응 지수이동평균(EMA)** 으로 평활 — 이동속도가 작을수록(정지·떨림) 강하게, 클수록(실제 이동) 약하게 평활하도록 계수를 가변.
+- 1프레임에 임계 이상 급이동하는 좌표는 이상치로 보고 일정 횟수 무시(이전 위치 유지).
+
+### (8) 오차 보정 — 드래그 역투영 (현장 보정)
+투영 위치가 실제와 어긋나는 경우, 사용자가 화면에서 POI 라벨을 **마우스로 드래그**하면, 드래그된 화면 좌표로부터 현재 카메라 기하를 역산(**역투영**)하여
+- 카메라 광선과 지면(표고면)의 교차로 POI의 위경도를 갱신하거나,
+- 위경도는 고정하고 화면 세로 위치에 맞는 표고만 역산 갱신하며,
+보정된 좌표를 저장하여 이후 재생에 반영한다. 한 번의 드래그로 전 구간 표출이 보정된다.
+
+### (9) 영상 fps 자동 산출 및 렌더링 분리
+fps는 비행로그의 최대 프레임번호 ÷ 영상 길이로 산출 후 표준값에 스냅(발명 1과 공통). 표시는 화면 갱신 주기로 캔버스에 수행하고, 가시성·겹침 판정 등 고부하 연산은 유휴 시간에 사전계산하여 분리한다.
+
+## 5.7 발명의 효과
+
+- 마커·SLAM·DEM 없이 **비행로그 + 측량 성과만으로** 정합 → 저부하, 오프라인 처리 가능.
+- 높이 없는 POI도 최근접 측점 실측 표고로 **즉시 3차원 투영** 가능.
+- 프레임율 무관 매끄러운 라벨 추종, 노이즈에 강인.
+- 드래그 한 번으로 좌표 보정·저장 → 현장 운용성 우수.
+- 점검·분석 시 영상 속 지점의 시설물 식별이 즉시 가능.
+
+## 5.8 청구범위 (초안)
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 1] (방법)** 무인비행체로 촬영한 항공영상에 지리정보 객체(POI)를 표시하는 방법으로서,
+(a) 상기 항공영상의 프레임에 대응하는 무인비행체의 위치정보(위도·경도·고도) 및 자세정보(방위각·틸트각·롤각)를 획득하는 단계;
+(b) 상기 POI의 위경도 좌표를 평면직교좌표계로 변환하고, 상기 무인비행체를 기준으로 한 상대좌표를 산출하는 단계;
+(c) 상기 자세정보로부터 회전행렬을 구성하여 상기 상대좌표를 카메라 좌표계의 좌표로 변환하는 단계;
+(d) 상기 카메라 좌표계의 좌표를, 초점거리 및 센서 규격을 포함하는 카메라 파라미터에 기초한 핀홀 카메라 모델로 정규화 화면좌표에 투영하는 단계; 및
+(e) 상기 정규화 화면좌표에 대응하는 화면 위치에 상기 POI의 식별정보를 오버레이하여 표시하는 단계;
+를 포함하는, 항공영상 지리정보 표시 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 2] (높이 보완)** 제1항에 있어서, 높이 정보가 없는 POI에 대하여, 위치값이 부여된 복수의 측점 중 상기 POI에 최근접한 측점의 실측 표고를 상기 POI의 표고로 부여하고, 정표고에 지오이드고를 가산하여 상기 무인비행체의 고도 기준면과 일치시키는 단계를 더 포함하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 3] (보간)** 제1항에 있어서, 재생 시각에 대응하는 연속 프레임 인덱스에서 인접 프레임의 위치 및 자세를 보간하여 중간 포즈를 산출하고, 화면 갱신 주기마다 상기 (b)~(e)를 수행하여 영상 프레임율보다 높은 빈도로 표시 위치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 4] (평활)** 제1항에 있어서, 상기 정규화 화면좌표에 대해, 화면상 이동속도가 작을수록 강하게 평활하고 클수록 약하게 평활하는 속도적응 평활을 적용하여 표시 위치를 안정화하는 단계를 더 포함하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 5] (역투영 보정)** 제1항에 있어서, 표시된 상기 식별정보가 사용자 입력에 의해 화면상에서 이동(드래그)되는 경우, 이동된 화면좌표와 해당 시점의 카메라 기하로부터 역투영 연산을 수행하여 상기 POI의 지리좌표 및 표고 중 적어도 하나를 갱신·저장하는 단계를 더 포함하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 6] (fps 산출)** 제1항에 있어서, 프레임번호와 시간의 변환에 사용되는 프레임율을, 비행로그의 최대 프레임번호를 영상 길이로 나눈 값에 기초하여 산출하고 사전 정의된 표준 프레임율 중 근접값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 방법.
+</div>
+
+<div class="claim">
+
+**[청구항 7] (장치·기록매체)** 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 구성된 프로세서 및 메모리를 포함하는 항공영상 지리정보 표시 장치, 및 상기 방법을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체.
+</div>
+
+---
+
+## 6. 전체 시스템 구성 (공통 실시예 — 통합 출원 시 시스템 청구 근거)
+
+데이터 폴더 1개를 입력하면 드론 기록과 철도 측량 데이터가 **자동 파싱·결합**되어 스테이션 기반 플레이어로 동작한다.
+
+- **입력**: 데이터 폴더 (드론 생성 데이터 + 철도 측점 데이터)
+- **처리**: 자동 파싱(인코딩 자동감지·KMZ 해제) 후 ① 시간↔측점 대응표 생성(발명 1) ② 좌표 투영 계산(발명 2)
+- **출력**: 측점 스테이션바 · 영상 AR 오버레이 · 대용량 영상 재생(2GB+ 스트리밍)
+
+<figure class="fig">
+<img src="그림_전체흐름도.png" alt="전체 흐름도: 데이터 폴더 입력, 자동 파싱, 좌표·측점 계산, 화면 출력">
+<figcaption>[그림 4] 전체 흐름도 — 폴더 1개로 드론 기록과 철도 측량 데이터가 자동 결합되어 측점 기반 플레이어로 동작</figcaption>
+</figure>
+
+통합 출원(안 B) 선택 시, 위 구성(자동 파싱부 + 대응표 생성부 + 투영 연산부 + 표시부)을 하나의 **시스템 청구항**으로 묶는 방안을 변리사와 협의한다.
+
+---
+
+## 7. 요약서 (초안)
+
+### 발명 1 (측점 기반 재생)
+드론 항공영상 각 프레임의 GPS 위치를 측점 기준선에 수직 투영하여 연속 측점값을 산출하고, 프레임번호·시간·측점값의 대응표를 생성한다. 누적 이동거리를 가로축으로 하는 탐색바로 비이동 구간에서 커서가 정지하며, 진행 방향과 시설물을 위치 기준으로 표시하고, 입력 측점값을 시간으로 역산하여 재생 위치를 이동한다. 이로써 시간이 아닌 선로 위치(스테이션)로 영상을 직관적으로 탐색·재생한다.
+
+### 발명 2 (POI 영상 정합 표시)
+드론 비행로그(위치·자세각·초점거리)와 카메라 파라미터를 이용하여, 높이 정보가 없는 POI에 최근접 측점의 실측 표고를 부여하고, 위경도를 평면직교좌표 및 드론 기준 상대좌표로 변환한 뒤 회전행렬과 핀홀 카메라 모델로 정규화 화면좌표에 투영하여 영상에 식별정보를 정합·오버레이한다. 프레임간 보간과 속도적응 평활로 안정 표시하고, 라벨 드래그 시 역투영으로 좌표를 보정·저장한다.
+
+---
+
+## 부록 A. 구현 근거 (소스 매핑) — 명세서 뒷받침용
+
+| 발명 구성요소 | 구현 파일·함수 |
+|---|---|
+| GPS→측점 수직 투영, 기준선 구성 | `client/src/utils/chainage.ts` — `projectToChain`, `buildChainLine` |
+| 시간↔측점 대응표·이동거리축 | `client/src/stationbar/StationBar.tsx` — precompute, `cumFracAtTime`/`timeAtFrac` |
+| 방향색·시설물 마커 배치 | StationBar.tsx — `barSegments`, `structureMarks` |
+| 측점 검색 | StationBar.tsx — `handleJumpToMileage` |
+| 위경도→TM, ENU 상대좌표 | `client/src/utils/geoProjection.ts` — `latLonToTM`, `buildRelEnu` |
+| 회전행렬·카메라좌표·핀홀 투영 | geoProjection.ts — `buildRotation`, `toCameraCoords`, `projectPoint` |
+| 역투영(드래그 보정)·표고 역산 | geoProjection.ts — 역투영·표고 역산 함수, `StationOverlay.tsx` 드래그 처리 |
+| 프레임 보간·평활 | `client/src/components/overlay/StationOverlay.tsx` — `poseAt`, `smoothFrame`, `smoothStep` |
+| fps 자동 산출 | VideoPlayer.tsx — `effectiveFps` |
+| POI 표고 보완(최근접 측점) | StationOverlay.tsx — `nearestCL` 등 |
+
+## 부록 B. 출원 실무 유의사항
+
+- **공지·사용 이력 주의**: 시연·보고서 배포·웹 게시 등으로 이미 공개된 경우 신규성 상실 우려 → 공개일 확인, 필요 시 **공지예외(자기공지) 12개월 이내** 출원 검토.
+- **직무발명**: 회사 소속 발명이므로 직무발명 신고·승계 절차 확인.
+- **명세서 뒷받침**: 각 청구항 구성요소가 실시예(4.6/5.6)에 기재되어야 함(기재불비 방지).
+- **도면 정식화**: 본 초안의 [그림 1]~[그림 4]는 설명용 컬러 개념도이므로, 출원 시 특허 도면 규격(**흑백 선도, 도면부호 표기**)으로 재작성 필요.
+- **선행기술조사 키워드**: "UAV video AR overlay", "georeferencing video overlay", "chainage based video navigation", "railway inspection video station", "핀홀 투영 오버레이", "측점 영상 검색" 등.
diff --git a/docs/특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑.pdf b/docs/특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑.pdf
new file mode 100644
index 0000000..d40be8c
Binary files /dev/null and b/docs/특허_GhiVideo_출원초안_스테이션재생_POI맵핑.pdf differ
diff --git a/docs/특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html b/docs/특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html
new file mode 100644
index 0000000..2bd3325
--- /dev/null
+++ b/docs/특허_스테이션기반_주행영상_플레이어.html
@@ -0,0 +1,564 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html lang="ko">
+<head>
+<meta charset="UTF-8">
+<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
+<title>스테이션(측점) 기반 주행영상 플레이어 — 특허 발굴 기술문서</title>
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+</head>
+<body>
+
+<header class="hero">
+  <div class="inner">
+    <div class="kicker">Patent Mining · Technical Disclosure</div>
+    <h1>스테이션(측점) 기반 주행영상 플레이어<br>특허 발굴 기술문서</h1>
+    <p class="sub">시간축이 아니라 <b>노선 위치(측점·체이니지)</b>를 1차 좌표로 삼아 철도·도로 주행영상을 색인·탐색하고,
+    프레임별 카메라 자세를 이용해 측량 측점·시설물(POI)·선로중심선을 영상 위에 실시간 정합(geo-registration)하는
+    플레이어를 대상으로, 특허 출원 가치가 있는 기술 요소를 발굴·평가한다.</p>
+    <div class="meta">
+      <span class="m"><b>대상 시스템</b> GhiVideo (드론 주행영상 + 측량 데이터 정합 플레이어)</span>
+      <span class="m"><b>작성일</b> 2026-06-22</span>
+      <span class="m"><b>근거</b> 구현 코드·개발 히스토리 기반</span>
+      <span class="m"><b>분석 절차</b> 5단계 (인벤토리→필터→후보→청구항→선행조사)</span>
+    </div>
+  </div>
+</header>
+
+<nav class="toc">
+  <div class="inner">
+    <a href="#bg">배경</a>
+    <a href="#s1">① 기술요소 인벤토리</a>
+    <a href="#s2">② 특허적격 필터</a>
+    <a href="#s3">③ 발명 후보</a>
+    <a href="#s4">④ 청구항 초안</a>
+    <a href="#s5">⑤ 선행기술 키워드</a>
+    <a href="#prior">⑥ 선행기술 조사결과</a>
+    <a href="#concl">결론·우선순위</a>
+  </div>
+</nav>
+
+<div class="wrap">
+
+<!-- 배경 -->
+<section id="bg">
+  <h2>발명의 배경 — 시간기반 vs 스테이션기반</h2>
+  <p class="lead">종래의 영상 플레이어는 모두 <b>시간축(timeline)</b>을 유일한 탐색 좌표로 사용한다. 그러나 철도·도로
+  시설을 점검·분석하기 위해 차량/드론으로 노선을 따라 촬영한 <b>주행영상</b>에서 의미 있는 단위는 "몇 분 몇 초"가
+  아니라 <b>"어느 측점(milepost/chainage), 어느 역, 어느 교량"</b> 이라는 <b>공간 위치</b>이다.</p>
+
+  <div class="grid2">
+    <div class="card tight">
+      <h3 style="margin-top:4px">종래 시간기반 플레이어의 한계</h3>
+      <ul>
+        <li>탐색 단위가 시간 → "157K900 측점 교량"으로 바로 이동 불가</li>
+        <li>주행 속도가 가변(가감속·정차)이라 <b>시간 ↔ 위치 관계가 비선형</b> → 같은 지점도 영상마다 다른 시각</li>
+        <li>영상 위 주석이 시각(time)에 고정 → 다른 회차 영상엔 재사용 불가</li>
+        <li>화면 속 시설물이 "무엇/어디"인지 식별 정보 없음</li>
+      </ul>
+    </div>
+    <div class="card tight">
+      <h3 style="margin-top:4px">본 시스템의 접근</h3>
+      <ul>
+        <li>프레임마다 <code>lat/lon/alt/yaw/pitch/roll</code> 텔레메트리를 보유</li>
+        <li>측량 <b>측점(체이니지)</b>·시설물(POI)·선로중심선을 <b>지리좌표</b>로 카탈로그화</li>
+        <li>핀홀 카메라 모델로 지리객체를 <b>영상 픽셀에 투영</b>(증강현실식 라벨)</li>
+        <li>탐색·미니맵·타임라인을 <b>측점/㎞</b> 기준으로 제공</li>
+      </ul>
+    </div>
+  </div>
+
+  <h3>시스템 데이터 흐름</h3>
+  <div class="flow">
+    <span class="node">프레임별 텔레메트리<br>(드론 SRT/CSV)</span><span class="arr">→</span>
+    <span class="node">자세 평활<br>smoothFrame(±N)</span><span class="arr">→</span>
+    <span class="node">좌표 투영<br>WGS84→TM→ENU→카메라→픽셀</span><span class="arr">→</span>
+    <span class="node">labelMap 사전계산</span><span class="arr">→</span>
+    <span class="node">RAF 60fps 보간·정합 렌더</span>
+  </div>
+  <p class="disc">투영 파이프라인(검증): ① WGS84(lat/lon) → EPSG:5186 TM(m), ② 대상−카메라 상대 ENU 벡터,
+  ③ 회전 <code>R_w2c = R_align·R_b2wᵀ</code>(yaw/pitch/roll), ④ 카메라좌표, ⑤ 핀홀 투영
+  <code>px = 0.5 + (Xc/Zc)·(f/sensorW)</code>. 측량 측점 정표고 + 지오이드 보정으로 datum 정합(드론 타원체고와 일치).</p>
+</section>
+
+<!-- 1 -->
+<section id="s1">
+  <h2><span class="num">①</span>기술요소 인벤토리</h2>
+  <p class="lead">구현 코드와 개발 히스토리에서 식별한, 자체 고안된 기술 메커니즘 목록. (단순 라이브러리 사용·UI는 제외)</p>
+
+  <table>
+    <thead><tr><th style="width:30px">#</th><th style="width:22%">기술 요소</th><th>핵심 메커니즘</th><th style="width:18%">입력→변환→출력</th></tr></thead>
+    <tbody>
+      <tr><td>E1</td><td><b>측점(체이니지) 기반 영상 색인·탐색</b></td>
+        <td>프레임을 시각이 아니라 노선 <b>측점/㎞</b>로 색인. 미니맵·타임라인·seek가 측점 단위로 동작(높은 ㎞=위, 낮은 ㎞=아래 등 노선좌표 1차원화).</td>
+        <td>측점 좌표+프레임 텔레메트리 → 측점↔프레임 매핑 → 측점 클릭 seek</td></tr>
+
+      <tr><td>E2</td><td><b>지리객체 실시간 영상 정합(geo-registration overlay)</b></td>
+        <td>프레임별 카메라 자세로 측점/POI/구조물/중심선을 핀홀 모델로 영상 픽셀에 투영, 라벨로 표출. 전 프레임×전 대상 화면좌표를 <code>labelMap</code>으로 사전계산 후 RAF에서 조회.</td>
+        <td>지리좌표+자세 → TM/ENU/카메라/픽셀 → 화면 라벨</td></tr>
+
+      <tr><td>E3</td><td><b>측량 측점 표고 기반 DEM-free 지면고도 추정</b></td>
+        <td>POI에 표고 데이터가 없을 때, <b>최근접 측량 측점의 실측 정표고 + 지오이드고</b>로 대상 고도를 추정(드론 타원체고와 datum 일치). 공개 DEM 없이도 구글어스 지면고도와 <b>0.2m 일치</b> 검증.</td>
+        <td>측점 정표고열 → 최근접 보간+지오이드 → 대상 타원체고</td></tr>
+
+      <tr><td>E4</td><td><b>역투영+슬랜트거리 보존 단일드래그 위치보정</b></td>
+        <td>지오코딩 오차 POI를 마우스로 끌면, 놓은 픽셀을 <b>역투영</b>해 월드좌표 복원. 2D→3D 깊이 모호성을 <b>드래그 시작 시 슬랜트 거리 고정</b>으로 해소 → 한 번의 드래그로 <b>수평·수직 동시 보정</b>. 보정값은 외부 JSON으로 영속·재적용.</td>
+        <td>드롭 픽셀+거리유지 → 카메라방향 역회전 → lat/lon/z 복원 → override 파일</td></tr>
+
+      <tr><td>E5</td><td><b>비등방(진행방향 앞/옆 분리) 거리필터 + 소실점 클러터 억제</b></td>
+        <td>먼 대상은 부각 0°로 소실점에 몰려 선로 위에 겹침. 상대벡터를 yaw 기준 <b>전방(fwd)·측방(side)으로 분해</b>해 각각 임계 적용(앞 멀리/옆 좁게), 슬랜트거리 컷으로 원거리 클러터 제거.</td>
+        <td>상대ENU+yaw → fwd/side 분해 → 임계 컷 → 표시 대상 선별</td></tr>
+
+      <tr><td>E6</td><td><b>노이즈 강건 실시간 오버레이(이중평활·title짝짓기·이상치거부)</b></td>
+        <td>입력 자세 ±N프레임 이동평균 + 화면좌표 EMA(이중평활)로 GPS/자세 노이즈 억제. 프레임 간 보간을 <b>인덱스가 아닌 라벨 title로 짝지어</b> 필터 출입에 따른 오정합 방지. 점프 임계 초과 시 <b>이상치 거부</b>(연속 N회 후 수용).</td>
+        <td>거친 좌표열 → 평활/보간/거부 → 60fps 안정 라벨</td></tr>
+
+      <tr><td>E7</td><td>측량 측점 폴리라인을 선로중심선으로 생성</td>
+        <td>별도 중심선 파일 부재 시 측점 mileage 정렬 폴리라인을 중심선으로 사용, 동일 투영으로 영상에 중첩.</td>
+        <td>측점열 → mileage 정렬 폴리라인 → 중심선 투영</td></tr>
+
+      <tr><td>E8</td><td>이종 측량 CSV 융합 파이프라인(인코딩 자동감지)</td>
+        <td>BOM 자동감지(UTF-8/EUC-KR), 헤더명 실패 시 위치 폴백, 다수 번호 CSV(측점/지장물/교량/터널/구교) 병합 + route.json 보정.</td>
+        <td>혼재 CSV → 정규화 파싱/병합 → 통합 지리 모델</td></tr>
+
+      <tr><td>E9</td><td>측점 비고 텍스트에서 상·하행 방향전환 추출</td>
+        <td>측점 비고의 자연어/시각(mm:ss)을 정규식으로 파싱해 <code>DirectionChange</code> 이벤트 생성.</td>
+        <td>비고 텍스트 → 정규식 추출 → 방향전환 타임라인</td></tr>
+    </tbody>
+  </table>
+</section>
+
+<!-- 2 -->
+<section id="s2">
+  <h2><span class="num">②</span>특허 적격성 1차 필터</h2>
+  <p class="lead">각 요소를 기술적 과제 / 해결수단의 구체성 / 비자명성 / 측정가능 효과로 평가. (단순 구현·비즈니스 로직 자체는 제외)</p>
+
+  <table>
+    <thead><tr><th style="width:8%">요소</th><th style="width:24%">기술적 과제</th><th style="width:30%">해결수단(구체성)</th><th style="width:20%">비자명성 근거</th><th>측정가능 효과</th></tr></thead>
+    <tbody>
+      <tr><td><b>E1</b></td><td>가변속 주행으로 시간↔위치가 비선형 → 위치단위 탐색 불가</td><td>프레임-측점 매핑 테이블 + 측점/㎞ 1차원 노선좌표 색인·seek</td><td>"위치를 1차 탐색축으로" 자체는 아이디어; 비선형 매핑 구축·동기화 방식이 관건</td><td>위치 직접 도달(검색 시간↓), 회차 간 동일위치 정렬</td></tr>
+      <tr><td><b>E2</b></td><td>화면 속 시설이 무엇/어디인지 알 수 없음, 자세 노이즈 하 정합</td><td>프레임별 자세→TM/ENU/카메라/핀홀 투영 + 사전계산 labelMap</td><td>AR 정합 일반론은 공지; <b>철도 측량 측점/체이니지 도메인 결합</b>과 사전계산 구조가 차별점</td><td>시설 자동 식별·라벨, 60fps 정합</td></tr>
+      <tr><td><b>E3</b></td><td>POI 표고/DEM 부재 → 수직 정합 오차(수십°)</td><td>최근접 측량 측점 정표고 + 지오이드고로 지면고도 추정</td><td>DEM 대신 <b>측량 측점 표고열을 고도원으로 전용</b>하는 발상은 비자명</td><td>부각오차 42.7°→11°, 구글 DEM 대비 <b>0.2m</b></td></tr>
+      <tr><td><b>E4</b></td><td>지오코딩 오차 POI 수동보정 시 2D 드래그의 깊이 모호성</td><td>역투영 + <b>슬랜트거리 보존</b>으로 단일 드래그 수평·수직 동시 복원, 외부영속</td><td>슬랜트거리 고정으로 깊이 구속 → 1제스처 3D 보정은 비자명·구체적</td><td>수동보정 단계 1/2로 축소, 보정 재현성</td></tr>
+      <tr><td><b>E5</b></td><td>원거리 대상이 소실점에 몰려 위치 오인</td><td>진행방향 기준 fwd/side 분해 비등방 임계 + 슬랜트 컷</td><td>등방 반경필터가 통상; 주행 도메인 특화 비등방 분해는 진보성 있음</td><td>오정합 클러터 제거, 앞/옆 독립 튜닝</td></tr>
+      <tr><td><b>E6</b></td><td>GPS/자세 노이즈·필터 출입으로 라벨 튐·끊김</td><td>이중평활 + title 짝짓기 보간 + 이상치 거부 상태머신</td><td>각 기법은 공지이나 <b>정합 라벨 안정화 조합·title 키 보간</b>은 신규성 여지</td><td>라벨 점프 제거, 지연 1.65s→25ms</td></tr>
+      <tr><td>E7</td><td>중심선 파일 부재</td><td>측점 mileage 폴리라인 대체</td><td>대체 산출은 자명에 가까움</td><td>중심선 표출 가능</td></tr>
+      <tr><td>E8</td><td>이종 인코딩·포맷 측량파일 융합</td><td>BOM 감지+헤더 폴백+병합</td><td>데이터 엔지니어링, 통상 기술</td><td>로딩 견고성</td></tr>
+      <tr><td>E9</td><td>방향전환 구간 표시</td><td>비고 정규식 파싱</td><td>단순 텍스트 파싱</td><td>방향 표시</td></tr>
+    </tbody>
+  </table>
+
+  <div class="callout bad"><b>특허 부적합 판정:</b>
+    <b>E7</b>(폴리라인 대체)·<b>E8</b>(파일 융합·인코딩 감지)·<b>E9</b>(정규식 파싱)은 통상의 기술자가
+    용이하게 구현하는 데이터 처리/엔지니어링으로, 독립된 기술적 진보성을 인정받기 어렵다. → <b>출원 제외</b>(다만
+    독립항을 보강하는 <b>종속항 한정요소</b>로는 활용 가치 있음).</div>
+</section>
+
+<!-- 3 -->
+<section id="s3">
+  <h2><span class="num">③</span>발명 후보 도출</h2>
+  <p class="lead">1차 필터를 통과한 요소를 발명 후보로 정리한다. 도메인 결합·구체적 단계·측정 효과를 갖춘 순으로 제시.</p>
+
+  <!-- 후보 A -->
+  <div class="card">
+    <h3 style="margin-top:2px">후보 A <span class="badge b-high">특허성 상</span></h3>
+    <table>
+      <tr><th style="width:22%">발명 명칭(가칭)</th><td>노선 측점(체이니지) 좌표 기반 주행영상 색인·탐색 및 위치고정 주석 방법</td></tr>
+      <tr><th>해결 기술과제</th><td>가변속 주행으로 시간과 노선위치가 비선형 대응하여, 시간축 플레이어로는 특정 측점/시설로 직접 이동하거나, 한 회차의 주석을 다른 회차 영상에 재사용할 수 없는 문제.</td></tr>
+      <tr><th>핵심 해결수단</th><td>
+        <ol class="steps">
+          <li>프레임별 위치 텔레메트리와 측량 측점열로부터 <b>프레임↔노선좌표(s, ㎞) 비선형 매핑</b>을 구축</li>
+          <li>매핑을 1차원 노선좌표로 정규화하여 측점/㎞ 단위 <b>색인 및 seek 인터페이스</b>(미니맵·타임라인)를 생성</li>
+          <li>주석을 시각이 아닌 <b>노선좌표에 앵커링</b>하여 저장</li>
+          <li>재생 시 현재 프레임의 노선좌표를 역산해 해당 위치 주석을 호출 → <b>속도·회차 무관</b>하게 동일 지점에서 표시</li>
+        </ol></td></tr>
+      <tr><th>종래기술 차별점</th><td>종래 위치기반 영상(예: 스트리트뷰)은 정지영상 노드 전환식이며 연속 주행영상의 시간축을 위치축으로 <b>재좌표화</b>하지 않음. 본 발명은 연속 영상에 비선형 시간-거리 매핑을 부여해 위치단위 탐색·위치고정 주석을 제공.</td></tr>
+      <tr><th>기술적 효과</th><td>특정 측점/시설 직접 도달(탐색시간 단축), 주석의 회차 간 재사용·자동 정렬. <span class="chk">[확인 필요]</span> 다중 회차 영상의 노선좌표 기준 <b>동기 비교 재생</b>은 확장 적용 시 효과.</td></tr>
+      <tr><th>특허성 강도</th><td><b>상</b> — "위치단위 탐색" 추상아이디어를 넘어 비선형 매핑 구축·노선좌표 정규화·위치앵커 주석이라는 구체적 단계로 한정 가능. <span class="chk">[확인 필요]</span> 위치앵커 주석·다중회차 동기화의 실제 구현 범위 점검 후 청구범위 확정.</td></tr>
+    </table>
+  </div>
+
+  <!-- 후보 B -->
+  <div class="card">
+    <h3 style="margin-top:2px">후보 B <span class="badge b-high">특허성 상</span></h3>
+    <table>
+      <tr><th style="width:22%">발명 명칭(가칭)</th><td>측량 측점 표고를 고도원으로 이용한 DEM-free 지리객체 영상정합 방법</td></tr>
+      <tr><th>해결 기술과제</th><td>주행영상에 시설물(POI)을 정합할 때 대상의 표고/DEM이 없으면 카메라와의 수직각(부각)이 크게 틀어져(예 42.7°) 라벨이 화면 밖/지면 아래로 이탈.</td></tr>
+      <tr><th>핵심 해결수단</th><td>
+        <ol class="steps">
+          <li>노선을 따라 실측된 <b>측점 정표고(EL) 수열</b>을 고도 레퍼런스로 보유</li>
+          <li>표고 미상 대상에 대해 <b>노선상 최근접 측점의 정표고</b>를 지면고도로 채택(노선 진행에 따른 지형상승 반영)</li>
+          <li><b>지오이드고(N)</b>를 가산해 정표고(EL)를 타원체고로 변환, 카메라(드론) 타원체고와 <b>datum 정합</b></li>
+          <li>정합된 고도로 ENU 상대벡터를 구성해 핀홀 투영 → 수직 정합</li>
+        </ol></td></tr>
+      <tr><th>종래기술 차별점</th><td>일반 AR/사진계측은 외부 DEM·LiDAR 또는 대상별 실측고도에 의존. 본 발명은 <b>철도 측량 산출물(측점 표고열)을 지면고도 모델로 전용</b>하고 지오이드 보정으로 항공 텔레메트리와 datum을 맞춤. 공개 DEM 없이도 등가 정밀도 달성.</td></tr>
+      <tr><th>기술적 효과</th><td>부각오차 <b>42.7°→11°</b>, 구글어스 DEM 지면고도 대비 <b>0.2m(≈0.13°, 2160p에서 ~6px)</b> 일치 — 측정·검증됨. 별도 DEM 취득·정합 비용 제거.</td></tr>
+      <tr><th>특허성 강도</th><td><b>상</b> — 도메인 특화 해결수단 + 수치적으로 입증된 효과. 신규성/진보성 인용 위험 낮음(측량측점→고도원 전용 발상 비자명).</td></tr>
+    </table>
+  </div>
+
+  <!-- 후보 C -->
+  <div class="card">
+    <h3 style="margin-top:2px">후보 C <span class="badge b-high">특허성 상</span></h3>
+    <table>
+      <tr><th style="width:22%">발명 명칭(가칭)</th><td>슬랜트거리 보존 역투영을 이용한 단일 제스처 수평·수직 동시 위치보정 방법</td></tr>
+      <tr><th>해결 기술과제</th><td>주소 지오코딩 오차(수십m)로 어긋난 객체를 사용자가 화면에서 보정할 때, 2D 화면 드래그는 <b>깊이(거리) 정보가 없어</b> 3D 월드좌표를 유일하게 결정할 수 없음(수평·수직을 따로 보정해야 함).</td></tr>
+      <tr><th>핵심 해결수단</th><td>
+        <ol class="steps">
+          <li>편집 모드에서 객체 라벨의 드래그 시작 시 카메라-객체 <b>슬랜트 거리(range)를 고정(보존)</b></li>
+          <li>드롭한 화면 픽셀을 카메라 방향벡터로 환산 후 <b>보존된 거리만큼 투사</b>해 카메라좌표 결정</li>
+          <li>회전·평행이동의 역변환으로 lat/lon/z를 복원(투영의 지오이드 가산을 역으로 환원)</li>
+          <li>복원 좌표를 식별자 키로 외부 override 파일에 저장 → 차기 로드시 자동 재적용</li>
+        </ol></td></tr>
+      <tr><th>종래기술 차별점</th><td>지도 편집기의 드래그는 평면(2D) 이동에 국한. 본 발명은 <b>거리 보존 구속</b>으로 단일 제스처에서 수평+수직을 동시 복원하고, 정합 영상 맥락에서 역투영을 수행한다는 점이 차별적.</td></tr>
+      <tr><th>기술적 효과</th><td>한 번의 드래그로 3D 보정(작업 단계 절반), 왕복오차 ≈0(검증), 보정의 파일 영속·재현.</td></tr>
+      <tr><th>특허성 강도</th><td><b>상</b> — "거리 보존으로 2D→3D 깊이 모호성 해소"는 구체적·비자명한 기술수단. 단독 또는 후보 B와 결합 출원 유리.</td></tr>
+    </table>
+  </div>
+
+  <!-- 후보 D / E 요약 -->
+  <div class="grid2">
+    <div class="card tight">
+      <h3 style="margin-top:2px">후보 D <span class="badge b-mid">특허성 중</span></h3>
+      <p style="margin:6px 0"><b>명칭(가칭):</b> 주행 진행방향 기준 비등방 거리필터에 의한 정합객체 표출 제어</p>
+      <p style="margin:6px 0"><b>과제:</b> 원거리 객체가 소실점에 수렴해 선로 위에 겹쳐 위치 오인.</p>
+      <p style="margin:6px 0"><b>수단:</b> 상대벡터를 yaw로 fwd/side 분해 → 전방·측방 임계 독립 적용 + 슬랜트거리 컷.</p>
+      <p style="margin:6px 0"><b>차별점:</b> 통상 등방 반경필터 대비 도메인 특화 비등방 제어.</p>
+      <p style="margin:6px 0"><b>강도 근거:</b> 효과는 명확하나 비등방 게이팅 자체의 진보성 다툼 여지 → <b>단독 약, 종속항·조합 권장</b>.</p>
+    </div>
+    <div class="card tight">
+      <h3 style="margin-top:2px">후보 E <span class="badge b-mid">특허성 중</span></h3>
+      <p style="margin:6px 0"><b>명칭(가칭):</b> title-키 보간과 이상치 거부를 이용한 노이즈 강건 실시간 정합 렌더링</p>
+      <p style="margin:6px 0"><b>과제:</b> 필터 출입·GPS 스파이크로 라벨이 튀고 끊김.</p>
+      <p style="margin:6px 0"><b>수단:</b> 사전계산 labelMap + <b>title 키 프레임간 보간</b> + 점프 임계 이상치 거부 상태머신 + 이중평활.</p>
+      <p style="margin:6px 0"><b>차별점:</b> 인덱스 짝짓기의 오정합을 식별자 키 보간으로 근본 해결.</p>
+      <p style="margin:6px 0"><b>강도 근거:</b> 구성기법은 공지에 가까우나 정합 라벨 안정화 조합은 신규성 여지 → <b>방법항보다 시스템 종속항 권장</b>.</p>
+    </div>
+  </div>
+
+  <div class="callout ok"><b>조합 전략:</b> 후보 <b>B</b>(고도원) + <b>C</b>(거리보존 보정)는 "정합 정확도"라는 한 축에서
+  상호 보완 → 하나의 출원에 <b>독립항 2개</b> 또는 <b>독립항+종속항</b>으로 묶으면 권리 두께가 커진다. 후보 <b>A</b>는
+  탐색·UX 축으로 별도 출원이 명확.</div>
+</section>
+
+<!-- 4 -->
+<section id="s4">
+  <h2><span class="num">④</span>청구항 초안</h2>
+  <p class="lead">가장 유망한 후보 <b>B</b>(방법·매체)와 <b>C</b>(시스템)에 대해 독립항 + 종속항 초안을 제시한다.
+  <span class="chk">[확인 필요]</span> 실제 구현 범위·용어는 명세서 작성 시 변리사 검토로 확정.</p>
+
+  <!-- 청구항 B -->
+  <div class="claim">
+    <div class="ctag">발명 B — 방법(Method) / 매체(Medium)</div>
+    <ol>
+      <li class="ind"><b>[청구항 1]</b> (독립항·방법) 주행영상에 지리객체를 정합하는 방법으로서,
+        <ol style="list-style:lower-alpha">
+          <li>이동체에 탑재된 카메라로 노선을 따라 촬영된 영상의 각 프레임에 대응하는 위치 및 자세(yaw·pitch·roll)와, 상기 카메라의 제1 수직기준에 따른 제1 고도를 획득하는 단계;</li>
+          <li>상기 노선을 따라 실측된 복수의 측점에 대하여, 각 측점의 위치 및 제2 수직기준에 따른 제2 고도를 포함하는 측점 표고 수열을 보유하는 단계;</li>
+          <li>표고가 미상인 대상 지리객체에 대하여, 상기 노선상 최근접 측점의 상기 제2 고도를 상기 대상의 지면고도로 선택하는 단계;</li>
+          <li>지오이드고를 가산하여 상기 제2 수직기준의 지면고도를 상기 제1 수직기준의 고도로 변환함으로써 상기 카메라의 고도와 수직기준을 정합하는 단계; 및</li>
+          <li>정합된 고도로 산출한 카메라-대상 상대벡터를 상기 프레임의 자세에 따라 회전·투영하여 상기 영상의 화면좌표에 상기 대상의 표지를 중첩 표시하는 단계를 포함하는, 방법.</li>
+        </ol>
+      </li>
+      <li class="ind"><b>[청구항 2]</b> (종속) 제1항에서, 상기 제1 고도는 타원체고이고 상기 제2 고도는 정표고이며, 상기 지오이드고는 해당 노선 구간에 대해 설정된 값으로서 사용자 입력에 의해 가변되는, 방법.</li>
+      <li class="ind"><b>[청구항 3]</b> (종속) 제1항에서, 상기 최근접 측점 선택은 상기 노선 진행에 따른 측점 표고의 변화를 반영하여 프레임 진행에 따라 지면고도가 갱신되도록 수행되는, 방법.</li>
+      <li class="ind"><b>[청구항 4]</b> (종속) 제1항에서, 상기 표지의 화면좌표를 전체 프레임에 대해 사전계산하여 색인(labelMap)으로 저장하고, 재생 시 상기 색인을 조회하여 인접 프레임 간 보간으로 표지를 표시하는, 방법.</li>
+      <li class="ind"><b>[청구항 5]</b> (매체) 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.</li>
+    </ol>
+  </div>
+
+  <!-- 청구항 C -->
+  <div class="claim">
+    <div class="ctag">발명 C — 시스템(System)</div>
+    <ol>
+      <li class="ind"><b>[청구항 1]</b> (독립항·시스템) 정합 영상 내 지리객체의 위치를 보정하는 시스템으로서,
+        <ol style="list-style:lower-alpha">
+          <li>프레임별 카메라 위치·자세로 지리객체를 영상 화면좌표에 투영하여 표지를 표시하는 정합부;</li>
+          <li>화면에 표시된 표지에 대한 포인터의 드래그 개시를 검출하고, 개시 시점의 카메라-객체 간 슬랜트 거리를 보존값으로 고정하는 입력부;</li>
+          <li>드래그 종료 화면좌표를 카메라 방향벡터로 환산하고 상기 보존값만큼 투사하여 카메라좌표를 정하며, 자세 회전과 평행이동의 역변환으로 상기 객체의 수평위치 및 고도를 동시에 복원하는 역투영부; 및</li>
+          <li>복원된 위치를 객체 식별자에 연계하여 보정 데이터로 영속 저장하고, 후속 로드 시 해당 식별자의 지리객체에 자동 적용하는 보정관리부를 포함하는, 시스템.</li>
+        </ol>
+      </li>
+      <li class="ind"><b>[청구항 2]</b> (종속) 제1항에서, 상기 역투영부는 화면에 표시된(카메라 전방, Zc&gt;0) 객체에 한해 보정을 허용하는, 시스템.</li>
+      <li class="ind"><b>[청구항 3]</b> (종속) 제1항에서, 상기 정합부는 카메라-객체 상대벡터를 진행방향 기준 전방성분과 측방성분으로 분해하여 각각의 임계와 비교함으로써 표지의 표시 여부를 결정하는, 시스템. <span class="chk">[후보 D 흡수]</span></li>
+      <li class="ind"><b>[청구항 4]</b> (종속) 제1항에서, 상기 보정 데이터는 영상과 동일 위치의 외부 파일로 저장되어 가져오기/내보내기 가능하고, 미보정 객체는 노선상 최근접 측점 표고로 고도가 추정되는, 시스템. <span class="chk">[후보 B 연계]</span></li>
+    </ol>
+  </div>
+
+  <div class="callout"><b>카테고리 선택 근거:</b> B는 데이터 변환·표시의 단계열이 명확해 <b>방법+매체</b>가 적합.
+  C는 입력·역투영·저장 구성요소 간 상호작용이 핵심이라 <b>시스템(장치)</b>가 적합. 미국 출원 병행 시 §101 대응을 위해
+  "구체적 디스플레이 개선·기존기술 향상" 효과(부각오차 수치 등)를 명세서에 명시할 것.</div>
+</section>
+
+<!-- 5 -->
+<section id="s5">
+  <h2><span class="num">⑤</span>선행기술 조사 키워드 · 분류</h2>
+
+  <div class="grid2">
+    <div class="card tight">
+      <h3 style="margin-top:2px">후보 A (측점 기반 색인·탐색)</h3>
+      <div class="kw">
+        <span>측점 기반 영상 탐색</span><span>체이니지 비디오 색인</span><span>위치고정 주석</span><span>노선좌표 정규화</span><span>주행영상 위치 동기화</span>
+        <span>chainage based video navigation</span><span>milepost video indexing</span><span>linear referencing video</span><span>location-anchored annotation</span><span>route-coordinate video seek</span>
+      </div>
+      <p style="margin:8px 0 0"><b>분류(추정)</b> <span class="ipc">G11B 27/10·27/34</span>(탐색/색인), <span class="ipc">G06F 16/74·16/78</span>(영상 검색), <span class="ipc">G01C 21/00</span>(노선/내비), <span class="ipc">H04N 21/845</span>(세그먼트화)</p>
+    </div>
+    <div class="card tight">
+      <h3 style="margin-top:2px">후보 B (DEM-free 측점표고 정합)</h3>
+      <div class="kw">
+        <span>측량 측점 표고 영상정합</span><span>지오이드 보정 AR</span><span>정표고 타원체고 변환</span><span>DEM 없는 지면고도</span><span>철도 시설 영상 라벨</span>
+        <span>survey benchmark elevation registration</span><span>geoid undulation AR overlay</span><span>orthometric ellipsoidal height</span><span>DEM-free ground elevation</span><span>geo-registration railway video</span>
+      </div>
+      <p style="margin:8px 0 0"><b>분류(추정)</b> <span class="ipc">G06T 19/00</span>(AR), <span class="ipc">G06T 7/73</span>(자세추정), <span class="ipc">G06V 20/56</span>(주행환경 인식), <span class="ipc">G01C 5/00·21/32</span>(고도/지도매칭)</p>
+    </div>
+    <div class="card tight">
+      <h3 style="margin-top:2px">후보 C (역투영·거리보존 보정)</h3>
+      <div class="kw">
+        <span>역투영 위치보정</span><span>슬랜트거리 보존 드래그</span><span>2D 3D 깊이 모호성</span><span>단일제스처 3D 편집</span><span>지오코딩 오차 보정</span>
+        <span>inverse projection drag correction</span><span>slant range constrained editing</span><span>monocular depth disambiguation drag</span><span>back-projection geolocation</span><span>annotation override persistence</span>
+      </div>
+      <p style="margin:8px 0 0"><b>분류(추정)</b> <span class="ipc">G06T 19/20</span>(3D 편집), <span class="ipc">G06T 7/70</span>(위치추정), <span class="ipc">G06F 3/04845</span>(직접조작), <span class="ipc">G01C 21/20</span></p>
+    </div>
+    <div class="card tight">
+      <h3 style="margin-top:2px">후보 D·E (표출제어·안정화)</h3>
+      <div class="kw">
+        <span>비등방 거리필터</span><span>소실점 클러터 억제</span><span>실시간 라벨 안정화</span><span>이상치 거부 보간</span><span>오버레이 떨림 저감</span>
+        <span>anisotropic distance culling</span><span>vanishing point label clutter</span><span>temporal label stabilization</span><span>outlier rejection interpolation</span><span>AR label jitter reduction</span>
+      </div>
+      <p style="margin:8px 0 0"><b>분류(추정)</b> <span class="ipc">G06T 11/00</span>(라벨렌더), <span class="ipc">G06T 5/00</span>(필터), <span class="ipc">G09G 5/377</span>(오버레이)</p>
+    </div>
+  </div>
+
+  <div class="callout"><b>조사 우선 DB·전략:</b> KIPRIS(국문)·Google Patents·Espacenet·USPTO PatFT.
+  ① 후보 B·C는 <b>"railway/road inspection drone video + overlay/registration"</b> 교집합으로 좁혀 검색,
+  ② 후보 A는 GIS·LRS(Linear Referencing System) 문헌과 <b>모빌아이/스트리트뷰</b> 계열 특허를 비특허문헌(NPL) 포함 조사,
+  ③ 측량·항공사진계측 표준문서(지오이드 모델 KNGeoid)는 신규성보다 <b>구현 배경</b>으로 인용.</div>
+</section>
+
+<!-- 6 선행기술 조사결과 -->
+<section id="prior">
+  <h2><span class="num">⑥</span>선행기술 조사 결과 (실조사)</h2>
+  <p class="lead">위 키워드로 글로벌(Google Patents·USPTO·Esri·논문) + 한국(KIPRIS/Google Patents KR)을 실제 조사하고
+  각 주장을 교차검증한 결과. <span style="color:var(--muted)">조사일 2026-06-23.</span></p>
+
+  <div class="callout bad"><b>큰 틀(E1·E2)은 공지 확정 — 독립항 불가.</b>
+  "프레임별 카메라 자세(GPS/IMU)로 GIS 객체를 영상 픽셀에 정합(AR overlay)하는 위치기반 플레이어"라는 개념 자체는
+  <b>Esri ArcGIS Pro FMV 플레이어</b>, 특허 <b>US9996976B2</b>(Avigilon/Motorola), <b>Sensors 2018</b> 논문으로 이미 공지.
+  지도/GPS 위치 기반 영상 탐색·외부 GIS 공동표시도 <b>Mandli Roadview Explorer</b>·<b>Remote GeoSystems LineVision</b>으로 공지.
+  철도/도로 영상의 milepost·GPS 색인도 <b>ENSCO Virtual Track Walk</b>로 공지. → 큰 개념만으로는 권리화 불가, <b>세부 발명을 좁게</b> 청구해야 함.</div>
+
+  <h3>발명 후보별 신규성 판정 (글로벌 + 한국)</h3>
+  <table>
+    <thead><tr><th style="width:7%">후보</th><th style="width:12%">판정</th><th>가장 가까운 선행기술</th><th style="width:34%">차별점 (= 신규성이 남는 지점)</th></tr></thead>
+    <tbody>
+      <tr>
+        <td><b>A</b><br><span style="font-size:11px;color:var(--muted)">측점 탐색</span></td>
+        <td><span class="badge b-mid">부분 선행기술</span><br><span style="font-size:11px;color:var(--muted)">신뢰도 중</span></td>
+        <td>
+          <b>KR102268318B1</b>(트라웍스, 2021): 프레임별 거리정보로 <b>두 주행영상을 위치 동기 비교 재생</b>+기준선.<br>
+          <b>KR100411587B1</b>(ETRI, 2001): GPS-영상 동기, <b>지도 위치 지정→해당 영상 표시</b>.<br>
+          <b>ENSCO VTW</b>: milepost/㎞/GPS 영상 색인. <b>US20040263624A1</b>: 철도영상-GPS/엔코더 상관.
+        </td>
+        <td>아래 셋을 가르치는 선행기술 <b>미발견</b>: ① 가변속 <b>시간축의 LRS 비선형 재좌표화</b>(측점/㎞ 직접 seek, 단순 GPS 점좌표 아님), ② <b>회차 간 위치앵커 주석</b>, ③ <b>3개+ 다중회차</b> 위치동기(선행은 1:1 비교에 한정).
+        <br><span class="chk">⚠️ "위치로 영상 탐색"·"두 영상 동기 재생"만 청구하면 KR102268318·KR100411587로 거절 위험.</span></td>
+      </tr>
+      <tr>
+        <td><b>B</b><br><span style="font-size:11px;color:var(--muted)">측점표고 정합</span></td>
+        <td><span class="badge b-high">신규성 있음</span><br><span style="font-size:11px;color:var(--muted)">신뢰도 높음</span></td>
+        <td>
+          <b>Sensors 2018</b>: DEM 없을 때 <b>평면(flat plane)으로 대체</b>, 지오이드/정표고 변환 <b>안 함</b>.<br>
+          <b>US9778360B2</b>: 지오이드 계산 특허지만 <b>영상/AR 무관</b>.<br>
+          <b>KR102417591B1</b>(두시텍)·KAIST·한전: 카메라자세 GIS 영상투영(고도 datum 처리 없음). 최신 한국 AR/GIS는 오히려 <b>DEM 의존</b>(LX DTM).
+        </td>
+        <td>"<b>DEM 부재 시 노선 실측 측점 정표고 수열을 지면고도 모델로 전용 + 지오이드고 가산으로 타원체고 변환 + 카메라 GPS datum 정합</b>"의 결합을 가르치는 특허·논문 <b>전무</b>(글로벌·한국 공통). 개별요소(영상투영, h=H+N 변환)는 공지 → <b>결합의 진보성</b>을 명세서에서 강조 필요.</td>
+      </tr>
+      <tr>
+        <td><b>C</b><br><span style="font-size:11px;color:var(--muted)">역투영 보정</span></td>
+        <td><span class="badge b-high">신규성 있음</span><br><span style="font-size:11px;color:var(--muted)">신뢰도 높음</span></td>
+        <td>
+          <b>US9188444B2</b>(Google, 2015): 스트리트뷰 드래그→lat/lon, 단 <b>저장된 픽셀별 depth map(라이다) 조회</b>로 깊이 해결. <b>한국 패밀리 없음</b>(JP/WO/EP만).<br>
+          <b>KR102422292B1</b>(김동욱): 역투영+사용자보정이나 <b>두 영상 + 높이값 반복조정</b>으로 깊이 해결.<br>
+          <b>Sensors 2018</b>: 수동보정은 "부담 커서 포기"라 명시.
+        </td>
+        <td>"<b>depth map 없이</b>, 드래그 시작 <b>슬랜트거리(range)를 보존</b>하여 <b>단안·단일 제스처</b>로 수평·수직 동시 복원"하는 메커니즘은 선행기술과 <b>구별됨</b>. Google은 depth map 의존, KR102422292는 2영상 의존 → 본 발명의 거리보존 구속은 <b>미공개</b>.</td>
+      </tr>
+    </tbody>
+  </table>
+
+  <div class="grid2">
+    <div class="card tight">
+      <h3 style="margin-top:2px">주요 선행기술 출처 (실확인)</h3>
+      <ul style="margin:6px 0;padding-left:18px;font-size:13.5px">
+        <li>Esri ArcGIS Pro <b>Full Motion Video</b> 플레이어 (카메라자세 영상↔지도 정합)</li>
+        <li><b>US9996976B2</b> Avigilon/Motorola — UAV 영상 지도데이터 정합</li>
+        <li><b>US9188444B2</b> Google — 스트리트뷰 3D 객체 위치(depth map)</li>
+        <li>Sensors 2018 (PMC6263998) — UAV 영상 GIS 정합, flat-plane DEM 대체</li>
+        <li><b>Mandli Roadview Explorer</b> / <b>Remote GeoSystems LineVision</b> — GPS 동기 영상</li>
+        <li><b>ENSCO Virtual Track Walk</b> — 철도영상 milepost 색인</li>
+        <li>KR: <b>KR102268318B1</b>, <b>KR100411587B1</b>, <b>KR102417591B1</b>, <b>KR102422292B1</b></li>
+      </ul>
+    </div>
+    <div class="card tight">
+      <h3 style="margin-top:2px">조사 한계 (미해소 — 출원 전 필수)</h3>
+      <ul style="margin:6px 0;padding-left:18px;font-size:13.5px">
+        <li><span class="chk">KIPRIS 전문 DB 직접검색 미수행</span> — 본 조사는 Google Patents 색인 기반. 18개월 미공개·미색인 KR 출원(KRRI·코레일·국가철도공단·도로공사·LX 명의) 누락 가능 → <b>변리사 KIPRIS 전문검색 필수</b>.</li>
+        <li>후보 A의 <b>"LRS + 프레임별 카메라자세 AR투영을 한 시스템에서 결합"</b>한 선행기술(Esri Roadway/LRS+FMV 통합 등) 존재 여부 미확인 — A의 운명을 좌우.</li>
+        <li>제품 능력은 <b>벤더 마케팅 페이지</b> 근거 — "기능 존재"는 확인되나 픽셀정확도·성능 주장은 미검증.</li>
+        <li>유료 학술 전문(DBpia/RISS)·NPL(arXiv GeoDrag 등 드래그 편집 논문)은 진보성 공격용으로 별도 검토 권장.</li>
+      </ul>
+    </div>
+  </div>
+</section>
+
+<!-- 결론 -->
+<section id="concl">
+  <h2>결론 — 출원 우선순위</h2>
+  <div class="card">
+    <div class="pri">
+      <div class="rank"><small>1순위</small>B+C</div>
+      <div>
+        <p style="margin:0 0 4px"><b>정합 정확도 발명군 (후보 B + C 결합 출원)</b> <span class="badge b-high">강</span></p>
+        <p style="margin:0;color:var(--muted)">측점표고 기반 DEM-free 고도원(B)과 거리보존 역투영 보정(C)은 <b>측정·검증된 효과</b>(부각 42.7°→11°,
+        DEM 대비 0.2m, 왕복오차 ≈0)와 도메인 특화 비자명성을 모두 갖춰 권리화 성공 가능성이 가장 높다. 독립항 2개로 두께 확보.</p>
+      </div>
+    </div>
+    <div class="pri">
+      <div class="rank"><small>2순위</small>A</div>
+      <div>
+        <p style="margin:0 0 4px"><b>측점 기반 영상 색인·탐색·위치고정 주석 (후보 A)</b> <span class="badge b-mid">중 (선행기술 조사 후 하향)</span></p>
+        <p style="margin:0;color:var(--muted)">선행기술 조사 결과 <b>강한 한국 선행기술 2건</b>(KR102268318B1 위치동기 비교재생, KR100411587B1 위치→영상 색인) 확인 →
+        "위치 탐색·동기 재생" 광의 청구는 거절 위험. 신규성은 <b>①LRS 비선형 재좌표화 ②회차간 위치앵커 주석 ③3개+ 다중회차 동기</b>에만 잔존 →
+        반드시 이 셋을 묶어 <b>좁게</b> 청구. <span class="chk">실제 구현 범위 확인 + KIPRIS 전문검색 필요.</span></p>
+      </div>
+    </div>
+    <div class="pri">
+      <div class="rank"><small>3순위</small>D·E</div>
+      <div>
+        <p style="margin:0 0 4px"><b>표출 제어·실시간 안정화 (후보 D·E)</b> <span class="badge b-mid">중</span></p>
+        <p style="margin:0;color:var(--muted)">단독 출원보다 1·2순위 출원의 <b>종속항으로 흡수</b>해 회피설계 방어력을 높이는 용도로 활용 권장(청구항 C-3, B-4 참조).</p>
+      </div>
+    </div>
+    <div class="pri">
+      <div class="rank" style="color:var(--bad)"><small>제외</small>—</div>
+      <div>
+        <p style="margin:0 0 4px"><b>E7·E8·E9</b> <span class="badge b-low">특허 부적합</span></p>
+        <p style="margin:0;color:var(--muted)">폴리라인 대체·파일 융합·정규식 파싱은 통상의 데이터 처리로 진보성 인정 곤란 → 출원 제외(명세서 배경기술로만 기술).</p>
+      </div>
+    </div>
+  </div>
+
+  <div class="callout ok" style="margin-top:18px"><b>선행기술 조사 반영(2026-06-23):</b> 본 우선순위는 §6의 실제 글로벌+한국 특허 조사로 검증됨.
+  <b>B·C는 글로벌·한국 모두에서 신규성 확인</b>(B=DEM-free 측점표고 정합 결합 미공개, C=Google 한국패밀리 없음+슬랜트거리보존 메커니즘 미공개) → 1순위 유지·강화.
+  <b>A는 한국 선행기술로 인해 2순위 중급으로 하향</b>. 큰 틀(E1·E2)은 공지 확정.</div>
+
+  <div class="disc" style="margin-top:18px">
+    <b>출력 규칙 준수 표기</b> · <span class="chk">[확인 필요]</span>로 표시한 부분(다중회차 동기화 구현 범위, 위치앵커 주석의
+    실제 데이터 모델, 청구 용어, <b>KIPRIS 전문검색</b>)은 출원 전 코드 확인 및 변리사 검토가 필요하다.
+    선행기술 조사는 Google Patents·웹 색인 기반으로 <b>KIPRIS 직접 전문검색은 미수행</b>(§6 한계 참조). 특허 부적합 요소는 §2·결론에 사유와 함께 명시했다.
+    본 문서는 발굴·평가 단계 산출물이며 법적 의견이 아니다.
+  </div>
+</section>
+
+<footer>
+  GhiVideo · 스테이션(측점) 기반 주행영상 플레이어 특허 발굴 기술문서 · 작성 2026-06-22 · 선행기술 조사 반영 2026-06-23 ·
+  근거: 구현 코드·개발 히스토리(<a class="ref" href="history/2026-06-22_POI투영오차-개선.md">POI 투영오차</a>,
+  <a class="ref" href="history/2026-04-01_RoutePanel-미니맵-추가.md">RoutePanel</a>,
+  <a class="ref" href="history/2026-06-19_v2.0-import전환.md">v2.0 전환</a>) +
+  글로벌/한국 특허 선행기술 조사(Esri FMV·US9996976B2·US9188444B2·KR102268318B1·KR102417591B1·KR102422292B1 등).
+</footer>
+
+</div>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/특허_추출_프롬프트.md b/docs/특허_추출_프롬프트.md
new file mode 100644
index 0000000..f8e7e0f
--- /dev/null
+++ b/docs/특허_추출_프롬프트.md
@@ -0,0 +1,48 @@
+# 특허 추출 프롬프트
+
+당신은 소프트웨어 특허 분석 전문가입니다. 아래 프로젝트를 분석하여 **특허 출원 가치가 있는 기술적 아이디어**를 발굴하세요.
+
+## 입력 자료
+[여기에 프로젝트 정보를 넣으세요]
+- 소스코드 / 아키텍처 문서 / README
+- 핵심 기능 설명
+- 기존 방식 대비 차별점 (알고 있다면)
+
+## 분석 절차
+
+### 1단계: 기술 요소 인벤토리
+프로젝트에서 다음을 식별하여 나열하세요.
+- 핵심 기능과 그것을 구현하는 기술적 메커니즘
+- 데이터 처리 흐름 (입력 → 변환 → 출력)
+- 자체적으로 고안한 알고리즘, 자료구조, 처리 순서
+- 시스템 구성요소 간 상호작용 방식
+
+### 2단계: 특허 적격성 1차 필터
+각 요소를 아래 기준으로 평가하세요. (단순 코드 구현이나 비즈니스 로직 자체는 특허 대상이 아님)
+- **기술적 과제**: 어떤 기술적 문제를 해결하는가?
+- **기술적 해결수단**: 그 문제를 *어떻게* 해결하는가? (구체적 단계/구조로 설명 가능한가?)
+- **자명성**: 해당 분야 통상의 기술자가 쉽게 떠올릴 수 있는가? 아니라면 그 이유는?
+- **효과**: 기존 방식 대비 측정 가능한 개선(속도, 정확도, 자원 절감 등)이 있는가?
+
+### 3단계: 발명 후보 도출
+필터를 통과한 요소를 **발명 후보**로 정리하세요. 각 후보마다:
+
+| 항목 | 내용 |
+|------|------|
+| 발명 명칭(가칭) | |
+| 해결하는 기술적 과제 | |
+| 핵심 해결수단 (3~5단계로) | |
+| 종래기술과의 차별점 | |
+| 기술적 효과 | |
+| 특허성 강도 | 상/중/하 + 근거 |
+
+### 4단계: 청구항 초안
+가장 유망한 후보 1~2개에 대해 **독립항 1개 + 종속항 2~3개**의 초안을 작성하세요. 방법(method)·시스템(system)·매체(medium) 중 적합한 카테고리로 기술하세요.
+
+### 5단계: 선행기술 조사 키워드
+각 발명 후보의 신규성 검증에 사용할 **검색 키워드(국문/영문) 5개 이상**과 조사할 분류(IPC/CPC 추정)를 제시하세요.
+
+## 출력 규칙
+- 추측한 부분은 "[확인 필요]"로 명시
+- 특허성이 낮은 요소는 솔직하게 "특허 부적합" 판정과 이유를 적을 것
+- 결론에 출원 우선순위(1순위, 2순위...)를 제시
diff --git a/docs/특허서술_동작원리1_2.html b/docs/특허서술_동작원리1_2.html
new file mode 100644
index 0000000..0b17f9d
--- /dev/null
+++ b/docs/특허서술_동작원리1_2.html
@@ -0,0 +1,153 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang xml:lang>
+<head>
+  <meta charset="utf-8" />
+  <meta name="generator" content="pandoc" />
+  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0, user-scalable=yes" />
+  <title>특허서술_동작원리1_2</title>
+  <style>
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+<h1 class="title">특허서술_동작원리1_2</h1>
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+<h1 id="특허-문서용-서술--동작-원리-12">특허 문서용 서술 — 동작 원리 1·2</h1>
+<blockquote>
+<p>보고서 「스테이션 기반 영상 플레이어」(2026-07-03)의 동작 원리 1·2를 <strong>특허 명세서 문체</strong>로 재서술한 것. 용어는 기존 「특허_GhiVideo_명세서초안」과 일치시킴 (동작 원리 1 ↔︎ 초안 제2발명, 동작 원리 2 ↔︎ 초안 제1발명). 실제 출원 전 변리사 검토 필수. 청구항 확정 시 본 서술의 단계 (a)~(f)가 방법 청구항의 구성요소로 대응됨.</p>
+</blockquote>
+<hr />
+<h2 id="동작-원리-1-시간-측점-대응-정보에-기반한-측점-기준-영상-재생">[동작 원리 1] 시간-측점 대응 정보에 기반한 측점 기준 영상 재생</h2>
+<h3 id="기술-요지">기술 요지</h3>
+<p>본 발명의 일 측면은, 무인비행체로 촬영한 노선 영상의 재생 기준을 시간축이 아닌 노선의 측점(체이니지)축으로 전환하는 방법에 관한 것이다. 종래의 영상 재생 장치는 재생 위치를 시간(프레임)으로만 특정하므로, 노선 상 특정 위치(측점)에 대응하는 장면을 탐색하기 위해서는 사용자가 시간과 위치의 관계를 알고 있어야 하는 문제가 있다. 본 발명은 무인비행체가 촬영과 동시에 기록한 프레임별 위치정보와, 노선의 측량 성과인 측점 데이터를 결합하여, 영상의 매 프레임에 대한 시간-측점 대응 정보를 사전 구축함으로써 이 문제를 해결한다(도 1 참조).</p>
+<figure>
+<img 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style="width:100%" alt="도 1" />
+<figcaption><b>도 1.</b> 시간-측점 대응 정보의 생성 — 무인비행체 기록(프레임 번호·위치정보)과 노선 측량 데이터(측점)를 기준선 수직 투영으로 결합하는 과정</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="구성-방법의-단계">구성 (방법의 단계)</h3>
+<p>일 실시예에 따른 측점 기준 영상 재생 방법은 다음 단계를 포함한다.</p>
+<ul>
+<li><strong>(a) 기준선 구성 단계</strong>: 노선의 측점 데이터(측점값, 평면좌표, 표고)를 이정 순서로 연결하여 기준 폴리라인을 구성한다.</li>
+<li><strong>(b) 측점값 산출 단계</strong>: 영상의 각 프레임에 대하여, 비행 로그로부터 취득한 무인비행체의 위치좌표를 상기 기준 폴리라인에 수직 투영하고, 투영점의 이정을 해당 프레임의 연속 측점값(체이니지)으로 산출한다. 이에 따라 무인비행체가 노선 측방을 비행하는 경우에도 노선 상의 위치가 일의적으로 결정된다.</li>
+<li><strong>(c) 시간 환산 단계</strong>: 비행 로그의 최대 프레임 번호를 영상의 재생 길이로 나눈 값에 기초하여 프레임율을 산출하고, 각 프레임 번호를 프레임율로 나누어 시간값으로 환산한다. 프레임율을 고정 상수가 아닌 실측 데이터로부터 유도함으로써, 상이한 프레임율의 영상에 대해서도 누적 오차 없이 시간을 산출한다.</li>
+<li><strong>(d) 대응 정보 구축 단계</strong>: 각 프레임의 (시간값, 측점값) 쌍을 사전계산하여 메모리 상의 대응 테이블(색인)로 유지한다. 상기 대응 테이블은 원천 데이터(비행 로그, 측점 데이터)로부터 결정적으로 재생성 가능하므로 별도의 영속 저장을 요하지 아니한다.</li>
+<li><strong>(e) 상호 조회 단계</strong>: 영상 재생 중에는 현재 재생 시각으로 상기 대응 테이블을 조회하여 대응 측점값을 실시간 표출하고, 사용자가 측점값을 입력하면 역방향 조회로 대응 시각을 산출하여 재생 위치를 해당 시각으로 이동시킨다.</li>
+<li><strong>(f) 탐색 인터페이스 구성 단계(선택적)</strong>: 탐색바의 가로축을 시간이 아닌 측점 변화량의 누적치(이동거리)에 비례하도록 구성하여, 무인비행체가 정지(호버)한 구간에서는 탐색 커서가 정지하고 이동 구간에서만 진행하도록 한다. 측점값의 증감 방향에 따라 탐색바의 구간 색상을 구분하여 진행·역행을 시각화하며, 동일 측점을 복수 회 통과한 경우 측점 입력의 반복에 따라 각 통과 시점으로 순환 이동한다. 입력된 측점이 실제 통과 구간에 존재하지 아니하는 경우 이동을 차단하고 부재를 안내한다.</li>
+</ul>
+<h3 id="특징적-구성-종속항-후보">특징적 구성 (종속항 후보)</h3>
+<ol type="1">
+<li>상기 (b)의 수직 투영에 의하여, GPS 오차 및 측방 비행에도 불구하고 노선 상 위치가 안정적으로 산출되는 점.</li>
+<li>상기 (c)의 데이터 기반 프레임율 산출(최대 프레임 번호 ÷ 재생 길이)로 가변·비표준 프레임율 영상에 대응하는 점.</li>
+<li>상기 (f)의 이동거리 비례 탐색축에 의하여, 시간축 탐색바에서 발생하는 &quot;정지 구간에서도 커서가 진행하는&quot; 표시 왜곡이 제거되는 점.</li>
+</ol>
+<hr />
+<h2 id="동작-원리-2-지리정보-객체의-영상-내-실시간-정합-표출-좌표-투영">[동작 원리 2] 지리정보 객체의 영상 내 실시간 정합 표출 (좌표 투영)</h2>
+<h3 id="기술-요지-1">기술 요지</h3>
+<p>본 발명의 다른 측면은, 평면좌표(위경도)로 기록된 지리정보 객체(POI·구조물)를, 무인비행체로 촬영한 영상 화면 내의 대응 위치에 실시간으로 정합하여 표출하는 방법에 관한 것이다. 지리정보 객체는 통상 높이 정보를 보유하지 아니하고, 영상 화면에는 좌표 개념이 존재하지 아니하므로, 3차원 위치를 촬영 시점 카메라의 화면좌표로 변환하는 구성이 요구된다. 특히 본 발명은 외부 수치표고모델(DEM) 없이 노선 측점의 실측 표고를 이용하여 객체의 높이를 결정하는 점을 특징으로 한다(도 2 참조).</p>
+<figure>
+<img 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style="width:100%" alt="도 2" />
+<figcaption><b>도 2.</b> 지리정보 객체의 화면좌표 산출 — 높이 보완(측점 실측 표고), 상대좌표 변환, 자세각 회전, 핀홀 투영의 4단계 및 표출 과정</figcaption>
+</figure>
+
+<h3 id="구성-방법의-단계-1">구성 (방법의 단계)</h3>
+<p>일 실시예에 따른 정합 표출 방법은, 영상의 매 화면 갱신주기마다 다음 단계를 수행한다.</p>
+<ul>
+<li><strong>(a) 높이 결정 단계</strong>: 높이 정보가 없는 지리정보 객체에 대하여, 상기 객체의 평면좌표에 최근접한 측점의 실측 표고를 지면고도로 부여한다. 이때 측점 표고(정표고)에 지역 지오이드고를 가산하여 무인비행체 고도(타원체고)와 기준면(datum)을 일치시킨다. 이에 따라 외부 수치표고모델의 취득·전처리 없이 노선 인접 지형의 높이가 실측 정밀도로 결정된다.</li>
+<li><strong>(b) 상대좌표 산출 단계</strong>: 객체의 위경도를 평면직교좌표(TM)로 변환한 후, 무인비행체의 위치좌표를 감산하여 무인비행체 기준의 상대좌표(동·북·상하 성분)를 산출한다.</li>
+<li><strong>(c) 카메라 좌표 변환 단계</strong>: 비행 로그의 자세각(yaw·pitch·roll)으로부터 회전행렬을 구성하고, 상기 상대좌표를 카메라 좌표계의 좌표 (Xc, Yc, Zc)로 변환한다. 카메라 후방(Zc≤0)의 객체 및 화각·거리 조건을 벗어나는 객체는 표출 대상에서 제외한다.</li>
+<li><strong>(d) 화면좌표 산출 단계</strong>: 핀홀 카메라 모델에 따라 정규화 화면좌표를 산출한다. u = 0.5 + (Xc/Zc)·(f/Sw), v = 0.5 + (Yc/Zc)·(f/Sh) (f: 초점거리, Sw·Sh: 센서 폭·높이. Zc에 의한 제산이 원근 축소를 구현함)</li>
+<li><strong>(e) 표시 및 안정화 단계</strong>: 산출된 정규화 좌표를 영상 표시영역(비율 유지 크롭 사각형)에 매핑하여 객체 식별정보(명칭 등)를 중첩 표출한다. 위치 신호의 잡음에 대하여, 이동속도가 작을수록 강하게, 클수록 약하게 평활하는 속도적응 평활을 적용하여 표출 위치를 안정화한다. 상기 (a)~(e)는 매 화면 갱신주기(예: 초당 60회) 반복되어, 무인비행체의 이동·회전에 추종한다.</li>
+<li><strong>(f) 역투영 보정 단계(선택적)</strong>: 표출 위치에 오차가 있는 경우, 사용자가 식별정보를 화면 상에서 드래그하는 단일 조작에 의하여, 카메라와 객체 간 사거리(slant range)를 유지하는 조건 하에 상기 (d)의 역변환을 수행함으로써 객체의 3차원 좌표(평면좌표 및 표고)를 동시에 복원·갱신하고, 갱신된 좌표를 데이터셋별로 저장하여 재사용한다.</li>
+</ul>
+<h3 id="특징적-구성-종속항-후보-1">특징적 구성 (종속항 후보)</h3>
+<ol type="1">
+<li>상기 (a)의 측점 실측 표고 활용 및 지오이드고 가산에 의한 datum 정합 — 외부 DEM 불요, 노선 종단 기복의 자동 반영.</li>
+<li>상기 (f)의 단일 드래그 역투영 — 깊이 정보 없이 사거리 유지 조건으로 2차원 조작에서 3차원 좌표를 복원하는 구성.</li>
+<li>표시 객체 1점의 드래그로부터 세로 화각(센서 높이 상당값)을 역산하여 영상별 화각을 교정하는 구성(화각 1점 보정).</li>
+<li>상기 (e)의 속도적응 평활 — 정지·저속에서의 잡음 억제와 고속 이동 시의 무지연 추종의 양립.</li>
+</ol>
+<hr />
+<h3 id="두-동작-원리의-결합-관계-출원-전략-메모">두 동작 원리의 결합 관계 (출원 전략 메모)</h3>
+<ul>
+<li>동작 원리 1은 &quot;어느 시각이 어느 측점인가&quot;(탐색·색인), 동작 원리 2는 &quot;그 측점·객체가 화면 어디인가&quot;(표출·정합)로서 상호 보완적이며, 하나의 시스템 청구항에서 결합 구성으로 기재 가능함.</li>
+<li>공통 전제 구성: 무인비행체가 촬영과 동시에 기록한 프레임별 위치·자세 로그, 및 노선 측량 성과(측점)의 결합.</li>
+<li>세부 수식·좌표계 정의·도면은 「특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생」 제1·2발명 실시예 참조.</li>
+</ul>
+</body>
+</html>
diff --git a/docs/특허서술_동작원리1_2.md b/docs/특허서술_동작원리1_2.md
new file mode 100644
index 0000000..ed51b2e
--- /dev/null
+++ b/docs/특허서술_동작원리1_2.md
@@ -0,0 +1,76 @@
+# 특허 문서용 서술 — 동작 원리 1·2
+
+> 보고서 「스테이션 기반 영상 플레이어」(2026-07-03)의 동작 원리 1·2를 **특허 명세서 문체**로 재서술한 것.
+> 용어는 기존 「특허_GhiVideo_명세서초안」과 일치시킴 (동작 원리 1 ↔ 초안 제2발명, 동작 원리 2 ↔ 초안 제1발명).
+> 실제 출원 전 변리사 검토 필수. 청구항 확정 시 본 서술의 단계 (a)~(f)가 방법 청구항의 구성요소로 대응됨.
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+---
+
+## [동작 원리 1] 시간-측점 대응 정보에 기반한 측점 기준 영상 재생
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+### 기술 요지
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+본 발명의 일 측면은, 무인비행체로 촬영한 노선 영상의 재생 기준을 시간축이 아닌 노선의 측점(체이니지)축으로 전환하는 방법에 관한 것이다. 종래의 영상 재생 장치는 재생 위치를 시간(프레임)으로만 특정하므로, 노선 상 특정 위치(측점)에 대응하는 장면을 탐색하기 위해서는 사용자가 시간과 위치의 관계를 알고 있어야 하는 문제가 있다. 본 발명은 무인비행체가 촬영과 동시에 기록한 프레임별 위치정보와, 노선의 측량 성과인 측점 데이터를 결합하여, 영상의 매 프레임에 대한 시간-측점 대응 정보를 사전 구축함으로써 이 문제를 해결한다(도 1 참조).
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+<figure>
+<img src="그림_시간측점대응표_상세.png" style="width:100%" alt="도 1"/>
+<figcaption><b>도 1.</b> 시간-측점 대응 정보의 생성 — 무인비행체 기록(프레임 번호·위치정보)과 노선 측량 데이터(측점)를 기준선 수직 투영으로 결합하는 과정</figcaption>
+</figure>
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+### 구성 (방법의 단계)
+
+일 실시예에 따른 측점 기준 영상 재생 방법은 다음 단계를 포함한다.
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+- **(a) 기준선 구성 단계**: 노선의 측점 데이터(측점값, 평면좌표, 표고)를 이정 순서로 연결하여 기준 폴리라인을 구성한다.
+- **(b) 측점값 산출 단계**: 영상의 각 프레임에 대하여, 비행 로그로부터 취득한 무인비행체의 위치좌표를 상기 기준 폴리라인에 수직 투영하고, 투영점의 이정을 해당 프레임의 연속 측점값(체이니지)으로 산출한다. 이에 따라 무인비행체가 노선 측방을 비행하는 경우에도 노선 상의 위치가 일의적으로 결정된다.
+- **(c) 시간 환산 단계**: 비행 로그의 최대 프레임 번호를 영상의 재생 길이로 나눈 값에 기초하여 프레임율을 산출하고, 각 프레임 번호를 프레임율로 나누어 시간값으로 환산한다. 프레임율을 고정 상수가 아닌 실측 데이터로부터 유도함으로써, 상이한 프레임율의 영상에 대해서도 누적 오차 없이 시간을 산출한다.
+- **(d) 대응 정보 구축 단계**: 각 프레임의 (시간값, 측점값) 쌍을 사전계산하여 메모리 상의 대응 테이블(색인)로 유지한다. 상기 대응 테이블은 원천 데이터(비행 로그, 측점 데이터)로부터 결정적으로 재생성 가능하므로 별도의 영속 저장을 요하지 아니한다.
+- **(e) 상호 조회 단계**: 영상 재생 중에는 현재 재생 시각으로 상기 대응 테이블을 조회하여 대응 측점값을 실시간 표출하고, 사용자가 측점값을 입력하면 역방향 조회로 대응 시각을 산출하여 재생 위치를 해당 시각으로 이동시킨다.
+- **(f) 탐색 인터페이스 구성 단계(선택적)**: 탐색바의 가로축을 시간이 아닌 측점 변화량의 누적치(이동거리)에 비례하도록 구성하여, 무인비행체가 정지(호버)한 구간에서는 탐색 커서가 정지하고 이동 구간에서만 진행하도록 한다. 측점값의 증감 방향에 따라 탐색바의 구간 색상을 구분하여 진행·역행을 시각화하며, 동일 측점을 복수 회 통과한 경우 측점 입력의 반복에 따라 각 통과 시점으로 순환 이동한다. 입력된 측점이 실제 통과 구간에 존재하지 아니하는 경우 이동을 차단하고 부재를 안내한다.
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+### 특징적 구성 (종속항 후보)
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+1. 상기 (b)의 수직 투영에 의하여, GPS 오차 및 측방 비행에도 불구하고 노선 상 위치가 안정적으로 산출되는 점.
+2. 상기 (c)의 데이터 기반 프레임율 산출(최대 프레임 번호 ÷ 재생 길이)로 가변·비표준 프레임율 영상에 대응하는 점.
+3. 상기 (f)의 이동거리 비례 탐색축에 의하여, 시간축 탐색바에서 발생하는 "정지 구간에서도 커서가 진행하는" 표시 왜곡이 제거되는 점.
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+## [동작 원리 2] 지리정보 객체의 영상 내 실시간 정합 표출 (좌표 투영)
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+### 기술 요지
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+본 발명의 다른 측면은, 평면좌표(위경도)로 기록된 지리정보 객체(POI·구조물)를, 무인비행체로 촬영한 영상 화면 내의 대응 위치에 실시간으로 정합하여 표출하는 방법에 관한 것이다. 지리정보 객체는 통상 높이 정보를 보유하지 아니하고, 영상 화면에는 좌표 개념이 존재하지 아니하므로, 3차원 위치를 촬영 시점 카메라의 화면좌표로 변환하는 구성이 요구된다. 특히 본 발명은 외부 수치표고모델(DEM) 없이 노선 측점의 실측 표고를 이용하여 객체의 높이를 결정하는 점을 특징으로 한다(도 2 참조).
+
+<figure>
+<img src="그림_좌표투영_상세.png" style="width:100%" alt="도 2"/>
+<figcaption><b>도 2.</b> 지리정보 객체의 화면좌표 산출 — 높이 보완(측점 실측 표고), 상대좌표 변환, 자세각 회전, 핀홀 투영의 4단계 및 표출 과정</figcaption>
+</figure>
+
+### 구성 (방법의 단계)
+
+일 실시예에 따른 정합 표출 방법은, 영상의 매 화면 갱신주기마다 다음 단계를 수행한다.
+
+- **(a) 높이 결정 단계**: 높이 정보가 없는 지리정보 객체에 대하여, 상기 객체의 평면좌표에 최근접한 측점의 실측 표고를 지면고도로 부여한다. 이때 측점 표고(정표고)에 지역 지오이드고를 가산하여 무인비행체 고도(타원체고)와 기준면(datum)을 일치시킨다. 이에 따라 외부 수치표고모델의 취득·전처리 없이 노선 인접 지형의 높이가 실측 정밀도로 결정된다.
+- **(b) 상대좌표 산출 단계**: 객체의 위경도를 평면직교좌표(TM)로 변환한 후, 무인비행체의 위치좌표를 감산하여 무인비행체 기준의 상대좌표(동·북·상하 성분)를 산출한다.
+- **(c) 카메라 좌표 변환 단계**: 비행 로그의 자세각(yaw·pitch·roll)으로부터 회전행렬을 구성하고, 상기 상대좌표를 카메라 좌표계의 좌표 (Xc, Yc, Zc)로 변환한다. 카메라 후방(Zc≤0)의 객체 및 화각·거리 조건을 벗어나는 객체는 표출 대상에서 제외한다.
+- **(d) 화면좌표 산출 단계**: 핀홀 카메라 모델에 따라 정규화 화면좌표를 산출한다.
+  u = 0.5 + (Xc/Zc)·(f/Sw), v = 0.5 + (Yc/Zc)·(f/Sh)
+  (f: 초점거리, Sw·Sh: 센서 폭·높이. Zc에 의한 제산이 원근 축소를 구현함)
+- **(e) 표시 및 안정화 단계**: 산출된 정규화 좌표를 영상 표시영역(비율 유지 크롭 사각형)에 매핑하여 객체 식별정보(명칭 등)를 중첩 표출한다. 위치 신호의 잡음에 대하여, 이동속도가 작을수록 강하게, 클수록 약하게 평활하는 속도적응 평활을 적용하여 표출 위치를 안정화한다. 상기 (a)~(e)는 매 화면 갱신주기(예: 초당 60회) 반복되어, 무인비행체의 이동·회전에 추종한다.
+- **(f) 역투영 보정 단계(선택적)**: 표출 위치에 오차가 있는 경우, 사용자가 식별정보를 화면 상에서 드래그하는 단일 조작에 의하여, 카메라와 객체 간 사거리(slant range)를 유지하는 조건 하에 상기 (d)의 역변환을 수행함으로써 객체의 3차원 좌표(평면좌표 및 표고)를 동시에 복원·갱신하고, 갱신된 좌표를 데이터셋별로 저장하여 재사용한다.
+
+### 특징적 구성 (종속항 후보)
+
+1. 상기 (a)의 측점 실측 표고 활용 및 지오이드고 가산에 의한 datum 정합 — 외부 DEM 불요, 노선 종단 기복의 자동 반영.
+2. 상기 (f)의 단일 드래그 역투영 — 깊이 정보 없이 사거리 유지 조건으로 2차원 조작에서 3차원 좌표를 복원하는 구성.
+3. 표시 객체 1점의 드래그로부터 세로 화각(센서 높이 상당값)을 역산하여 영상별 화각을 교정하는 구성(화각 1점 보정).
+4. 상기 (e)의 속도적응 평활 — 정지·저속에서의 잡음 억제와 고속 이동 시의 무지연 추종의 양립.
+
+---
+
+### 두 동작 원리의 결합 관계 (출원 전략 메모)
+
+- 동작 원리 1은 "어느 시각이 어느 측점인가"(탐색·색인), 동작 원리 2는 "그 측점·객체가 화면 어디인가"(표출·정합)로서 상호 보완적이며, 하나의 시스템 청구항에서 결합 구성으로 기재 가능함.
+- 공통 전제 구성: 무인비행체가 촬영과 동시에 기록한 프레임별 위치·자세 로그, 및 노선 측량 성과(측점)의 결합.
+- 세부 수식·좌표계 정의·도면은 「특허_GhiVideo_명세서초안_좌표투영_측점기반재생」 제1·2발명 실시예 참조.
diff --git a/docs/특허서술_동작원리1_2.pdf b/docs/특허서술_동작원리1_2.pdf
new file mode 100644
index 0000000..9aa40d8
Binary files /dev/null and b/docs/특허서술_동작원리1_2.pdf differ
diff --git a/ecosystem.config.js b/ecosystem.config.js
new file mode 100755
index 0000000..1fef460
--- /dev/null
+++ b/ecosystem.config.js
@@ -0,0 +1,28 @@
+module.exports = {
+  apps: [
+    {
+      name: "ghiVideo",
+      // cwd = 이 설정 파일이 있는 위치(프로젝트 루트)를 작업 디렉토리로 고정.
+      // 이 한 곳만 앵커로 두고, 아래 경로는 전부 cwd 기준 상대경로로 해석된다.
+      cwd: __dirname,
+      // script: cwd 기준 상대경로 (npm run build 후 생성)
+      script: "server/dist/server/src/app.js",
+      // PATH 의 node 사용 — pm2 start 전에 nvm 으로 Node 20 이 활성화돼 있어야 함
+      interpreter: "node",
+      env: {
+        PORT: 55000,
+        // 서버 config.ts 가 path.resolve(cwd 기준)로 해석 → 상대경로 OK
+        VIDEOS_DIR: "samplevideo",
+        HLS_DIR: "storage/hls",
+        FRAMES_DIR: "storage/frames",
+        THUMBNAILS_DIR: "storage/thumbnails",
+        DB_PATH: "storage/annotations.db",
+        // 절대경로 대신 PATH 에서 탐색 (apt 설치 시 /usr/bin 에 있고 PATH 포함됨)
+        FFMPEG_PATH: "ffmpeg",
+        FFPROBE_PATH: "ffprobe",
+        GEO_DATA_DIR: "samplevideo",
+        CENTER_CSV_PATH: "pythonsource/input/center.csv",
+      },
+    },
+  ],
+};
diff --git a/package-lock.json b/package-lock.json
new file mode 100644
index 0000000..1df0c7e
--- /dev/null
+++ b/package-lock.json
@@ -0,0 +1,9667 @@
+{
+  "name": "abcvideo",
+  "version": "1.0.0",
+  "lockfileVersion": 3,
+  "requires": true,
+  "packages": {
+    "": {
+      "name": "abcvideo",
+      "version": "1.0.0",
+      "workspaces": [
+        "client",
+        "server",
+        "shared"
+      ],
+      "dependencies": {
+        "pm2": "^7.0.1",
+        "uuid": "14.0.0",
+        "vite": "8.0.16"
+      },
+      "devDependencies": {
+        "@typescript-eslint/eslint-plugin": "^7.0.0",
+        "@typescript-eslint/parser": "^7.0.0",
+        "concurrently": "^8.2.2",
+        "eslint": "^8.57.0",
+        "eslint-plugin-react": "^7.34.0",
+        "eslint-plugin-react-hooks": "^4.6.0",
+        "prettier": "^3.2.5",
+        "typescript": "^5.4.5"
+      }
+    },
+    "client": {
+      "name": "@abcvideo/client",
+      "version": "1.0.0",
+      "dependencies": {
+        "@abcvideo/shared": "*",
+        "@types/proj4": "^2.5.6",
+        "@videojs/http-streaming": "^3.17.4",
+        "fflate": "^0.8.3",
+        "hls.js": "^1.6.15",
+        "interactjs": "^1.10.27",
+        "proj4": "^2.20.4",
+        "react": "^18.2.0",
+        "react-dom": "^18.2.0",
+        "subsrt-ts": "^2.1.2",
+        "uuid": "14.0.0",
+        "video.js": "^8.23.7",
+        "zustand": "^4.5.2"
+      },
+      "devDependencies": {
+        "@types/react": "^18.2.73",
+        "@types/react-dom": "^18.2.23",
+        "@types/video.js": "^7.3.58",
+        "@vitejs/plugin-react": "^4.2.1",
+        "autoprefixer": "^10.4.19",
+        "postcss": "^8.4.38",
+        "sass": "^1.101.0",
+        "tailwindcss": "^3.4.1",
+        "typescript": "^5.4.5",
+        "vite": "^8.0.16"
+      }
+    },
+    "node_modules/@abcvideo/client": {
+      "resolved": "client",
+      "link": true
+    },
+    "node_modules/@abcvideo/server": {
+      "resolved": "server",
+      "link": true
+    },
+    "node_modules/@abcvideo/shared": {
+      "resolved": "shared",
+      "link": true
+    },
+    "node_modules/@alloc/quick-lru": {
+      "version": "5.2.0",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/@alloc/quick-lru/-/quick-lru-5.2.0.tgz",
+      "integrity": "sha512-UrcABB+4bUrFABwbluTIBErXwvbsU/V7TZWfmbgJfbkwiBuziS9gxdODUyuiecfdGQ85jglMW6juS3+z5TsKLw==",
+      "dev": true,
+      "license": "MIT",
+      "engines": {
+        "node": ">=10"
+      },
+      "funding": {
+        "url": "https://github.com/sponsors/sindresorhus"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/code-frame": {
+      "version": "7.29.7",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/@babel/code-frame/-/code-frame-7.29.7.tgz",
+      "integrity": "sha512-Aup7aUOfpbAUg2ROOJN6Iw5f9DMBlzu0mIkm/malLQFN/YQgO48wCj0Kxa3sEHJvPVFg7siR+qRInwXd2qhQKw==",
+      "dev": true,
+      "license": "MIT",
+      "dependencies": {
+        "@babel/helper-validator-identifier": "^7.29.7",
+        "js-tokens": "^4.0.0",
+        "picocolors": "^1.1.1"
+      },
+      "engines": {
+        "node": ">=6.9.0"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/compat-data": {
+      "version": "7.29.7",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/@babel/compat-data/-/compat-data-7.29.7.tgz",
+      "integrity": "sha512-locTkQyKvwIEgBzVrn8693ebc97F2U8ZHjbXwDXJ5Fn2TCpNwTlKcaKLkdHop5c/icOFE7qt7Q9JC5hnKNa6Gg==",
+      "dev": true,
+      "license": "MIT",
+      "engines": {
+        "node": ">=6.9.0"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/core": {
+      "version": "7.29.7",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/@babel/core/-/core-7.29.7.tgz",
+      "integrity": "sha512-RgHBCvtjbOK2gXSNBNIkNoEc9qoVEtau3hj8gEqKQuL3HZAibKarWFEI3Lfm6EYKkLalOh8eSrj9b+ch9H/VBA==",
+      "dev": true,
+      "license": "MIT",
+      "dependencies": {
+        "@babel/code-frame": "^7.29.7",
+        "@babel/generator": "^7.29.7",
+        "@babel/helper-compilation-targets": "^7.29.7",
+        "@babel/helper-module-transforms": "^7.29.7",
+        "@babel/helpers": "^7.29.7",
+        "@babel/parser": "^7.29.7",
+        "@babel/template": "^7.29.7",
+        "@babel/traverse": "^7.29.7",
+        "@babel/types": "^7.29.7",
+        "@jridgewell/remapping": "^2.3.5",
+        "convert-source-map": "^2.0.0",
+        "debug": "^4.1.0",
+        "gensync": "^1.0.0-beta.2",
+        "json5": "^2.2.3",
+        "semver": "^6.3.1"
+      },
+      "engines": {
+        "node": ">=6.9.0"
+      },
+      "funding": {
+        "type": "opencollective",
+        "url": "https://opencollective.com/babel"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/core/node_modules/semver": {
+      "version": "6.3.1",
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+      "integrity": "sha512-BR7VvDCVHO+q2xBEWskxS6DJE1qRnb7DxzUrogb71CWoSficBxYsiAGd+Kl0mmq/MprG9yArRkyrQxTO6XjMzA==",
+      "dev": true,
+      "license": "ISC",
+      "bin": {
+        "semver": "bin/semver.js"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/generator": {
+      "version": "7.29.7",
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+        "@babel/parser": "^7.29.7",
+        "@babel/types": "^7.29.7",
+        "@jridgewell/gen-mapping": "^0.3.12",
+        "@jridgewell/trace-mapping": "^0.3.28",
+        "jsesc": "^3.0.2"
+      },
+      "engines": {
+        "node": ">=6.9.0"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/helper-compilation-targets": {
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+        "@babel/compat-data": "^7.29.7",
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+      },
+      "engines": {
+        "node": ">=6.9.0"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/helper-compilation-targets/node_modules/semver": {
+      "version": "6.3.1",
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+      "dev": true,
+      "license": "ISC",
+      "bin": {
+        "semver": "bin/semver.js"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/helper-globals": {
+      "version": "7.29.7",
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+        "node": ">=6.9.0"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/helper-module-imports": {
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+        "@babel/types": "^7.29.7"
+      },
+      "engines": {
+        "node": ">=6.9.0"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/helper-module-transforms": {
+      "version": "7.29.7",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/@babel/helper-module-transforms/-/helper-module-transforms-7.29.7.tgz",
+      "integrity": "sha512-UPUVSyXbOh627KiCIGQSgwWzGeBKLkaJ9PJEdrngIwMSzxLR4jS4+f1f1jb7VzBbg8nFLaYotvVPFCTqdrmTAg==",
+      "dev": true,
+      "license": "MIT",
+      "dependencies": {
+        "@babel/helper-module-imports": "^7.29.7",
+        "@babel/helper-validator-identifier": "^7.29.7",
+        "@babel/traverse": "^7.29.7"
+      },
+      "engines": {
+        "node": ">=6.9.0"
+      },
+      "peerDependencies": {
+        "@babel/core": "^7.0.0"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/helper-plugin-utils": {
+      "version": "7.29.7",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/@babel/helper-plugin-utils/-/helper-plugin-utils-7.29.7.tgz",
+      "integrity": "sha512-G7sHYigPY17oO5SYWnfD/0MTBwVR781S/JI643e/JhUYgVgWE/61SoW3NH9KWUKyKq5LVh3npif99Wkt6j86Jw==",
+      "dev": true,
+      "license": "MIT",
+      "engines": {
+        "node": ">=6.9.0"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/helper-string-parser": {
+      "version": "7.29.7",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/@babel/helper-string-parser/-/helper-string-parser-7.29.7.tgz",
+      "integrity": "sha512-Pb5ijPrZ89GDH8223L4UP8i6QApWxs04RbPQJTeWDV0/keR2E36MeKnyr6LYmUUvqRRI+Iv87SuF1W6ErINzYw==",
+      "dev": true,
+      "license": "MIT",
+      "engines": {
+        "node": ">=6.9.0"
+      }
+    },
+    "node_modules/@babel/helper-validator-identifier": {
+      "version": "7.29.7",
+      "resolved": "https://registry.npmjs.org/@babel/helper-validator-identifier/-/helper-validator-identifier-7.29.7.tgz",
+      "integrity": "sha512-qehxGkRj55h/ff8EMaJ+cYhyaKlHIxqYDn682wQD7RNp9UujOQsHog2uS0r2vzr4pW+sXf90NeeayjcNaX3fFg==",
+      "dev": true,
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+        "node": ">=6.9.0"
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+    "node_modules/@babel/helper-validator-option": {
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+      "integrity": "sha512-1k2lAGRMfHTcwuNYcCNUmaUffmQv8KWMfh2iJUUeRlwlwH4FdNG7mfPI10NPfLHJFThE4Tyr4mv7kTNZOiPuBg==",
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+        "@babel/template": "^7.29.7",
+        "@babel/types": "^7.29.7"
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+      "engines": {
+        "node": ">=6.9.0"
+      }
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+    "node_modules/zustand": {
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+      },
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+        "@types/react": ">=16.8",
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+        "@types/react": {
+          "optional": true
+        },
+        "immer": {
+          "optional": true
+        },
+        "react": {
+          "optional": true
+        }
+      }
+    },
+    "server": {
+      "name": "@abcvideo/server",
+      "version": "1.0.0",
+      "dependencies": {
+        "@abcvideo/shared": "*",
+        "@tus/file-store": "^1.4.0",
+        "@tus/server": "^2.3.0",
+        "better-sqlite3": "^12.8.0",
+        "check-disk-space": "^3.4.0",
+        "cors": "^2.8.5",
+        "dotenv": "^16.4.5",
+        "express": "^4.19.2",
+        "iconv-lite": "^0.4.24",
+        "uuid": "^14.0.0"
+      },
+      "devDependencies": {
+        "@types/better-sqlite3": "^7.6.13",
+        "@types/cors": "^2.8.17",
+        "@types/express": "^4.17.21",
+        "@types/node": "^20.11.30",
+        "@types/uuid": "^9.0.8",
+        "tsx": "^4.7.1",
+        "typescript": "^5.4.5"
+      }
+    },
+    "shared": {
+      "name": "@abcvideo/shared",
+      "version": "1.0.0"
+    }
+  }
+}
diff --git a/package.json b/package.json
new file mode 100755
index 0000000..ec728c9
--- /dev/null
+++ b/package.json
@@ -0,0 +1,33 @@
+{
+  "name": "abcvideo",
+  "version": "1.0.0",
+  "private": true,
+  "workspaces": [
+    "client",
+    "server",
+    "shared"
+  ],
+  "scripts": {
+    "dev": "concurrently \"npm run dev:server\" \"npm run dev:client\"",
+    "dev:client": "npm run dev -w client",
+    "dev:server": "npm run dev -w server",
+    "build": "npm run build -w shared && npm run build -w server && npm run build -w client",
+    "lint": "eslint . --ext .ts,.tsx",
+    "format": "prettier --write \"**/*.{ts,tsx,js,json,css,md}\""
+  },
+  "devDependencies": {
+    "@typescript-eslint/eslint-plugin": "^7.0.0",
+    "@typescript-eslint/parser": "^7.0.0",
+    "concurrently": "^8.2.2",
+    "eslint": "^8.57.0",
+    "eslint-plugin-react": "^7.34.0",
+    "eslint-plugin-react-hooks": "^4.6.0",
+    "prettier": "^3.2.5",
+    "typescript": "^5.4.5"
+  },
+  "dependencies": {
+    "pm2": "^7.0.1",
+    "uuid": "14.0.0",
+    "vite": "8.0.16"
+  }
+}
diff --git a/pythonsource/advanced_tuner_v2.py b/pythonsource/advanced_tuner_v2.py
new file mode 100644
index 0000000..bda6aca
--- /dev/null
+++ b/pythonsource/advanced_tuner_v2.py
@@ -0,0 +1,560 @@
+import sys
+import os
+import re
+import cv2
+import numpy as np
+import pandas as pd
+from PyQt5.QtWidgets import (QApplication, QMainWindow, QWidget, QVBoxLayout, QHBoxLayout, 
+                             QLabel, QLineEdit, QPushButton, QFileDialog, QTabWidget, 
+                             QSlider, QDoubleSpinBox, QProgressBar, QComboBox, QGroupBox, QFormLayout,
+                             QSpinBox)
+from PyQt5.QtCore import Qt, QThread, pyqtSignal, QTimer
+from PyQt5.QtGui import QImage, QPixmap
+from scipy.spatial.transform import Rotation as R
+from pyproj import Transformer
+
+# =================================================================
+# [NEXT GEN] advanced_tuner_v2.py: Streamlined GIS GUI Tuner
+# 설계 원칙:
+# 1. MP4 + SRT + CSV (WGS84) 워크플로우 통합
+# 2. 실시간 좌표 변환 (Lat/Lon -> EPSG:5186)
+# 3. 사용자 친화적 튜닝 인터페이스 제공
+# =================================================================
+
+class SRTParser:
+    @staticmethod
+    def parse(srt_path):
+        data_dict = {}
+        if not os.path.exists(srt_path): return data_dict
+        try:
+            with open(srt_path, 'r', encoding='utf-8', errors='ignore') as f:
+                content = f.read()
+            if "latitude" not in content.lower():
+                with open(srt_path, 'r', encoding='cp949', errors='ignore') as f:
+                    content = f.read()
+            
+            blocks = content.split('\n\n')
+            for block in blocks:
+                f_match = re.search(r'FrameCnt:\s*(\d+)', block)
+                if not f_match: continue
+                idx = int(f_match.group(1))
+                
+                lat = float(re.search(r'latitude:\s*([\d\.-]+)', block).group(1))
+                lon = float(re.search(r'longitude:\s*([\d\.-]+)', block).group(1))
+                alt = float(re.search(r'abs_alt:\s*([\d\.-]+)', block).group(1))
+                yaw = float(re.search(r'gb_yaw:\s*([\d\.-]+)', block).group(1))
+                pitch = float(re.search(r'gb_pitch:\s*([\d\.-]+)', block).group(1))
+                roll = float(re.search(r'gb_roll:\s*([\d\.-]+)', block).group(1))
+                focal = float(re.search(r'focal_len:\s*([\d\.-]+)', block).group(1))
+                
+                data_dict[idx] = {
+                    'lat': lat, 'lon': lon, 'alt': alt,
+                    'yaw': yaw, 'pitch': pitch, 'roll': roll,
+                    'focal': focal
+                }
+            # Post-process: Filling gaps and Smoothing
+            if not data_dict: return {}
+            
+            indices = sorted(data_dict.keys())
+            min_idx, max_idx = indices[0], indices[-1]
+            
+            # 1. Interpolate Gaps
+            all_indices = np.arange(min_idx, max_idx + 1)
+            new_data = {}
+            
+            fields = ['lat', 'lon', 'alt', 'yaw', 'pitch', 'roll', 'focal']
+            temp_arrays = {f: [] for f in fields}
+            for idx in indices:
+                for f in fields:
+                    temp_arrays[f].append(data_dict[idx][f])
+            
+            interp_arrays = {}
+            for f in fields:
+                # Handle Yaw wrapping for smoother rotation (Optional but safer)
+                if f == 'yaw':
+                    y_arr = np.array(temp_arrays[f])
+                    # Ensure continuous angles
+                    y_arr = np.unwrap(np.radians(y_arr))
+                    interp_y = np.interp(all_indices, indices, y_arr)
+                    # 2. Smooth (Moving Average)
+                    smooth_y = np.convolve(interp_y, np.ones(5)/5, mode='same')
+                    interp_arrays[f] = np.degrees(smooth_y)
+                else:
+                    interp_f = np.interp(all_indices, indices, temp_arrays[f])
+                    # 2. Smooth (Moving Average)
+                    interp_arrays[f] = np.convolve(interp_f, np.ones(5)/5, mode='same')
+
+            for i, idx in enumerate(all_indices):
+                new_data[int(idx)] = {f: interp_arrays[f][i] for f in fields}
+                
+            return new_data
+        except Exception as e:
+            print(f"SRT Error: {e}")
+            return {}
+
+class RenderWorker(QThread):
+    progress = pyqtSignal(int)
+    finished = pyqtSignal(str)
+
+    def __init__(self, params):
+        super().__init__()
+        self.p = params
+        self.is_running = True
+
+    def stop(self):
+        self.is_running = False
+
+    def run(self):
+        try:
+            cap = cv2.VideoCapture(self.p['video_path'])
+            original_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
+            cap.set(cv2.CAP_PROP_POS_FRAMES, self.p['range'][0])
+            
+            target_w, target_h = self.p['resolution']
+            target_fps = self.p['fps'] if self.p['fps'] > 0 else original_fps
+            start_f, end_f = self.p['range']
+            total_work = end_f - start_f + 1
+
+            fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*self.p['codec'])
+            out = cv2.VideoWriter(self.p['output_path'], fourcc, target_fps, (target_w, target_h))
+
+            transformer = Transformer.from_crs("epsg:4326", "epsg:5186")
+            
+            # Pre-swap line points if needed
+            eff_line_pts = self.p['line_pts']
+            if self.p['swap_xy']:
+                eff_line_pts = eff_line_pts.copy()
+                eff_line_pts[:, [0, 1]] = eff_line_pts[:, [1, 0]]
+
+            for f_idx in range(start_f, end_f + 1):
+                if not self.is_running: break
+                ret, frame = cap.read()
+                if not ret: break
+                
+                # Check for Sync
+                if f_idx in self.p['srt_data']:
+                    meta = self.p['srt_data'][f_idx]
+                    dx, dy = transformer.transform(meta['lat'], meta['lon'])
+                    
+                    if self.p['swap_xy']:
+                        dx, dy = dy, dx
+
+                    # Resize frame if needed
+                    original_h, original_w = frame.shape[:2]
+                    if (target_w, target_h) != (original_w, original_h):
+                        draw_frame = cv2.resize(frame, (target_w, target_h))
+                    else:
+                        draw_frame = frame.copy()
+
+                    drone_pos = np.array([dx + self.p['off_x'], dy + self.p['off_y'], meta['alt'] + self.p['off_z']])
+                    rvec, tvec, K = self.get_proj(meta, drone_pos, target_w, target_h)
+                    R_w2c, _ = cv2.Rodrigues(rvec)
+                    pts_cam = (eff_line_pts @ R_w2c.T) + tvec.T
+                    
+                    for i in range(0, len(pts_cam), 2):
+                        p1c, p2c = pts_cam[i], pts_cam[i+1]
+                        if p1c[2] < 0.1 and p2c[2] < 0.1: continue
+                        if p1c[2] < 0.1 or p2c[2] < 0.1:
+                            t = (0.1 - p1c[2]) / (p2c[2] - p1c[2])
+                            p_mid = p1c + t * (p2c - p1c)
+                            if p1c[2] < 0.1: p1c = p_mid
+                            else: p2c = p_mid
+                        
+                        u1 = int(K[0, 0] * (p1c[0] / p1c[2]) + K[0, 2])
+                        v1 = int(K[1, 1] * (p1c[1] / p1c[2]) + K[1, 2])
+                        u2 = int(K[0, 0] * (p2c[0] / p2c[2]) + K[0, 2])
+                        v2 = int(K[1, 1] * (p2c[1] / p2c[2]) + K[1, 2])
+                        
+                        ret_cli, pt1, pt2 = cv2.clipLine((0, 0, target_w, target_h), (u1, v1), (u2, v2))
+                        if ret_cli:
+                            cv2.line(draw_frame, pt1, pt2, (0, 0, 255), 10)
+                    out.write(draw_frame)
+                else:
+                    if (target_w, target_h) != (frame.shape[1], frame.shape[0]):
+                        out.write(cv2.resize(frame, (target_w, target_h)))
+                    else:
+                        out.write(frame)
+
+                self.progress.emit(int(((f_idx - start_f + 1) / total_work) * 100))
+
+
+            cap.release()
+            out.release()
+            self.finished.emit(self.p['output_path'])
+        except Exception as e:
+            self.finished.emit(f"Error: {e}")
+
+    def get_proj(self, meta, drone_pos, w, h):
+        yaw = np.radians(meta['yaw'] + self.p['off_yaw'])
+        pitch = np.radians(meta['pitch'] + self.p['off_pitch'])
+        roll = np.radians(meta['roll'] + self.p['off_roll'])
+        
+        R_b2w = (R.from_euler('z', -yaw) * R.from_euler('x', pitch) * R.from_euler('y', roll)).as_matrix()
+        R_w2c = np.array([[1, 0, 0], [0, 0, -1], [0, 1, 0]]) @ R_b2w.T
+        rvec, _ = cv2.Rodrigues(R_w2c)
+        tvec = -R_w2c @ drone_pos
+        
+        f_px = (self.p['focal'] / self.p['sensor_w']) * w
+        K = np.array([[f_px, 0, w/2], [0, f_px, h/2], [0, 0, 1]])
+        return rvec, tvec, K
+
+class MainWindow(QMainWindow):
+    def __init__(self):
+        super().__init__()
+        self.setWindowTitle("Advanced GIS Tuner v2 (Streamlined)")
+        self.resize(1280, 850)
+        
+        self.srt_data = {}
+        self.line_points = np.array([])
+        self.transformer = Transformer.from_crs("epsg:4326", "epsg:5186")
+        
+        self.init_ui()
+
+    def init_ui(self):
+        tabs = QTabWidget()
+        self.setCentralWidget(tabs)
+        
+        # --- Tab 1: Data Input ---
+        tab1 = QWidget()
+        layout1 = QVBoxLayout()
+        form1 = QFormLayout()
+        
+        self.btn_video = QPushButton("Find MP4")
+        self.txt_video = QLineEdit("하행)회덕-대전조차장.MP4")
+        self.btn_video.clicked.connect(lambda: self.find_file(self.txt_video, "Video (*.mp4)"))
+        form1.addRow(self.btn_video, self.txt_video)
+        
+        self.btn_srt = QPushButton("Find SRT")
+        self.txt_srt = QLineEdit("하행)회덕-대전조차장.srt")
+        self.btn_srt.clicked.connect(lambda: self.find_file(self.txt_srt, "SRT (*.srt)"))
+        form1.addRow(self.btn_srt, self.txt_srt)
+        
+        self.btn_csv = QPushButton("Find CSV (Lat/Lon/H)")
+        self.txt_csv = QLineEdit("center.csv")
+        self.btn_csv.clicked.connect(lambda: self.find_file(self.txt_csv, "CSV (*.csv)"))
+        form1.addRow(self.btn_csv, self.txt_csv)
+        
+        layout1.addLayout(form1)
+        self.btn_load = QPushButton("LOAD ALL DATA")
+        self.btn_load.setStyleSheet("background-color: #4CAF50; color: white; height: 50px; font-weight: bold;")
+        self.btn_load.clicked.connect(self.load_all_data)
+        layout1.addWidget(self.btn_load)
+        layout1.addStretch()
+        tab1.setLayout(layout1)
+        tabs.addTab(tab1, "1. 자료입력")
+
+        # --- Tab 2: Tuner ---
+        tab2 = QWidget()
+        hbox2 = QHBoxLayout()
+        
+        # Left: Preview
+        vbox_prev = QVBoxLayout()
+        self.lbl_preview = QLabel("Video Preview (Load Data First)")
+        self.lbl_preview.setAlignment(Qt.AlignCenter)
+        self.lbl_preview.setStyleSheet("border: 2px solid gray; background-color: black;")
+        self.lbl_preview.setMinimumSize(800, 450)
+        vbox_prev.addWidget(self.lbl_preview)
+        
+        self.sld_frame = QSlider(Qt.Horizontal)
+        self.sld_frame.valueChanged.connect(self.update_sync_frame)
+        self.spn_frame = QDoubleSpinBox()
+        self.spn_frame.setDecimals(0)
+        self.spn_frame.setSingleStep(1)
+        self.spn_frame.valueChanged.connect(self.update_sync_frame)
+        
+        self.btn_play = QPushButton("▶ PLAY")
+        self.btn_play.setCheckable(True)
+        self.btn_play.clicked.connect(self.toggle_play)
+        
+        self.play_timer = QTimer()
+        self.play_timer.timeout.connect(self.next_frame)
+        
+        frame_hbox = QHBoxLayout()
+        frame_hbox.addWidget(self.btn_play)
+        frame_hbox.addWidget(QLabel("Frame:"))
+        frame_hbox.addWidget(self.spn_frame)
+        frame_hbox.addWidget(self.sld_frame, 10)
+        vbox_prev.addLayout(frame_hbox)
+        
+        hbox2.addLayout(vbox_prev, 7)
+        
+        # Right: Controls
+        vbox_ctrl = QVBoxLayout()
+        group_offsets = QGroupBox("Offsets (Yaw/Pitch/Roll/XYZ)")
+        form2 = QFormLayout()
+        
+        self.chk_swap_xy = QPushButton("Swap XY Coordinates: OFF")
+        self.chk_swap_xy.setCheckable(True)
+        self.chk_swap_xy.clicked.connect(self.toggle_swap_xy)
+        form2.addRow("Axis:", self.chk_swap_xy)
+        
+        self.spn_yaw = self.create_spinbox(-180, 180, 0, form2, "Yaw Off")
+        self.spn_pitch = self.create_spinbox(-180, 180, 0, form2, "Pitch Off")
+        self.spn_roll = self.create_spinbox(-180, 180, 0, form2, "Roll Off")
+        form2.addRow(QLabel("<hr>"))
+        self.spn_off_x = self.create_spinbox(-1000, 1000, 0, form2, "Pos X Off (m)")
+        self.spn_off_y = self.create_spinbox(-1000, 1000, 0, form2, "Pos Y Off (m)")
+        self.spn_off_z = self.create_spinbox(-1000, 1000, 0, form2, "Pos Z Off (m)")
+        form2.addRow(QLabel("<hr>"))
+        self.spn_focal = self.create_spinbox(1, 200, 24, form2, "Focal (mm)")
+        self.spn_sensor = self.create_spinbox(1, 100, 36, form2, "Sensor W (mm)")
+        
+        group_offsets.setLayout(form2)
+        vbox_ctrl.addWidget(group_offsets)
+        vbox_ctrl.addStretch()
+        hbox2.addLayout(vbox_ctrl, 3)
+        
+        tab2.setLayout(hbox2)
+        tabs.addTab(tab2, "2. 튜너")
+
+        # --- Tab 3: Export ---
+        tab3 = QWidget()
+        vbox3 = QVBoxLayout()
+        form3 = QFormLayout()
+        
+        self.cmb_res = QComboBox()
+        self.cmb_res.addItems(["Original", "4K (3840x2160)", "2K (2560x1440)", "1080p (1920x1080)"])
+        form3.addRow("Resolution", self.cmb_res)
+        
+        self.cmb_fps = QComboBox()
+        self.cmb_fps.addItems(["Original", "60", "30"])
+        form3.addRow("FPS", self.cmb_fps)
+        
+        self.cmb_codec = QComboBox()
+        self.cmb_codec.addItems(["H.264 (avc1)", "MPEG-4 (mp4v)"])
+        form3.addRow("Codec", self.cmb_codec)
+        
+        form3.addRow(QLabel("<hr>"))
+        self.spn_start = QSpinBox()
+        self.spn_start.setRange(0, 999999)
+        form3.addRow("Start Frame", self.spn_start)
+        
+        self.spn_end = QSpinBox()
+        self.spn_end.setRange(0, 999999)
+        form3.addRow("End Frame", self.spn_end)
+        
+        vbox3.addLayout(form3)
+        self.btn_export = QPushButton("START EXPORT")
+        self.btn_export.setStyleSheet("height: 60px; font-weight: bold; background-color: #f44336; color: white;")
+        self.btn_export.clicked.connect(self.start_export)
+        vbox3.addWidget(self.btn_export)
+        
+        self.pbar = QProgressBar()
+        vbox3.addWidget(self.pbar)
+        vbox3.addStretch()
+        tab3.setLayout(vbox3)
+        tabs.addTab(tab3, "3. 출력")
+
+    def create_spinbox(self, min_v, max_v, def_v, layout, label):
+        sb = QDoubleSpinBox()
+        sb.setRange(min_v, max_v)
+        sb.setValue(def_v)
+        sb.setDecimals(2)
+        sb.setSingleStep(0.1)
+        sb.valueChanged.connect(self.update_preview)
+        layout.addRow(label, sb)
+        return sb
+
+    def toggle_play(self):
+        if self.btn_play.isChecked():
+            self.btn_play.setText("■ PAUSE")
+            # Calculate interval based on FPS (or default 33ms for 30fps)
+            cap = cv2.VideoCapture(self.txt_video.text())
+            fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
+            cap.release()
+            interval = int(1000 / fps) if fps > 0 else 33
+            self.play_timer.start(interval)
+        else:
+            self.btn_play.setText("▶ PLAY")
+            self.play_timer.stop()
+
+    def next_frame(self):
+        curr = self.sld_frame.value()
+        if curr < self.total_frames - 1:
+            self.sld_frame.setValue(curr + 1)
+        else:
+            self.btn_play.setChecked(False)
+            self.toggle_play()
+
+    def toggle_swap_xy(self):
+        if self.chk_swap_xy.isChecked():
+            self.chk_swap_xy.setText("Swap XY Coordinates: ON")
+        else:
+            self.chk_swap_xy.setText("Swap XY Coordinates: OFF")
+        self.update_preview()
+
+    def update_sync_frame(self, val):
+        # 도우미: 슬라이더와 스핀박스 동기화
+        sender = self.sender()
+        if sender == self.sld_frame:
+            self.spn_frame.blockSignals(True)
+            self.spn_frame.setValue(val)
+            self.spn_frame.blockSignals(False)
+        else:
+            self.sld_frame.blockSignals(True)
+            self.sld_frame.setValue(int(val))
+            self.sld_frame.blockSignals(False)
+        self.update_preview()
+
+    def find_file(self, line_edit, filt):
+        path, _ = QFileDialog.getOpenFileName(self, "Select File", "", filt)
+        if path: line_edit.setText(path)
+
+    def load_all_data(self):
+        print("Loading...")
+        self.srt_data = SRTParser.parse(self.txt_srt.text())
+        
+        # Load CSV
+        try:
+            df = pd.read_csv(self.txt_csv.text(), encoding='cp949')
+            # lat, lon, 타원체고(h)
+            raw_pts = []
+            for _, row in df.iterrows():
+                x, y = self.transformer.transform(row['lat'], row['lon'])
+                raw_pts.append([x, y, row['타원체고(h)']])
+            
+            # Reconstruct segments: 0-1, 1-2, 2-3...
+            seg_pts = []
+            for i in range(len(raw_pts)-1):
+                seg_pts.extend([raw_pts[i], raw_pts[i+1]])
+                
+            self.line_points = np.array(seg_pts, dtype=np.float64)
+            print(f"Loaded {len(self.line_points)//2} segments.")
+        except Exception as e:
+            print(f"CSV Load Error: {e}")
+
+        # Video Info
+        cap = cv2.VideoCapture(self.txt_video.text())
+        self.total_frames = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_COUNT))
+        self.video_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
+        
+        self.sld_frame.setRange(0, self.total_frames - 1)
+        self.spn_frame.setRange(0, self.total_frames - 1)
+        self.spn_start.setRange(0, self.total_frames - 1)
+        self.spn_end.setRange(0, self.total_frames - 1)
+        self.spn_end.setValue(self.total_frames - 1)
+        cap.release()
+        
+        self.update_preview()
+
+    def update_preview(self):
+        if not self.srt_data or self.line_points.size == 0: return
+        
+        f_idx = self.sld_frame.value()
+        cap = cv2.VideoCapture(self.txt_video.text())
+        cap.set(cv2.CAP_PROP_POS_FRAMES, f_idx)
+        ret, frame = cap.read()
+        cap.release()
+        
+        if not ret: return
+        
+        h, w = frame.shape[:2]
+        if f_idx in self.srt_data:
+            meta = self.srt_data[f_idx]
+            
+            dx, dy = self.transformer.transform(meta['lat'], meta['lon'])
+            
+            # Swap Logic
+            if self.chk_swap_xy.isChecked():
+                dx, dy = dy, dx
+                line_pts_eff = self.line_points.copy()
+                line_pts_eff[:, [0, 1]] = line_pts_eff[:, [1, 0]]
+            else:
+                line_pts_eff = self.line_points
+
+            drone_pos = np.array([dx + self.spn_off_x.value(), 
+                                  dy + self.spn_off_y.value(), 
+                                  meta['alt'] + self.spn_off_z.value()])
+            
+            # 실시간 디버그 로그 (콘솔 출력)
+            print(f"[Frame {f_idx}] XY_Order: {'Y,X' if self.chk_swap_xy.isChecked() else 'X,Y'} | Drone X={drone_pos[0]:.2f}, Y={drone_pos[1]:.2f}")
+            
+            # Projection
+            yaw = np.radians(meta['yaw'] + self.spn_yaw.value())
+            pitch = np.radians(meta['pitch'] + self.spn_pitch.value())
+            roll = np.radians(meta['roll'] + self.spn_roll.value())
+            
+            r_yaw = R.from_euler('z', -yaw)
+            r_pitch = R.from_euler('x', pitch)
+            r_roll = R.from_euler('y', roll)
+            
+            R_b2w = (r_yaw * r_pitch * r_roll).as_matrix()
+            R_align = np.array([[1, 0, 0], [0, 0, -1], [0, 1, 0]])
+            R_w2c = R_align @ R_b2w.T
+            
+            rvec, _ = cv2.Rodrigues(R_w2c)
+            tvec = -R_w2c @ drone_pos
+            
+            f_px = (self.spn_focal.value() / self.spn_sensor.value()) * w
+            K = np.array([[f_px, 0, w/2], [0, f_px, h/2], [0, 0, 1]])
+            
+            pts_cam = (line_pts_eff @ R_w2c.T) + tvec.T
+            for i in range(0, len(pts_cam), 2):
+                p1c, p2c = pts_cam[i], pts_cam[i+1]
+                if p1c[2] < 0.1 and p2c[2] < 0.1: continue
+                if p1c[2] < 0.1 or p2c[2] < 0.1:
+                    t = (0.1 - p1c[2]) / (p2c[2] - p1c[2])
+                    p_mid = p1c + t * (p2c - p1c)
+                    if p1c[2] < 0.1: p1c = p_mid
+                    else: p2c = p_mid
+                
+                u1 = int(K[0, 0] * (p1c[0] / p1c[2]) + K[0, 2])
+                v1 = int(K[1, 1] * (p1c[1] / p1c[2]) + K[1, 2])
+                u2 = int(K[0, 0] * (p2c[0] / p2c[2]) + K[0, 2])
+                v2 = int(K[1, 1] * (p2c[1] / p2c[2]) + K[1, 2])
+                
+                ret_cli, pt1, pt2 = cv2.clipLine((0, 0, w, h), (u1, v1), (u2, v2))
+                if ret_cli:
+                    cv2.line(frame, pt1, pt2, (0, 0, 255), 10)
+
+        # Convert to QPixmap
+        frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)
+        img = QImage(frame.data, w, h, w*3, QImage.Format_RGB888)
+        pixmap = QPixmap.fromImage(img).scaled(self.lbl_preview.width(), self.lbl_preview.height(), Qt.KeepAspectRatio)
+        self.lbl_preview.setPixmap(pixmap)
+
+    def start_export(self):
+        res_map = {"Original": (0, 0), "4K (3840x2160)": (3840, 2160), "2K (2560x1440)": (2560, 1440), "1080p (1920x1080)": (1920, 1080)}
+        codec_map = {"H.264 (avc1)": "avc1", "MPEG-4 (mp4v)": "mp4v"}
+        
+        target_res = res_map[self.cmb_res.currentText()]
+        if target_res == (0, 0):
+            cap = cv2.VideoCapture(self.txt_video.text())
+            target_res = (int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)), int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)))
+            cap.release()
+            
+        params = {
+            'video_path': self.txt_video.text(),
+            'srt_data': self.srt_data,
+            'line_pts': self.line_points,
+            'off_yaw': self.spn_yaw.value(),
+            'off_pitch': self.spn_pitch.value(),
+            'off_roll': self.spn_roll.value(),
+            'off_x': self.spn_off_x.value(),
+            'off_y': self.spn_off_y.value(),
+            'off_z': self.spn_off_z.value(),
+            'focal': self.spn_focal.value(),
+            'sensor_w': self.spn_sensor.value(),
+            'resolution': target_res,
+            'fps': int(self.cmb_fps.currentText()) if self.cmb_fps.currentText() != "Original" else 0,
+            'range': (self.spn_start.value(), self.spn_end.value()),
+            'swap_xy': self.chk_swap_xy.isChecked(),
+            'codec': codec_map[self.cmb_codec.currentText()],
+            'output_path': "output_tuner_v2.mp4"
+        }
+        
+        self.btn_export.setEnabled(False)
+        self.worker = RenderWorker(params)
+        self.worker.progress.connect(self.pbar.setValue)
+        self.worker.finished.connect(self.export_done)
+        self.worker.start()
+
+    def export_done(self, msg):
+        self.btn_export.setEnabled(True)
+        print(f"Export Result: {msg}")
+
+if __name__ == "__main__":
+    app = QApplication(sys.argv)
+    window = MainWindow()
+    window.show()
+    sys.exit(app.exec_())
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+title,category_clean,address_road,address_jibun,lat,lon,z
+한국철도공사대전조차장역,지장물,대전 대덕구 아리랑로 166,대전 대덕구 읍내동 426,36.371101,127.421776,40.3873358
+공업사,지장물,대전 대덕구 대전로 1419,대전 대덕구 읍내동 172-4,36.380398,127.422422,42.8867446
+음식점,지장물,대전 대덕구 계족로761번길 48,대전 대덕구 읍내동 262-1,36.379428,127.423479,50.9042044
+교회,지장물,대전 대덕구 계족로761번길 50,대전 대덕구 읍내동 58-4,36.378866,127.423721,48.2801963
+공장,지장물,대전 대덕구 대전로 1402,대전 대덕구 읍내동 266-22,36.378592,127.421883,37.3720847
+음식점,지장물,대전 대덕구 대전로1392번길 19,대전 대덕구 읍내동 269-16,36.377671,127.422335,38.3328162
+오성우산 대전물류센터,지장물,대전 대덕구 계족로741번길 52,대전 대덕구 읍내동 290-2,36.377714,127.42416,39.8531752
+쌍용더플래티넘네이처아파트,지장물,,대전 대덕구 읍내동 51-9,36.37701,127.424777,44.344802
+창원기전,지장물,대전 대덕구 아리랑로 166,대전 대덕구 읍내동 540,36.374582,127.423243,40.348754
+삼표산업 대전공장,지장물,대전 대덕구 아리랑로 178,대전 대덕구 읍내동 426-1,36.372438,127.423178,40.3270636
+삼표레미콘,지장물,대전 대덕구 아리랑로 178,대전 대덕구 읍내동 426-1,36.372081,127.423092,40.2803489
+대전캐노픽스,지장물,대전 대덕구 신탄진로115번안길 25,대전 대덕구 신대동 411-50,36.391715,127.415962,49.0291167
+보명폴딩도어,지장물,대전 대덕구 신탄진로115번안길 15,대전 대덕구 신대동 411-25,36.391248,127.415945,53.1981345
+삼보목재,지장물,대전 대덕구 아리랑로55번길 162,대전 대덕구 신대동 446,36.39071,127.414704,28.2441893
+아이엘케이,지장물,대전 대덕구 아리랑로55번길 156,대전 대덕구 신대동 446-4,36.390094,127.414781,29.0480109
+대우사료공장,지장물,대전 대덕구 아리랑로55번길 126,대전 대덕구 신대동 437-22,36.388126,127.41469,27.304225
+88자원,지장물,,대전 대덕구 읍내동 200-1,36.381059,127.420448,46.7510138
+백송 아파트,지장물,대전 대덕구 대전로1397번길 77,대전 대덕구 읍내동 203-4,36.380154,127.42062,47.6779052
+회덕화물역,지장물,대전 대덕구 회덕로34번길 83,대전 대덕구 신대동 129-1,36.402127,127.42177,28.7480956
+대덕자원,지장물,대전 대덕구 회덕로34번길 73,대전 대덕구 신대동 143-4,36.401742,127.421464,28.0168715
+대전철거,지장물,대전 대덕구 회덕로34번길 19,대전 대덕구 신대동 161-1,36.399513,127.419798,26.7090827
+경부고속도로,지장물,,,36.398305,127.418372,29.1837187
+국도17호선(대전로),지장물,,,36.379226,127.421877,35.7204848
+신대천교(복),교량,,,36.399342,127.419143,27.4650984
+장등천교(상),교량,,,36.380092,127.421508,38.793685
+장등천교(하),교량,,,36.380324,127.421714,39.1163131
+회덕제1가도교(상),교량,,,36.379443,127.422186,37.8409758
+회덕제1가도교(하),교량,,,36.379655,127.422603,38.8192855
+회덕제1가도교(인상),교량,,,36.379602,127.422495,38.4237548
+회덕천교(상),교량,,,36.377442,127.423126,38.9584304
+회덕천교(하),교량,,,36.377617,127.423975,40.5107146
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+"법동가도교(상,인상,고속)",교량,,,36.373021,127.422035,33.6256209
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+187,36.3637957,127.4202041,53.32323456,25.48,78.80323456,11.41323456,11.75294113,0.33970657,237712.4772,418494.2817
+188,36.36369089,127.420156,53.40998459,25.48,78.88998459,11.49998459,11.83969116,0.33970657,237708.2109,418482.6325
+189,36.36309743,127.4198833,53.41979218,25.479,78.89879218,11.50879218,11.84949875,0.34070657,237684.0226,418416.6719
+190,36.36212117,127.4194139,53.68809891,25.478,79.16609891,11.77609891,12.11780548,0.34170657,237642.3645,418308.1567
+191,36.36157235,127.4191454,53.42456818,25.478,78.90256818,11.51256818,11.85427475,0.34170657,237618.5306,418247.1514
+192,36.36142831,127.4190749,53.41180038,25.477,78.88880038,11.49880038,11.84150695,0.34270657,237612.2725,418231.1404
+193,36.36055967,127.4187004,53.5123024,25.477,78.9893024,11.5993024,11.94200897,0.34270657,237579.0783,418134.6046
+194,36.36037084,127.4186082,53.36859131,25.476,78.84459131,11.45459131,11.79829788,0.34370657,237570.8939,418113.615
+195,36.36011013,127.4184809,53.29519272,25.476,78.77119272,11.38119272,11.72489929,0.34370657,237559.5937,418084.6354
+196,36.36007387,127.4184644,53.29519272,25.476,78.77119272,11.38119272,11.72489929,0.34370657,237558.1302,418080.6053
+197,36.35847655,127.4177903,46.75944519,25.475,72.23444519,4.84444519,5.18915176,0.34470657,237498.3941,417903.0945
+198,36.35821646,127.4176806,51.53353119,25.474,77.00753119,9.61753119,9.96323776,0.34570657,237488.6728,417874.1906
+199,36.358179,127.4176583,51.53353119,25.474,77.00753119,9.61753119,9.96323776,0.34570657,237486.6892,417870.0251
+200,36.35781773,127.417527,51.11881256,25.474,76.59281256,9.20281256,9.54851913,0.34570657,237475.0776,417829.8853
+201,36.35750462,127.4174362,50.66068649,25.474,76.13468649,8.74468649,9.09039306,0.34570657,237467.0778,417795.1054
+202,36.35745961,127.4174231,50.5848732,25.474,76.0588732,8.6688732,9.01457977,0.34570657,237465.9236,417790.1057
+203,36.35715403,127.4173535,50.41460037,25.474,75.88860037,8.49860037,8.84430694,0.34570657,237459.823,417756.1696
+204,36.35680229,127.4172756,49.77857971,25.474,75.25257971,7.86257971,8.20828628,0.34570657,237452.9996,417717.1081
+205,36.35668056,127.4172486,49.61360931,25.474,75.08760931,7.69760931,8.04331588,0.34570657,237450.6344,417703.5896
+206,36.35645932,127.4172542,49.47008896,25.475,74.94508896,7.55508896,7.89979553,0.34470657,237451.2431,417679.0416
+207,36.3563789,127.4172551,49.41373444,25.475,74.88873444,7.49873444,7.84344101,0.34470657,237451.3624,417670.118
+208,36.35601512,127.4172589,49.23891449,25.475,74.71391449,7.32391449,7.66862106,0.34470657,237451.8777,417629.7521
+209,36.3556022,127.4172727,48.82962036,25.476,74.30562036,6.91562036,7.25932693,0.34370657,237453.3142,417583.9371
+210,36.35511251,127.4173598,47.97132111,25.477,73.44832111,6.05832111,6.40102768,0.34270657,237461.3668,417529.6317
+211,36.35454842,127.4174923,47.38679123,25.478,72.86479123,5.47479123,5.8164978,0.34170657,237473.5301,417467.088
+212,36.35426029,127.4175824,47.28036118,25.479,72.75936118,5.36936118,5.71006775,0.34070657,237481.7556,417435.1502
+213,36.35407392,127.4176626,47.15336227,25.479,72.63236227,5.24236227,5.58306884,0.34070657,237489.0436,417414.5005
+214,36.35379022,127.4178076,46.89318466,25.48,72.37318466,4.98318466,5.32289123,0.33970657,237502.1949,417383.0755
+215,36.3534406,127.4180014,47.07096863,25.482,72.55296863,5.16296863,5.5006752,0.33770657,237519.7581,417344.3546
+216,36.35305816,127.4182339,46.76593781,25.483,72.24893781,4.85893781,5.19564438,0.33670657,237540.811,417302.0069
+217,36.35244835,127.4186406,46.82806015,25.486,72.31406015,4.92406015,5.25776672,0.33370657,237577.6098,417234.4965
+218,36.35188261,127.419022,47.00273514,25.489,72.49173514,5.10173514,5.43244171,0.33070657,237612.117,417171.8667
+219,36.35088673,127.4197025,47.42319489,25.494,72.91719489,5.52719489,5.85290146,0.32570657,237673.68,417061.6225
+220,36.35048928,127.4199994,47.70178986,25.496,73.19778986,5.80778986,6.13149643,0.32370657,237700.5223,417017.6346
+221,36.35001437,127.4203669,48.15553284,25.498,73.65353284,6.26353284,6.58523941,0.32170657,237733.7397,416965.079
+222,36.34968947,127.4206222,48.69305801,25.5,74.19305801,6.80305801,7.12276458,0.31970657,237756.8134,416929.1257
+223,36.3494895,127.4207875,48.82459641,25.501,74.32559641,6.93559641,7.25430298,0.31870657,237771.7481,416907.0003
diff --git a/pythonsource/streamlined_tuner.spec b/pythonsource/streamlined_tuner.spec
new file mode 100644
index 0000000..681bcd6
--- /dev/null
+++ b/pythonsource/streamlined_tuner.spec
@@ -0,0 +1,45 @@
+# -*- mode: python ; coding: utf-8 -*-
+from PyInstaller.utils.hooks import collect_all
+
+datas = []
+binaries = []
+hiddenimports = []
+tmp_ret = collect_all('pyproj')
+datas += tmp_ret[0]; binaries += tmp_ret[1]; hiddenimports += tmp_ret[2]
+
+
+a = Analysis(
+    ['advanced_tuner_v2.py'],
+    pathex=[],
+    binaries=binaries,
+    datas=datas,
+    hiddenimports=hiddenimports,
+    hookspath=[],
+    hooksconfig={},
+    runtime_hooks=[],
+    excludes=[],
+    noarchive=False,
+    optimize=0,
+)
+pyz = PYZ(a.pure)
+
+exe = EXE(
+    pyz,
+    a.scripts,
+    a.binaries,
+    a.datas,
+    [],
+    name='streamlined_tuner',
+    debug=False,
+    bootloader_ignore_signals=False,
+    strip=False,
+    upx=True,
+    upx_exclude=[],
+    runtime_tmpdir=None,
+    console=False,
+    disable_windowed_traceback=False,
+    argv_emulation=False,
+    target_arch=None,
+    codesign_identity=None,
+    entitlements_file=None,
+)
diff --git a/scripts/fig_POI투영_상세.py b/scripts/fig_POI투영_상세.py
new file mode 100644
index 0000000..14a3205
--- /dev/null
+++ b/scripts/fig_POI투영_상세.py
@@ -0,0 +1,131 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# fig_POI투영_상세.py — POI 좌표를 영상 속 화면 위치로 변환(투영)하는 과정
+#   소스 3종(비행로그·POI·측점)이 투영 패널로 모여 단계(①②③④)를 거쳐
+#   화면 위치가 산출되는 흐름 + 핀홀 투영 미니 일러스트.
+# 실행: python3 scripts/fig_POI투영_상세.py → docs/그림_POI투영_상세.png / .pdf
+import math, os
+from PIL import Image, ImageDraw, ImageFont
+
+OUT_DIR = os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..', 'docs')
+FB = os.path.expanduser('~/.local/share/fonts/malgunbd.ttf')
+FR = os.path.expanduser('~/.local/share/fonts/malgun.ttf')
+
+W, H = 2200, 1520
+im = Image.new('RGB', (W, H), 'white')
+d = ImageDraw.Draw(im)
+
+GRAY, BLUE, GREEN, AMBER, TEAL = (89, 89, 89), (46, 117, 182), (112, 173, 71), (191, 144, 0), (49, 132, 155)
+GREEN_BG, PURPLE, NOTE = (240, 247, 234), (124, 58, 237), (102, 102, 102)
+ORANGE, RED = (234, 88, 12), (220, 38, 38)
+
+def fit(text, path, size, maxw):
+    while size > 18:
+        f = ImageFont.truetype(path, size)
+        if d.textlength(text, font=f) <= maxw:
+            return f
+        size -= 2
+    return ImageFont.truetype(path, size)
+
+def box(x1, y1, x2, y2, color, main, sub, subcolor):
+    d.rectangle((x1, y1, x2, y2), fill=color)
+    cx, cy, maxw = (x1 + x2) // 2, (y1 + y2) // 2, (x2 - x1) - 40
+    d.text((cx, cy - 24), main, font=fit(main, FB, 40, maxw), fill='white', anchor='mm')
+    d.text((cx, cy + 32), sub, font=fit(sub, FR, 28, maxw), fill=subcolor, anchor='mm')
+
+def arrow(x1, y1, x2, y2, w=7):
+    d.line((x1, y1, x2, y2), fill=PURPLE, width=w)
+    ang = math.atan2(y2 - y1, x2 - x1)
+    L, Wd = 32, 19
+    d.polygon([(x2, y2),
+               (x2 - L*math.cos(ang) + Wd*math.sin(ang), y2 - L*math.sin(ang) - Wd*math.cos(ang)),
+               (x2 - L*math.cos(ang) - Wd*math.sin(ang), y2 - L*math.sin(ang) + Wd*math.cos(ang))],
+              fill=PURPLE)
+
+def dash(x1, y1, x2, y2, color, w=5, seg=14, gap=10):
+    length = math.hypot(x2 - x1, y2 - y1)
+    ux, uy = (x2 - x1) / length, (y2 - y1) / length
+    t = 0
+    while t < length:
+        e = min(t + seg, length)
+        d.line((x1 + ux*t, y1 + uy*t, x1 + ux*e, y1 + uy*e), fill=color, width=w)
+        t = e + gap
+
+note = ImageFont.truetype(FR, 26)
+lab = ImageFont.truetype(FB, 28)
+
+# ── 소스 3종 (드론 기록 vs 지도·측량 성과) ──
+d.text((470, 48), '드론이 촬영하며 기록', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+box(160, 78, 780, 230, GRAY, '드론 비행로그 (csv)', '프레임별 위치 · 자세각 · 초점거리', (232, 232, 232))
+d.text((1450, 48), '드론과 무관한 지도·측량 성과 (별도 입력)', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+box(880, 78, 1460, 230, BLUE, 'POI·구조물 (kmz)', '명칭 · 위경도 (높이 정보 없음)', (219, 233, 247))
+box(1540, 78, 2060, 230, TEAL, '측점 (csv)', '실측 표고 — POI 높이 보완용', (214, 235, 240))
+
+# ── 투영 패널 ──
+d.rectangle((160, 440, 2060, 1130), fill=GREEN_BG, outline=GREEN, width=3)
+d.rectangle((160, 360, 2060, 440), fill=GREEN)
+head = '투영 — 3차원 위치를 그 순간 카메라가 보는 화면의 픽셀로 변환'
+d.text((1110, 400), head, font=fit(head, FB, 36, 1800), fill='white', anchor='mm')
+
+arrow(470, 230, 610, 352)
+d.text((430, 300), '위치·자세각·초점거리', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+arrow(1170, 230, 1130, 352)
+d.text((1280, 295), 'POI 위경도', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+arrow(1800, 230, 1680, 352)
+d.text((1880, 300), '실측 표고', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+
+# 단계 4개 (패널 좌측)
+steps = [
+    ('① POI 높이 보완 — 최근접 측점 실측 표고 사용', 'POI엔 높이가 없음 → 외부 지형데이터(DEM) 불필요'),
+    ('② 좌표 변환 — 드론 기준 상대위치(m)로', '예: 드론에서 앞 120m · 옆 15m · 아래 30m'),
+    ('③ 시선 회전 — 자세각(yaw·pitch·roll) 적용', "'카메라가 보는 방향' 기준 좌표로 회전"),
+    ('④ 핀홀 투영 — 화면 위치 산출', '화면 위치 = 중앙 + (옆÷앞) × (초점거리÷센서)'),
+]
+sy = 480
+for main, sub in steps:
+    d.rectangle((200, sy, 1180, sy + 130), fill='white', outline=GREEN, width=3)
+    d.text((690, sy + 44), main, font=fit(main, FB, 32, 940), fill=(47, 91, 24), anchor='mm')
+    d.text((690, sy + 94), sub, font=fit(sub, FR, 25, 940), fill=NOTE, anchor='mm')
+    sy += 160
+
+# 미니 일러스트 (패널 우측) — 카메라 + 화면 + POI + 광선
+cam = (1330, 830)
+d.rectangle((cam[0]-55, cam[1]-42, cam[0]+55, cam[1]+42), fill=(30, 30, 30))
+d.rectangle((cam[0]+55, cam[1]-20, cam[0]+80, cam[1]+20), fill=(30, 30, 30))
+d.text((cam[0], cam[1]+78), '드론 카메라', font=lab, fill=(30, 30, 30), anchor='mm')
+
+scr_x = 1560
+d.rectangle((scr_x-8, 620, scr_x+8, 1000), fill=(180, 190, 200))
+d.text((scr_x, 1035), '화면(영상 프레임)', font=note, fill=(71, 85, 105), anchor='mm')
+
+poi = (1965, 545)
+dash(cam[0]+80, cam[1]-6, poi[0], poi[1], ORANGE, w=6)
+d.ellipse((poi[0]-13, poi[1]-13, poi[0]+13, poi[1]+13), fill=RED)
+d.text((1810, 505), '교량 POI (위경도+표고)', font=lab, fill=RED, anchor='mm')
+
+# 광선과 화면의 교차점(맺힌 점)
+t = (scr_x - (cam[0]+80)) / (poi[0] - (cam[0]+80))
+hit = (scr_x, (cam[1]-6) + t * (poi[1] - (cam[1]-6)))
+d.ellipse((hit[0]-11, hit[1]-11, hit[0]+11, hit[1]+11), fill=ORANGE)
+d.text((hit[0]+30, hit[1]+40), '맺힌 점 = 화면 속 위치', font=lab, fill=ORANGE, anchor='lm')
+
+cap = "3차원 위치가 렌즈를 지나 화면에 '맺히는' 자리를 계산 — 원근법 그대로"
+d.text((1620, 1095), cap, font=fit(cap, FR, 26, 800), fill=NOTE, anchor='mm')
+
+# ── 하단: 결과 ──
+box(660, 1210, 1560, 1370, AMBER, '영상 속 정확한 자리에 POI 표출!', '매 프레임 재계산(60fps) → 드론이 움직여도 이름표가 따라붙음', (247, 236, 208))
+arrow(1110, 1130, 1110, 1202)
+foot = '※ 위치가 어긋나면 라벨을 마우스로 끌어 한 번에 보정 (역투영 · 자동 저장)'
+d.text((1110, 1440), foot, font=fit(foot, FR, 28, 1600), fill=NOTE, anchor='mm')
+
+png = os.path.join(OUT_DIR, '그림_POI투영_상세.png')
+im.save(png)
+print('PNG 저장:', png, im.size)
+
+import fitz
+doc = fitz.open()
+rect = fitz.Rect(0, 0, W / 2, H / 2)
+page = doc.new_page(width=rect.width, height=rect.height)
+page.insert_image(rect, filename=png)
+pdf = os.path.join(OUT_DIR, '그림_POI투영_상세.pdf')
+doc.save(pdf, deflate=True, garbage=4)
+print('PDF 저장:', pdf)
diff --git a/scripts/fig_대응표_상세.py b/scripts/fig_대응표_상세.py
new file mode 100644
index 0000000..439f6a6
--- /dev/null
+++ b/scripts/fig_대응표_상세.py
@@ -0,0 +1,122 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# fig_대응표_상세.py — 시간↔측점 대응표 (상세판)
+#   철도 측량 데이터를 별도 소스 박스로 분리하고, 드론 GPS와 믹싱되는
+#   '선로 수직 투영' 과정을 단계(①②③) + 미니 일러스트로 구체화.
+# 실행: python3 scripts/fig_대응표_상세.py → docs/그림_시간측점대응표_상세.png / .pdf
+import math, os
+from PIL import Image, ImageDraw, ImageFont
+
+OUT_DIR = os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..', 'docs')
+FB = os.path.expanduser('~/.local/share/fonts/malgunbd.ttf')
+FR = os.path.expanduser('~/.local/share/fonts/malgun.ttf')
+
+W, H = 2200, 1420
+im = Image.new('RGB', (W, H), 'white')
+d = ImageDraw.Draw(im)
+
+GRAY, BLUE, GREEN, AMBER, TEAL = (89, 89, 89), (46, 117, 182), (112, 173, 71), (191, 144, 0), (49, 132, 155)
+GREEN_BG, PURPLE, NOTE = (240, 247, 234), (124, 58, 237), (102, 102, 102)
+
+def fit(text, path, size, maxw):
+    while size > 18:
+        f = ImageFont.truetype(path, size)
+        if d.textlength(text, font=f) <= maxw:
+            return f
+        size -= 2
+    return ImageFont.truetype(path, size)
+
+def box(x1, y1, x2, y2, color, main, sub, subcolor):
+    d.rectangle((x1, y1, x2, y2), fill=color)
+    cx, cy, maxw = (x1 + x2) // 2, (y1 + y2) // 2, (x2 - x1) - 40
+    d.text((cx, cy - 24), main, font=fit(main, FB, 40, maxw), fill='white', anchor='mm')
+    d.text((cx, cy + 32), sub, font=fit(sub, FR, 28, maxw), fill=subcolor, anchor='mm')
+
+def arrow(x1, y1, x2, y2, w=7):
+    d.line((x1, y1, x2, y2), fill=PURPLE, width=w)
+    ang = math.atan2(y2 - y1, x2 - x1)
+    L, Wd = 32, 19
+    d.polygon([(x2, y2),
+               (x2 - L*math.cos(ang) + Wd*math.sin(ang), y2 - L*math.sin(ang) - Wd*math.cos(ang)),
+               (x2 - L*math.cos(ang) - Wd*math.sin(ang), y2 - L*math.sin(ang) + Wd*math.cos(ang))],
+              fill=PURPLE)
+
+def dash(x1, y1, x2, y2, color, w=5, seg=14, gap=10):
+    length = math.hypot(x2 - x1, y2 - y1)
+    ux, uy = (x2 - x1) / length, (y2 - y1) / length
+    t = 0
+    while t < length:
+        e = min(t + seg, length)
+        d.line((x1 + ux*t, y1 + uy*t, x1 + ux*e, y1 + uy*e), fill=color, width=w)
+        t = e + gap
+
+note = ImageFont.truetype(FR, 26)
+lab = ImageFont.truetype(FB, 28)
+
+# ── 소스 2종 (드론 기록 vs 측량 성과) ──
+d.text((550, 48), '드론이 촬영하며 기록', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+box(200, 78, 900, 230, GRAY, '영상 프레임 (사진 1장)', '(번호 + 드론 GPS 기록)', (232, 232, 232))
+d.text((1650, 48), '드론과 무관한 철도 측량 성과 (별도 입력)', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+box(1300, 78, 2000, 230, TEAL, '철도 노선 측량 데이터', "측점 목록 — 좌표·실측 표고 (01)측점.csv)", (214, 235, 240))
+
+# ── 좌: 시간 계산 ──
+box(140, 400, 700, 560, BLUE, '프레임번호 ÷ fps = 시간', '예: 5760번 ÷ 30 = 192초', (219, 233, 247))
+arrow(450, 230, 425, 392)
+d.text((350, 300), '프레임번호', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+
+# ── 우: 믹싱 패널 (GPS × 측량 데이터 → 측점) ──
+d.rectangle((820, 440, 2060, 1090), fill=GREEN_BG, outline=GREEN, width=3)
+d.rectangle((820, 360, 2060, 440), fill=GREEN)
+d.text((1440, 400), '믹싱 — 드론 GPS를 선로에 수직 투영해 측점값 산출',
+       font=fit('믹싱 — 드론 GPS를 선로에 수직 투영해 측점값 산출', FB, 36, 1200), fill='white', anchor='mm')
+arrow(760, 230, 1010, 352)
+d.text((690, 305), 'GPS (위도·경도)', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+arrow(1650, 230, 1580, 352)
+d.text((1760, 285), '측점 좌표·이정', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+
+# 단계 3개 (패널 좌측)
+steps = [
+    ('① 측점들을 이어 선로 기준선 생성', '측량 데이터의 측점을 이정 순서로 연결'),
+    ('② 드론 GPS 점을 기준선에 수직 투영', '매 프레임의 GPS 점 → 선로 위 발끝점'),
+    ('③ 발끝점의 이정 읽기 = 측점값', '예: 160k130 (프레임마다 산출)'),
+]
+sy = 480
+for main, sub in steps:
+    d.rectangle((860, sy, 1480, sy + 150), fill='white', outline=GREEN, width=3)
+    d.text((1170, sy + 52), main, font=fit(main, FB, 32, 580), fill=(47, 91, 24), anchor='mm')
+    d.text((1170, sy + 106), sub, font=fit(sub, FR, 25, 580), fill=NOTE, anchor='mm')
+    sy += 190
+
+# 미니 일러스트 (패널 우측) — 선로 + 측점 + 드론 GPS + 수직 투영
+rail_a, rail_b = (1550, 940), (2000, 690)
+d.line((*rail_a, *rail_b), fill=(138, 90, 43), width=10)
+for f, tag in ((0.12, '160k000'), (0.88, '160k200')):
+    px, py = rail_a[0] + (rail_b[0]-rail_a[0])*f, rail_a[1] + (rail_b[1]-rail_a[1])*f
+    d.ellipse((px-8, py-8, px+8, py+8), fill=(107, 79, 42))
+    d.text((px, py + 34), tag, font=note, fill=(107, 79, 42), anchor='mm')
+gps = (1660, 600)
+d.ellipse((gps[0]-12, gps[1]-12, gps[0]+12, gps[1]+12), fill=BLUE)
+d.text((gps[0], gps[1] - 40), '드론 GPS', font=lab, fill=BLUE, anchor='mm')
+foot = (1778, 813)
+dash(*gps, *foot, (220, 38, 38))
+d.ellipse((foot[0]-9, foot[1]-9, foot[0]+9, foot[1]+9), fill=(220, 38, 38))
+d.text((1800, 905), '발끝점 → 160k130', font=lab, fill=(220, 38, 38), anchor='mm')
+cap_txt = "선로 옆을 날아도 수직 '발끝점'으로 측점을 읽음"
+d.text((1770, 1040), cap_txt, font=fit(cap_txt, FR, 26, 540), fill=NOTE, anchor='mm')
+
+# ── 하단: 대응표 완성 ──
+box(700, 1180, 1580, 1340, AMBER, '시간 ↔ 측점 대응표 완성!', '"192초 = 160k130" 처럼 서로 변환 가능', (247, 236, 208))
+arrow(425, 560, 850, 1172)
+arrow(1440, 1090, 1240, 1172)
+
+png = os.path.join(OUT_DIR, '그림_시간측점대응표_상세.png')
+im.save(png)
+print('PNG 저장:', png, im.size)
+
+import fitz
+doc = fitz.open()
+rect = fitz.Rect(0, 0, W / 2, H / 2)
+page = doc.new_page(width=rect.width, height=rect.height)
+page.insert_image(rect, filename=png)
+pdf = os.path.join(OUT_DIR, '그림_시간측점대응표_상세.pdf')
+doc.save(pdf, deflate=True, garbage=4)
+print('PDF 저장:', pdf)
diff --git a/scripts/fig_전체흐름도.py b/scripts/fig_전체흐름도.py
new file mode 100644
index 0000000..fa5da59
--- /dev/null
+++ b/scripts/fig_전체흐름도.py
@@ -0,0 +1,94 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# fig_전체흐름도.py — 스테이션기반 플레이어 전체 흐름 다이어그램 (보고서 삽입용 PNG/PDF)
+#   입력(폴더) → 자동 파싱 → 좌표·측점 계산 → 화면 출력, 오피스 단색 스타일.
+#   weasyprint SVG 텍스트 디센더 잘림 이슈 회피를 위해 PIL 직접 드로잉.
+# 실행: python3 scripts/fig_전체흐름도.py  → docs/그림_전체흐름도.png / .pdf
+import math, os
+from PIL import Image, ImageDraw, ImageFont
+
+OUT_DIR = os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..', 'docs')
+FB = os.path.expanduser('~/.local/share/fonts/malgunbd.ttf')
+FR = os.path.expanduser('~/.local/share/fonts/malgun.ttf')
+
+W, H = 2400, 1100
+im = Image.new('RGB', (W, H), 'white')
+d = ImageDraw.Draw(im)
+
+GRAY, BLUE, GREEN, AMBER = (89, 89, 89), (46, 117, 182), (112, 173, 71), (191, 144, 0)
+PURPLE, CAPTION = (124, 58, 237), (64, 64, 64)
+
+def fit(text, path, size, maxw):
+    """maxw 안에 들어올 때까지 폰트 크기를 줄여 반환."""
+    while size > 20:
+        f = ImageFont.truetype(path, size)
+        if d.textlength(text, font=f) <= maxw:
+            return f
+        size -= 2
+    return ImageFont.truetype(path, size)
+
+def box(x1, y1, x2, y2, color, main, sub, subcolor):
+    d.rectangle((x1, y1, x2, y2), fill=color)
+    cx, cy, maxw = (x1 + x2) // 2, (y1 + y2) // 2, (x2 - x1) - 40
+    d.text((cx, cy - 24), main, font=fit(main, FB, 40, maxw), fill='white', anchor='mm')
+    d.text((cx, cy + 32), sub, font=fit(sub, FR, 28, maxw), fill=subcolor, anchor='mm')
+
+def arrow(x1, y1, x2, y2):
+    d.line((x1, y1, x2, y2), fill=PURPLE, width=7)
+    ang = math.atan2(y2 - y1, x2 - x1)
+    L, Wd = 34, 20
+    d.polygon([(x2, y2),
+               (x2 - L*math.cos(ang) + Wd*math.sin(ang), y2 - L*math.sin(ang) - Wd*math.cos(ang)),
+               (x2 - L*math.cos(ang) - Wd*math.sin(ang), y2 - L*math.sin(ang) + Wd*math.cos(ang))],
+              fill=PURPLE)
+
+cap = ImageFont.truetype(FB, 34)
+d.text((310, 100), '입력 — 데이터 폴더 1개', font=cap, fill=CAPTION, anchor='mm')
+d.text((880, 100), '① 자동 파싱', font=cap, fill=CAPTION, anchor='mm')
+d.text((1440, 100), '② 좌표·측점 계산', font=cap, fill=CAPTION, anchor='mm')
+d.text((2080, 100), '③ 화면 출력', font=cap, fill=CAPTION, anchor='mm')
+
+# 입력 그룹 (테두리 + 4종)
+d.rectangle((60, 150, 560, 950), fill=(245, 245, 245), outline=(176, 176, 176), width=3)
+box(90, 190, 530, 340, GRAY, '영상 (mp4)', '드론 촬영 철도시설물 영상', (232, 232, 232))
+box(90, 380, 530, 530, GRAY, '드론 비행로그 (csv)', '프레임별 위치·자세각·초점거리', (232, 232, 232))
+box(90, 570, 530, 720, GRAY, '측점 (csv)', '좌표 · 실측 정표고', (232, 232, 232))
+box(90, 760, 530, 910, GRAY, 'POI·구조물 (kmz)', '+ 노선 보정 (json·선택)', (232, 232, 232))
+
+# 파싱
+box(680, 460, 1080, 640, BLUE, '자동 파싱', '인코딩 자동감지 · KMZ 해제', (219, 233, 247))
+
+# 계산 2종
+box(1180, 320, 1700, 480, GREEN, '시간↔측점 대응표 생성', 'GPS를 선로에 투영 → 시간·측점 짝', (230, 242, 220))
+box(1180, 580, 1700, 740, GREEN, '좌표 투영 계산', '드론 위치·자세각 → 화면 픽셀', (230, 242, 220))
+
+# 출력 3종
+box(1820, 210, 2340, 370, AMBER, '측점 스테이션바', '측점축 탐색 · 측점 검색', (247, 236, 208))
+box(1820, 480, 2340, 640, AMBER, '영상 AR 오버레이', '시설물 정보 실시간 정합 표출', (247, 236, 208))
+box(1820, 750, 2340, 910, AMBER, '대용량 영상 재생', '2GB+ 스트리밍 (Range/HLS)', (247, 236, 208))
+
+# 화살표
+arrow(560, 550, 672, 550)     # 입력 → 파싱
+arrow(1080, 510, 1172, 420)   # 파싱 → 대응표
+arrow(1080, 590, 1172, 640)   # 파싱 → 투영
+arrow(1700, 400, 1812, 305)   # 대응표 → 스테이션바
+arrow(1700, 660, 1812, 575)   # 투영 → AR 오버레이
+# 영상 원본 → 재생 (계산 우회, 하단 엘보 경로)
+d.line((310, 950, 310, 1030), fill=PURPLE, width=7)
+d.line((310, 1030, 2080, 1030), fill=PURPLE, width=7)
+arrow(2080, 1030, 2080, 922)
+lbl = ImageFont.truetype(FR, 26)
+d.text((1195, 998), '영상 원본은 계산 없이 곧바로 스트리밍 재생', font=lbl, fill=(102, 102, 102), anchor='mm')
+
+png = os.path.join(OUT_DIR, '그림_전체흐름도.png')
+im.save(png)
+print('PNG 저장:', png, im.size)
+
+# PDF (이미지 삽입 + 압축)
+import fitz
+doc = fitz.open()
+rect = fitz.Rect(0, 0, W / 2, H / 2)
+page = doc.new_page(width=rect.width, height=rect.height)
+page.insert_image(rect, filename=png)
+pdf = os.path.join(OUT_DIR, '그림_전체흐름도.pdf')
+doc.save(pdf, deflate=True, garbage=4)
+print('PDF 저장:', pdf)
diff --git a/scripts/fig_투영_상세.py b/scripts/fig_투영_상세.py
new file mode 100644
index 0000000..ad2e034
--- /dev/null
+++ b/scripts/fig_투영_상세.py
@@ -0,0 +1,121 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# fig_투영_상세.py — 좌표 투영(POI를 영상 속 정확한 자리에 표출) 상세 도식
+#   소스 3종(비행로그 / POI·구조물 / 측점 표고) → 투영 4단계 + 핀홀 미니 일러스트 → 표출.
+#   대응표 상세판(fig_대응표_상세.py)과 같은 오피스 단색 스타일.
+# 실행: python3 scripts/fig_투영_상세.py → docs/그림_좌표투영_상세.png / .pdf
+import math, os
+from PIL import Image, ImageDraw, ImageFont
+
+OUT_DIR = os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..', 'docs')
+FB = os.path.expanduser('~/.local/share/fonts/malgunbd.ttf')
+FR = os.path.expanduser('~/.local/share/fonts/malgun.ttf')
+
+W, H = 2200, 1520
+im = Image.new('RGB', (W, H), 'white')
+d = ImageDraw.Draw(im)
+
+GRAY, GREEN, AMBER, TEAL = (89, 89, 89), (112, 173, 71), (191, 144, 0), (49, 132, 155)
+GREEN_BG, PURPLE, NOTE, ORANGE, RED = (240, 247, 234), (124, 58, 237), (102, 102, 102), (230, 126, 34), (220, 38, 38)
+
+def fit(text, path, size, maxw):
+    while size > 18:
+        f = ImageFont.truetype(path, size)
+        if d.textlength(text, font=f) <= maxw:
+            return f
+        size -= 2
+    return ImageFont.truetype(path, size)
+
+def box(x1, y1, x2, y2, color, main, sub, subcolor):
+    d.rectangle((x1, y1, x2, y2), fill=color)
+    cx, cy, maxw = (x1 + x2) // 2, (y1 + y2) // 2, (x2 - x1) - 40
+    d.text((cx, cy - 24), main, font=fit(main, FB, 38, maxw), fill='white', anchor='mm')
+    d.text((cx, cy + 32), sub, font=fit(sub, FR, 27, maxw), fill=subcolor, anchor='mm')
+
+def arrow(x1, y1, x2, y2, w=7):
+    d.line((x1, y1, x2, y2), fill=PURPLE, width=w)
+    ang = math.atan2(y2 - y1, x2 - x1)
+    L, Wd = 32, 19
+    d.polygon([(x2, y2),
+               (x2 - L*math.cos(ang) + Wd*math.sin(ang), y2 - L*math.sin(ang) - Wd*math.cos(ang)),
+               (x2 - L*math.cos(ang) - Wd*math.sin(ang), y2 - L*math.sin(ang) + Wd*math.cos(ang))],
+              fill=PURPLE)
+
+def dash(x1, y1, x2, y2, color, w=5, seg=14, gap=10):
+    length = math.hypot(x2 - x1, y2 - y1)
+    ux, uy = (x2 - x1) / length, (y2 - y1) / length
+    t = 0
+    while t < length:
+        e = min(t + seg, length)
+        d.line((x1 + ux*t, y1 + uy*t, x1 + ux*e, y1 + uy*e), fill=color, width=w)
+        t = e + gap
+
+note = ImageFont.truetype(FR, 26)
+lab = ImageFont.truetype(FB, 28)
+
+# ── 소스 3종 ──
+d.text((450, 48), '드론이 촬영하며 기록', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+box(140, 78, 760, 230, GRAY, '드론 비행로그 (csv)', '프레임별 위치 · 자세각 · 초점거리', (232, 232, 232))
+d.text((1480, 48), '드론과 무관한 지도·측량 성과 (별도 입력)', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+box(840, 78, 1460, 230, TEAL, 'POI·구조물 (kmz)', '명칭 · 위경도 (높이 정보 없음)', (214, 235, 240))
+box(1540, 78, 2120, 230, TEAL, '측점 (csv)', '실측 표고 — POI 높이 보완용', (214, 235, 240))
+
+# ── 투영 패널 ──
+d.rectangle((140, 460, 2060, 1160), fill=GREEN_BG, outline=GREEN, width=3)
+d.rectangle((140, 380, 2060, 460), fill=GREEN)
+hdr = '투영 — 3차원 위치를 그 순간 카메라가 보는 화면의 픽셀로 변환'
+d.text((1100, 420), hdr, font=fit(hdr, FB, 36, 1800), fill='white', anchor='mm')
+arrow(450, 230, 560, 372)
+d.text((325, 300), '위치·자세각·초점거리', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+arrow(1150, 230, 1120, 372)
+d.text((1250, 300), 'POI 위경도', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+arrow(1830, 230, 1700, 372)
+d.text((1900, 300), '실측 표고', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+
+# 단계 4개 (패널 좌측)
+steps = [
+    ('① POI 높이 보완 — 최근접 측점 표고 사용', 'POI엔 높이가 없음 → 외부 지형데이터(DEM) 불필요'),
+    ('② 좌표 변환 — 드론 기준 상대위치(m)로', '예: 드론에서 앞 120m · 옆 15m · 아래 30m'),
+    ('③ 시선 회전 — 자세각(yaw·pitch·roll) 적용', "'카메라가 보는 방향' 기준 좌표로 회전"),
+    ('④ 핀홀 투영 — 화면 위치 산출', '화면 위치 = 중앙 + (옆÷앞) × (초점거리÷센서)'),
+]
+sy = 500
+for main, sub in steps:
+    d.rectangle((180, sy, 1080, sy + 130), fill='white', outline=GREEN, width=3)
+    d.text((630, sy + 44), main, font=fit(main, FB, 32, 860), fill=(47, 91, 24), anchor='mm')
+    d.text((630, sy + 94), sub, font=fit(sub, FR, 25, 860), fill=NOTE, anchor='mm')
+    sy += 160
+
+# 미니 일러스트 (패널 우측) — 카메라 + 화면(이미지 평면) + POI + 광선
+cam = (1295, 700)
+d.rectangle((1200, 660, 1290, 740), fill=(64, 64, 64))
+d.ellipse((cam[0]-14, cam[1]-14, cam[0]+14, cam[1]+14), fill=(32, 32, 32), outline=(150, 150, 150), width=3)
+d.text((1245, 780), '드론 카메라', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+d.rectangle((1395, 500, 1415, 950), fill=(223, 231, 238), outline=(148, 163, 184), width=2)
+d.text((1405, 990), '화면(영상 프레임)', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+poi = (1930, 560)
+d.ellipse((poi[0]-12, poi[1]-12, poi[0]+12, poi[1]+12), fill=RED)
+d.text((1890, 512), '교량 POI (위경도+표고)', font=lab, fill=RED, anchor='mm')
+dash(*poi, *cam, ORANGE)
+hit = (1405, 676)  # 광선이 화면과 만나는 점
+d.ellipse((hit[0]-10, hit[1]-10, hit[0]+10, hit[1]+10), fill=ORANGE)
+d.text((1590, 745), '맺힌 점 = 화면 속 위치', font=lab, fill=ORANGE, anchor='mm')
+cap = "3차원 위치가 렌즈를 지나 화면에 '맺히는' 자리를 계산 — 원근법 그대로"
+d.text((1570, 1090), cap, font=fit(cap, FR, 26, 800), fill=NOTE, anchor='mm')
+
+# ── 하단: 표출 ──
+box(660, 1250, 1540, 1410, AMBER, '영상 속 정확한 자리에 POI 표출!', '매 프레임 재계산(60fps) → 드론이 움직여도 이름표가 따라붙음', (247, 236, 208))
+arrow(1100, 1160, 1100, 1242)
+d.text((1100, 1465), '※ 위치가 어긋나면 라벨을 마우스로 끌어 한 번에 보정 (역투영 · 자동 저장)', font=note, fill=NOTE, anchor='mm')
+
+png = os.path.join(OUT_DIR, '그림_좌표투영_상세.png')
+im.save(png)
+print('PNG 저장:', png, im.size)
+
+import fitz
+doc = fitz.open()
+rect = fitz.Rect(0, 0, W / 2, H / 2)
+page = doc.new_page(width=rect.width, height=rect.height)
+page.insert_image(rect, filename=png)
+pdf = os.path.join(OUT_DIR, '그림_좌표투영_상세.pdf')
+doc.save(pdf, deflate=True, garbage=4)
+print('PDF 저장:', pdf)
diff --git a/scripts/fig_플레이어비교.py b/scripts/fig_플레이어비교.py
new file mode 100644
index 0000000..4e822bd
--- /dev/null
+++ b/scripts/fig_플레이어비교.py
@@ -0,0 +1,67 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# fig_플레이어비교.py — 보통 플레이어(시간 축) vs 우리 플레이어(측점 축) 비교 그림 (PNG/PDF)
+#   원본: docs/쉬운설명_프레임기반에서_측점기반_플레이어.md 1절 인라인 SVG (720×250)
+#   weasyprint SVG 텍스트 디센더 잘림 이슈 회피를 위해 PIL 직접 드로잉 (3배 해상도).
+# 실행: python3 scripts/fig_플레이어비교.py  → docs/그림_플레이어비교.png / .pdf
+import os
+from PIL import Image, ImageDraw, ImageFont
+
+OUT_DIR = os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..', 'docs')
+FB = os.path.expanduser('~/.local/share/fonts/malgunbd.ttf')
+FR = os.path.expanduser('~/.local/share/fonts/malgun.ttf')
+
+W, H = 2160, 760
+im = Image.new('RGB', (W, H), 'white')
+d = ImageDraw.Draw(im)
+
+SLATE = (71, 85, 105)      # #475569 제목1
+GRAY_TXT = (55, 65, 81)    # #374151 시간 라벨
+GRAY_SUB = (107, 114, 128) # #6b7280 캡션
+GREEN = (22, 101, 52)      # #166534 제목2·역명
+BLUE_LINE = (2, 132, 199)  # #0284c7 구조물 마커
+BLUE_TXT = (3, 105, 161)   # #0369a1 구조물 라벨
+
+# 카드 배경 (문서 figure 스타일: #fffdf8 / #e7e0d2)
+d.rounded_rectangle((6, 6, W - 7, H - 7), radius=30, fill=(255, 253, 248), outline=(231, 224, 210), width=3)
+
+# ① 보통 플레이어 (시간 축)
+d.text((1080, 72), '① 보통 플레이어 (시간 축)', font=ImageFont.truetype(FB, 42), fill=SLATE, anchor='mm')
+d.rounded_rectangle((120, 114, 2040, 192), radius=18, fill=(229, 231, 235), outline=(156, 163, 175), width=3)
+d.rounded_rectangle((120, 114, 870, 192), radius=18, fill=(156, 163, 175))
+d.ellipse((840, 123, 900, 183), fill=(55, 65, 81))
+lbl = ImageFont.truetype(FR, 34)
+d.text((135, 240), '0:00', font=lbl, fill=GRAY_TXT, anchor='lm')
+d.text((870, 240), '03:12', font=lbl, fill=GRAY_TXT, anchor='mm')
+d.text((2025, 240), '09:28', font=lbl, fill=GRAY_TXT, anchor='rm')
+d.text((1080, 314), '"3분 12초 지점" — 여기가 어느 선로인지 모름', font=lbl, fill=GRAY_SUB, anchor='mm')
+
+# ② 우리 플레이어 (측점 축)
+d.text((1080, 450), '② 우리 플레이어 (측점 축)', font=ImageFont.truetype(FB, 42), fill=GREEN, anchor='mm')
+d.rounded_rectangle((120, 492, 2040, 570), radius=18, fill=(253, 233, 200), outline=(224, 169, 79), width=3)
+d.rounded_rectangle((120, 492, 1050, 570), radius=18, fill=(245, 158, 11))
+# 구조물 마커 (회덕터널 / 회덕천교)
+mk = ImageFont.truetype(FR, 30)
+for x, name in ((615, '회덕터널'), (1440, '회덕천교')):
+    d.line((x, 478, x, 584), fill=BLUE_LINE, width=6)
+    d.text((x, 632), name, font=mk, fill=BLUE_TXT, anchor='mm')
+# 현재 위치 배지 (160k)
+d.ellipse((1014, 495, 1086, 567), fill=(234, 88, 12))
+d.text((1050, 531), '160k', font=ImageFont.truetype(FB, 28), fill='white', anchor='mm')
+# 시점/종점 역명
+st = ImageFont.truetype(FR, 34)
+d.text((135, 690), '대전조차장', font=st, fill=GREEN, anchor='lm')
+d.text((2025, 690), '신탄진', font=st, fill=GREEN, anchor='rm')
+
+png = os.path.join(OUT_DIR, '그림_플레이어비교.png')
+im.save(png)
+print('PNG 저장:', png, im.size)
+
+# PDF (이미지 삽입 + 압축)
+import fitz
+doc = fitz.open()
+rect = fitz.Rect(0, 0, W / 2, H / 2)
+page = doc.new_page(width=rect.width, height=rect.height)
+page.insert_image(rect, filename=png)
+pdf = os.path.join(OUT_DIR, '그림_플레이어비교.pdf')
+doc.save(pdf, deflate=True, garbage=4)
+print('PDF 저장:', pdf)
diff --git a/scripts/md2docs.sh b/scripts/md2docs.sh
new file mode 100755
index 0000000..5c13fea
--- /dev/null
+++ b/scripts/md2docs.sh
@@ -0,0 +1,35 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# md2docs.sh — 마크다운(.md) 보고서를 베이스로 HTML + PDF 를 생성한다.
+#   결과물: <입력>.html (자체완결, CSS 인라인), <입력>.pdf (A4, 한글 임베드)
+#
+# 사용법:  scripts/md2docs.sh docs/보고서_xxxx.md
+#
+# 의존성(이미 환경에 설치됨):
+#   - pandoc            : md -> html (--self-contained 로 CSS 인라인)
+#   - weasyprint        : html -> pdf  (pydyf 0.10 호환, py3.8 anaconda)
+#   - 한글 폰트          : ~/.local/share/fonts 의 Malgun Gothic (Windows 폰트 복사)
+# 최초 1회 환경구성이 필요하면 scripts/README 또는 메모(report-doc-toolchain) 참고.
+set -euo pipefail
+
+MD="${1:-}"
+[ -z "$MD" ] && { echo "사용법: $0 <파일.md>"; exit 1; }
+[ -f "$MD" ] || { echo "파일 없음: $MD"; exit 1; }
+
+ROOT="$(cd "$(dirname "$0")/.." && pwd)"
+CSS="$ROOT/docs/assets/report.css"
+BASE="${MD%.md}"
+HTML="$BASE.html"
+PDF="$BASE.pdf"
+TITLE="$(basename "$BASE")"
+
+export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"
+
+echo "[1/2] HTML 생성: $HTML"
+pandoc "$MD" -f gfm -t html5 -s --self-contained -c "$CSS" \
+  --metadata title="$TITLE" -o "$HTML"
+
+echo "[2/2] PDF 생성: $PDF"
+python3 -m weasyprint "$HTML" "$PDF"
+
+echo "완료:"
+ls -la "$MD" "$HTML" "$PDF"
diff --git a/server/nohup.out b/server/nohup.out
new file mode 100644
index 0000000..e69de29
diff --git a/server/package.json b/server/package.json
new file mode 100644
index 0000000..ad87e18
--- /dev/null
+++ b/server/package.json
@@ -0,0 +1,31 @@
+{
+  "name": "@abcvideo/server",
+  "version": "1.0.0",
+  "private": true,
+  "scripts": {
+    "dev": "tsx watch src/app.ts",
+    "build": "tsc",
+    "start": "node dist/server/src/app.js"
+  },
+  "dependencies": {
+    "@abcvideo/shared": "*",
+    "@tus/file-store": "^1.4.0",
+    "@tus/server": "^2.3.0",
+    "better-sqlite3": "^12.8.0",
+    "check-disk-space": "^3.4.0",
+    "cors": "^2.8.5",
+    "dotenv": "^16.4.5",
+    "express": "^4.19.2",
+    "iconv-lite": "^0.4.24",
+    "uuid": "^14.0.0"
+  },
+  "devDependencies": {
+    "@types/better-sqlite3": "^7.6.13",
+    "@types/cors": "^2.8.17",
+    "@types/express": "^4.17.21",
+    "@types/node": "^20.11.30",
+    "@types/uuid": "^9.0.8",
+    "tsx": "^4.7.1",
+    "typescript": "^5.4.5"
+  }
+}
diff --git a/server/src/app.ts b/server/src/app.ts
new file mode 100644
index 0000000..bec89d2
--- /dev/null
+++ b/server/src/app.ts
@@ -0,0 +1,113 @@
+import 'dotenv/config';
+import express from 'express';
+import cors from 'cors';
+import path from 'path';
+import checkDiskSpace from 'check-disk-space';
+import { config } from './config';
+import { initDatabase, ensureStorageDirs, cleanupOldTempFiles } from './services/storage';
+import { checkFFmpegInstalled } from './services/ffmpeg';
+import streamRouter from './routes/stream';
+import hlsRouter from './routes/hls';
+import frameRouter from './routes/frame';
+import uploadRouter from './routes/upload';
+import metaRouter from './routes/meta';
+import annotationsRouter from './routes/annotations';
+import geoRouter from './routes/geo';
+import elevationRouter from './routes/elevation';
+import tileRouter from './routes/tile';
+
+const app = express();
+
+// 내부 네트워크 접근 허용: 모든 origin 허용 (사내 단일 사용자 도구)
+app.use(cors({ origin: true }));
+
+// Raw body parser for chunk uploads (must come before express.json)
+app.use('/api/upload/chunk', express.raw({ type: 'application/octet-stream', limit: '110mb' }));
+
+app.use(express.json());
+
+// Routes
+app.use('/api/stream', streamRouter);
+app.use('/api/hls', hlsRouter);
+app.use('/api/frame', frameRouter);
+app.use('/api/upload', uploadRouter);
+app.use('/api/videos', metaRouter);
+app.use('/api/meta', metaRouter);
+app.use('/api/annotations/:videoId', annotationsRouter);
+app.use('/api/geo', geoRouter);
+app.use('/api/elevation', elevationRouter);
+app.use('/api/tile', tileRouter);
+
+app.get('/api/health', (_req, res) => {
+  res.json({ status: 'ok', timestamp: new Date().toISOString() });
+});
+
+// 프로덕션 빌드 정적 파일 서빙 (client/dist)
+const clientDistPath = path.resolve(__dirname, '../../../../client/dist');
+// CSP 헤더: 브라우저 확장 프로그램의 스크립트 주입 차단
+const cspHeader =
+  "default-src 'self'; " +
+  "script-src 'self'; " +
+  "style-src 'self' 'unsafe-inline'; " +
+  "font-src 'self' data:; " +
+  "img-src 'self' blob: data:; " +
+  "media-src 'self' blob:; " +
+  "connect-src 'self'; " +
+  "worker-src 'self' blob:;";
+app.use((req, res, next) => {
+  if (!req.path.startsWith('/api')) {
+    res.setHeader('Content-Security-Policy', cspHeader);
+  }
+  next();
+});
+app.use(express.static(clientDistPath));
+// SPA fallback: API가 아닌 모든 요청은 index.html로
+app.get('*', (req, res, next) => {
+  if (req.path.startsWith('/api')) return next();
+  res.sendFile(path.join(clientDistPath, 'index.html'));
+});
+
+// Error handler
+app.use((err: Error, _req: express.Request, res: express.Response, _next: express.NextFunction) => {
+  console.error('[error]', err.message);
+  res.status(500).json({ error: err.message });
+});
+
+async function start(): Promise<void> {
+  // Check FFmpeg
+  const ffmpegOk = await checkFFmpegInstalled();
+  if (!ffmpegOk) {
+    console.warn('[warn] FFmpeg not found in PATH. Frame extraction and HLS conversion will fail.');
+  } else {
+    console.log('[ffmpeg] detected OK');
+  }
+
+  // Init storage dirs + DB
+  await ensureStorageDirs();
+  initDatabase();
+
+  // Startup cleanup
+  await cleanupOldTempFiles();
+
+  // Disk space check every hour
+  setInterval(async () => {
+    try {
+      const space = await checkDiskSpace(path.resolve(config.videosDir));
+      const freeGB = space.free / (1024 ** 3);
+      if (freeGB < 10) {
+        console.warn(`[disk] WARNING: only ${freeGB.toFixed(1)}GB free`);
+      }
+    } catch { /* ignore */ }
+  }, 60 * 60 * 1000);
+
+  // Periodic cleanup every hour
+  setInterval(() => cleanupOldTempFiles(), 60 * 60 * 1000);
+
+  app.listen(config.port, '0.0.0.0', () => {
+    console.log(`[server] running on http://0.0.0.0:${config.port}`);
+  });
+}
+
+start().catch(console.error);
+
+export default app;
diff --git a/server/src/config.ts b/server/src/config.ts
new file mode 100644
index 0000000..d4f7850
--- /dev/null
+++ b/server/src/config.ts
@@ -0,0 +1,15 @@
+import path from 'path';
+
+export const config = {
+  port: parseInt(process.env.PORT || '3030', 10),
+  videosDir: path.resolve(process.env.VIDEOS_DIR || '../storage/videos'),
+  hlsDir: path.resolve(process.env.HLS_DIR || '../storage/hls'),
+  framesDir: path.resolve(process.env.FRAMES_DIR || '../storage/frames'),
+  thumbnailsDir: path.resolve(process.env.THUMBNAILS_DIR || '../storage/thumbnails'),
+  dbPath: path.resolve(process.env.DB_PATH || '../storage/annotations.db'),
+  maxUploadSize: parseInt(process.env.MAX_UPLOAD_SIZE || String(20 * 1024 * 1024 * 1024), 10),
+  ffmpegPath: process.env.FFMPEG_PATH || 'ffmpeg',
+  ffprobePath: process.env.FFPROBE_PATH || 'ffprobe',
+  hlsSegmentTime: parseInt(process.env.HLS_SEGMENT_TIME || '6', 10),
+  thumbnailInterval: parseInt(process.env.THUMBNAIL_INTERVAL || '10', 10),
+};
diff --git a/server/src/middleware/security.ts b/server/src/middleware/security.ts
new file mode 100644
index 0000000..777693a
--- /dev/null
+++ b/server/src/middleware/security.ts
@@ -0,0 +1,33 @@
+import path from 'path';
+import { Request, Response, NextFunction } from 'express';
+
+const ALLOWED_MIME_TYPES = new Set([
+  'video/mp4',
+  'video/quicktime',
+  'video/x-matroska',
+  'video/webm',
+  'video/avi',
+]);
+
+export function pathTraversalGuard(allowedBase: string) {
+  return (req: Request, res: Response, next: NextFunction): void => {
+    const id = req.params.videoId || req.params.id || '';
+    if (!id) { next(); return; }
+    const resolved = path.resolve(allowedBase, id);
+    if (!resolved.startsWith(path.resolve(allowedBase))) {
+      res.status(400).json({ error: 'Invalid path' });
+      return;
+    }
+    next();
+  };
+}
+
+export function validateMimeType(mimeType: string): boolean {
+  return ALLOWED_MIME_TYPES.has(mimeType);
+}
+
+export function securityHeaders(_req: Request, res: Response, next: NextFunction): void {
+  res.setHeader('Cross-Origin-Opener-Policy', 'same-origin');
+  res.setHeader('Cross-Origin-Embedder-Policy', 'require-corp');
+  next();
+}
diff --git a/server/src/routes/annotations.ts b/server/src/routes/annotations.ts
new file mode 100644
index 0000000..e1258ff
--- /dev/null
+++ b/server/src/routes/annotations.ts
@@ -0,0 +1,103 @@
+import { Router, Request, Response } from 'express';
+import {
+  getAnnotations,
+  createAnnotation,
+  getAnnotation,
+  updateAnnotation,
+  deleteAnnotation,
+} from '../services/storage';
+import type { CreateAnnotationInput, UpdateAnnotationInput } from '@abcvideo/shared';
+
+const router = Router({ mergeParams: true });
+
+// GET /api/annotations/:videoId
+router.get('/', (req: Request, res: Response) => {
+  const annotations = getAnnotations(req.params.videoId);
+  res.json(annotations);
+});
+
+// POST /api/annotations/:videoId
+router.post('/', (req: Request, res: Response) => {
+  const input: CreateAnnotationInput = { ...req.body, videoId: req.params.videoId };
+  if (!input.type || input.timeStart === undefined || input.timeEnd === undefined) {
+    res.status(400).json({ error: 'Missing required fields: type, timeStart, timeEnd' });
+    return;
+  }
+  const annotation = createAnnotation(input);
+  res.status(201).json(annotation);
+});
+
+// GET /api/annotations/:videoId/export?format=vtt|srt|json|csv
+// NOTE: this must be registered before /:id to avoid "export" matching as an id
+router.get('/export', (req: Request, res: Response) => {
+  const { format = 'json' } = req.query as { format?: string };
+  const annotations = getAnnotations(req.params.videoId);
+
+  const toTimecode = (s: number, sep = '.') => {
+    const h = Math.floor(s / 3600).toString().padStart(2, '0');
+    const m = Math.floor((s % 3600) / 60).toString().padStart(2, '0');
+    const sec = Math.floor(s % 60).toString().padStart(2, '0');
+    const ms = Math.round((s % 1) * 1000).toString().padStart(3, '0');
+    return `${h}:${m}:${sec}${sep}${ms}`;
+  };
+
+  if (format === 'vtt') {
+    const lines = ['WEBVTT', ''];
+    annotations
+      .filter(a => a.type === 'subtitle')
+      .forEach((a, i) => {
+        lines.push(`${i + 1}`);
+        lines.push(`${toTimecode(a.timeStart)} --> ${toTimecode(a.timeEnd)}`);
+        lines.push(a.text, '');
+      });
+    res.setHeader('Content-Type', 'text/vtt');
+    res.setHeader('Content-Disposition', `attachment; filename="annotations.vtt"`);
+    res.send(lines.join('\n'));
+  } else if (format === 'srt') {
+    const lines: string[] = [];
+    annotations
+      .filter(a => a.type === 'subtitle')
+      .forEach((a, i) => {
+        lines.push(`${i + 1}`);
+        lines.push(`${toTimecode(a.timeStart, ',')} --> ${toTimecode(a.timeEnd, ',')}`);
+        lines.push(a.text, '');
+      });
+    res.setHeader('Content-Type', 'text/plain');
+    res.setHeader('Content-Disposition', `attachment; filename="annotations.srt"`);
+    res.send(lines.join('\n'));
+  } else if (format === 'csv') {
+    const header = 'id,type,timeStart,timeEnd,text,posX,posY\n';
+    const rows = annotations.map(a =>
+      `${a.id},${a.type},${a.timeStart},${a.timeEnd},"${a.text.replace(/"/g, '""')}",${a.position.x},${a.position.y}`
+    ).join('\n');
+    res.setHeader('Content-Type', 'text/csv');
+    res.setHeader('Content-Disposition', `attachment; filename="annotations.csv"`);
+    res.send(header + rows);
+  } else {
+    res.setHeader('Content-Disposition', `attachment; filename="annotations.json"`);
+    res.json(annotations);
+  }
+});
+
+// PUT /api/annotations/:videoId/:id
+router.put('/:id', (req: Request, res: Response) => {
+  const input: UpdateAnnotationInput = req.body;
+  const updated = updateAnnotation(req.params.id, input);
+  if (!updated) {
+    res.status(404).json({ error: 'Annotation not found' });
+    return;
+  }
+  res.json(updated);
+});
+
+// DELETE /api/annotations/:videoId/:id
+router.delete('/:id', (req: Request, res: Response) => {
+  const success = deleteAnnotation(req.params.id);
+  if (!success) {
+    res.status(404).json({ error: 'Annotation not found' });
+    return;
+  }
+  res.json({ success: true });
+});
+
+export default router;
diff --git a/server/src/routes/elevation.ts b/server/src/routes/elevation.ts
new file mode 100644
index 0000000..9f0b045
--- /dev/null
+++ b/server/src/routes/elevation.ts
@@ -0,0 +1,69 @@
+import { Router } from 'express';
+
+const router = Router();
+
+/**
+ * DEM 표고 프록시 — 브라우저 COEP(require-corp)/CSP(connect-src 'self') 때문에
+ * 클라이언트가 외부 고도 API를 직접 호출하지 못한다. 서버가 중계해 같은 출처로 응답.
+ *
+ * GET /api/elevation?lat=36.4,36.5&lon=127.4,127.5  (배치, 콤마 구분)
+ * 응답: { elevation: number[] } (입력 순서 보존)
+ *
+ * 1순위 open-topodata SRTM 30m(절벽/지형 더 정밀), 실패 시 open-meteo 90m 폴백.
+ */
+router.get('/', async (req, res) => {
+  const latStr = String(req.query.lat ?? req.query.latitude ?? '');
+  const lonStr = String(req.query.lon ?? req.query.longitude ?? '');
+  if (!latStr || !lonStr) {
+    res.status(400).json({ error: 'lat/lon required' });
+    return;
+  }
+  const lats = latStr.split(',');
+  const lons = lonStr.split(',');
+  if (lats.length !== lons.length) {
+    res.status(400).json({ error: 'lat/lon length mismatch' });
+    return;
+  }
+
+  // 1) open-topodata SRTM 30m
+  try {
+    const locs = lats.map((la, i) => `${la.trim()},${lons[i].trim()}`).join('|');
+    const r = await fetch(
+      'https://api.opentopodata.org/v1/srtm30m?locations=' + encodeURIComponent(locs),
+    );
+    if (r.ok) {
+      const j: any = await r.json();
+      if (Array.isArray(j?.results)) {
+        const elevation = j.results.map((x: any) =>
+          typeof x?.elevation === 'number' ? x.elevation : null,
+        );
+        if (elevation.some((v: number | null) => v != null)) {
+          res.json({ elevation, source: 'opentopodata-srtm30m' });
+          return;
+        }
+      }
+    }
+  } catch {
+    /* 폴백으로 진행 */
+  }
+
+  // 2) open-meteo 90m 폴백
+  try {
+    const r = await fetch(
+      'https://api.open-meteo.com/v1/elevation?latitude=' +
+        encodeURIComponent(latStr) +
+        '&longitude=' +
+        encodeURIComponent(lonStr),
+    );
+    if (!r.ok) {
+      res.status(502).json({ error: 'upstream ' + r.status });
+      return;
+    }
+    const j: any = await r.json();
+    res.json({ elevation: j?.elevation ?? [], source: 'open-meteo-90m' });
+  } catch (e) {
+    res.status(502).json({ error: String(e) });
+  }
+});
+
+export default router;
diff --git a/server/src/routes/frame.ts b/server/src/routes/frame.ts
new file mode 100644
index 0000000..70d2022
--- /dev/null
+++ b/server/src/routes/frame.ts
@@ -0,0 +1,57 @@
+import fs from 'fs';
+import { promises as fsp } from 'fs';
+import path from 'path';
+import { Router, Request, Response } from 'express';
+import { config } from '../config';
+import { runFFmpeg } from '../services/ffmpeg';
+import { v4 as uuidv4 } from 'uuid';
+
+const router = Router();
+
+// GET /api/frame/:videoId?time=00:01:30.000
+router.get('/:videoId', async (req: Request, res: Response) => {
+  const { videoId } = req.params;
+  const { time, frame } = req.query as { time?: string; frame?: string };
+
+  const inputPath = path.resolve(config.videosDir, videoId);
+  if (!inputPath.startsWith(path.resolve(config.videosDir))) {
+    res.status(400).json({ error: 'Invalid video ID' });
+    return;
+  }
+  if (!fs.existsSync(inputPath)) {
+    res.status(404).json({ error: 'Video not found' });
+    return;
+  }
+
+  let seekTime = '0';
+  if (time) {
+    seekTime = time;
+  } else if (frame) {
+    // frame number to time requires fps — use 30fps default
+    seekTime = String(parseInt(frame, 10) / 30);
+  }
+
+  const outputFile = path.join(config.framesDir, `${uuidv4()}.jpg`);
+
+  try {
+    await runFFmpeg([
+      '-accurate_seek',
+      '-ss', seekTime,
+      '-i', inputPath,
+      '-frames:v', '1',
+      '-q:v', '2',
+      outputFile,
+    ]);
+
+    res.setHeader('Content-Type', 'image/jpeg');
+    const stream = fs.createReadStream(outputFile);
+    stream.pipe(res);
+    stream.on('end', () => {
+      fsp.unlink(outputFile).catch(() => {});
+    });
+  } catch (err) {
+    res.status(500).json({ error: 'Frame extraction failed', detail: String(err) });
+  }
+});
+
+export default router;
diff --git a/server/src/routes/geo.ts b/server/src/routes/geo.ts
new file mode 100644
index 0000000..84c0d7d
--- /dev/null
+++ b/server/src/routes/geo.ts
@@ -0,0 +1,94 @@
+import { Router } from 'express';
+import path from 'path';
+import { setGeoDataDir, findFramesForPoi, findPoisForFrame, getAllPois, getDroneFrames, getCenterlinePoints } from '../services/geoMatch';
+
+const router = Router();
+
+// 드론 CSV + building 폴더 위치 설정
+const GEO_DATA_DIR = process.env.GEO_DATA_DIR ||
+  path.resolve(__dirname, '../../../samplevideo');
+
+setGeoDataDir(GEO_DATA_DIR);
+
+/** POI/측점 전체 목록 (자동완성용) */
+router.get('/pois', (_req, res) => {
+  try {
+    const pois = getAllPois();
+    res.json(pois);
+  } catch (e) {
+    res.status(500).json({ error: String(e) });
+  }
+});
+
+/**
+ * 건물/측점명 검색 → 해당 POI가 카메라에 보이는 프레임 목록
+ * GET /api/geo/search?q=회덕역&margin=1.0
+ */
+router.get('/search', (req, res) => {
+  const q = String(req.query.q || '').trim();
+  const margin = parseFloat(String(req.query.margin || '1.0'));
+  const yawOffset = parseFloat(String(req.query.yawOffset || '0'));
+  if (!q) return res.status(400).json({ error: 'q 파라미터 필요' });
+
+  try {
+    const result = findFramesForPoi(
+      q,
+      isNaN(margin) ? 1.0 : margin,
+      parseFloat(String(req.query.maxDist || '2000')),
+      isNaN(yawOffset) ? 0 : yawOffset,
+    );
+    if (!result.poi) return res.status(404).json({ error: `"${q}" POI를 찾을 수 없습니다` });
+    res.json(result);
+  } catch (e) {
+    res.status(500).json({ error: String(e) });
+  }
+});
+
+/**
+ * 특정 프레임에서 보이는 POI/측점 목록
+ * GET /api/geo/frame/1234?margin=1.0
+ */
+router.get('/frame/:frameNum', (req, res) => {
+  const frameNum = parseInt(req.params.frameNum, 10);
+  const margin = parseFloat(String(req.query.margin || '1.0'));
+  const yawOffset = parseFloat(String(req.query.yawOffset || '0'));
+  if (isNaN(frameNum)) return res.status(400).json({ error: '유효한 프레임 번호 필요' });
+
+  try {
+    const result = findPoisForFrame(frameNum, isNaN(margin) ? 1.0 : margin, isNaN(yawOffset) ? 0 : yawOffset);
+    if (!result.droneFrame) return res.status(404).json({ error: `프레임 ${frameNum}을 찾을 수 없습니다` });
+    res.json(result);
+  } catch (e) {
+    res.status(500).json({ error: String(e) });
+  }
+});
+
+/**
+ * 드론 비행경로 전체 데이터 (경로 시각화용)
+ * GET /api/geo/frames?step=30   step: 샘플링 간격 (기본 30 = 1초마다)
+ */
+router.get('/frames', (req, res) => {
+  const step = Math.max(1, parseInt(String(req.query.step || '30'), 10));
+  try {
+    const all = getDroneFrames();
+    const sampled = all.filter((_, i) => i % step === 0);
+    res.json(sampled);
+  } catch (e) {
+    res.status(500).json({ error: String(e) });
+  }
+});
+
+/**
+ * 선로 중심선 전체 좌표 (center.csv, 224점)
+ * GET /api/geo/centerline
+ */
+router.get('/centerline', (_req, res) => {
+  try {
+    const pts = getCenterlinePoints();
+    res.json(pts);
+  } catch (e) {
+    res.status(500).json({ error: String(e) });
+  }
+});
+
+export default router;
diff --git a/server/src/routes/hls.ts b/server/src/routes/hls.ts
new file mode 100644
index 0000000..3523059
--- /dev/null
+++ b/server/src/routes/hls.ts
@@ -0,0 +1,182 @@
+import fs from 'fs';
+import { promises as fsp } from 'fs';
+import path from 'path';
+import { Router, Request, Response } from 'express';
+import { config } from '../config';
+import { probeVideo, getVideoCodec, getVideoDuration, runFFmpeg } from '../services/ffmpeg';
+import type { HlsConversionStatus } from '@abcvideo/shared';
+
+const router = Router();
+
+interface ConversionJob {
+  status: HlsConversionStatus;
+  percent: number;
+  error?: string;
+}
+
+const jobs = new Map<string, ConversionJob>();
+const sseClients = new Map<string, Set<Response>>();
+
+function emitProgress(videoId: string, job: ConversionJob): void {
+  const clients = sseClients.get(videoId);
+  if (!clients) return;
+  const data = JSON.stringify({ videoId, percent: job.percent, status: job.status });
+  for (const res of clients) {
+    res.write(`data: ${data}\n\n`);
+  }
+}
+
+// GET /api/hls/:videoId/progress  (SSE)
+router.get('/:videoId/progress', (req: Request, res: Response) => {
+  const { videoId } = req.params;
+  res.writeHead(200, {
+    'Content-Type': 'text/event-stream',
+    'Cache-Control': 'no-cache',
+    'Connection': 'keep-alive',
+    'Access-Control-Allow-Origin': '*',
+  });
+  res.write('\n');
+
+  if (!sseClients.has(videoId)) sseClients.set(videoId, new Set());
+  sseClients.get(videoId)!.add(res);
+
+  const job = jobs.get(videoId);
+  if (job) {
+    res.write(`data: ${JSON.stringify({ videoId, percent: job.percent, status: job.status })}\n\n`);
+  }
+
+  req.on('close', () => {
+    sseClients.get(videoId)?.delete(res);
+  });
+});
+
+// POST /api/hls/:videoId/convert
+router.post('/:videoId/convert', async (req: Request, res: Response) => {
+  const { videoId } = req.params;
+  const inputPath = path.resolve(config.videosDir, videoId);
+
+  if (!fs.existsSync(inputPath)) {
+    res.status(404).json({ error: 'Video not found' });
+    return;
+  }
+
+  const existing = jobs.get(videoId);
+  if (existing?.status === 'converting') {
+    res.json({ status: 'converting', message: 'Already converting' });
+    return;
+  }
+  if (existing?.status === 'done') {
+    res.json({ status: 'done', message: 'Already converted' });
+    return;
+  }
+
+  const outputDir = path.join(config.hlsDir, videoId.replace(/\.[^.]+$/, ''));
+
+  // 이미 디스크에 HLS가 생성돼 있으면 재인코딩하지 않고 즉시 완료 처리 (멱등)
+  // jobs는 메모리라 서버 재시작 후 idle이 되지만, 산출물은 디스크에 남아있음
+  if (fs.existsSync(path.join(outputDir, 'index.m3u8'))) {
+    jobs.set(videoId, { status: 'done', percent: 100 });
+    res.json({ status: 'done', message: 'Already converted (on disk)' });
+    return;
+  }
+
+  await fsp.mkdir(outputDir, { recursive: true });
+
+  const job: ConversionJob = { status: 'converting', percent: 0 };
+  jobs.set(videoId, job);
+
+  res.json({ status: 'converting', message: 'Conversion started' });
+
+  // Run conversion asynchronously
+  (async () => {
+    try {
+      const probe = await probeVideo(inputPath);
+      const duration = getVideoDuration(probe);
+      const codec = getVideoCodec(probe);
+      const isCopyable = codec === 'h264';
+
+      const ffmpegArgs = isCopyable
+        ? [
+            '-i', inputPath,
+            '-c', 'copy',
+            '-f', 'hls',
+            '-hls_time', String(config.hlsSegmentTime),
+            '-hls_list_size', '0',
+            '-hls_playlist_type', 'vod',
+            '-hls_segment_filename', path.join(outputDir, 'segment%03d.ts'),
+            path.join(outputDir, 'index.m3u8'),
+          ]
+        : [
+            '-i', inputPath,
+            '-c:v', 'libx264', '-preset', 'medium', '-crf', '23',
+            '-profile:v', 'high', '-level', '4.1',
+            '-c:a', 'aac', '-b:a', '128k', '-ar', '48000',
+            '-f', 'hls',
+            '-hls_time', String(config.hlsSegmentTime),
+            '-hls_list_size', '0',
+            '-hls_playlist_type', 'vod',
+            '-force_key_frames', `expr:gte(t,n_forced*2)`,
+            '-hls_segment_filename', path.join(outputDir, 'segment%03d.ts'),
+            path.join(outputDir, 'index.m3u8'),
+          ];
+
+      await runFFmpeg(ffmpegArgs, duration, (progress) => {
+        job.percent = progress.percent;
+        emitProgress(videoId, job);
+      });
+
+      job.status = 'done';
+      job.percent = 100;
+      emitProgress(videoId, job);
+      console.log(`[hls] conversion complete: ${videoId}`);
+    } catch (err) {
+      job.status = 'error';
+      job.error = String(err);
+      emitProgress(videoId, job);
+      console.error(`[hls] conversion error for ${videoId}:`, err);
+    }
+  })();
+});
+
+// GET /api/hls/:videoId/status
+router.get('/:videoId/status', (req: Request, res: Response) => {
+  const { videoId } = req.params;
+  const job = jobs.get(videoId);
+  if (job) {
+    res.json(job);
+    return;
+  }
+  // 메모리에 작업 기록이 없어도 디스크에 산출물이 있으면 done
+  const m3u8Path = path.join(config.hlsDir, videoId.replace(/\.[^.]+$/, ''), 'index.m3u8');
+  if (fs.existsSync(m3u8Path)) {
+    res.json({ status: 'done' as HlsConversionStatus, percent: 100 });
+    return;
+  }
+  res.json({ status: 'idle' as HlsConversionStatus, percent: 0 });
+});
+
+// GET /api/hls/:videoId/index.m3u8
+router.get('/:videoId/index.m3u8', async (req: Request, res: Response) => {
+  const hlsId = req.params.videoId.replace(/\.[^.]+$/, '');
+  const filePath = path.join(config.hlsDir, hlsId, 'index.m3u8');
+  if (!fs.existsSync(filePath)) {
+    res.status(404).json({ error: 'HLS not ready' });
+    return;
+  }
+  res.setHeader('Content-Type', 'application/vnd.apple.mpegurl');
+  res.sendFile(filePath);
+});
+
+// GET /api/hls/:videoId/:segment  (.ts segments)
+router.get('/:videoId/:segment', async (req: Request, res: Response) => {
+  const hlsId = req.params.videoId.replace(/\.[^.]+$/, '');
+  const filePath = path.join(config.hlsDir, hlsId, req.params.segment);
+  if (!fs.existsSync(filePath)) {
+    res.status(404).json({ error: 'Segment not found' });
+    return;
+  }
+  res.setHeader('Content-Type', 'video/mp2t');
+  res.sendFile(filePath);
+});
+
+export default router;
diff --git a/server/src/routes/meta.ts b/server/src/routes/meta.ts
new file mode 100644
index 0000000..d771638
--- /dev/null
+++ b/server/src/routes/meta.ts
@@ -0,0 +1,77 @@
+import fs from 'fs';
+import { promises as fsp } from 'fs';
+import path from 'path';
+import { Router, Request, Response } from 'express';
+import { config } from '../config';
+import { probeVideo, getVideoCodec, getVideoDuration, getVideoFps } from '../services/ffmpeg';
+import type { VideoMeta } from '@abcvideo/shared';
+
+const router = Router();
+
+// GET /api/videos
+router.get('/', async (_req: Request, res: Response) => {
+  try {
+    const files = await fsp.readdir(config.videosDir, { withFileTypes: true });
+    const videos = files
+      .filter(f => f.isFile() && /\.(mp4|mkv|webm|mov|avi)$/i.test(f.name))
+      .map(f => ({ videoId: f.name, filename: f.name }));
+    res.json(videos);
+  } catch {
+    res.json([]);
+  }
+});
+
+// GET /api/meta/:videoId
+router.get('/:videoId', async (req: Request, res: Response) => {
+  const { videoId } = req.params;
+  const filePath = path.resolve(config.videosDir, videoId);
+  if (!filePath.startsWith(path.resolve(config.videosDir))) {
+    res.status(400).json({ error: 'Invalid video ID' });
+    return;
+  }
+  if (!fs.existsSync(filePath)) {
+    res.status(404).json({ error: 'Video not found' });
+    return;
+  }
+  try {
+    const probe = await probeVideo(filePath);
+    const videoStream = probe.streams.find(s => s.codec_type === 'video');
+    const stat = await fsp.stat(filePath);
+    const meta: VideoMeta = {
+      videoId,
+      filename: videoId,
+      size: stat.size,
+      duration: getVideoDuration(probe),
+      fps: getVideoFps(probe),
+      width: videoStream?.width || 0,
+      height: videoStream?.height || 0,
+      codec: getVideoCodec(probe),
+      hlsStatus: 'idle',
+      createdAt: stat.birthtime.toISOString(),
+    };
+    res.json(meta);
+  } catch (err) {
+    res.status(500).json({ error: 'Metadata extraction failed', detail: String(err) });
+  }
+});
+
+// DELETE /api/videos/:videoId
+router.delete('/:videoId', async (req: Request, res: Response) => {
+  const { videoId } = req.params;
+  const filePath = path.resolve(config.videosDir, videoId);
+  if (!filePath.startsWith(path.resolve(config.videosDir))) {
+    res.status(400).json({ error: 'Invalid video ID' });
+    return;
+  }
+  try {
+    await fsp.unlink(filePath);
+    // Remove HLS dir
+    const hlsId = videoId.replace(/\.[^.]+$/, '');
+    await fsp.rm(path.join(config.hlsDir, hlsId), { recursive: true, force: true });
+    res.json({ success: true });
+  } catch {
+    res.status(500).json({ error: 'Delete failed' });
+  }
+});
+
+export default router;
diff --git a/server/src/routes/stream.ts b/server/src/routes/stream.ts
new file mode 100644
index 0000000..6663e77
--- /dev/null
+++ b/server/src/routes/stream.ts
@@ -0,0 +1,16 @@
+import { Router } from 'express';
+import { streamVideo } from '../services/streaming';
+
+const router = Router();
+
+router.get('/:videoId', async (req, res) => {
+  try {
+    await streamVideo(req, res);
+  } catch (err) {
+    if (!res.headersSent) {
+      res.status(500).json({ error: 'Streaming error' });
+    }
+  }
+});
+
+export default router;
diff --git a/server/src/routes/tile.ts b/server/src/routes/tile.ts
new file mode 100644
index 0000000..f39757b
--- /dev/null
+++ b/server/src/routes/tile.ts
@@ -0,0 +1,51 @@
+import { Router } from 'express';
+
+const router = Router();
+
+/**
+ * 지도 타일 프록시 — 브라우저 CSP(img-src 'self') / COEP(require-corp) 때문에
+ * 클라이언트가 외부 타일 서버를 직접 <img> 로 못 부른다. 서버가 중계해 같은 출처로 응답.
+ *
+ * GET /api/tile/:source/:z/:x/:y   (y 는 숫자 또는 "숫자.png")
+ *   - source=osm : OpenStreetMap 일반(도로) 지도  https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png
+ *   - source=sat : Esri World Imagery 위성  .../tile/{z}/{y}/{x}  (row=y, col=x 순서 주의)
+ *
+ * 주의: 각 타일 서버 사용 정책 준수(식별 User-Agent, 저부하). Esri World Imagery 는 출처표기 필요.
+ */
+router.get('/:source/:z/:x/:y', async (req, res) => {
+  const source = String(req.params.source);
+  const z = Number(req.params.z);
+  const x = Number(req.params.x); // col (tx)
+  const y = Number(String(req.params.y).replace(/\.png$/i, '')); // row (ty)
+  if (![z, x, y].every(Number.isInteger) || z < 0 || z > 19) {
+    res.status(400).json({ error: 'invalid tile coords' });
+    return;
+  }
+  const n = 2 ** z;
+  if (x < 0 || x >= n || y < 0 || y >= n) {
+    res.status(400).json({ error: 'tile out of range' });
+    return;
+  }
+  const upstreamUrl =
+    source === 'sat'
+      ? `https://server.arcgisonline.com/ArcGIS/rest/services/World_Imagery/MapServer/tile/${z}/${y}/${x}` // z/row/col
+      : `https://tile.openstreetmap.org/${z}/${x}/${y}.png`; // z/col/row
+  try {
+    const upstream = await fetch(upstreamUrl, {
+      headers: { 'User-Agent': 'GhiVideo/1.0 (drone route inspection player)' },
+    });
+    if (!upstream.ok) {
+      res.status(502).json({ error: 'upstream ' + upstream.status });
+      return;
+    }
+    const buf = Buffer.from(await upstream.arrayBuffer());
+    res.setHeader('Content-Type', upstream.headers.get('content-type') ?? 'image/png');
+    res.setHeader('Cache-Control', 'public, max-age=604800, immutable'); // 7일 캐시
+    res.setHeader('Cross-Origin-Resource-Policy', 'same-origin'); // COEP 만족
+    res.send(buf);
+  } catch (e) {
+    res.status(502).json({ error: String(e) });
+  }
+});
+
+export default router;
diff --git a/server/src/routes/upload.ts b/server/src/routes/upload.ts
new file mode 100644
index 0000000..3df7e6a
--- /dev/null
+++ b/server/src/routes/upload.ts
@@ -0,0 +1,201 @@
+/**
+ * Chunked upload route
+ *
+ * POST /api/upload/init         — start upload session, returns uploadId
+ * POST /api/upload/chunk        — send a chunk (multipart/form-data or raw body)
+ * POST /api/upload/complete     — assemble chunks into final file
+ * GET  /api/upload/:uploadId/status — check progress
+ *
+ * Each chunk is sent as raw binary body with headers:
+ *   X-Upload-Id: <uploadId>
+ *   X-Chunk-Index: <0-based index>
+ *   X-Total-Chunks: <total>
+ *   Content-Type: application/octet-stream
+ */
+import fs from 'fs';
+import { promises as fsp } from 'fs';
+import path from 'path';
+import { Router, Request, Response } from 'express';
+import { v4 as uuidv4 } from 'uuid';
+import { config } from '../config';
+import { probeVideo } from '../services/ffmpeg';
+import { validateMimeType } from '../middleware/security';
+
+const router = Router();
+
+interface UploadSession {
+  uploadId: string;
+  filename: string;
+  mimeType: string;
+  totalChunks: number;
+  receivedChunks: Set<number>;
+  tmpDir: string;
+  createdAt: number;
+}
+
+const sessions = new Map<string, UploadSession>();
+
+// POST /api/upload/init
+router.post('/init', (req: Request, res: Response) => {
+  const { filename, mimeType, totalChunks } = req.body as {
+    filename?: string;
+    mimeType?: string;
+    totalChunks?: number;
+  };
+
+  if (!filename || !mimeType || !totalChunks) {
+    res.status(400).json({ error: 'Missing: filename, mimeType, totalChunks' });
+    return;
+  }
+
+  if (!validateMimeType(mimeType)) {
+    res.status(400).json({ error: `Unsupported MIME type: ${mimeType}` });
+    return;
+  }
+
+  const uploadId = uuidv4();
+  const tmpDir = path.join(config.videosDir, 'tmp', uploadId);
+  fs.mkdirSync(tmpDir, { recursive: true });
+
+  sessions.set(uploadId, {
+    uploadId,
+    filename,
+    mimeType,
+    totalChunks: Number(totalChunks),
+    receivedChunks: new Set(),
+    tmpDir,
+    createdAt: Date.now(),
+  });
+
+  res.status(201).json({ uploadId });
+});
+
+// POST /api/upload/chunk  (raw binary body)
+router.post('/chunk', (req: Request, res: Response) => {
+  const uploadId = req.headers['x-upload-id'] as string;
+  const chunkIndex = parseInt(req.headers['x-chunk-index'] as string, 10);
+
+  if (!uploadId || isNaN(chunkIndex)) {
+    res.status(400).json({ error: 'Missing X-Upload-Id or X-Chunk-Index header' });
+    return;
+  }
+
+  const session = sessions.get(uploadId);
+  if (!session) {
+    res.status(404).json({ error: 'Upload session not found' });
+    return;
+  }
+
+  if (chunkIndex < 0 || chunkIndex >= session.totalChunks) {
+    res.status(400).json({ error: 'Invalid chunk index' });
+    return;
+  }
+
+  const chunkPath = path.join(session.tmpDir, `chunk_${chunkIndex.toString().padStart(6, '0')}`);
+  const writeStream = fs.createWriteStream(chunkPath);
+
+  req.pipe(writeStream);
+
+  writeStream.on('finish', () => {
+    session.receivedChunks.add(chunkIndex);
+    res.json({
+      chunkIndex,
+      received: session.receivedChunks.size,
+      total: session.totalChunks,
+    });
+  });
+
+  writeStream.on('error', (err) => {
+    if (!res.headersSent) {
+      res.status(500).json({ error: 'Chunk write failed', detail: String(err) });
+    }
+  });
+});
+
+// POST /api/upload/complete
+router.post('/complete', async (req: Request, res: Response) => {
+  const { uploadId } = req.body as { uploadId?: string };
+
+  if (!uploadId) {
+    res.status(400).json({ error: 'Missing uploadId' });
+    return;
+  }
+
+  const session = sessions.get(uploadId);
+  if (!session) {
+    res.status(404).json({ error: 'Upload session not found' });
+    return;
+  }
+
+  if (session.receivedChunks.size !== session.totalChunks) {
+    res.status(400).json({
+      error: 'Not all chunks received',
+      received: session.receivedChunks.size,
+      total: session.totalChunks,
+    });
+    return;
+  }
+
+  // Sanitize filename: keep extension, replace unsafe chars
+  const ext = path.extname(session.filename).toLowerCase() || '.mp4';
+  const baseName = path.basename(session.filename, ext).replace(/[^a-zA-Z0-9_\-]/g, '_');
+  const finalName = `${baseName}_${uploadId.slice(0, 8)}${ext}`;
+  const finalPath = path.join(config.videosDir, finalName);
+
+  try {
+    const writeStream = fs.createWriteStream(finalPath);
+
+    for (let i = 0; i < session.totalChunks; i++) {
+      const chunkPath = path.join(session.tmpDir, `chunk_${i.toString().padStart(6, '0')}`);
+      const data = await fsp.readFile(chunkPath);
+      await new Promise<void>((resolve, reject) => {
+        writeStream.write(data, (err) => {
+          if (err) reject(err);
+          else resolve();
+        });
+      });
+    }
+
+    await new Promise<void>((resolve, reject) => {
+      writeStream.end((err?: Error | null) => {
+        if (err) reject(err);
+        else resolve();
+      });
+    });
+
+    // Cleanup tmp dir
+    await fsp.rm(session.tmpDir, { recursive: true, force: true });
+    sessions.delete(uploadId);
+
+    // Probe final file
+    try {
+      const probe = await probeVideo(finalPath);
+      console.log(`[upload] complete: ${finalName}, duration: ${probe.format.duration}s`);
+    } catch (err) {
+      console.error('[upload] probe failed:', err);
+    }
+
+    res.json({ videoId: finalName, filename: finalName });
+  } catch (err) {
+    res.status(500).json({ error: 'Assembly failed', detail: String(err) });
+  }
+});
+
+// GET /api/upload/:uploadId/status
+router.get('/:uploadId/status', (req: Request, res: Response) => {
+  const { uploadId } = req.params;
+  const session = sessions.get(uploadId);
+  if (!session) {
+    res.status(404).json({ error: 'Upload session not found' });
+    return;
+  }
+  res.json({
+    uploadId,
+    filename: session.filename,
+    received: session.receivedChunks.size,
+    total: session.totalChunks,
+    status: session.receivedChunks.size === session.totalChunks ? 'complete' : 'uploading',
+  });
+});
+
+export default router;
diff --git a/server/src/services/ffmpeg.ts b/server/src/services/ffmpeg.ts
new file mode 100644
index 0000000..0246cd0
--- /dev/null
+++ b/server/src/services/ffmpeg.ts
@@ -0,0 +1,120 @@
+import { spawn } from 'child_process';
+import { config } from '../config';
+
+export interface FFprobeStream {
+  codec_name: string;
+  codec_type: string;
+  width?: number;
+  height?: number;
+  r_frame_rate?: string;
+  avg_frame_rate?: string;
+  duration?: string;
+}
+
+export interface FFprobeFormat {
+  duration: string;
+  size: string;
+  filename: string;
+}
+
+export interface FFprobeResult {
+  streams: FFprobeStream[];
+  format: FFprobeFormat;
+}
+
+export interface FFmpegProgress {
+  percent: number;
+  currentTime: number;
+}
+
+type ProgressCallback = (progress: FFmpegProgress) => void;
+
+export function runFFprobe(args: string[]): Promise<FFprobeResult> {
+  return new Promise((resolve, reject) => {
+    const proc = spawn(config.ffprobePath, args, { stdio: ['ignore', 'pipe', 'pipe'] });
+    let stdout = '';
+    let stderr = '';
+    proc.stdout.on('data', (chunk: Buffer) => { stdout += chunk.toString(); });
+    proc.stderr.on('data', (chunk: Buffer) => { stderr += chunk.toString(); });
+    proc.on('close', (code) => {
+      if (code !== 0) return reject(new Error(`FFprobe exit ${code}: ${stderr.slice(-300)}`));
+      try {
+        resolve(JSON.parse(stdout) as FFprobeResult);
+      } catch {
+        reject(new Error(`FFprobe JSON parse error: ${stdout.slice(-200)}`));
+      }
+    });
+  });
+}
+
+export function runFFmpeg(args: string[], totalDuration?: number, onProgress?: ProgressCallback): Promise<void> {
+  return new Promise((resolve, reject) => {
+    const proc = spawn(config.ffmpegPath, ['-y', ...args], { stdio: ['ignore', 'pipe', 'pipe'] });
+    let stderr = '';
+
+    proc.stderr.on('data', (chunk: Buffer) => {
+      const text = chunk.toString();
+      stderr += text;
+
+      if (onProgress && totalDuration) {
+        const match = text.match(/time=(\d{2}):(\d{2}):(\d{2})\.(\d{2})/);
+        if (match) {
+          const currentTime =
+            parseInt(match[1]) * 3600 +
+            parseInt(match[2]) * 60 +
+            parseInt(match[3]) +
+            parseInt(match[4]) / 100;
+          onProgress({
+            percent: Math.min(99, (currentTime / totalDuration) * 100),
+            currentTime,
+          });
+        }
+      }
+    });
+
+    proc.on('close', (code) => {
+      if (code === 0) {
+        onProgress?.({ percent: 100, currentTime: totalDuration || 0 });
+        resolve();
+      } else {
+        reject(new Error(`FFmpeg exit ${code}: ${stderr.slice(-500)}`));
+      }
+    });
+  });
+}
+
+export async function probeVideo(filePath: string): Promise<FFprobeResult> {
+  return runFFprobe([
+    '-v', 'quiet',
+    '-print_format', 'json',
+    '-show_format',
+    '-show_streams',
+    filePath,
+  ]);
+}
+
+export function getVideoCodec(probe: FFprobeResult): string {
+  const videoStream = probe.streams.find(s => s.codec_type === 'video');
+  return videoStream?.codec_name || 'unknown';
+}
+
+export function getVideoDuration(probe: FFprobeResult): number {
+  return parseFloat(probe.format.duration || '0');
+}
+
+export function getVideoFps(probe: FFprobeResult): number {
+  const videoStream = probe.streams.find(s => s.codec_type === 'video');
+  if (!videoStream?.r_frame_rate) return 30;
+  const [num, den] = videoStream.r_frame_rate.split('/').map(Number);
+  return den ? num / den : 30;
+}
+
+export function checkFFmpegInstalled(): Promise<boolean> {
+  // `ffprobe -version` 은 JSON 이 아닌 일반 텍스트를 출력하므로 runFFprobe(JSON 파싱) 로
+  // 검사하면 항상 실패한다. 여기서는 실행 가능 여부(exit code 0)만 직접 확인한다.
+  return new Promise((resolve) => {
+    const proc = spawn(config.ffprobePath, ['-version'], { stdio: 'ignore' });
+    proc.on('close', (code) => resolve(code === 0));
+    proc.on('error', () => resolve(false));
+  });
+}
diff --git a/server/src/services/geoMatch.ts b/server/src/services/geoMatch.ts
new file mode 100644
index 0000000..e3bc855
--- /dev/null
+++ b/server/src/services/geoMatch.ts
@@ -0,0 +1,522 @@
+/**
+ * 드론 영상 ↔ 지리정보 매핑 서비스
+ *
+ * 드론 CSV(frame별 위경도/자세) + POI/측점 CSV를 조합하여:
+ *  - 건물/측점명 → 해당 프레임 탐색
+ *  - 프레임 번호 → 카메라 시야 내 POI/측점 목록
+ */
+
+import fs from 'fs';
+import path from 'path';
+import iconv from 'iconv-lite';
+
+// ──────────────────────────────────────────
+// 타입 정의
+// ──────────────────────────────────────────
+
+export interface DroneFrame {
+  frame: number;
+  lat: number;
+  lon: number;
+  altitude: number;
+  yaw: number;    // 기수방향 (North=0, 시계방향, degrees)
+  pitch: number;  // 카메라 틸트 (음수=아래, degrees)
+  roll: number;
+  focalLen: number; // 35mm 환산 초점거리 (mm)
+}
+
+export interface GeoPoint {
+  title: string;
+  category: string;
+  lat: number;
+  lon: number;
+  z: number;       // 표고 (m)
+  type: 'poi' | 'station';
+}
+
+export interface FrameMatch {
+  frame: number;
+  time: number;      // 초 단위 (frame / fps)
+  bearingDiff: number;   // 수평 각도차 (degrees, |값|이 작을수록 중심에 가까움)
+  elevationDiff: number; // 수직 각도차 (degrees)
+  distance: number;      // 수평 거리 (m)
+  pixelX: number;   // 이미지 내 추정 픽셀 X (0~1 정규화)
+  pixelY: number;   // 이미지 내 추정 픽셀 Y (0~1 정규화)
+}
+
+export interface PoiInFrame {
+  poi: GeoPoint;
+  bearingDiff: number;
+  elevationDiff: number;
+  distance: number;
+  pixelX: number;
+  pixelY: number;
+}
+
+// ──────────────────────────────────────────
+// 카메라 파라미터 (35mm 환산, Full Frame 36×24mm 기준)
+// ──────────────────────────────────────────
+const SENSOR_W_MM = 36;
+const SENSOR_H_MM = 24;
+const R_EARTH = 6371000;
+
+function toRad(deg: number) { return deg * Math.PI / 180; }
+
+// ──────────────────────────────────────────
+// 블렌더 방식 월드 ENU 좌표계
+//
+// 블렌더에서 하는 것과 동일:
+//   1. 기준점(origin) = 드론 첫 프레임 위치
+//   2. 모든 측점 / 드론경로를 이 기준점 기준 ENU(m)로 단 한 번 변환
+//   3. 카메라(=드론) 위치도 같은 월드 좌표
+//   4. 측점 벡터 = 측점_월드 − 카메라_월드  →  카메라 회전 적용  →  투영
+//
+// cos(lat) 보정을 기준점의 위도로 고정 → 전 프레임 일관성 보장
+// ──────────────────────────────────────────
+
+/** 위경도+표고 → 월드 ENU (m). refLat/refLon/refAlt = 원점 */
+function geoToEnu(
+  lat: number, lon: number, alt: number,
+  refLat: number, refLon: number, refAlt: number,
+): [number, number, number] {
+  const cosRef = Math.cos(toRad(refLat));
+  const e = toRad(lon - refLon) * cosRef * R_EARTH;   // East  (m)
+  const n = toRad(lat - refLat) * R_EARTH;             // North (m)
+  const u = alt - refAlt;                              // Up    (m)
+  return [e, n, u];
+}
+
+/** 월드 ENU 벡터 + 카메라 자세 → 정규화 픽셀 (0~1) */
+function projectEnu(
+  relEnu: [number, number, number],   // 측점_월드 − 카메라_월드 (ENU m)
+  yawDeg: number,                     // 카메라 yaw (North=0, CW+, degrees)
+  pitchDeg: number,                   // 카메라 pitch (음수=아래, degrees)
+  focalMm: number,                    // 35mm 환산 초점거리
+  yawOffset = 0,
+): { px: number; py: number; cx: number; cy: number; cz: number } | null {
+  const yaw   = toRad(yawDeg + yawOffset);
+  const pitch = toRad(pitchDeg);
+  const cosY = Math.cos(yaw), sinY = Math.sin(yaw);
+  const cosP = Math.cos(pitch), sinP = Math.sin(pitch);
+
+  // 카메라 축 벡터 (ENU 기준)
+  const fwd:   readonly [number, number, number] = [sinY * cosP, cosY * cosP, sinP];
+  const right: readonly [number, number, number] = [cosY, -sinY, 0];
+  const up:    readonly [number, number, number] = [
+    right[1] * fwd[2] - right[2] * fwd[1],
+    right[2] * fwd[0] - right[0] * fwd[2],
+    right[0] * fwd[1] - right[1] * fwd[0],
+  ];
+
+  const dot = (a: readonly [number, number, number], b: readonly [number, number, number]) =>
+    a[0] * b[0] + a[1] * b[1] + a[2] * b[2];
+
+  const cx = dot(relEnu, right);  // 카메라 좌우 (+= 오른쪽)
+  const cy = dot(relEnu, up);     // 카메라 상하 (+= 위)
+  const cz = dot(relEnu, fwd);    // 카메라 깊이 (+= 앞)
+
+  if (cz <= 0) return null;       // 카메라 뒤 → 불가
+
+  const f = focalMm || 24;
+  const px = 0.5 + (cx / cz) * (f / SENSOR_W_MM);
+  const py = 0.5 - (cy / cz) * (f / SENSOR_H_MM);
+  return { px, py, cx, cy, cz };
+}
+
+/** 편의 래퍼: DroneFrame + POI + 공통 기준점 → 픽셀 */
+function project3D(
+  drone: DroneFrame,
+  poi: { lat: number; lon: number; z: number },
+  yawOffset = 0,
+  origin?: { lat: number; lon: number; alt: number },
+): { px: number; py: number; dist: number; h: number; v: number; inFov: boolean } | null {
+  // 기준점: 지정하지 않으면 현재 드론 위치 사용 (기존 동작 유지)
+  const ref = origin ?? { lat: drone.lat, lon: drone.lon, alt: drone.altitude };
+
+  const stEnu = geoToEnu(poi.lat, poi.lon, poi.z, ref.lat, ref.lon, ref.alt);
+  const drEnu = geoToEnu(drone.lat, drone.lon, drone.altitude, ref.lat, ref.lon, ref.alt);
+  const relEnu: [number, number, number] = [
+    stEnu[0] - drEnu[0],
+    stEnu[1] - drEnu[1],
+    stEnu[2] - drEnu[2],
+  ];
+  const dist = Math.sqrt(relEnu[0] ** 2 + relEnu[1] ** 2);  // 수평 거리
+
+  const res = projectEnu(relEnu, drone.yaw, drone.pitch, drone.focalLen || 24, yawOffset);
+  if (!res) return null;
+
+  const h = Math.atan2(res.cx, res.cz) * (180 / Math.PI);
+  const v = Math.atan2(res.cy, res.cz) * (180 / Math.PI);
+  const inFov = res.px >= 0 && res.px <= 1 && res.py >= 0 && res.py <= 1;
+  return {
+    px: Math.max(0, Math.min(1, res.px)),
+    py: Math.max(0, Math.min(1, res.py)),
+    dist, h, v, inFov,
+  };
+}
+
+// ──────────────────────────────────────────
+// CSV 파싱
+// ──────────────────────────────────────────
+
+function parseCsvLine(line: string): string[] {
+  const result: string[] = [];
+  let current = '';
+  let inQuotes = false;
+  for (const ch of line) {
+    if (ch === '"') { inQuotes = !inQuotes; }
+    else if (ch === ',' && !inQuotes) { result.push(current.trim()); current = ''; }
+    else { current += ch; }
+  }
+  result.push(current.trim());
+  return result;
+}
+
+function readCsvUtf8(filePath: string): string[][] {
+  const raw = fs.readFileSync(filePath);
+  // UTF-8 BOM 체크
+  const hasBom = raw[0] === 0xEF && raw[1] === 0xBB && raw[2] === 0xBF;
+  let text: string;
+  if (hasBom) {
+    text = raw.slice(3).toString('utf-8');
+  } else {
+    try {
+      text = iconv.decode(raw, 'euc-kr');
+      if (!/[가-힣]/.test(text)) text = raw.toString('utf-8');
+    } catch {
+      text = raw.toString('utf-8');
+    }
+  }
+  // BOM 문자 제거 및 파싱
+  return text.replace(/^\uFEFF/, '').split(/\r?\n/).filter(Boolean).map(parseCsvLine);
+}
+
+// ──────────────────────────────────────────
+// 데이터 로더 (싱글턴 캐시)
+// ──────────────────────────────────────────
+
+let _frames: DroneFrame[] | null = null;
+let _pois: GeoPoint[] | null = null;
+let _dataDir: string | null = null;
+let _terrainOffset: number | null = null; // abs_alt - rel_alt (지형 해발고도 m)
+
+/**
+ * SRT 파일에서 첫 프레임의 rel_alt(AGL)와 abs_alt(AMSL)를 읽어
+ * terrain offset = abs_alt - rel_alt 를 반환.
+ * 이 값을 드론 altitude(abs_alt)에서 빼면 AGL 고도가 됨.
+ */
+function loadTerrainOffset(dataDir: string): number {
+  const srtFiles = fs.readdirSync(dataDir).filter(f => f.endsWith('.srt'));
+  if (!srtFiles.length) return 0;
+  const srtPath = path.join(dataDir, srtFiles[0]);
+  const raw = fs.readFileSync(srtPath);
+  const text = iconv.decode(raw, 'utf-8').slice(0, 2000); // 첫 부분만 읽기
+  const relMatch = text.match(/rel_alt:\s*([\d.]+)/);
+  const absMatch = text.match(/abs_alt:\s*([\d.]+)/);
+  if (relMatch && absMatch) {
+    const offset = parseFloat(absMatch[1]) - parseFloat(relMatch[1]);
+    console.log(`[geo] terrain offset: ${offset.toFixed(2)}m (abs=${absMatch[1]}, rel=${relMatch[1]})`);
+    return offset;
+  }
+  return 0;
+}
+
+// ──────────────────────────────────────────
+// 선로 중심선 (center.csv, 224점)
+// ──────────────────────────────────────────
+
+export interface CenterlinePoint {
+  lat: number;
+  lon: number;
+  z: number;  // 타원체고(h) — GPS 표고 (m), SRT abs_alt와 동일 기준
+}
+
+let _centerline: CenterlinePoint[] | null = null;
+
+function loadCenterline(): CenterlinePoint[] {
+  if (_centerline) return _centerline;
+
+  const csvPath = process.env.CENTER_CSV_PATH ??
+    path.resolve(__dirname, '../../../pythonsource/input/center.csv');
+
+  if (!fs.existsSync(csvPath)) {
+    console.warn(`[geo] center.csv not found: ${csvPath}`);
+    _centerline = [];
+    return _centerline;
+  }
+
+  const rows = readCsvUtf8(csvPath);
+  if (rows.length < 2) { _centerline = []; return _centerline; }
+
+  // 컬럼 순서 (EUC-KR 헤더 파싱 우회, 인덱스 직접 사용):
+  //  0=id, 1=lat, 2=lon, 3=표고(H), 4=지오이드높이(N), 5=타원체고(h), ..., 9=x(5186), 10=y(5186)
+  _centerline = rows.slice(1).map(r => ({
+    lat: parseFloat(r[1]),
+    lon: parseFloat(r[2]),
+    z:   parseFloat(r[5]),  // 타원체고(h)
+  })).filter(p => !isNaN(p.lat) && !isNaN(p.lon) && !isNaN(p.z));
+
+  console.log(`[geo] Centerline: ${_centerline.length} points from ${path.basename(csvPath)}`);
+  return _centerline;
+}
+
+export function getCenterlinePoints(): CenterlinePoint[] {
+  return loadCenterline();
+}
+
+export function setGeoDataDir(dir: string) {
+  _dataDir = dir;
+  _frames = null;
+  _pois = null;
+  _terrainOffset = null;
+  _centerline = null;
+}
+
+function loadFrames(): DroneFrame[] {
+  if (_frames) return _frames;
+  if (!_dataDir) return [];
+
+  const csvPath = fs.readdirSync(_dataDir)
+    .find(f => f.endsWith('.csv') && !fs.statSync(path.join(_dataDir!, f)).isDirectory()
+      && !path.join(_dataDir!, f).includes('building'));
+
+  // 드론 CSV는 data dir 바로 아래 (building 폴더 제외)
+  const files = fs.readdirSync(_dataDir).filter(f =>
+    f.endsWith('.csv') && f.includes('회덕') && !f.includes('POI') && !f.includes('측점')
+  );
+  if (!files.length) return [];
+
+  const rows = readCsvUtf8(path.join(_dataDir, files[0]));
+  const header = rows[0].map(h => h.trim().replace(/^\uFEFF/, ''));
+  const fi = (name: string) => header.indexOf(name);
+
+  _frames = rows.slice(1).map(r => ({
+    frame: parseInt(r[fi('frame_cnt')], 10),
+    lat: parseFloat(r[fi('latitude')]),
+    lon: parseFloat(r[fi('longitude')]),
+    altitude: parseFloat(r[fi('altitude')]),
+    yaw: parseFloat(r[fi('yaw')]),
+    pitch: parseFloat(r[fi('pitch')]),
+    roll: parseFloat(r[fi('roll')]),
+    focalLen: parseFloat(r[fi('focal_len')]),
+  })).filter(f => !isNaN(f.lat));
+
+  return _frames;
+}
+
+function loadPois(): GeoPoint[] {
+  if (_pois) return _pois;
+  if (!_dataDir) return [];
+
+  const buildingDir = path.join(_dataDir, 'building');
+  if (!fs.existsSync(buildingDir)) return [];
+
+  const result: GeoPoint[] = [];
+
+  // POI 위경도 파일 (_타원체고 버전 우선)
+  const allPoiFiles = fs.readdirSync(buildingDir).filter(f => f.includes('POI') && f.includes('위경도'));
+  const poiFiles = allPoiFiles.filter(f => f.includes('타원체고')).length > 0
+    ? allPoiFiles.filter(f => f.includes('타원체고'))
+    : allPoiFiles.filter(f => !f.includes('타원체고'));
+  for (const f of poiFiles) {
+    const rows = readCsvUtf8(path.join(buildingDir, f));
+    const header = rows[0].map((h: string) => h.trim().replace(/^\uFEFF/, ''));
+    const fi = (name: string) => header.indexOf(name);
+    for (const r of rows.slice(1)) {
+      const lat = parseFloat(r[fi('lat')]);
+      const lon = parseFloat(r[fi('lon')]);
+      if (isNaN(lat) || isNaN(lon)) continue;
+      result.push({
+        title: r[fi('title')] || '',
+        category: r[fi('category_clean')] || '건물',
+        lat, lon,
+        z: parseFloat(r[fi('z')]) || 0,
+        type: 'poi',
+      });
+    }
+  }
+
+  // 측점 위경도 파일
+  const stationFiles = fs.readdirSync(buildingDir).filter(f => f.includes('측점') && f.includes('위경도'));
+  for (const f of stationFiles) {
+    const rows = readCsvUtf8(path.join(buildingDir, f));
+    const header = rows[0].map((h: string) => h.trim().replace(/^\uFEFF/, ''));
+    const fi = (name: string) => header.indexOf(name);
+    for (const r of rows.slice(1)) {
+      const lat = parseFloat(r[fi('lat')]);
+      const lon = parseFloat(r[fi('lon')]);
+      if (isNaN(lat) || isNaN(lon)) continue;
+      result.push({
+        title: r[fi('title')] || '',
+        category: '측점',
+        lat, lon,
+        z: parseFloat(r[fi('z')]) || 0,
+        type: 'station',
+      });
+    }
+  }
+
+  _pois = result;
+  return _pois;
+}
+
+// ──────────────────────────────────────────
+// 월드 좌표 원점: 첫 번째 측점
+//
+// 드론 frame[0]을 원점으로 쓰면 드론 GPS 오차가 그대로 반영됨.
+// 대신 첫 번째 측점(측량 기준점)을 ENU 원점으로 사용하면
+// 드론 카메라가 측점 좌표계에 맞춰 정렬됨.
+// ──────────────────────────────────────────
+
+function stationOrder(title: string): number {
+  const m = title.match(/(\d+)[Kk](\d+)/);
+  if (!m) return 0;
+  return parseInt(m[1]) * 1000 + parseInt(m[2]);
+}
+
+/** 첫 번째 측점 위치를 ENU 원점으로 반환 */
+function getWorldOrigin(frames: DroneFrame[], pois: GeoPoint[]): { lat: number; lon: number; alt: number } {
+  const stations = pois.filter(p => p.type === 'station').sort((a, b) => stationOrder(a.title) - stationOrder(b.title));
+  if (stations.length) {
+    return { lat: stations[0].lat, lon: stations[0].lon, alt: stations[0].z };
+  }
+  // 측점 없으면 frame[0] fallback
+  return frames[0]
+    ? { lat: frames[0].lat, lon: frames[0].lon, alt: frames[0].altitude }
+    : { lat: 0, lon: 0, alt: 0 };
+}
+
+// ──────────────────────────────────────────
+// 핵심 API
+// ──────────────────────────────────────────
+
+const DEFAULT_FPS = 30;
+
+/**
+ * 건물/측점명 검색 → 매칭된 POI + 카메라 시야에 들어오는 프레임 목록
+ * marginFactor: FOV 대비 허용 배수 (1.0 = 정확한 FOV 안, 1.5 = 50% 여유)
+ */
+export function findFramesForPoi(query: string, marginFactor = 1.0, maxDist = 2000, yawOffset = 0): {
+  poi: GeoPoint | null;
+  frames: FrameMatch[];
+} {
+  const frames = loadFrames();
+  const pois = loadPois();
+
+  const q = query.trim().toLowerCase();
+  const poi = pois.find(p => p.title.toLowerCase().includes(q));
+  if (!poi) return { poi: null, frames: [] };
+
+  const matches: FrameMatch[] = [];
+
+  // 첫 번째 측점을 ENU 원점으로 사용 (드론 카메라를 측점 좌표계에 정렬)
+  const origin = getWorldOrigin(frames, pois);
+
+  for (const f of frames) {
+    const res = project3D(f, poi, yawOffset, origin);
+    if (!res) continue;
+    if (res.dist > maxDist) continue;
+
+    // marginFactor: FOV 바깥까지 허용하는 배율
+    const halfW = 0.5 * marginFactor;
+    const halfH = 0.5 * marginFactor;
+    const rawPx = 0.5 + (res.px - 0.5);  // 이미 0~1
+    const rawPy = 0.5 + (res.py - 0.5);
+    if (Math.abs(rawPx - 0.5) > halfW || Math.abs(rawPy - 0.5) > halfH) continue;
+
+    matches.push({
+      frame: f.frame,
+      time: f.frame / DEFAULT_FPS,
+      bearingDiff: res.h,
+      elevationDiff: res.v,
+      distance: res.dist,
+      pixelX: res.px,
+      pixelY: res.py,
+    });
+  }
+
+  // 연속 프레임 그룹화: 끊김 없이 이어지는 구간에서 가장 중심에 가까운 프레임 1개만 선택
+  matches.sort((a, b) => a.frame - b.frame);
+
+  const GAP = 30; // 30프레임 이상 끊기면 새 구간
+  const groups: FrameMatch[][] = [];
+  let group: FrameMatch[] = [];
+
+  for (const m of matches) {
+    if (group.length === 0 || m.frame - group[group.length - 1].frame <= GAP) {
+      group.push(m);
+    } else {
+      groups.push(group);
+      group = [m];
+    }
+  }
+  if (group.length > 0) groups.push(group);
+
+  // 각 구간에서 가장 중심에 가까운 프레임 선택
+  const best = groups.map(g => {
+    // groupStart/groupEnd는 시간순 정렬 상태에서 먼저 기록
+    const groupStart = g[0].frame;
+    const groupEnd = g[g.length - 1].frame;
+    g.sort((a, b) => (a.bearingDiff ** 2 + a.elevationDiff ** 2) - (b.bearingDiff ** 2 + b.elevationDiff ** 2));
+    return { ...g[0], groupSize: g.length, groupStart, groupEnd };
+  });
+
+  // 거리 가까운 순 정렬
+  best.sort((a, b) => (a.bearingDiff ** 2 + a.elevationDiff ** 2) - (b.bearingDiff ** 2 + b.elevationDiff ** 2));
+
+  return { poi, frames: best as any };
+}
+
+/**
+ * 프레임 번호 → 해당 프레임에서 카메라 시야에 들어오는 POI/측점 목록
+ */
+export function findPoisForFrame(frameNum: number, marginFactor = 1.0, yawOffset = 0): {
+  droneFrame: DroneFrame | null;
+  pois: PoiInFrame[];
+} {
+  const frames = loadFrames();
+  const pois = loadPois();
+
+  // 정확히 일치하는 프레임 우선, 없으면 가장 가까운 frame_cnt로 fallback
+  const drone = frames.find(f => f.frame === frameNum) ?? (() => {
+    let best = frames[0];
+    let bestD = Math.abs((best?.frame ?? 0) - frameNum);
+    for (const f of frames) {
+      const d = Math.abs(f.frame - frameNum);
+      if (d < bestD) { bestD = d; best = f; }
+      if (d === 0) break;
+    }
+    return best;
+  })();
+  if (!drone) return { droneFrame: null, pois: [] };
+
+  const result: PoiInFrame[] = [];
+
+  // 첫 번째 측점을 ENU 원점으로 사용
+  const origin = getWorldOrigin(frames, pois);
+
+  for (const poi of pois) {
+    const res = project3D(drone, poi, yawOffset, origin);
+    if (!res) continue;
+
+    // marginFactor 1.0 = 정확한 FOV, 1.3 = 30% 여유
+    const halfW = 0.5 * marginFactor;
+    const halfH = 0.5 * marginFactor;
+    if (Math.abs(res.px - 0.5) > halfW || Math.abs(res.py - 0.5) > halfH) continue;
+
+    result.push({ poi, bearingDiff: res.h, elevationDiff: res.v, distance: res.dist, pixelX: res.px, pixelY: res.py });
+  }
+
+  result.sort((a, b) => a.distance - b.distance);
+  return { droneFrame: drone, pois: result };
+}
+
+/** POI 전체 목록 (검색/자동완성용) */
+export function getAllPois(): GeoPoint[] {
+  return loadPois();
+}
+
+/** 드론 비행경로 데이터 (경로 시각화용) */
+export function getDroneFrames(): DroneFrame[] {
+  return loadFrames();
+}
diff --git a/server/src/services/storage.ts b/server/src/services/storage.ts
new file mode 100644
index 0000000..2cb2152
--- /dev/null
+++ b/server/src/services/storage.ts
@@ -0,0 +1,149 @@
+import fs from 'fs';
+import { promises as fsp } from 'fs';
+import path from 'path';
+import Database from 'better-sqlite3';
+import { config } from '../config';
+import type { Annotation, CreateAnnotationInput, UpdateAnnotationInput } from '@abcvideo/shared';
+import { v4 as uuidv4 } from 'uuid';
+
+let db: Database.Database;
+
+export function initDatabase(): void {
+  db = new Database(config.dbPath);
+  db.pragma('journal_mode = WAL');
+  db.exec(`
+    CREATE TABLE IF NOT EXISTS annotations (
+      id TEXT PRIMARY KEY,
+      video_id TEXT NOT NULL,
+      type TEXT NOT NULL CHECK(type IN ('subtitle','memo')),
+      time_start REAL NOT NULL,
+      time_end REAL NOT NULL,
+      text TEXT NOT NULL DEFAULT '',
+      pos_x REAL NOT NULL DEFAULT 50,
+      pos_y REAL NOT NULL DEFAULT 75,
+      size_width REAL NOT NULL DEFAULT 30,
+      size_height REAL NOT NULL DEFAULT 10,
+      style_font_size INTEGER DEFAULT 16,
+      style_color TEXT DEFAULT '#ffffff',
+      style_bg_color TEXT DEFAULT 'rgba(0,0,0,0.7)',
+      created_at TEXT NOT NULL,
+      updated_at TEXT NOT NULL
+    );
+    CREATE INDEX IF NOT EXISTS idx_annotations_video ON annotations(video_id);
+    CREATE INDEX IF NOT EXISTS idx_annotations_time ON annotations(video_id, time_start);
+  `);
+  console.log('[db] SQLite initialized');
+}
+
+export async function ensureStorageDirs(): Promise<void> {
+  const dirs = [config.videosDir, config.hlsDir, config.framesDir, config.thumbnailsDir];
+  for (const dir of dirs) {
+    await fsp.mkdir(dir, { recursive: true });
+  }
+}
+
+function rowToAnnotation(row: Record<string, unknown>): Annotation {
+  return {
+    id: row.id as string,
+    videoId: row.video_id as string,
+    type: row.type as 'subtitle' | 'memo',
+    timeStart: row.time_start as number,
+    timeEnd: row.time_end as number,
+    text: row.text as string,
+    position: { x: row.pos_x as number, y: row.pos_y as number },
+    size: { width: row.size_width as number, height: row.size_height as number },
+    style: {
+      fontSize: row.style_font_size as number,
+      color: row.style_color as string,
+      backgroundColor: row.style_bg_color as string,
+    },
+    createdAt: row.created_at as string,
+    updatedAt: row.updated_at as string,
+  };
+}
+
+export function getAnnotations(videoId: string): Annotation[] {
+  const rows = db
+    .prepare('SELECT * FROM annotations WHERE video_id = ? ORDER BY time_start')
+    .all(videoId) as Record<string, unknown>[];
+  return rows.map(rowToAnnotation);
+}
+
+export function createAnnotation(input: CreateAnnotationInput): Annotation {
+  const now = new Date().toISOString();
+  const id = uuidv4();
+  db.prepare(`
+    INSERT INTO annotations
+      (id, video_id, type, time_start, time_end, text, pos_x, pos_y,
+       size_width, size_height, style_font_size, style_color, style_bg_color,
+       created_at, updated_at)
+    VALUES (?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?)
+  `).run(
+    id, input.videoId, input.type,
+    input.timeStart, input.timeEnd, input.text,
+    input.position.x, input.position.y,
+    input.size.width, input.size.height,
+    input.style?.fontSize ?? 16,
+    input.style?.color ?? '#ffffff',
+    input.style?.backgroundColor ?? 'rgba(0,0,0,0.7)',
+    now, now
+  );
+  return getAnnotation(id)!;
+}
+
+export function getAnnotation(id: string): Annotation | null {
+  const row = db.prepare('SELECT * FROM annotations WHERE id = ?').get(id) as Record<string, unknown> | undefined;
+  return row ? rowToAnnotation(row) : null;
+}
+
+export function updateAnnotation(id: string, input: UpdateAnnotationInput): Annotation | null {
+  const existing = getAnnotation(id);
+  if (!existing) return null;
+  const now = new Date().toISOString();
+  db.prepare(`
+    UPDATE annotations SET
+      type = ?, time_start = ?, time_end = ?, text = ?,
+      pos_x = ?, pos_y = ?, size_width = ?, size_height = ?,
+      style_font_size = ?, style_color = ?, style_bg_color = ?,
+      updated_at = ?
+    WHERE id = ?
+  `).run(
+    input.type ?? existing.type,
+    input.timeStart ?? existing.timeStart,
+    input.timeEnd ?? existing.timeEnd,
+    input.text ?? existing.text,
+    input.position?.x ?? existing.position.x,
+    input.position?.y ?? existing.position.y,
+    input.size?.width ?? existing.size.width,
+    input.size?.height ?? existing.size.height,
+    input.style?.fontSize ?? existing.style.fontSize,
+    input.style?.color ?? existing.style.color,
+    input.style?.backgroundColor ?? existing.style.backgroundColor,
+    now, id
+  );
+  return getAnnotation(id);
+}
+
+export function deleteAnnotation(id: string): boolean {
+  const result = db.prepare('DELETE FROM annotations WHERE id = ?').run(id);
+  return result.changes > 0;
+}
+
+export async function cleanupOldTempFiles(): Promise<void> {
+  const tmpDir = path.join(config.videosDir, 'tmp');
+  if (!fs.existsSync(tmpDir)) return;
+  const maxAge = 24 * 60 * 60 * 1000;
+  try {
+    const entries = await fsp.readdir(tmpDir, { withFileTypes: true });
+    for (const entry of entries) {
+      const filePath = path.join(tmpDir, entry.name);
+      const stat = await fsp.stat(filePath);
+      if (Date.now() - stat.mtimeMs > maxAge) {
+        await fsp.rm(filePath, { recursive: true, force: true });
+        console.log(`[cleanup] removed old temp: ${entry.name}`);
+      }
+    }
+  } catch (err) {
+    console.error('[cleanup] error:', err);
+  }
+}
diff --git a/server/src/services/streaming.ts b/server/src/services/streaming.ts
new file mode 100644
index 0000000..c145d7b
--- /dev/null
+++ b/server/src/services/streaming.ts
@@ -0,0 +1,78 @@
+import fs from 'fs';
+import { promises as fsp } from 'fs';
+import path from 'path';
+import { pipeline } from 'stream/promises';
+import { Request, Response } from 'express';
+import { config } from '../config';
+
+const CHUNK_SIZE = 10 * 1024 * 1024; // 10MB
+
+export function resolveVideoPath(videoId: string): string {
+  const filePath = path.resolve(config.videosDir, videoId);
+  // Path traversal guard
+  if (!filePath.startsWith(path.resolve(config.videosDir))) {
+    throw new Error('Invalid video path');
+  }
+  return filePath;
+}
+
+export async function streamVideo(req: Request, res: Response): Promise<void> {
+  const { videoId } = req.params;
+
+  let filePath: string;
+  try {
+    filePath = resolveVideoPath(videoId);
+  } catch {
+    res.status(400).json({ error: 'Invalid video ID' });
+    return;
+  }
+
+  let stat: fs.Stats;
+  try {
+    stat = await fsp.stat(filePath);
+  } catch {
+    res.status(404).json({ error: 'Video not found' });
+    return;
+  }
+
+  const fileSize = stat.size;
+  const rangeHeader = req.headers.range;
+
+  if (!rangeHeader) {
+    res.writeHead(200, {
+      'Content-Type': 'video/mp4',
+      'Content-Length': fileSize,
+      'Accept-Ranges': 'bytes',
+    });
+    const stream = fs.createReadStream(filePath, { highWaterMark: 1024 * 1024 });
+    await pipeline(stream, res);
+    return;
+  }
+
+  const [startStr, endStr] = rangeHeader.replace(/bytes=/, '').split('-');
+  const start = parseInt(startStr, 10);
+  const end = Math.min(
+    endStr ? parseInt(endStr, 10) : start + CHUNK_SIZE - 1,
+    fileSize - 1
+  );
+
+  if (start > end || start >= fileSize) {
+    res.writeHead(416, { 'Content-Range': `bytes */${fileSize}` });
+    res.end();
+    return;
+  }
+
+  res.writeHead(206, {
+    'Content-Range': `bytes ${start}-${end}/${fileSize}`,
+    'Accept-Ranges': 'bytes',
+    'Content-Length': end - start + 1,
+    'Content-Type': 'video/mp4',
+  });
+
+  const stream = fs.createReadStream(filePath, {
+    start,
+    end,
+    highWaterMark: 1024 * 1024,
+  });
+  await pipeline(stream, res);
+}
diff --git a/server/tsconfig.json b/server/tsconfig.json
new file mode 100644
index 0000000..a8d45f3
--- /dev/null
+++ b/server/tsconfig.json
@@ -0,0 +1,18 @@
+{
+  "compilerOptions": {
+    "target": "ES2022",
+    "module": "CommonJS",
+    "moduleResolution": "node",
+    "outDir": "./dist",
+    "rootDirs": ["./src", "../shared/src"],
+    "strict": true,
+    "esModuleInterop": true,
+    "skipLibCheck": true,
+    "resolveJsonModule": true,
+    "paths": {
+      "@abcvideo/shared": ["../shared/src/index.ts"]
+    }
+  },
+  "include": ["src"],
+  "exclude": ["node_modules", "dist"]
+}
diff --git a/shared/package.json b/shared/package.json
new file mode 100644
index 0000000..fa3e212
--- /dev/null
+++ b/shared/package.json
@@ -0,0 +1,10 @@
+{
+  "name": "@abcvideo/shared",
+  "version": "1.0.0",
+  "main": "./dist/index.js",
+  "types": "./dist/index.d.ts",
+  "scripts": {
+    "build": "tsc",
+    "dev": "tsc --watch"
+  }
+}
diff --git a/shared/src/index.ts b/shared/src/index.ts
new file mode 100644
index 0000000..fcb073f
--- /dev/null
+++ b/shared/src/index.ts
@@ -0,0 +1 @@
+export * from './types';
diff --git a/shared/src/types.ts b/shared/src/types.ts
new file mode 100644
index 0000000..4419a19
--- /dev/null
+++ b/shared/src/types.ts
@@ -0,0 +1,75 @@
+// Video source types
+export type VideoSourceType = 'local' | 'server';
+
+export type HlsConversionStatus = 'idle' | 'converting' | 'done' | 'error';
+
+export interface VideoMeta {
+  videoId: string;
+  filename: string;
+  size: number;
+  duration: number;
+  fps: number;
+  width: number;
+  height: number;
+  codec: string;
+  hlsStatus: HlsConversionStatus;
+  createdAt: string;
+}
+
+// Annotation types
+export type AnnotationType = 'subtitle' | 'memo';
+
+export interface AnnotationPosition {
+  x: number; // 0-100 percentage
+  y: number; // 0-100 percentage
+}
+
+export interface AnnotationSize {
+  width: number;  // 0-100 percentage
+  height: number; // 0-100 percentage
+}
+
+export interface AnnotationStyle {
+  fontSize?: number;
+  color?: string;
+  backgroundColor?: string;
+}
+
+export interface Annotation {
+  id: string;
+  videoId: string;
+  type: AnnotationType;
+  timeStart: number; // seconds (float)
+  timeEnd: number;   // seconds (float)
+  text: string;
+  position: AnnotationPosition;
+  size: AnnotationSize;
+  style: AnnotationStyle;
+  createdAt: string;
+  updatedAt: string;
+}
+
+export type CreateAnnotationInput = Omit<Annotation, 'id' | 'createdAt' | 'updatedAt'>;
+export type UpdateAnnotationInput = Partial<Omit<Annotation, 'id' | 'videoId' | 'createdAt'>>;
+
+// API response types
+export interface ApiResponse<T> {
+  data?: T;
+  error?: string;
+}
+
+export interface HlsProgressEvent {
+  videoId: string;
+  percent: number;
+  time: number;
+  status: HlsConversionStatus;
+}
+
+// Upload types
+export interface UploadStatus {
+  uploadId: string;
+  filename: string;
+  size: number;
+  uploadedBytes: number;
+  status: 'uploading' | 'complete' | 'error';
+}
diff --git a/shared/tsconfig.json b/shared/tsconfig.json
new file mode 100644
index 0000000..78fe097
--- /dev/null
+++ b/shared/tsconfig.json
@@ -0,0 +1,14 @@
+{
+  "compilerOptions": {
+    "target": "ES2022",
+    "module": "CommonJS",
+    "declaration": true,
+    "outDir": "./dist",
+    "rootDir": "./src",
+    "strict": true,
+    "esModuleInterop": true,
+    "skipLibCheck": true
+  },
+  "include": ["src"],
+  "exclude": ["node_modules", "dist"]
+}
diff --git a/tsconfig.json b/tsconfig.json
new file mode 100755
index 0000000..1992201
--- /dev/null
+++ b/tsconfig.json
@@ -0,0 +1,12 @@
+{
+  "compilerOptions": {
+    "target": "ES2022",
+    "module": "ESNext",
+    "moduleResolution": "bundler",
+    "strict": true,
+    "esModuleInterop": true,
+    "skipLibCheck": true,
+    "forceConsistentCasingInFileNames": true
+  },
+  "exclude": ["node_modules", "dist", "build"]
+}