# 2026-07-09 djmd에 yaw/cy₀ 존재 여부 확인 (Q&A)

**소요 시간**: 5분
**Context 사용량**: input 780k / output 2k tokens

## 질문

드론 카메라에서 yaw, cy₀ 값도 가져올 수 있지 않은지.

## 분석 (코드 변경 없음)

세그먼트1 중반(프레임 5990, t≈100s, CSV yaw=65.1°) djmd 레코드 전수 해독:

- 존재: 위치(6.4/6.5 위경도 라디안, 6.6 타원체고 mm), 노출(7.4 셔터분모 60~65, 7.5 ISO계열,
  7.7~7.10 측광), 렌즈(8.6 초점 299=29.9mm, 8.8 포커스거리), 해상도/fps
- **부재: 짐벌 자세(yaw/pitch/roll), 주점(cx/cy) 캘리브레이션**
- 7.4=65 는 yaw(65.1°)와 우연히 유사하나 프레임10에서 61(당시 yaw 29.7°)로 불일치 → 셔터 분모로 판정

## 답변 요지

- Yaw±는 로그 계통 오차(자기편각 등)의 보정 델타 — 드론 데이터에 존재 불가
- cy₀는 DJI **사진 JPG의 XMP DewarpData**에만 존재 (fx/fy/cx/cy/왜곡계수)

## 제안 (미구현)

1. P1 사진 1장 폴더 동봉 시 DewarpData 자동 적용 기능
2. GPS 진행방위 vs 짐벌 헤딩으로 yaw 바이어스 자동 추정
3. 라벨 드래그로 yaw 역산 모드 (FOV 보정과 동일 패턴) — 실무적 최선
