# 2026-07-15 직진 시 원거리 라벨 떨림 — 자세 속도적응 필터(One Euro)

**소요 시간**: 7분
**Context 사용량**: 작업분 input 120k / output 3k tokens · 누적 input 16800k / output 226k tokens

## 제보

회전 추종은 좋아졌는데, 직진 시 전방 측점·라벨이 흔들려 보임.

## 원인

포즈 평활 완전 제거(11:09) 후 비행로그 자세의 미세 잡음이 그대로 노출 —
특히 짐벌 피치가 **정수 단위 양자화**로 기록되어 행 사이 ±1° 계단이 생기고,
원거리 라벨은 각도 잡음이 증폭(0.5°≈수십 px)되어 떨림으로 보임.

## 수정 — StationOverlay.tsx

- **자세 속도적응 필터(One Euro)** 를 RAF 의 dronePose 에 적용 (frameSynced 전용):
  - 컷오프 = MIN_CUT(0.8Hz) + BETA(0.5)×|각속도| — 변화가 느리면(직진 미세 잡음)
    강하게 평활, 팬처럼 빠르면 컷오프 상승 → **지연 없이 떨림만 제거**
  - yaw(최단각)/pitch/roll 에 적용, 위치·고도(djmd, 잡음 없음)는 미적용
  - 시크·세그먼트 전환(급점프)·0.5s 이상 정지 시 필터 리셋
- 선형·측점·POI 라벨이 같은 dronePose 를 쓰므로 한 몸으로 움직임(상호 분리 없음)

## 반영

- 웹(index-3vQazFsG.js, 07.15 11:16) + 포터블(D:\GhiVideo-Portable) + zip 갱신
- 확인: F5 → 직진 구간 떨림 감소 + 회전 추종 유지. 떨림이 남으면 MIN_CUT 하향(0.5),
  회전이 다시 늦으면 BETA 상향(0.8) 여지 있음
