# 2026-07-13 측점·지장물 맵핑 기준값 권장안 (Q&A)

**소요 시간**: 3분
**Context 사용량**: input 2520k / output 2k tokens

## 질문

측점·지장물의 화면 맵핑 기준을 무엇으로 삼을지.

## 답변 (코드 변경 없음) — 실측값 고정 + Yaw 단일 튜닝

- 높이: 정표고 통일(드론 CSV + DEM 지물 z), 지오이드 0/offZ 0, **지면고도 모드**(지형 추종)
- f=29.9(감지값)·센서 36×20.25(물리값) 고정 — sensorH 16.95 튜닝값은 재검토 권장
- 튜닝은 Yaw± 만(자동추정→드래그 역산), 잔차에만 Pitch±/cy₀
- 보정 순서 5단계 안내, 저장(camera/display.json)으로 재현

## 남는 한계 및 제안

- GPS ±1~3m, 10Hz 보간, 로그-영상 시간 동기 ±0.5s(이동 중 ~5m)
- 제안(미구현): **시간 오프셋(ms) 보정 슬라이더** — 남은 오차원 중 효과 최대. 사용자 선택 대기
