# 2026-07-14 좌우 팬(회전) 시 오버레이 지연 이질감 — POI EMA 우회 + 자세 선행 보정

**소요 시간**: 12분
**Context 사용량**: input 11800k / output 4k tokens

## 제보

드론이 좌우로 회전(팬)할 때 노선·지장물이 뒤늦게 따라와 이질감.

## 원인 (2중)

1. **지장물(POI) 라벨의 화면 EMA 잔존** — 측점 라벨은 즉시 투영으로 바꿨지만(13:24)
   POI 라벨은 속도적응 EMA(smoothStep)를 계속 사용 → 팬 시 수 프레임 지연
2. **짐벌 자세 로그의 기록 지연** — 위치 교차상관 dt(−0.33s)로도 짐벌 yaw 고유의
   내부 지연은 보정 안 됨 → 선형(EMA 없음)까지 함께 늦는 공통 원인

## 수정

- StationOverlay: **frameSynced(djmd) 데이터면 POI 라벨도 즉시 투영** (EMA 우회,
  0.75px 히스테리시스 유지) — 선형·측점·POI 모두 동일 타이밍
- poseAt: **자세 선행(attLeadSec)** — 위치는 estFrame 그대로, 자세(yaw/pitch/roll)만
  attLeadSec 초 앞선 시점에서 샘플(짐벌 로그 지연 상쇄)
- CameraParams.attLeadSec 추가(기본 0) — camera.json 자동 저장/로드(숫자 통과),
  카메라 파라미터 패널에 '자세 선행' 슬라이더(−1~+1s, 0.01 스텝, 시간동기 아래)

## 튜닝 방법 (사용자 안내)

- 좌우로 회전하는 구간 재생 → '자세 선행'을 +0.10~0.30 범위에서 조금씩 올리며
  라벨·선형이 영상과 같이 붙어 도는 값을 찾기 (앞서가면 −로)
- 찾은 값은 'PC 저장'으로 camera.json 에 보존

## 검증

- tsc+vite 빌드 통과, 새 번들(index-BvoVCM-N.js, 빌드 07.14 20:04) 서빙
