# 지도 위의 POI를 영상에 '딱' 붙이는 기술들 (그림 설명서)

> 이 글은 **초등학생도 이해할 수 있게** 쓴 설명서예요.
> "지도에 적힌 다리·터널·역의 위치(POI)를, 드론 영상의 **정확한 화면 자리**에 어떻게 붙이는가?"
> 그 비밀을 **그림과 이야기**로 하나씩 풀어 줄게요.
> (진짜 수학 공식은 같은 폴더의 기술문서 [geoProjection.ts](../client/src/utils/geoProjection.ts)를 보세요.)

<style>
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figure.fig svg{width:100%;max-width:680px;height:auto;border:1px solid #e7e0d2;border-radius:8px;background:#fffdf8;}
figure.fig figcaption{font-size:0.9em;color:#777;margin-top:6px;}
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</style>

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## 0. 한 문장으로 말하면

**"지도에서는 ○○다리가 여기 있어요"** 라는 위치 정보(POI)를 받아서,
**"그럼 드론 영상 화면에서는 바로 이 자리에 보이겠네!"** 하고 글자를 딱 붙여 주는 기술이에요.

> 🎯 **비유**: 보물지도에 "보물은 큰 나무 옆"이라고 적혀 있을 때,
> 내가 지금 서 있는 자리와 보는 방향을 알면 "저 나무가 내 눈앞 어디쯤 보일지" 알 수 있죠. 그걸 컴퓨터가 하는 거예요.

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## 1. 큰 그림 먼저 — POI가 화면에 붙기까지 여행

POI 하나가 화면에 붙으려면 **여러 단계의 변신**을 거쳐요. 마치 공장의 컨베이어 벨트처럼요.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 280" role="img" aria-label="POI 매핑 전체 흐름">
<defs><marker id="p1a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#b45309"/></marker></defs>
<rect x="30" y="30" width="180" height="50" rx="8" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/>
<text x="120" y="52" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">① 지도 위치</text>
<text x="120" y="70" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">위도·경도 (각도)</text>
<rect x="250" y="30" width="180" height="50" rx="8" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/>
<text x="340" y="52" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">② 미터 좌표</text>
<text x="340" y="70" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">동 몇 m, 북 몇 m</text>
<rect x="470" y="30" width="180" height="50" rx="8" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"/>
<text x="560" y="52" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#854d0e">③ 높이 맞추기</text>
<text x="560" y="70" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#854d0e">지오이드 보정</text>
<rect x="470" y="115" width="180" height="50" rx="8" fill="#fff7ed" stroke="#ea580c"/>
<text x="560" y="137" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9a3412">④ 드론 기준 위치</text>
<text x="560" y="155" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">드론에서 본 방향</text>
<rect x="250" y="115" width="180" height="50" rx="8" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"/>
<text x="340" y="137" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9d174d">⑤ 카메라 눈 기준</text>
<text x="340" y="155" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9d174d">자세(회전) 적용</text>
<rect x="30" y="115" width="180" height="50" rx="8" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"/>
<text x="120" y="137" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#5b21b6">⑥ 화면 평면에 투영</text>
<text x="120" y="155" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#5b21b6">바늘구멍 사진기</text>
<rect x="250" y="205" width="180" height="50" rx="8" fill="#fff" stroke="#b45309" stroke-width="2"/>
<text x="340" y="227" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#23272e">⑦ 화면에 글자!</text>
<text x="340" y="245" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#555">○○다리 ✨</text>
<!-- arrows -->
<line x1="210" y1="55" x2="246" y2="55" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
<line x1="430" y1="55" x2="466" y2="55" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
<line x1="560" y1="80" x2="560" y2="111" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
<line x1="470" y1="140" x2="434" y2="140" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
<line x1="250" y1="140" x2="214" y2="140" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
<line x1="120" y1="165" x2="120" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1.5"/>
<line x1="120" y1="195" x2="250" y2="225" stroke="#b45309" stroke-width="1.5" marker-end="url(#p1a)"/>
</svg>
<figcaption>그림 1. POI는 ①지도좌표 → ②미터 → ③높이맞춤 → ④드론기준 → ⑤카메라기준 → ⑥화면투영 → ⑦글자 순으로 변신합니다.</figcaption>
</figure>

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## 2. 사용한 기술 한눈에 보기

| 번호 | 기술 이름 | 쉽게 말하면 | 자세히 |
|------|----------|-------------|--------|
| ① | **좌표계 변환 (proj4)** | 위도·경도(각도)를 '미터'로 바꾸기 | 3장 |
| ② | **ENU 월드 좌표** | "기준점에서 동·북·위로 몇 m" | 4장 |
| ③ | **지오이드 높이 보정** | 두 가지 높이 기준을 맞추기 | 5장 |
| ④ | **자세 회전 행렬 (yaw/pitch/roll)** | 드론이 어느 쪽을 보는지 계산 | 6장 |
| ⑤ | **상대 위치 벡터** | 드론에서 POI까지의 방향·거리 | 7장 |
| ⑥ | **핀홀 카메라 원근투영** | 3D 세상을 납작한 화면에 그리기 | 8장 |
| ⑦ | **화각(초점거리·센서)** | "얼마나 넓게 보나" 맞추기 | 9장 |
| ⑧ | **카메라 뒤 지우기(클리핑)** | 뒤에 있는 건 안 그리기 | 10장 |
| ⑨ | **POI 높이 추측** | 실제 높이 없을 때 똑똑하게 짐작 | 11장 |
| ⑩ | **거리 필터** | 너무 먼 건 숨기기 | 12장 |
| ⑪ | **역투영 보정** | 손으로 끌어 거꾸로 고치기 | 13장 |
| ⑫ | **화면 크롭 맞춤(cover)** | 영상 잘림에 글자도 맞추기 | 14장 |

이제 하나씩 그림으로 볼게요!

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## 3. 기술 ① — 위도·경도를 '미터'로 바꾸기 (proj4)

지도 위치는 보통 **위도·경도** (예: 북위 36.3°, 동경 127.4°)로 말해요. 그런데 이건 **각도**라서
"두 곳이 몇 m 떨어졌나?" 같은 계산이 어려워요.

그래서 **"기준점에서 동쪽 몇 m, 북쪽 몇 m"** 같은 **미터(m)** 좌표로 바꿔요.
우리나라 전용 지도 격자인 **EPSG:5186 (한국 TM)** 을 써서 바꿔요. 이 변신은 `proj4`라는 도구가 해 줍니다.

> 📏 **비유**: "동경 127.4도"라고 하면 와닿지 않지만, "학교에서 동쪽으로 500m"라고 하면 바로 이해되죠.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="위경도를 미터로">
<defs><marker id="p3a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#16a34a"/></marker></defs>
<!-- globe -->
<circle cx="120" cy="100" r="60" fill="#dbeafe" stroke="#2563eb"/>
<ellipse cx="120" cy="100" rx="60" ry="22" fill="none" stroke="#93c5fd"/>
<ellipse cx="120" cy="100" rx="22" ry="60" fill="none" stroke="#93c5fd"/>
<circle cx="138" cy="78" r="5" fill="#dc2626"/>
<text x="120" y="180" text-anchor="middle" font-size="12" fill="#1e3a8a">위도·경도 (각도)</text>
<text x="120" y="40" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#b91c1c">36.3°, 127.4°</text>
<!-- arrow -->
<line x1="195" y1="100" x2="270" y2="100" stroke="#16a34a" stroke-width="2.5" marker-end="url(#p3a)"/>
<text x="232" y="90" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">proj4</text>
<text x="232" y="118" text-anchor="middle" font-size="10" fill="#166534">한국 TM</text>
<!-- grid -->
<g stroke="#e5e7eb"><line x1="320" y1="40" x2="320" y2="170"/><line x1="380" y1="40" x2="380" y2="170"/><line x1="440" y1="40" x2="440" y2="170"/><line x1="500" y1="40" x2="500" y2="170"/><line x1="560" y1="40" x2="560" y2="170"/>
<line x1="300" y1="60" x2="620" y2="60"/><line x1="300" y1="100" x2="620" y2="100"/><line x1="300" y1="140" x2="620" y2="140"/></g>
<line x1="320" y1="170" x2="620" y2="170" stroke="#6b7280" stroke-width="2"/>
<line x1="320" y1="170" x2="320" y2="40" stroke="#6b7280" stroke-width="2"/>
<text x="610" y="188" font-size="10" fill="#6b7280">동(m)→</text>
<text x="300" y="50" font-size="10" fill="#6b7280">북(m)↑</text>
<circle cx="500" cy="80" r="6" fill="#16a34a"/>
<text x="508" y="76" font-size="11" font-weight="bold" fill="#166534">동 540m, 북 320m</text>
</svg>
<figcaption>그림 2. 각도(위경도)를 우리나라 전용 미터 격자(한국 TM)로 바꿔 계산하기 쉽게 만듭니다.</figcaption>
</figure>

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## 4. 기술 ② — "동·북·위로 몇 m" 3D 좌표 (ENU)

이제 위치를 **세 개의 숫자**로 나타내요. 기준점에서:
- **E**ast (동쪽으로 몇 m)
- **N**orth (북쪽으로 몇 m)
- **U**p (위로 몇 m = 높이)

이 세 글자를 따서 **ENU**라고 불러요. 이렇게 하면 지구 위 모든 위치를 **3D 공간의 한 점**으로 다룰 수 있어요.

> 🧊 **비유**: 교실에서 물건 위치를 "칠판에서 오른쪽 2m, 앞으로 3m, 바닥에서 1m 높이"라고 말하는 것과 같아요.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 220" role="img" aria-label="ENU 3D 좌표">
<defs><marker id="p4a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#6b7280"/></marker></defs>
<!-- origin -->
<circle cx="180" cy="160" r="6" fill="#16a34a"/>
<text x="150" y="180" font-size="11" fill="#14532d">기준점 (0,0,0)</text>
<!-- E axis -->
<line x1="180" y1="160" x2="560" y2="160" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#p4a)"/>
<text x="555" y="180" font-size="12" fill="#6b7280">E 동쪽</text>
<!-- N axis (diagonal back) -->
<line x1="180" y1="160" x2="380" y2="60" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#p4a)"/>
<text x="385" y="55" font-size="12" fill="#6b7280">N 북쪽</text>
<!-- U axis -->
<line x1="180" y1="160" x2="180" y2="40" stroke="#6b7280" stroke-width="2" marker-end="url(#p4a)"/>
<text x="150" y="40" font-size="12" fill="#6b7280">U 위(높이)</text>
<!-- point -->
<line x1="440" y1="120" x2="440" y2="80" stroke="#f59e0b" stroke-width="1.5" stroke-dasharray="4 3"/>
<circle cx="440" cy="80" r="7" fill="#b45309"/>
<text x="450" y="76" font-size="12" font-weight="bold" fill="#b45309">○○다리</text>
<text x="450" y="94" font-size="11" fill="#7c2d12">(E, N, U)</text>
</svg>
<figcaption>그림 3. 모든 위치를 "동·북·위로 몇 m"인 3D 점으로 나타냅니다(ENU).</figcaption>
</figure>

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## 5. 기술 ③ — 두 가지 '높이 기준' 맞추기 (지오이드 보정)

높이를 재는 기준이 **두 가지**라서 헷갈려요.
- **GPS 높이**: 지구를 매끈한 타원이라 보고 잰 높이 (드론이 기록하는 높이)
- **지도 해발고도**: 평균 바닷물 높이 기준 (지도에 적힌 높이) = **지오이드**

이 둘은 지역마다 **수십 m** 차이 나요. (대전은 약 **25.8m**!) 안 맞추면 글자가 위아래로 엉뚱하게 떠요.
그래서 지도 높이에 **25.8m를 더해** 드론의 높이 기준과 똑같이 맞춰 줘요.

> 🌊 **비유**: "1층 바닥 기준 높이"와 "지하주차장 바닥 기준 높이"는 같은 창문인데 숫자가 다르죠.
> 비교하려면 기준을 하나로 맞춰야 해요.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="높이 기준 차이">
<defs><marker id="p5a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#dc2626"/></marker><marker id="p5b" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="3" refY="3" orient="auto"><path d="M6,0 L0,3 L6,6 Z" fill="#dc2626"/></marker></defs>
<line x1="40" y1="55" x2="640" y2="55" stroke="#2563eb" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"/>
<text x="450" y="48" font-size="12" fill="#1e3a8a">GPS 높이 기준 (드론이 기록)</text>
<line x1="40" y1="115" x2="640" y2="115" stroke="#0ea5e9" stroke-width="2" stroke-dasharray="6 4"/>
<text x="430" y="135" font-size="12" fill="#0369a1">지도 해발 기준 (지오이드)</text>
<line x1="160" y1="56" x2="160" y2="114" stroke="#dc2626" stroke-width="1.5" marker-start="url(#p5a)" marker-end="url(#p5b)"/>
<text x="170" y="92" font-size="12" font-weight="bold" fill="#dc2626">약 25.8m 차이</text>
<path d="M40,170 Q200,150 360,158 T640,150" fill="none" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"/>
<text x="46" y="188" font-size="11" fill="#7c5a3a">실제 땅</text>
<text x="400" y="175" font-size="11" fill="#b91c1c">→ 지도 높이에 25.8m 더해 기준 통일</text>
</svg>
<figcaption>그림 4. 높이 기준이 둘이라 약 25.8m 차이. 더해서 맞춰야 글자가 제 높이에 붙습니다.</figcaption>
</figure>

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## 6. 기술 ④ — 드론이 '어느 쪽을 보는지' (자세 회전)

드론은 가만히 있지 않아요. **좌우로 돌고(yaw), 아래로 숙이고(pitch), 옆으로 기울어요(roll).**
이 세 가지를 알아야 "카메라가 정확히 어느 방향을 보는지" 계산할 수 있어요.

이걸 **회전 행렬**이라는 수학 도구로 한 번에 계산해요. (세 방향 회전을 합치는 마법 표라고 생각하면 돼요.)

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="yaw pitch roll">
<!-- yaw -->
<g><circle cx="120" cy="100" r="45" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="2"/>
<path d="M120,55 A45,45 0 0 1 158,80" fill="none" stroke="#2563eb" stroke-width="3" marker-end="url(#p6a)"/>
<defs><marker id="p6a" markerWidth="8" markerHeight="8" refX="4" refY="4" orient="auto"><path d="M0,0 L8,4 L0,8 Z" fill="#2563eb"/></marker></defs>
<text x="120" y="105" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">yaw</text>
<text x="120" y="165" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#1e3a8a">좌우로 돌기</text></g>
<!-- pitch -->
<g><ellipse cx="340" cy="100" rx="45" ry="20" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="2"/>
<path d="M340,80 A20,20 0 0 1 360,100" fill="none" stroke="#16a34a" stroke-width="3"/>
<text x="340" y="105" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#166534">pitch</text>
<text x="340" y="165" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#166534">위·아래 숙이기</text></g>
<!-- roll -->
<g><line x1="510" y1="100" x2="610" y2="100" stroke="#d1d5db" stroke-width="2"/>
<line x1="520" y1="115" x2="600" y2="85" stroke="#ea580c" stroke-width="3"/>
<text x="560" y="135" text-anchor="middle" font-size="13" font-weight="bold" fill="#9a3412">roll</text>
<text x="560" y="165" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#9a3412">옆으로 기울기</text></g>
</svg>
<figcaption>그림 5. 드론의 세 가지 자세(yaw·pitch·roll)를 합쳐, 카메라가 보는 방향을 정확히 계산합니다.</figcaption>
</figure>

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## 7. 기술 ⑤ — 드론에서 POI까지 '상대 위치'

이제 **POI의 위치 − 드론의 위치**를 빼서, **"드론에서 봤을 때 POI가 어느 쪽에, 얼마나 멀리"** 있는지 구해요.
그리고 ④에서 구한 드론의 보는 방향을 적용하면, **"카메라 눈 기준으로" POI가 어디 있는지** 나와요.

> 👉 **비유**: 친구가 어디 서서 어느 쪽을 보는지 알면, "친구 눈에는 저 건물이 왼쪽 앞에 보이겠네" 하고 알 수 있죠.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="상대 위치">
<defs><marker id="p7a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
<!-- view cone -->
<path d="M130,120 L470,55 L470,165 Z" fill="#ede9fe" opacity="0.6"/>
<circle cx="130" cy="120" r="9" fill="#7c3aed"/>
<text x="100" y="148" font-size="12" font-weight="bold" fill="#5b21b6">드론</text>
<rect x="500" y="75" width="55" height="60" fill="#fde68a" stroke="#b45309"/>
<text x="527" y="152" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7c2d12">○○다리</text>
<line x1="140" y1="118" x2="496" y2="100" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#p7a)"/>
<text x="250" y="95" font-size="12" fill="#5b21b6">"드론 눈 기준으로 오른쪽 앞, 340m"</text>
</svg>
<figcaption>그림 6. POI 위치에서 드론 위치를 빼고 드론의 보는 방향을 적용해, 카메라 눈 기준 위치를 구합니다.</figcaption>
</figure>

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## 8. 기술 ⑥ — 3D를 납작한 화면에 그리기 (핀홀 카메라 원근투영)

이제 핵심! **입체(3D)를 납작한 화면(2D)에** 그려요. 규칙은 누구나 알아요: **가까운 건 크게, 먼 건 작게.**
이게 바로 **원근법**이고, 카메라는 **바늘구멍 사진기**처럼 작동해요.

계산은 의외로 간단해요. "옆으로 간 거리 ÷ 앞으로 간 거리" 를 하면 화면의 좌우 위치가 나와요. (위아래도 똑같이!)
멀수록(앞으로 간 거리가 클수록) 나누는 값이 커져서 → 화면 가운데로 작게 모여요.

> 📷 **비유**: 기찻길이 멀어질수록 한 점으로 모이는 것 — 그게 바로 이 나눗셈의 결과예요.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 230" role="img" aria-label="핀홀 투영">
<line x1="40" y1="195" x2="650" y2="195" stroke="#9ca3af" stroke-width="1.5"/>
<circle cx="70" cy="150" r="7" fill="#111"/>
<text x="42" y="172" font-size="11" fill="#333">카메라(눈)</text>
<line x1="210" y1="55" x2="210" y2="195" stroke="#2563eb" stroke-width="2"/>
<text x="175" y="48" font-size="11" fill="#1e3a8a">화면</text>
<!-- near pole -->
<line x1="360" y1="65" x2="360" y2="195" stroke="#16a34a" stroke-width="4"/>
<text x="330" y="213" font-size="11" fill="#14532d">가까운 다리</text>
<line x1="560" y1="65" x2="560" y2="195" stroke="#16a34a" stroke-width="4"/>
<text x="530" y="213" font-size="11" fill="#14532d">먼 다리</text>
<text x="350" y="53" font-size="10" fill="#777">(실제 크기는 같음)</text>
<line x1="70" y1="150" x2="360" y2="65" stroke="#f59e0b" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
<line x1="70" y1="150" x2="360" y2="195" stroke="#f59e0b" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
<line x1="70" y1="150" x2="560" y2="65" stroke="#b45309" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
<line x1="70" y1="150" x2="560" y2="195" stroke="#b45309" stroke-width="1" stroke-dasharray="3 3"/>
<line x1="210" y1="108" x2="210" y2="173" stroke="#16a34a" stroke-width="6"/>
<line x1="218" y1="125" x2="218" y2="167" stroke="#15803d" stroke-width="6" opacity="0.8"/>
<text x="228" y="120" font-size="10" fill="#166534">화면엔 가까운 게 크게</text>
</svg>
<figcaption>그림 7. 바늘구멍 사진기처럼, "옆거리 ÷ 앞거리"로 화면 위치를 구하면 자동으로 원근법이 됩니다.</figcaption>
</figure>

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## 9. 기술 ⑦ — '얼마나 넓게 보나' 화각 맞추기 (초점거리·센서)

같은 자리에서도 **광각 렌즈**는 넓게, **줌 렌즈**는 좁게 보여요. 이 "얼마나 넓게 보나"가 **화각**이에요.
화각은 **초점거리(focal, 기본 24mm)** 와 **센서 크기(36mm, 16:9)** 로 정해져요.

화각이 안 맞으면 글자가 위아래·좌우로 어긋나요. 그래서 8장의 나눗셈에 이 값을 곱해서 정확히 맞춰 줘요.

> 🔍 **비유**: 같은 창밖 풍경도 망원경(줌)으로 보면 좁고 크게, 그냥 보면 넓고 작게 보이죠.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="화각">
<circle cx="80" cy="95" r="7" fill="#111"/>
<text x="55" y="117" font-size="11" fill="#333">카메라</text>
<path d="M80,95 L620,20 L620,170 Z" fill="#fef3c7" opacity="0.7" stroke="#f59e0b"/>
<text x="480" y="38" font-size="13" font-weight="bold" fill="#b45309">광각: 넓게 봄</text>
<path d="M80,95 L620,75 L620,115 Z" fill="#bfdbfe" opacity="0.85" stroke="#2563eb"/>
<text x="480" y="145" font-size="13" font-weight="bold" fill="#1e3a8a">줌: 좁게 봄</text>
</svg>
<figcaption>그림 8. 초점거리·센서로 정해지는 화각(FOV)을 맞춰야 글자가 정확한 자리에 붙습니다.</figcaption>
</figure>

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## 10. 기술 ⑧ — 카메라 '뒤'에 있는 건 안 그리기 (클리핑)

POI가 드론 **뒤쪽**이나 **너무 가까이**에 있으면, 계산이 이상해져서 글자가 화면 반대편으로 **휙 튀어요.**
그래서 "앞으로 간 거리(Zc)가 너무 작거나 마이너스면 = 카메라 뒤/너무 가까움" → **그냥 안 그려요.**

> 🙈 **비유**: 내 뒤통수 쪽 물건은 내 눈에 안 보이죠. 안 보이는 건 화면에도 안 그리는 게 맞아요.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 180" role="img" aria-label="클리핑">
<circle cx="340" cy="90" r="9" fill="#111"/>
<text x="320" y="115" font-size="11" fill="#333">카메라</text>
<path d="M340,90 L640,30 L640,150 Z" fill="#dcfce7" opacity="0.6" stroke="#16a34a"/>
<text x="560" y="90" font-size="12" fill="#166534">앞 = 그림 ✓</text>
<circle cx="560" cy="80" r="6" fill="#16a34a"/>
<!-- behind -->
<path d="M340,90 L40,30 L40,150 Z" fill="#fee2e2" opacity="0.6" stroke="#dc2626"/>
<text x="120" y="90" font-size="12" fill="#b91c1c">뒤 = 안 그림 ✗</text>
<circle cx="130" cy="80" r="6" fill="#dc2626"/>
<line x1="120" y1="70" x2="140" y2="90" stroke="#b91c1c" stroke-width="2"/><line x1="140" y1="70" x2="120" y2="90" stroke="#b91c1c" stroke-width="2"/>
</svg>
<figcaption>그림 9. 카메라 뒤·너무 가까운 POI는 글자가 튀므로 아예 그리지 않습니다(클리핑).</figcaption>
</figure>

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## 11. 기술 ⑨ — POI 높이를 똑똑하게 '추측'하기

문제가 하나 있어요. 다리·역의 **위도·경도는 정확히 아는데, 정확한 높이는 모를 때**가 많아요.
비싼 3D 지형 데이터(DEM)를 사면 알 수 있지만, 안 사고도 똑똑하게 짐작해요. 두 가지 방법:

1. **가장 가까운 선로(중심선)의 높이**를 빌려 써요. → 선로 굴곡(오르막/내리막)까지 자연스럽게 반영! 👍
2. 또는 **"드론 높이 − 일정값(약 24m)"** 으로 가정해요.

그리고 사람이 직접 고친 높이가 있으면(드래그/DEM) 그걸 **가장 먼저** 써요.

> 🏔️ **비유**: 친구 키를 모를 때, 바로 옆에 선 비슷한 친구 키를 참고해 짐작하는 것과 같아요.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="POI 높이 추측">
<!-- rail line with slope -->
<polyline points="40,150 200,140 360,120 520,135 640,125" fill="none" stroke="#06a4c8" stroke-width="4"/>
<text x="46" y="172" font-size="11" fill="#0369a1">가까운 선로(높이 알고 있음)</text>
<!-- POI -->
<circle cx="360" cy="120" r="7" fill="#b45309"/>
<line x1="360" y1="120" x2="360" y2="70" stroke="#f59e0b" stroke-width="2" stroke-dasharray="4 3"/>
<rect x="335" y="45" width="50" height="25" rx="4" fill="#fde68a" stroke="#b45309"/>
<text x="360" y="62" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7c2d12">○○다리</text>
<text x="375" y="115" font-size="11" font-weight="bold" fill="#b45309">↑ 옆 선로 높이를 빌려 씀</text>
</svg>
<figcaption>그림 10. POI 높이를 모를 때, 가장 가까운 선로 높이를 빌려 자연스럽게 맞춥니다.</figcaption>
</figure>

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## 12. 기술 ⑩ — 너무 먼 건 숨기기 (거리 필터)

화면에 모든 POI를 다 그리면 너무 복잡해요. 그래서 드론과의 **수평 직선거리**가
정해진 범위(기본 **1000m**)보다 멀면 **숨겨요.** 가까운 것만 보여 주는 거죠.

또 "앞에 있나 / 옆에 있나"도 따로 구분해서 더 똑똑하게 걸러낼 수 있어요.

> 🔭 **비유**: 지도 앱에서 너무 멀리 있는 가게 이름은 안 보이다가, 가까이 가면 나타나는 것과 같아요.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="거리 필터">
<circle cx="120" cy="95" r="9" fill="#7c3aed"/>
<text x="95" y="120" font-size="11" font-weight="bold" fill="#5b21b6">드론</text>
<circle cx="120" cy="95" r="130" fill="#7c3aed" opacity="0.07" stroke="#7c3aed" stroke-dasharray="6 4"/>
<text x="120" y="220" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#5b21b6"></text>
<text x="200" y="40" font-size="11" fill="#5b21b6">범위(1000m) 안</text>
<!-- inside -->
<circle cx="180" cy="120" r="6" fill="#16a34a"/><text x="190" y="124" font-size="11" fill="#166534">○○다리 ✓</text>
<circle cx="210" cy="60" r="6" fill="#16a34a"/><text x="220" y="64" font-size="11" fill="#166534">△△역 ✓</text>
<!-- outside -->
<circle cx="560" cy="120" r="6" fill="#9ca3af"/><text x="500" y="140" font-size="11" fill="#9ca3af">먼 터널 ✗ (숨김)</text>
</svg>
<figcaption>그림 11. 드론에서 너무 먼 POI는 숨기고, 범위 안의 것만 화면에 보여 깔끔하게 합니다.</figcaption>
</figure>

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## 13. 기술 ⑪ — 손으로 끌어 거꾸로 고치기 (역투영)

지도 위치가 가끔 살짝 틀려요. 그러면 화면에서 글자를 **제자리로 쓱 끌면**,
컴퓨터가 그 화면 위치를 **거꾸로 따라가** 실제 위치(또는 높이)를 다시 계산해 고쳐요. (8장을 반대로!)
고친 값은 **저장**돼서 다음에도, 다른 장면에서도 계속 맞아요.

이렇게 거꾸로 푸는 방법이 여러 개 있어요:
- **화면점 → 실제 위치** 복원 (위·아래 동시 보정)
- **높이만** 다시 풀기 (앞으로 밀려 보일 때)
- **광선을 땅과 만나게** 해서 좌우 위치 고치기
- 글자를 끌면 **화각(초점거리)을 스스로 다시 맞추기**

> 🎯 **비유**: 다트가 빗나가면, 맞은 자리를 보고 "팔을 이만큼 틀어야겠다" 하고 거꾸로 교정하는 것과 같아요.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 200" role="img" aria-label="역투영 보정">
<defs><marker id="p13a" markerWidth="10" markerHeight="10" refX="7" refY="3.5" orient="auto"><path d="M0,0 L7,3.5 L0,7 Z" fill="#7c3aed"/></marker></defs>
<rect x="40" y="35" width="220" height="130" rx="6" fill="#0b1020" stroke="#444"/>
<text x="150" y="28" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#333">영상 화면</text>
<circle cx="170" cy="80" r="6" fill="#f59e0b"/>
<text x="95" y="105" font-size="11" fill="#fde68a">여기로 끌었다</text>
<line x1="300" y1="175" x2="650" y2="175" stroke="#8b5e34" stroke-width="3"/>
<text x="300" y="195" font-size="11" fill="#7c5a3a">실제 땅</text>
<line x1="176" y1="82" x2="560" y2="170" stroke="#7c3aed" stroke-width="2" stroke-dasharray="5 4" marker-end="url(#p13a)"/>
<circle cx="560" cy="170" r="6" fill="#7c3aed"/>
<text x="485" y="160" font-size="12" font-weight="bold" fill="#6d28d9">진짜 위치!</text>
<text x="270" y="60" font-size="11" fill="#6d28d9">화면의 점 → 거꾸로 따라가 → 실제 위치 계산·저장</text>
</svg>
<figcaption>그림 12. 글자를 끌면 그 화면점을 거꾸로 따라가 실제 위치·높이·화각을 자동 보정하고 저장합니다.</figcaption>
</figure>

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## 14. 기술 ⑫ — 영상 잘림에 글자도 맞추기 (cover 변환)

영상은 화면을 **비율 유지하며 꽉 채우다 보니 가장자리가 살짝 잘려요**(CSS `object-fit: cover`).
그래서 글자도 **똑같이 잘린 영상에 맞춰** 위치를 옮겨야 정확히 붙어요.
8장에서 구한 "0~1 사이의 화면 비율 위치"를, 실제 화면 픽셀로 바꿀 때 이 잘림을 똑같이 반영해 줘요.

> 🖼️ **비유**: 액자(화면)에 사진(영상)을 꽉 채우면 사진 가장자리가 조금 잘리죠.
> 사진 위에 붙일 스티커(글자)도 그 잘린 만큼 같이 옮겨 줘야 제자리예요.

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 190" role="img" aria-label="cover 변환">
<!-- container -->
<rect x="220" y="30" width="240" height="130" fill="#0b1020" stroke="#23272e" stroke-width="2"/>
<text x="340" y="22" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#333">화면(액자)</text>
<!-- video larger, cropped -->
<rect x="180" y="40" width="320" height="110" fill="#1e293b" opacity="0.5" stroke="#64748b" stroke-dasharray="5 4"/>
<text x="340" y="100" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#94a3b8">영상(좌우 살짝 잘림)</text>
<!-- label -->
<rect x="300" y="70" width="80" height="24" rx="4" fill="#fde68a" stroke="#b45309"/>
<text x="340" y="87" text-anchor="middle" font-size="11" fill="#7c2d12">○○다리</text>
<text x="510" y="95" font-size="11" fill="#555">글자도 잘린 만큼</text>
<text x="510" y="113" font-size="11" fill="#555">같이 맞춰 이동</text>
</svg>
<figcaption>그림 13. 영상이 꽉 차며 잘리는 만큼 글자 위치도 똑같이 보정해 정확히 정합시킵니다.</figcaption>
</figure>

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## 15. 전체를 한 줄로 다시 정리

<figure class="fig">
<svg viewBox="0 0 680 120" role="img" aria-label="전체 요약">
<defs><marker id="p15a" markerWidth="9" markerHeight="9" refX="6" refY="3" orient="auto"><path d="M0,0 L6,3 L0,6 Z" fill="#b45309"/></marker></defs>
<g font-size="11" text-anchor="middle">
<rect x="10" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#ecfdf5" stroke="#16a34a"/><text x="50" y="66" fill="#166534">위경도</text>
<rect x="110" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#eff6ff" stroke="#2563eb"/><text x="150" y="66" fill="#1e3a8a">미터·ENU</text>
<rect x="210" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#fefce8" stroke="#ca8a04"/><text x="250" y="66" fill="#854d0e">높이맞춤</text>
<rect x="310" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#fff7ed" stroke="#ea580c"/><text x="350" y="60" fill="#9a3412">드론자세</text><text x="350" y="73" fill="#9a3412">+상대위치</text>
<rect x="410" y="45" width="80" height="34" rx="6" fill="#f5f3ff" stroke="#7c3aed"/><text x="450" y="60" fill="#5b21b6">원근투영</text><text x="450" y="73" fill="#5b21b6">+화각</text>
<rect x="510" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#fdf2f8" stroke="#db2777"/><text x="545" y="60" fill="#9d174d">거리·겹침</text><text x="545" y="73" fill="#9d174d">필터</text>
<rect x="600" y="45" width="70" height="34" rx="6" fill="#fff" stroke="#b45309" stroke-width="2"/><text x="635" y="66" fill="#23272e">화면 글자✨</text>
</g>
<line x1="90" y1="62" x2="108" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"/>
<line x1="190" y1="62" x2="208" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"/>
<line x1="290" y1="62" x2="308" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"/>
<line x1="390" y1="62" x2="408" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"/>
<line x1="490" y1="62" x2="508" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"/>
<line x1="580" y1="62" x2="598" y2="62" stroke="#b45309" stroke-width="1.3" marker-end="url(#p15a)"/>
</svg>
<figcaption>그림 14. 위경도 → 미터/ENU → 높이맞춤 → 드론자세·상대위치 → 원근투영·화각 → 거리/겹침 필터 → 화면 글자!</figcaption>
</figure>

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## 16. 왜 이게 대단할까? (특허감 포인트)

- **측량 선로 높이로, 비싼 3D 지형 없이도 정합** (11장) + 두 높이 기준 자동 맞춤(5장).
- **한 번 끌어서 위치·높이·화각을 동시에 거꾸로 보정** (13장) — 보통은 깊이 측정 장비가 필요한 일을 장비 없이.
- **드론 자세·화각·지오이드·원근법을 모두 합친 정확한 투영** (6~9장) — 영상 위에 글자를 픽셀 단위로 정합.

> ⚠️ 단, 특허는 **비슷한 게 이미 있는지(선행기술)** 전문가가 꼭 찾아봐야 확정돼요.

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## 17. 쉬운 용어 사전

| 어려운 말 | 쉬운 뜻 |
|----------|---------|
| **POI** | 다리·터널·역처럼 지도에 표시된 '관심 지점'(Point Of Interest) |
| **좌표계 변환 / proj4** | 위도·경도(각도)를 미터 격자로 바꾸는 것 (한국 TM = EPSG:5186) |
| **ENU** | 기준점에서 동(E)·북(N)·위(U)로 몇 m인지 나타내는 3D 좌표 |
| **지오이드** | '해발고도'의 기준(평균 바닷물 높이). GPS 높이와 달라 보정 필요 |
| **yaw / pitch / roll** | 좌우로 돈 / 위아래 숙인 / 옆으로 기운 정도 (드론 자세) |
| **회전 행렬** | 세 가지 회전을 한 번에 계산하는 수학 도구 |
| **투영(projection)** | 입체(3D)를 납작한 화면(2D)에 그리는 것 (원근법) |
| **핀홀 카메라** | 바늘구멍 사진기 — 가까운 건 크게, 먼 건 작게 |
| **화각(FOV) / 초점거리** | 카메라가 얼마나 넓게 보는지 (광각=넓게, 줌=좁게) |
| **클리핑** | 카메라 뒤/너무 가까운 것을 안 그리고 잘라내는 것 |
| **DEM** | 땅의 높낮이를 담은 3D 지형 데이터 (보통 비쌈) |
| **역투영** | 투영의 반대 — 화면의 한 점이 실제 어디인지 거꾸로 찾는 것 |
| **object-fit: cover** | 영상을 비율 유지하며 화면을 꽉 채우는 방식(가장자리 잘림) |

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## 18. 마치며

> 지도에 적힌 **"○○다리는 여기"** 라는 위치 하나가 화면에 붙기까지,
> **위경도→미터 변환 → 높이 맞추기 → 드론 자세·상대위치 → 원근법 투영 → 거리·겹침 정리** 라는
> 여러 기술이 차례로 일을 해요.

복잡해 보여도, 사실은 **"학교에서 동쪽 몇 m, 친구가 보는 방향, 기찻길이 멀어지면 작아지는 원근법"** 같은
**일상의 생각들**을 컴퓨터로 정밀하게 이어 붙인 것뿐이랍니다. 🙂
